(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2022189322
(43)【公開日】2022-12-22
(54)【発明の名称】制御装置、制御方法
(51)【国際特許分類】
B61D 19/02 20060101AFI20221215BHJP
E05F 15/659 20150101ALI20221215BHJP
G05B 9/02 20060101ALI20221215BHJP
【ＦＩ】
B61D19/02 V
E05F15/659
G05B9/02 C
G05B9/02 L
【審査請求】未請求
【請求項の数】11
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2021097848
(22)【出願日】2021-06-11
(71)【出願人】
【識別番号】000005234
【氏名又は名称】富士電機株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】100107766
【弁理士】
【氏名又は名称】伊東 忠重
(74)【代理人】
【識別番号】100070150
【弁理士】
【氏名又は名称】伊東 忠彦
(72)【発明者】
【氏名】安西 文彦
(72)【発明者】
【氏名】湯高 佳一
【テーマコード（参考）】
2E052
5H209
【Ｆターム（参考）】
2E052AA09
2E052BA01
2E052CA05
2E052EA15
2E052EB01
2E052EC03
2E052GC02
2E052GC06
5H209AA09
5H209BB07
5H209CC03
5H209FF01
5H209GG05
5H209HH15
5H209JJ05
5H209SS07
5H209TT04
(57)【要約】
【課題】冗長化された鉄道車両のドアの制御系の可用性を高めることが可能な技術を提供する。
【解決手段】一実施形態に係るＤＣＭ１００は、外部からＤＣＭ１００及び他のＤＣＭ１００に一斉に入力される制御信号に基づき鉄道車両１の一のドア２０の動作を制御する常用系コントローラ１１０と、外部から入力される制御信号に基づき鉄道車両１の一のドア２０の動作を制御可能な待機系コントローラ１２０と、を備え、常用系コントローラ１１０は、自己が認識した制御信号の内容、待機系コントローラ１２０から取得される、待機系コントローラ１２０により認識された制御信号の内容、及び他のＤＣＭ１００から取得される、他のＤＣＭ１００により認識された制御信号の内容に基づき、一のドア２０の動作を制御する。
【選択図】図３
【解決手段】一実施形態に係るＤＣＭ１００は、外部からＤＣＭ１００及び他のＤＣＭ１００に一斉に入力される制御信号に基づき鉄道車両１の一のドア２０の動作を制御する常用系コントローラ１１０と、外部から入力される制御信号に基づき鉄道車両１の一のドア２０の動作を制御可能な待機系コントローラ１２０と、を備え、常用系コントローラ１１０は、自己が認識した制御信号の内容、待機系コントローラ１２０から取得される、待機系コントローラ１２０により認識された制御信号の内容、及び他のＤＣＭ１００から取得される、他のＤＣＭ１００により認識された制御信号の内容に基づき、一のドア２０の動作を制御する。
【選択図】図３
【特許請求の範囲】
【請求項1】
外部から制御装置及び他の制御装置に一斉に入力される制御信号に基づき鉄道車両の一のドアの動作を制御する第１の制御部と、
外部から入力される前記制御信号に基づき鉄道車両の一のドアの動作を制御可能な第２の制御部と、を備え、
前記第１の制御部は、前記第２の制御部、及び外部から入力される同じ前記制御信号に基づき前記鉄道車両の他のドアを制御する前記他の制御装置と通信可能に構成され、自己が認識した前記制御信号の内容、前記第２の制御部から取得される、前記第２の制御部により認識された前記制御信号の内容、及び前記他の制御装置から取得される、前記他の制御装置により認識された前記制御信号の内容に基づき、前記一のドアの動作を制御する、
制御装置。
外部から入力される前記制御信号に基づき鉄道車両の一のドアの動作を制御可能な第２の制御部と、を備え、
前記第１の制御部は、前記第２の制御部、及び外部から入力される同じ前記制御信号に基づき前記鉄道車両の他のドアを制御する前記他の制御装置と通信可能に構成され、自己が認識した前記制御信号の内容、前記第２の制御部から取得される、前記第２の制御部により認識された前記制御信号の内容、及び前記他の制御装置から取得される、前記他の制御装置により認識された前記制御信号の内容に基づき、前記一のドアの動作を制御する、
