(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2022188860
(43)【公開日】2022-12-22
(54)【発明の名称】移動体位置推定システム、移動体位置推定方法
(51)【国際特許分類】
G05D 1/02 20200101AFI20221215BHJP
【ＦＩ】
G05D1/02 D
【審査請求】未請求
【請求項の数】10
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2021097111
(22)【出願日】2021-06-10
(71)【出願人】
【識別番号】000206211
【氏名又は名称】大成建設株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】110002077
【氏名又は名称】園田・小林弁理士法人
(72)【発明者】
【氏名】石島 透
(72)【発明者】
【氏名】遠藤 哲夫
【テーマコード（参考）】
5H301
【Ｆターム（参考）】
5H301AA01
5H301BB05
5H301CC03
5H301CC06
5H301CC10
5H301DD05
5H301DD13
5H301DD17
5H301FF05
5H301FF11
5H301FF15
5H301FF21
5H301GG09
5H301GG17
(57)【要約】
【課題】移動体の位置する区画の推定を確実に、かつ簡易な構成で行う。
【解決手段】移動体位置推定システム１０は、複数の区画Ｓを有した構造物において、移動体２０の位置推定を行う移動体位置推定システム１０であって、区画Ｓの境界部の両側に設けられ、区画Ｓを識別可能な区画識別情報が境界部を挟んで互いに異なる値に、外部から読み取り可能に設定された、一対の情報ラベルＭと、複数の区画Ｓを移動可能な移動体２０に設けられ、情報ラベルＭを検出し、情報ラベルＭに設定された区画識別情報を非接触で読み取り可能な情報読取り部２２と、情報読取り部２２で読み取った、情報ラベルＭに設定された区画識別情報に基づき、移動体２０の位置する区画Ｓを推定する位置推定部と、を備える。
【選択図】図３
【解決手段】移動体位置推定システム１０は、複数の区画Ｓを有した構造物において、移動体２０の位置推定を行う移動体位置推定システム１０であって、区画Ｓの境界部の両側に設けられ、区画Ｓを識別可能な区画識別情報が境界部を挟んで互いに異なる値に、外部から読み取り可能に設定された、一対の情報ラベルＭと、複数の区画Ｓを移動可能な移動体２０に設けられ、情報ラベルＭを検出し、情報ラベルＭに設定された区画識別情報を非接触で読み取り可能な情報読取り部２２と、情報読取り部２２で読み取った、情報ラベルＭに設定された区画識別情報に基づき、移動体２０の位置する区画Ｓを推定する位置推定部と、を備える。
【選択図】図３
【特許請求の範囲】
【請求項1】
複数の区画を有した構造物において、移動体の位置推定を行う移動体位置推定システムであって、
前記区画の境界部の両側に設けられ、前記区画を識別可能な区画識別情報が前記境界部を挟んで互いに異なる値に、外部から読み取り可能に設定された、一対の情報ラベルと、
複数の前記区画を移動可能な移動体に設けられ、前記情報ラベルを検出し、前記情報ラベルに設定された前記区画識別情報を非接触で読み取り可能な情報読取り部と、
前記情報読取り部で読み取った、前記情報ラベルに設定された前記区画識別情報に基づき、前記移動体の位置する前記区画を推定する位置推定部と、
を備える移動体位置推定システム。
前記区画の境界部の両側に設けられ、前記区画を識別可能な区画識別情報が前記境界部を挟んで互いに異なる値に、外部から読み取り可能に設定された、一対の情報ラベルと、
複数の前記区画を移動可能な移動体に設けられ、前記情報ラベルを検出し、前記情報ラベルに設定された前記区画識別情報を非接触で読み取り可能な情報読取り部と、
前記情報読取り部で読み取った、前記情報ラベルに設定された前記区画識別情報に基づき、前記移動体の位置する前記区画を推定する位置推定部と、
を備える移動体位置推定システム。
【請求項2】
一対の前記情報ラベルは、前記区画への出入口に、一方が前記区画の内側に、他方が前記区画の外側に、それぞれ設けられている
請求項１に記載の位置推定システム。
請求項１に記載の位置推定システム。
【請求項3】
前記情報ラベルは、前記出入口の幅方向に複数並べて設けられている
請求項２に記載の位置推定システム。
請求項２に記載の位置推定システム。
【請求項4】
前記区画識別情報は、前記区画を識別可能な識別子と、前記情報ラベルが、前記区画の、前記出入口における内側と外側のいずれに設けられているかを識別可能な、区画内外識別情報を含んでいる
請求項２または３に記載の位置推定システム。
請求項２または３に記載の位置推定システム。
【請求項5】
前記情報ラベルは、前記区画識別情報が設定された二次元コードを有する
請求項１から４のいずれか一項に記載の位置推定システム。
請求項１から４のいずれか一項に記載の位置推定システム。
【請求項6】
前記情報ラベルは、前記構造物を構成するいずれかの表面に設けられ、
前記情報読取り部は、当該表面を向くように設けられている
請求項１から５のいずれか一項に記載の位置推定システム。
前記情報読取り部は、当該表面を向くように設けられている
請求項１から５のいずれか一項に記載の位置推定システム。
【請求項7】
前記情報ラベルは、前記区画の床面又は天井面に設けられ、
前記情報読取り部は、前記床面又は天井面に向けて設けられている
請求項６に記載の位置推定システム。
前記情報読取り部は、前記床面又は天井面に向けて設けられている
請求項６に記載の位置推定システム。
【請求項8】
前記位置推定部は、前記一対の情報ラベルの各々に設定された前記区画識別情報を前記情報読取り部で読み取った順序に基づき、前記移動体の位置する前記区画を推定する
請求項１から７のいずれか一項に記載の位置推定システム。
請求項１から７のいずれか一項に記載の位置推定システム。
【請求項9】
前記移動体に設けられ、前記移動体が前記区画に位置しているときに、所定の処理を実行する処理実行部と、
前記処理実行部で実行された処理結果情報を、前記位置推定部で推定された前記移動体の位置する前記区画と関連付けて格納する情報記憶部と、をさらに備える
請求項１から８のいずれか一項に記載の位置推定システム。
前記処理実行部で実行された処理結果情報を、前記位置推定部で推定された前記移動体の位置する前記区画と関連付けて格納する情報記憶部と、をさらに備える
請求項１から８のいずれか一項に記載の位置推定システム。
【請求項10】
複数の区画を有した構造物において、移動体の位置推定を行う移動体位置推定方法であって、
前記区画の境界部の両側に、前記区画を識別可能な区画識別情報が前記境界部を挟んで互いに異なる値に、外部から読み取り可能に設定された、一対の情報ラベルを設けておき、
複数の前記区画を移動可能な移動体に設けられた情報読取り部で、前記情報ラベルを検出し、前記情報ラベルに設定された前記区画識別情報を非接触で読み取る工程と、
前記情報読取り部で読み取った、前記情報ラベルに設定された前記区画識別情報に基づき、前記移動体の位置する前記区画を推定する工程と、
を含む移動体位置推定方法。
前記区画の境界部の両側に、前記区画を識別可能な区画識別情報が前記境界部を挟んで互いに異なる値に、外部から読み取り可能に設定された、一対の情報ラベルを設けておき、
複数の前記区画を移動可能な移動体に設けられた情報読取り部で、前記情報ラベルを検出し、前記情報ラベルに設定された前記区画識別情報を非接触で読み取る工程と、
前記情報読取り部で読み取った、前記情報ラベルに設定された前記区画識別情報に基づき、前記移動体の位置する前記区画を推定する工程と、
を含む移動体位置推定方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、移動体位置推定システム、移動体位置推定方法に関する。
【背景技術】
【0002】
例えば特許文献１には、構造物の面に配置され、位置情報を含む二次元コードと、車両に取り付けられて二次元コードを撮像するカメラを備えた撮像画像取得手段と、撮像画像に含まれる二次元コードから絶対的な位置情報を取得する位置情報取得手段と、取得された位置情報に基づいて車両の位置を算出する車両位置算出手段と、を備える自車位置測定システムが開示されている。このような構成は、例えば駐車支援システムに適用されるもので、利用者が車両を駐車場の駐車区画に向けて移動させた際に、駐車区画に割り当てられた二次元コードを読み取ることで、車両の位置を算出するものである。このため、駐車区画に車両を移動させれば、撮像画造取得手段のカメラの視野角内に二次元コードが入り、二次元コードの撮像が行われる。
【0003】
ところで、例えば病院、介護施設、工場、オフィス等、複数の部屋やスペース（以下、これらを区画と称する）等を備えた構造物において、スタッフが業務を行うためにカート等の移動体を複数の区画間で移動させることがある。このような場合、業務の管理等のため、移動体がどの区画に位置しているか、移動体の位置する区画を検出することが望まれることがある。
このような場合において、移動体は、各区画の大きさ（広さ）に対して小さいことが多い。このため、特許文献１に開示されたような構成を適用したとしても、各区画の面に配置された二次元コードを、移動体に設けたカメラで、確実に、撮像できるとは限らない。二次元コードを撮像するために、移動体を二次元コードがある場所にわざわざ移動させるのは、言うまでもなく手間が掛かり、スタッフが移動体を用いて本来全うすべき業務の効率低下に繋がる。
このような場合において、移動体は、各区画の大きさ（広さ）に対して小さいことが多い。このため、特許文献１に開示されたような構成を適用したとしても、各区画の面に配置された二次元コードを、移動体に設けたカメラで、確実に、撮像できるとは限らない。二次元コードを撮像するために、移動体を二次元コードがある場所にわざわざ移動させるのは、言うまでもなく手間が掛かり、スタッフが移動体を用いて本来全うすべき業務の効率低下に繋がる。
【0004】
特に、特許文献１に記載されたような車両においては、姿勢を保ったまま、例えば横方向に平行移動することはできず、また走行可能な場所が道路などに限定される。このため、進行経路を概ね予測することができるので、二次元コードを設置する場所が限られ、二次元コードの設置数が抑えられる。
これに対し、上記のようなカート等の移動体においては、姿勢を変更せずに、進行方向を３６０°の全方向に自在に変更することができる、小回りが利く構造を有することが多い。したがって、進行経路や進行可能な領域が区画内で限られない場合には、区画内の移動体が通過しやすい場所を予測して、二次元コードを設置する場所を限定するのが容易ではない。
これに対し、各区画の内側に多数の二次元コードを設け、移動体に設けたカメラで二次元コードを撮像しやすくすることも考えられる。しかし、多数の二次元コードを設けるのは、手間とコストが掛かる上に、見栄えが大きく低下する虞もある。
これに対し、上記のようなカート等の移動体においては、姿勢を変更せずに、進行方向を３６０°の全方向に自在に変更することができる、小回りが利く構造を有することが多い。したがって、進行経路や進行可能な領域が区画内で限られない場合には、区画内の移動体が通過しやすい場所を予測して、二次元コードを設置する場所を限定するのが容易ではない。
これに対し、各区画の内側に多数の二次元コードを設け、移動体に設けたカメラで二次元コードを撮像しやすくすることも考えられる。しかし、多数の二次元コードを設けるのは、手間とコストが掛かる上に、見栄えが大きく低下する虞もある。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0005】
【特許文献1】特開２０１５－６８３３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0006】
本発明の目的は、移動体の位置する区画の推定を確実に、かつ簡易な構成で行うことができる移動体位置推定システム、移動体位置推定方法を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【0007】
本発明は、上記課題を解決するため、以下の手段を採用する。
