特開 2022-188667 クレーン走行支援装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2022188667

(43)【公開日】2022-12-21

(54)【発明の名称】クレーン走行支援装置

(51)【国際特許分類】

   B66C 23/88 20060101AFI20221214BHJP

【ＦＩ】

B66C23/88 D

【審査請求】未請求

【請求項の数】3

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2021096888

(22)【出願日】2021-06-09

(71)【出願人】

【識別番号】000148759

【氏名又は名称】株式会社タダノ

(74)【代理人】

【識別番号】240000327

【弁護士】

【氏名又は名称】弁護士法人クレオ国際法律特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】津田 和彰

【テーマコード（参考）】

3F205

【Ｆターム（参考）】

3F205AA06

3F205CA03

(57)【要約】

【課題】付属部品の着脱状態に応じて、走行しているクレーンを、適切な離間距離に停止させることができるクレーン走行支援装置を提供する。
【解決手段】クレーン１の走行を支援するクレーン走行支援装置１Ａであって、クレーン１の走行方向における物体Ｇとの距離を検知する距離検知手段４０と、クレーン１に着脱可能に取り付けられる付属部品（ブーム３０，カウンタウェイト５５）の着脱状態を検知する着脱状態検知手段５６と、着脱状態検知手段５６の検知情報に基づいて、クレーン１の走行方向における先端部Ｔを判断する先端判断部６４と、距離検知手段４０の検知情報と、先端判断部６４の判断した先端部Ｔとに基づいて、走行中のクレーン１を停止させたときの、物体Ｇと、先端部Ｔとの離間距離Ｅを算出する離間距離算出部６５と、離間距離算出部６５の算出した離間距離Ｅに基づいて、クレーン１の走行を停止させる停止制御部６６と、を備える。
【選択図】図３

【特許請求の範囲】

【請求項1】

クレーンの走行を支援するクレーン走行支援装置であって、
前記クレーンの走行方向における物体との距離を検知する距離検知手段と、
前記クレーンに着脱可能に取り付けられる付属部品の着脱状態を検知する着脱状態検知手段と、
前記着脱状態検知手段の検知情報に基づいて、前記クレーンの走行方向における先端部を判断する先端判断部と、
前記距離検知手段の検知情報と、前記先端判断部の判断した前記先端部とに基づいて、走行中の前記クレーンを停止させたときの、前記物体と、前記先端部との離間距離を算出する離間距離算出部と、
前記離間距離算出部の算出した前記離間距離に基づいて、前記クレーンの走行を停止させる停止制御部と、を備えることを特徴とする、クレーン走行支援装置。

【請求項2】

前記付属部品は、旋回体に着脱可能に取り付けられるブームであり、
前記着脱状態検知手段が、前記ブームの取付状態を検知した場合、前記先端判断部は、前記ブームの先端を前記先端部と判断し、
前記着脱状態検知手段が、前記ブームの取り外し状態を検知した場合、前記先端判断部は、前記ブームを支持していた起伏シリンダの先端を前記先端部と判断する、ことを特徴とする請求項１に記載のクレーン走行支援装置。

【請求項3】

前記付属部品は、車体より後方に突出した状態で、旋回体に着脱可能に取り付けられるカウンタウェイトであり、
前記着脱状態検知手段が、前記カウンタウェイトの取付状態を検知した場合、前記先端判断部は、前記カウンタウェイトの後端を前記先端部と判断し、
前記着脱状態検知手段が、前記カウンタウェイトの取り外し状態を検知した場合、前記先端判断部は、前記車体の後端を前記先端部と判断する、ことを特徴とする請求項１に記載のクレーン走行支援装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、クレーンの走行を支援するクレーン走行支援装置に関する。

【背景技術】

【0002】

従来、自動車には、衝突被害軽減ブレーキを搭載することが知られている（例えば、特許文献１参照）。

【0003】

特許文献１には、障害物に自車両が衝突する前に自車両を停車させるように自動的に自車両のブレーキ手段を作動させる自動ブレーキシステムが開示されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【特許文献1】特開２０１８－０８３５５０号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