制御装置。
【請求項2】
前記第１の制御部は、自己が認識した前記制御信号の内容、前記第２の制御部により認識された前記制御信号の内容、及び特定の前記他の制御装置により認識された前記制御信号の内容に基づき、前記一のドアの動作を制御する、
請求項１に記載の制御装置。
請求項１に記載の制御装置。
【請求項3】
前記第１の制御部は、自己が認識した前記制御信号の内容、前記第２の制御部により認識された前記制御信号の内容、及び特定の前記他の制御装置により認識された前記制御信号の内容を比較し、多数決によって、前記一のドアの動作を制御するために使用する前記制御信号の内容を決定する、
請求項２に記載の制御装置。
請求項２に記載の制御装置。
【請求項4】
前記第１の制御部は、自己が認識した前記制御信号の内容、前記第２の制御部により認識された前記制御信号の内容、及び複数の前記他の制御装置のそれぞれにより認識された前記制御信号の内容に基づき、前記一のドアの動作を制御する、
請求項１に記載の制御装置。
請求項１に記載の制御装置。
【請求項5】
前記第１の制御部は、前記複数の前記他の制御装置のそれぞれにより認識された前記制御信号の内容を比較し、多数決を行うと共に、自己が認識した前記制御信号の内容、前記第２の制御部により認識された前記制御信号の内容、及び前記複数の前記他の制御装置のそれぞれにより認識された前記制御信号の内容の多数決の結果を比較し、多数決によって、前記一のドアの動作を制御するために使用する前記制御信号の内容を決定する、
請求項４に記載の制御装置。
請求項４に記載の制御装置。
【請求項6】
前記第１の制御部は、前記特定の前記他の制御装置から、前記特定の前記他の制御装置により認識された前記制御信号の内容を取得できない場合、自己が認識した前記制御信号の内容を、前記一のドアの動作を制御するために使用する前記制御信号の内容に決定する、
請求項３に記載の制御装置。
請求項３に記載の制御装置。
【請求項7】
前記第１の制御部は、前記複数の前記他の制御装置の全てから、前記複数の前記他の制御装置のそれぞれにより認識された前記制御信号の内容を取得できない場合、又は、前記複数の前記他の制御装置のそれぞれにより認識された前記制御装置の内容の多数決の結果が同数又は所定閾値以下の僅差である場合、自己が認識した前記制御信号の内容を、前記一のドアの動作を制御するために使用する前記制御信号の内容に決定する、
請求項５に記載の制御装置。
請求項５に記載の制御装置。
【請求項8】
前記第１の制御部は、前記第２の制御部から、前記第２の制御部により認識された前記制御信号の内容を取得できない場合、自己が認識した前記制御信号の内容を、前記一のドアの動作を制御するための前記制御信号の内容に決定する、
請求項１乃至７の何れか一項に記載の制御装置。
請求項１乃至７の何れか一項に記載の制御装置。
【請求項9】
前記第１の制御部は、自己が認識した前記制御信号の内容と、前記一のドアの動作を制御するために使用する前記制御信号の内容とに基づき、自己の異常の有無を診断する、
請求項１乃至８の何れか一項に記載の制御装置。
請求項１乃至８の何れか一項に記載の制御装置。
【請求項10】
前記第１の制御部は、自己が認識した前記制御信号の内容と、前記一のドアの動作を制御するために使用する前記制御信号の内容とが一致しない場合、自己の異常に関する情報を所定の記憶部に記録する、
請求項９に記載の制御装置。
請求項９に記載の制御装置。
【請求項11】
外部から制御装置及び他の制御装置に一斉に入力される制御信号に基づき鉄道車両の一のドアの動作を制御する第１の制御部と、外部から入力される前記制御信号に基づき鉄道車両の一のドアの動作を制御可能な第２の制御部と、を備え、前記第１の制御部は、前記第２の制御部、及び外部から入力される同じ前記制御信号に基づき前記鉄道車両の他のドアを制御する前記他の制御装置と通信可能に構成される制御装置が実行する制御方法であって、
前記第１の制御部が、自己が認識した前記制御信号の内容、前記第２の制御部から取得される、前記第２の制御部により認識された前記制御信号の内容、及び前記他の制御装置から取得される、前記他の制御装置により認識された前記制御信号の内容に基づき、前記一のドアの動作を制御する、
