特開 2022-189006 ロボットの操作装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2022189006

(43)【公開日】2022-12-22

(54)【発明の名称】ロボットの操作装置

(51)【国際特許分類】

   B25J 13/02 20060101AFI20221215BHJP

【ＦＩ】

B25J13/02

【審査請求】未請求

【請求項の数】17

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2021097328

(22)【出願日】2021-06-10

(71)【出願人】

【識別番号】501428545

【氏名又は名称】株式会社デンソーウェーブ

(74)【代理人】

【識別番号】100121821

【弁理士】

【氏名又は名称】山田 強

(74)【代理人】

【識別番号】100125575

【弁理士】

【氏名又は名称】松田 洋

(72)【発明者】

【氏名】中村 瑞季

【テーマコード（参考）】

3C707

【Ｆターム（参考）】

3C707BS12

3C707JT04

3C707JU02

3C707JU03

3C707JU14

(57)【要約】

【課題】色覚異常者であってもボタンを見分けやすくすることができるロボットの操作装置を提供することにある。
【解決手段】ロボット（１０）の動作状態を設定するためにユーザが操作する操作装置（２０）であって、緑色ボタン画像、黄色ボタン画像、及び青色ボタン画像の少なくとも１つのボタン画像である赤色以外ボタン画像と、赤色ボタン画像とを表示するとともに、タッチ操作を受け付けるタッチスクリーン（２１）と、赤色ボタン画像に含まれる模様と赤色以外ボタン画像に含まれる模様とを異ならせて、赤色ボタン画像及び赤色以外ボタン画像を、タッチスクリーンにより表示させる画像制御部（２２）と、タッチスクリーンにより赤色ボタン画像へのタッチ操作が受け付けられた場合に、ロボットの動作状態を非常停止状態に設定する状態設定部（２３）と、を備える。
【選択図】 図１

【特許請求の範囲】

【請求項1】

ロボットの動作状態を設定するためにユーザが操作する操作装置であって、
緑色ボタン画像、黄色ボタン画像、及び青色ボタン画像の少なくとも１つのボタン画像である赤色以外ボタン画像と、赤色ボタン画像とを表示するとともに、タッチ操作を受け付けるタッチスクリーンと、
前記赤色ボタン画像に含まれる模様と前記赤色以外ボタン画像に含まれる模様とを異ならせて、前記赤色ボタン画像及び前記赤色以外ボタン画像を、前記タッチスクリーンにより表示させる画像制御部と、
前記タッチスクリーンにより前記赤色ボタン画像への前記タッチ操作が受け付けられた場合に、前記ロボットの動作状態を非常停止状態に設定する状態設定部と、
を備える、ロボットの操作装置。

【請求項2】

前記画像制御部は、前記赤色ボタン画像に含まれる前記模様としての幾何学模様と、前記赤色以外ボタン画像に含まれる前記模様としての幾何学模様とを異ならせて、前記赤色ボタン画像及び前記赤色以外ボタン画像を表示させる、請求項１に記載のロボットの操作装置。

【請求項3】

前記画像制御部は、前記赤色ボタン画像に含まれる前記模様としてのグラデーションパターンと、前記赤色以外ボタン画像に含まれる前記模様としてのグラデーションパターンとを異ならせて、前記赤色ボタン画像及び前記赤色以外ボタン画像を表示させる、請求項１に記載のロボットの操作装置。

【請求項4】

前記赤色ボタン画像は、第１標章が連続して並ぶパターンを前記模様として含み、前記赤色以外ボタン画像は、前記第１標章と異なる第２標章が連続して並ぶパターンを前記模様として含む、請求項１に記載のロボットの操作装置。

【請求項5】

前記第１標章及び前記第２標章は、それぞれのボタン画像の色を連想させる図形である、請求項４に記載のロボットの操作装置。

【請求項6】

前記図形は、果物の図形である、請求項５に記載のロボットの操作装置。

【請求項7】

前記第１標章及び前記第２標章は、それぞれのボタン画像の色を連想させる文字である、請求項４に記載のロボットの操作装置。

【請求項8】

前記文字は、色を表す漢字である、請求項７に記載のロボットの操作装置。

【請求項9】

前記文字は、色を表すアルファベットである、請求項７に記載のロボットの操作装置。

【請求項10】

前記第１標章及び前記第２標章は、それぞれのボタン画像に対応する各動作状態を表す文字である、請求項４に記載のロボットの操作装置。

【請求項11】

前記赤色ボタン画像に含まれる模様の色及び前記赤色以外ボタン画像に含まれる模様の色は、無彩色である、請求項１～１０のいずれか１項に記載のロボットの操作装置。

【請求項12】

前記画像制御部は、前記赤色ボタン画像及び前記赤色以外ボタン画像の一方に模様を含ませ、他方に模様を含ませないように、前記赤色ボタン画像及び前記赤色以外ボタン画像を表示させる、請求項１～１１のいずれか１項に記載のロボットの操作装置。

