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特開2022-188937自動操船システム、船舶制御装置、船舶制御方法およびプログラム
(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2022188937
(43)【公開日】2022-12-22
(54)【発明の名称】自動操船システム、船舶制御装置、船舶制御方法およびプログラム
(51)【国際特許分類】
B63H 21/21 20060101AFI20221215BHJP
B63C 9/00 20060101ALI20221215BHJP
G05D 1/00 20060101ALI20221215BHJP
【ＦＩ】
B63H21/21
B63C9/00 Z
G05D1/00 A
【審査請求】未請求
【請求項の数】9
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2021097231
(22)【出願日】2021-06-10
(71)【出願人】
【識別番号】000004640
【氏名又は名称】日本発條株式会社
(71)【出願人】
【識別番号】000010076
【氏名又は名称】ヤマハ発動機株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】100106909
【弁理士】
【氏名又は名称】棚井 澄雄
(74)【代理人】
【識別番号】100149548
【弁理士】
【氏名又は名称】松沼 泰史
(74)【代理人】
【識別番号】100163496
【弁理士】
【氏名又は名称】荒 則彦
(74)【代理人】
【識別番号】100140718
【弁理士】
【氏名又は名称】仁内 宏紀
(72)【発明者】
【氏名】白尾 真人
(72)【発明者】
【氏名】秋田 まり乃
(72)【発明者】
【氏名】神谷 隆史
(72)【発明者】
【氏名】岡本 順敬
(72)【発明者】
【氏名】村山 卓弥
【テーマコード（参考）】
5H301
【Ｆターム（参考）】
5H301AA04
5H301CC03
5H301CC06
5H301DD06
5H301DD15
5H301GG07
5H301GG17
(57)【要約】
【課題】自動操船モード時に通信装置の操作者の要求に応じて船舶の速度を適切に制御する。
【解決手段】自動操船システムは船舶と通信装置とを備え、船舶は、船舶の推進力を発生する機能と舵部としての機能とを有するアクチュエータと、アクチュエータを作動させる入力操作を受け付ける第１操作部と、少なくとも第１操作部が受け付けた入力操作に基づいてアクチュエータを作動させる船舶制御装置とを備え、船舶制御装置は、第１操作部が受け付けた入力操作に基づいてアクチュエータを作動させる手動操船モードと、第１操作部が入力操作を受け付ける必要なくアクチュエータを作動させる自動操船モードとを有し、通信装置は、アクチュエータを作動させる入力操作を受け付ける第２操作部を備え、船舶制御装置は、自動操船モードにおいてアクチュエータを作動させて船舶を通信装置に近づける場合に、第２操作部が受け付けた入力操作に基づいて船舶の速度を制御する。
【選択図】図１
【解決手段】自動操船システムは船舶と通信装置とを備え、船舶は、船舶の推進力を発生する機能と舵部としての機能とを有するアクチュエータと、アクチュエータを作動させる入力操作を受け付ける第１操作部と、少なくとも第１操作部が受け付けた入力操作に基づいてアクチュエータを作動させる船舶制御装置とを備え、船舶制御装置は、第１操作部が受け付けた入力操作に基づいてアクチュエータを作動させる手動操船モードと、第１操作部が入力操作を受け付ける必要なくアクチュエータを作動させる自動操船モードとを有し、通信装置は、アクチュエータを作動させる入力操作を受け付ける第２操作部を備え、船舶制御装置は、自動操船モードにおいてアクチュエータを作動させて船舶を通信装置に近づける場合に、第２操作部が受け付けた入力操作に基づいて船舶の速度を制御する。
【選択図】図１
【特許請求の範囲】
【請求項1】
船舶と通信装置とを備える自動操船システムであって、
前記船舶は、
前記船舶の推進力を発生する機能と舵部としての機能とを有するアクチュエータと、
前記アクチュエータを作動させる入力操作を受け付ける第１操作部と、
少なくとも前記第１操作部が受け付けた入力操作に基づいて前記アクチュエータを作動させる船舶制御装置とを備え、
前記船舶制御装置は、
前記第１操作部が受け付けた入力操作に基づいて前記アクチュエータを作動させる手動操船モードと、
前記第１操作部が入力操作を受け付ける必要なく前記アクチュエータを作動させる自動操船モードとを有し、
前記通信装置は、前記アクチュエータを作動させる入力操作を受け付ける第２操作部を備え、
前記船舶制御装置は、
前記自動操船モードにおいて、前記アクチュエータを作動させて、前記船舶を前記通信装置に近づける場合に、
前記第２操作部が受け付けた入力操作に基づいて、前記船舶の速度を制御する、
自動操船システム。
前記船舶は、
前記船舶の推進力を発生する機能と舵部としての機能とを有するアクチュエータと、
前記アクチュエータを作動させる入力操作を受け付ける第１操作部と、
少なくとも前記第１操作部が受け付けた入力操作に基づいて前記アクチュエータを作動させる船舶制御装置とを備え、
前記船舶制御装置は、
前記第１操作部が受け付けた入力操作に基づいて前記アクチュエータを作動させる手動操船モードと、
前記第１操作部が入力操作を受け付ける必要なく前記アクチュエータを作動させる自動操船モードとを有し、
前記通信装置は、前記アクチュエータを作動させる入力操作を受け付ける第２操作部を備え、
前記船舶制御装置は、
前記自動操船モードにおいて、前記アクチュエータを作動させて、前記船舶を前記通信装置に近づける場合に、
前記第２操作部が受け付けた入力操作に基づいて、前記船舶の速度を制御する、
自動操船システム。
【請求項2】
前記第２操作部には、前記船舶の速度を増加させる入力操作を受け付ける速度増加スイッチと、前記船舶の速度を減少させる入力操作を受け付ける速度減少スイッチとが含まれる、
請求項１に記載の自動操船システム。
請求項１に記載の自動操船システム。
【請求項3】
前記第２操作部には、前記船舶の速度を増加または減少させる入力操作を受け付ける速度変更レバーが含まれる、
請求項１に記載の自動操船システム。
請求項１に記載の自動操船システム。
【請求項4】
前記第２操作部には、前記船舶の速度を増加または減少させる音声入力操作を受け付ける音声入力操作部が含まれる、
請求項１に記載の自動操船システム。
請求項１に記載の自動操船システム。
【請求項5】
前記第２操作部には、前記船舶の速度設定操作を受け付ける速度設定操作部が含まれ、
前記速度設定操作部は、
前記通信装置の振動を検出する振動検出部と、
前記振動検出部によって検出された前記通信装置の振動の周期または周波数に基づいて、前記船舶の速度設定値を算出する速度設定値算出部とを備える、
請求項１に記載の自動操船システム。
前記速度設定操作部は、
前記通信装置の振動を検出する振動検出部と、
前記振動検出部によって検出された前記通信装置の振動の周期または周波数に基づいて、前記船舶の速度設定値を算出する速度設定値算出部とを備える、
請求項１に記載の自動操船システム。
【請求項6】
前記第２操作部には、前記船舶の速度設定操作を受け付ける速度設定操作部が含まれ、
前記速度設定操作部は、
前記通信装置にかかる圧力を検出する圧力検出部と、
前記圧力検出部によって検出された前記通信装置にかかる圧力に基づいて、前記船舶の速度設定値を算出する速度設定値算出部とを備える、
請求項１に記載の自動操船システム。
前記速度設定操作部は、
前記通信装置にかかる圧力を検出する圧力検出部と、
前記圧力検出部によって検出された前記通信装置にかかる圧力に基づいて、前記船舶の速度設定値を算出する速度設定値算出部とを備える、
請求項１に記載の自動操船システム。
【請求項7】
船舶の推進力を発生する機能と舵部としての機能とを有するアクチュエータと、
前記アクチュエータを作動させる入力操作を受け付ける第１操作部とを備える前記船舶に備えられる船舶制御装置であって、
前記船舶制御装置は、
前記第１操作部が受け付けた入力操作に基づいて前記アクチュエータを作動させる手動操船モードと、
前記第１操作部が入力操作を受け付ける必要なく前記アクチュエータを作動させる自動操船モードとを有し、
前記船舶制御装置は、
前記自動操船モードにおいて、前記アクチュエータを作動させて、前記船舶を通信装置に近づける場合に、
前記通信装置に備えられている第２操作部が受け付けた入力操作に基づいて、前記船舶の速度を制御する、
船舶制御装置。
前記アクチュエータを作動させる入力操作を受け付ける第１操作部とを備える前記船舶に備えられる船舶制御装置であって、
前記船舶制御装置は、
前記第１操作部が受け付けた入力操作に基づいて前記アクチュエータを作動させる手動操船モードと、
前記第１操作部が入力操作を受け付ける必要なく前記アクチュエータを作動させる自動操船モードとを有し、
前記船舶制御装置は、
前記自動操船モードにおいて、前記アクチュエータを作動させて、前記船舶を通信装置に近づける場合に、
前記通信装置に備えられている第２操作部が受け付けた入力操作に基づいて、前記船舶の速度を制御する、
船舶制御装置。
【請求項8】
船舶の推進力を発生する機能と舵部としての機能とを有するアクチュエータと、
前記アクチュエータを作動させる入力操作を受け付ける第１操作部とを備える前記船舶を制御する船舶制御方法であって、
少なくとも前記第１操作部が受け付けた入力操作に基づいて前記アクチュエータを作動させる船舶制御ステップを備え、
前記船舶制御ステップには、
前記第１操作部が受け付けた入力操作に基づいて前記アクチュエータを作動させる手動操船ステップと、
前記第１操作部が入力操作を受け付ける必要なく前記アクチュエータを作動させる自動操船ステップとが含まれ、
前記自動操船ステップでは、
前記アクチュエータを作動させて、前記船舶が通信装置に近づけられる場合に、
前記通信装置に備えられている第２操作部が受け付けた入力操作に基づいて、前記船舶の速度が制御される、
船舶制御方法。
前記アクチュエータを作動させる入力操作を受け付ける第１操作部とを備える前記船舶を制御する船舶制御方法であって、
少なくとも前記第１操作部が受け付けた入力操作に基づいて前記アクチュエータを作動させる船舶制御ステップを備え、
前記船舶制御ステップには、
前記第１操作部が受け付けた入力操作に基づいて前記アクチュエータを作動させる手動操船ステップと、
前記第１操作部が入力操作を受け付ける必要なく前記アクチュエータを作動させる自動操船ステップとが含まれ、
前記自動操船ステップでは、
前記アクチュエータを作動させて、前記船舶が通信装置に近づけられる場合に、
