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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2022189297
(43)【公開日】2022-12-22
(54)【発明の名称】無人搬送車
(51)【国際特許分類】
B61B 13/00 20060101AFI20221215BHJP
【ＦＩ】
B61B13/00 A
【審査請求】未請求
【請求項の数】4
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2021097805
(22)【出願日】2021-06-11
(71)【出願人】
【識別番号】000006105
【氏名又は名称】株式会社明電舎
(74)【代理人】
【識別番号】110002077
【氏名又は名称】園田・小林弁理士法人
(72)【発明者】
【氏名】上野 俊幸
【テーマコード（参考）】
3D101
【Ｆターム（参考）】
3D101BA01
3D101BB11
3D101BB16
3D101BB28
3D101BB36
(57)【要約】
【課題】操舵付き駆動輪を有する無人搬送車であっても、駆動輪に無理な横滑りをさせず、ガイドレールへの負荷を抑え、位置決めをスムーズに高精度に行う技術を提供すること。
【解決手段】３つ以上の車輪、シャーシ及びガイドローラ部を備える無人搬送車であって、前記ガイドローラ部は、複数のガイドローラを備え、回転機構により走行面上を前記シャーシに対して回転可能であり、前記複数のガイドローラが、並行して配置された２本のガイドレールに摺動可能である無人搬送車とする。
【選択図】図１
【解決手段】３つ以上の車輪、シャーシ及びガイドローラ部を備える無人搬送車であって、前記ガイドローラ部は、複数のガイドローラを備え、回転機構により走行面上を前記シャーシに対して回転可能であり、前記複数のガイドローラが、並行して配置された２本のガイドレールに摺動可能である無人搬送車とする。
【選択図】図１
【特許請求の範囲】
【請求項1】
３つ以上の車輪、シャーシ及びガイドローラ部を備える無人搬送車であって、
前記ガイドローラ部は、複数のガイドローラを備え、回転機構により走行面上を前記シャーシに対して回転可能であり、
前記複数のガイドローラが、並行して配置された２本のガイドレールに摺動可能である無人搬送車。
前記ガイドローラ部は、複数のガイドローラを備え、回転機構により走行面上を前記シャーシに対して回転可能であり、
前記複数のガイドローラが、並行して配置された２本のガイドレールに摺動可能である無人搬送車。
【請求項2】
無軌道走行時には前記シャーシに対する前記ガイドローラ部の回転をロックし、
前記２本のガイドレールによる軌道誘導時には前記シャーシに対する前記ガイドローラ部のロックが解除されて回転可能とされる請求項１に記載の無人搬送車。
前記２本のガイドレールによる軌道誘導時には前記シャーシに対する前記ガイドローラ部のロックが解除されて回転可能とされる請求項１に記載の無人搬送車。
【請求項3】
前記シャーシに設けられた操舵可能な駆動輪と、
前記シャーシに連結された前記ガイドローラ部に設けられた従動輪と、を更に備え、
前記複数のガイドローラは、前記ガイドローラ部の両側面の各々に配置され、
前記複数のガイドローラのうち前記両側面の一方のガイドローラが、前記２本のガイドレールの一方の側面に沿って摺動し、
前記複数のガイドローラのうち前記両側面の他方のガイドローラが、前記２本のガイドレールの他方の側面に沿って摺動する請求項１に記載の無人搬送車。
前記シャーシに連結された前記ガイドローラ部に設けられた従動輪と、を更に備え、
前記複数のガイドローラは、前記ガイドローラ部の両側面の各々に配置され、
前記複数のガイドローラのうち前記両側面の一方のガイドローラが、前記２本のガイドレールの一方の側面に沿って摺動し、
前記複数のガイドローラのうち前記両側面の他方のガイドローラが、前記２本のガイドレールの他方の側面に沿って摺動する請求項１に記載の無人搬送車。
【請求項4】
前記ガイドローラ部と重畳し、前記ガイドローラ部の回転と連動して回転するターンテーブル部を更に備える請求項１から請求項３のいずれか一項に記載の無人搬送車。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、無人搬送車に関する。