ところで、クレーンにおいては、ブームやカウンタウェイト等の着脱可能な付属部品を備えている。これらの付属部品がクレーンに取り付けられた状態で走行する場合と、クレーンから取り外された状態で走行する場合とでは、クレーンの全長が変化する。そのため、付属部品の着脱状態に応じて、走行しているクレーンを、適切な離間距離に停止させることができない、という問題がある。

【0006】

そこで、本発明は、付属部品の着脱状態に応じて、走行しているクレーンを、適切な離間距離に停止させることができるクレーン走行支援装置を提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0007】

前記目的を達成するために、本発明のクレーン走行支援装置は、クレーンの走行を支援するクレーン走行支援装置であって、前記クレーンの走行方向における物体との距離を検知する距離検知手段と、前記クレーンに着脱可能に取り付けられる付属部品の着脱状態を検知する着脱状態検知手段と、前記着脱状態検知手段の検知情報に基づいて、前記クレーンの走行方向における先端部を判断する先端判断部と、前記距離検知手段の検知情報と、前記先端判断部の判断した前記先端部とに基づいて、走行中の前記クレーンを停止させたときの、前記物体と、前記先端部との離間距離を算出する離間距離算出部と、前記離間距離算出部の算出した前記離間距離に基づいて、前記クレーンの走行を停止させる停止制御部と、を備えることを特徴とする。

【発明の効果】

【0008】

このように構成された本発明のクレーン走行支援装置は、付属部品の着脱状態に応じて、走行しているクレーンを、適切な離間距離に停止させることができる。

【図面の簡単な説明】

【0009】

【図1】実施例１のクレーンを示す側面図である。

【図2】実施例１のクレーンを示す平面図である。

【図3】実施例１のクレーン走行支援装置の機能構成を示すブロック図である。

【図4】実施例１のブームが取り付けられたクレーンの走行状態を示す側面図である。

【図5】実施例１のブームが取り外されたクレーンの走行状態を示す側面図である。

【図6】実施例１の表示部に表示される画像の一例を示す図である。

【図7】実施例１の制御部による処理の流れを示すフローチャートである。

【図8】実施例２のカウンタウェイトが取り付けられたクレーンの走行状態を示す側面図である。

【図9】実施例２のカウンタウェイトが取り外されたクレーンの走行状態を示す側面図である。

【図10】実施例２の制御部による処理の流れを示すフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0010】

以下、本発明によるクレーン走行支援装置を実現する実施形態を、図面に示す実施例１及び実施例２に基づいて説明する。

【実施例0011】

実施例１におけるクレーン走行支援装置は、走行可能なクレーンとしてのラフテレーンクレーン（以下、単にクレーンという）に適用される。

【0012】

［クレーンの構成］
図１は、実施例１のクレーンを示す側面図である。図２は、実施例１のクレーンを示す平面図である。以下、実施例１のクレーンの構成を説明する。なお、クレーンの前後方向を前後方向Ｄとする。

【0013】

図１及び図２に示すように、クレーン１は、車体１０と、旋回体２０と、ブーム３０とを備えている。

【0014】

車体１０は、アウトリガ１１と、道路や作業現場を自走するための走行装置等を備えている。

【0015】

アウトリガ１１は、作業時に、水平方向及び垂直方向に張り出し、車体１０全体を持ち上げて、姿勢を安定させる。

【0016】

旋回体２０は、車体１０の上方に設けられ、車体１０に対して、鉛直軸Ｃ１回りに回転可能となっている。旋回体２０は、キャビン２１を備えている。

【0017】

図２に示すように、キャビン２１は、クレーン１の進行方向を向いて、ブーム３０の右側に設けられている。すなわち、キャビン２１は、旋回体２０が前方を向いた姿勢において、ブーム３０の右側に設けられている。なお、キャビン２１は、旋回体２０が前方を向いた姿勢において、ブーム３０の左側に設けられてもよい。

【0018】

キャビン２１は、車体１０の走行を制御するための操作部（例えば、ステアリング、シフトレバー、アクセルペダル、及びブレーキペダル等）を有している。また、キャビン２１は、旋回体２０やブーム３０やウィンチ２４等を操作する操作部を有する。キャビン２１に搭乗した運転者Ｍは、操作部を操作して、旋回体２０を旋回させ、ブーム３０を起伏及び伸縮させ、ウィンチ２４を回転させて作業を行う。