制御方法。
前記第１の制御部が、自己が認識した前記制御信号の内容、前記第２の制御部から取得される、前記第２の制御部により認識された前記制御信号の内容、及び前記他の制御装置から取得される、前記他の制御装置により認識された前記制御信号の内容に基づき、前記一のドアの動作を制御する、
制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本開示は、制御装置等に関する。
【背景技術】
【0002】
従来、鉄道車両のドアの制御系を常用系及び待機系に冗長化（二重化）する技術が知られている（例えば、特許文献１参照）。
【0003】
特許文献１では、ドア制御装置に、常用系の第１コントローラ及び待機系の第２コントローラが設けられ、第１コントローラに異常が発生すると、第２コントローラがモータの制御を引き継ぐ形態が開示されている。この際、特許文献１では、ドア制御装置の外部から入力される制御情報の第１コントローラ及び第２コントローラによる認識内容が一致しない場合、他のドア制御装置での同じ制御情報の認識内容との比較で、第１コントローラの異常の有無が判断されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0004】
【特許文献1】特許第５１１７６１４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0005】
しかしながら、常用系のドアの制御に関する機能には異常が無い場合であっても、外部から入力される信号を受け付ける入力部の機能に問題が生じると、常用系に異常ありと判断され、待機系に切り替えられる。そのため、ドアの制御系の可用性が低下する可能性がある。
【0006】
そこで、上記課題に鑑み、冗長化された鉄道車両のドアの制御系の可用性を高めることが可能な技術を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【0007】
上記目的を達成するため、本開示の一実施形態では、
外部から制御装置及び他の制御装置に一斉に入力される制御信号に基づき鉄道車両の一のドアの動作を制御する第１の制御部と、
外部から入力される前記制御信号に基づき鉄道車両の一のドアの動作を制御可能な第２の制御部と、を備え、
前記第１の制御部は、前記第２の制御部、及び外部から入力される同じ前記制御信号に基づき前記鉄道車両の他のドアを制御する前記他の制御装置と通信可能に構成され、自己が認識した前記制御信号の内容、前記第２の制御部から取得される、前記第２の制御部により認識された前記制御信号の内容、及び前記他の制御装置から取得される、前記他の制御装置により認識された前記制御信号の内容に基づき、前記一のドアの動作を制御する、
制御装置が提供される。
外部から制御装置及び他の制御装置に一斉に入力される制御信号に基づき鉄道車両の一のドアの動作を制御する第１の制御部と、
外部から入力される前記制御信号に基づき鉄道車両の一のドアの動作を制御可能な第２の制御部と、を備え、
前記第１の制御部は、前記第２の制御部、及び外部から入力される同じ前記制御信号に基づき前記鉄道車両の他のドアを制御する前記他の制御装置と通信可能に構成され、自己が認識した前記制御信号の内容、前記第２の制御部から取得される、前記第２の制御部により認識された前記制御信号の内容、及び前記他の制御装置から取得される、前記他の制御装置により認識された前記制御信号の内容に基づき、前記一のドアの動作を制御する、
制御装置が提供される。
【0008】
また、本開示の他の実施形態では、
外部から制御装置及び他の制御装置に一斉に入力される制御信号に基づき鉄道車両の一のドアの動作を制御する第１の制御部と、外部から入力される前記制御信号に基づき鉄道車両の一のドアの動作を制御可能な第２の制御部と、を備え、前記第１の制御部は、前記第２の制御部、及び外部から入力される同じ前記制御信号に基づき前記鉄道車両の他のドアを制御する前記他の制御装置と通信可能に構成される制御装置が実行する制御方法であって、
前記第１の制御部が、自己が認識した前記制御信号の内容、前記第２の制御部から取得される、前記第２の制御部により認識された前記制御信号の内容、及び前記他の制御装置から取得される、前記他の制御装置により認識された前記制御信号の内容に基づき、前記一のドアの動作を制御する、
制御方法が提供される。