【背景技術】
【0002】
製造及び物流において、作業の自動化が進められている。
例えば、工場及び倉庫等におけるワークの運搬には、無人搬送車が用いられる。
近年、無人搬送車の誘導には、磁気誘導方式、レーザレーダ誘導方式又はＳＬＡＭ（Simultaneous Localization And Mapping）誘導方式が用いられている。
従来技術の一例である特許文献１には、予め走行経路に反射板が設置され、無人搬送車に搭載されたレーザレーダ等により反射板を検知することにより無人搬送車が誘導される、レーザレーダ誘導方式が開示されている。
例えば、工場及び倉庫等におけるワークの運搬には、無人搬送車が用いられる。
近年、無人搬送車の誘導には、磁気誘導方式、レーザレーダ誘導方式又はＳＬＡＭ（Simultaneous Localization And Mapping）誘導方式が用いられている。
従来技術の一例である特許文献１には、予め走行経路に反射板が設置され、無人搬送車に搭載されたレーザレーダ等により反射板を検知することにより無人搬送車が誘導される、レーザレーダ誘導方式が開示されている。
【0003】
ところで、ワークの運搬には正確な位置決めが要求されるため、無人搬送車の誘導には高い位置精度が求められる。
磁気誘導方式、レーザレーダ誘導方式又はＳＬＡＭ誘導方式によれば、無軌道においても無人搬送車の誘導が可能であるものの、ワークの運搬においては位置精度に改善の余地がある。
従来技術の一例である特許文献２には、無人搬送車を精度よく停止位置に位置決めするために、停止位置に対応する位置に設置されたガイドレール等の矯正部材を備える位置決め装置が開示されている。
磁気誘導方式、レーザレーダ誘導方式又はＳＬＡＭ誘導方式によれば、無軌道においても無人搬送車の誘導が可能であるものの、ワークの運搬においては位置精度に改善の余地がある。
従来技術の一例である特許文献２には、無人搬送車を精度よく停止位置に位置決めするために、停止位置に対応する位置に設置されたガイドレール等の矯正部材を備える位置決め装置が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0004】
【特許文献1】特開２０１９－１２８７５０号公報
【特許文献2】特開２０１５－１７８３１７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0005】
ここで、本発明の課題を説明するために、比較例を挙げる。
図３は、比較例である無人搬送車を示す上面図である。
図３に示す無人搬送車は、モータ等の駆動部を有するシャーシ２と、シャーシ２に連結されたガイドローラ部４と、シャーシ２に設けられた操舵可能な駆動輪５と、ガイドローラ部４に設けられた従動輪６ａ，６ｂと、を備える。
ガイドローラ部４の進行方向に直交しない２つの側面の各々には、複数のガイドローラが配置されている。
具体的には、ガイドローラ部４の進行方向に直交しない２つの側面の一方である第１の側面部には、複数のガイドローラとしてガイドローラ７ａ１，７ａ２，７ａ３，７ａ４が設けられており、進行方向に直交しない２つの側面の他方であり、第１の側面部に対向する第２の側面部には、複数のガイドローラとしてガイドローラ７ｂ１，７ｂ２，７ｂ３，７ｂ４が設けられている。
図３に示す無人搬送車においては、ガイドローラ部４がシャーシ２に対して固定され、ガイドレール８ａにガイドローラ７ａ１，７ａ２，７ａ３，７ａ４が接触し、ガイドレール８ｂにガイドローラ７ｂ１，７ｂ２，７ｂ３，７ｂ４が接触し、進行方向が矯正される。
図３は、比較例である無人搬送車を示す上面図である。
図３に示す無人搬送車は、モータ等の駆動部を有するシャーシ２と、シャーシ２に連結されたガイドローラ部４と、シャーシ２に設けられた操舵可能な駆動輪５と、ガイドローラ部４に設けられた従動輪６ａ，６ｂと、を備える。
ガイドローラ部４の進行方向に直交しない２つの側面の各々には、複数のガイドローラが配置されている。
具体的には、ガイドローラ部４の進行方向に直交しない２つの側面の一方である第１の側面部には、複数のガイドローラとしてガイドローラ７ａ１，７ａ２，７ａ３，７ａ４が設けられており、進行方向に直交しない２つの側面の他方であり、第１の側面部に対向する第２の側面部には、複数のガイドローラとしてガイドローラ７ｂ１，７ｂ２，７ｂ３，７ｂ４が設けられている。