【0019】

図１及び図２に示すように、旋回体２０の後側には、付属部品としてのカウンタウェイト５５が着脱可能に取り付けられている。カウンタウェイト５５は、車体１０の後端から後方に突出した状態で旋回体２０に取り付けられる。

【0020】

図１に示すように、付属部品としてのブーム３０は、旋回体２０に着脱可能に取り付けられている。ブーム３０は、基端側の基端ブーム３１と、中間ブーム３２と、先端側の先端ブーム３３と、を備えている。中間ブーム３２と先端ブーム３３は、順次、基端ブーム３１の内部に格納される入れ子式になっている。

【0021】

基端ブーム３１は、旋回体２０に設けられた起伏シリンダ２２に支持されている。起伏シリンダ２２が伸縮することで、ブーム３０は起伏し、伸縮シリンダ（不図示）が伸縮することによって、ブーム３０が伸縮するようになっている。

【0022】

先端ブーム３３の先端に設けられたブームヘッド３３ａには、シーブ３４が配置されている。旋回体２０に設けられたウィンチ２４には、吊り荷用のワイヤロープ３５が巻かれている。ワイヤロープ３５は、ウィンチ２４からシーブ３４までブーム３０に沿って配置されている。シーブ３４に掛け回されたワイヤロープ３５は、シーブ３４から鉛直方向の下方に吊り下げられている。ワイヤロープ３５の最下部には、フック３６が設けられている。

【0023】

フック３６には、荷物を引っ掛けて吊ることができる。ウィンチ２４によってワイヤロープ３５が繰り出されることで、フック３６が降下し、ワイヤロープ３５が巻き上げられることで、フック３６が上昇するようになっている。

【0024】

図１及び図２に示すように、クレーン１には、距離検知手段４０が設けられている。距離検知手段４０は、クレーン１の走行時に、進行方向にある物体との距離を検知する。距離検知手段４０は、例えば、ミリ波レーダや、超音波センサや、ＬｉＤＡＲ（Ｌｉｇｈｔ Ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ ａｎｄ Ｒａｎｇｉｎｇ）等にすることができる。

【0025】

物体としては、自動車や、自転車や、人物や、建設物や、工事現場に置かれている建設資材等があげられる。物体は、静止している静止体であっても、移動している移動体であってもよい。

【0026】

距離検知手段４０は、第１距離検知手段４１と、第２距離検知手段４２とを有している。

【0027】

第１距離検知手段４１は、車体１０の前側（前端）に前方を向いた姿勢で取り付けられている。

【0028】

第２距離検知手段４２は、車体１０の後側（後端）に後方を向いた姿勢で取り付けられている。

【0029】

図２に示すように、キャビン２１には、表示部７１が設けられている。表示部７１は、画像を表示するモニタとすることができる。

【0030】

車体１０には、着脱状態検知手段５６が設けられている。着脱状態検知手段５６は、例えば、光電センサとすることができる。着脱状態検知手段５６は、付属部品の着脱状態を検知する。

【0031】

なお、着脱状態検知手段５６は、自動的に入力する光電センサ等に限定されない。すなわち、実際のクレーン作業においては、センサ等がクレーンの作業状態を自動的に検知する場合であっても、その自動的に検知した作業状態で間違いないか否かを、運転者Ｍ等の操作者が目視等で最終的に確認を行い、間違いがないことを確認した場合に、確認ボタン等を手動で操作している。したがって、着脱状態検知手段５６としては、操作者が手動で確認の意思を入力し、その入力を受け付ける確認ボタン等を適用することもできる。

【0032】

着脱状態検知手段５６は、ブーム３０の旋回体２０への着脱状態を検知する。また、着脱状態検知手段５６は、カウンタウェイト５５の旋回体２０への着脱状態を検知する。

【0033】

車体１０には、後述する制御部６０により制御される制動装置８０が備えられている。制動装置８０は、制御部６０からの情報によって、走行しているクレーン１を制動する。

【0034】

このように構成されたクレーン１は、ウィンチ２４によるワイヤロープ３５の繰り出し・巻き上げ、ブーム３０の起伏及び伸縮、並びに旋回体２０の旋回により、フック３６に吊られた荷物を所定の位置に移動させる作業を行うことができる。