すなわち、本発明の移動体位置推定システムは、複数の区画を有した構造物において、移動体の位置推定を行う移動体位置推定システムであって、前記区画の境界部の両側に設けられ、前記区画を識別可能な区画識別情報が前記境界部を挟んで互いに異なる値に、外部から読み取り可能に設定された、一対の情報ラベルと、複数の前記区画を移動可能な移動体に設けられ、前記情報ラベルを検出し、前記情報ラベルに設定された前記区画識別情報を非接触で読み取り可能な情報読取り部と、前記情報読取り部で読み取った、前記情報ラベルに設定された前記区画識別情報に基づき、前記移動体の位置する前記区画を推定する位置推定部と、を備える。
このような構成によれば、区画の境界部には、一対の情報ラベルが設けられている。一対の情報ラベルの各々は、境界部の両側に、すなわちある区画に対して境界部の当該区画側と、当該区画とは反対側の各々に、設けられている。各情報ラベルには、区画を識別可能な区画識別情報が、境界部を挟んで互いに異なる値に、外部から読み取り可能に設定されている。複数の区画を移動可能な移動体には、情報読取り部が設けられている。情報読取り部は、情報ラベルを検出し、情報ラベルに設定された区画識別情報を非接触で読み取り可能である。これにより、移動体が境界部を越えて境界部の一方の側から他方の側へと移動すると、境界部で、情報読取り部が、一方の側の情報ラベルと、他方の側の情報ラベルの各々に設定された区画識別情報を読み取り、当該区画識別情報に基づいて、移動体の位置する区画を推定する。このとき、境界部の両側に設けられた情報ラベルには、それぞれ、境界部を挟んで互いに異なる値に区画識別情報が設定されているため、例えば、順次読み取った区画識別情報の変化を基に移動体が境界部を越えたか否かを判定することで、移動体が位置する区画を推定しやすい。
このように、区画の境界部に設けられた情報ラベルを検出し、これに設定された区画識別情報を読み取ることによって、移動体の位置する区画を推定するので、移動体の大きさに対して区画が広い場合であっても、移動体が境界部の一方の側から他方の側へと移動する際に、情報ラベルが検出される。これによって、移動体の位置する区画を確実に推定することができる。
また、上記のような移動体位置推定システムを実現するに際し、構造物側においては区画の境界部のみに情報ラベルを設け、移動体側においては情報読取り部を備えればよい。したがって、情報ラベルの設置数を低減可能であり、簡易な構成で移動体の位置する区画の推定を行うことができる。
その結果、移動体の位置する区画の推定を確実に、かつ簡易な構成で行うことが可能となる。
すなわち、本発明の移動体位置推定システムは、複数の区画を有した構造物において、移動体の位置推定を行う移動体位置推定システムであって、前記区画の境界部の両側に設けられ、前記区画を識別可能な区画識別情報が前記境界部を挟んで互いに異なる値に、外部から読み取り可能に設定された、一対の情報ラベルと、複数の前記区画を移動可能な移動体に設けられ、前記情報ラベルを検出し、前記情報ラベルに設定された前記区画識別情報を非接触で読み取り可能な情報読取り部と、前記情報読取り部で読み取った、前記情報ラベルに設定された前記区画識別情報に基づき、前記移動体の位置する前記区画を推定する位置推定部と、を備える。
このような構成によれば、区画の境界部には、一対の情報ラベルが設けられている。一対の情報ラベルの各々は、境界部の両側に、すなわちある区画に対して境界部の当該区画側と、当該区画とは反対側の各々に、設けられている。各情報ラベルには、区画を識別可能な区画識別情報が、境界部を挟んで互いに異なる値に、外部から読み取り可能に設定されている。複数の区画を移動可能な移動体には、情報読取り部が設けられている。情報読取り部は、情報ラベルを検出し、情報ラベルに設定された区画識別情報を非接触で読み取り可能である。これにより、移動体が境界部を越えて境界部の一方の側から他方の側へと移動すると、境界部で、情報読取り部が、一方の側の情報ラベルと、他方の側の情報ラベルの各々に設定された区画識別情報を読み取り、当該区画識別情報に基づいて、移動体の位置する区画を推定する。このとき、境界部の両側に設けられた情報ラベルには、それぞれ、境界部を挟んで互いに異なる値に区画識別情報が設定されているため、例えば、順次読み取った区画識別情報の変化を基に移動体が境界部を越えたか否かを判定することで、移動体が位置する区画を推定しやすい。
このように、区画の境界部に設けられた情報ラベルを検出し、これに設定された区画識別情報を読み取ることによって、移動体の位置する区画を推定するので、移動体の大きさに対して区画が広い場合であっても、移動体が境界部の一方の側から他方の側へと移動する際に、情報ラベルが検出される。これによって、移動体の位置する区画を確実に推定することができる。
また、上記のような移動体位置推定システムを実現するに際し、構造物側においては区画の境界部のみに情報ラベルを設け、移動体側においては情報読取り部を備えればよい。したがって、情報ラベルの設置数を低減可能であり、簡易な構成で移動体の位置する区画の推定を行うことができる。
その結果、移動体の位置する区画の推定を確実に、かつ簡易な構成で行うことが可能となる。
【0008】
本発明の一態様においては、一対の前記情報ラベルは、前記区画への出入口に、一方が前記区画の内側に、他方が前記区画の外側に、それぞれ設けられている。
このような構成によれば、一対の情報ラベルを区画への出入口に設けることで、移動体が出入口を通って区画に出入りするときに、情報ラベルを確実に検出することができる。
このような構成によれば、一対の情報ラベルを区画への出入口に設けることで、移動体が出入口を通って区画に出入りするときに、情報ラベルを確実に検出することができる。
【0009】
本発明の一態様においては、前記情報ラベルは、前記出入口の幅方向に複数並べて設けられている。
このような構成によれば、情報ラベルを出入口の幅方向に複数並べて設けることで、移動体が出入口を通って区画に出入りする際に、情報ラベルをより確実に検出することができる。
このような構成によれば、情報ラベルを出入口の幅方向に複数並べて設けることで、移動体が出入口を通って区画に出入りする際に、情報ラベルをより確実に検出することができる。
【0010】
本発明の一態様においては、前記区画識別情報は、前記区画を識別可能な識別子と、前記情報ラベルが、前記区画の、前記出入口における内側と外側のいずれに設けられているかを識別可能な、区画内外識別情報を含んでいる。
このような構成によれば、移動体が、どの区画の、出入口の外側と内側のいずれに位置しているのかを容易に推定可能である。
特に、区画として設定された領域と、区画として設定されていない領域が、出入口を介して隣接し、移動体が、この出入口を跨いで移動することがあるような場合においても、出入口の、区画として設定されていない領域側に、区画内外識別情報として外側であるとの情報が設定された情報ラベルを設けることにより、本移動体位置推定システムを適用可能である。
このような構成によれば、移動体が、どの区画の、出入口の外側と内側のいずれに位置しているのかを容易に推定可能である。
特に、区画として設定された領域と、区画として設定されていない領域が、出入口を介して隣接し、移動体が、この出入口を跨いで移動することがあるような場合においても、出入口の、区画として設定されていない領域側に、区画内外識別情報として外側であるとの情報が設定された情報ラベルを設けることにより、本移動体位置推定システムを適用可能である。
【0011】
本発明の一態様においては、前記情報ラベルは、前記区画識別情報が設定された二次元コードを有する。
このような構成によれば、情報ラベルに二次元コードを用いることで、情報ラベルの設置のために必要なスペースが少なくて済む。また、二次元コードは、登録できる情報量が多いため、情報ラベルに、様々な情報を盛り込んでおくことができる。
このような構成によれば、情報ラベルに二次元コードを用いることで、情報ラベルの設置のために必要なスペースが少なくて済む。また、二次元コードは、登録できる情報量が多いため、情報ラベルに、様々な情報を盛り込んでおくことができる。
【0012】
本発明の一態様においては、前記情報ラベルは、前記構造物を構成するいずれかの表面に設けられ、前記情報読取り部は、当該表面を向くように設けられている。
このような構成によれば、移動体位置推定システムを適切に実現可能である。
このような構成によれば、移動体位置推定システムを適切に実現可能である。
【0013】
本発明の一態様においては、前記情報ラベルは、前記区画の床面又は天井面に設けられ、前記情報読取り部は、前記床面又は天井面に向けて設けられている。
このような構成によれば、情報ラベルを床面又は天井面に設けることで、情報ラベルを壁面等に設ける場合に比較して、情報読取り部で情報ラベルを検出する際に、情報ラベルと情報読取り部との間に障害物等が入るのを抑えることができる。また、情報読取り部がカメラである場合、情報ラベルが壁面等の側方に設けられていると、カメラで情報ラベルを検出する際に、区画にいる周囲の人等が写ってしまうことがある。これに対し、床面や天井面に情報ラベルを設けると、情報ラベルを検出する際に、周囲の人等が写ってしまうのを抑えることができ、プライバシー性が確保される。
このような構成によれば、情報ラベルを床面又は天井面に設けることで、情報ラベルを壁面等に設ける場合に比較して、情報読取り部で情報ラベルを検出する際に、情報ラベルと情報読取り部との間に障害物等が入るのを抑えることができる。また、情報読取り部がカメラである場合、情報ラベルが壁面等の側方に設けられていると、カメラで情報ラベルを検出する際に、区画にいる周囲の人等が写ってしまうことがある。これに対し、床面や天井面に情報ラベルを設けると、情報ラベルを検出する際に、周囲の人等が写ってしまうのを抑えることができ、プライバシー性が確保される。
【0014】
本発明の一態様においては、本発明の移動体位置推定システムは、前記位置推定部は、前記一対の情報ラベルの各々に設定された前記区画識別情報を前記情報読取り部で読み取った順序に基づき、前記移動体の位置する前記区画を推定する。
このような構成によれば、一対の情報ラベルの各々に設定された区画識別情報を情報読取り部で読み取った順序に基づき、移動体の位置する区画を推定する。例えば、境界部の一方の側に設けられた情報ラベルに設定された区画識別情報を読み取った後、他方の側に設けられた情報ラベルに設定された区画識別情報を読み取れば、移動体が境界部を越えて移動した、と推定することができる。これにより、移動体の移動方向、位置する区画を、より容易かつ確実に把握することができる。
このような構成によれば、一対の情報ラベルの各々に設定された区画識別情報を情報読取り部で読み取った順序に基づき、移動体の位置する区画を推定する。例えば、境界部の一方の側に設けられた情報ラベルに設定された区画識別情報を読み取った後、他方の側に設けられた情報ラベルに設定された区画識別情報を読み取れば、移動体が境界部を越えて移動した、と推定することができる。これにより、移動体の移動方向、位置する区画を、より容易かつ確実に把握することができる。
【0015】
本発明の一態様においては、本発明の移動体位置推定システムは、前記移動体に設けられ、前記移動体が前記区画に位置しているときに、所定の処理を実行する処理実行部と、前記処理実行部で実行された処理結果情報を、前記位置推定部で推定された前記移動体の位置する前記区画と関連付けて格納する情報記憶部と、をさらに備える。
このような構成によれば、移動体に設けられた処理実行部で、移動体が区画に位置しているときに所定の処理を実行することができる。所定の処理によって実行された処理結果情報は、移動体の位置する区画と関連付けて情報記憶部に格納される。これにより、構造物内の複数の区画で所定の処理を実行した場合、それぞれの区画における処理結果を、区画に関連付けて取得することができる。
このような構成によれば、移動体に設けられた処理実行部で、移動体が区画に位置しているときに所定の処理を実行することができる。所定の処理によって実行された処理結果情報は、移動体の位置する区画と関連付けて情報記憶部に格納される。これにより、構造物内の複数の区画で所定の処理を実行した場合、それぞれの区画における処理結果を、区画に関連付けて取得することができる。
【0016】