図３に示す無人搬送車においては、ガイドローラ部４がシャーシ２に対して固定され、ガイドレール８ａにガイドローラ７ａ１，７ａ２，７ａ３，７ａ４が接触し、ガイドレール８ｂにガイドローラ７ｂ１，７ｂ２，７ｂ３，７ｂ４が接触し、進行方向が矯正される。
【0006】
しかしながら、図３に示すような、操舵付き駆動輪を有する無人搬送車に対して、ガイドレール等の軌道による矯正を行うと、ガイドローラとガイドレールとの接触部において、ガイドローラにガイドレールからの反作用の力が生じる。
この反作用の力により無人搬送車の進行方向が矯正されるが、このとき、ガイドレールと接触するガイドローラの２か所が支点及び力点となり、離れて設けられた駆動輪が作用点となるため、てこの原理によりガイドレールに大きな負荷がかかってしまう。
そのため、比較例の構成では、駆動輪が横滑り動作をするような場合に、ガイドレールに大きな負荷がかかり、又はガイドレールが破損してしまうことがある、という問題があった。
この反作用の力により無人搬送車の進行方向が矯正されるが、このとき、ガイドレールと接触するガイドローラの２か所が支点及び力点となり、離れて設けられた駆動輪が作用点となるため、てこの原理によりガイドレールに大きな負荷がかかってしまう。
そのため、比較例の構成では、駆動輪が横滑り動作をするような場合に、ガイドレールに大きな負荷がかかり、又はガイドレールが破損してしまうことがある、という問題があった。
【0007】
本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、操舵付き駆動輪を有する無人搬送車であっても、駆動輪に無理な横滑りをさせず、ガイドレールへの負荷を抑え、位置決めをスムーズに高精度に行う技術を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【0008】
上述の課題を解決して目的を達成する本発明の一態様は、３つ以上の車輪、シャーシ及びガイドローラ部を備える無人搬送車であって、前記ガイドローラ部は、複数のガイドローラを備え、回転機構により走行面上を前記シャーシに対して回転可能であり、前記複数のガイドローラが、並行して配置された２本のガイドレールに摺動可能である無人搬送車である。
【0009】
上記構成の無人搬送車において、無軌道走行時には前記シャーシに対する前記ガイドローラ部の回転をロックし、前記２本のガイドレールによる軌道誘導時には前記シャーシに対する前記ガイドローラ部のロックが解除されて回転可能とされるとよい。
【0010】
上記構成の無人搬送車において、前記シャーシに設けられた操舵可能な駆動輪と、前記シャーシに連結された前記ガイドローラ部に設けられた従動輪と、を更に備え、前記複数のガイドローラは、前記ガイドローラ部の両側面の各々に配置され、前記複数のガイドローラのうち前記両側面の一方のガイドローラが、前記２本のガイドレールの一方の側面に沿って摺動し、前記複数のガイドローラのうち前記両側面の他方のガイドローラが、前記２本のガイドレールの他方の側面に沿って摺動するとよい。
【0011】
上記構成の無人搬送車において、前記ガイドローラ部と重畳し、前記ガイドローラ部の回転と連動して回転するターンテーブル部を更に備えるとよい。
【発明の効果】
【0012】
本発明によれば、操舵付き駆動輪を有する無人搬送車であっても、駆動輪に無理な横滑りをさせず、ガイドレールへの負荷を抑え、位置決めをスムーズに高精度に行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【0013】
【発明を実施するための形態】
【0014】
以下、添付図面を参照して、本発明を実施するための形態について説明する。
ただし、本発明は、以下の実施形態の記載によって限定解釈されるものではない。
ただし、本発明は、以下の実施形態の記載によって限定解釈されるものではない。
【0015】
（実施形態１）
図１（Ａ）は、本実施形態に係る無人搬送車１を示す上面図であり、図１（Ｂ）は、本実施形態に係る無人搬送車１を示す側面図である。
図１（Ａ），（Ｂ）に示す無人搬送車１は、モータ等の駆動部を有するシャーシ２と、レーザレーダ誘導方式に用いられるレーザナビ３と、シャーシ２に回転可能に連結されたガイドローラ部４と、シャーシ２に設けられた操舵可能な駆動輪５と、ガイドローラ部４に設けられた従動輪６ａ，６ｂと、を備える。