【請求項13】

前記画像制御部は、前記赤色ボタン画像を前記赤色以外ボタン画像よりも大きく表示させる、請求項１～１２のいずれか１項に記載のロボットの操作装置。

【請求項14】

前記赤色以外ボタン画像は、前記緑色ボタン画像を含み、
前記状態設定部は、前記タッチスクリーンにより前記緑色ボタン画像への前記タッチ操作が受け付けられた場合に、前記ロボットの動作状態を動作開始状態に設定する、請求項１～１３のいずれか１項に記載のロボットの操作装置。

【請求項15】

前記赤色以外ボタン画像は、前記黄色ボタン画像を含み、
前記状態設定部は、前記タッチスクリーンにより前記黄色ボタン画像への前記タッチ操作が受け付けられた場合に、前記ロボットの動作状態を動作中断状態に設定する、請求項１～１４のいずれか１項に記載のロボットの操作装置。

【請求項16】

前記赤色以外ボタン画像は、前記青色ボタン画像を含み、
前記状態設定部は、前記タッチスクリーンにより前記青色ボタン画像への前記タッチ操作が受け付けられた場合に、前記ロボットの動作状態をリセット状態に設定する、請求項１～１５のいずれか１項に記載のロボットの操作装置。

【請求項17】

前記赤色以外ボタン画像は、前記緑色ボタン画像、前記黄色ボタン画像、及び前記青色ボタン画像を含む、請求項１～１６のいずれか１項に記載のロボットの操作装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、ロボットの動作状態を設定するためにユーザが操作する操作装置に関する。

【背景技術】

【0002】

従来、この種の操作装置において、ロボットを動作させる動作ボタンをタッチスクリーンに表示し、動作ボタンの入力が継続して検出されている間、ロボットに動作を実行させるものがある（特許文献１参照）。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２０１８－１８３８４５号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

ところで、機械安全の国際規格の１つである電気設備安全規格（ＩＥＣ６０２０４－１）には、オペレータインターフェイスに関する要求として、押しボタンの色と意味とが規定されている。この規格によれば、非常停止ボタンは赤色、中断ボタンは黄色、リセットボタンは青色、開始ボタンは緑色で表示すると規定されている。この規格に従ってタッチスクリーンにボタンを表示した場合、色覚異常者は、例えば赤色と緑色とを見分けることができず、緊急を要する場合に非常停止ボタンを速やかに押すことができないおそれがある。

【0005】

本発明は、こうした課題を解決するためになされたものであり、その主たる目的は、色覚異常者であってもボタンを見分けやすくすることができるロボットの操作装置を提供することにある。

【課題を解決するための手段】

【0006】

上記課題を解決するための第１の手段は、
ロボットの動作状態を設定するためにユーザが操作する操作装置であって、
緑色ボタン画像、黄色ボタン画像、及び青色ボタン画像の少なくとも１つのボタン画像である赤色以外ボタン画像と、赤色ボタン画像とを表示するとともに、タッチ操作を受け付けるタッチスクリーンと、
前記赤色ボタン画像に含まれる模様と前記赤色以外ボタン画像に含まれる模様とを異ならせて、前記赤色ボタン画像及び前記赤色以外ボタン画像を、前記タッチスクリーンにより表示させる画像制御部と、
前記タッチスクリーンにより前記赤色ボタン画像への前記タッチ操作が受け付けられた場合に、前記ロボットの動作状態を非常停止状態に設定する状態設定部と、
を備える。

【0007】

上記構成によれば、ロボットの動作状態を設定するために、ユーザにより操作装置が操作される。

【0008】

ここで、タッチスクリーンは、緑色ボタン画像、黄色ボタン画像、及び青色ボタン画像の少なくとも１つのボタン画像である赤色以外ボタン画像と、赤色ボタン画像とを表示するとともに、タッチ操作を受け付ける。画像制御部は、前記赤色ボタン画像に含まれる模様と前記赤色以外ボタン画像に含まれる模様とを異ならせて、前記赤色ボタン画像及び前記赤色以外ボタン画像を、前記タッチスクリーンにより表示させる。このため、ユーザは、各ボタン画像の色だけでなく、各ボタン画像の模様の違いにより赤色ボタン画像と赤色以外ボタン画像とを見分けることができる。したがって、色覚異常者であってもボタン画像を見分けやすくすることができ、緊急を要する場合に赤色ボタン画像を速やかに押すことができる。なお、前記赤色ボタン画像に含まれる模様と前記赤色以外ボタン画像に含まれる模様とが異なる構成としては、前記赤色ボタン画像及び前記赤色以外ボタン画像の一方が模様を含み、他方が模様を含まない構成を含む。

【0009】

そして、状態設定部は、前記タッチスクリーンにより前記赤色ボタン画像への前記タッチ操作が受け付けられた場合に、前記ロボットの動作状態を非常停止状態に設定する。したがって、緊急を要する場合に、ロボットを速やかに非常停止させることができる。