【0035】

クレーン１は、ブーム３０が旋回体２０に取り付けられた状態でも、ブーム３０が旋回体２０から取り外された状態でも走行可能とする。なお、ブーム３０が旋回体２０に取り付けられた状態では、クレーン１は、格納された状態で伏した姿勢のブーム３０の先端が車体１０から前方に突き出した状態で、走行する。

【0036】

また、クレーン１は、カウンタウェイト５５が旋回体２０に取り付けられた状態でも、カウンタウェイト５５が旋回体２０から取り外された状態でも走行可能とする。なお、カウンタウェイト５５が旋回体２０に取り付けられた状態では、クレーン１は、カウンタウェイト５５の後端が車体１０から後方に突き出した状態で、走行する。

【0037】

［クレーン走行支援装置の機能構成］
図３は、実施例１のクレーン走行支援装置の機能構成を示すブロック図である。図４は、実施例１のブーム３０が取り付けられたクレーン１の走行状態を示す側面図である。図５は、実施例１のブーム３０が取り外されたクレーン１の走行状態を示す側面図である。図６は、実施例１の表示部７１に表示される画像の一例を示す図である。以下、実施例１のクレーン走行支援装置の機能構成を説明する。

【0038】

図３に示すように、クレーン走行支援装置１Ａは、第１距離検知手段４１が検知した検知情報、又は、第２距離検知手段４２が検知した検知情報と、着脱状態検知手段５６が検知した検知情報と、が制御部６０に入力され、制御部６０で処理された処理情報が、制動装置８０と表示部７１に出力される。

【0039】

第１距離検知手段４１は、クレーン１の前方への走行時や発進前等の静止時に使用され、クレーン１の進行方向の物体との距離を検知する。第１距離検知手段４１が検知した検知情報は、制御部６０に入力される。

【0040】

第２距離検知手段４２は、クレーン１の後方への走行時や発進前等の静止時に使用され、クレーン１の進行方向の物体との距離を検知する。第２距離検知手段４２が検知した検知情報は、制御部６０に入力される。

【0041】

着脱状態検知手段５６は、ブーム３０の旋回体２０への着脱状態を検知する。また、着脱状態検知手段５６は、カウンタウェイト５５の旋回体２０への着脱状態を検知する。着脱状態検知手段５６の検知情報は、制御部６０に入力される。

【0042】

制御部６０は、着脱情報取得部６１と、距離情報取得部６２と、着脱状態判断部６３と、先端判断部６４と、離間距離算出部６５と、停止制御部６６と、を備えている。

【0043】

着脱情報取得部６１は、着脱状態検知手段５６の検知情報を取得する。距離情報取得部６２は、第１距離検知手段４１の検知情報、又は、第２距離検知手段４２の検知情報を取得する。具体的には、距離情報取得部６２は、クレーン１が前方に走行している場合は、第１距離検知手段４１の検知情報を取得し、クレーン１が後方に走行している場合は、第２距離検知手段４２の検知情報を取得する。

【0044】

着脱状態判断部６３は、着脱情報取得部６１が取得した着脱状態検知手段５６の検知情報に基づいて、ブーム３０とカウンタウェイト５５が旋回体２０に取り付けられているか否かを判断する。

【0045】

先端判断部６４は、着脱状態判断部６３の判断情報に基づいて、クレーン１の走行方向におけるクレーン１の先端部を判断する。

【0046】

具体的には、クレーン１が前方に走行している場合であって、着脱状態検知手段５６がブーム３０の取付状態を検知し、ブーム３０が旋回体２０に取り付けられていると着脱状態判断部６３が判断した場合、図４に示すように、先端判断部６４は、ブーム３０の先端をクレーン１の先端部Ｔ１（Ｔ）と判断する。