ガイドローラ部４には、従動輪６ａ及び従動輪６ｂの車輪軸中央を回転中心とする回転機構が設けられている。
ガイドローラ部４は、当該回転機構により無人搬送車１の走行面上をシャーシ２に対して回転可能であり、ガイドローラ部４の上には、無人搬送車１の用途に応じて、ワーク又は移載装置が設けられる。
また、ガイドローラ部４の進行方向に直交しない２つの側面の各々には、複数のガイドローラが配置されている。
具体的には、ガイドローラ部４の進行方向に直交しない２つの側面の一方である第１の側面部には、複数のガイドローラとしてガイドローラ７ａ１，７ａ２，７ａ３，７ａ４が設けられており、進行方向に直交しない２つの側面の他方であり、第１の側面部に対向する第２の側面部には、複数のガイドローラとしてガイドローラ７ｂ１，７ｂ２，７ｂ３，７ｂ４が設けられている。
図１（Ａ）は、本実施形態に係る無人搬送車１を示す上面図であり、図１（Ｂ）は、本実施形態に係る無人搬送車１を示す側面図である。
図１（Ａ），（Ｂ）に示す無人搬送車１は、モータ等の駆動部を有するシャーシ２と、レーザレーダ誘導方式に用いられるレーザナビ３と、シャーシ２に回転可能に連結されたガイドローラ部４と、シャーシ２に設けられた操舵可能な駆動輪５と、ガイドローラ部４に設けられた従動輪６ａ，６ｂと、を備える。
ガイドローラ部４には、従動輪６ａ及び従動輪６ｂの車輪軸中央を回転中心とする回転機構が設けられている。
ガイドローラ部４は、当該回転機構により無人搬送車１の走行面上をシャーシ２に対して回転可能であり、ガイドローラ部４の上には、無人搬送車１の用途に応じて、ワーク又は移載装置が設けられる。
また、ガイドローラ部４の進行方向に直交しない２つの側面の各々には、複数のガイドローラが配置されている。
具体的には、ガイドローラ部４の進行方向に直交しない２つの側面の一方である第１の側面部には、複数のガイドローラとしてガイドローラ７ａ１，７ａ２，７ａ３，７ａ４が設けられており、進行方向に直交しない２つの側面の他方であり、第１の側面部に対向する第２の側面部には、複数のガイドローラとしてガイドローラ７ｂ１，７ｂ２，７ｂ３，７ｂ４が設けられている。
【0016】
図２は、図１に示す無人搬送車１の位置決めに用いるガイドレール８を示す上面図である。
図２に示すガイドレール８は、並行して配置されたレール８ａとレール８ｂとの間の各々の摺動面に沿って無人搬送車１を誘導することで、無人搬送車１の左右方向の位置及び角度を調整しつつ、無人搬送車１を停止位置まで誘導することを可能とする。
ガイドローラ７ａ１，７ａ２，７ａ３，７ａ４は、レール８ａに沿って摺動し、ガイドローラ７ｂ１，７ｂ２，７ｂ３，７ｂ４は、レール８ｂに沿って摺動し、レール８ａの摺動面とレール８ｂの摺動面とは互いに対向する。
ここで、図２に示すように、レール８ａの最奥部には車止め９ａが設けられ、レール８ｂの最奥部には車止め９ｂが設けられていてもよい。
本実施形態に係る無人搬送車は、レーザレーダ誘導方式、ＳＬＡＭ誘導方式、磁気誘導方式等の誘導制御により自己位置を推定して所定の位置で停止するが、車止め９ａ，９ｂが設けられていることで、推定した自己位置にずれがあっても車止め９ａ，９ｂの停止位置を越えず、確実に所定の位置で停止させることが可能となる。
ただし、本発明はこれに限定されるものではなく、レール８ａ，８ｂには車止め９ａ，９ｂが設けられていなくてもよい。
図２に示すガイドレール８は、並行して配置されたレール８ａとレール８ｂとの間の各々の摺動面に沿って無人搬送車１を誘導することで、無人搬送車１の左右方向の位置及び角度を調整しつつ、無人搬送車１を停止位置まで誘導することを可能とする。
ガイドローラ７ａ１，７ａ２，７ａ３，７ａ４は、レール８ａに沿って摺動し、ガイドローラ７ｂ１，７ｂ２，７ｂ３，７ｂ４は、レール８ｂに沿って摺動し、レール８ａの摺動面とレール８ｂの摺動面とは互いに対向する。
ここで、図２に示すように、レール８ａの最奥部には車止め９ａが設けられ、レール８ｂの最奥部には車止め９ｂが設けられていてもよい。
本実施形態に係る無人搬送車は、レーザレーダ誘導方式、ＳＬＡＭ誘導方式、磁気誘導方式等の誘導制御により自己位置を推定して所定の位置で停止するが、車止め９ａ，９ｂが設けられていることで、推定した自己位置にずれがあっても車止め９ａ，９ｂの停止位置を越えず、確実に所定の位置で停止させることが可能となる。