前記通信装置に備えられている第２操作部が受け付けた入力操作に基づいて、前記船舶の速度が制御される、
船舶制御方法。
【請求項9】
船舶の推進力を発生する機能と舵部としての機能とを有するアクチュエータと、
前記アクチュエータを作動させる入力操作を受け付ける第１操作部とを備える前記船舶に搭載されたコンピュータに、
少なくとも前記第１操作部が受け付けた入力操作に基づいて前記アクチュエータを作動させる船舶制御ステップを実行させるためのプログラムであって、
前記船舶制御ステップには、
前記第１操作部が受け付けた入力操作に基づいて前記アクチュエータを作動させる手動操船ステップと、
前記第１操作部が入力操作を受け付ける必要なく前記アクチュエータを作動させる自動操船モードとが含まれ、
前記自動操船モードでは、
前記アクチュエータを作動させて、前記船舶が通信装置に近づけられる場合に、
前記通信装置に備えられている第２操作部が受け付けた入力操作に基づいて、前記船舶の速度が制御される、
プログラム。
前記アクチュエータを作動させる入力操作を受け付ける第１操作部とを備える前記船舶に搭載されたコンピュータに、
少なくとも前記第１操作部が受け付けた入力操作に基づいて前記アクチュエータを作動させる船舶制御ステップを実行させるためのプログラムであって、
前記船舶制御ステップには、
前記第１操作部が受け付けた入力操作に基づいて前記アクチュエータを作動させる手動操船ステップと、
前記第１操作部が入力操作を受け付ける必要なく前記アクチュエータを作動させる自動操船モードとが含まれ、
前記自動操船モードでは、
前記アクチュエータを作動させて、前記船舶が通信装置に近づけられる場合に、
前記通信装置に備えられている第２操作部が受け付けた入力操作に基づいて、前記船舶の速度が制御される、
プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、自動操船システム、船舶制御装置、船舶制御方法およびプログラムに関する。
【背景技術】
【0002】
従来から、パーソナルウォータークラフト（ＰＷＣ）オートリターンシステムが知られている（例えば特許文献１参照）。特許文献１に記載されたＰＷＣオートリターンシステムは、ユーザデバイスと、ＰＷＣ内に配置されたオートパイロットユニットとを備えている。ユーザデバイスは、乗船者位置決定ユニットと、ユーザインタフェースと、通信ユニットとを備えている。特許文献１に記載された技術では、ユーザデバイスを携帯する乗船者がＰＷＣから離れる（落水する）と、ＰＷＣが、ユーザインタフェースからの要求を受信し、自動操船によってユーザデバイスの位置まで進む。
ところで、特許文献１には、自動操船時におけるＰＷＣの速度について記載されていない。自動操船時に、ＰＷＣの速度が適切に制御されない場合には、ユーザデバイスを携帯する落水者がいる位置にＰＷＣを適切に移動できない場合がある。
ところで、特許文献１には、自動操船時におけるＰＷＣの速度について記載されていない。自動操船時に、ＰＷＣの速度が適切に制御されない場合には、ユーザデバイスを携帯する落水者がいる位置にＰＷＣを適切に移動できない場合がある。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【特許文献1】米国特許出願公開第２０１８／０３３５７８０号明細書
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
上述した問題点に鑑み、本発明は、自動操船モード時に通信装置の操作者の要求に応じて船舶の速度を適切に制御することができる自動操船システム、船舶制御装置、船舶制御方法およびプログラムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【0005】
本発明の一態様は、船舶と通信装置とを備える自動操船システムであって、前記船舶は、前記船舶の推進力を発生する機能と舵部としての機能とを有するアクチュエータと、前記アクチュエータを作動させる入力操作を受け付ける第１操作部と、少なくとも前記第１操作部が受け付けた入力操作に基づいて前記アクチュエータを作動させる船舶制御装置とを備え、前記船舶制御装置は、前記第１操作部が受け付けた入力操作に基づいて前記アクチュエータを作動させる手動操船モードと、前記第１操作部が入力操作を受け付ける必要なく前記アクチュエータを作動させる自動操船モードとを有し、前記通信装置は、前記アクチュエータを作動させる入力操作を受け付ける第２操作部を備え、前記船舶制御装置は、前記自動操船モードにおいて、前記アクチュエータを作動させて、前記船舶を前記通信装置に近づける場合に、前記第２操作部が受け付けた入力操作に基づいて、前記船舶の速度を制御する、自動操船システムである。
【0006】
本発明の一態様は、船舶の推進力を発生する機能と舵部としての機能とを有するアクチュエータと、前記アクチュエータを作動させる入力操作を受け付ける第１操作部とを備える前記船舶に備えられる船舶制御装置であって、前記船舶制御装置は、前記第１操作部が受け付けた入力操作に基づいて前記アクチュエータを作動させる手動操船モードと、前記第１操作部が入力操作を受け付ける必要なく前記アクチュエータを作動させる自動操船モードとを有し、前記船舶制御装置は、前記自動操船モードにおいて、前記アクチュエータを作動させて、前記船舶を通信装置に近づける場合に、前記通信装置に備えられている第２操作部が受け付けた入力操作に基づいて、前記船舶の速度を制御する、船舶制御装置である。
【0007】
本発明の一態様は、船舶の推進力を発生する機能と舵部としての機能とを有するアクチュエータと、前記アクチュエータを作動させる入力操作を受け付ける第１操作部とを備える前記船舶を制御する船舶制御方法であって、少なくとも前記第１操作部が受け付けた入力操作に基づいて前記アクチュエータを作動させる船舶制御ステップを備え、前記船舶制御ステップには、前記第１操作部が受け付けた入力操作に基づいて前記アクチュエータを作動させる手動操船ステップと、前記第１操作部が入力操作を受け付ける必要なく前記アクチュエータを作動させる自動操船ステップとが含まれ、前記自動操船ステップでは、前記アクチュエータを作動させて、前記船舶が通信装置に近づけられる場合に、前記通信装置に備えられている第２操作部が受け付けた入力操作に基づいて、前記船舶の速度が制御される、船舶制御方法である。
【0008】
本発明の一態様は、船舶の推進力を発生する機能と舵部としての機能とを有するアクチュエータと、前記アクチュエータを作動させる入力操作を受け付ける第１操作部とを備える前記船舶に搭載されたコンピュータに、少なくとも前記第１操作部が受け付けた入力操作に基づいて前記アクチュエータを作動させる船舶制御ステップを実行させるためのプログラムであって、前記船舶制御ステップには、前記第１操作部が受け付けた入力操作に基づいて前記アクチュエータを作動させる手動操船ステップと、前記第１操作部が入力操作を受け付ける必要なく前記アクチュエータを作動させる自動操船モードとが含まれ、前記自動操船モードでは、前記アクチュエータを作動させて、前記船舶が通信装置に近づけられる場合に、前記通信装置に備えられている第２操作部が受け付けた入力操作に基づいて、前記船舶の速度が制御される、プログラムである。
【発明の効果】
【0009】
本発明によれば、自動操船モード時に通信装置の操作者の要求に応じて船舶の速度を適切に制御することができる自動操船システム、船舶制御装置、船舶制御方法およびプログラムを提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【0010】
【図1】第１実施形態の自動操船システムの一例を概略的に示す図である。
【図2】通信装置を携帯して船舶から落水した落水者による自動操船開始要求が船舶から通信装置に送信された場合における第１実施形態の自動操船システムの船舶制御装置の自動操船モードの制御の一例を説明するための図である。
【図3】第１実施形態の自動操船システムの船舶制御装置が手動操船モードと自動操船モードとの切り替えを実行するために行われる処理の一例を説明するためのフローチャートである。
【図4】船舶の落水検知部が落水を検知した場合に第１実施形態の自動操船システムにおいて実行される処理の一例を説明するためのシーケンス図である。
【図5】第２実施形態の自動操船システムの一例を概略的に示す図である。
【図6】第３実施形態の自動操船システムの一例を概略的に示す図である。
【図7】第４実施形態の自動操船システムの一例を概略的に示す図である。
【図8】第５実施形態の自動操船システムの一例を概略的に示す図である。
【発明を実施するための形態】
【0011】
＜第１実施形態＞
以下、本発明の自動操船システム、船舶制御装置、船舶制御方法およびプログラムの第１実施形態について説明する。
以下、本発明の自動操船システム、船舶制御装置、船舶制御方法およびプログラムの第１実施形態について説明する。
【0012】
図１は第１実施形態の自動操船システム１の一例を概略的に示す図である。
図１に示す例では、自動操船システム１が、船舶１１と、通信装置１２とを備えている。
第１実施形態の船舶１１は、例えば特許第５１９６６４９号公報の図１に記載されたパーソナルウォータークラフト（ＰＷＣ、水上オートバイ）が有する機能と同様の機能を有するＰＷＣである。船舶１１は、アクチュエータ１１Ａと、操作部１１Ｂと、船舶制御装置１１Ｃと、トリガー発生部１１Ｄと、船舶位置検出部１１Ｅと、船首方位検出部１１Ｆと、通信部１１Ｇとを備えている。
アクチュエータ１１Ａは、船舶１１の推進力を発生する機能と舵部としての機能とを有する。アクチュエータ１１Ａには、例えば特開２０１９－１７１９２５号公報の図１に記載されたエンジン、ノズル、デフレクタ、トリムアクチュエータ、バケット、バケットアクチュエータなどが含まれる。
操作部１１Ｂは、アクチュエータ１１Ａを作動させる操船者の入力操作を受け付ける。操作部１１Ｂは、例えば特許第５１９６６４９号公報の図１に記載されたステアリングハンドル装置、特開２０１９－１７１９２５号公報の図１に記載されたステアリングユニットなどと同様に構成されている。
船舶制御装置１１Ｃは、操作部１１Ｂが受け付けた操船者の入力操作に基づいてアクチュエータ１１Ａを作動させる制御などを行う。船舶制御装置１１Ｃは、操作部１１Ｂが受け付けた操船者の入力操作に基づいてアクチュエータ１１Ａを作動させる手動操船モードと、操作部１１Ｂが入力操作を受け付ける必要なくアクチュエータ１１Ａを作動させる自動操船モードとを有する。
図１に示す例では、自動操船システム１が、船舶１１と、通信装置１２とを備えている。
第１実施形態の船舶１１は、例えば特許第５１９６６４９号公報の図１に記載されたパーソナルウォータークラフト（ＰＷＣ、水上オートバイ）が有する機能と同様の機能を有するＰＷＣである。船舶１１は、アクチュエータ１１Ａと、操作部１１Ｂと、船舶制御装置１１Ｃと、トリガー発生部１１Ｄと、船舶位置検出部１１Ｅと、船首方位検出部１１Ｆと、通信部１１Ｇとを備えている。