【0047】

クレーン１が前方に走行している場合であって、着脱状態検知手段５６がブーム３０の取り外し状態を検知し、ブーム３０が旋回体２０に取り付けられていないと着脱状態判断部６３が判断した場合、図５に示すように、先端判断部６４は、ブーム３０を支持していた起伏シリンダ２２の先端をクレーン１の先端部Ｔ２（Ｔ）と判断する。なお、ブーム３０を旋回体２０から取り外した状態では、起伏シリンダ２２が車体１０の前方に突出する。

【0048】

離間距離算出部６５は、第１距離検知手段４１の検知情報と、先端判断部６４の判断した先端部Ｔとに基づいて、走行中のクレーン１を停止させたときの、物体と、先端部Ｔとの離間距離を算出する。

【0049】

具体的には、図４に示すように、ブーム３０が旋回体２０に取りけられたクレーン１が前方に走行して、走行方向の前方の物体Ｇを検知した場合、離間距離算出部６５は、走行中のクレーン１を停止させたときの、物体Ｇと、先端部Ｔ１としてのブーム３０の先端との離間距離Ｅ１（Ｅ）を算出する。

【0050】

図５に示すように、ブーム３０が旋回体２０から取り外されたクレーン１が前方に走行して、走行方向の前方の物体Ｇを検知した場合、離間距離算出部６５は、走行中のクレーン１を停止させたときの、物体Ｇと、先端部Ｔ２としての起伏シリンダ２２の先端との離間距離Ｅ２（Ｅ）を算出する。

【0051】

なお、離間距離Ｅ１は、離間距離Ｅ２と同じ距離とすることができるが、離間距離Ｅ２より長くすることも、短くすることもできる。

【0052】

停止制御部６６は、離間距離算出部６５の算出した離間距離Ｅに基づいて、クレーン１の走行を停止させる指示を制動装置８０に与える。すなわち、停止制御部６６は、離間距離算出部６５の算出した離間距離Ｅに停止するように、クレーン１の走行を停止させる指示を制動装置８０に与える。

【0053】

制動装置８０は、停止制御部６６から出力された指示に基づいて、クレーン１の制動力を発生させる。すなわち、制動装置８０は、停止制御部６６から出力された指示に基づいて、走行しているクレーン１を停止させる衝突被害軽減ブレーキとして機能する。

【0054】

なお、停止制御部６６は、制動装置８０に制動する指示を出力するとともに、又は制動装置８０に制動する指示を出力するのに代えて、警報音を発するブザー等の発音装置に対して警報音を発する指示や、警報光を発するインジケータランプ等の点灯装置又は表示装置に警報光を発する指示を出力してもよい。

【0055】

制御部６０は、制御部６０での処理情報に基づいて、ブーム３０の着脱状態を示す表示を表示部７１に出力する。

【0056】

表示部７１は、着脱状態判断部６３の判断情報に基づいて、付属部品の着脱状態を表示する。すなわち、表示部７１は、クレーン１の付属部品の着脱状態を表示する。

【0057】

具体的には、着脱状態判断部６３が、ブーム３０が旋回体２０に取り付けられていないと判断した場合、図６に示すように、表示部７１は、ブーム３０が旋回体２０に取り付けられていない状態のクレーン１を表示する。

【0058】

一方、着脱状態判断部６３が、ブーム３０が旋回体２０に取り付けられていると判断した場合、表示部７１は、ブーム３０が旋回体２０に取り付けられている状態のクレーン１を表示する。

【0059】

［制御部による処理］
図７は、実施例１の制御部６０による処理の流れを示すフローチャートである。以下、実施例１の制御部６０による処理の流れを説明する。

【0060】

クレーン１が前方に走行している場合、図７に示すように、距離情報取得部６２は、第１距離検知手段４１の検知情報を取得する（ステップＳ１０１）。

【0061】

次いで、着脱情報取得部６１は、着脱状態検知手段５６の検知情報を取得する（ステップＳ１０２）。

【0062】

次いで、着脱状態判断部６３は、着脱情報取得部６１が取得した着脱状態検知手段５６の検知情報に基づいて、ブーム３０が旋回体２０に取り付けられているか否かを判断する（ステップＳ１０３）。