ただし、本発明はこれに限定されるものではなく、レール８ａ，８ｂには車止め９ａ，９ｂが設けられていなくてもよい。
【0017】
図１に示す無人搬送車１は、ガイドレール８が設けられていない走行面を走行するとき、すなわち無軌道走行時には、ガイドローラ部４が回転しないように固定されてロック状態とされる。
他方で、図１に示す無人搬送車１は、ガイドレール８が設けられた走行面でガイドレール８に誘導されて走行するとき、すなわち軌道誘導時には、ガイドローラ部４がロック解除状態とされてシャーシ２に対して回転可能となる。
他方で、図１に示す無人搬送車１は、ガイドレール８が設けられた走行面でガイドレール８に誘導されて走行するとき、すなわち軌道誘導時には、ガイドローラ部４がロック解除状態とされてシャーシ２に対して回転可能となる。
【0018】
図４（Ａ）は、無人搬送車１のロック状態を示す図であり、図４（Ｂ）は、無人搬送車１のロック解除状態を示す図である。
図４（Ａ）に示すローラ１０ａ，１０ｂ、ローラ支持部１１ｃ，１１ｂ、パワーシリンダ１２及び台形ブロック１３は、無人搬送車１の内部に設けられている。
パワーシリンダ１２及び台形ブロック１３は、シャーシ２内に設けられていればよい。
図４（Ａ）に示すように、無軌道走行時には、パワーシリンダ１２が台形ブロック１３をガイドローラ部４に設けられたローラ１０ａ及びローラ１０ｂに押し込むことで、ロック状態となり、ガイドローラ部４の回転が規制される。
なお、ローラ１０ａはローラ支持部１１ａによってガイドローラ部４に支持され、ローラ１０ｂはローラ支持部１１ｂによってガイドローラ部４に支持される。
このとき、シャーシ２に対するガイドローラ部４の角度がずれていれば、その角度のずれが小さくなるように調整が行われる。
図４（Ａ）に示すローラ１０ａ，１０ｂ、ローラ支持部１１ｃ，１１ｂ、パワーシリンダ１２及び台形ブロック１３は、無人搬送車１の内部に設けられている。
パワーシリンダ１２及び台形ブロック１３は、シャーシ２内に設けられていればよい。
図４（Ａ）に示すように、無軌道走行時には、パワーシリンダ１２が台形ブロック１３をガイドローラ部４に設けられたローラ１０ａ及びローラ１０ｂに押し込むことで、ロック状態となり、ガイドローラ部４の回転が規制される。
なお、ローラ１０ａはローラ支持部１１ａによってガイドローラ部４に支持され、ローラ１０ｂはローラ支持部１１ｂによってガイドローラ部４に支持される。
このとき、シャーシ２に対するガイドローラ部４の角度がずれていれば、その角度のずれが小さくなるように調整が行われる。
【0019】
図４（Ｂ）に示すように、無軌道走行の無人搬送車１が、ガイドローラ部４側を前方として走行し、ガイドローラ７ａ４がレール８ａに到達し、又はガイドローラ７ｂ４がレール８ｂに到達すると、パワーシリンダ１２は台形ブロック１３の押し込みを停止してロック状態を解除し、台形ブロック１３をパワーシリンダ１２側に引き込む。
これにより、ガイドローラ部４はシャーシ２に対して回転可能となる。
ただし、シャーシ２に対するガイドローラ部４の角度が大きく変わらないように、シャーシ２に対するガイドローラ部４の回転は、ローラ１０ａ，１０ｂにより所定の角度範囲に規制される。
ここで、所定の角度範囲は、例えば±５°である。
なお、ガイドローラ部４のロックとロック解除とは、レーザレーダ誘導方式、ＳＬＡＭ誘導方式、磁気誘導方式等の誘導制御により自己位置を推定して所定の位置で行われる。
また、ガイドローラ７ａ４のレール８ａとの接触及びガイドローラ７ｂ４のレール８ｂとの接触は、図示しないセンサ等により検出してもよい。
また、台形ブロック１３は、図示する形態に限定されず、ローラ１０ａ，１０ｂと協働してロック状態とロック解除状態とを切り替えることが可能な構成であればよい。
これにより、ガイドローラ部４はシャーシ２に対して回転可能となる。
ただし、シャーシ２に対するガイドローラ部４の角度が大きく変わらないように、シャーシ２に対するガイドローラ部４の回転は、ローラ１０ａ，１０ｂにより所定の角度範囲に規制される。
ここで、所定の角度範囲は、例えば±５°である。
なお、ガイドローラ部４のロックとロック解除とは、レーザレーダ誘導方式、ＳＬＡＭ誘導方式、磁気誘導方式等の誘導制御により自己位置を推定して所定の位置で行われる。
