特開 2022-189170 診断システム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2022189170

(43)【公開日】2022-12-22

(54)【発明の名称】診断システム

(51)【国際特許分類】

   B66B 27/00 20060101AFI20221215BHJP

   B66B 31/00 20060101ALI20221215BHJP

【ＦＩ】

B66B27/00 C

B66B31/00 D

【審査請求】未請求

【請求項の数】12

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2021097590

(22)【出願日】2021-06-10

(71)【出願人】

【識別番号】000005108

【氏名又は名称】株式会社日立製作所

(74)【代理人】

【識別番号】110002365

【氏名又は名称】特許業務法人サンネクスト国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】山根 慶大

(72)【発明者】

【氏名】馬場 理香

(72)【発明者】

【氏名】溝口 崇子

(72)【発明者】

【氏名】松井 一真

(72)【発明者】

【氏名】森下 真年

(72)【発明者】

【氏名】竹本 啓輔

【テーマコード（参考）】

3F321

【Ｆターム（参考）】

3F321AA02

3F321EA07

3F321EB07

3F321EC06

(57)【要約】

【課題】運転速度が変化する状況においても、診断用センサ検出値の検出位置を精度良く推定することができる、診断システムの提供。
【解決手段】診断システム１０００は、少なくとも磁気センサ２５１を含む１以上の診断用センサを備える診断用ステップ１ａと、診断用ステップ１ａが一循環する間のエスカレータにおける位置と磁気センサ２５１の検出値との相関関係である磁気マップＭを生成する磁気マップ生成部５１１と、磁気マップＭと循環移動時の磁気センサ２５１の検出値とに基づいて、エスカレータにおける音センサ２５２の検出値が検出された位置を推定する自己位置推定部５１２と、音センサ２５２の検出値に基づいて異常診断を行う異常推定部５２１と、を備える。
【選択図】図３

【特許請求の範囲】

【請求項1】

無端状に連結された複数のステップを循環移動させて乗客を搬送する乗客コンベアの、異常を診断する診断システムであって、
前記複数のステップに含まれ、少なくとも磁気センサを含む１以上の診断用センサを備える診断用ステップと、
前記診断用ステップが一循環する間の前記乗客コンベアにおける位置と前記磁気センサの検出値との相関関係である磁気マップを生成する磁気マップ生成部と、
前記磁気マップと循環移動時の前記磁気センサの検出値とに基づいて、前記乗客コンベアにおける前記診断用センサの検出値が検出された位置を推定する位置推定部と、
前記診断用センサの検出値に基づいて異常診断を行う異常診断部と、を備える診断システム。

【請求項2】

請求項１に記載の診断システムにおいて、
前記診断用ステップは、前記診断用センサとして、循環移動する前記診断用ステップの前記乗客コンベアにおける位置を特定できる位置特定用センサを備え、
前記磁気マップ生成部は、前記位置特定用センサで特定した位置を基準位置として、前記磁気マップを生成する、診断システム。

【請求項3】

請求項２に記載の診断システムにおいて、
前記診断用ステップは前記位置特定用センサとして加速度センサを備え、
前記磁気マップ生成部は、前記加速度センサのセンサ出力に基づいて前記診断用ステップの姿勢が反転するタイミングを推定し、前記タイミングにおける前記診断用ステップの位置を基準位置として前記磁気マップを生成する、診断システム。

【請求項4】

請求項１に記載の診断システムにおいて、
前記乗客コンベアは磁化を有する磁化部品を含み、
前記磁気マップ生成部は、前記磁気センサが前記磁化部品の磁化を検出したときの前記診断用ステップの位置を基準位置として、前記磁気マップを生成する、診断システム。

【請求項5】

請求項２に記載の診断システムにおいて、
前記位置推定部は、前記磁気マップと循環移動時の前記磁気センサおよび前記位置特定用センサの検出値とに基づいて、前記診断用センサの検出値が検出された位置を推定する、診断システム。

【請求項6】

請求項１に記載の診断システムにおいて、
前記乗客コンベアには磁化を有する磁化部品が設けられ、
前記磁化部品の磁化に基づいて前記磁気センサの出力誤差を補正する補正部をさらに備える、診断システム。

【請求項7】

請求項１に記載の診断システムにおいて、
前記異常診断部は、前記位置推定部により推定された位置と前記診断用センサの検出データとに基づいて、異常部品を推定する、診断システム。

【請求項8】

請求項１に記載の診断システムにおいて、
複数の前記ステップを循環移動させる駆動装置が配置される前記乗客コンベアの固定部または前記診断用ステップに設けられる通信装置と、
前記通信装置と通信によりデータの受送信が行われ、前記位置推定部および前記異常診断部が設けられる遠隔監視部と、をさらに備え、
前記診断用センサの検出データを、前記通信装置により前記遠隔監視部に送信する、診断システム。

【請求項9】

請求項８に記載の診断システムにおいて、
前記通信装置は前記乗客コンベアの前記固定部に設けられ、
前記診断用ステップは、前記診断用センサの検出データを前記固定部に設けられた前記通信装置に無線通信により送信する無線通信装置をさらに備え、
前記通信装置は、前記診断用ステップから送信された前記検出データを前記遠隔監視部に送信する、診断システム。

【請求項10】

請求項１に記載の診断システムにおいて、
前記位置推定部および前記異常診断部は、複数の前記ステップを循環移動させる駆動装置が配置される前記乗客コンベアの固定部または前記診断用ステップに設けられ、
前記乗客コンベアの前記固定部または前記診断用ステップに設けられる通信装置と、
前記通信装置と通信によりデータの受送信を行う遠隔監視部と、をさらに備え、
前記異常診断部の診断結果を、前記通信装置により前記遠隔監視部に送信する、診断システム。

【請求項11】

請求項１に記載の診断システムにおいて、
複数の前記ステップを循環移動させる駆動装置が配置される前記乗客コンベアの固定部または前記診断用ステップは、
前記診断用センサの検出データを蓄積するデータ記憶部をさらに備える、診断システム。

【請求項12】

請求項１に記載の診断システムにおいて、
前記位置推定部および前記異常診断部は、複数の前記ステップを循環移動させる駆動装置が配置される前記乗客コンベアの固定部または前記診断用ステップに設けられ、
前記位置推定部および前記異常診断部が設けられた前記固定部または前記診断用ステップは、前記異常診断部の診断結果を記憶する診断結果記憶部をさらに備える、診断システム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、乗客コンベアの診断システムに関する。

【背景技術】

【0002】

特許文献１には、診断用ステップの内部空間にセンサを搭載し、診断用ステップをエスカレータ内で循環させることでエスカレータ内部の測定を行う構成が記載されている。例えば、定期検査時に通常のステップを診断用ステップと入れ替え、定期点検の効率化を図っている。診断用ステップはエスカレータ内を循環するため、データが得られた時刻とそのときの診断用ステップの位置を対応づける必要がある。特許文献１では、加速度センサを用いて診断用ステップがエスカレータ裏側に引き込まれ反転するタイミングを取得し、反転からの経過時間でステップ位置を推定している。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２００６－７６７２９号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

しかしながら、特許文献１に記載の技術では、エスカレータが定速運転していることを前提としているため、例えば、乗客がいないときに運転速度を低下させ節電するエスカレータなどには、適用が難しい。