【0063】

ブーム３０が旋回体２０に取り付けられていると判断した場合（ステップＳ１０３でＹＥＳ）、先端判断部６４は、ブーム３０の先端を先端部Ｔ１と判断する（ステップＳ１０４）。

【0064】

次いで、離間距離算出部６５は、物体Ｇと、先端部Ｔ１としてのブーム３０の先端との離間距離Ｅ１を算出する（ステップＳ１０５）。

【0065】

次いで、制御部６０は、ブーム３０が旋回体２０に取り付けられた状態のクレーン１を表示部７１に表示する指示を与える（ステップＳ１０６）。

【0066】

次いで、停止制御部６６は、離間距離算出部６５の算出した離間距離Ｅ１に基づいて、クレーン１の走行を停止させる指示を制動装置８０に与えて（ステップＳ１０７）、処理を終了する。

【0067】

一方、ブーム３０が旋回体２０に取り付けられてないと判断した場合（ステップＳ１０３でＮＯ）、先端判断部６４は、ブーム３０を支持していた起伏シリンダ２２の先端を先端部Ｔ２と判断する（ステップＳ１０８）。

【0068】

次いで、離間距離算出部６５は、物体Ｇと、先端部Ｔ２としての起伏シリンダ２２の先端との離間距離Ｅ２を算出する（ステップＳ１０９）。

【0069】

次いで、制御部６０は、ブーム３０が旋回体２０に取り付けられていない状態のクレーン１を表示部７１に表示する指示を与える（ステップＳ１１０）。

【0070】

次いで、停止制御部６６は、離間距離算出部６５の算出した離間距離Ｅ２に基づいて、クレーン１の走行を停止させる指示を制動装置８０に与えて（ステップＳ１１１）、処理を終了する。

【0071】

［クレーン走行支援装置の作用］
以下、実施例１のクレーン走行支援装置１Ａの作用を説明する。

【0072】

実施例１のクレーン走行支援装置１Ａは、クレーン１の走行を支援するクレーン走行支援装置１Ａであって、クレーン１の走行方向における物体Ｇとの距離を検知する距離検知手段４０と、クレーン１に着脱可能に取り付けられる付属部品（ブーム３０，カウンタウェイト５５）の着脱状態を検知する着脱状態検知手段５６と、着脱状態検知手段５６の検知情報に基づいて、クレーン１の走行方向における先端部Ｔを判断する先端判断部６４と、距離検知手段４０の検知情報と、先端判断部６４の判断した先端部Ｔとに基づいて、走行中のクレーン１を停止させたときの、物体Ｇと、先端部Ｔとの離間距離Ｅを算出する離間距離算出部６５と、離間距離算出部６５の算出した離間距離Ｅに基づいて、クレーン１の走行を停止させる停止制御部６６と、を備える（図３）。

【0073】

これにより、付属部品（ブーム３０，カウンタウェイト５５）の着脱状態に応じて、クレーン１の進行方向における先端部Ｔを特定することができる。そして、特定した先端部Ｔと物体Ｇとが離間距離Ｅだけ離れた位置に、走行中のクレーン１を停止させることができる。そのため、付属部品（ブーム３０，カウンタウェイト５５）の着脱状態に応じて、走行しているクレーン１を、適切な離間距離Ｅに停止させることができる。

【0074】

実施例１のクレーン走行支援装置１Ａにおいて、付属部品は、旋回体２０に着脱可能に取り付けられるブーム３０であり、着脱状態検知手段５６が、ブーム３０の取付状態を検知した場合、先端判断部６４は、ブーム３０の先端を先端部Ｔと判断し、着脱状態検知手段５６が、ブーム３０の取り外し状態を検知した場合、先端判断部６４は、ブーム３０を支持していた起伏シリンダ２２の先端を先端部Ｔと判断する（図４及び図５）。

【0075】

これにより、ブーム３０が旋回体２０に取り付けられている状態では、クレーン１の進行方向（前方）における先端部Ｔをブーム３０の先端とすることができる。一方、ブーム３０が旋回体２０に取り付けられていない状態では、クレーン１の進行方向における先端部Ｔを起伏シリンダ２２の先端とすることができる。そのため、ブーム３０の着脱状態に応じて、前方に走行しているクレーン１を、適切な離間距離Ｅに停止させることができる。