【0010】

第２の手段では、前記画像制御部は、前記赤色ボタン画像に含まれる前記模様としての幾何学模様と、前記赤色以外ボタン画像に含まれる前記模様としての幾何学模様とを異ならせて、前記赤色ボタン画像及び前記赤色以外ボタン画像を表示させる。こうした構成によれば、赤色ボタン画像及び赤色以外ボタン画像に含まれる幾何学模様の違いにより、色覚異常者が赤色ボタン画像を赤色以外ボタン画像から見分けやすくすることができる。さらに、幾何学模様は、種類が豊富である、入手が容易である、データ容量が小さい等の利点がある。

【0011】

第３の手段では、前記画像制御部は、前記赤色ボタン画像に含まれる前記模様としてのグラデーションパターンと、前記赤色以外ボタン画像に含まれる前記模様としてのグラデーションパターンとを異ならせて、前記赤色ボタン画像及び前記赤色以外ボタン画像を表示させる。こうした構成によれば、赤色ボタン画像及び赤色以外ボタン画像に含まれるグラデーションパターンの違いにより、色覚異常者が赤色ボタン画像を赤色以外ボタン画像から見分けやすくすることができる。さらに、グラデーションパターンは、入手が容易である、データ容量が小さい等の利点がある。

【0012】

第４の手段では、前記赤色ボタン画像は、第１標章が連続して並ぶパターンを前記模様として含み、前記赤色以外ボタン画像は、前記第１標章と異なる第２標章が連続して並ぶパターンを前記模様として含む。標章とは、文字、図形、記号、又はこれらの結合であり、意味を有する図形ともいえる。こうした構成によれば、赤色ボタン画像及び赤色以外ボタン画像に含まれるパターンを構成する標章の違いにより、色覚異常者が赤色ボタン画像を赤色以外ボタン画像から見分けやすくすることができる。

【0013】

第５の手段では、前記第１標章及び前記第２標章は、それぞれのボタン画像の色を連想させる図形である。こうした構成によれば、それぞれのボタン画像に含まれる図形からボタン画像の色を連想することができるため、色覚異常者であってもボタン画像を見分けやすくすることができる。

【0014】

具体的には、第６の手段のように、前記図形は、果物の図形である、といった構成を採用することができる。こうした構成によれば、例えば苺の図形から赤色、メロンの図形から緑色、レモンの図形から黄色、葡萄の図形から青色をそれぞれ連想することができる。

【0015】

第７の手段では、前記第１標章及び前記第２標章は、それぞれのボタン画像の色を連想させる文字である。こうした構成によれば、それぞれのボタン画像に含まれる文字からボタン画像の色を連想することができるため、色覚異常者であってもボタン画像を見分けやすくすることができる。

【0016】

具体的には、第８の手段のように、前記文字は、色を表す漢字である、といった構成を採用することができる。こうした構成によれば、例えば「赤」という漢字から赤色、「緑」という漢字から緑色、「黄」という漢字から黄色、「青」という漢字から青色をそれぞれ連想することができる。

【0017】

具体的には、第９の手段のように、前記文字は、色を表すアルファベットである、といった構成を採用することができる。こうした構成によれば、例えば「Ｒ」というアルファベットから赤色、「Ｇ」というアルファベットから緑色、「Ｙ」というアルファベットから黄色、「Ｂ」というアルファベットから青色をそれぞれ連想することができる。

【0018】

第１０の手段では、前記第１標章及び前記第２標章は、それぞれのボタン画像に対応する各動作状態を表す文字である。こうした構成によれば、例えば「非」という文字から非常停止状態、「断」という文字から動作中断状態、「リ」という文字からリセット状態、「始」という文字から動作開始状態をそれぞれ連想することができる。

【0019】

各色ボタン画像の模様の色が有彩色であり、各色ボタン画像の模様の色と各色ボタン画像の模様以外の部分の色とが異なる場合は、一般色覚者（Ｃ型色覚者、色覚正常者）がボタン画像を見間違えるおそれがある。

【0020】

この点、第１１の手段では、前記赤色ボタン画像に含まれる模様の色及び前記赤色以外ボタン画像に含まれる模様の色は、無彩色である。こうした構成によれば、各色ボタン画像の模様の色が、各色ボタン画像の模様以外の部分の色と異なる有彩色である場合と比較して、一般色覚者（Ｃ型色覚者、色覚正常者）がボタン画像を見間違えにくくすることができる。

【0021】

第１２の手段では、前記画像制御部は、前記赤色ボタン画像及び前記赤色以外ボタン画像の一方に模様を含ませ、他方に模様を含ませないように、前記赤色ボタン画像及び前記赤色以外ボタン画像を表示させる。こうした構成によれば、赤色ボタン画像及び赤色以外ボタン画像において模様の有無の違いにより、色覚異常者が赤色ボタン画像を赤色以外ボタン画像から見分けやすくすることができる。

【0022】

第１３の手段では、前記画像制御部は、前記赤色ボタン画像を前記赤色以外ボタン画像よりも大きく表示させる。こうした構成によれば、赤色ボタン画像の大きさと赤色以外ボタン画像の大きさとの違いによっても、ユーザはボタンを見分けやすくなる。さらに、赤色ボタン画像が赤色以外ボタン画像よりも大きく表示されるため、ユーザは赤色ボタン画像をタッチ操作しやすくなる。