アクチュエータ１１Ａは、船舶１１の推進力を発生する機能と舵部としての機能とを有する。アクチュエータ１１Ａには、例えば特開２０１９－１７１９２５号公報の図１に記載されたエンジン、ノズル、デフレクタ、トリムアクチュエータ、バケット、バケットアクチュエータなどが含まれる。
操作部１１Ｂは、アクチュエータ１１Ａを作動させる操船者の入力操作を受け付ける。操作部１１Ｂは、例えば特許第５１９６６４９号公報の図１に記載されたステアリングハンドル装置、特開２０１９－１７１９２５号公報の図１に記載されたステアリングユニットなどと同様に構成されている。
船舶制御装置１１Ｃは、操作部１１Ｂが受け付けた操船者の入力操作に基づいてアクチュエータ１１Ａを作動させる制御などを行う。船舶制御装置１１Ｃは、操作部１１Ｂが受け付けた操船者の入力操作に基づいてアクチュエータ１１Ａを作動させる手動操船モードと、操作部１１Ｂが入力操作を受け付ける必要なくアクチュエータ１１Ａを作動させる自動操船モードとを有する。
【0013】
トリガー発生部１１Ｄは、船舶制御装置１１Ｃを手動操船モードから自動操船モードに切り替えるためのトリガーを発生する。トリガー発生部１１Ｄは、落水検知部１１Ｄ１と、自動操船開始指示部１１Ｄ２と、自動操船開始操作部１１Ｄ３とを備えている。
落水検知部１１Ｄ１は、船舶１１の乗船者（例えば操船者、操船者以外の乗船者など）の落水を検知する。第１実施形態の落水検知部１１Ｄ１は、例えば特許第４２０５２６１号公報の段落０００２に記載されたランヤードコードおよびスイッチと同様に構成されている。具体的には、ランヤードコードの一端が、落水の検知対象者（例えば操船者、操船者以外の乗船者など）に接続される。ランヤードコードの他端は、船舶１１内に配置されたスイッチ（図示せず）に接続される。
検知対象者が船舶１１から落水すると、ランヤードコードの他端がスイッチから外れ、スイッチが検知対象者の落水を検知する。
落水検知部１１Ｄ１は、船舶１１の乗船者（例えば操船者、操船者以外の乗船者など）の落水を検知する。第１実施形態の落水検知部１１Ｄ１は、例えば特許第４２０５２６１号公報の段落０００２に記載されたランヤードコードおよびスイッチと同様に構成されている。具体的には、ランヤードコードの一端が、落水の検知対象者（例えば操船者、操船者以外の乗船者など）に接続される。ランヤードコードの他端は、船舶１１内に配置されたスイッチ（図示せず）に接続される。
検知対象者が船舶１１から落水すると、ランヤードコードの他端がスイッチから外れ、スイッチが検知対象者の落水を検知する。
【0014】
自動操船開始指示部１１Ｄ２は、通信装置１２から送信された自動操船開始要求、または、船舶１１の操船者による自動操船開始要求に基づいて自動操船開始指示を出力する。
自動操船開始操作部１１Ｄ３は、船舶１１の操船者による自動操船開始要求（詳細には、乗船中の操船者による自動操船開始要求）を受け付ける。
自動操船開始指示部１１Ｄ２によって出力される自動操船開始指示は、船舶制御装置１１Ｃを手動操船モードから自動操船モードに切り替えるためのトリガーとして機能する。
つまり、自動操船開始指示部１１Ｄ２が自動操船開始指示を出力すると、船舶制御装置１１Ｃは、手動操船モードから、操作部１１Ｂが入力操作を受け付ける必要なくアクチュエータ１１Ａを作動させる自動操船モードに切り替わる。船舶制御装置１１Ｃは、自動操船モードにおいて、例えば船舶１１の位置と通信装置１２の位置と船舶１１の船首方位とに基づいて、アクチュエータ１１Ａを制御する。
他の例では、トリガー発生部１１Ｄが、自動操船開始指示部１１Ｄ２を備えていなくてもよい。この例では、落水検知部１１Ｄ１が船舶１１の乗船者の落水を検知すると、トリガー発生部１１Ｄがトリガーを発生し、船舶制御装置１１Ｃが、手動操船モードから自動操船モードに切り替わる。
自動操船開始操作部１１Ｄ３は、船舶１１の操船者による自動操船開始要求（詳細には、乗船中の操船者による自動操船開始要求）を受け付ける。
自動操船開始指示部１１Ｄ２によって出力される自動操船開始指示は、船舶制御装置１１Ｃを手動操船モードから自動操船モードに切り替えるためのトリガーとして機能する。
つまり、自動操船開始指示部１１Ｄ２が自動操船開始指示を出力すると、船舶制御装置１１Ｃは、手動操船モードから、操作部１１Ｂが入力操作を受け付ける必要なくアクチュエータ１１Ａを作動させる自動操船モードに切り替わる。船舶制御装置１１Ｃは、自動操船モードにおいて、例えば船舶１１の位置と通信装置１２の位置と船舶１１の船首方位とに基づいて、アクチュエータ１１Ａを制御する。
他の例では、トリガー発生部１１Ｄが、自動操船開始指示部１１Ｄ２を備えていなくてもよい。この例では、落水検知部１１Ｄ１が船舶１１の乗船者の落水を検知すると、トリガー発生部１１Ｄがトリガーを発生し、船舶制御装置１１Ｃが、手動操船モードから自動操船モードに切り替わる。
【0015】
図１に示す例では、船舶位置検出部１１Ｅが、船舶１１の位置を検出する。船舶位置検出部１１Ｅは、例えばＧＰＳ（Global Positioning System）装置を備えている。ＧＰＳ装置は、複数のＧＰＳ衛星からの信号を受信することによって、船舶１１の位置座標を算出する。船舶位置検出部１１Ｅによって検出された船舶１１の位置は、上述した船舶制御装置１１Ｃの自動操船モードの制御に用いられる。
船首方位検出部１１Ｆは、船舶１１の船首方位を検出する。船首方位検出部１１Ｆは、例えば方位センサを備えている。方位センサは、例えば地磁気を利用することによって、船舶１１の船首方位を算出する。船首方位検出部１１Ｆによって検出された船舶１１の船首方位は、船舶制御装置１１Ｃの自動操船モードの制御に用いられる。
他の例では、方位センサが、高速回転するジャイロスコープに指北装置と制振装置とを付加し、常に北を示すようにした装置（ジャイロコンパス）であってもよい。
更に他の例では、方位センサが、複数のＧＰＳアンテナを備え、複数のＧＰＳアンテナの相対的な位置関係から船首方位を算出するＧＰＳコンパスであってもよい。
船首方位検出部１１Ｆは、船舶１１の船首方位を検出する。船首方位検出部１１Ｆは、例えば方位センサを備えている。方位センサは、例えば地磁気を利用することによって、船舶１１の船首方位を算出する。船首方位検出部１１Ｆによって検出された船舶１１の船首方位は、船舶制御装置１１Ｃの自動操船モードの制御に用いられる。
他の例では、方位センサが、高速回転するジャイロスコープに指北装置と制振装置とを付加し、常に北を示すようにした装置（ジャイロコンパス）であってもよい。
更に他の例では、方位センサが、複数のＧＰＳアンテナを備え、複数のＧＰＳアンテナの相対的な位置関係から船首方位を算出するＧＰＳコンパスであってもよい。
【0016】
図１に示す例では、通信部１１Ｇが、通信装置１２との通信を行う。
通信装置１２は、上述した落水の検知対象者（乗船者）によって携帯される。通信装置１２は、通信装置位置検出部１２Ａと、通信部１２Ｂと、操作部１２Ｃとを備えている。
通信装置位置検出部１２Ａは通信装置１２の位置を検出する。通信装置位置検出部１２Ａは、例えばＧＰＳ装置を備えている。ＧＰＳ装置は、複数のＧＰＳ衛星からの信号を受信することによって、通信装置１２の位置座標を算出する。
操作部１２Ｃは、例えば船舶１１の操船者による入力操作（例えば、通信装置１２を携帯して船舶１１から落水した操船者による入力操作）を受け付ける。詳細には、操作部１２Ｃは、船舶制御装置１１Ｃの自動操船モード時に船舶１１のアクチュエータ１１Ａを作動させる入力操作などを受け付ける。操作部１２Ｃは、自動操船開始操作部１２Ｃ１と、速度変更操作部１２Ｃ２とを備えている。
自動操船開始操作部１２Ｃ１は、例えば船舶１１の操船者による自動操船開始要求（例えば、通信装置１２を携帯して船舶１１から落水した操船者による自動操船開始要求）を受け付ける。
速度変更操作部１２Ｃ２は、船舶制御装置１１Ｃの自動操船モード時に船舶１１の速度を変更する入力操作を受け付ける。速度変更操作部１２Ｃ２には、速度増加スイッチ１２Ｃ２１と、速度減少スイッチ１２Ｃ２２とが含まれる。速度増加スイッチ１２Ｃ２１は、船舶制御装置１１Ｃの自動操船モード時に船舶１１の速度を増加させる入力操作を受け付ける。速度減少スイッチ１２Ｃ２２は、船舶制御装置１１Ｃの自動操船モード時に船舶１１の速度を減少させる入力操作を受け付ける。
通信装置１２は、上述した落水の検知対象者（乗船者）によって携帯される。通信装置１２は、通信装置位置検出部１２Ａと、通信部１２Ｂと、操作部１２Ｃとを備えている。
通信装置位置検出部１２Ａは通信装置１２の位置を検出する。通信装置位置検出部１２Ａは、例えばＧＰＳ装置を備えている。ＧＰＳ装置は、複数のＧＰＳ衛星からの信号を受信することによって、通信装置１２の位置座標を算出する。
操作部１２Ｃは、例えば船舶１１の操船者による入力操作（例えば、通信装置１２を携帯して船舶１１から落水した操船者による入力操作）を受け付ける。詳細には、操作部１２Ｃは、船舶制御装置１１Ｃの自動操船モード時に船舶１１のアクチュエータ１１Ａを作動させる入力操作などを受け付ける。操作部１２Ｃは、自動操船開始操作部１２Ｃ１と、速度変更操作部１２Ｃ２とを備えている。
自動操船開始操作部１２Ｃ１は、例えば船舶１１の操船者による自動操船開始要求（例えば、通信装置１２を携帯して船舶１１から落水した操船者による自動操船開始要求）を受け付ける。
速度変更操作部１２Ｃ２は、船舶制御装置１１Ｃの自動操船モード時に船舶１１の速度を変更する入力操作を受け付ける。速度変更操作部１２Ｃ２には、速度増加スイッチ１２Ｃ２１と、速度減少スイッチ１２Ｃ２２とが含まれる。速度増加スイッチ１２Ｃ２１は、船舶制御装置１１Ｃの自動操船モード時に船舶１１の速度を増加させる入力操作を受け付ける。速度減少スイッチ１２Ｃ２２は、船舶制御装置１１Ｃの自動操船モード時に船舶１１の速度を減少させる入力操作を受け付ける。
【0017】
図１に示す例では、速度増加スイッチ１２Ｃ２１に対する入力操作が１回行われると、船舶１１の速度が所定値だけ増加させられ、速度増加スイッチ１２Ｃ２１に対する入力操作がＮ回行われると、船舶１１の速度が所定値のＮ倍だけ増加させられる。また、速度減少スイッチ１２Ｃ２２に対する入力操作が１回行われると、船舶１１の速度が所定値だけ減少させられ、速度減少スイッチ１２Ｃ２２に対する入力操作がＮ回行われると、船舶１１の速度が所定値のＮ倍だけ減少させられる。
つまり、図１に示す例では、船舶１１の速度が段階的に増加または減少させられる。
他の例では、速度増加スイッチ１２Ｃ２１に対する入力操作時間（例えば速度増加スイッチ１２Ｃ２１の押し下げ時間など）に比例する速度増加量だけ、船舶１１の速度が増加させられ、速度減少スイッチ１２Ｃ２２に対する入力操作時間（例えば速度減少スイッチ１２Ｃ２２の押し下げ時間など）に比例する速度減少量だけ、船舶１１の速度が減少させられてもよい。