本発明の移動体位置推定方法は、複数の区画を有した構造物において、移動体の位置推定を行う移動体位置推定方法であって、前記区画の境界部の両側に、前記区画を識別可能な区画識別情報が前記境界部を挟んで互いに異なる値に、外部から読み取り可能に設定された、一対の情報ラベルを設けておき、複数の前記区画を移動可能な移動体に設けられた情報読取り部で、前記情報ラベルを検出し、前記情報ラベルに設定された前記区画識別情報を非接触で読み取る工程と、前記情報読取り部で読み取った、前記情報ラベルに設定された前記区画識別情報に基づき、前記移動体の位置する前記区画を推定する工程と、を含む。
このような構成によれば、区画の境界部には、一対の情報ラベルが設けられている。一対の情報ラベルの各々は、境界部の両側に、すなわちある区画に対して境界部の当該区画側と、当該区画とは反対側の各々に、設けられている。各情報ラベルには、区画を識別可能な区画識別情報が、境界部を挟んで互いに異なる値に、外部から読み取り可能に設定されている。複数の区画を移動可能な移動体には、情報読取り部が設けられている。情報読取り部は、情報ラベルを検出し、情報ラベルに設定された区画識別情報を非接触で読み取り可能である。これにより、移動体が境界部を越えて境界部の一方の側から他方の側へと移動すると、境界部で、情報読取り部が、一方の側の情報ラベルと、他方の側の情報ラベルの各々に設定された区画識別情報を読み取り、当該区画識別情報に基づいて、移動体の位置する区画を推定する。このとき、境界部の両側に設けられた情報ラベルには、それぞれ、境界部を挟んで互いに異なる値に区画識別情報が設定されているため、例えば、順次読み取った情報ラベルでの区画識別情報の変化を基に移動体が境界部を越えたか否かを判定することで、移動体が位置する区画を推定しやすい。
このように、区画の境界部に設けられた情報ラベルを検出し、これに設定された区画識別情報を読み取ることによって、移動体の位置する区画を推定するので、移動体の大きさに対して区画が広い場合であっても、移動体が境界部の一方の側から他方の側へと移動する際に、情報ラベルが検出される。これによって、移動体の位置する区画を確実に推定することができる。
また、上記のような移動体位置推定システムを実現するに際し、構造物側においては区画の境界部のみに情報ラベルを設け、移動体側においては情報読取り部を備えればよい。したがって、情報ラベルの設置数を低減可能であり、簡易な構成で移動体の位置する区画の推定を行うことができる。
その結果、移動体の位置する区画Ｓの推定を確実に、かつ簡易な構成で行うことが可能となる。
このような構成によれば、区画の境界部には、一対の情報ラベルが設けられている。一対の情報ラベルの各々は、境界部の両側に、すなわちある区画に対して境界部の当該区画側と、当該区画とは反対側の各々に、設けられている。各情報ラベルには、区画を識別可能な区画識別情報が、境界部を挟んで互いに異なる値に、外部から読み取り可能に設定されている。複数の区画を移動可能な移動体には、情報読取り部が設けられている。情報読取り部は、情報ラベルを検出し、情報ラベルに設定された区画識別情報を非接触で読み取り可能である。これにより、移動体が境界部を越えて境界部の一方の側から他方の側へと移動すると、境界部で、情報読取り部が、一方の側の情報ラベルと、他方の側の情報ラベルの各々に設定された区画識別情報を読み取り、当該区画識別情報に基づいて、移動体の位置する区画を推定する。このとき、境界部の両側に設けられた情報ラベルには、それぞれ、境界部を挟んで互いに異なる値に区画識別情報が設定されているため、例えば、順次読み取った情報ラベルでの区画識別情報の変化を基に移動体が境界部を越えたか否かを判定することで、移動体が位置する区画を推定しやすい。
このように、区画の境界部に設けられた情報ラベルを検出し、これに設定された区画識別情報を読み取ることによって、移動体の位置する区画を推定するので、移動体の大きさに対して区画が広い場合であっても、移動体が境界部の一方の側から他方の側へと移動する際に、情報ラベルが検出される。これによって、移動体の位置する区画を確実に推定することができる。
また、上記のような移動体位置推定システムを実現するに際し、構造物側においては区画の境界部のみに情報ラベルを設け、移動体側においては情報読取り部を備えればよい。したがって、情報ラベルの設置数を低減可能であり、簡易な構成で移動体の位置する区画の推定を行うことができる。
その結果、移動体の位置する区画Ｓの推定を確実に、かつ簡易な構成で行うことが可能となる。
【発明の効果】
【0017】
本発明によれば、移動体の位置する区画の推定を確実に、かつ簡易な構成で行うことが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【0018】
【図1】本発明の実施形態に係る移動体位置推定システムが用いられる構造物の、伏図の一例を示す図である。
【図2】本発明の実施形態に係る移動体位置推定システムの機能構成を示すブロック図である。
【図3】上記移動体位置推定システムによって位置が推定される移動体の一例を示す側面図である。
【図4】上記移動体位置推定システムの処理実行部による電波環境の測定結果の表示例を示す図である。
【図5】上記移動体の位置推定部で実行される移動体位置推定方法の流れを示すフローチャートである。
【図6】上記移動体の処理実行部で実行される電波環境の検出処理の流れを示すフローチャートである。
【図7】本発明の実施形態に係る移動体位置推定システムの変形例を示す図である。
【図8】本発明の実施形態に係る移動体位置推定システムの他の変形例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【0019】
以下、添付図面を参照して、本発明による移動体位置推定システム、移動体位置推定方法を実施するための形態について、図面に基づいて説明する。
【0020】
本発明の実施形態に係る移動体位置推定システムが用いられる構造物の一例を示す図を図１に示す。
図１に示されるように、移動体位置推定システム１０は、複数の区画Ｓを有した構造物１で用いられる。構造物１は、例えば病院や介護施設である。構造物１は、複数の区画Ｓを有しているのであれば、他に、ビルディング、学校、工場、ホテル、カラオケボックス等であってもよい。
本実施形態において、複数の区画Ｓとして、例えば、患者や被介護者の居室（病室）として用いられる部屋Ｓｒを備えている。また、複数の部屋Ｓｒは、区画Ｓには属さない領域である、廊下Ｃに沿って並べて配置されている。各部屋Ｓｒは、周囲を囲う壁Ｗによって他の区画Ｓと区切られている。各部屋Ｓｒは、廊下Ｃとの境界部、つまり廊下Ｃに面した部分に、出入口Ｇを有している。また、出入口Ｇは、図１において、複数の区画Ｓのうち、一部の互いに隣り合う部屋Ｓｒ（Ｓｒ１、Ｓｒ２）の間には、境界部として、部屋Ｓｒ（Ｓｒ１、Ｓｒ２）同士を連通するように設けられた出入口Ｇ（Ｇ１）を含む。
このように、区画Ｓの各々は、隣接する他の区画Ｓや、区画Ｓには属さない領域である廊下Ｃと、出入口Ｇを介して出入り可能に構成されている。
図１に示されるように、移動体位置推定システム１０は、複数の区画Ｓを有した構造物１で用いられる。構造物１は、例えば病院や介護施設である。構造物１は、複数の区画Ｓを有しているのであれば、他に、ビルディング、学校、工場、ホテル、カラオケボックス等であってもよい。
本実施形態において、複数の区画Ｓとして、例えば、患者や被介護者の居室（病室）として用いられる部屋Ｓｒを備えている。また、複数の部屋Ｓｒは、区画Ｓには属さない領域である、廊下Ｃに沿って並べて配置されている。各部屋Ｓｒは、周囲を囲う壁Ｗによって他の区画Ｓと区切られている。各部屋Ｓｒは、廊下Ｃとの境界部、つまり廊下Ｃに面した部分に、出入口Ｇを有している。また、出入口Ｇは、図１において、複数の区画Ｓのうち、一部の互いに隣り合う部屋Ｓｒ（Ｓｒ１、Ｓｒ２）の間には、境界部として、部屋Ｓｒ（Ｓｒ１、Ｓｒ２）同士を連通するように設けられた出入口Ｇ（Ｇ１）を含む。
このように、区画Ｓの各々は、隣接する他の区画Ｓや、区画Ｓには属さない領域である廊下Ｃと、出入口Ｇを介して出入り可能に構成されている。
【0021】
移動体位置推定システム１０では、移動体２０の位置を推定する。移動体位置推定システム１０では、移動体２０の位置座標的な絶対位置ではなく、移動体２０が、どの区画Ｓに位置しているかを推定する。つまり、本実施形態では、移動体２０が、どの部屋Ｓｒに位置しているか、あるいはどの部屋Ｓｒにも位置しておらず廊下Ｃに位置しているかを推定する。ここで、区画Ｓは、部屋Ｓｒに限らず、例えば、ロビー、食堂、診察室、検査室等に対して設定することもできる。
【0022】
【0023】
図１に示すように、情報ラベルＭは、複数の区画Ｓにおいて、区画Ｓの外郭、すなわち他の区画Ｓや廊下Ｃとの境界を形成する境界部に設けられている。本実施形態において、情報ラベルＭは、各部屋Ｓｒの出入口Ｇに設けられている。つまり、情報ラベルＭは、区画Ｓとしての各部屋Ｓｒと、廊下Ｃとの境界部に設けられている。
また、本実施形態においては、情報ラベルＭは、区画Ｓとしての部屋Ｓｒ１と、出入口Ｇ（Ｇ１）を介して隣接する部屋Ｓｒ２との境界部にも、設けられている。
本実施形態において、各区画Ｓの出入口Ｇには、境界部の両側に、すなわち各区画Ｓに対して境界部の当該区画Ｓ側と、当該区画Ｓとは反対側の各々に、一対の情報ラベルＭが設けられている。
また、本実施形態においては、情報ラベルＭは、区画Ｓとしての部屋Ｓｒ１と、出入口Ｇ（Ｇ１）を介して隣接する部屋Ｓｒ２との境界部にも、設けられている。
本実施形態において、各区画Ｓの出入口Ｇには、境界部の両側に、すなわち各区画Ｓに対して境界部の当該区画Ｓ側と、当該区画Ｓとは反対側の各々に、一対の情報ラベルＭが設けられている。
【0024】
各情報ラベルＭは、外部から読み取り可能な情報を含んでいる。各情報ラベルＭが含む情報としては、情報ラベルＭが設けられた区画Ｓを識別可能な区画識別情報がある。
本実施形態においては、区画識別情報は、例えば区画Ｓを識別可能な識別子と、区画内外識別情報を含む。区画識別情報は、これら識別子と区画内外識別情報を組み合わせて、情報ラベルＭが設けられた区画Ｓ（および廊下Ｃ）が一意に識別可能となるように、設定されている。
識別子は、例えば、各区画Ｓ（部屋Ｓｒ）に割り当てられた、部屋番号等の識別番号、部屋の名称等である。
区画内外識別情報は、各区画Ｓ（部屋Ｓｒ）の出入口Ｇに設けられた一対の情報ラベルＭに関し、情報ラベルＭの設けられた位置が、区画Ｓ（部屋Ｓｒ）の、出入口Ｇにおける内側であるか、外側であるかを識別可能とするものである。
より具体的には、各部屋Ｓｒの廊下Ｃに対する出入口Ｇにおいて、部屋Ｓｒの内側に配置された情報ラベルＭｉｎの区画識別情報には、識別子と、部屋Ｓｒの内側であることを示す区画内外識別情報とが含まれている。各部屋Ｓｒの出入口Ｇにおいて、部屋Ｓｒの外側に配置された情報ラベルＭｏｕｔの区画識別情報には、内側に配置された情報ラベルＭｉｎの識別子と同一の、出入口Ｇに対応する部屋Ｓｒの識別子と、部屋Ｓｒの外側（廊下Ｃ側）であることを示す区画内外識別情報とが含まれている。
また、各部屋Ｓｒ（Ｓｒ１、Ｓｒ２）の、他の部屋Ｓｒ（Ｓｒ１、Ｓｒ２）との出入口Ｇ（Ｇ１）においては、例えば部屋Ｓｒ１の内側に配置された情報ラベルＭｉｎ－１の区画識別情報には、上記と同様に、部屋Ｓｒ１の識別子と、部屋Ｓｒ１の内側であることを示す区画内外識別情報とが含まれている。これに対し、部屋Ｓｒ１の、出入口Ｇ（Ｇ１）の外側においては、当該部分は部屋Ｓｒ１に隣接する部屋Ｓｒ２内に位置するため、部屋Ｓｒ２の識別子と、部屋Ｓｒ２の内側であることを示す区画内外識別情報とが区画識別情報として含まれた、情報ラベルＭｉｎ－２が設けられている。
これ以外にも、例えば、部屋Ｓｒの利用者を示す情報として、利用者名（患者名）、利用者を識別するＩＤ番号等を、情報ラベルＭが含んでいてもよい。
本実施形態においては、区画識別情報は、例えば区画Ｓを識別可能な識別子と、区画内外識別情報を含む。区画識別情報は、これら識別子と区画内外識別情報を組み合わせて、情報ラベルＭが設けられた区画Ｓ（および廊下Ｃ）が一意に識別可能となるように、設定されている。
識別子は、例えば、各区画Ｓ（部屋Ｓｒ）に割り当てられた、部屋番号等の識別番号、部屋の名称等である。