【0023】

具体的には、第１４の手段のように、前記赤色以外ボタン画像は、前記緑色ボタン画像を含み、前記状態設定部は、前記タッチスクリーンにより前記緑色ボタン画像への前記タッチ操作が受け付けられた場合に、前記ロボットの動作状態を動作開始状態に設定する、といった構成を採用することができる。

【0024】

具体的には、第１５の手段のように、前記赤色以外ボタン画像は、前記黄色ボタン画像を含み、前記状態設定部は、前記タッチスクリーンにより前記黄色ボタン画像への前記タッチ操作が受け付けられた場合に、前記ロボットの動作状態を動作中断状態に設定する、といった構成を採用することができる。

【0025】

具体的には、第１６の手段のように、前記赤色以外ボタン画像は、前記青色ボタン画像を含み、前記状態設定部は、前記タッチスクリーンにより前記青色ボタン画像への前記タッチ操作が受け付けられた場合に、前記ロボットの動作状態をリセット状態に設定する、といった構成を採用することができる。

【0026】

第１７の手段では、前記赤色以外ボタン画像は、前記緑色ボタン画像、前記黄色ボタン画像、及び前記青色ボタン画像を含む。こうした構成によれば、色覚異常者が赤色ボタン画像を、前記緑色ボタン画像、前記黄色ボタン画像、及び前記青色ボタン画像から見分けやすくすることができる。

【図面の簡単な説明】

【0027】

【図1】ロボット及び操作装置のブロック図。

【図2】押しボタン色と意味とを示す表。

【図3】一般色覚者によるボタン画像の見え方。

【図4】Ｐ型色覚者によるボタン画像の見え方。

【図5】Ｄ型色覚者によるボタン画像の見え方。

【図6】Ｔ型色覚者によるボタン画像の見え方。

【図7】Ａ型色覚者によるボタン画像の見え方。

【図8】各色のボタン画像の表示態様を示す模式図。

【図9】各色のボタン画像の表示態様の変更例を示す模式図。

【図10】各色のボタン画像の表示態様の他の変更例を示す模式図。

【図11】各色のボタン画像の表示態様の他の変更例を示す模式図。

【図12】各色のボタン画像の表示態様の他の変更例を示す模式図。

【図13】各色のボタン画像の表示態様の他の変更例を示す模式図。

【図14】各色のボタン画像の表示態様の他の変更例を示す模式図。

【図15】各色のボタン画像の表示態様の他の変更例を示す模式図。

【発明を実施するための形態】

【0028】

以下、機械組立工場などで用いられるロボットの操作装置に具現化した一実施形態について、図面を参照しつつ説明する。図１に示すように、操作装置２０は、ロボット１０に接続されている。ロボット１０は、例えば６軸の垂直多関節型のロボットである。なお、ロボット１０は、５軸や７軸の垂直多関節型のロボットでもよいし、水平多関節型のロボットでもよい。

【0029】

操作装置２０は、タッチスクリーン２１、画像制御部２２、状態設定部２３等を備えている。操作装置２０は、各種のキースイッチを備えたティーチングペンダント（専用装置）であってもよいし、画像制御部２２及び状態設定部２３の機能を実現するプログラムがインストールされた汎用のタブレット端末（汎用装置）であってもよい。操作装置２０は、ロボット１０の動作状態を設定するために、ユーザにより操作される。

【0030】

タッチスクリーン２１は、表示部とタッチセンサとを備えている。表示部は、液晶ディスプレイや有機ＥＬディスプレイ等により構成されている。タッチセンサは、抵抗膜型タッチセンサ、静電容量型タッチセンサ、電磁誘導型タッチセンサ等である。タッチスクリーン２１は、画像を表示するとともに、タッチ操作を受け付ける（検出する）。

【0031】

画像制御部２２は、変化する画像を含む変化画像、及び変化する画像を含まない各色ボタン画像を、タッチスクリーン２１により表示させる。画像制御部２２の詳細な機能については後述する。

【0032】

状態設定部２３は、タッチスクリーン２１により各色ボタン画像へのタッチ操作が受け付けられた場合に、ロボット１０の動作状態を各色ボタン画像に対応した動作状態に設定する。状態設定部２３の詳細な機能については後述する。

【0033】

図２は、押しボタン色と意味とを示す表である。図２の表は、機械安全の国際規格の１つである電気設備安全規格（ＩＥＣ６０２０４－１）に、オペレータインターフェイスに関する要求として規定されている。この規格によれば、非常停止ボタンは赤色、中断ボタン（一時停止ボタン）は黄色、リセットボタンは青色、動作開始ボタン（始動ボタン）は緑色で表示すると規定されている。なお、ロボット１０を上記以外の動作状態に設定するボタンは、白色、灰色、黒色等で表示すると規定されている。

【0034】

この規格に従ってタッチスクリーン２１にボタン画像を表示した場合、色覚異常者（色弱者）は、例えば赤色と緑色とを見分けることができず、緊急を要する場合に非常停止ボタンを速やかに押すことができないおそれがある。