また、ガイドローラ７ａ４のレール８ａとの接触及びガイドローラ７ｂ４のレール８ｂとの接触は、図示しないセンサ等により検出してもよい。
また、台形ブロック１３は、図示する形態に限定されず、ローラ１０ａ，１０ｂと協働してロック状態とロック解除状態とを切り替えることが可能な構成であればよい。
【0020】
図５（Ａ）は、ガイドローラ７ｂ４とレール８ｂとの接触時の一例を示す上面図であり、図５（Ｂ）は、ガイドローラ部４の進行後であって、ガイドローラ７ｂ４とレール８ｂ及びガイドローラ７ａ４とレール８ａとの接触時の一例を示す上面図である。
図５（Ａ）に示すように、進行方向の左右にずれがある状態でガイドローラ７ｂ４がレール８ｂに接触すると、ガイドローラ部４はシャーシ２に対して回転し、従動輪６ａ及び従動輪６ｂは、左右のずれを小さくするように走行し、ガイドローラ部４はレール８ａとレール８ｂの間の中心に向かう。
図５（Ａ）に示すように、進行方向の左右にずれがある状態でガイドローラ７ｂ４がレール８ｂに接触すると、ガイドローラ部４はシャーシ２に対して回転し、従動輪６ａ及び従動輪６ｂは、左右のずれを小さくするように走行し、ガイドローラ部４はレール８ａとレール８ｂの間の中心に向かう。
【0021】
図５（Ｂ）に示すように、ガイドローラ部４が誘導されることで、ガイドローラ７ａ３がレール８ａに接触し、ガイドローラ７ｂ３がレール８ｂに接触すると、従動輪６ａ及び従動輪６ｂは横滑り動作をして無人搬送車１の角度ずれを小さくするように調整を行う。
しかしながら、従動輪６ａ及び従動輪６ｂにかかる荷重は、駆動輪５にかかる荷重よりも小さく、力点と作用点が近いため、レール８ａ，８ｂにかかる従動輪６ａ及び従動輪６ｂの横滑りによる荷重は小さい。
しかしながら、従動輪６ａ及び従動輪６ｂにかかる荷重は、駆動輪５にかかる荷重よりも小さく、力点と作用点が近いため、レール８ａ，８ｂにかかる従動輪６ａ及び従動輪６ｂの横滑りによる荷重は小さい。
【0022】
なお、ガイドローラ部４の左右ずれ及び角度ずれの調整により、ガイドローラ部４の上に設置される、図示しないワーク又は移載装置の左右ずれ及び角度ずれも、レール８ａ及びレール８ｂに沿って小さくなるように調整される。
【0023】
また、ガイドローラ部４の回転機構により、無人搬送車１は、ガイドローラ部４の左右移動に合わせて旋回するため、駆動輪５を横滑りさせる動きは発生しない。
【0024】
なお、本実施形態では、１つの駆動輪及び２つの従動輪を備える無人搬送車について説明したが、本発明はこれに限定されるものではなく、駆動輪及び従動輪を合わせて、自立可能にするために３つ以上の車輪が設けられていればよい。
無人搬送車１は、３つ以上の車輪、シャーシ２及びガイドローラ部４を備えていればよく、ガイドローラ部４が、複数のガイドローラを備え、回転機構により走行面上をシャーシに対して回転可能であり、複数のガイドローラが並行して配置された２本のガイドレールに摺動可能であればよい。
無人搬送車１は、３つ以上の車輪、シャーシ２及びガイドローラ部４を備えていればよく、ガイドローラ部４が、複数のガイドローラを備え、回転機構により走行面上をシャーシに対して回転可能であり、複数のガイドローラが並行して配置された２本のガイドレールに摺動可能であればよい。
【0025】
なお、上述のように、本実施形態に係る無人搬送車は、駆動輪及び従動輪を合わせて、３つ以上の車輪が設けられていればよい。
図６は、本実施形態に係る無人搬送車の第１変形例である無人搬送車１ａを示す図である。
図６に示す無人搬送車１ａは、駆動輪５ａ，５ｂ及び従動輪６を備える。
図６は、本実施形態に係る無人搬送車の第１変形例である無人搬送車１ａを示す図である。
図６に示す無人搬送車１ａは、駆動輪５ａ，５ｂ及び従動輪６を備える。
【0026】
なお、本実施形態では、ガイドローラ部４の進行方向に直交しない２つの側面の各々に複数のガイドローラが配置された構成を示したが、本発明はこれに限定されるものではない。
図７は、本実施形態に係る無人搬送車の第２変形例である無人搬送車１ｂを示す図である。
図７に示すように、ガイドローラ部４の進行方向に直交しない１つの側面に２つのガイドローラが配置されていてもよい。
図７に示す無人搬送車１ｂは、ガイドローラ部４の第２の側面にガイドローラ７ｂ１，７ｂ４を備える。
図７は、本実施形態に係る無人搬送車の第２変形例である無人搬送車１ｂを示す図である。