【課題を解決するための手段】

【0005】

本発明の態様による診断システムは、無端状に連結された複数のステップを循環移動させて乗客を搬送する乗客コンベアの、異常を診断する診断システムであって、前記複数のステップに含まれ、少なくとも磁気センサを含む１以上の診断用センサを備える診断用ステップと、前記診断用ステップが一循環する間の前記乗客コンベアにおける位置と前記磁気センサの検出値との相関関係である磁気マップを生成する磁気マップ生成部と、前記磁気マップと循環移動時の前記磁気センサの検出値とに基づいて、前記乗客コンベアにおける前記診断用センサの検出値が検出された位置を推定する位置推定部と、前記診断用センサの検出値に基づいて異常診断を行う異常診断部と、を備える。

【発明の効果】

【0006】

本発明によれば、運転速度が変化する状況においても、診断用センサ検出値の検出位置を精度良く推定することができる。

【図面の簡単な説明】

【0007】

【図1】図１は、エスカレータの概略構成を示す模式図である。

【図2】図２は、診断用ステップの概略構成を示す斜視図である。

【図3】図３は、診断システムの機能ブロック図である。

【図4】図４は、ノイズ低減処理の一例を説明する図である。

【図5】図５は、診断用ステップの位置決めの一例を説明する図である。

【図6】図６は、ノイズ低減処理後の時系列磁気検出データの一例を示す図である。

【図7】図７は、位置対応付けの第２の方法を説明する図である。

【図8】図８は、自己位置推定処理の一例を説明する図である。

【図9】図９は、異常検出動作の一例を示すフローチャートである。

【図10】図１０は、異常発生判定および異常予兆判定の一例を説明する図である。

【図11】図１１は、診断システムの構成の変形例１を示すブロック図である。

【図12】図１２は、診断システムの構成の変形例２を示すブロック図である。

【図13】図１３は、診断システムの構成の変形例３を示すブロック図である。

【図14】図１４は、診断システムの構成の変形例４を示すブロック図である。

【図15】図１５は、診断システムの構成の変形例５を示すブロック図である。

【図16】図１６は、診断システムの構成の変形例６を示すブロック図である。

【図17】図１７は、診断システムの構成の変形例７を示すブロック図である。

【発明を実施するための形態】

【0008】

以下、図面を参照して本発明の実施形態を説明する。実施例は、本発明を説明するための例示であって、説明の明確化のため、適宜、省略および簡略化がなされている。本発明は、他の種々の形態でも実施することが可能である。特に限定しない限り、各構成要素は単数でも複数でも構わない。図面において示す各構成要素の位置、大きさ、形状、範囲などは、発明の理解を容易にするため、実際の位置、大きさ、形状、範囲などを表していない場合がある。このため、本発明は、必ずしも、図面に開示された位置、大きさ、形状、範囲などに限定されない。同一あるいは同様の機能を有する構成要素が複数ある場合には、同一の符号に異なる添字を付して説明する場合がある。また、これらの複数の構成要素を区別する必要がない場合には、添字を省略して説明する場合がある。

【0009】

図１は、本発明に係る診断システムの診断対象である乗客コンベアの一例を示す図である。本実施の形態では乗客コンベアはエスカレータであり、図１は、エスカレータ１００の概略構成を示す模式図である。エスカレータ１００は、ステップ１，１ａ、チェーン２、筐体フレーム３、ターミナルギヤ４、駆動モータ６、下部ターミナルギヤ９、ハンドレール８、案内レール１１ａ，１１ｂ、制御装置１２、上部乗降口床板１３ａおよび下部乗降口床板１３ｂ等を備えている。ターミナルギヤ４、駆動モータ６、下部ターミナルギヤ９および制御装置１２等は、筐体フレーム３内に設けられている。

【0010】

エスカレータ１００においては、複数のステップ１と１つの診断用ステップ１ａとが、ループ状のチェーン２によって無端状に連結されている。エスカレータ１００は、無端状に連結された複数のステップ１と診断用ステップ１ａとを循環移動させることで、乗客を搬送する。なお、図１では、診断用ステップ１ａにハッチングを施した。上部乗降口床板１３ａは、エスカレータ１００の上部乗降口の床面を構成する鋼板である。下部乗降口床板１３ｂは、エスカレータ１００の下部乗降口の床面を構成する鋼板である。

【0011】

上部乗降口床板１３ａの下側の筐体フレーム３内には、チェーン２が噛み合っているターミナルギヤ４が設けられている。このターミナルギヤ４によりチェーン２を駆動すると、チェーン２に連結された各ステップ１，１ａが、上部乗降口床板１３ａと下部乗降口床板１３ｂとの間を循環移動する。また、チェーン２と同期して、ハンドレール８が周回する。ターミナルギヤ４は、駆動ギヤ５を有する駆動モータ６により駆動される。駆動モータ６は制御装置１２によって制御される。駆動ギヤ５とターミナルギヤ４とには、駆動チェーンベルト７が装架されている。下部乗降口床板１３ｂの下側の筐体フレーム３内には、下部ターミナルギヤ９が設けられている。チェーン２は、この下部ターミナルギヤ９に噛み合っている。

【0012】

各ステップ１，１ａは、側部が略扇形状に形成されている。各ステップ１，１ａは、前部案内ローラ１０ａと後部案内ローラ１０ｂとが設けられている。前部案内ローラ１０ａおよび後部案内ローラ１０ｂは、各ステップ１，１ａの左右すなわち紙面表裏方向に１対ずつ設けられている。筐体フレーム３内には、前部案内ローラ１０ａが走行する案内レール１１ａと、後部案内ローラ１０ｂが走行する案内レール１１ｂとが設けられている。案内レール１１ａ，１１ｂは、筐体フレーム３内の上下に一対ずつ設けられている。

【0013】

ステップ１，１ａが下部ターミナルギヤ９からターミナルギヤ４へと移動する際には、前部案内ローラ１０ａおよび後部案内ローラ１０ｂは、上側の案内レール１１ａ，１１ｂを走行する。ターミナルギヤ４に到達したステップ１，１ａは、ターミナルギヤ４に沿って移動する。ステップ１，１ａが、ターミナルギヤ４に沿ってターミナルギヤ４の図示上側から図示下側に移動すると、ステップ１，１ａの姿勢が反転する。反転したステップ１，１ａの前部案内ローラ１０ａおよび後部案内ローラ１０ｂは、下側の案内レール１１ａ，１１ｂに乗り移る。ステップ１，１ａがターミナルギヤ４から下部ターミナルギヤ９へと移動する際には、前部案内ローラ１０ａおよび後部案内ローラ１０ｂは、下側の案内レール１１ａ，１１ｂを走行する。下部ターミナルギヤ９に到達したステップ１，１ａは、下部ターミナルギヤ９に沿って移動し、再び姿勢が反転する。反転したステップ１，１ａの前部案内ローラ１０ａおよび後部案内ローラ１０ｂは、上側の案内レール１１ａ，１１ｂに乗り移る。

【0014】

図２は、診断用ステップ１ａの概略構成を示す斜視図である。診断用ステップ１ａは、乗客が乗る踏面部２１と、踏面部２１に連続する蹴上げ部２２と、一対の側面部２３を有する。各側面部２３には、前部案内ローラ１０ａおよび後部案内ローラ１０ｂが設けられている。診断用ステップ１ａ内には、センサ端末２４が設けられている。センサ端末２４内には、センサ部２５と制御部２６と無線通信部２７とが設けられている。なお、ステップ１も構造は診断用ステップ１ａと同様であるが、センサ端末２４を備えていない点が診断用ステップ１ａと異なる。