【0035】

図３は、一般色覚者（Ｃ型色覚者、色覚正常者）によるボタン画像の見え方である。同図に示すように、一般色覚者は、ボタン画像４１が緑色に見え、ボタン画像４２が黄色に見え、ボタン画像４３が青色に見え、ボタン画像４４が赤色に見える。

【0036】

図４は、Ｐ型色覚者によるボタン画像の見え方である。Ｐ型色覚者（色覚異常者）は、赤色錐体細胞に変異がある色覚者であり、日本人男性の約１．５［％］が該当する。Ｐ型色覚者は、緑色のボタン画像４１（緑色ボタン画像）が薄茶色に見え、赤色のボタン画像４４（赤色ボタン画像）が濃い茶色に見えるため、ボタン画像４１とボタン画像４４とを見分けにくい。

【0037】

図５は、Ｄ型色覚者によるボタン画像の見え方である。Ｄ型色覚者（色覚異常者）は、緑色錐体細胞に変異がある色覚者であり、日本人男性の約３．５［％］が該当する。Ｄ型色覚者は、緑色のボタン画像４１が薄茶色に見え、赤色のボタン画像４４が茶色に見えるため、ボタン画像４１とボタン画像４４とを見分けにくい。

【0038】

図６は、Ｔ型色覚者によるボタン画像の見え方である。Ｔ型色覚者（色覚異常者）は、青色錐体細胞に変異がある色覚者であり、日本人男性の約０．００１［％］が該当する。Ｔ型色覚者は、緑色のボタン画像４１が青緑色に見え、青色のボタン画像４３（青色ボタン画像）が青緑色に見えるため、ボタン画像４１とボタン画像４３とを見分けにくい。また、Ｔ型色覚者は、黄色のボタン画像４２（黄色ボタン画像）が桃色に見え、赤色のボタン画像４４が赤色に見えるため、ボタン画像４２とボタン画像４４とを見分けにくい。

【0039】

図７は、Ａ型色覚者によるボタン画像の見え方である。Ａ型色覚者（色覚異常者）は、赤色錐体細胞、緑色錐体細胞、及び青色錐体細胞に変異がある色覚者であり、日本人男性の約０．００１［％］が該当する。Ａ型色覚者は、緑色のボタン画像４１が灰色に見え、黄色のボタン画像４２が薄灰色に見え、青色のボタン画像４３が灰色に見え、赤色のボタン画像４４が濃い灰色に見えるため、ボタン画像４１～４４を見分けにくい。

【0040】

緑色のボタン画像４１には「動作開始」の文字が表示され、黄色のボタン画像４２には「中断」又は「一時停止」の文字が表示され、青色のボタン画像４３には「リセット」の文字が表示され、赤色のボタン画像４４には「非常停止」の文字が表示されている。しかし、緊急を要する場合には、これらの文字（動作状態の説明）を読んでボタン画像を押そうとすると、ボタン画像を押すことが遅れるおそれがある。このため、上記電気設備安全規格では、ボタン画像４１～４４を直感的に判断可能なように色分けしている。

【0041】

しかし、ボタン画像４１～４４の色を見分けることができない色覚異常者が、緊急時にこれらの説明を読んで赤色のボタン画像４４を判断していると、赤色のボタン画像４４を速やかに押すことができない。

【0042】

そこで、本実施形態では、図８に示すように、赤色のボタン画像４４に含まれる幾何学模様（模様）と、赤色以外のボタン画像４１～４３（赤色以外ボタン画像）に含まれる幾何学模様（模様）とを異ならせて、赤色のボタン画像４４及び赤色以外のボタン画像４１～４３を、タッチスクリーン２１により表示させる。

【0043】

具体的には、緑色のボタン画像４１は斜め格子の模様を含み、黄色のボタン画像４２は斜め縞の模様を含み、青色のボタン画像４３は横縞の模様を含み、赤色のボタン画像４４は格子の模様を含んでいる。すなわち、画像制御部２２は、赤色のボタン画像４４及び赤色以外のボタン画像４１～４３にそれぞれ固有の模様を含ませる。ボタン画像４１～４４に含まれる模様の色は、無彩色である。なお、ボタン画像４１～４４において、模様の太さ、間隔、及び明度は任意である。

【0044】

画像制御部２２は、タッチスクリーン２１の上部に、ボタン画像４１～４４を横方向に直線状に並べて表示させる。画像制御部２２は、左から、緑色のボタン画像４１、黄色のボタン画像４２、青色のボタン画像４３、及び赤色のボタン画像４４の順に隣り合わせて直線状に並べて表示させる。なお、画像制御部２２は、右から、緑色のボタン画像４１、黄色のボタン画像４２、青色のボタン画像４３、及び赤色のボタン画像４４の順に隣り合わせて直線状に並べて表示させてもよい。