図７に示すように、ガイドローラ部４の進行方向に直交しない１つの側面に２つのガイドローラが配置されていてもよい。
図７に示す無人搬送車１ｂは、ガイドローラ部４の第２の側面にガイドローラ７ｂ１，７ｂ４を備える。
【0027】
なお、本実施形態では、１つのシャーシ２と、１つのガイドローラ部４と、を備える構成について説明したが、本発明はこれに限定されるものではなく、ガイドローラ部４は２つ設けられていてもよい。
すなわち、２つのガイドローラ部４がシャーシ２を挟むように構成されていてもよい。
すなわち、２つのガイドローラ部４がシャーシ２を挟むように構成されていてもよい。
【0028】
本実施形態によれば、ガイドローラ部が回転することにより、無人搬送車の進行方向を矯正する際の回転中心はガイドローラ部の回転中心（すなわち支点）となり、力点と作用点の距離が近くなるため、操舵付き駆動輪を有する無人搬送車であっても、駆動輪に無理な横滑りをさせることなく、ガイドレールへの負荷を抑え、位置決めをスムーズに高精度に行うことができる。
【0029】
（実施形態２）
本実施形態においては、実施形態１に対して更に構成を追加した形態について説明する。
図８は、本実施形態に係る無人搬送車１ｃを示す側面図である。
図８に示す無人搬送車１ｃは、昇降可能なフォーク部２０を備える点が実施形態１の無人搬送車１と異なり、その他の構成については無人搬送車１と同じである。
フォーク部２０は、ガイドローラ部４と重畳する位置に配置され、フォーク部２０の端にはターンテーブル部２１が設けられている。
ターンテーブル部２１には、無人搬送車１ｃの用途に応じて、ワーク又は移載装置が載せられる。
無人搬送車１ｃは、フォーク部２０により、ワーク又は移載装置の昇降が可能な構成である。
なお、ガイドローラ部４とターンテーブル部２１とは、ワイヤ２２によって接続されている。
本実施形態においては、実施形態１に対して更に構成を追加した形態について説明する。
図８は、本実施形態に係る無人搬送車１ｃを示す側面図である。
図８に示す無人搬送車１ｃは、昇降可能なフォーク部２０を備える点が実施形態１の無人搬送車１と異なり、その他の構成については無人搬送車１と同じである。
フォーク部２０は、ガイドローラ部４と重畳する位置に配置され、フォーク部２０の端にはターンテーブル部２１が設けられている。
ターンテーブル部２１には、無人搬送車１ｃの用途に応じて、ワーク又は移載装置が載せられる。
無人搬送車１ｃは、フォーク部２０により、ワーク又は移載装置の昇降が可能な構成である。
なお、ガイドローラ部４とターンテーブル部２１とは、ワイヤ２２によって接続されている。
【0030】
図９は、本実施形態に係る無人搬送車１ｃにおいて、ガイドローラ部４の上面から見た概略とターンテーブル部２１の裏面から見た概略とを並べて示す図である。
図９に示すように、ガイドローラ部４の上面とターンテーブル部２１の裏面とは、交差された２本のアウタ付きワイヤ２２によって接続されている。
これにより、ガイドローラ部４が回転すると、ターンテーブル部２１は、ガイドローラ部４と同じ方向に、略同じ角度で回転する。
また、ワイヤ２２はアイドルローラ２３に接触し、アイドルローラ２３はアイドルローラ支持部２４に支持されていてもよい。
図９に示すように、ガイドローラ部４の上面とターンテーブル部２１の裏面とは、交差された２本のアウタ付きワイヤ２２によって接続されている。
これにより、ガイドローラ部４が回転すると、ターンテーブル部２１は、ガイドローラ部４と同じ方向に、略同じ角度で回転する。
また、ワイヤ２２はアイドルローラ２３に接触し、アイドルローラ２３はアイドルローラ支持部２４に支持されていてもよい。
【0031】
図１０は、本実施形態におけるターンテーブル部２１の設計例を示す上面図であり、図１１は、本実施形態におけるガイドローラ部４の設計例を示す上面図である。
図１０に示すターンテーブル部２１の回転は、所定の角度範囲となるようにストッパー２５によって規制される。
ここで、所定の角度範囲は、例えば±７°である。
図１１に示すガイドローラ部４の回転は、所定の角度範囲となるように、実施形態１において図４（Ｂ）を参照して説明したように規制される。
ここで、所定の角度範囲は、上述したように、例えば±５°である。
なお、ワイヤ２２の一端は図１０に示すワイヤ固定端に固定され、ワイヤ２２の他端は図１１に示すワイヤ固定端に固定される。