区画内外識別情報は、各区画Ｓ（部屋Ｓｒ）の出入口Ｇに設けられた一対の情報ラベルＭに関し、情報ラベルＭの設けられた位置が、区画Ｓ（部屋Ｓｒ）の、出入口Ｇにおける内側であるか、外側であるかを識別可能とするものである。
より具体的には、各部屋Ｓｒの廊下Ｃに対する出入口Ｇにおいて、部屋Ｓｒの内側に配置された情報ラベルＭｉｎの区画識別情報には、識別子と、部屋Ｓｒの内側であることを示す区画内外識別情報とが含まれている。各部屋Ｓｒの出入口Ｇにおいて、部屋Ｓｒの外側に配置された情報ラベルＭｏｕｔの区画識別情報には、内側に配置された情報ラベルＭｉｎの識別子と同一の、出入口Ｇに対応する部屋Ｓｒの識別子と、部屋Ｓｒの外側（廊下Ｃ側）であることを示す区画内外識別情報とが含まれている。
また、各部屋Ｓｒ（Ｓｒ１、Ｓｒ２）の、他の部屋Ｓｒ（Ｓｒ１、Ｓｒ２）との出入口Ｇ（Ｇ１）においては、例えば部屋Ｓｒ１の内側に配置された情報ラベルＭｉｎ－１の区画識別情報には、上記と同様に、部屋Ｓｒ１の識別子と、部屋Ｓｒ１の内側であることを示す区画内外識別情報とが含まれている。これに対し、部屋Ｓｒ１の、出入口Ｇ（Ｇ１）の外側においては、当該部分は部屋Ｓｒ１に隣接する部屋Ｓｒ２内に位置するため、部屋Ｓｒ２の識別子と、部屋Ｓｒ２の内側であることを示す区画内外識別情報とが区画識別情報として含まれた、情報ラベルＭｉｎ－２が設けられている。
これ以外にも、例えば、部屋Ｓｒの利用者を示す情報として、利用者名（患者名）、利用者を識別するＩＤ番号等を、情報ラベルＭが含んでいてもよい。
【0025】
本実施形態においては、廊下Ｃは、区画Ｓには属さない領域であるという位置づけとなっている。このため、廊下Ｃには、固有の識別子が割り当てられていない。このような場合には、廊下Ｃの部屋Ｓｒとの出入口Ｇにおいて、当該出入口Ｇに対応する部屋Ｓｒの外側（廊下Ｃ側）の情報ラベルＭｏｕｔを検出した際に、当該情報ラベルＭｏｕｔの区画識別情報に部屋Ｓｒの外側であることを示す区画内外識別情報が含まれることにより、移動体２０はどの区画Ｓ（部屋Ｓｒ）にも位置しておらず、廊下Ｃに位置していると識別可能である。
これに替えて、廊下Ｃも区画Ｓとして扱い、区画Ｓに含まれるものとしたうえで、廊下Ｃに対しても固有の識別子を設けるように構成し、当該識別子によって、部屋Ｓｒと同様に、移動体２０の位置する区画Ｓが廊下Ｃであると判定するようにしてもよい。このような場合においては、識別子そのものを用いて情報ラベルＭが部屋Ｓｒの内側と外側（すなわち廊下Ｃ）のいずれに設けられたものであるかを識別可能であるため、区画識別情報に、区画内外識別情報を含まなくとも構わない。
これに替えて、廊下Ｃも区画Ｓとして扱い、区画Ｓに含まれるものとしたうえで、廊下Ｃに対しても固有の識別子を設けるように構成し、当該識別子によって、部屋Ｓｒと同様に、移動体２０の位置する区画Ｓが廊下Ｃであると判定するようにしてもよい。このような場合においては、識別子そのものを用いて情報ラベルＭが部屋Ｓｒの内側と外側（すなわち廊下Ｃ）のいずれに設けられたものであるかを識別可能であるため、区画識別情報に、区画内外識別情報を含まなくとも構わない。
【0026】
このように、本実施形態においては、区画識別情報は、識別子と、区画内外識別情報を含み、これらの値の組み合わせが、各境界部を挟んで互いに異なる値になるように、設定されている。
【0027】
図３は、上記移動体位置推定システムによって位置が推定される移動体の一例を示す側面図である。
上記のような情報ラベルＭは、例えば二次元コードである。情報ラベルＭは、構造物１を構成するいずれかの表面に設けられる。図１、図３に示すように、情報ラベルＭは、出入口Ｇの床面Ｆ、又は天井面に設けられている。本実施形態において、情報ラベルＭは、出入口Ｇの幅方向中央部の床面Ｆ上に設けられている。情報ラベルＭは、薄いシート状、フィルム状で、粘着材、接着剤、両面接着テープ等によって床面上に貼り付けられている。情報ラベルＭは、例えば、表面に二次元コードがプリントされた金属プレートからなり、床面にビス等によって固定、あるいは床面に表面を露出させた状態で床に埋設されていてもよい。
上記のような情報ラベルＭは、例えば二次元コードである。情報ラベルＭは、構造物１を構成するいずれかの表面に設けられる。図１、図３に示すように、情報ラベルＭは、出入口Ｇの床面Ｆ、又は天井面に設けられている。本実施形態において、情報ラベルＭは、出入口Ｇの幅方向中央部の床面Ｆ上に設けられている。情報ラベルＭは、薄いシート状、フィルム状で、粘着材、接着剤、両面接着テープ等によって床面上に貼り付けられている。情報ラベルＭは、例えば、表面に二次元コードがプリントされた金属プレートからなり、床面にビス等によって固定、あるいは床面に表面を露出させた状態で床に埋設されていてもよい。
【0028】
移動体２０は、病院や介護施設の看護スタッフ、構造物１の管理スタッフ等のスタッフが、治療などの、各々の従事する業務を遂行するために、手押しで移動させるものである。移動体２０は、台車本体２１と、情報読取り部２２と、処理装置２３と、を備えている。
台車本体２１は、複数の車輪２１ｒを有しており、スタッフが外力を加えて押すことにより、床面Ｆ上で移動可能とされている。本実施形態においては、複数の車輪２１ｒは自在に方向を変え得るキャスター等であり、移動体２０は、姿勢を変更せずに、進行方向を３６０°の全方向に自在に変更することができる、小回りが利く構造を有している。
台車本体２１は、複数の車輪２１ｒを有しており、スタッフが外力を加えて押すことにより、床面Ｆ上で移動可能とされている。本実施形態においては、複数の車輪２１ｒは自在に方向を変え得るキャスター等であり、移動体２０は、姿勢を変更せずに、進行方向を３６０°の全方向に自在に変更することができる、小回りが利く構造を有している。
【0029】
情報読取り部２２は、情報ラベルＭを外部から検出する。本実施形態においては、情報読取り部２２は、カメラである。情報読取り部２２は、情報ラベルＭが設けられた、構造物１を構成する表面を向くように設けられている。特に本実施形態においては、情報読取り部２２は、情報ラベルＭが設けられた床面Ｆに対して上下方向に間隔をあけて対向するよう設けられている。情報読取り部２２は、例えば台車本体２１の下面に設けられている。情報読取り部２２は、鉛直下方を向いて撮影を行うように設けられている。情報ラベルＭが天井面に設けられる場合においては、情報読取り部２２は、例えば台車本体２１の上面に、天井面に対して上下方向に間隔をあけて対向して、鉛直上方を向いて撮影を行うように設けられるのが望ましい。
情報読取り部２２は、移動体２０の使用中は常時作動しており、情報ラベルＭを撮影した場合には、撮影した画像データを処理装置２３に出力する。情報読取り部２２は、情報ラベルＭに設定された区画識別情報を非接触で読み取り可能である。情報読取り部２２は、移動体２０が境界部すなわち出入口Ｇを越えて区画Ｓの外側から内側へ、あるいは内側から外側へと移動するときに、出入口Ｇの床面Ｆに設けられた、出入口Ｇの一方の側の情報ラベルＭと、他方の側の情報ラベルＭとを順次検出し、これらに設定された区画識別情報を非接触で読み取る。
情報読取り部２２は、移動体２０の使用中は常時作動しており、情報ラベルＭを撮影した場合には、撮影した画像データを処理装置２３に出力する。情報読取り部２２は、情報ラベルＭに設定された区画識別情報を非接触で読み取り可能である。情報読取り部２２は、移動体２０が境界部すなわち出入口Ｇを越えて区画Ｓの外側から内側へ、あるいは内側から外側へと移動するときに、出入口Ｇの床面Ｆに設けられた、出入口Ｇの一方の側の情報ラベルＭと、他方の側の情報ラベルＭとを順次検出し、これらに設定された区画識別情報を非接触で読み取る。
【0030】
処理装置２３は、コンピュータ装置であり、所定のプログラムに基づいた処理を実行する。処理装置２３は、位置推定部２４と、処理実行部２５と、情報記憶部２８と、情報送信部２９と、を備えている。
【0031】
位置推定部２４は、情報読取り部２２で撮影、出力された情報ラベルＭの画像データに基づいて、移動体２０が位置している区画Ｓを推定する。位置推定部２４は、情報読取り部２２で検出した情報ラベルＭに設定された、各区画Ｓを識別可能な区画識別情報に基づいて、移動体２０が位置している区画Ｓを推定する。
【0032】
位置推定部２４は、移動体２０が区画Ｓの境界部を越えて移動するときに、各区画Ｓの出入口Ｇに設けられた一対の情報ラベルＭを検出した順序に基づいて、順次検出した情報ラベルＭの、区画識別情報の変化を基に、移動体２０が境界部を越えたか否かを判定し、移動体２０の位置を推定する。
例えば、各部屋Ｓｒの出入口Ｇにおいて、部屋Ｓｒの外側であることを示す区画内外識別情報を含む情報ラベルＭｏｕｔを検出した後、部屋Ｓｒの内側であることを示す区画内外識別情報を含む情報ラベルＭｉｎを検出した場合には、移動体２０が廊下Ｃから境界部すなわち出入口Ｇを越えて部屋Ｓｒに移動して、部屋Ｓｒ内に位置していると推定する。また、例えば、各部屋Ｓｒの出入口Ｇにおいて、部屋Ｓｒの内側であることを示す区画内外識別情報を含む情報ラベルＭｉｎを検出した後、部屋Ｓｒの外側であることを示す区画内外識別情報を含む情報ラベルＭｏｕｔを検出した場合には、移動体２０が部屋Ｓｒから出入口Ｇを越えて廊下Ｃに移動して、移動体２０はどの区画Ｓ（部屋Ｓｒ）にも位置しておらず、部屋Ｓｒの外、つまり廊下Ｃに位置していると推定する。
例えば、各部屋Ｓｒの出入口Ｇにおいて、部屋Ｓｒの外側であることを示す区画内外識別情報を含む情報ラベルＭｏｕｔを検出した後、部屋Ｓｒの内側であることを示す区画内外識別情報を含む情報ラベルＭｉｎを検出した場合には、移動体２０が廊下Ｃから境界部すなわち出入口Ｇを越えて部屋Ｓｒに移動して、部屋Ｓｒ内に位置していると推定する。また、例えば、各部屋Ｓｒの出入口Ｇにおいて、部屋Ｓｒの内側であることを示す区画内外識別情報を含む情報ラベルＭｉｎを検出した後、部屋Ｓｒの外側であることを示す区画内外識別情報を含む情報ラベルＭｏｕｔを検出した場合には、移動体２０が部屋Ｓｒから出入口Ｇを越えて廊下Ｃに移動して、移動体２０はどの区画Ｓ（部屋Ｓｒ）にも位置しておらず、部屋Ｓｒの外、つまり廊下Ｃに位置していると推定する。
【0033】
また、既に説明したように、互いに隣り合う部屋Ｓｒ（Ｓｒ１、Ｓｒ２）同士を連通する出入口Ｇ（Ｇ１）が設けられている場合、出入口Ｇ（Ｇ１）には、部屋Ｓｒ１側に、識別子が部屋Ｓｒ１の内側であることを示す情報ラベルＭｉｎ－１が設けられ、部屋Ｓｒ２側に、識別子が部屋Ｓｒ２の内側であることを示す情報ラベルＭｉｎ－２が設けられている。この場合、位置推定部２４は、情報ラベルＭｉｎ－１を検出した後に情報ラベルＭｉｎ－２を検出すれば、移動体２０が部屋Ｓｒ１から境界部すなわち出入口Ｇ（Ｇ１）を越えて部屋Ｓｒ２内に移動し、部屋Ｓｒ２内に位置していると推定する。位置推定部２４は、情報ラベルＭｉｎ－２を検出した後に情報ラベルＭｉｎ－１を検出すれば、移動体２０が部屋Ｓｒ２から出入口Ｇ（Ｇ１）を越えて部屋Ｓｒ１内に移動し、部屋Ｓｒ１内に位置していると推定する。
このようにして、位置推定部２４は、移動体２０の現在位置する区画Ｓを推定する。位置推定部２４は、この推定した区画Ｓに関する情報を、区画情報として外部に出力する。位置推定部２４は、移動体２０が廊下Ｃに位置すると推定した場合には、区画情報として、どの区画Ｓにも位置せず廊下Ｃに位置する旨を出力する。
このようにして、位置推定部２４は、移動体２０の現在位置する区画Ｓを推定する。位置推定部２４は、この推定した区画Ｓに関する情報を、区画情報として外部に出力する。位置推定部２４は、移動体２０が廊下Ｃに位置すると推定した場合には、区画情報として、どの区画Ｓにも位置せず廊下Ｃに位置する旨を出力する。
【0034】
図２に示す情報記憶部２８には、情報ラベルＭを検出して区画識別情報を読み取るたびに、最新の区画識別情報が更新して記憶される。
すなわち、位置推定部２４は、新たに情報ラベルＭを検出した場合には、記憶していた移動体２０の区画識別情報に替えて、新たに検出した情報ラベルＭから読み取られた区画識別情報を更新して保存する。
すなわち、位置推定部２４は、新たに情報ラベルＭを検出した場合には、記憶していた移動体２０の区画識別情報に替えて、新たに検出した情報ラベルＭから読み取られた区画識別情報を更新して保存する。
【0035】