【0015】

図３は、本実施の形態における診断システムの機能構成を示す機能ブロック図である。診断システム１０００は、エスカレータ１００に設けられた診断用ステップ１ａおよび制御装置１２と、遠隔において診断処理を行う監視センタ５０の位置推定装置５１、異常診断装置５２および通信装置５３とを含む。データ収集装置３０は、ネットワーク４０を介して監視センタ５０との間でデータの送受信を行う。

【0016】

上述したように、診断用ステップ１ａ内にはセンサ端末２４が設けられている。センサ端末２４は、センサ部２５と制御部２６と無線通信部２７とが設けられている。センサ部２５には、診断用センサとして磁気センサ２５１、音センサ２５２および加速度センサ２５３が設けられている。エスカレータ１００の筐体フレーム３内に備えられた制御装置１２には、データ記憶部３０１および通信部３０２を備えるデータ収集装置３０が設けられている。磁気センサ２５１の磁気検出データ、音センサ２５２の音検出データおよび加速度センサ２５３の加速度検出データは、無線通信部２７によりデータ収集装置３０へ送信される。無線通信部２７には低電力消費で低価格な短距離無線が用いられる。センサ端末２４の電力源としては電池が用いられ、例えば、定期点検の際に、必要であれば電池交換をする。

【0017】

データ収集の方法としては、例えば、診断用ステップ１ａが一巡する間の時系列検出データを、制御部２６が備えるメモリ（不図示）に一旦保持する。そして、メモリ内に複数周回分の時系列検出データが溜まった時点で、その複数周回分の時系列検出データを無線通信部２７により送信する。以下では、複数周回分の時系列検出データを、時系列検出データ群と呼ぶことにする。無線通信部２７によるデータの送信は、所定の時間間隔で繰り返し行われる。データ収集装置３０は、通信部３０２により受信した時系列検出データ群をデータ記憶部３０１に記憶する。

【0018】

データ記憶部３０１に蓄積された複数の時系列検出データ群は、所定時間毎に監視センタ５０へ送信される。この送信は、監視センタ５０からの送信指令により実行される。例えば、２４時間毎に、監視センタ５０から時系列検出データ群の送信指令が出力される。データ収集装置３０は、監視センタ５０から送信指令を受信すると、データ記憶部３０１に蓄積された２４時間分の時系列検出データ群を監視センタ５０へ送信する。通信部３０２から送信された複数の時系列検出データ群は、ネットワーク４０を介して監視センタ５０の通信装置５３により受信される。

【0019】

監視センタ５０は、位置推定装置５１、異常診断装置５２および通信装置５３を備えている。位置推定装置５１は、磁気マップ生成部５１１、自己位置推定部５１２、ノイズ低減部５１３および記憶部５１４を備えている。ノイズ低減部５１３は、磁気マップ生成時に用いる時系列検出データ（磁気検出データ、音検出データおよび加速度検出データ）に含まれているノイズの低減処理を行う。ノイズ低減処理の詳細については後述する。

【0020】

磁気マップ生成部５１１では、ノイズ低減処理後の時系列磁気検出データに基づいて磁気マップを生成する。具体的には、１周回分の時系列磁気検出データに対して、各時刻の検出値とエスカレータ１００における位置との対応付けを行うことで、磁気マップを生成する。磁気マップ生成処理については後述する。磁気マップ生成処理は、エスカレータ１００に診断用ステップ１ａを設置した際の初期動作として行われる。生成された磁気マップは、記憶部５１４に記憶される。

【0021】

自己位置推定部５１２は、後述するように、時系列磁気検出データと磁気マップとに基づいて、異常診断に用いられる時系列音検出データおよび時系列加速度検出データの各検出値と、エスカレータ１００における各位置との対応付けを行う。自己位置推定処理を行うことにより、磁気検出データの内の特定のデータと同時に検出された音検出データおよび加速度検出データが、エスカレータ１００のどの位置において検出されたものであるかが分かる。自己位置推定部５１２における自己位置推定処理の詳細は後述する。

【0022】

異常診断装置５２は、磁気マップと診断用センサの検出データとに基づいて、エスカレータ１００の異常診断を行う。異常診断装置５２は、異常推定部５２１，ノイズ低減部５２２，記憶部５２３および報知部５２４を備えている。異常推定部５２１は、自己位置推定部５１２により自己位置推定処理された後の音検出データに基づいて、後述する異常推定処理を行う。ノイズ低減部５２２は、異常診断に用いる時系列検出データ群に対してノイズ低減処理を行う。報知部５２４は、異常推定部５２１で異常と判定されると報知動作を行う。報知動作による異常報知を受けて、作業員によるエスカレータ１００の点検作業が実施される。記憶部５２３には、異常診断に使用する判定基準データや、データ収集装置３０から取得された時系列検出データ群などが格納される。

【0023】

（ノイズ低減処理）
図４は、ノイズ低減部５１３，５２２におけるノイズ低減処理の一例を説明する図である。ここでは、時系列検出データ群に含まれる時系列磁気検出データを例に説明する。図４は、診断用ステップ１ａを一定速度で周回させた場合の時系列磁気検出データを示したものである。図４において、縦軸は検出値を表し、横軸は時間を表す。時系列磁気検出データＤ１は１周目のデータであり、時系列磁気検出データＤ２は２周目のデータであり、時系列磁気検出データＤ３は３周目のデータである。時系列磁気検出データＤ２は、時系列磁気検出データＤ１に対して縦軸に沿ってΔだけずらして示した。同様に、時系列磁気検出データＤ３は、時系列磁気検出データＤ２に対して縦軸に沿ってΔだけずらして示した。Ｔは循環移動の１周に要する時間、すなわち周期である。

【0024】

図４に示す例では、時系列磁気検出データＤ１にはノイズｎ１が生じており、時系列磁気検出データＤ２にはノイズｎ２が生じており、時系列磁気検出データＤ３にはノイズｎ３が生じている。ノイズ低減部５１３，５２２では、例えば、複数周回の時系列磁気検出データＤ１～Ｄ３の同一タイミングの検出値の平均を取ることで、各ノイズｎ１～ｎ３が発生している部分の検出値を低減させる。１０周回分の時系列磁気検出データを用いて平均処理を行う場合、ノイズが１周回分のみにしか発生していない場合には、平均処理によりノイズ部分の検出値は１／１０に低減される。この平均処理後の時系列磁気検出データを、ノイズ低減処理後の時系列磁気検出データとして用いる。なお、時系列音検出データおよび時系列加速度検出データに関するノイズ低減処理も、上述した時系列磁気検出データの場合と同様に行われる。

【0025】

（磁気マップ生成処理）
磁気マップ生成部５１１は、ノイズ低減部５１３でノイズ低減処理した１周回分の時系列磁気検出データに対して、各時刻の磁気検出値とエスカレータ１００における位置との対応付けを行うことで、磁気マップＭ（磁気検出値、位置）を生成する。対応付けの処理方法としては種々の方法があるが、以下では、３種類の処理方法について説明する。

【0026】

第１の方法について説明する。まず、診断用ステップ１ａの移動開始位置を、所定の位置に位置決めする。そして、その位置から診断用ステップ１ａを一定速度で複数回以上周回させて、図４に示すような複数の時系列磁気検出データを取得する。ここでは、上述したようなノイズ低減処理を考慮して、周回数が複数回以上の場合を例に説明する。しかし、１周回分の検出データでノイズ低減が可能なノイズ低減処理を採用するならば、周回数は１であっても構わない。