外部から制御装置及び他の制御装置に一斉に入力される制御信号に基づき鉄道車両の一のドアの動作を制御する第１の制御部と、外部から入力される前記制御信号に基づき鉄道車両の一のドアの動作を制御可能な第２の制御部と、を備え、前記第１の制御部は、前記第２の制御部、及び外部から入力される同じ前記制御信号に基づき前記鉄道車両の他のドアを制御する前記他の制御装置と通信可能に構成される制御装置が実行する制御方法であって、
前記第１の制御部が、自己が認識した前記制御信号の内容、前記第２の制御部から取得される、前記第２の制御部により認識された前記制御信号の内容、及び前記他の制御装置から取得される、前記他の制御装置により認識された前記制御信号の内容に基づき、前記一のドアの動作を制御する、
制御方法が提供される。
【発明の効果】
【0009】
上述の実施形態によれば、冗長化された鉄道車両のドアの制御系の可用性を高めることができる。
【図面の簡単な説明】
【0010】
【図1】鉄道車両の構成の一例を示すブロック図である。
【図2】ドアの制御系の構成の一例を示す図である。
【図3】ＤＣＭによるドアの制御に使用する制御信号の内容を決定する処理の一例を示す図である。
【図4】ＤＣＭによるドアの制御に使用する制御信号の内容を決定する処理の他の例を示す図である。
【図5】ドアの制御系の構成の他の例を示す図である。
【図6】ＤＣＭによるドアの制御に使用する制御信号の内容を決定する処理の更に他の例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【0011】
以下、図面を参照して実施形態について説明する。
【0012】
［鉄道車両のドアの開閉動作に関する構成］
図１を参照して、鉄道車両１のドア２０の開閉動作に関する構成について説明する。
図１を参照して、鉄道車両１のドア２０の開閉動作に関する構成について説明する。
【0013】
図１は、鉄道車両１のドア２０の開閉動作に関する構成の一例を示す図である。以下、鉄道車両１の運行時の主たる進行方向、即ち、運転席が存在する側を便宜的に前と規定して説明を行う。
【0014】
図１に示すように、鉄道車両１は、例えば、先頭及び最後尾の車両１Ａ，１Ｂと、車両１Ａ，１Ｂの間に連結される車両１Ｃと、を含み、複数の車両が連結される列車として構成される。車両１Ａ，１Ｂは、いわゆる制御車であり、運転席が設けられる。以下、車両１Ａ～１Ｃを区別しない場合、車両１Ａ～１Ｃを包括的に、或いは、個別に「車両１Ｘ」と称する場合がある。
【0015】
尚、鉄道車両１は、２両編成の列車であってもよい。この場合、車両１Ａ，１Ｂが直接接続される。また、鉄道車両１は、一両編成であってもよい。この場合、鉄道車両１の前端及び後端の双方に運転席（運転室）が設けられてよい。
【0016】
鉄道車両１は、ドア２０の開閉動作に関する構成として、車両制御装置１０と、ドア２０と、スイッチ３０Ａ，３０Ｂと、信号線３５と、スイッチ４０Ａ，４０Ｂと、信号線４５と、伝送装置５０と、通信線５５と、ＤＣＭ（Door Control Module）１００とを含む。
【0017】
車両制御装置１０は、鉄道車両１の運行に関する制御を行う。例えば、鉄道車両１が複数の車両が連結される列車の場合、車両制御装置１０は、先頭の車両１Ａの運転室に設けられる。また、例えば、鉄道車両１が複数の車両が連結される列車の場合、車両制御装置１０は、最後尾の車掌室にも設けられる。また、例えば、鉄道車両１が一両編成で運行される場合、車両制御装置１０は、鉄道車両１の前後端の運転室に１つずつ設けられる。
【0018】
車両制御装置１０は、所定の入力装置を通じた運転手や車掌からの入力や各種条件に応じて、ドア２０の開閉動作に関する指令をＤＣＭ１００に向けて出力する。車両制御装置１０は、運転手や車掌からの入力に応じて、ドア２０の開指令及び閉指令を出力する。
【0019】
ドア２０は、鉄道車両１（車両１Ａ～１Ｃ）の左右の側面の開口部に設けられる両開き式の引き戸であり、鉄道車両１の乗客の乗降のために用いられる。本例では、車両１Ｘは、その左右に４つずつの開口部を有し、それぞれの開口部にドア２０が設けられる。即ち、本例では、車両１Ｘには、その左右の側面のそれぞれに４つのドア２０が設けられる。また、車両１Ｘの左右の側面に設けられるドア２０は、３以下であってもよい。例えば、車両１Ｘには、その左右の側面のそれぞれに前端部及び後端部の２つのドア２０が設けられてもよい。また、車両１Ｘの左右の側面に設けられるドア２０は、５以上であってもよい。例えば、車両１Ｘには、その左右の側面のそれぞれに６つのドア２０が設けられてもよい。