【実施例0076】

実施例２のクレーン走行支援装置は、クレーンの走行方向が異なる点で、実施例１のクレーンと相違する。

【0077】

［クレーン走行支援装置の機能構成］
図８は、実施例２のカウンタウェイト５５が取り付けられたクレーンの走行状態を示す側面図である。図９は、実施例２のカウンタウェイト５５が取り外されたクレーンの走行状態を示す側面図である。以下、実施例２のクレーン走行支援装置の機能構成を説明する。なお、上記実施例で説明した内容と同一乃至均等な部分の説明については、同一の用語又は同一の符号を用いて説明する。

【0078】

図３に示すように、先端判断部６４は、着脱状態判断部６３の判断情報に基づいて、クレーン１の走行方向におけるクレーン１の先端部Ｔを判断する。

【0079】

具体的には、クレーン１が後方に走行している場合であって、着脱状態検知手段５６がカウンタウェイト５５の取付状態を検知し、カウンタウェイト５５が旋回体２０に取り付けられていると着脱状態判断部６３が判断した場合、図８に示すように、先端判断部６４は、カウンタウェイト５５の後端をクレーン１の先端部Ｔ３（Ｔ）と判断する。なお、カウンタウェイト５５を旋回体２０に取り付けた状態では、カウンタウェイト５５が車体１０の後方に突出する。

【0080】

クレーン１が後方に走行している場合であって、着脱状態検知手段５６がカウンタウェイト５５の取り外し状態を検知し、カウンタウェイト５５が旋回体２０に取り付けられていないと着脱状態判断部６３が判断した場合、図９に示すように、先端判断部６４は、車体１０の後端をクレーン１の先端部Ｔ４（Ｔ）と判断する。なお、カウンタウェイト５５を旋回体２０から取り外した状態では、車体１０が旋回体２０の後方に突出する。

【0081】

離間距離算出部６５は、第２距離検知手段４２の検知情報と、先端判断部６４の判断した先端部Ｔとに基づいて、走行中のクレーン１を停止させたときの、物体Ｇと、先端部Ｔとの離間距離を算出する。

【0082】

具体的には、図８に示すように、カウンタウェイト５５が旋回体２０に取りけられたクレーン１が後方に走行して、走行方向の前方の物体Ｇを検知した場合、離間距離算出部６５は、走行中のクレーン１を停止させたときの、物体Ｇと、先端部Ｔ３としてのカウンタウェイト５５の後端との離間距離Ｅ３（Ｅ）を算出する。

【0083】

図９に示すように、カウンタウェイト５５が旋回体２０から取り外されたクレーン１が後方に走行して、走行方向の前方の物体Ｇを検知した場合、離間距離算出部６５は、走行中のクレーン１を停止させたときの、物体Ｇと、先端部Ｔ４としての車体１０の後端との離間距離Ｅ４（Ｅ）を算出する。

【0084】

なお、離間距離Ｅ３は、離間距離Ｅ４と同じ距離とすることができるが、離間距離Ｅ４より長くすることも、短くすることもできる。

【0085】

［制御部による処理］
図１０は、実施例２の制御部６０による処理の流れを示すフローチャートである。以下、実施例２の制御部６０による処理の流れを説明する。

【0086】

クレーン１が後方に走行している場合、図１０に示すように、距離情報取得部６２は、第２距離検知手段４２の検知情報を取得する（ステップＳ２０１）。

【0087】

次いで、着脱情報取得部６１は、着脱状態検知手段５６の検知情報を取得する（ステップＳ２０２）。

【0088】

次いで、着脱状態判断部６３は、着脱情報取得部６１が取得した着脱状態検知手段５６の検知情報に基づいて、カウンタウェイト５５が旋回体２０に取り付けられているか否かを判断する（ステップＳ２０３）。

【0089】

カウンタウェイト５５が旋回体２０に取り付けられていると判断した場合（ステップＳ２０３でＹＥＳ）、先端判断部６４は、カウンタウェイト５５の後端を先端部Ｔ３と判断する（ステップＳ２０４）。