【0045】

また、変化画像３１は、例えばユーザによる操作装置２０の操作に応じて変化する画像を含む画像である。

【0046】

状態設定部２３は、タッチスクリーン２１により緑色のボタン画像４１（赤色以外ボタン画像）へのタッチ操作が受け付けられた場合に、ロボット１０の動作状態を動作開始状態に設定する。動作開始状態は、ロボット１０の動作を開始させる状態である。ロボット１０の動作状態が動作開始状態に設定されると、ロボット１０は動作を開始する。

【0047】

状態設定部２３は、タッチスクリーン２１により黄色のボタン画像４２（赤色以外ボタン画像）へのタッチ操作が受け付けられた場合に、ロボット１０の動作状態を動作中断状態に設定する。動作中断状態は、ロボット１０の動作を中断させる状態である。ロボット１０の動作状態が動作中断状態に設定されると、ロボット１０は実行中の動作命令を所定時間（所定段階）実行した後に停止する。

【0048】

状態設定部２３は、タッチスクリーン２１により青色のボタン画像４３（赤色以外ボタン画像）へのタッチ操作が受け付けられた場合に、ロボット１０の動作状態をリセット状態に設定する。リセット状態は、ロボット１０の異常状態をリセット（解除）する状態である。ロボット１０の動作状態がリセット状態に設定されると、ロボット１０は異常状態（中断状態、非常停止状態等）をリセットして正常状態に復帰する。

【0049】

状態設定部２３は、タッチスクリーン２１により赤色のボタン画像４４へのタッチ操作が受け付けられた場合に、ロボット１０の動作状態を非常停止状態に設定する。非常停止状態は、ロボット１０の動作を直ちに停止させる状態である。ロボット１０の動作状態が非常停止状態に設定されると、ロボット１０は動作を最短時間で停止する。

【0050】

以上詳述した本実施形態は、以下の利点を有する。

【0051】

・タッチスクリーン２１は、緑色のボタン画像４１、黄色のボタン画像４２、及び青色のボタン画像４３の少なくとも１つのボタン画像である赤色以外のボタン画像４１～４３と、赤色のボタン画像４４とを表示するとともに、タッチ操作を受け付ける。画像制御部２２は、赤色のボタン画像４４に含まれる模様と赤色以外のボタン画像４１～４３に含まれる模様とを異ならせて、赤色のボタン画像４４及び赤色以外のボタン画像４１～４３を、タッチスクリーン２１により表示させる。このため、ユーザは、各ボタン画像４１～４４の色だけでなく、各ボタン画像４１～４４の模様の違いにより赤色のボタン画像４４と赤色以外のボタン画像４１～４３とを見分けることができる。したがって、色覚異常者であってもボタン画像４１～４４を見分けやすくすることができ、緊急を要する場合に赤色のボタン画像４４を速やかに押すことができる。

【0052】

・状態設定部２３は、タッチスクリーン２１により赤色のボタン画像４４へのタッチ操作が受け付けられた場合に、ロボット１０の動作状態を非常停止状態に設定する。したがって、緊急を要する場合に、ロボット１０を速やかに非常停止させることができる。

【0053】

・画像制御部２２は、赤色のボタン画像４４に含まれる模様としての幾何学模様と、赤色以外のボタン画像４１～４３に含まれる模様としての幾何学模様とを異ならせて、赤色のボタン画像４４及び赤色以外のボタン画像４１～４３を表示させる。こうした構成によれば、赤色のボタン画像４４及び赤色以外のボタン画像４１～４３に含まれる幾何学模様の違いにより、色覚異常者が赤色のボタン画像４４を赤色以外のボタン画像４１～４３から見分けやすくすることができる。さらに、幾何学模様は、種類が豊富である、入手が容易である、データ容量が小さい等の利点がある。

【0054】

・各色のボタン画像４１～４４の模様の色が有彩色であり、各色のボタン画像４１～４４の模様の色と各色のボタン画像４１～４４の模様以外の部分の色とが異なる場合は、一般色覚者（Ｃ型色覚者、色覚正常者）がボタン画像を見間違えるおそれがある。この点、赤色のボタン画像４４に含まれる模様の色及び赤色以外のボタン画像４１～４３に含まれる模様の色は、無彩色である。こうした構成によれば、各色のボタン画像４１～４４の模様の色が、各色のボタン画像４１～４４の模様以外の部分の色と異なる有彩色である場合と比較して、一般色覚者（Ｃ型色覚者、色覚正常者）がボタン画像４１～４４を見間違えにくくすることができる。

【0055】

・画像制御部２２は、赤色のボタン画像４４及び赤色以外のボタン画像４１～４３にそれぞれ固有の模様を含ませて、赤色のボタン画像４４及び赤色以外のボタン画像４１～４３を表示させる。こうした構成によれば、赤色のボタン画像４４及び赤色以外のボタン画像４１～４３にそれぞれ含まれる固有の模様により、色覚異常者が赤色のボタン画像４４を赤色以外のボタン画像４１～４３から見分けやすくすることができる。

【0056】

・赤色以外のボタン画像４１～４３は、緑色のボタン画像４１、黄色のボタン画像４２、及び青色のボタン画像４３を含む。こうした構成によれば、色覚異常者が赤色のボタン画像４４を、緑色のボタン画像４１、黄色のボタン画像４２、及び青色のボタン画像４３から見分けやすくすることができる。