つまり、この例では、船舶１１の速度が無段階的に（リニアに）増加または減少させられる。
更に他の例では、速度変更操作部１２Ｃ２に、速度増加スイッチ１２Ｃ２１のみが含まれ、速度減少スイッチ１２Ｃ２２が含まれなくてもよい。この例では、速度増加スイッチ１２Ｃ２１に対する入力操作が行われている間に船舶１１の速度が増加させられ（つまり、高速になり）、速度増加スイッチ１２Ｃ２１に対する入力操作が行われていない時には、船舶１１の速度が減少させられる（つまり、低速になる）。
更に他の例では、速度変更操作部１２Ｃ２に、速度切替スイッチ（図示せず）のみが備えられてもよい。この例では、速度切替スイッチに対する入力操作が行われる毎に低速と高速との設定が切り替わる。例えば、デフォルトでは（つまり、速度切替スイッチに対する入力操作が１回も行われていない時には）、船舶１１の速度が低速になる。
更に他の例では、速度変更操作部１２Ｃ２に、速度増加スイッチ１２Ｃ２１と、速度減少スイッチ１２Ｃ２２と、停止スイッチ（図示せず）とが含まれてもよい。この例では、停止スイッチに対する入力操作が行われる場合に、速度減少スイッチ１２Ｃ２２に対する入力操作が行われる場合よりも早く船舶１１を停止させることができる。
つまり、図１に示す例では、船舶１１の速度が段階的に増加または減少させられる。
他の例では、速度増加スイッチ１２Ｃ２１に対する入力操作時間（例えば速度増加スイッチ１２Ｃ２１の押し下げ時間など）に比例する速度増加量だけ、船舶１１の速度が増加させられ、速度減少スイッチ１２Ｃ２２に対する入力操作時間（例えば速度減少スイッチ１２Ｃ２２の押し下げ時間など）に比例する速度減少量だけ、船舶１１の速度が減少させられてもよい。
つまり、この例では、船舶１１の速度が無段階的に（リニアに）増加または減少させられる。
更に他の例では、速度変更操作部１２Ｃ２に、速度増加スイッチ１２Ｃ２１のみが含まれ、速度減少スイッチ１２Ｃ２２が含まれなくてもよい。この例では、速度増加スイッチ１２Ｃ２１に対する入力操作が行われている間に船舶１１の速度が増加させられ（つまり、高速になり）、速度増加スイッチ１２Ｃ２１に対する入力操作が行われていない時には、船舶１１の速度が減少させられる（つまり、低速になる）。
更に他の例では、速度変更操作部１２Ｃ２に、速度切替スイッチ（図示せず）のみが備えられてもよい。この例では、速度切替スイッチに対する入力操作が行われる毎に低速と高速との設定が切り替わる。例えば、デフォルトでは（つまり、速度切替スイッチに対する入力操作が１回も行われていない時には）、船舶１１の速度が低速になる。
更に他の例では、速度変更操作部１２Ｃ２に、速度増加スイッチ１２Ｃ２１と、速度減少スイッチ１２Ｃ２２と、停止スイッチ（図示せず）とが含まれてもよい。この例では、停止スイッチに対する入力操作が行われる場合に、速度減少スイッチ１２Ｃ２２に対する入力操作が行われる場合よりも早く船舶１１を停止させることができる。
【0018】
図１に示す例では、通信部１２Ｂが、通信装置位置検出部１２Ａによって検出された通信装置１２の位置を示す情報を船舶１１に送信する。船舶１１の通信部１１Ｇは、通信部１２Ｂによって送信された通信装置１２の位置を示す情報を受信する。通信装置位置検出部１２Ａによって検出された通信装置１２の位置は、船舶制御装置１１Ｃの自動操船モードの制御に用いられる。
また、通信部１２Ｂは、操作部１２Ｃの自動操船開始操作部１２Ｃ１が受け付けた自動操船開始要求を船舶１１に送信する。船舶１１の通信部１１Ｇは、通信部１２Ｂによって送信された自動操船開始要求を受信する。上述したように、船舶１１の自動操船開始指示部１１Ｄ２は、通信装置１２から送信された自動操船開始要求に基づいて自動操船開始指示を出力する。
更に、通信部１２Ｂは、操作部１２Ｃの速度変更操作部１２Ｃ２が受け付けた入力操作に対応する船舶１１の速度変更要求（詳細には、速度増加要求または速度減少要求）を船舶１１に送信する。船舶１１の通信部１１Ｇは、通信部１２Ｂによって送信された船舶１１の速度変更要求を受信する。船舶制御装置１１Ｃは、通信装置１２から送信された速度変更要求に基づいて、船舶１１の速度を制御する。つまり、船舶制御装置１１Ｃは、通信装置１２の速度変更操作部１２Ｃ２が受け付けた入力操作に基づいて、船舶１１の速度を制御する。
また、通信部１２Ｂは、操作部１２Ｃの自動操船開始操作部１２Ｃ１が受け付けた自動操船開始要求を船舶１１に送信する。船舶１１の通信部１１Ｇは、通信部１２Ｂによって送信された自動操船開始要求を受信する。上述したように、船舶１１の自動操船開始指示部１１Ｄ２は、通信装置１２から送信された自動操船開始要求に基づいて自動操船開始指示を出力する。
更に、通信部１２Ｂは、操作部１２Ｃの速度変更操作部１２Ｃ２が受け付けた入力操作に対応する船舶１１の速度変更要求（詳細には、速度増加要求または速度減少要求）を船舶１１に送信する。船舶１１の通信部１１Ｇは、通信部１２Ｂによって送信された船舶１１の速度変更要求を受信する。船舶制御装置１１Ｃは、通信装置１２から送信された速度変更要求に基づいて、船舶１１の速度を制御する。つまり、船舶制御装置１１Ｃは、通信装置１２の速度変更操作部１２Ｃ２が受け付けた入力操作に基づいて、船舶１１の速度を制御する。
【0019】
図２は通信装置１２を携帯して船舶１１から落水した落水者による自動操船開始要求が船舶１１から通信装置１２に送信された場合における第１実施形態の自動操船システム１の船舶制御装置１１Ｃの自動操船モードの制御の一例を説明するための図である。
図２に示す例では、船舶１１の例えば操船者が、通信装置１２を携帯して船舶１１から落水する。そのため、落水者（操船者）は、落水者の位置から離れてしまった船舶１１を、落水者の位置に近づけるための操作を行う。
具体的には、通信装置１２の自動操船開始操作部１２Ｃ１が、落水者の自動操船開始要求を受け付ける。落水者の自動操船開始要求は、通信装置１２の通信部１２Ｂによって船舶１１に送信され、船舶１１の自動操船開始指示部１１Ｄ２は、通信装置１２から送信された自動操船開始要求に基づいて自動操船開始指示を出力する。その結果、船舶制御装置１１Ｃが、手動操船モードから自動操船モードに切り替わり、船舶制御装置１１Ｃは、船舶１１の位置と通信装置１２の位置と船舶１１の船首方位とに基づくアクチュエータ１１Ａの制御を開始する。つまり、船舶制御装置１１Ｃは、アクチュエータ１１Ａを作動させて船舶１１を通信装置１２に近づける制御を開始する。
図２に示す例では、船舶１１の例えば操船者が、通信装置１２を携帯して船舶１１から落水する。そのため、落水者（操船者）は、落水者の位置から離れてしまった船舶１１を、落水者の位置に近づけるための操作を行う。
具体的には、通信装置１２の自動操船開始操作部１２Ｃ１が、落水者の自動操船開始要求を受け付ける。落水者の自動操船開始要求は、通信装置１２の通信部１２Ｂによって船舶１１に送信され、船舶１１の自動操船開始指示部１１Ｄ２は、通信装置１２から送信された自動操船開始要求に基づいて自動操船開始指示を出力する。その結果、船舶制御装置１１Ｃが、手動操船モードから自動操船モードに切り替わり、船舶制御装置１１Ｃは、船舶１１の位置と通信装置１２の位置と船舶１１の船首方位とに基づくアクチュエータ１１Ａの制御を開始する。つまり、船舶制御装置１１Ｃは、アクチュエータ１１Ａを作動させて船舶１１を通信装置１２に近づける制御を開始する。
【0020】
図２（Ａ）に示すように、船舶１１が通信装置１２（落水者）から離れている状態では、落水者が、船舶１１を落水者の位置に早く近づけるための操作を行う。
具体的には、通信装置１２の速度増加スイッチ１２Ｃ２１が、落水者による船舶１１の速度を増加させる入力操作を受け付ける。落水者の速度増加要求は、通信装置１２の通信部１２Ｂによって船舶１１に送信され、船舶制御装置１１Ｃは、落水者の速度増加要求に基づいて、船舶１１の速度を増加させる。図２（Ａ）に示す例では、船舶制御装置１１Ｃが船舶１１の速度をＶ１まで増加させる。
図２（Ｂ）に示すように、船舶１１が通信装置１２（落水者）に近づいた状態になると、落水者は、船舶１１を減速させる、あるいは、停船させるための操作を行う。
具体的には、通信装置１２の速度減少スイッチ１２Ｃ２２が、落水者による船舶１１の速度を減少させる入力操作を受け付ける。落水者の速度減少要求は、通信装置１２の通信部１２Ｂによって船舶１１に送信され、船舶制御装置１１Ｃは、落水者の速度減少要求に基づいて、船舶１１の速度を減少させる。図２（Ｂ）に示す例では、船舶制御装置１１Ｃが船舶１１の速度をＶ１からＶ２（≒０）まで減少させる。
具体的には、通信装置１２の速度増加スイッチ１２Ｃ２１が、落水者による船舶１１の速度を増加させる入力操作を受け付ける。落水者の速度増加要求は、通信装置１２の通信部１２Ｂによって船舶１１に送信され、船舶制御装置１１Ｃは、落水者の速度増加要求に基づいて、船舶１１の速度を増加させる。図２（Ａ）に示す例では、船舶制御装置１１Ｃが船舶１１の速度をＶ１まで増加させる。
図２（Ｂ）に示すように、船舶１１が通信装置１２（落水者）に近づいた状態になると、落水者は、船舶１１を減速させる、あるいは、停船させるための操作を行う。
具体的には、通信装置１２の速度減少スイッチ１２Ｃ２２が、落水者による船舶１１の速度を減少させる入力操作を受け付ける。落水者の速度減少要求は、通信装置１２の通信部１２Ｂによって船舶１１に送信され、船舶制御装置１１Ｃは、落水者の速度減少要求に基づいて、船舶１１の速度を減少させる。図２（Ｂ）に示す例では、船舶制御装置１１Ｃが船舶１１の速度をＶ１からＶ２（≒０）まで減少させる。
【0021】
つまり、図２に示すように、第１実施形態の自動操船システム１では、船舶１１の船舶制御装置１１Ｃは、自動操船モードにおいてアクチュエータ１１Ａを作動させて船舶１１を通信装置１２に近づける場合に、通信装置１２の操作部１２Ｃの速度増加スイッチ１２Ｃ２１、速度減少スイッチ１２Ｃ２２が受け付けた入力操作に基づいて船舶１１の速度を制御する。
そのため、第１実施形態の自動操船システム１では、自動操船モード時に通信装置１２の操作者（落水者）の要求に応じて船舶１１の速度を適切に制御することができる。
上述したように、図２に示す例では、船舶１１の速度がＶ１まで増加させられる。他の例では、船舶１１または通信装置１２が、自動操船モードにおける船舶１１の最高速度を設定する機能を有していてもよい。
そのため、第１実施形態の自動操船システム１では、自動操船モード時に通信装置１２の操作者（落水者）の要求に応じて船舶１１の速度を適切に制御することができる。
上述したように、図２に示す例では、船舶１１の速度がＶ１まで増加させられる。他の例では、船舶１１または通信装置１２が、自動操船モードにおける船舶１１の最高速度を設定する機能を有していてもよい。