【0027】

診断用ステップ１ａの移動開始位置の所定の位置への位置決めは、例えば、次のように行う。作業員が診断用ステップ１ａを目視で観察しながら、制御装置１２を手動操作して診断用ステップ１ａの位置を調整する。そのような調整を行うことで、図５に示すように、診断用ステップ１ａを下部乗降口床板１３ｂから繰り出された位置（以下では、この位置を基準位置Ａと呼ぶことにする）に位置決めする。

【0028】

取得された複数の時系列磁気検出データは、監視センタ５０へ送信され、位置推定装置５１のノイズ低減部５１３で、上述したノイズ低減処理が行われる。その結果、図６に示すようなノイズ低減処理後の時系列磁気検出データＤが得られる。横軸は、診断用ステップ１ａが基準位置Ａを通過してからの経過時間である。原点Ｏ（ｔ＝０）が、図５に示した基準位置Ａに対応する。時系列磁気検出データＤは、診断用ステップ１ａが一巡する間の診断用ステップ１ａの周辺の磁気、すなわち、エスカレータ１００の部品の磁化の様子を表している。循環移動する診断用ステップ１ａは、周期Ｔごとに基準位置Ａとなり、検出値Ｄａが磁気センサ２５１により検出される。図６のｔ＝ｔｂ，ｔｃ，ｔｅ，ｔｆの各時刻において、診断用ステップ１ａの位置はそれぞれ図５のＢ，Ｃ，Ｅ，Ｆとなる。そして、ｔ＝ｔａにおいて基準位置Ａに戻ることになる。

【0029】

磁気マップ生成部５１１は、診断用ステップ１ａの移動速度と基準位置Ａからの経過時間とに基づいて、時系列磁気検出データＤとエスカレータ１００の各位置とを対応付けた磁気マップを生成する。すなわち、診断用ステップ１ａの１周回の磁気マップＭは、データ群（Ｄａ、Ａ），・・・，（Ｄｂ、Ｂ），・・・，（Ｄｃ、Ｃ），・・・，（Ｄｅ、Ｅ），・・・，（Ｄｆ、Ｆ），・・・，（Ｄａ、Ａ）のように（磁気検出値、位置）のデータの集まりで表される。すなわち、磁気マップＭはＭ（磁気検出値、位置）のように表現することができる。

【0030】

第２の方法について説明する。第２の方法では、センサ部２５に設けられた加速度センサ２５３の検出値を利用して磁気マップＭ（磁気検出値、位置）を生成する。図７は、時系列磁気検出データＤ１と時系列加速度検出データＤ１０とを示す図である。符号Ａ～Ｆは、図５に示すエスカレータ１００の位置Ａ～Ｆに対応している。図５に示す例では、診断用ステップ１ａの姿勢を見ると、位置Ｅから位置Ｆまでの第２の姿勢は、位置Ａから位置Ｂまでの第１の姿勢と上下逆転している。診断用ステップ１ａが位置Ｂから位置Ｅまで移動する間に、診断用ステップ１ａの姿勢は第１の姿勢から第２の姿勢へと徐々に変化する。一方、診断用ステップ１ａが位置Ｆから位置Ａまで移動する間に、診断用ステップ１ａの姿勢は第２の姿勢から第１の姿勢へと徐々に変化する。

【0031】

診断用ステップ１ａ内に設けられた加速度センサ２５３の検出値は、診断用ステップ１ａの移動によって変化する。加速度センサ２５３で検出される加速度には、重力に起因するものと、加速度センサ２５３の振動に起因するものとが含まれる。時系列加速度検出データＤ１０を示すラインの概略の形状は、重力に起因する加速度によって決まる。加速度センサ２５３の振動に起因する加速度は、ライン上の微小な振動として現れる。

【0032】

図７に示す時系列加速度検出データＤ１０においては、第１の姿勢では検出値は＋ｄとなり、第２の姿勢では検出値は－ｄとなる。そして、診断用ステップ１ａが位置Ｂから位置Ｅまで移動する間に検出値は＋ｄから－ｄへと徐々に変化し、位置Ｐ１において検出値がプラスからマイナスへと反転する。また、診断用ステップ１ａが位置Ｆから位置Ａまで移動する間に検出値は－ｄから＋ｄへと徐々に変化し、位置Ｐ２において検出値がマイナスからプラスへと反転する。この検出値が反転するタイミングを、磁気マップ生成における基準位置とすることができる。例えば、反転位置Ｐ１を基準位置に設定した場合、反転位置Ｐ１から次の反転位置Ｐ１までが、周回の１周期である。

【0033】

磁気マップ生成部５１１は、診断用ステップ１ａの移動速度と基準位置Ｐ１からの経過時間とに基づいて、時系列磁気検出データＤとエスカレータ１００の各位置とを対応付けた磁気マップを生成する。すなわち、診断用ステップ１ａの１周回の磁気マップＭ（磁気検出値、位置）は、データ群（Ｄp、Ｐ１），・・・，（Ｄｅ、Ｅ），・・・，（Ｄｆ、Ｆ），・・・，（Ｄａ、Ａ），・・・，（Ｄｂ、Ｂ），・・・，（Ｄp、Ｐ１）のように（磁気検出値、位置）のデータの集まりで表される。このように、第２の方法では、加速度センサ２５３の検出値に現れる反転位置Ｐ１を、磁気マップ生成時の基準位置に利用する。その結果、磁気マップ生成動作の自動化および高精度化を図ることができる。

【0034】

なお、加速度センサ２５３の検出値の代わりに、音センサ２５２の検出値を利用してエスカレータ１００における基準位置を設定しても良い。診断用ステップ１ａが一巡する間で最も大きな音を検出する位置（部位）が予め分かっていれば、最大検出値が検出されるタイミングを基準位置とすることができる。例えば、診断用ステップ１ａが図５の位置Ｃの時に、最大検出値として駆動モータ６のモータ音を検出したとする。その場合には、図６の検出値Ｄｃが検出される位置Ｃを基準位置に設定する。そして、診断用ステップ１ａの移動速度と基準位置Ｃからの経過時間とに基づいて、磁気マップＭ（磁気検出値、位置）を生成する。診断用ステップ１ａの１周回の磁気マップＭ（磁気検出値、位置）は、データ群（Ｄｃ、Ｃ），・・・，（Ｄｅ、Ｅ），・・・，（Ｄｆ、Ｆ），・・・，（Ｄａ、Ａ），・・・，（Ｄｂ、Ｂ），・・・，（Ｄｃ、Ｃ）のように（磁気検出値、位置）のデータの集まりで表される。

【0035】

第３の方法について説明する。第３の方法では、エスカレータ１００に設けられている部品の内で、磁化されている部品の磁化を検出したときの診断用ステップ１ａの位置を基準位置とする。例えば、診断用ステップ１ａが図５の位置Ｃの時に、最大検出値として駆動モータ６の磁気を検出したとする。その場合には、図６の検出値Ｄｃが検出される位置Ｃを基準位置に設定し、診断用ステップ１ａの移動速度と基準位置Ｃからの経過時間とに基づいて、磁気マップＭ（磁気検出値、位置）を生成する。診断用ステップ１ａの１周回の磁気マップＭ（磁気検出値、位置）は、データ群（Ｄｃ、Ｃ），・・・，（Ｄｅ、Ｅ），・・・，（Ｄｆ、Ｆ），・・・，（Ｄａ、Ａ），・・・，（Ｄｂ、Ｂ），・・・，（Ｄｃ、Ｃ）のように（磁気検出値、位置）のデータの集まりで表される。このように、磁化されている部品の磁化を検出したときの診断用ステップ１ａの位置を基準位置とすることで、第２の方法のように基準位置を特定するためのセンサ（加速度センサ２５３）を追加で設ける必要がない。そのため、コスト低減を図ることができる。