【0090】

次いで、離間距離算出部６５は、物体Ｇと、先端部Ｔ３としてのカウンタウェイト５５の後端との離間距離Ｅ３を算出する（ステップＳ２０５）。

【0091】

次いで、制御部６０は、カウンタウェイト５５が旋回体２０に取り付けられた状態のクレーン１を表示部７１に表示する指示を与える（ステップＳ２０６）。

【0092】

次いで、停止制御部６６は、離間距離算出部６５の算出した離間距離Ｅ３に基づいて、クレーン１の走行を停止させる指示を制動装置８０に与えて（ステップＳ２０７）、処理を終了する。

【0093】

一方、カウンタウェイト５５が旋回体２０に取り付けられてないと判断した場合（ステップＳ２０３でＮＯ）、先端判断部６４は、車体１０の後端を先端部Ｔ４と判断する（ステップＳ２０８）。

【0094】

次いで、離間距離算出部６５は、物体Ｇと、先端部Ｔ４としての車体１０の後端との離間距離Ｅ４を算出する（ステップＳ２０９）。

【0095】

次いで、制御部６０は、カウンタウェイト５５が旋回体２０に取り付けられていない状態のクレーン１を表示部７１に表示する指示を与える（ステップＳ２１０）。

【0096】

次いで、停止制御部６６は、離間距離算出部６５の算出した離間距離Ｅ４に基づいて、クレーン１の走行を停止させる指示を制動装置８０に与えて（ステップＳ２１１）、処理を終了する。
［クレーン走行支援装置の作用］
以下、実施例２のクレーン走行支援装置１Ａの作用を説明する。

【0097】

実施例２のクレーン走行支援装置１Ａにおいて、付属部品は、車体１０より後方に突出した状態で、旋回体２０に着脱可能に取り付けられるカウンタウェイト５５であり、着脱状態検知手段５６が、カウンタウェイト５５の取付状態を検知した場合、先端判断部６４は、カウンタウェイト５５の後端を先端部Ｔと判断し、着脱状態検知手段５６が、カウンタウェイト５５の取り外し状態を検知した場合、先端判断部６４は、車体１０の後端を先端部Ｔと判断する（図８及び図９）。

【0098】

これにより、カウンタウェイト５５が旋回体２０に取り付けられている状態では、クレーン１の進行方向（後方）における先端部Ｔをカウンタウェイト５５の後端とすることができる。一方、カウンタウェイト５５が旋回体２０に取り付けられていない状態では、クレーン１の進行方向における先端部Ｔを車体１０の後端とすることができる。そのため、ブーム３０の着脱状態に応じて、後方に走行しているクレーン１を、適切な離間距離Ｅに停止させることができる。

【0099】

なお、他の構成及び作用効果については、上記実施例と略同様であるので説明を省略する。

【0100】

以上、本発明のクレーン走行支援装置を実施例１及び実施例２に基づき説明してきた。しかし、具体的な構成については、これらの実施例に限られるものではなく、特許請求の範囲の各請求項に係る発明の要旨を逸脱しない限り、設計の変更や各実施例の組み合わせ等は許容される。

【0101】

実施例１及び実施例２では、付属部品をブーム３０又はカウンタウェイト５５とする例を示した。しかし、付属部品は、この態様に限定されず、アウトリガ１１を備えるアウトリガユニット等のクレーン１の少なくとも一部の外縁を形成する着脱可能な部品であればよい。

【0102】

実施例１では、ブーム３０が旋回体２０から取り外された状態のクレーン１の先端部Ｔを、起伏シリンダ２２の先端とする例を示した。実施例２では、カウンタウェイト５５が旋回体２０から取り外された状態のクレーン１の先端部Ｔを、車体１０の後端とする例を示した。しかし、先端部は、クレーンの仕様により適宜変更することができる。

【0103】

実施例１及び実施例２では、距離検知手段４０として、第１距離検知手段４１と、第２距離検知手段４２とを備える例を示した。しかし、距離検知手段は、１つであってもよいし、３つ以上設けてもよい。

【0104】

実施例１では、本発明をラフテレーンクレーンに適用する例を示した。しかし、本発明は、走行可能なクレーンに適用することができる。