【0022】
図３は第１実施形態の自動操船システム１の船舶制御装置１１Ｃが手動操船モードと自動操船モードとの切り替えを実行するために行われる処理の一例を説明するためのフローチャートである。
図３に示す例では、ステップＳ１において、例えば船舶制御装置１１Ｃは、落水検知部１１Ｄ１が落水を検知したか否かを判定する。落水検知部１１Ｄ１が落水を検知していない場合には、ステップＳ２に進む。一方、落水検知部１１Ｄ１が落水を検知した場合には、ステップＳ３に進む。
図３に示す例では、ステップＳ１において、例えば船舶制御装置１１Ｃは、落水検知部１１Ｄ１が落水を検知したか否かを判定する。落水検知部１１Ｄ１が落水を検知していない場合には、ステップＳ２に進む。一方、落水検知部１１Ｄ１が落水を検知した場合には、ステップＳ３に進む。
【0023】
ステップＳ２において、例えば船舶制御装置１１Ｃは、自動操船開始操作部１１Ｄ３が自動操船開始要求を受け付けたか否かを判定する。自動操船開始操作部１１Ｄ３が自動操船開始要求を受け付けていない場合には、ステップＳ４に進む。一方、自動操船開始操作部１１Ｄ３が自動操船開始要求を受け付けた場合には、ステップＳ５に進む。
ステップＳ３において、例えば船舶制御装置１１Ｃは、通信装置１２の自動操船開始操作部１２Ｃ１が自動操船開始要求を受け付けたか否かを判定する。自動操船開始操作部１２Ｃ１が自動操船開始要求を受け付けていない場合には、ステップＳ４に進む。一方、自動操船開始操作部１２Ｃ１が自動操船開始要求を受け付けた場合には、ステップＳ５に進む。
ステップＳ４では、船舶制御装置１１Ｃが手動操船モードになる。
ステップＳ５では、船舶制御装置１１Ｃが自動操船モードになる。
ステップＳ３において、例えば船舶制御装置１１Ｃは、通信装置１２の自動操船開始操作部１２Ｃ１が自動操船開始要求を受け付けたか否かを判定する。自動操船開始操作部１２Ｃ１が自動操船開始要求を受け付けていない場合には、ステップＳ４に進む。一方、自動操船開始操作部１２Ｃ１が自動操船開始要求を受け付けた場合には、ステップＳ５に進む。
ステップＳ４では、船舶制御装置１１Ｃが手動操船モードになる。
ステップＳ５では、船舶制御装置１１Ｃが自動操船モードになる。
【0024】
図４は船舶１１の落水検知部１１Ｄ１が落水を検知した場合に第１実施形態の自動操船システム１において実行される処理の一例を説明するためのシーケンス図である。
図４に示す例では、ステップＳ１１において、船舶１１の落水検知部１１Ｄ１が、船舶１１の乗船者の落水を検知する。
次いで、ステップＳ１２では、通信装置１２の自動操船開始操作部１２Ｃ１が、通信装置１２を携帯して船舶１１から落水した操船者による自動操船開始要求を受け付ける。
次いで、ステップＳ１３では、通信装置１２の通信部１２Ｂが、ステップＳ１２において受け付けられた自動操船開始要求を送信し、船舶１１の通信部１１Ｇがその自動操船開始要求を受信する。
次いで、ステップＳ１４では、船舶１１の自動操船開始指示部１１Ｄ２が、その自動操船開始要求に基づいて自動操船開始指示を出力する。
次いで、ステップＳ１５において、船舶１１の船舶制御装置１１Ｃは、操作部１１Ｂが入力操作を受け付ける必要なくアクチュエータ１１Ａを作動させる自動操船モードになる。
図４に示す例では、ステップＳ１１において、船舶１１の落水検知部１１Ｄ１が、船舶１１の乗船者の落水を検知する。
次いで、ステップＳ１２では、通信装置１２の自動操船開始操作部１２Ｃ１が、通信装置１２を携帯して船舶１１から落水した操船者による自動操船開始要求を受け付ける。
次いで、ステップＳ１３では、通信装置１２の通信部１２Ｂが、ステップＳ１２において受け付けられた自動操船開始要求を送信し、船舶１１の通信部１１Ｇがその自動操船開始要求を受信する。
次いで、ステップＳ１４では、船舶１１の自動操船開始指示部１１Ｄ２が、その自動操船開始要求に基づいて自動操船開始指示を出力する。
次いで、ステップＳ１５において、船舶１１の船舶制御装置１１Ｃは、操作部１１Ｂが入力操作を受け付ける必要なくアクチュエータ１１Ａを作動させる自動操船モードになる。
【0025】
次いで、ステップＳ１６では、通信装置１２の通信装置位置検出部１２Ａが、通信装置１２の位置を検出する。
次いで、ステップＳ１７では、通信装置１２の通信部１２Ｂが、ステップＳ１６において検出された通信装置１２の位置を示す情報を送信し、船舶１１の通信部１１Ｇがその情報を受信する。
また、ステップＳ１８では、船舶１１の船舶位置検出部１１Ｅが、船舶１１の位置を検出する。
また、ステップＳ１９では、船舶１１の船首方位検出部１１Ｆが、船舶１１の船首方位を検出する。
次いで、ステップＳ１７では、通信装置１２の通信部１２Ｂが、ステップＳ１６において検出された通信装置１２の位置を示す情報を送信し、船舶１１の通信部１１Ｇがその情報を受信する。
また、ステップＳ１８では、船舶１１の船舶位置検出部１１Ｅが、船舶１１の位置を検出する。
また、ステップＳ１９では、船舶１１の船首方位検出部１１Ｆが、船舶１１の船首方位を検出する。
【0026】
次いで、ステップＳ２０では、通信装置１２の速度増加スイッチ１２Ｃ２１が、船舶１１の速度を増加させる入力操作を受け付ける。つまり、速度増加スイッチ１２Ｃ２１が、船舶１１の速度増加要求を受け付ける。
次いで、ステップＳ２１では、通信装置１２の通信部１２Ｂが、ステップＳ２０において受け付けられた船舶１１の速度増加要求を送信し、船舶１１の通信部１１Ｇがその速度増加要求を受信する。
次いで、ステップＳ２２では、船舶制御装置１１Ｃが、その速度増加要求に基づいて船舶１１の速度を増加させる。
次いで、ステップＳ２１では、通信装置１２の通信部１２Ｂが、ステップＳ２０において受け付けられた船舶１１の速度増加要求を送信し、船舶１１の通信部１１Ｇがその速度増加要求を受信する。
次いで、ステップＳ２２では、船舶制御装置１１Ｃが、その速度増加要求に基づいて船舶１１の速度を増加させる。
【0027】
次いで、ステップＳ２３では、通信装置１２の速度減少スイッチ１２Ｃ２２が、船舶１１の速度を減少させる入力操作を受け付ける。つまり、速度減少スイッチ１２Ｃ２２が、船舶１１の速度減少要求を受け付ける。
次いで、ステップＳ２４では、通信装置１２の通信部１２Ｂが、ステップＳ２３において受け付けられた船舶１１の速度減少要求を送信し、船舶１１の通信部１１Ｇがその速度減少要求を受信する。
次いで、ステップＳ２５では、船舶制御装置１１Ｃが、その速度減少要求に基づいて船舶１１の速度を減少させる。
次いで、ステップＳ２４では、通信装置１２の通信部１２Ｂが、ステップＳ２３において受け付けられた船舶１１の速度減少要求を送信し、船舶１１の通信部１１Ｇがその速度減少要求を受信する。
次いで、ステップＳ２５では、船舶制御装置１１Ｃが、その速度減少要求に基づいて船舶１１の速度を減少させる。
【0028】
＜第２実施形態＞
以下、本発明の自動操船システム、船舶制御装置、船舶制御方法およびプログラムの第２実施形態について説明する。
第２実施形態の自動操船システム１は、後述する点を除き、上述した第１実施形態の自動操船システム１と同様に構成されている。従って、第２実施形態の自動操船システム１によれば、後述する点を除き、上述した第１実施形態の自動操船システム１と同様の効果を奏することができる。
以下、本発明の自動操船システム、船舶制御装置、船舶制御方法およびプログラムの第２実施形態について説明する。
第２実施形態の自動操船システム１は、後述する点を除き、上述した第１実施形態の自動操船システム１と同様に構成されている。従って、第２実施形態の自動操船システム１によれば、後述する点を除き、上述した第１実施形態の自動操船システム１と同様の効果を奏することができる。
【0029】
図５は第２実施形態の自動操船システム１の一例を概略的に示す図である。
図５に示す例では、自動操船システム１が、図１に示す船舶１１と同様に構成された船舶１１と、通信装置１２とを備えている。
通信装置１２は、図１に示す通信装置位置検出部１２Ａと同様に構成された通信装置位置検出部１２Ａと、図１に示す通信部１２Ｂと同様に構成された通信部１２Ｂと、操作部１２Ｃとを備えている。
操作部１２Ｃは、図１に示す自動操船開始操作部１２Ｃ１と同様に構成された自動操船開始操作部１２Ｃ１と、速度変更操作部１２Ｃ２とを備えている。
速度変更操作部１２Ｃ２は、船舶制御装置１１Ｃの自動操船モード時に船舶１１の速度を変更する入力操作を受け付ける。速度変更操作部１２Ｃ２には、速度変更レバー１２Ｃ２３が含まれる。速度変更レバー１２Ｃ２３は、船舶１１の速度を増加または減少させる入力操作を受け付ける。
図５に示す例では、自動操船システム１が、図１に示す船舶１１と同様に構成された船舶１１と、通信装置１２とを備えている。
通信装置１２は、図１に示す通信装置位置検出部１２Ａと同様に構成された通信装置位置検出部１２Ａと、図１に示す通信部１２Ｂと同様に構成された通信部１２Ｂと、操作部１２Ｃとを備えている。
操作部１２Ｃは、図１に示す自動操船開始操作部１２Ｃ１と同様に構成された自動操船開始操作部１２Ｃ１と、速度変更操作部１２Ｃ２とを備えている。
速度変更操作部１２Ｃ２は、船舶制御装置１１Ｃの自動操船モード時に船舶１１の速度を変更する入力操作を受け付ける。速度変更操作部１２Ｃ２には、速度変更レバー１２Ｃ２３が含まれる。速度変更レバー１２Ｃ２３は、船舶１１の速度を増加または減少させる入力操作を受け付ける。
【0030】
図５に示す例では、速度変更レバー１２Ｃ２３に対して船舶１１の速度を増加させる入力操作（例えば第１の側への速度変更レバー１２Ｃ２３の傾倒操作など）が１回行われると、船舶１１の速度が所定値だけ増加させられ、速度変更レバー１２Ｃ２３に対して船舶１１の速度を増加させる入力操作がＮ回行われると、船舶１１の速度が所定値のＮ倍だけ増加させられる。また、速度変更レバー１２Ｃ２３に対して船舶１１の速度を減少させる入力操作（例えば第１の側の反対側の第２の側への速度変更レバー１２Ｃ２３の傾倒操作など）が１回行われると、船舶１１の速度が所定値だけ減少させられ、速度変更レバー１２Ｃ２３に対して船舶１１の速度を減少させる入力操作がＮ回行われると、船舶１１の速度が所定値のＮ倍だけ減少させられる。
つまり、図５に示す例では、船舶１１の速度が段階的に増加または減少させられる。
他の例では、速度変更レバー１２Ｃ２３に対する船舶１１の速度を増加させる入力操作時間（例えば第１の側への速度変更レバー１２Ｃ２３の傾倒時間など）に比例する速度増加量だけ、船舶１１の速度が増加させられ、速度変更レバー１２Ｃ２３に対する船舶１１の速度を減少させる入力操作時間（例えば第２の側への速度変更レバー１２Ｃ２３の傾倒時間など）に比例する速度減少量だけ、船舶１１の速度が減少させられてもよい。
つまり、この例では、船舶１１の速度が無段階的に（リニアに）増加または減少させられる。