【0036】

（自己位置推定処理）
図８は、自己位置推定処理の一例を説明する図である。図８において、符号Ｍで示すラインは磁気マップＭ（磁気検出値、位置）を表しており、図６に示した時系列磁気検出データＤと同じ形状のラインである。符号Ｓで示すラインは音センサ２５２の時系列音検出データである。図８では、縦軸は磁気センサ２５１および音センサ２５２の検出値を表し、横軸はエスカレータ１００における位置を表す。

【0037】

ここで、磁気センサ２５１の検出値としてＤｂが検出された場合を考える。この検出値を磁気マップＭ（磁気検出値、位置）にフィッティングすると、位置Ｂが得られる。図８の磁気マップＭ（磁気検出値、位置）では値Ｄｂの個所は位置Ｂ以外にもあるので、フィッティングを行う際には検出値Ｄｂの前後の検出値も参考にして検出値Ｄｂの位置が位置Ｂであると決定する。すなわち、磁気センサ２５１の検出値Ｄｂが検出されたときの診断用ステップ１ａの位置は、位置Ｂであることが分かる。

【0038】

そして、検出値Ｄｂと同タイミングで検出された音センサ２５２の検出値Ｓｂは、診断用ステップ１ａが位置Ｂの時に検出された音検出データであると推定される。すなわち、自己位置推定とは、検出値Ｓｂが検出されたときの、診断用ステップ１ａのエスカレータ１００における位置を推定することである。このような自己位置推定処理を行うことにより、時系列音検出データＳの各検出値が、エスカレータ１００のどこで検出されたものであるかが分かる。

【0039】

図９は、異常診断装置５２における異常検出動作の一例を示すフローチャートである。監視センタ５０は、データ送信指令をデータ収集装置３０へ送信することで、複数の時系列検出データ群がデータ収集装置３０から取得される。そして、取得された複数の時系列検出データ群に対して順に異常診断処理を行う。図９に示すフローチャートは、一回のデータ送信指令による処理を示したものであり、所定時間間隔で繰り返し実行される。

【0040】

ステップＳ９０では、データ送信指令をデータ収集装置３０へ送信して、データ記憶部３０１に蓄積された複数の時系列検出データ群を収集する。時系列検出データ群は、センサ部２５に設けられている各センサ対応する複数種類の時系列検出データ群が含まれている。図３に示す例では、センサ部２５には磁気センサ２５１、音センサ２５２および加速度センサ２５３が設けられているので、時系列検出データ群には、時系列磁気検出データ群、時系列音検出データ群および時系列加速度検出データ群が含まれている。ステップＳ９１では、複数の時系列検出データ群の内の最初の時系列検出データ群に関して、ノイズ低減部５２２によるノイズ低減処理を行わせる。

【0041】

ステップＳ９２では、ノイズ低減処理後の時系列音検出データおよび時系列加速度検出データに基づいて、異常が発生しているか否かの判定を異常推定部５２１により行わせる。ステップＳ９２において、異常発生あり（ＹＥＳ）と判定された場合にはステップＳ９４へ進み、異常発生なし（ＮＯ）と判定された場合にはステップＳ９３へ進む。ステップＳ９３では、ノイズ低減処理後の時系列音検出データおよび時系列加速度検出データに基づいて、異常予兆があるか否かの判定を異常推定部５２１により行わせる。ステップＳ９３において、異常予兆あり（ＹＥＳ）と判定された場合にはステップＳ９４へ進み、異常予兆なし（ＮＯ）と判定された場合にはステップＳ９７へ進む。

【0042】

図１０は、ステップＳ９２の異常発生判定およびステップＳ９３の異常予兆判定の一例を説明する図である。異常発生判定および異常予兆判定では、ノイズ低減処理後の時系列音検出データおよび時系列加速度検出データを判定基準データと比較して判定する。なお、判定基準データは記憶部５２３に記憶されている。診断用ステップ１ａの設置後に磁気マップＭ（磁気検出値、位置）を生成する初期動作時には、時系列検出データ群がデータ収集装置３０から取得される。記憶部５２３には、その時系列検出データ群をノイズ低減処理した後の時系列検出データが判定基準データとして記憶される。時系列検出データは、時系列磁気検出データ、時系列音検出データおよび時系列加速度検出データを含む。

【0043】

図１０は、ノイズ低減処理によって得られた時系列音検出データＳ１１，Ｓ１２と、判定基準データとしての時系列音検出データＳ０とを示す図である。横軸は時間ｔである。ラインＳ１は、判定基準データＳ０の各値をα１倍して得られる第１判定ラインである。また、ラインＳ２は、判定基準データＳ０の各値をα２（＞α１）倍して得られる第２判定ラインである。異常発生判定には、第２判定ラインＳ２が用いられる。異常予兆判定には、第１判定ラインＳ１が用いられる。

【0044】

図１０に示す例では、時系列音検出データＳ１１のラインは、時間ｔｃ付近において第１判定ラインＳ１を越えている。この場合、異常推定部５２１は、エスカレータ１００のいずれかの部品に異常の予兆がみられると、すなわち、異常予兆ありと判定する。時系列音検出データＳ１２は、時系列音検出データＳ１１を取得してからさらに時間が経過したときのラインである。時系列音検出データＳ１２のラインは、ｔ＝ｔｃ付近において第２判定ラインＳ２を越えている。この場合、異常推定部５２１は、エスカレータ１００のいずれかの部品に異常が発生したと、すなわち、異常発生ありと判定する。

【0045】

なお、図１０では、時系列音検出データの時間的変化から異常発生または異常予兆の判定について説明したが、時系列加速度検出データを用いた異常発生または異常予兆の判定も同様に行われる。時系列音検出データおよび時系列加速度検出データの少なくとも一方において異常発生ありと判定されると、ステップＳ９２において異常発生ありと判定される。同様に、時系列音検出データおよび時系列加速度検出データの少なくとも一方において異常予兆ありと判定されると、ステップＳ９３において異常予兆ありと判定される。

【0046】

図９のフローチャートに戻って、ステップＳ９４では、異常発生または異常予兆が起こっている位置が、エスカレータ１００のどの位置であるかを推定する処理を行う。上述したステップＳ９１のノイズ低減処理では、ノイズ低減処理された時系列磁気検出データ、時系列音検出データおよび時系列加速度検出データが得られる。図１０において、時系列音検出データＳ１１，Ｓ１２のｔ＝ｔｃにおける検出値は、時系列音検出データＳ１１の場合にはＳｃ１であり、時系列音検出データＳ１２の場合にはＳｃ２である。また、ｔ＝ｔｃにおける時系列磁気検出データの検出値は、図６に示したようにＤｃである。

【0047】

異常診断装置５２は、時系列磁気検出データの検出値がＤｃとなる位置を、自己位置推定部５１２に自己位置推定処理を行わせることで取得する。自己位置推定処理では、検出値Ｄｃを磁気マップＭ（磁気検出値、位置）にフィッティングすることで位置Ｃが得られる（図８参照）。その結果、検出値Ｄｃと同じタイミングで検出された検出値Ｓｃ１は、診断用ステップ１ａが位置Ｃに位置するときに得られた検出値であることが分かる。すなわち、位置Ｃの付近に配置されている部品に、異常の予兆が発生していることが分かる。検出値Ｓｃ２についても同様の処理を行うことで、位置Ｃの付近に配置されている部品に異常が発生していることが分かる。