処理実行部２５は、移動体２０が区画Ｓ（部屋Ｓｒ）に位置しているときに、所定の処理を実行する。本実施形態において、処理実行部２５は、例えば、各区画Ｓ（部屋Ｓｒ）における無線ＬＡＮや医療用テレメータの接続しやすさを評価するために、区画Ｓにおける電波環境（例えば、電波の強弱など）の測定を行う。このため、処理実行部２５は、加速度センサ２６と、電波測定部２７と、を備えている。
加速度センサ２６は、移動体２０に生じる加速度を検出する。加速度センサ２６で検出される加速度が０であれば、移動体２０は停止している。
電波測定部２７は、所定のプログラムに基づいて、電波環境の測定処理を実行する。電波測定部２７は、加速度センサ２６で検出される加速度が０である場合、つまり移動体２０が停止している場合に、電波環境の測定処理を実行する。
加速度センサ２６は、移動体２０に生じる加速度を検出する。加速度センサ２６で検出される加速度が０であれば、移動体２０は停止している。
電波測定部２７は、所定のプログラムに基づいて、電波環境の測定処理を実行する。電波測定部２７は、加速度センサ２６で検出される加速度が０である場合、つまり移動体２０が停止している場合に、電波環境の測定処理を実行する。
【0036】
処理装置２３は、位置推定部２４で推定された移動体２０の位置する区画Ｓに関する区画情報と、処理実行部２５で実行された処理結果情報（電波環境の測定結果）とを、関連付けて情報記憶部２８に記憶させる。
情報送信部２９は、情報記憶部２８に記憶された、処理実行部２５で実行された処理結果情報と、これに関連付けられた、位置推定部２４で推定された移動体２０の区画情報とを、管理装置３０に送信する。情報送信部２９は、外部のネットワーク１００を介して、処理実行部２５で実行された処理結果情報と、これに関連付けられた、位置推定部２４で推定された移動体２０の区画情報とを、リアルタイムで管理装置３０に送信するようにしてもよい。外部のネットワーク１００とは、例えば、情報送信部２９と無線による通信を行うことのできる無線ＬＡＮ等の無線通信網である。また、情報送信部２９は、情報記憶部２８に、処理実行部２５で実行された処理結果情報と、これに関連付けられた、位置推定部２４で推定された移動体２０の区画情報とを蓄積しておき、複数の区画Ｓを巡回して複数の区画Ｓでの処理を行った後、複数の区画Ｓの各々における処理結果（処理実行部２５で実行された処理結果情報と、これに関連付けられた、位置推定部２４で推定された移動体２０の区画情報）を、まとめて管理装置３０に送信するようにしてもよい。この場合は、移動体２０から管理装置３０に、ケーブル（図示無し）を介した有線によるデータ送信、または可搬性を有する各種メモリーデバイスを介したデータ転送を行うようにしてもよい。
情報送信部２９は、情報記憶部２８に記憶された、処理実行部２５で実行された処理結果情報と、これに関連付けられた、位置推定部２４で推定された移動体２０の区画情報とを、管理装置３０に送信する。情報送信部２９は、外部のネットワーク１００を介して、処理実行部２５で実行された処理結果情報と、これに関連付けられた、位置推定部２４で推定された移動体２０の区画情報とを、リアルタイムで管理装置３０に送信するようにしてもよい。外部のネットワーク１００とは、例えば、情報送信部２９と無線による通信を行うことのできる無線ＬＡＮ等の無線通信網である。また、情報送信部２９は、情報記憶部２８に、処理実行部２５で実行された処理結果情報と、これに関連付けられた、位置推定部２４で推定された移動体２０の区画情報とを蓄積しておき、複数の区画Ｓを巡回して複数の区画Ｓでの処理を行った後、複数の区画Ｓの各々における処理結果（処理実行部２５で実行された処理結果情報と、これに関連付けられた、位置推定部２４で推定された移動体２０の区画情報）を、まとめて管理装置３０に送信するようにしてもよい。この場合は、移動体２０から管理装置３０に、ケーブル（図示無し）を介した有線によるデータ送信、または可搬性を有する各種メモリーデバイスを介したデータ転送を行うようにしてもよい。
【0037】
管理装置３０は、無線又は有線により、外部のネットワーク１００に接続されている。管理装置３０は、移動体２０から送信された複数の区画Ｓにおける処理結果（処理実行部２５で実行された処理結果情報と、これに関連付けられた、位置推定部２４で推定された移動体２０の区画情報）を管理する。管理装置３０は、コンピュータ装置であり、所定のプログラムに基づいた所定の処理を実行する。管理装置３０は、情報受信部３１と、処理部３３と、情報格納部３５と、情報出力部３７と、を機能的に備えている。
【0038】
情報受信部３１は、外部のネットワーク１００を介し、移動体２０から送信される情報を受信する。
【0039】
処理部３３は、情報受信部３１で受信した情報に基づいて、所定の処理を実行する。処理部３３は、移動体２０において各区画Ｓで行った処理結果情報（電波環境の測定結果）と、測定を行ったときの移動体２０が位置していた区画Ｓを示す区画情報とを、これらが互いに関連付けられた状態で、情報格納部３５に格納する。
情報格納部３５には、例えば、構造物１における複数の区画Ｓの配置を示すフロアマップ等の図形情報が格納されている。処理部３３は、測定を行ったときの移動体２０が位置していた区画Ｓを示す区画情報と、複数の区画Ｓの配置を示すフロアマップ等の図形情報とを紐付けることで、図４に示すように、フロアマップ上に表示される各区画Ｓに、電波環境の測定結果を、色分け表示、文字情報等によって、表示するための表示データを生成する。
情報格納部３５には、例えば、構造物１における複数の区画Ｓの配置を示すフロアマップ等の図形情報が格納されている。処理部３３は、測定を行ったときの移動体２０が位置していた区画Ｓを示す区画情報と、複数の区画Ｓの配置を示すフロアマップ等の図形情報とを紐付けることで、図４に示すように、フロアマップ上に表示される各区画Ｓに、電波環境の測定結果を、色分け表示、文字情報等によって、表示するための表示データを生成する。
【0040】
図２に示すように、情報出力部３７は、処理部３３で生成された表示データを、外部のネットワーク１００を介し、外部端末４０に送信する。
外部端末４０は、パーソナルコンピュータ、タブレット装置、スマートフォン、携帯電話等であり、無線又は有線により、外部のネットワーク１００に接続可能となっている。外部端末４０は、情報出力部３７から送信された表示データに基づく画像情報を表示する表示部４１を有する。外部端末４０は、外部のネットワーク１００を介し、管理装置３０から表示データを受信すると、図４に示すように、受信されたデータに基づくフロアマップ情報を表示部４１に表示する。
移動体位置推定システムは、外部端末４０を備えない構成とし、この替わりとして管理装置３０がディスプレイなどの表示部を備え、情報出力部３７が表示データを表示部に直接表示するようにしてもよい。
外部端末４０は、パーソナルコンピュータ、タブレット装置、スマートフォン、携帯電話等であり、無線又は有線により、外部のネットワーク１００に接続可能となっている。外部端末４０は、情報出力部３７から送信された表示データに基づく画像情報を表示する表示部４１を有する。外部端末４０は、外部のネットワーク１００を介し、管理装置３０から表示データを受信すると、図４に示すように、受信されたデータに基づくフロアマップ情報を表示部４１に表示する。
移動体位置推定システムは、外部端末４０を備えない構成とし、この替わりとして管理装置３０がディスプレイなどの表示部を備え、情報出力部３７が表示データを表示部に直接表示するようにしてもよい。
【0041】
図５は、上記移動体２０の位置推定部２４で実行される移動体位置推定方法の流れを示すフローチャートである。
図５に示すように、位置推定部２４では、情報読取り部２２で情報ラベルＭを撮影した場合、情報読取り部２２から出力された情報ラベルＭの画像データを取得する（ステップＳ１０１）。
続いて、位置推定部２４では、画像データに基づく画像から、既往の画像処理技術等によって情報ラベルＭ（二次元コード）を抽出する（ステップＳ１０２）。情報ラベルＭの抽出に失敗した場合、ステップＳ１０１に戻り、処理を繰り返す。
図５に示すように、位置推定部２４では、情報読取り部２２で情報ラベルＭを撮影した場合、情報読取り部２２から出力された情報ラベルＭの画像データを取得する（ステップＳ１０１）。
続いて、位置推定部２４では、画像データに基づく画像から、既往の画像処理技術等によって情報ラベルＭ（二次元コード）を抽出する（ステップＳ１０２）。情報ラベルＭの抽出に失敗した場合、ステップＳ１０１に戻り、処理を繰り返す。
【0042】
ステップＳ１０２で情報ラベルＭが抽出、検出された場合、位置推定部２４では、情報ラベルＭから、区画識別情報を読み取り、更に、区画識別情報から、区画Ｓ（部屋Ｓｒ）を識別する部屋番号等の識別子と、情報ラベルＭが、区画Ｓ（部屋Ｓｒ）の内側であるか外側であるかを示す区画内外識別情報を抽出する（ステップＳ１０３）。
【0043】
次いで、今回取得した区画識別情報と、前回検出された情報ラベルＭから読み取られた、情報記憶部２８に記憶されている区画識別情報とを比較する。より詳細には、今回、ステップＳ１０３で読み取られた区画識別情報から抽出された、識別子及び区画内外識別情報と、前回読み取られた区画識別情報から抽出された識別子及び区画内外識別情報とを、それぞれ比較する（ステップＳ１０４）。
そして、前回の区画識別情報と、今回の区画識別情報とで、区画Ｓを識別する識別子と、区画Ｓの内側であるか外側であるかを示す区画内外識別情報との双方が一致しているか否かを、まず判定する（ステップＳ１０５）。
識別子と区画内外識別情報との双方が一致している場合（ステップＳ１０５のＹｅｓ）、移動体２０が前回と同じ区画Ｓまたは廊下Ｃ内に位置しており、他の区画Ｓまたは廊下Ｃに移動していないと判定し、ステップＳ１２０に遷移する。ステップＳ１２０では、移動体２０の現在位置する区画Ｓに関する情報である区画情報を更新せず、今回新たに検出した最新の情報ラベルＭに設定されている、区画Ｓの区画識別情報を、情報記憶部２８に記憶して、区画識別情報を更新する。
ステップＳ１０５で、区画Ｓを識別する部屋番号等の識別子と、区画Ｓの内側であるか外側であるかを示す区画内外識別情報の、少なくともいずれか一方が一致していない場合（ステップＳ１０５のＮｏ）には、ステップＳ１０６に進む。
そして、前回の区画識別情報と、今回の区画識別情報とで、区画Ｓを識別する識別子と、区画Ｓの内側であるか外側であるかを示す区画内外識別情報との双方が一致しているか否かを、まず判定する（ステップＳ１０５）。
識別子と区画内外識別情報との双方が一致している場合（ステップＳ１０５のＹｅｓ）、移動体２０が前回と同じ区画Ｓまたは廊下Ｃ内に位置しており、他の区画Ｓまたは廊下Ｃに移動していないと判定し、ステップＳ１２０に遷移する。ステップＳ１２０では、移動体２０の現在位置する区画Ｓに関する情報である区画情報を更新せず、今回新たに検出した最新の情報ラベルＭに設定されている、区画Ｓの区画識別情報を、情報記憶部２８に記憶して、区画識別情報を更新する。
ステップＳ１０５で、区画Ｓを識別する部屋番号等の識別子と、区画Ｓの内側であるか外側であるかを示す区画内外識別情報の、少なくともいずれか一方が一致していない場合（ステップＳ１０５のＮｏ）には、ステップＳ１０６に進む。
【0044】
ステップＳ１０６では、今回取得された区画識別情報に含まれる識別子が示す区画Ｓが、前回取得された区画識別情報に含まれる識別子が示す区画Ｓと一致しているか否かを判定する。
その結果、今回の識別子が示す区画Ｓが前回の識別子が示す区画Ｓと一致している場合（ステップＳ１０６のＹｅｓ）には、ステップＳ１０７に進む。
その結果、今回の識別子が示す区画Ｓが前回の識別子が示す区画Ｓと一致している場合（ステップＳ１０６のＹｅｓ）には、ステップＳ１０７に進む。
【0045】
ステップＳ１０５においては識別子と区画内外識別情報の、少なくともいずれか一方が、前回取得された区画識別情報と今回取得された区画識別情報とで異なると判定されている。このため、このステップＳ１０５を経て到達したステップＳ１０６において、今回取得された識別子が示す区画Ｓが前回取得された識別子が示す区画Ｓと一致していると判定された場合においては、前回と今回では、区画内外識別情報が異なっているものと考えられる。そこで、ステップＳ１０７では、今回の区画内外識別情報が区画Ｓの内側のものであるか否かを判定する。より詳細には、ステップＳ１０７では、前回取得された区画内外識別情報が外側を示し、かつ今回取得された区画内外識別情報が内側を示しているか、そうでないか、すなわち前回取得された区画内外識別情報が内側を示し、かつ今回取得された区画内外識別情報が外側を示しているかを判定する。