つまり、図５に示す例では、船舶１１の速度が段階的に増加または減少させられる。
他の例では、速度変更レバー１２Ｃ２３に対する船舶１１の速度を増加させる入力操作時間（例えば第１の側への速度変更レバー１２Ｃ２３の傾倒時間など）に比例する速度増加量だけ、船舶１１の速度が増加させられ、速度変更レバー１２Ｃ２３に対する船舶１１の速度を減少させる入力操作時間（例えば第２の側への速度変更レバー１２Ｃ２３の傾倒時間など）に比例する速度減少量だけ、船舶１１の速度が減少させられてもよい。
つまり、この例では、船舶１１の速度が無段階的に（リニアに）増加または減少させられる。
【0031】
図５に示す例では、通信部１２Ｂは、操作部１２Ｃの速度変更操作部１２Ｃ２が受け付けた入力操作に対応する船舶１１の速度変更要求（詳細には、速度増加要求または速度減少要求）を船舶１１に送信する。船舶１１の通信部１１Ｇは、通信部１２Ｂによって送信された船舶１１の速度変更要求を受信する。船舶制御装置１１Ｃは、通信装置１２から送信された速度変更要求に基づいて、船舶１１の速度を制御する。つまり、船舶制御装置１１Ｃは、通信装置１２の速度変更操作部１２Ｃ２が受け付けた入力操作に基づいて、船舶１１の速度を制御する。
【0032】
第２実施形態の自動操船システム１においても、図２（Ａ）に示すように、船舶１１が通信装置１２（落水者）から離れている状態では、落水者が、船舶１１を落水者の位置に早く近づけるための操作を行う。
具体的には、通信装置１２の速度変更レバー１２Ｃ２３が、落水者による船舶１１の速度を増加させる入力操作を受け付ける。落水者の速度増加要求は、通信装置１２の通信部１２Ｂによって船舶１１に送信され、船舶制御装置１１Ｃは、落水者の速度増加要求に基づいて、船舶１１の速度をＶ１まで増加させる。
また、第２実施形態の自動操船システム１では、図２（Ｂ）に示すように、船舶１１が通信装置１２（落水者）に近づいた状態になると、落水者は、船舶１１を減速させる、あるいは、停船させるための操作を行う。
具体的には、通信装置１２の速度変更レバー１２Ｃ２３が、落水者による船舶１１の速度を減少させる入力操作を受け付ける。落水者の速度減少要求は、通信装置１２の通信部１２Ｂによって船舶１１に送信され、船舶制御装置１１Ｃは、落水者の速度減少要求に基づいて、船舶１１の速度をＶ１からＶ２（≒０）まで減少させる。
具体的には、通信装置１２の速度変更レバー１２Ｃ２３が、落水者による船舶１１の速度を増加させる入力操作を受け付ける。落水者の速度増加要求は、通信装置１２の通信部１２Ｂによって船舶１１に送信され、船舶制御装置１１Ｃは、落水者の速度増加要求に基づいて、船舶１１の速度をＶ１まで増加させる。
また、第２実施形態の自動操船システム１では、図２（Ｂ）に示すように、船舶１１が通信装置１２（落水者）に近づいた状態になると、落水者は、船舶１１を減速させる、あるいは、停船させるための操作を行う。
具体的には、通信装置１２の速度変更レバー１２Ｃ２３が、落水者による船舶１１の速度を減少させる入力操作を受け付ける。落水者の速度減少要求は、通信装置１２の通信部１２Ｂによって船舶１１に送信され、船舶制御装置１１Ｃは、落水者の速度減少要求に基づいて、船舶１１の速度をＶ１からＶ２（≒０）まで減少させる。
【0033】
つまり、第２実施形態の自動操船システム１では、船舶１１の船舶制御装置１１Ｃは、自動操船モードにおいてアクチュエータ１１Ａを作動させて船舶１１を通信装置１２に近づける場合に、通信装置１２の操作部１２Ｃの速度変更レバー１２Ｃ２３が受け付けた入力操作に基づいて船舶１１の速度を制御する。
そのため、第２実施形態の自動操船システム１では、自動操船モード時に通信装置１２の操作者（落水者）の要求に応じて船舶１１の速度を適切に制御することができる。
そのため、第２実施形態の自動操船システム１では、自動操船モード時に通信装置１２の操作者（落水者）の要求に応じて船舶１１の速度を適切に制御することができる。
【0034】
＜第３実施形態＞
以下、本発明の自動操船システム、船舶制御装置、船舶制御方法およびプログラムの第３実施形態について説明する。
第３実施形態の自動操船システム１は、後述する点を除き、上述した第１実施形態の自動操船システム１と同様に構成されている。従って、第３実施形態の自動操船システム１によれば、後述する点を除き、上述した第１実施形態の自動操船システム１と同様の効果を奏することができる。
以下、本発明の自動操船システム、船舶制御装置、船舶制御方法およびプログラムの第３実施形態について説明する。
第３実施形態の自動操船システム１は、後述する点を除き、上述した第１実施形態の自動操船システム１と同様に構成されている。従って、第３実施形態の自動操船システム１によれば、後述する点を除き、上述した第１実施形態の自動操船システム１と同様の効果を奏することができる。
【0035】
図６は第３実施形態の自動操船システム１の一例を概略的に示す図である。
図６に示す例では、自動操船システム１が、図１に示す船舶１１と同様に構成された船舶１１と、通信装置１２とを備えている。
通信装置１２は、図１に示す通信装置位置検出部１２Ａと同様に構成された通信装置位置検出部１２Ａと、図１に示す通信部１２Ｂと同様に構成された通信部１２Ｂと、操作部１２Ｃとを備えている。
操作部１２Ｃは、図１に示す自動操船開始操作部１２Ｃ１と同様に構成された自動操船開始操作部１２Ｃ１と、速度変更操作部１２Ｃ２とを備えている。
速度変更操作部１２Ｃ２は、船舶制御装置１１Ｃの自動操船モード時に船舶１１の速度を変更する入力操作を受け付ける。速度変更操作部１２Ｃ２には、音声入力操作部１２Ｃ２４が含まれる。音声入力操作部１２Ｃ２４は、船舶１１の速度を増加または減少させる音声入力操作を受け付ける。
音声入力操作部１２Ｃ２４は、例えば特許第５６３０２７５号公報、特許第５３２７８３８号公報などに記載された技術を用いることによって、船舶１１の速度を増加または減少させる音声入力操作を受け付ける。具体的には、音声入力操作部１２Ｃ２４は、入力された音声をテキストに変換する機能、テキストの自然言語解析を行う機能などを有する。
他の例では、音声入力操作部１２Ｃ２４が、上述した技術とは異なる技術を用いることによって、船舶１１の速度を増加または減少させる音声入力操作を受け付けてもよい。
図６に示す例では、自動操船システム１が、図１に示す船舶１１と同様に構成された船舶１１と、通信装置１２とを備えている。
通信装置１２は、図１に示す通信装置位置検出部１２Ａと同様に構成された通信装置位置検出部１２Ａと、図１に示す通信部１２Ｂと同様に構成された通信部１２Ｂと、操作部１２Ｃとを備えている。
操作部１２Ｃは、図１に示す自動操船開始操作部１２Ｃ１と同様に構成された自動操船開始操作部１２Ｃ１と、速度変更操作部１２Ｃ２とを備えている。
速度変更操作部１２Ｃ２は、船舶制御装置１１Ｃの自動操船モード時に船舶１１の速度を変更する入力操作を受け付ける。速度変更操作部１２Ｃ２には、音声入力操作部１２Ｃ２４が含まれる。音声入力操作部１２Ｃ２４は、船舶１１の速度を増加または減少させる音声入力操作を受け付ける。
音声入力操作部１２Ｃ２４は、例えば特許第５６３０２７５号公報、特許第５３２７８３８号公報などに記載された技術を用いることによって、船舶１１の速度を増加または減少させる音声入力操作を受け付ける。具体的には、音声入力操作部１２Ｃ２４は、入力された音声をテキストに変換する機能、テキストの自然言語解析を行う機能などを有する。
他の例では、音声入力操作部１２Ｃ２４が、上述した技術とは異なる技術を用いることによって、船舶１１の速度を増加または減少させる音声入力操作を受け付けてもよい。
【0036】
図６に示す例では、通信部１２Ｂは、操作部１２Ｃの速度変更操作部１２Ｃ２が受け付けた入力操作に対応する船舶１１の速度変更要求（詳細には、速度増加要求または速度減少要求）を船舶１１に送信する。船舶１１の通信部１１Ｇは、通信部１２Ｂによって送信された船舶１１の速度変更要求を受信する。船舶制御装置１１Ｃは、通信装置１２から送信された速度変更要求に基づいて、船舶１１の速度を制御する。つまり、船舶制御装置１１Ｃは、通信装置１２の速度変更操作部１２Ｃ２が受け付けた入力操作に基づいて、船舶１１の速度を制御する。
【0037】
第３実施形態の自動操船システム１においても、図２（Ａ）に示すように、船舶１１が通信装置１２（落水者）から離れている状態では、落水者が、船舶１１を落水者の位置に早く近づけるための操作を行う。
具体的には、通信装置１２の音声入力操作部１２Ｃ２４が、落水者による船舶１１の速度を増加させる入力操作を受け付ける。落水者の速度増加要求は、通信装置１２の通信部１２Ｂによって船舶１１に送信され、船舶制御装置１１Ｃは、落水者の速度増加要求に基づいて、船舶１１の速度をＶ１まで増加させる。
また、第３実施形態の自動操船システム１では、図２（Ｂ）に示すように、船舶１１が通信装置１２（落水者）に近づいた状態になると、落水者は、船舶１１を減速させる、あるいは、停船させるための操作を行う。
具体的には、通信装置１２の音声入力操作部１２Ｃ２４が、落水者による船舶１１の速度を減少させる入力操作を受け付ける。落水者の速度減少要求は、通信装置１２の通信部１２Ｂによって船舶１１に送信され、船舶制御装置１１Ｃは、落水者の速度減少要求に基づいて、船舶１１の速度をＶ１からＶ２（≒０）まで減少させる。
具体的には、通信装置１２の音声入力操作部１２Ｃ２４が、落水者による船舶１１の速度を増加させる入力操作を受け付ける。落水者の速度増加要求は、通信装置１２の通信部１２Ｂによって船舶１１に送信され、船舶制御装置１１Ｃは、落水者の速度増加要求に基づいて、船舶１１の速度をＶ１まで増加させる。
また、第３実施形態の自動操船システム１では、図２（Ｂ）に示すように、船舶１１が通信装置１２（落水者）に近づいた状態になると、落水者は、船舶１１を減速させる、あるいは、停船させるための操作を行う。
具体的には、通信装置１２の音声入力操作部１２Ｃ２４が、落水者による船舶１１の速度を減少させる入力操作を受け付ける。落水者の速度減少要求は、通信装置１２の通信部１２Ｂによって船舶１１に送信され、船舶制御装置１１Ｃは、落水者の速度減少要求に基づいて、船舶１１の速度をＶ１からＶ２（≒０）まで減少させる。
【0038】
つまり、第３実施形態の自動操船システム１では、船舶１１の船舶制御装置１１Ｃは、自動操船モードにおいてアクチュエータ１１Ａを作動させて船舶１１を通信装置１２に近づける場合に、通信装置１２の操作部１２Ｃの音声入力操作部１２Ｃ２４が受け付けた入力操作に基づいて船舶１１の速度を制御する。
そのため、第３実施形態の自動操船システム１では、自動操船モード時に通信装置１２の操作者（落水者）の要求に応じて船舶１１の速度を適切に制御することができる。