【0048】

ステップＳ９４では、異常予兆または異常が発生している位置の推定を行った。さらに、ステップＳ９５では、異常予兆または異常が発生している部品の推定を行う。図５に示すように、エスカレータ１００の位置Ｃの付近には、チェーン２、ターミナルギヤ４、駆動ギヤ５、駆動モータ６等が設けられている。異常推定部５２１では、異常な位置の推定に加えて、異常な部品の推定も行う。異常発生の推定だけでなく、異常部品の推定も行うことで、異常発生時に素早くかつ適切に対処することができる。

【0049】

チェーン２、ターミナルギヤ４、駆動ギヤ５、駆動モータ６に異常が発生した場合、それぞれの部品に特徴的な異音や異常振動が発生する。時系列音検出データおよび時系列加速度検出データには、音および振動の大きさだけでなく、音や振動の周波数も含まれている。また、記憶部５２３には、部品毎および故障の種類毎に、異音の周波数および異常振動の周波数をリスト化した故障判別用データが予め記憶されている。異常推定部５２１は、位置Ｃにおける音の周波数および振動の周波数に基づいて、異常または異常予兆が発生している部品や故障内容の推定を行う。

【0050】

ステップＳ９６では、異常または異常予兆が発生していることを報知部５２４によって報知する。報知情報としては、異常または異常予兆の発生、異常または異常予兆が発生している位置、部品および故障内容の少なくとも一つが含まれる。ステップＳ９６の処理が終了したならば、ステップＳ９７へ進む。ステップＳ９７では、ノイズ低減処理と異常発生または異常予兆の判定処理とが、複数の時系列検出データ群の全てに対して終了したか否かを判定する。ステップＳ９４において、終了していない（ＮＯ）と判定されるとステップＳ９１へ戻り、終了した（ＹＥＳ）と判定されると一連の診断処理を終了する。

【0051】

上述したように、本実施の形態の診断システムでは、磁気センサ２５１を含む診断用センサが設けられた診断用ステップ１ａを導入した際に、診断用ステップ１ａを循環移動させて磁気マップＭ（磁気検出値、位置）を作成する。この磁気マップＭ（磁気検出値、位置）は、エスカレータ１００内の各位置における磁気状態を表すマップである。そのため、エスカレータ運用時に取得される診断用センサ検出値の検出位置を、その検出値と同タイミングで検出された磁気検出値を磁気マップＭ（磁気検出値、位置）と照らし合わせることで取得することができる。すなわち、運転速度が変化する状況においても、診断用センサ検出値の検出位置を精度良く推定することができ、常時診断を行うことが可能となる。

【0052】

さらに、本実施の形態では、図３に示すように、診断用ステップ１ａ内のセンサ部２５で検出したデータを、通信により、位置推定装置５１および異常診断装置５２が設けられた遠隔地の監視センタ５０に送信するようにしている。そのため、エスカレータ１００の状況を、遠隔地で常時監視することができる。さらに、監視センタ５０において、複数のエスカレータの常時監視を容易に行うことができる。

【0053】

なお、上述したように、診断用ステップ１ａの位置推定では、磁気センサ２５１の検出値を磁気マップＭ（磁気検出値、位置）と照らし合わせて検出位置を推定している。そのため、位置推定を精度良く行うためには、磁気センサ２５１の出力が安定していることが好ましい。そこで、本実施の形態では、エスカレータ１００に設けられた部品の磁化を利用して、磁気センサ２５１のオフセットやドリフトを補正するようにした。

【0054】

例えば、駆動モータ６の磁化は安定しているので、駆動モータ６に近い位置Ｃにおける磁気センサ２５１の検出値を補正の基準値とする。そして、位置Ｃの検出値を基準として、すなわち、位置Ｃの検出値が常に一定となるようにその他の位置の検出値を補正する。例えば、位置Ｃの検出値が初期の値に対してβ倍になった場合、すべての位置における検出値を（１／β）倍することで補正を行う。その結果、磁気センサ２５１の出力変化の影響を除去でき、自己位置推定精度の悪化を防止することができる。この補正動作は、センサ端末２４に設けられた制御部２６、データ収集装置３０、位置推定装置５１、異常診断装置５２のいずれで行っても良い。

【0055】

上述した実施の形態では、磁気センサ２５１の検出データと生成した磁気マップＭ（磁気検出値、位置）とに基づいて、音検出データとエスカレータ１００における位置とを対応付ける自己位置推定処理を行った。さらに、加速度センサ２５３の検出データにおける反転タイミングも併用して、自己位置推定処理を行うようにしても良い。反転タイミングは、診断用ステップ１ａがエスカレータ１００の特定の位置に移動したときに生じる。そのため、この反転タイミングも利用することで、自己位置推定精度の向上を図ることができ、精度良く異常診断を行うことができる。なお、加速度センサ２５３以外の診断用センサを利用しても良い。例えば、高度センサ等を診断用センサとしてさらに追加し、その検出データを併用しても良い。

【0056】

なお、診断システム１０００の構成は、図３のブロック図に示した構成に限定されない。

【0057】

（診断システム構成の変形例１）
図１１は、診断システム１０００の構成の変形例１を示すブロック図である。図３の診断システム１０００では、データ記憶部３０１に記憶された複数の時系列検出データ群を、通信部３０２により、ネットワーク４０を介して監視センタ５０の通信装置５３へ送信する構成とした。一方、図１１に示す診断システム１０００Ａでは、制御装置１２の通信部３０２と監視センタ５０の通信装置５３とを省略した。診断システム１０００Ａでは、データ記憶部３０１に記憶された複数の時系列検出データ群は、定期点検時に作業員によってデータ回収され、監視センタ５０へと送られるシステムが採用される。データ回収には、例えば、ＵＳＢフラッシュドライブ（USB flash drive）やポータブル・ハードディスクドライブ等の携帯用記憶媒体が用いられる。通信部３０２と通信装置５３とが不要となるため、通信システムに関するコスト低減を図ることができる。

【0058】

（診断システム構成の変形例２）
図１２は、診断システム１０００の構成の変形例２を示すブロック図である。変形例２の診断システム１０００Ｂでは、制御装置１２に設けられていたデータ記憶部３０１および通信部３０２を、診断用ステップ１ａ内に設けるようにした。データ記憶部３０１に記憶された複数の時系列検出データ群は、診断用ステップ１ａ内に設けられた通信部３０２からネットワーク４０を介して監視センタ５０の通信装置５３へ送信される。

【0059】

（診断システム構成の変形例３）
図１３は、診断システム１０００の構成の変形例３を示すブロック図である。変形例３の診断システム１０００Ｃは、図１２の診断システム１０００Ｂに設けられていた通信部３０２と通信装置５３とを省略したものである。データ記憶部３０１に記憶された複数の時系列検出データ群は、定期点検時に作業員によってデータ回収され、監視センタ５０へと送られる。監視センタ５０の位置推定装置５１および異常診断装置５２では、回収された時系列検出データ群に基づいて磁気マップＭ（磁気検出値、位置）の作成および診断処理が行われる。

【0060】

（診断システム構成の変形例４）
図１４は、診断システム１０００の構成の変形例４を示すブロック図である。変形例４の診断システム１０００Ｄでは、図３の診断システム１０００において監視センタ５０に設けられていた位置推定装置５１および異常診断装置５２を、エスカレータ２００の制御装置１２内に設けるようにした。ただし、図３の異常診断装置５２に設けられていた報知部５２４については、監視センタ５０に配置される。