ワイヤ２２のアウタは、アウタ固定部に固定される。
図１０に示すターンテーブル部２１の回転は、所定の角度範囲となるようにストッパー２５によって規制される。
ここで、所定の角度範囲は、例えば±７°である。
図１１に示すガイドローラ部４の回転は、所定の角度範囲となるように、実施形態１において図４（Ｂ）を参照して説明したように規制される。
ここで、所定の角度範囲は、上述したように、例えば±５°である。
なお、ワイヤ２２の一端は図１０に示すワイヤ固定端に固定され、ワイヤ２２の他端は図１１に示すワイヤ固定端に固定される。
ワイヤ２２のアウタは、アウタ固定部に固定される。
【0032】
上述のように、ターンテーブル部２１の角度範囲をガイドローラ部４の角度範囲よりも大きくすると、ワイヤ２２の負荷を抑えることができる。
ただし、ターンテーブル部２１の角度範囲を過度に大きくすると、ワイヤ２２が切断した際にターンテーブル部２１が大きく回転してしまい、無人搬送車１の周囲の構造物に衝突するおそれがある。
そのため、ここでは、ターンテーブル部２１の回転の好ましい角度範囲として、±７°を例示している。
ただし、ターンテーブル部２１の角度範囲を過度に大きくすると、ワイヤ２２が切断した際にターンテーブル部２１が大きく回転してしまい、無人搬送車１の周囲の構造物に衝突するおそれがある。
そのため、ここでは、ターンテーブル部２１の回転の好ましい角度範囲として、±７°を例示している。
【0033】
図１０に示すようにターンテーブル部２１の近傍には、ワイヤ２２の張りを維持するためのアイドルローラ２３及びアイドルローラ２３を支持するアイドルローラ支持部２４が配置されている。
このような構成により、ワイヤ２２の切断時にはアイドルローラ２３が飛び出し、この飛び出しを図示しないセンサが検出することで、無人搬送車１の自動停止が可能である。
このような構成により、ワイヤ２２の切断時にはアイドルローラ２３が飛び出し、この飛び出しを図示しないセンサが検出することで、無人搬送車１の自動停止が可能である。
【0034】
また、アイドルローラ２３の押し込み側では、ワイヤ２２の微小移動、例えば１ｍｍの移動により図示しないストッパーに接触するように位置調整が行われ、動作時に２本のワイヤ２２の張力の差によってアイドルローラ２３が大きく動き、上下の同期誤差を小さくしている。
また、ワイヤ２２には、定圧の与圧による張りが与えられるが、これは、ワイヤ２２に予め張力を付与することで、ワイヤ２２の剛性を上げ、同期ずれを減少させ、ワイヤ２２の張り過ぎによる破断を防止するためである。
また、ワイヤ２２には、定圧の与圧による張りが与えられるが、これは、ワイヤ２２に予め張力を付与することで、ワイヤ２２の剛性を上げ、同期ずれを減少させ、ワイヤ２２の張り過ぎによる破断を防止するためである。
【0035】
本実施形態によれば、実施形態１の効果に加えて、ワーク又は移載装置の昇降を可能とし、ガイドローラ部とターンテーブル部との連動を可能とすることができる。
【0036】
なお、本発明は、上述の実施形態に限定されるものではなく、上述の構成に対して、構成要素の付加、削除又は転換を行った様々な変形例も含むものとする。
【符号の説明】
【0037】
１，１ａ，１ｂ，１ｃ 無人搬送車
２ シャーシ
３ レーザナビ
４ ガイドローラ部
５，５ａ，５ｂ 駆動輪
６，６ａ，６ｂ 従動輪
７ａ１，７ａ２，７ａ３，７ａ４，７ｂ１，７ｂ２，７ｂ３，７ｂ４ ガイドローラ
８ ガイドレール
８ａ，８ｂ レール
９ａ，９ｂ 車止め
１０ａ，１０ｂ ローラ
１１ｃ，１１ｂ ローラ支持部
１２ パワーシリンダ
１３ 台形ブロック
２０ フォーク部
２１ ターンテーブル部
２２ ワイヤ
２３ アイドルローラ
２４ アイドルローラ支持部
２５ ストッパー
２ シャーシ
３ レーザナビ
４ ガイドローラ部
５，５ａ，５ｂ 駆動輪
６，６ａ，６ｂ 従動輪
７ａ１，７ａ２，７ａ３，７ａ４，７ｂ１，７ｂ２，７ｂ３，７ｂ４ ガイドローラ
８ ガイドレール
８ａ，８ｂ レール
９ａ，９ｂ 車止め
１０ａ，１０ｂ ローラ
１１ｃ，１１ｂ ローラ支持部
１２ パワーシリンダ
１３ 台形ブロック
２０ フォーク部
２１ ターンテーブル部
２２ ワイヤ
２３ アイドルローラ
２４ アイドルローラ支持部
２５ ストッパー
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】