そのため、第３実施形態の自動操船システム１では、自動操船モード時に通信装置１２の操作者（落水者）の要求に応じて船舶１１の速度を適切に制御することができる。
【0039】
＜第４実施形態＞
以下、本発明の自動操船システム、船舶制御装置、船舶制御方法およびプログラムの第４実施形態について説明する。
第４実施形態の自動操船システム１は、後述する点を除き、上述した第１実施形態の自動操船システム１と同様に構成されている。従って、第４実施形態の自動操船システム１によれば、後述する点を除き、上述した第１実施形態の自動操船システム１と同様の効果を奏することができる。
以下、本発明の自動操船システム、船舶制御装置、船舶制御方法およびプログラムの第４実施形態について説明する。
第４実施形態の自動操船システム１は、後述する点を除き、上述した第１実施形態の自動操船システム１と同様に構成されている。従って、第４実施形態の自動操船システム１によれば、後述する点を除き、上述した第１実施形態の自動操船システム１と同様の効果を奏することができる。
【0040】
図７は第４実施形態の自動操船システム１の一例を概略的に示す図である。
図７に示す例では、自動操船システム１が、図１に示す船舶１１と同様に構成された船舶１１と、通信装置１２とを備えている。
通信装置１２は、図１に示す通信装置位置検出部１２Ａと同様に構成された通信装置位置検出部１２Ａと、図１に示す通信部１２Ｂと同様に構成された通信部１２Ｂと、操作部１２Ｃとを備えている。
操作部１２Ｃは、図１に示す自動操船開始操作部１２Ｃ１と同様に構成された自動操船開始操作部１２Ｃ１と、速度設定操作部１２Ｃ３とを備えている。
速度設定操作部１２Ｃ３は、船舶制御装置１１Ｃの自動操船モード時に船舶１１の速度を設定する入力操作を受け付ける。速度設定操作部１２Ｃ３は、振動検出部１２Ｃ３１と、速度設定値算出部１２Ｃ３２とを備えている。
振動検出部１２Ｃ３１は、通信装置１２の振動を検出する。振動検出部１２Ｃ３１は、例えば加速度センサ、速度センサ、変位センサなどを備えている。
速度設定値算出部１２Ｃ３２は、振動検出部１２Ｃ３１によって検出された通信装置１２の振動の周期または周波数に基づいて、船舶１１の速度設定値を算出する。
例えば、振動検出部１２Ｃ３１によって検出された通信装置１２の振動の周波数が高いほど、速度設定値算出部１２Ｃ３２は、船舶１１の速度設定値として高い値を算出する。つまり、船舶１１を高速で移動させたい場合に、落水者は通信装置１２を高速で振動させ、船舶１１を低速で移動させたい場合に、落水者は通信装置１２を低速で振動させ、船舶１１を停船させたい場合に、落水者は通信装置１２を振動させない。
図７に示す例では、自動操船システム１が、図１に示す船舶１１と同様に構成された船舶１１と、通信装置１２とを備えている。
通信装置１２は、図１に示す通信装置位置検出部１２Ａと同様に構成された通信装置位置検出部１２Ａと、図１に示す通信部１２Ｂと同様に構成された通信部１２Ｂと、操作部１２Ｃとを備えている。
操作部１２Ｃは、図１に示す自動操船開始操作部１２Ｃ１と同様に構成された自動操船開始操作部１２Ｃ１と、速度設定操作部１２Ｃ３とを備えている。
速度設定操作部１２Ｃ３は、船舶制御装置１１Ｃの自動操船モード時に船舶１１の速度を設定する入力操作を受け付ける。速度設定操作部１２Ｃ３は、振動検出部１２Ｃ３１と、速度設定値算出部１２Ｃ３２とを備えている。
振動検出部１２Ｃ３１は、通信装置１２の振動を検出する。振動検出部１２Ｃ３１は、例えば加速度センサ、速度センサ、変位センサなどを備えている。
速度設定値算出部１２Ｃ３２は、振動検出部１２Ｃ３１によって検出された通信装置１２の振動の周期または周波数に基づいて、船舶１１の速度設定値を算出する。
例えば、振動検出部１２Ｃ３１によって検出された通信装置１２の振動の周波数が高いほど、速度設定値算出部１２Ｃ３２は、船舶１１の速度設定値として高い値を算出する。つまり、船舶１１を高速で移動させたい場合に、落水者は通信装置１２を高速で振動させ、船舶１１を低速で移動させたい場合に、落水者は通信装置１２を低速で振動させ、船舶１１を停船させたい場合に、落水者は通信装置１２を振動させない。
【0041】
図７に示す例では、通信部１２Ｂは、操作部１２Ｃの速度設定操作部１２Ｃ３が受け付けた入力操作に対応する船舶１１の速度設定要求（詳細には、速度増加要求、速度維持要求または速度減少要求）を船舶１１に送信する。船舶１１の通信部１１Ｇは、通信部１２Ｂによって送信された船舶１１の速度設定要求を受信する。船舶制御装置１１Ｃは、通信装置１２から送信された速度設定要求に基づいて、船舶１１の速度を制御する。つまり、船舶制御装置１１Ｃは、通信装置１２の速度設定操作部１２Ｃ３が受け付けた入力操作に基づいて、船舶１１の速度を制御する。
【0042】
第４実施形態の自動操船システム１においても、図２（Ａ）に示すように、船舶１１が通信装置１２（落水者）から離れている状態では、落水者が、船舶１１を落水者の位置に早く近づけるための操作を行う。
具体的には、通信装置１２の速度設定操作部１２Ｃ３が、落水者による船舶１１の速度を増加させる入力操作（船舶１１の速度をＶ１に設定する入力操作）を受け付ける。落水者の速度増加要求は、通信装置１２の通信部１２Ｂによって船舶１１に送信され、船舶制御装置１１Ｃは、落水者の速度増加要求に基づいて、船舶１１の速度をＶ１まで増加させる。
また、第４実施形態の自動操船システム１では、図２（Ｂ）に示すように、船舶１１が通信装置１２（落水者）に近づいた状態になると、落水者は、船舶１１を減速させる、あるいは、停船させるための操作を行う。
具体的には、通信装置１２の速度設定操作部１２Ｃ３が、落水者による船舶１１の速度を減少させる入力操作（船舶１１の速度をＶ２に設定する入力操作）を受け付ける。落水者の速度減少要求は、通信装置１２の通信部１２Ｂによって船舶１１に送信され、船舶制御装置１１Ｃは、落水者の速度減少要求に基づいて、船舶１１の速度をＶ１からＶ２（≒０）まで減少させる。
具体的には、通信装置１２の速度設定操作部１２Ｃ３が、落水者による船舶１１の速度を増加させる入力操作（船舶１１の速度をＶ１に設定する入力操作）を受け付ける。落水者の速度増加要求は、通信装置１２の通信部１２Ｂによって船舶１１に送信され、船舶制御装置１１Ｃは、落水者の速度増加要求に基づいて、船舶１１の速度をＶ１まで増加させる。
また、第４実施形態の自動操船システム１では、図２（Ｂ）に示すように、船舶１１が通信装置１２（落水者）に近づいた状態になると、落水者は、船舶１１を減速させる、あるいは、停船させるための操作を行う。
具体的には、通信装置１２の速度設定操作部１２Ｃ３が、落水者による船舶１１の速度を減少させる入力操作（船舶１１の速度をＶ２に設定する入力操作）を受け付ける。落水者の速度減少要求は、通信装置１２の通信部１２Ｂによって船舶１１に送信され、船舶制御装置１１Ｃは、落水者の速度減少要求に基づいて、船舶１１の速度をＶ１からＶ２（≒０）まで減少させる。
【0043】
つまり、第４実施形態の自動操船システム１では、船舶１１の船舶制御装置１１Ｃは、自動操船モードにおいてアクチュエータ１１Ａを作動させて船舶１１を通信装置１２に近づける場合に、通信装置１２の操作部１２Ｃの速度設定操作部１２Ｃ３が受け付けた入力操作に基づいて船舶１１の速度を制御する。
そのため、第４実施形態の自動操船システム１では、自動操船モード時に通信装置１２の操作者（落水者）の要求に応じて船舶１１の速度を適切に制御することができる。
そのため、第４実施形態の自動操船システム１では、自動操船モード時に通信装置１２の操作者（落水者）の要求に応じて船舶１１の速度を適切に制御することができる。
【0044】
＜第５実施形態＞
以下、本発明の自動操船システム、船舶制御装置、船舶制御方法およびプログラムの第５実施形態について説明する。
第５実施形態の自動操船システム１は、後述する点を除き、上述した第１実施形態の自動操船システム１と同様に構成されている。従って、第５実施形態の自動操船システム１によれば、後述する点を除き、上述した第１実施形態の自動操船システム１と同様の効果を奏することができる。
以下、本発明の自動操船システム、船舶制御装置、船舶制御方法およびプログラムの第５実施形態について説明する。
第５実施形態の自動操船システム１は、後述する点を除き、上述した第１実施形態の自動操船システム１と同様に構成されている。従って、第５実施形態の自動操船システム１によれば、後述する点を除き、上述した第１実施形態の自動操船システム１と同様の効果を奏することができる。
【0045】
図８は第５実施形態の自動操船システム１の一例を概略的に示す図である。
図８に示す例では、自動操船システム１が、図１に示す船舶１１と同様に構成された船舶１１と、通信装置１２とを備えている。
通信装置１２は、図１に示す通信装置位置検出部１２Ａと同様に構成された通信装置位置検出部１２Ａと、図１に示す通信部１２Ｂと同様に構成された通信部１２Ｂと、操作部１２Ｃとを備えている。
操作部１２Ｃは、図１に示す自動操船開始操作部１２Ｃ１と同様に構成された自動操船開始操作部１２Ｃ１と、速度設定操作部１２Ｃ３とを備えている。
速度設定操作部１２Ｃ３は、船舶制御装置１１Ｃの自動操船モード時に船舶１１の速度を設定する入力操作を受け付ける。速度設定操作部１２Ｃ３は、圧力検出部１２Ｃ３３と、速度設定値算出部１２Ｃ３４とを備えている。
圧力検出部１２Ｃ３３は、通信装置１２にかかる圧力を検出する。圧力検出部１２Ｃ３３は、例えば荷重センサ、ひずみゲージ、分布型圧力センサなどを備えており、例えば特許第５３９１６９５号公報、特許第４９５６９６４号公報などに記載された技術と同様の技術を用いることによって、通信装置１２にかかる圧力（つまり、落水者が通信装置１２を把持する圧力）を検出する。
速度設定値算出部１２Ｃ３４は、圧力検出部１２Ｃ３３によって検出された通信装置１２にかかる圧力に基づいて、船舶１１の速度設定値を算出する。
例えば、圧力検出部１２Ｃ３３によって検出された通信装置１２にかかる圧力が高いほど、速度設定値算出部１２Ｃ３４は、船舶１１の速度設定値として高い値を算出する。つまり、船舶１１を高速で移動させたい場合に、落水者は通信装置１２を強い力で把持し、船舶１１を低速で移動させたい場合に、落水者は通信装置１２を弱い力で把持し、船舶１１を停船させたい場合に、落水者は、通信装置１２を把持することなく、例えば手のひら等に載せる。
図８に示す例では、自動操船システム１が、図１に示す船舶１１と同様に構成された船舶１１と、通信装置１２とを備えている。
通信装置１２は、図１に示す通信装置位置検出部１２Ａと同様に構成された通信装置位置検出部１２Ａと、図１に示す通信部１２Ｂと同様に構成された通信部１２Ｂと、操作部１２Ｃとを備えている。
操作部１２Ｃは、図１に示す自動操船開始操作部１２Ｃ１と同様に構成された自動操船開始操作部１２Ｃ１と、速度設定操作部１２Ｃ３とを備えている。