【0061】

診断システム１０００Ｄにおいては、磁気マップＭ（磁気検出値、位置）の生成と記憶、および、図９に示した診断処理の内でステップＳ９６の処理を除く診断処理は、制御装置１２に設けられた位置推定装置５１および異常診断装置５２によって行われる。診断処理の結果、異常または異常予兆が発生している場合には、報知情報が通信部３０２からネットワーク４０を介して監視センタ５０の通信装置５３へ送信される。そして、報知部５２４によって報知情報が提示される。もちろん、監視センタ５０は、時系列検出データ群の送信指令を制御装置１２に送信することで、データ収集装置３０のデータ記憶部３０１に記憶されている時系列検出データ群を取得することもできる。

【0062】

（診断システム構成の変形例５）
図１５は、診断システム１０００の構成の変形例５を示すブロック図である。変形例５の診断システム１０００Ｅは、図１４に示した診断システム１０００Ｄにおいて、データ収集装置３０の通信部３０２を短距離通信用の無線通信部３０２Ａに置き換え、監視センタ５０の通信装置５３を省略し、監視センタ５０の報知部５２４に代えてパーソナルコンピュータ等の情報処理装置５４を配置したものである。無線通信部３０２Ａは、診断用ステップ１ａに設けられた無線通信部２７から、センサ２５１～２５３の検出データを受信する。

【0063】

制御装置１２に設けられた位置推定装置５１および異常診断装置５２による診断処理の結果、生成された磁気マップＭ（磁気検出値、位置）およびデータ記憶部３０１に記憶されている時系列検出データ群等は、定期点検時に作業員によってデータ回収され、監視センタ５０へと送られる。監視センタ５０では、情報処理装置５４によって診断処理結果や磁気マップＭ（磁気検出値、位置）を確認することができる。また、情報処理装置５４により、回収された時系列検出データ群の確認および分析等を行うこともできる。

【0064】

なお、図１５に示す構成では、異常診断装置５２に報知部５２４が設けられていないが、異常診断装置５２に報知部５２４を設ける構成としても良い。報知部５２４を設けることにより、定期点検時に作業員が異常状態を確認することができ、その場で異常に対処することができる。もちろん、報知部５２４が設けられない構成であっても、記憶部５２３に保持されている診断結果をパソコン等により読み出すことにより、診断結果を確認することができる。

【0065】

（診断システム構成の変形例６）
図１６は、診断システム１０００の構成の変形例６を示すブロック図である。変形例６の診断システム１０００Ｆは、図１４の診断システム１０００Ｄにおいて制御装置１２に設けられていたデータ記憶部３０１，通信部３０２，位置推定装置５１および異常診断装置５２を診断用ステップ１ａ内に配置し、診断用ステップ１ａに設けられていた無線通信部２７を省略したものである。

【0066】

診断システム１０００Ｆでは、センサ部２５で検出された検出データの記憶、検出データに基づく磁気マップＭ（磁気検出値、位置）の生成、検出データおよび磁気マップＭ（磁気検出値、位置）に基づく診断処理の全てが、診断用ステップ１ａ内に設けられたデータ記憶部３０１，位置推定装置５１および異常診断装置５２によって行われる。診断結果は、通信部３０２からネットワーク４０を介して監視センタ５０の通信装置５３へ送信される。監視センタ５０では、受信した診断結果に基づいて報知部５２４による報知を行う。もちろん、監視センタ５０は、時系列検出データ群の送信指令を制御装置１２に送信することで、データ記憶部３０１に記憶されている時系列検出データ群を取得することもできる。

【0067】

（診断システム構成の変形例７）
図１７は、診断システム１０００の構成の変形例７を示すブロック図である。変形例７の診断システム１０００Ｇは、図１６に示した診断システム１０００Ｆにおいて、診断用ステップ１ａに設けられた通信部３０２を省略し、監視センタ５０の通信装置５３を省略し、監視センタ５０の報知部５２４に代えてパーソナルコンピュータ等の情報処理装置５４を配置したものである。

【0068】

診断用ステップ１ａに設けられた位置推定装置５１および異常診断装置５２による診断処理の結果、生成された磁気マップＭ（磁気検出値、位置）およびデータ記憶部３０１に記憶されている時系列検出データ群等は、定期点検時に作業員によってデータ回収され、監視センタ５０へと送られる。監視センタ５０では、情報処理装置５４によって診断処理結果や磁気マップＭ（磁気検出値、位置）を確認することができる。また、情報処理装置５４により、回収された時系列検出データ群の確認および分析等を行うこともできる。さらに、変形例５の場合と同様に、定期点検時に作業員が記憶部５２３に保持されている診断結果をパソコン等により読み出すことにより、診断結果を確認することができ、その場で異常に対処することができる。また、報知部５２４を設けるようにしても良い。

【0069】

なお、図３，１１～１７に示すブロック図において、構成における機能部、例えば、位置推定装置５１および異常診断装置５２における各機能部は、電気回路、電子回路、論理回路、およびそれらを内蔵した集積回路のほか、マイコン、プロセッサ、及びこれらに類する演算装置と、ＲＯＭ、ＲＡＭ、フラッシュメモリ、ハードディスク、ＳＳＤ、メモリカード、光ディスク及びこれらに類する記憶装置と、バス、ネットワーク及びこれらに類する通信装置、及び周辺の諸装置の組み合わせによって実行されるプログラムによって実現してもよく、いずれの実現態様でも本発明は成立し得る。また、実施例において、２以上のプログラムが１つのプログラムとして実現されてもよいし、１つのプログラムが２以上のプログラムとして実現されてもよい。

【0070】

以上説明した本発明の実施形態によれば、以下の作用効果を奏する。

【0071】

（Ｃ１）図１，３に示すように、診断システム１０００は、無端状に連結された複数のステップ１，１ａを循環移動させて乗客を搬送する乗客コンベアであるエスカレータ１００の、異常を診断する診断システム１０００であって、複数のステップ１，１ａに含まれ、少なくとも磁気センサ２５１を含む１以上の診断用センサを備える診断用ステップ１ａと、診断用ステップ１ａが一循環する間のエスカレータ１００における位置と磁気センサ２５１の検出値との相関関係である磁気マップＭ（磁気検出値、位置）を生成する磁気マップ生成部５１１と、磁気マップＭ（磁気検出値、位置）と循環移動時の磁気センサ２５１の検出値とに基づいて、エスカレータ１００における音センサ２５２の検出値が検出された位置を推定する自己位置推定部５１２と、音センサ２５２の検出値に基づいて異常診断を行う異常推定部５２１と、を備える。

【0072】

図８に示すように、磁気マップＭ（磁気検出値、位置）は、診断用ステップ１ａが一循環する間のエスカレータ１００における位置と磁気センサ２５１の検出値との相関関係を表している。そして、その磁気マップＭ（磁気検出値、位置）と循環移動時の磁気センサ２５１の検出値とに基づいて、エスカレータ１００における音センサ２５２の検出値が検出された位置を推定する。そのため、エスカレータ運用時に運転速度が変化する状況においても、診断用センサ検出値の検出位置を精度良く推定することができ、常時診断を行うことが可能となる。