その結果、今回取得された区画内外識別情報が区画Ｓの内側のものであれば（ステップＳ１０７のＹｅｓ）、移動体２０が、区画内外識別情報が区画Ｓの外側とされる領域、すなわち本実施形態における廊下Ｃから、区画Ｓ、すなわち今回取得された識別子に対応する部屋Ｓｒ内に進入したと判定する（ステップＳ１０８）。
更に、ステップＳ１２０に進み、区画情報を移動体２０が現在位置する区画Ｓ（部屋Ｓｒ）に更新し、ステップＳ１０３で抽出した最新の情報ラベルＭに設定されている区画識別情報を、情報記憶部２８に記憶して、区画識別情報を更新する。
その結果、今回取得された区画内外識別情報が区画Ｓの内側のものであれば（ステップＳ１０７のＹｅｓ）、移動体２０が、区画内外識別情報が区画Ｓの外側とされる領域、すなわち本実施形態における廊下Ｃから、区画Ｓ、すなわち今回取得された識別子に対応する部屋Ｓｒ内に進入したと判定する（ステップＳ１０８）。
更に、ステップＳ１２０に進み、区画情報を移動体２０が現在位置する区画Ｓ（部屋Ｓｒ）に更新し、ステップＳ１０３で抽出した最新の情報ラベルＭに設定されている区画識別情報を、情報記憶部２８に記憶して、区画識別情報を更新する。
【0046】
また、ステップＳ１０７において、今回取得された区画内外識別情報が区画Ｓの内側のものではない、つまり区画Ｓの外側のものであると判定された場合（ステップＳ１０７のＮｏ）には、移動体２０が、区画Ｓ、すなわち識別子に対応する部屋Ｓｒから、区画内外識別情報が区画Ｓの外側とされる区画Ｓ、すなわち本実施形態における廊下Ｃに出たと判定する（ステップＳ１０９）。
更に、ステップＳ１２０に進み、区画情報を移動体２０がどの区画Ｓにも位置せず廊下Ｃに位置する旨に更新し、ステップＳ１０３で抽出した最新の情報ラベルＭに設定されている区画識別情報を、情報記憶部２８に記憶して、区画識別情報を更新する。
更に、ステップＳ１２０に進み、区画情報を移動体２０がどの区画Ｓにも位置せず廊下Ｃに位置する旨に更新し、ステップＳ１０３で抽出した最新の情報ラベルＭに設定されている区画識別情報を、情報記憶部２８に記憶して、区画識別情報を更新する。
【0047】
ステップＳ１０６において、今回取得された識別子が示す区画Ｓが前回取得された識別子が示す区画Ｓと一致していないと判定された場合（ステップＳ１０６のＮｏ）には、前回と今回では、区画内外識別情報が同一であるか、異なるかのいずれかの場合が考えられる。
ここで、前回と今回で、識別子と区画内外識別情報の双方が異なるのは、例えばある部屋Ｓｒの出入口Ｇの外側から他の部屋Ｓｒの出入口Ｇの内側へ移動した場合を示すものであり、このような移動は、外移動体位置推定システムが正常に動作する範疇においては考えられない。すなわち、識別子と区画内外識別情報の双方が異なるのは、何らかの要因で情報ラベルＭを正しく認識できない場合があったことを示す、異常系の動作であるため、本実施形態においては詳説しない。
すなわち、ステップＳ１０６において、今回取得された識別子が示す区画Ｓが前回取得された識別子が示す区画Ｓと一致していないと判定された場合には、本実施形態においては、区画内外識別情報が前回と今回で一致している場合であるとみなし、ステップＳ１１０に進む。
ここで、前回と今回で、識別子と区画内外識別情報の双方が異なるのは、例えばある部屋Ｓｒの出入口Ｇの外側から他の部屋Ｓｒの出入口Ｇの内側へ移動した場合を示すものであり、このような移動は、外移動体位置推定システムが正常に動作する範疇においては考えられない。すなわち、識別子と区画内外識別情報の双方が異なるのは、何らかの要因で情報ラベルＭを正しく認識できない場合があったことを示す、異常系の動作であるため、本実施形態においては詳説しない。
すなわち、ステップＳ１０６において、今回取得された識別子が示す区画Ｓが前回取得された識別子が示す区画Ｓと一致していないと判定された場合には、本実施形態においては、区画内外識別情報が前回と今回で一致している場合であるとみなし、ステップＳ１１０に進む。
【0048】
ステップＳ１１０では、区画内外識別情報が前回と今回で共に内側であるか、そうでないか、すなわち共に外側であるかを判定する。
その結果、区画内外識別情報が前回と今回で共に内側である場合（ステップＳ１１０のＹｅｓ）には、前回と今回では、上記のように識別子が示す区画Ｓが異なっているため、移動体２０が、一つの部屋Ｓｒ（Ｓｒ１、Ｓｒ２）から廊下Ｃを経ずに、出入口Ｇ（Ｇ１）を介して、他の部屋Ｓｒ（Ｓｒ１、Ｓｒ２）に移動したと判定する（ステップＳ１１１）。
更に、ステップＳ１２０に進み、区画情報を移動体２０が現在位置する区画Ｓ（部屋Ｓｒ１または部屋Ｓｒ２）に更新し、ステップＳ１０３で抽出した最新の情報ラベルＭに設定されている区画識別情報を、情報記憶部２８に記憶して、区画識別情報を更新する。
その結果、区画内外識別情報が前回と今回で共に内側である場合（ステップＳ１１０のＹｅｓ）には、前回と今回では、上記のように識別子が示す区画Ｓが異なっているため、移動体２０が、一つの部屋Ｓｒ（Ｓｒ１、Ｓｒ２）から廊下Ｃを経ずに、出入口Ｇ（Ｇ１）を介して、他の部屋Ｓｒ（Ｓｒ１、Ｓｒ２）に移動したと判定する（ステップＳ１１１）。
更に、ステップＳ１２０に進み、区画情報を移動体２０が現在位置する区画Ｓ（部屋Ｓｒ１または部屋Ｓｒ２）に更新し、ステップＳ１０３で抽出した最新の情報ラベルＭに設定されている区画識別情報を、情報記憶部２８に記憶して、区画識別情報を更新する。
【0049】
また、ステップＳ１１０で、区画内外識別情報が前回と今回で共に内側ではない場合（ステップＳ１１０のＮｏ）は、区画内外識別情報が前回と今回で共に外側であると考えられる。この場合には、移動体２０は、廊下Ｃを移動中に、異なる部屋Ｓｒの外側に設けられた情報ラベルＭを順次検出したと判断し、移動体２０の現在位置が廊下Ｃであると推定する。
更に、ステップＳ１２０に進み、区画情報を更新せず、ステップＳ１０３で検出した情報ラベルＭに設定されている区画識別情報を、移動体２０の現在位置として情報記憶部２８に記憶して、区画識別情報を更新する。
更に、ステップＳ１２０に進み、区画情報を更新せず、ステップＳ１０３で検出した情報ラベルＭに設定されている区画識別情報を、移動体２０の現在位置として情報記憶部２８に記憶して、区画識別情報を更新する。
【0050】
上記のような処理を経て、位置推定部２４は、移動体２０の現在位置する区画Ｓとして、最新の区画情報を外部に出力する。
上記一連の処理は、移動体２０の使用を完了するまで、所定時間間隔毎に繰り返し実行する。
上記一連の処理は、移動体２０の使用を完了するまで、所定時間間隔毎に繰り返し実行する。
【0051】
図６は、上記移動体２０の処理実行部２５で実行される電波環境の検出処理の流れを示すフローチャートである。
図６に示すように、処理実行部２５では、加速度センサ２６で検出される、移動体２０の加速度を監視する（ステップＳ２０１）。
図６に示すように、処理実行部２５では、加速度センサ２６で検出される、移動体２０の加速度を監視する（ステップＳ２０１）。
【0052】
続いて、検出される加速度から、移動体２０が静止状態であるか否かを判定する（ステップＳ２０２）。検出する加速度が０ではない場合、移動体２０が静止していないと判定し、ステップＳ２０１に戻って処理を繰り返す。
ステップＳ２０２において、検出される加速度が０である場合、移動体が静止状態にあると判定する。
その場合、処理実行部２５は、位置推定部２４で推定した移動体２０の現在位置するのがどの区画Ｓであるかを示す、区画情報を参照する（ステップＳ２０３）。
ステップＳ２０２において、検出される加速度が０である場合、移動体が静止状態にあると判定する。
その場合、処理実行部２５は、位置推定部２４で推定した移動体２０の現在位置するのがどの区画Ｓであるかを示す、区画情報を参照する（ステップＳ２０３）。
【0053】
続いて、処理実行部２５は、移動体２０の現在位置が、予め設定された電波環境測定の対象エリア内であるか否かを判定する（ステップＳ２０４）。
その結果、移動体２０の現在位置が電波環境測定の対象エリア内では無い場合（ステップＳ２０４のＮｏ）、ステップＳ２０１に戻って処理を繰り返す。
移動体２０の現在位置が、予め設定された電波環境測定の対象エリア内であった場合（ステップＳ２０４のＹｅｓ）、その位置で、処理実行部２５で電波環境の測定を行うための処理を実行し、その測定結果を、移動体２０の区画情報と関連付けて、管理装置３０に送信する（ステップＳ２０５）。
その結果、移動体２０の現在位置が電波環境測定の対象エリア内では無い場合（ステップＳ２０４のＮｏ）、ステップＳ２０１に戻って処理を繰り返す。
移動体２０の現在位置が、予め設定された電波環境測定の対象エリア内であった場合（ステップＳ２０４のＹｅｓ）、その位置で、処理実行部２５で電波環境の測定を行うための処理を実行し、その測定結果を、移動体２０の区画情報と関連付けて、管理装置３０に送信する（ステップＳ２０５）。
【0054】
上述したような移動体位置推定システム１０は、複数の区画Ｓを有した構造物１において、移動体２０の位置推定を行う移動体位置推定システム１０であって、区画Ｓの境界部の両側に設けられ、区画Ｓを識別可能な区画識別情報が境界部を挟んで互いに異なる値に、外部から読み取り可能に設定された、一対の情報ラベルＭと、複数の区画Ｓを移動可能な移動体２０に設けられ、情報ラベルＭを検出し、情報ラベルＭに設定された区画識別情報を非接触で読み取り可能な情報読取り部２２と、情報読取り部２２で読み取った、情報ラベルＭに設定された区画識別情報に基づき、移動体２０の位置する区画Ｓを推定する位置推定部２４と、を備える。
このような構成によれば、区画Ｓの境界部には、一対の情報ラベルＭが設けられている。一対の情報ラベルＭの各々は、境界部の両側に、すなわちある区画Ｓに対して境界部の当該区画Ｓ側と、当該区画Ｓとは反対側の各々に、設けられている。各情報ラベルＭには、区画Ｓを識別可能な区画識別情報が、境界部を挟んで互いに異なる値に、外部から読み取り可能に設定されている。複数の区画Ｓを移動可能な移動体２０には、情報読取り部２２が設けられている。情報読取り部２２は、情報ラベルＭを検出し、情報ラベルＭに設定された区画識別情報を非接触で読み取り可能である。これにより、移動体２０が境界部を越えて境界部の一方の側から他方の側へと移動すると、境界部で、情報読取り部２２が、一方の側の情報ラベルＭと、他方の側の情報ラベルＭの各々に設定された区画識別情報を読み取り、当該区画識別情報に基づいて、移動体２０の位置する区画Ｓを推定する。このとき、境界部の両側に設けられた情報ラベルＭには、それぞれ、境界部を挟んで互いに異なる値に区画識別情報が設定されているため、例えば、順次読み取った情報ラベルＭでの区画識別情報の変化を基に移動体２０が境界部を越えたか否かを判定することで、移動体２０が位置する区画Ｓを推定しやすい。
このように、区画Ｓの境界部に設けられた情報ラベルＭを検出し、これに設定された区画識別情報を読み取ることによって、移動体２０の位置する区画Ｓを推定するので、移動体２０の大きさに対して区画Ｓが広い場合であっても、移動体２０が境界部の一方の側から他方の側へと移動する際に、情報ラベルＭが検出される。これによって、移動体２０の位置する区画Ｓを確実に推定することができる。
また、上記のような移動体位置推定システム１０を実現するに際し、構造物１側においては区画Ｓの境界部のみに情報ラベルＭを設け、移動体２０側においては情報読取り部２２を備えればよい。したがって、情報ラベルＭの設置数を低減可能であり、簡易な構成で移動体２０の位置する区画Ｓの推定を行うことができる。
その結果、移動体２０の位置する区画Ｓの推定を確実に、かつ簡易な構成で行うことが可能となる。