【0057】

なお、上記実施形態を、以下のように変更して実施することもできる。上記実施形態と同一の部分については、同一の符号を付すことにより説明を省略する。

【0058】

・ボタン画像４１～４４に含まれる模様の色を、有彩色にすることもできる。

【0059】

・図９に示すように、画像制御部２２は、赤色のボタン画像４４に含まれる模様としてのグラデーションパターンと、赤色以外のボタン画像４１～４３に含まれる模様としてのグラデーションパターンとを異ならせて、赤色のボタン画像４４及び赤色以外のボタン画像４１～４３を表示させる。具体的には、緑色のボタン画像４１は下側ほど薄くなるグラデーションパターンを含み、黄色のボタン画像４２は中央ほど薄くなるグラデーションパターンを含み、青色のボタン画像４３は右上側ほど薄くなるグラデーションパターンを含み、赤色のボタン画像４４は左右側ほど薄くなるグラデーションパターンを含んでいる。すなわち、画像制御部２２は、赤色のボタン画像４４及び赤色以外のボタン画像４１～４３にそれぞれ固有の模様を含ませる。ボタン画像４１～４４に含まれるグラデーションパターンの色は、無彩色である。

【0060】

上記構成によれば、赤色のボタン画像４４及び赤色以外のボタン画像４１～４３に含まれるグラデーションパターンの違いにより、色覚異常者が赤色のボタン画像４４を赤色以外のボタン画像４１～４３から見分けやすくすることができる。さらに、グラデーションパターンは、入手が容易である、データ容量が小さい等の利点がある。また、赤色のボタン画像４４に含まれるグラデーションパターンの色及び赤色以外のボタン画像４１～４３に含まれるグラデーションパターンの色は、無彩色である。こうした構成によれば、各色のボタン画像４１～４４のグラデーションパターンの色が、各色のボタン画像４１～４４の模様以外の部分の色と異なる有彩色である場合と比較して、一般色覚者（Ｃ型色覚者、色覚正常者）がボタン画像４１～４４を見間違えにくくすることができる。なお、ボタン画像４１～４４に含まれるグラデーションパターンの色を、有彩色にすることもできる。

【0061】

・図１０に示すように、赤色のボタン画像４４は、第１標章が連続して並ぶパターンを模様として含み、赤色以外のボタン画像４１～４３は、第１標章と異なる第２標章が連続して並ぶパターンを模様として含んでいてもよい。標章とは、文字、図形、記号、又はこれらの結合であり、意味を有する図形ともいえる。こうした構成によれば、赤色のボタン画像４４及び赤色以外のボタン画像４１～４３に含まれるパターンを構成する標章の違いにより、色覚異常者が赤色のボタン画像４４を赤色以外のボタン画像４１～４３から見分けやすくすることができる。

【0062】

さらに、同図では、第１標章及び第２標章は、それぞれのボタン画像４１～４４の色を連想させる図形である。詳しくは、図形は、果物の図形である。具体的には、緑色のボタン画像４１は複数のメロンの図形を含み、黄色のボタン画像４２は複数のレモンの図形を含み、青色のボタン画像４３は複数の葡萄の図形を含み、赤色のボタン画像４４は複数の苺の図形を含んでいる。すなわち、画像制御部２２は、赤色のボタン画像４４及び赤色以外のボタン画像４１～４３にそれぞれ固有の模様を含ませる。メロンの図形はメロンの色である緑色を連想させ、レモンの図形はレモンの色である黄色を連想させ、葡萄の図形は葡萄の色である青色を連想させ、苺の図形は苺の色である赤色を連想させる。こうした構成によれば、それぞれのボタン画像４１～４４に含まれるパターンとしての複数の図形（標章）からボタン画像４１～４４の色を連想することができるため、色覚異常者であってもボタン画像４１～４４を見分けやすくすることができる。なお、ボタン画像４１～４４において、標章の位置、大きさ、及び数（複数）は任意である。

【0063】

・図１１に示すように、第１標章及び第２標章は、それぞれのボタン画像４１～４４の色を連想させる文字であってもよい。具体的には、緑色のボタン画像４１は複数の「緑」という漢字を含み、黄色のボタン画像４２は複数の「黄」という漢字を含み、青色のボタン画像４３は複数の「青」という漢字を含み、赤色のボタン画像４４は複数の「赤」という漢字を含んでいる。こうした構成によれば、それぞれのボタン画像４１～４４に含まれるパターンとしての複数の漢字（文字）からボタン画像４１～４４の色を連想することができるため、色覚異常者であってもボタン画像４１～４４を見分けやすくすることができる。具体的には、「赤」という漢字から赤色、「緑」という漢字から緑色、「黄」という漢字から黄色、「青」という漢字から青色をそれぞれ連想することができる。同図に示すように、画像制御部２２は、タッチスクリーン２１の下部（外縁部）に、ボタン画像４１～４４を横方向に直線状に並べて表示させてもよい。