【0073】

（Ｃ２）図５，７に示すように、診断用ステップ１ａは、診断用センサとして、循環移動する診断用ステップ１ａのエスカレータ１００における位置を特定できる位置特定用センサとしての加速度センサ２５３や音センサ２５２を備え、磁気マップ生成部５１１は、位置特定用センサで特定した位置（例えば、反転位置Ｐ１）を基準位置として、磁気マップＭ（磁気検出値、位置）を生成しても良い。位置特定用センサで特定した位置を、磁気マップ生成時の基準位置に利用することで、磁気マップ生成動作の自動化および高精度化を図ることができる。

【0074】

（Ｃ３）また、診断用ステップ１ａは位置特定用センサとして加速度センサ２５３を備え、磁気マップ生成部５１１は、加速度センサ２５３のセンサ出力に基づいて診断用ステップ１ａの姿勢が反転するタイミングを推定し、そのタイミングにおける診断用ステップ１ａの反転位置Ｐ１を基準位置として磁気マップＭ（磁気検出値、位置）を生成するようにしても良い。加速度センサ２５３による反転位置Ｐ１の検出は、容易に高精度に行うことができる。

【0075】

（Ｃ４）図５，６に示すように、エスカレータ１００は磁化を有する磁化部品（例えば、駆動モータ６）を含み、磁気マップ生成部５１１は、磁気センサ２５１が磁化部品の磁化を検出したときの診断用ステップ１ａの位置Ｃを基準位置として、磁気マップＭ（磁気検出値、位置）を生成するようにしても良い。磁化されている部品の磁化を検出したときの診断用ステップ１ａの位置を基準位置とすることで、基準位置を特定するためのセンサ（加速度センサ２５３）を追加で設ける必要がない。そのため、コスト低減を図ることができる。

【0076】

（Ｃ５）図５，７に示すように、自己位置推定部５１２は、磁気マップＭ（磁気検出値、位置）と循環移動時の磁気センサ２５１および位置特定用センサとしての加速度センサ２５３の検出値（例えば、反転位置Ｐ１）とに基づいて、診断用センサとしての音センサ２５２の検出値が検出された位置を推定するようにしても良い。加速度センサ２５３で検出される反転位置Ｐ１は、診断用ステップ１ａがエスカレータ１００の特定の位置に移動したときに生じる。そのため、この反転位置Ｐ１も自己位置推定に用いることで、自己位置推定精度の向上を図ることができ、精度良く異常診断を行うことができる。

【0077】

（Ｃ６）さらに、エスカレータ１００には磁化を有する磁化部品（例えば、駆動モータ６）が設けられ、磁化部品の磁化に基づいて磁気センサ２５１の出力誤差を補正するようにしても良い。例えば、制御部２６やデータ収集装置３０で補正処理を行う。その結果、磁気センサ２５１の出力変化の影響を除去でき、自己位置推定精度の悪化を防止することができる。

【0078】

（Ｃ７）図９のステップＳ９５の処理のように、異常推定部５２１は、自己位置推定部５１２により推定された位置と診断用センサ（例えば、音センサ２５２）の検出データとに基づいて、異常部品を推定する。異常発生だけでなく、異常部品の推定も行うことで、異常発生時に素早くかつ適切に対処することができる。

【0079】

（Ｃ８）図３，１２に示すように、診断システムは、複数のステップ１，１ａを循環移動させる駆動モータ６が配置されるエスカレータ１００の筐体フレーム３または診断用ステップ１ａに設けられる通信部３０２と、通信部３０２と通信によりデータの受送信が行われ、自己位置推定部５１２および異常診断装置５２が設けられる遠隔監視部としての監視センタ５０と、をさらに備え、診断用センサの検出データを、通信部３０２により監視センタ５０に送信する。よって、常時、エスカレータ１００を遠隔監視することができる。

【0080】

（Ｃ９）さらに、図３に示すように、通信部３０２はエスカレータ１００の筐体フレーム３に設けられ、診断用ステップ１ａは、診断用センサの検出データを筐体フレーム３に設けられた通信部３０２に無線通信により送信する無線通信部２７をさらに備え、通信部３０２は、診断用ステップ１ａから送信された検出データを監視センタ５０に送信するようにしても良い。無線通信部２７には電力消費の少ない近距離無線装置を用いることができ、診断用ステップ１ａに配置する電源として、電池のような小容量の電源を用いることができる。

【0081】

（Ｃ１０）図１４，１６に示すように、自己位置推定部５１２および異常推定部５２１は、複数のステップ１，１ａを循環移動させる駆動モータ６が配置されるエスカレータ１００の筐体フレーム３または診断用ステップ１ａに設けられ、筐体フレーム３または診断用ステップ１ａに設けられる通信部３０２と、通信部３０２と通信によりデータの受送信を行う監視センタ５０と、をさらに備え、異常推定部５２１の診断結果を、通信部３０２により監視センタ５０に送信する。

【0082】

このような構成の場合、監視センタ５０は検査結果を受信できる装置を用意すれば良いので、例えば、インターネットを介してパソコンやモバイルフォン等の情報端末により診断結果を受信することが可能となる。そのため、大掛かりな監視センタを設けなくても、作業員が情報端末により診断結果を受信し、異常のあるエスカレータ１００を点検するという形態が可能となる。

【0083】

（Ｃ１１）図１１，１３，１５，１７に示すように、複数のステップ１，１ａを循環移動させる駆動モータ６が配置されるエスカレータ１００の筐体フレーム３または診断用ステップ１ａは、センサ部２５の検出データを蓄積するデータ記憶部３０１をさらに備える。この場合、データ記憶部３０１に蓄積された検出データを作業員が回収して、自己位置推定部５１２および異常推定部５２１により検出データのデータ解析を行うことで、通信装置を設ける必要がない。

【0084】

（Ｃ１２）図１５，１７に示すように、自己位置推定部５１２および異常推定部５２１は、複数のステップ１，１ａを循環移動させる駆動モータ６が配置されるエスカレータ１００の筐体フレーム３または診断用ステップ１ａに設けられ、自己位置推定部５１２および異常推定部５２１が設けられた筐体フレーム３または診断用ステップ１ａは、異常推定部５２１の診断結果を記憶する記憶部５２３をさらに備える。この場合、定期点検時に作業員が記憶部５２３に保持されている診断結果をパソコン等により読み出すことにより、診断結果を確認することができ、その場で異常に対処することができる。

【0085】

以上説明した各実施形態や各種変形例はあくまで一例であり、発明の特徴が損なわれない限り、本発明はこれらの内容に限定されるものではない。例えば、本発明は、エスカレータ以外の乗客コンベアに対しても適用できる。また、上記では種々の実施形態や変形例を説明したが、本発明はこれらの内容に限定されるものではない。本発明の技術的思想の範囲内で考えられるその他の態様も本発明の範囲内に含まれる。

【符号の説明】

【0086】

１…ステップ、１ａ…診断用ステップ、２…チェーン、３…筐体フレーム、４…ターミナルギヤ、６…駆動モータ、９…下部ターミナルギヤ、１２…制御装置、２４…センサ端末、２５…センサ部、２６…制御部、２７…無線通信部、３０…データ収集装置、５０…監視センタ、５１…位置推定装置、５２…異常診断装置、５３…通信装置、５４…情報処理装置、２５１…磁気センサ、２５２…音センサ、２５３…加速度センサ、３０１…データ記憶部、３０２…通信部、５１１…磁気マップ生成部、５１２…自己位置推定部、５１３，５２２…ノイズ低減部、５１４，５２３…記憶部、５２１…異常推定部、５２４…報知部、１０００，１０００Ａ～１０００Ｇ…診断システム

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】

【図15】

【図16】

【図17】