このような構成によれば、区画Ｓの境界部には、一対の情報ラベルＭが設けられている。一対の情報ラベルＭの各々は、境界部の両側に、すなわちある区画Ｓに対して境界部の当該区画Ｓ側と、当該区画Ｓとは反対側の各々に、設けられている。各情報ラベルＭには、区画Ｓを識別可能な区画識別情報が、境界部を挟んで互いに異なる値に、外部から読み取り可能に設定されている。複数の区画Ｓを移動可能な移動体２０には、情報読取り部２２が設けられている。情報読取り部２２は、情報ラベルＭを検出し、情報ラベルＭに設定された区画識別情報を非接触で読み取り可能である。これにより、移動体２０が境界部を越えて境界部の一方の側から他方の側へと移動すると、境界部で、情報読取り部２２が、一方の側の情報ラベルＭと、他方の側の情報ラベルＭの各々に設定された区画識別情報を読み取り、当該区画識別情報に基づいて、移動体２０の位置する区画Ｓを推定する。このとき、境界部の両側に設けられた情報ラベルＭには、それぞれ、境界部を挟んで互いに異なる値に区画識別情報が設定されているため、例えば、順次読み取った情報ラベルＭでの区画識別情報の変化を基に移動体２０が境界部を越えたか否かを判定することで、移動体２０が位置する区画Ｓを推定しやすい。
このように、区画Ｓの境界部に設けられた情報ラベルＭを検出し、これに設定された区画識別情報を読み取ることによって、移動体２０の位置する区画Ｓを推定するので、移動体２０の大きさに対して区画Ｓが広い場合であっても、移動体２０が境界部の一方の側から他方の側へと移動する際に、情報ラベルＭが検出される。これによって、移動体２０の位置する区画Ｓを確実に推定することができる。
また、上記のような移動体位置推定システム１０を実現するに際し、構造物１側においては区画Ｓの境界部のみに情報ラベルＭを設け、移動体２０側においては情報読取り部２２を備えればよい。したがって、情報ラベルＭの設置数を低減可能であり、簡易な構成で移動体２０の位置する区画Ｓの推定を行うことができる。
その結果、移動体２０の位置する区画Ｓの推定を確実に、かつ簡易な構成で行うことが可能となる。
【0055】
上記のような、移動体２０の位置する区画Ｓを推定する移動体位置推定システムを、各区画Ｓに例えば異なるＢＬＥビーコンを設置し、受信した信号の中で最も強いものに対応するＢＬＥビーコンを割り出して、当該ＢＬＥビーコンに対応する区画Ｓに移動体２０が位置すると推定するように、構成することも考えられる。
しかし、このような移動体位置推定システムにおいて、例えばある部屋Ｓｒに設けられたＢＬＥビーコンの信号が廊下Ｃにまで到達した場合には、移動体２０が廊下Ｃに位置しているにも関わらず、この信号を受信することで当該ＢＬＥビーコンに対応する部屋Ｓｒに移動体２０が位置しているものと、誤って推定する可能性がある。あるいは、ある部屋Ｓｒに設けられたＢＬＥビーコンの信号が隣接する他の部屋Ｓｒにまで到達した場合には、信号の強度によっては、移動体２０が位置する部屋Ｓｒを誤って推定する可能性がある。
これに対し、上記のような本実施形態における移動体位置推定システム１０は、移動体２０の位置する区画Ｓを、より確実に、推定することができる。
しかし、このような移動体位置推定システムにおいて、例えばある部屋Ｓｒに設けられたＢＬＥビーコンの信号が廊下Ｃにまで到達した場合には、移動体２０が廊下Ｃに位置しているにも関わらず、この信号を受信することで当該ＢＬＥビーコンに対応する部屋Ｓｒに移動体２０が位置しているものと、誤って推定する可能性がある。あるいは、ある部屋Ｓｒに設けられたＢＬＥビーコンの信号が隣接する他の部屋Ｓｒにまで到達した場合には、信号の強度によっては、移動体２０が位置する部屋Ｓｒを誤って推定する可能性がある。
これに対し、上記のような本実施形態における移動体位置推定システム１０は、移動体２０の位置する区画Ｓを、より確実に、推定することができる。
【0056】
また、移動体２０の位置する区画Ｓを推定する移動体位置推定システムを、ＳＬＡＭ（Ｓｉｍｕｌｔａｎｅｏｕｓ Ｌｏｃａｌｉｚａｔｉｏｎ ａｎｄ Ｍａｐｐｉｎｇ）技術によって実現することも考えられる。
しかし、ＳＬＡＭ技術を実現するには、移動体２０に、レーザーレンジファインダーや、この出力を解析して局所地図を生成する機構などの、大掛かりな実装が必要となる。
また、ＳＬＡＭ技術においては、生成した局所地図を事前に登録された大域地図と比較して移動体２０の現在位置を推定するものであるため、例えば新たな家具や機材が区画Ｓに導入されてレイアウトや間取りが変更された場合等には、大域地図の再生成が必要となるため、運用が難しい場合がある。
これに対し、上記のような本実施形態における移動体位置推定システム１０は、ＳＬＡＭ技術を適用した場合に比べると、簡易な構成で実現可能であるとともに、区画Ｓ内のレイアウトや間取りが変更された場合においても、特段の対応は必要なく、したがって運用が容易である。
しかし、ＳＬＡＭ技術を実現するには、移動体２０に、レーザーレンジファインダーや、この出力を解析して局所地図を生成する機構などの、大掛かりな実装が必要となる。
また、ＳＬＡＭ技術においては、生成した局所地図を事前に登録された大域地図と比較して移動体２０の現在位置を推定するものであるため、例えば新たな家具や機材が区画Ｓに導入されてレイアウトや間取りが変更された場合等には、大域地図の再生成が必要となるため、運用が難しい場合がある。
これに対し、上記のような本実施形態における移動体位置推定システム１０は、ＳＬＡＭ技術を適用した場合に比べると、簡易な構成で実現可能であるとともに、区画Ｓ内のレイアウトや間取りが変更された場合においても、特段の対応は必要なく、したがって運用が容易である。
【0057】
特に、本実施形態においては、移動体２０は、姿勢を変更せずに、進行方向を３６０°の全方向に自在に変更することができる、小回りが利く構造を有している、利用者が手押しで移動させるカートである。
上記のような移動体位置推定システム１０によれば、このような移動体２０を対象とした場合であっても、移動体２０の位置する区画Ｓの推定を確実に、かつ簡易な構成で行うことが可能となる。
上記のような移動体位置推定システム１０によれば、このような移動体２０を対象とした場合であっても、移動体２０の位置する区画Ｓの推定を確実に、かつ簡易な構成で行うことが可能となる。
【0058】
また、一対の情報ラベルＭは、区画Ｓへの出入口Ｇに、一方が区画Ｓの内側に、他方が区画Ｓの外側に、それぞれ設けられている。
このような構成によれば、一対の情報ラベルＭを区画Ｓへの出入口Ｇに設けることで、移動体２０が出入口Ｇを通って区画Ｓに出入りするときに、情報ラベルＭを確実に検出することができる。
このような構成によれば、一対の情報ラベルＭを区画Ｓへの出入口Ｇに設けることで、移動体２０が出入口Ｇを通って区画Ｓに出入りするときに、情報ラベルＭを確実に検出することができる。
【0059】
また、区画識別情報は、区画Ｓを識別可能な識別子と、情報ラベルＭが、区画Ｓの、出入口Ｇにおける内側と外側のいずれに設けられているかを識別可能な、区画内外識別情報を含んでいる。
このような構成によれば、移動体２０が、どの区画Ｓの、出入口の外側と内側のいずれに位置しているのかを容易に推定可能である。
特に、区画Ｓとして設定された領域と、例えば上記実施形態における廊下Ｃのように区画Ｓとして設定されていない領域が、出入口Ｇを介して隣接し、移動体２０が、この出入口Ｇを跨いで移動することがあるような場合においても、出入口Ｇの、区画Ｓとして設定されていない領域側に、区画内外識別情報として外側であるとの情報が設定された情報ラベルＭｏｕｔを設けることにより、本移動体位置推定システム１０を適用可能である。
このような構成によれば、移動体２０が、どの区画Ｓの、出入口の外側と内側のいずれに位置しているのかを容易に推定可能である。
特に、区画Ｓとして設定された領域と、例えば上記実施形態における廊下Ｃのように区画Ｓとして設定されていない領域が、出入口Ｇを介して隣接し、移動体２０が、この出入口Ｇを跨いで移動することがあるような場合においても、出入口Ｇの、区画Ｓとして設定されていない領域側に、区画内外識別情報として外側であるとの情報が設定された情報ラベルＭｏｕｔを設けることにより、本移動体位置推定システム１０を適用可能である。
【0060】
また、情報ラベルＭは、区画識別情報が設定された二次元コードを有する。
このような構成によれば、情報ラベルＭに二次元コードを用いることで、情報ラベルＭの設置のために必要なスペースが少なくて済む。また、二次元コードは、登録できる情報量が多いため、情報ラベルＭに、様々な情報を盛り込んでおくことができる。
このような構成によれば、情報ラベルＭに二次元コードを用いることで、情報ラベルＭの設置のために必要なスペースが少なくて済む。また、二次元コードは、登録できる情報量が多いため、情報ラベルＭに、様々な情報を盛り込んでおくことができる。
【0061】
また、情報ラベルＭは、構造物１を構成するいずれかの表面に設けられ、情報読取り部２２は、当該表面を向くように設けられている。
このような構成によれば、移動体位置推定システム１０を適切に実現可能である。
このような構成によれば、移動体位置推定システム１０を適切に実現可能である。
【0062】
また、情報ラベルＭは、区画Ｓの床面Ｆ又は天井面に設けられ、情報読取り部２２は、床面Ｆ又は天井面に向けて設けられている。
このような構成によれば、情報ラベルＭを床面Ｆ又は天井面に設けることで、情報ラベルＭを壁面等に設ける場合に比較して、情報読取り部２２で情報ラベルＭを検出する際に、情報ラベルＭと情報読取り部２２との間に障害物等が入るのを抑えることができる。また、情報読取り部２２がカメラである場合、情報ラベルＭが壁面等の側方に設けられていと、カメラで情報ラベルＭを検出する際に、区画Ｓにいる周囲の人等が写ってしまうことがある。これに対し、床面Ｆや天井面に情報ラベルＭを設けると、情報ラベルＭを検出する際に、周囲の人等が写ってしまうのを抑えることができ、プライバシー性が確保される。
このような構成によれば、情報ラベルＭを床面Ｆ又は天井面に設けることで、情報ラベルＭを壁面等に設ける場合に比較して、情報読取り部２２で情報ラベルＭを検出する際に、情報ラベルＭと情報読取り部２２との間に障害物等が入るのを抑えることができる。また、情報読取り部２２がカメラである場合、情報ラベルＭが壁面等の側方に設けられていと、カメラで情報ラベルＭを検出する際に、区画Ｓにいる周囲の人等が写ってしまうことがある。これに対し、床面Ｆや天井面に情報ラベルＭを設けると、情報ラベルＭを検出する際に、周囲の人等が写ってしまうのを抑えることができ、プライバシー性が確保される。
【0063】
また、位置推定部２４は、一対の情報ラベルＭの各々に設定された区画識別情報を情報読取り部２２で読み取った順序に基づき、移動体２０の位置する区画Ｓを推定する。
このような構成によれば、一対の情報ラベルＭの各々に設定された区画識別情報を情報読取り部２２で読み取った順序に基づき、移動体２０の位置する区画Ｓを推定する。例えば、境界部の一方の側に設けられた情報ラベルＭの各々に設定された区画識別情報を読み取った後、他方の側に設けられた情報ラベルＭの各々に設定された区画識別情報を読み取れば、移動体２０が境界部を越えて移動した、と推定することができる。これにより、移動体２０の移動方向、位置する区画Ｓを、より容易かつ確実に把握することができる。
このような構成によれば、一対の情報ラベルＭの各々に設定された区画識別情報を情報読取り部２２で読み取った順序に基づき、移動体２０の位置する区画Ｓを推定する。例えば、境界部の一方の側に設けられた情報ラベルＭの各々に設定された区画識別情報を読み取った後、他方の側に設けられた情報ラベルＭの各々に設定された区画識別情報を読み取れば、移動体２０が境界部を越えて移動した、と推定することができる。これにより、移動体２０の移動方向、位置する区画Ｓを、より容易かつ確実に把握することができる。
【0064】
また、移動体位置推定システム１０は、移動体２０に設けられ、移動体２０が区画Ｓに位置しているときに、所定の処理を実行する処理実行部２５と、処理実行部２５で実行された処理結果情報を、位置推定部２４で推定された移動体２０の位置する区画Ｓと関連付けて格納する情報記憶部２８と、をさらに備える。
このような構成によれば、移動体２０に設けられた処理実行部２５で、移動体２０が区画Ｓに位置しているときに所定の処理を実行することができる。所定の処理によって実行された処理結果情報は、移動体２０の位置する区画Ｓと関連付けて情報記憶部２８に格納される。これにより、構造物１内の複数の区画Ｓで所定の処理を実行した場合、それぞれの区画Ｓにおける処理結果を、区画Ｓに関連付けて取得することができる。