速度設定操作部１２Ｃ３は、船舶制御装置１１Ｃの自動操船モード時に船舶１１の速度を設定する入力操作を受け付ける。速度設定操作部１２Ｃ３は、圧力検出部１２Ｃ３３と、速度設定値算出部１２Ｃ３４とを備えている。
圧力検出部１２Ｃ３３は、通信装置１２にかかる圧力を検出する。圧力検出部１２Ｃ３３は、例えば荷重センサ、ひずみゲージ、分布型圧力センサなどを備えており、例えば特許第５３９１６９５号公報、特許第４９５６９６４号公報などに記載された技術と同様の技術を用いることによって、通信装置１２にかかる圧力（つまり、落水者が通信装置１２を把持する圧力）を検出する。
速度設定値算出部１２Ｃ３４は、圧力検出部１２Ｃ３３によって検出された通信装置１２にかかる圧力に基づいて、船舶１１の速度設定値を算出する。
例えば、圧力検出部１２Ｃ３３によって検出された通信装置１２にかかる圧力が高いほど、速度設定値算出部１２Ｃ３４は、船舶１１の速度設定値として高い値を算出する。つまり、船舶１１を高速で移動させたい場合に、落水者は通信装置１２を強い力で把持し、船舶１１を低速で移動させたい場合に、落水者は通信装置１２を弱い力で把持し、船舶１１を停船させたい場合に、落水者は、通信装置１２を把持することなく、例えば手のひら等に載せる。
【0046】
図８に示す例では、通信部１２Ｂは、操作部１２Ｃの速度設定操作部１２Ｃ３が受け付けた入力操作に対応する船舶１１の速度設定要求（詳細には、速度増加要求、速度維持要求または速度減少要求）を船舶１１に送信する。船舶１１の通信部１１Ｇは、通信部１２Ｂによって送信された船舶１１の速度設定要求を受信する。船舶制御装置１１Ｃは、通信装置１２から送信された速度設定要求に基づいて、船舶１１の速度を制御する。つまり、船舶制御装置１１Ｃは、通信装置１２の速度設定操作部１２Ｃ３が受け付けた入力操作に基づいて、船舶１１の速度を制御する。
【0047】
第５実施形態の自動操船システム１においても、図２（Ａ）に示すように、船舶１１が通信装置１２（落水者）から離れている状態では、落水者が、船舶１１を落水者の位置に早く近づけるための操作を行う。
具体的には、通信装置１２の速度設定操作部１２Ｃ３が、落水者による船舶１１の速度を増加させる入力操作（船舶１１の速度をＶ１に設定する入力操作）を受け付ける。落水者の速度増加要求は、通信装置１２の通信部１２Ｂによって船舶１１に送信され、船舶制御装置１１Ｃは、落水者の速度増加要求に基づいて、船舶１１の速度をＶ１まで増加させる。
また、第５実施形態の自動操船システム１では、図２（Ｂ）に示すように、船舶１１が通信装置１２（落水者）に近づいた状態になると、落水者は、船舶１１を減速させる、あるいは、停船させるための操作を行う。
具体的には、通信装置１２の速度設定操作部１２Ｃ３が、落水者による船舶１１の速度を減少させる入力操作（船舶１１の速度をＶ２に設定する入力操作）を受け付ける。落水者の速度減少要求は、通信装置１２の通信部１２Ｂによって船舶１１に送信され、船舶制御装置１１Ｃは、落水者の速度減少要求に基づいて、船舶１１の速度をＶ１からＶ２（≒０）まで減少させる。
具体的には、通信装置１２の速度設定操作部１２Ｃ３が、落水者による船舶１１の速度を増加させる入力操作（船舶１１の速度をＶ１に設定する入力操作）を受け付ける。落水者の速度増加要求は、通信装置１２の通信部１２Ｂによって船舶１１に送信され、船舶制御装置１１Ｃは、落水者の速度増加要求に基づいて、船舶１１の速度をＶ１まで増加させる。
また、第５実施形態の自動操船システム１では、図２（Ｂ）に示すように、船舶１１が通信装置１２（落水者）に近づいた状態になると、落水者は、船舶１１を減速させる、あるいは、停船させるための操作を行う。
具体的には、通信装置１２の速度設定操作部１２Ｃ３が、落水者による船舶１１の速度を減少させる入力操作（船舶１１の速度をＶ２に設定する入力操作）を受け付ける。落水者の速度減少要求は、通信装置１２の通信部１２Ｂによって船舶１１に送信され、船舶制御装置１１Ｃは、落水者の速度減少要求に基づいて、船舶１１の速度をＶ１からＶ２（≒０）まで減少させる。
【0048】
つまり、第５実施形態の自動操船システム１では、船舶１１の船舶制御装置１１Ｃは、自動操船モードにおいてアクチュエータ１１Ａを作動させて船舶１１を通信装置１２に近づける場合に、通信装置１２の操作部１２Ｃの速度設定操作部１２Ｃ３が受け付けた入力操作に基づいて船舶１１の速度を制御する。
そのため、第５実施形態の自動操船システム１では、自動操船モード時に通信装置１２の操作者（落水者）の要求に応じて船舶１１の速度を適切に制御することができる。
そのため、第５実施形態の自動操船システム１では、自動操船モード時に通信装置１２の操作者（落水者）の要求に応じて船舶１１の速度を適切に制御することができる。
【0049】
＜第６実施形態＞
以下、本発明の自動操船システム、船舶制御装置、船舶制御方法およびプログラムの第６実施形態について説明する。
第６実施形態の自動操船システム１は、後述する点を除き、上述した第１から第５実施形態の自動操船システム１と同様に構成されている。従って、第６実施形態の自動操船システム１によれば、後述する点を除き、上述した第１から第５実施形態の自動操船システム１と同様の効果を奏することができる。
以下、本発明の自動操船システム、船舶制御装置、船舶制御方法およびプログラムの第６実施形態について説明する。
第６実施形態の自動操船システム１は、後述する点を除き、上述した第１から第５実施形態の自動操船システム１と同様に構成されている。従って、第６実施形態の自動操船システム１によれば、後述する点を除き、上述した第１から第５実施形態の自動操船システム１と同様の効果を奏することができる。
【0050】
上述したように、第１から第５実施形態の船舶１１は、例えば特許第５１９６６４９号公報の図１に記載されたパーソナルウォータークラフト（ＰＷＣ、水上オートバイ）が有する機能と同様の機能を有するＰＷＣである。
一方、第６実施形態の船舶１１は、例えば特許第６１９８１９２号公報の図１に記載された船舶が有する機能と同様の機能を有する船舶である。
第６実施形態の船舶１１のアクチュエータ１１Ａは、船舶１１の推進力を発生する機能と舵部としての機能とを有する。アクチュエータ１１Ａには、例えば特許第６１９８１９２号公報の図１に記載された船外機、エンジン、アクチュエータ、シフト機構などが含まれる。
第６実施形態の船舶１１の操作部１１Ｂは、アクチュエータ１１Ａを作動させる操船者の入力操作を受け付ける。操作部１１Ｂは、例えば特許第６１９８１９２号公報の図１に記載された操舵輪、リモートコントロール装置、操作レバーなどと同様に構成されている。第６実施形態の船舶１１の操作部１１Ｂに、例えばジョイスティックなどが含まれていてもよい。
一方、第６実施形態の船舶１１は、例えば特許第６１９８１９２号公報の図１に記載された船舶が有する機能と同様の機能を有する船舶である。
第６実施形態の船舶１１のアクチュエータ１１Ａは、船舶１１の推進力を発生する機能と舵部としての機能とを有する。アクチュエータ１１Ａには、例えば特許第６１９８１９２号公報の図１に記載された船外機、エンジン、アクチュエータ、シフト機構などが含まれる。
第６実施形態の船舶１１の操作部１１Ｂは、アクチュエータ１１Ａを作動させる操船者の入力操作を受け付ける。操作部１１Ｂは、例えば特許第６１９８１９２号公報の図１に記載された操舵輪、リモートコントロール装置、操作レバーなどと同様に構成されている。第６実施形態の船舶１１の操作部１１Ｂに、例えばジョイスティックなどが含まれていてもよい。
【0051】
以上、本発明を実施するための形態について実施形態を用いて説明したが、本発明はこうした実施形態に何等限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において種々の変形及び置換を加えることができる。上述した各実施形態および各例に記載の構成を組み合わせてもよい。
【0052】
なお、上述した実施形態における自動操船システム１が備える各部の機能全体あるいはその一部は、これらの機能を実現するためのプログラムをコンピュータ読み取り可能な記録媒体に記録して、この記録媒体に記録されたプログラムをコンピュータシステムに読み込ませ、実行することによって実現しても良い。なお、ここでいう「コンピュータシステム」とは、ＯＳや周辺機器等のハードウェアを含むものとする。
また、「コンピュータ読み取り可能な記録媒体」とは、フレキシブルディスク、光磁気ディスク、ＲＯＭ、ＣＤ－ＲＯＭ等の可搬媒体、コンピュータシステムに内蔵されるハードディスク等の記憶部のことをいう。さらに「コンピュータ読み取り可能な記録媒体」とは、インターネット等のネットワークや電話回線等の通信回線を介してプログラムを送信する場合の通信線のように、短時間の間、動的にプログラムを保持するもの、その場合のサーバやクライアントとなるコンピュータシステム内部の揮発性メモリのように、一定時間プログラムを保持しているものも含んでも良い。また上記プログラムは、前述した機能の一部を実現するためのものであっても良く、さらに前述した機能をコンピュータシステムにすでに記録されているプログラムとの組み合わせで実現できるものであっても良い。
また、「コンピュータ読み取り可能な記録媒体」とは、フレキシブルディスク、光磁気ディスク、ＲＯＭ、ＣＤ－ＲＯＭ等の可搬媒体、コンピュータシステムに内蔵されるハードディスク等の記憶部のことをいう。さらに「コンピュータ読み取り可能な記録媒体」とは、インターネット等のネットワークや電話回線等の通信回線を介してプログラムを送信する場合の通信線のように、短時間の間、動的にプログラムを保持するもの、その場合のサーバやクライアントとなるコンピュータシステム内部の揮発性メモリのように、一定時間プログラムを保持しているものも含んでも良い。また上記プログラムは、前述した機能の一部を実現するためのものであっても良く、さらに前述した機能をコンピュータシステムにすでに記録されているプログラムとの組み合わせで実現できるものであっても良い。
【符号の説明】
【0053】
１…自動操船システム、１１…船舶、１１Ａ…アクチュエータ、１１Ｂ…操作部、１１Ｃ…船舶制御装置、１１Ｄ…トリガー発生部、１１Ｄ１…落水検知部、１１Ｄ２…自動操船開始指示部、１１Ｄ３…自動操船開始操作部、１１Ｅ…船舶位置検出部、１１Ｆ…船首方位検出部、１１Ｇ…通信部、１２…通信装置、１２Ａ…通信装置位置検出部、１２Ｂ…通信部、１２Ｃ…操作部、１２Ｃ１…自動操船開始操作部、１２Ｃ２…速度変更操作部、１２Ｃ２１…速度増加スイッチ、１２Ｃ２２…速度減少スイッチ、１２Ｃ２３…速度変更レバー、１２Ｃ２４…音声入力操作部、１２Ｃ３…速度設定操作部、１２Ｃ３１…振動検出部、１２Ｃ３２…速度設定値算出部、１２Ｃ３３…圧力検出部、１２Ｃ３４…速度設定値算出部
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】