【0064】

また、図１２に示すように、文字は、色を表すアルファベットであってもよい。具体的には、緑色のボタン画像４１は複数の「Ｇ」というアルファベットを含み、黄色のボタン画像４２は複数の「Ｙ」というアルファベットを含み、青色のボタン画像４３は複数の「Ｂ」というアルファベットを含み、赤色のボタン画像４４は「Ｒ」というアルファベットを含んでいる。こうした構成によれば、「Ｒ」というアルファベットから赤色（Ｒｅｄ）、「Ｇ」というアルファベットから緑色（Ｇｒｅｅｎ）、「Ｙ」というアルファベットから黄色（Ｙｅｌｌｏｗ）、「Ｂ」というアルファベットから青色（Ｂｌｕｅ）をそれぞれ連想することができる。なお、漢字及びアルファベット以外の文字により、それぞれのボタン画像４１～４４の色を連想させることもできる。

【0065】

・図１３に示すように、第１標章及び第２標章は、それぞれのボタン画像４１～４４に対応する各動作状態を表す文字であってもよい。具体的には、緑色のボタン画像４１は「始」という漢字を含み、黄色のボタン画像４２は「断」という漢字を含み、青色のボタン画像４３は「リ」という片仮名を含み、赤色のボタン画像４４は「非」という漢字を含んでいる。こうした構成によれば、「非」という漢字から非常停止状態、「断」という漢字から動作中断状態、「リ」という片仮名からリセット状態、「始」という漢字から動作開始状態をそれぞれ連想することができる。

【0066】

同図に示すように、画像制御部２２は、タッチスクリーン２１の左部（外縁部）に赤色以外のボタン画像４１～４３を隣り合わせて縦方向に直線状に並べて表示させるとともに、タッチスクリーン２１の右下部（外縁部）に赤色のボタン画像４４を表示させてもよい。こうした構成によっても、上記実施形態と同様の作用効果を奏することができる。さらに、赤色のボタン画像４４が赤色以外のボタン画像４１～４３から離れた位置に表示されているため、色覚異常者であっても赤色のボタン画像４４を赤色以外のボタン画像４１～４３から見分けやすくすることができる。

【0067】

・図１４に示すように、画像制御部２２は、赤色のボタン画像４４に模様を含ませ、赤色以外のボタン画像４１～４３に模様を含ませないように、赤色のボタン画像４４及び赤色以外のボタン画像４１～４３を表示させてもよい。すなわち、画像制御部２２は、赤色のボタン画像４４及び赤色以外のボタン画像４１～４３の一方に模様を含ませ、他方に模様を含ませないように、赤色のボタン画像４４及び赤色以外のボタン画像４１～４３を表示させてもよい。こうした構成によれば、赤色のボタン画像４４及び赤色以外のボタン画像４１～４３において模様の有無の違いにより、色覚異常者が赤色のボタン画像４４を赤色以外のボタン画像４１～４３から見分けやすくすることができる。

【0068】

・図１５に示すように、画像制御部２２は、赤色のボタン画像４４を赤色以外のボタン画像４１～４３よりも大きく表示させてもよい。こうした構成によれば、赤色のボタン画像４４の大きさと赤色以外のボタン画像４１～４３の大きさとの違いによっても、ユーザは赤色のボタン画像４４を見分けやすくなる。さらに、赤色のボタン画像４４が赤色以外のボタン画像４１～４３よりも大きく表示されるため、ユーザは赤色のボタン画像４４をタッチ操作しやすくなる。

【0069】

・画像制御部２２は、ボタン画像４１～４４を隣接させて（隣り合わせて）斜め方向に直線状に並べて表示させてもよい。

【0070】

・画像制御部２２は、ボタン画像４１～４４を円弧状（曲線状）に並べて表示させてもよい。また、画像制御部２２は、タッチスクリーン２１の外縁部以外の部分にボタン画像４１～４４を並べて表示させてもよい。また、タッチスクリーン２１においてボタン画像４１～４４を表示する位置を、ユーザが任意の位置に設定することができるようにしてもよい。これらの場合も、画像制御部２２は、赤色のボタン画像４４に含まれる模様と、赤色以外のボタン画像４１～４３に含まれる模様とを異ならせて、赤色のボタン画像４４及び赤色以外のボタン画像４１～４３を、タッチスクリーン２１により表示させればよい。

【0071】

・操作装置２０は、ロボット１０に接続されてロボット１０の動作状態を直接設定するものでもよいし、ロボット１０のコントローラに接続されてコントローラを介してロボット１０の動作状態を設定するものでもよい。

【0072】

・上記の各変更例を組み合わせて実施することもできる。

【符号の説明】

【0073】

１０…ロボット、２０…操作装置、２１…タッチスクリーン、２２…画像制御部、２３…状態設定部、３１…変化画像、４１…ボタン画像（緑色ボタン画像）、４２…ボタン画像（黄色ボタン画像）、４３…ボタン画像（青色ボタン画像）、４４…ボタン画像（赤色ボタン画像）。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】

【図15】