このような構成によれば、移動体２０に設けられた処理実行部２５で、移動体２０が区画Ｓに位置しているときに所定の処理を実行することができる。所定の処理によって実行された処理結果情報は、移動体２０の位置する区画Ｓと関連付けて情報記憶部２８に格納される。これにより、構造物１内の複数の区画Ｓで所定の処理を実行した場合、それぞれの区画Ｓにおける処理結果を、区画Ｓに関連付けて取得することができる。
【0065】
また、上述したような移動体方法は、複数の区画Ｓを有した構造物１において、移動体２０の位置推定を行う移動体方法であって、区画Ｓの境界部の両側に、区画Ｓを識別可能な区画識別情報が境界部を挟んで互いに異なる値に、外部から読み取り可能に設定された、一対の情報ラベルＭを設けておき、複数の区画Ｓを移動可能な移動体２０に設けられた情報読取り部２２で、前記情報ラベルを検出し、情報ラベルＭに設定された区画識別情報を非接触で読み取る工程と、情報読取り部２２で読み取った、情報ラベルＭに設定された区画識別情報に基づき、移動体２０の位置する区画Ｓを推定する工程と、を含む。
このような構成によれば、区画Ｓの境界部には、一対の情報ラベルＭが設けられている。一対の情報ラベルＭの各々は、境界部の両側に、すなわちある区画Ｓに対して境界部の当該区画Ｓ側と、当該区画Ｓとは反対側の各々に、設けられている。各情報ラベルＭには、区画Ｓを識別可能な区画識別情報が、境界部を挟んで互いに異なる値に、外部から読み取り可能に設定されている。複数の区画Ｓを移動可能な移動体２０には、情報読取り部２２が設けられている。情報読取り部２２は、情報ラベルＭを検出し、情報ラベルＭに設定された区画識別情報を非接触で読み取り可能である。これにより、移動体２０が境界部を越えて境界部の一方の側から他方の側へと移動すると、境界部で、情報読取り部２２が、一方の側の情報ラベルＭと、他方の側の情報ラベルＭの各々に設定された区画識別情報を読み取り、当該区画識別情報に基づいて、移動体２０の位置する区画Ｓを推定する。このとき、境界部の両側に設けられた情報ラベルＭには、それぞれ、境界部を挟んで互いに異なる値に区画識別情報が設定されているため、例えば、順次読み取った情報ラベルＭでの区画識別情報の変化を基に移動体２０が境界部を越えたか否かを判定することで、移動体２０が位置する区画Ｓを推定しやすい。
このように、区画Ｓの境界部に設けられた情報ラベルＭを検出し、これに設定された区画識別情報を読み取ることによって、移動体２０の位置する区画Ｓを推定するので、移動体２０の大きさに対して区画Ｓが広い場合であっても、移動体２０が境界部の一方の側から他方の側へと移動する際に、情報ラベルＭが検出される。これによって、移動体２０の位置する区画Ｓを確実に推定することができる。
また、上記のような移動体位置推定システム１０を実現するに際し、構造物１側においては区画Ｓの境界部のみに情報ラベルＭを設け、移動体２０側においては情報読取り部２２を備えればよい。したがって、情報ラベルＭの設置数を低減可能であり、簡易な構成で移動体２０の位置する区画Ｓの推定を行うことができる。
その結果、移動体２０の位置する区画Ｓの推定を確実に、かつ簡易な構成で行うことが可能となる。
このような構成によれば、区画Ｓの境界部には、一対の情報ラベルＭが設けられている。一対の情報ラベルＭの各々は、境界部の両側に、すなわちある区画Ｓに対して境界部の当該区画Ｓ側と、当該区画Ｓとは反対側の各々に、設けられている。各情報ラベルＭには、区画Ｓを識別可能な区画識別情報が、境界部を挟んで互いに異なる値に、外部から読み取り可能に設定されている。複数の区画Ｓを移動可能な移動体２０には、情報読取り部２２が設けられている。情報読取り部２２は、情報ラベルＭを検出し、情報ラベルＭに設定された区画識別情報を非接触で読み取り可能である。これにより、移動体２０が境界部を越えて境界部の一方の側から他方の側へと移動すると、境界部で、情報読取り部２２が、一方の側の情報ラベルＭと、他方の側の情報ラベルＭの各々に設定された区画識別情報を読み取り、当該区画識別情報に基づいて、移動体２０の位置する区画Ｓを推定する。このとき、境界部の両側に設けられた情報ラベルＭには、それぞれ、境界部を挟んで互いに異なる値に区画識別情報が設定されているため、例えば、順次読み取った情報ラベルＭでの区画識別情報の変化を基に移動体２０が境界部を越えたか否かを判定することで、移動体２０が位置する区画Ｓを推定しやすい。
このように、区画Ｓの境界部に設けられた情報ラベルＭを検出し、これに設定された区画識別情報を読み取ることによって、移動体２０の位置する区画Ｓを推定するので、移動体２０の大きさに対して区画Ｓが広い場合であっても、移動体２０が境界部の一方の側から他方の側へと移動する際に、情報ラベルＭが検出される。これによって、移動体２０の位置する区画Ｓを確実に推定することができる。
また、上記のような移動体位置推定システム１０を実現するに際し、構造物１側においては区画Ｓの境界部のみに情報ラベルＭを設け、移動体２０側においては情報読取り部２２を備えればよい。したがって、情報ラベルＭの設置数を低減可能であり、簡易な構成で移動体２０の位置する区画Ｓの推定を行うことができる。
その結果、移動体２０の位置する区画Ｓの推定を確実に、かつ簡易な構成で行うことが可能となる。
【0066】
（実施形態の変形例）
なお、本発明の移動体位置推定システム、移動体位置推定方法は、図面を参照して説明した上述の実施形態に限定されるものではなく、その技術的範囲において様々な変形例が考えられる。
例えば、上記実施形態では、情報ラベルＭを、各区画Ｓの出入口Ｇに設けるようにしたが、例えば、図７に示すように、情報ラベルＭを、出入口Ｇの幅方向に複数並べて設けるようにしてもよい。
このような構成によれば、情報ラベルＭを出入口Ｇの幅方向に複数並べて設けることで、移動体２０が出入口Ｇを通って区画Ｓに出入りする際に、情報ラベルＭをより確実に検出することができる。
なお、本発明の移動体位置推定システム、移動体位置推定方法は、図面を参照して説明した上述の実施形態に限定されるものではなく、その技術的範囲において様々な変形例が考えられる。
例えば、上記実施形態では、情報ラベルＭを、各区画Ｓの出入口Ｇに設けるようにしたが、例えば、図７に示すように、情報ラベルＭを、出入口Ｇの幅方向に複数並べて設けるようにしてもよい。
このような構成によれば、情報ラベルＭを出入口Ｇの幅方向に複数並べて設けることで、移動体２０が出入口Ｇを通って区画Ｓに出入りする際に、情報ラベルＭをより確実に検出することができる。
【0067】
（その他の変形例）
また、上記実施形態では、情報読取り部２２としてのカメラにより、情報ラベルＭを読み取るようにしたが、例えば、情報ラベルＭの二次元コードを、赤外線に反応する物質を含んで形成し、情報読取り部２２では、赤外線を照射しながら情報ラベルＭの読み取りを行うようにしてもよい。
また、情報ラベルＭには、透明なシート材を用い、床面Ｆの色とのコントラストによって情報読取り部２２で読み取り可能となる色で二次元コードを形成するようにしてもよい。
また、情報ラベルＭには、ＲＦＩＤタグを用い、情報読取り部２２は、ＲＦＩＤタグリーダを用いるようにしてもよい。
このようにすることで、床面Ｆ上で情報ラベルＭが目立つのを抑えることができる。
また、上記実施形態では、情報読取り部２２としてのカメラにより、情報ラベルＭを読み取るようにしたが、例えば、情報ラベルＭの二次元コードを、赤外線に反応する物質を含んで形成し、情報読取り部２２では、赤外線を照射しながら情報ラベルＭの読み取りを行うようにしてもよい。
また、情報ラベルＭには、透明なシート材を用い、床面Ｆの色とのコントラストによって情報読取り部２２で読み取り可能となる色で二次元コードを形成するようにしてもよい。
また、情報ラベルＭには、ＲＦＩＤタグを用い、情報読取り部２２は、ＲＦＩＤタグリーダを用いるようにしてもよい。
このようにすることで、床面Ｆ上で情報ラベルＭが目立つのを抑えることができる。
【0068】
また、上記実施形態では、情報ラベルＭは、区画Ｓの床面Ｆ又は天井面に設けられ、情報読取り部２２は、床面Ｆ又は天井面に向けて設けられていたが、本質的には、情報ラベルＭは、構造物１のいずれかの面に設けられていればよい。より具体的には、例えば情報読取り部２２がＲＦＩＤタグリーダである場合や、情報読取り部２２がカメラであっても周囲の人等がカメラに撮影されて構わないような場合等においては、情報ラベルＭを、構造物１の内部の、床面Ｆや天井面以外の他の表面、例えば壁面等の側面に設けられていても構わない。
このような場合の一例として、例えば図８のように、区画Ｓｒ１と区画Ｓｒ２とを仕切る壁Ｗに一定の、十分な厚みがある場合に、この壁Ｗの、出入口Ｇを形成して厚み方向すなわち区画Ｓｒ１と区画Ｓｒ２とを結ぶ方向に沿って延在する表面Ｗｔ上に、情報ラベルＭを設けてもよい。この場合には、壁Ｗの当該表面Ｗｔの、厚み方向の中心を境界部Ｂとし、表面Ｗｔ上の境界部Ｂに対して区画Ｓｒ１側に、区画Ｓｒ１に対応する情報ラベルＭｉｎ－１を設け、表面Ｗｔ上の境界部Ｂに対して区画Ｓｒ２側に、区画Ｓｒ２に対応する情報ラベルＭｉｎ－２を設けてもよい。
このような場合の一例として、例えば図８のように、区画Ｓｒ１と区画Ｓｒ２とを仕切る壁Ｗに一定の、十分な厚みがある場合に、この壁Ｗの、出入口Ｇを形成して厚み方向すなわち区画Ｓｒ１と区画Ｓｒ２とを結ぶ方向に沿って延在する表面Ｗｔ上に、情報ラベルＭを設けてもよい。この場合には、壁Ｗの当該表面Ｗｔの、厚み方向の中心を境界部Ｂとし、表面Ｗｔ上の境界部Ｂに対して区画Ｓｒ１側に、区画Ｓｒ１に対応する情報ラベルＭｉｎ－１を設け、表面Ｗｔ上の境界部Ｂに対して区画Ｓｒ２側に、区画Ｓｒ２に対応する情報ラベルＭｉｎ－２を設けてもよい。
【0069】
また、上記実施形態では、移動体位置推定システム１０の処理実行部２５で、電波環境の測定を行うようにしたが、移動体２０を各区画Ｓに移動させて行う処理（業務）の内容については、何ら限定するものではない。例えば、処理実行部２５は、各区画Ｓの明るさや騒音等、電波環境以外の他の環境を測定するようにしてもよい。また、移動体位置推定システム１０では、単に移動体２０の位置管理に用いるようにしてもよい。例えば、移動体２０が清掃用カートであり、各区画Ｓの清掃状況を、各区画Ｓに移動体２０が移動したか否かに基づいて確認するようにしてもよい。これ以外にも、各区画Ｓへの配布物の配布、回収物の回収等の確認のために、移動体位置推定システム１０を用いてもよい。
【0070】
また、区画Ｓは、必ずしも壁等で区切られた空間であるとは限らない。
例えば、工場等の広いスペースにおいて、区画Ｓの周囲（他の区画Ｓとの境界部）に、帯状に２次元コード等の情報ラベルＭを配置し、区画Ｓに出入りする際に情報ラベルＭを読み取れるようにしてもよい。
あるいは、例えば、レストラン、オフィス等で複数のテーブルやデスク等が設けられている場合、テーブルやデスクが設けられている区画Ｓに移動体２０でアクセスする部分に、情報ラベルＭを設けるようにしてもよい。
例えば、工場等の広いスペースにおいて、区画Ｓの周囲（他の区画Ｓとの境界部）に、帯状に２次元コード等の情報ラベルＭを配置し、区画Ｓに出入りする際に情報ラベルＭを読み取れるようにしてもよい。
あるいは、例えば、レストラン、オフィス等で複数のテーブルやデスク等が設けられている場合、テーブルやデスクが設けられている区画Ｓに移動体２０でアクセスする部分に、情報ラベルＭを設けるようにしてもよい。
【0071】
また、移動体２０は、手押しのカートに限らず、自律制御によって移動可能な構成である場合にも、上記構成を適用可能である。
これ以外にも、本発明の主旨を逸脱しない限り、上記実施の形態で挙げた構成を取捨選択したり、他の構成に適宜変更したりすることが可能である。
これ以外にも、本発明の主旨を逸脱しない限り、上記実施の形態で挙げた構成を取捨選択したり、他の構成に適宜変更したりすることが可能である。
【符号の説明】
【0072】
１ 構造物 ２８ 情報記憶部
１０ 移動体位置推定システム Ｆ 床面
２０ 移動体 Ｇ、Ｇ１ 出入口
２２ 情報読取り部 Ｍ 情報ラベル
２４ 位置推定部 Ｓ 区画
２５ 処理実行部
１０ 移動体位置推定システム Ｆ 床面
２０ 移動体 Ｇ、Ｇ１ 出入口
２２ 情報読取り部 Ｍ 情報ラベル
２４ 位置推定部 Ｓ 区画
２５ 処理実行部
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