【0020】
尚、図１では、便宜的に、車両１Ｃのドア２０及びこれに関連する構成（信号線３５，４５、伝送装置５０、通信線５５、及びＤＣＭ１００）が描画されるが、車両１Ａ，１Ｂについても同様のドア２０及びこれに関連する構成を有する。
【0021】
スイッチ３０Ａ，３０Ｂは、鉄道車両１（車両１Ｘ）の左側の側面のドア２０（以下、便宜的に「左側のドア２０」）を開けることを許可するために用いられる。スイッチ３０Ａ，３０Ｂは、それぞれ、例えば、車両１Ａの運転室及び車両１Ｃの車掌室に設けられ、運転手や車掌の操作に応じて、オン・オフされる。例えば、運転手や車掌は、鉄道車両１の左側に乗降用のプラットフォームが隣接する停車駅に停車する直前に、スイッチ３０Ａ，３０Ｂをオン操作する。
【0022】
信号線３５は、所定の直流電源と左側の側面のドア２０を制御する複数のＤＣＭ１００（以下、便宜的に「左側のＤＣＭ１００」）のそれぞれとの間を並列に接続する。具体的には、信号線３５は、所定の直流電源からスイッチ３０Ａ，３０Ｂのそれぞれを経由して、左側のＤＣＭ１００のそれぞれに並列接続される２つの信号経路を有する。これにより、スイッチ３０Ａ，３０Ｂの双方がオフ状態の場合、左側のＤＣＭ１００には、それぞれ、Ｌ（Low）レベルの信号（オフ信号）が入力される。一方、スイッチ３０Ａ，３０Ｂの何れか一方がオン状態の場合、直流電源と左側のＤＣＭ１００との間が導通し、左側のＤＣＭ１００には、それぞれ、Ｈ（High）レベルの信号（オン信号）が入力される。そのため、信号線３５は、スイッチ３０Ａ，３０Ｂのオン・オフ状態に応じて、左側のドア２０を開けることを許可するための信号（以下、「開許可信号」）を左側のＤＣＭ１００に伝達することができる。
【0023】
スイッチ４０Ａ，４０Ｂは、鉄道車両１（車両１Ｘ）の右側の側面のドア２０（以下、便宜的に「右側のドア２０」）を開けることを許可するために用いられる。スイッチ４０Ａ，４０Ｂは、それぞれ、例えば、車両１Ａの運転室及び車両１Ｃの車掌室に設けられ、運転手や車掌の操作に応じて、オン・オフされる。例えば、運転手や車掌は、鉄道車両１の右側に乗降用のプラットフォームが隣接する停車駅に停車する直前に、スイッチ４０Ａ，４０Ｂをオン操作する。
【0024】
信号線４５は、所定の直流電源と右側の側面のドア２０を制御する複数のＤＣＭ１００（以下、便宜的に「右側のＤＣＭ１００」）のそれぞれとの間を並列に接続する。具体的には、信号線４５は、所定の直流電源からスイッチ４０Ａ，４０Ｂのそれぞれを経由して、右側のＤＣＭ１００のそれぞれに並列接続される２つの信号経路を有する。これにより、スイッチ４０Ａ，４０Ｂの双方がオフ状態の場合、右側のＤＣＭ１００には、それぞれ、Ｌ（Low）レベルの信号（オフ信号）が入力される。一方、スイッチ４０Ａ，４０Ｂの何れか一方がオン状態の場合、直流電源と右側のＤＣＭ１００との間が導通し、右側のＤＣＭ１００には、それぞれ、Ｈ（High）レベルの信号（オン信号）が入力される。そのため、信号線４５は、スイッチ４０Ａ，４０Ｂのオン・オフ状態に応じて、右側のドア２０を開けることを許可するための信号（開許可信号）を右側のＤＣＭ１００に伝達することができる。
【0025】
伝送装置５０は、車両１Ｘに設けられ、車両制御装置１０から出力される指令を同じ車両１ＸのＤＣＭ１００に伝送したり、同じ車両１ＸのＤＣＭ１００から出力される信号を車両制御装置１０に伝送したりする。
【0026】
通信線５５は、車両１Ｘの伝送装置５０と複数（本例では、８つ）のＤＣＭ１００との間を並列に接続する。これにより、伝送装置５０は、通信線５５を通じて、ＤＣＭ１００に車両制御装置１０からの指令を伝送したり、ＤＣＭ１００からの信号を受信し車両制御装置１０に中継したりすることができる。通信線５５は、例えば、ＲＳ－４８５等の規格に基づくシリアル通信のための通信線である。また、通信線５５は、パラレル通信のための通信線であってもよい。
【0027】
ＤＣＭ１００は、鉄道車両１のドア２０ごとに設けられ、対応するドア２０の開閉動作に関する制御を行う。
【0028】
ＤＣＭ１００（制御装置の一例）は、例えば、車両制御装置１０からドア２０の開指令が受信されると、開許可信号がオンである場合に、制御対象のドア２０を開かせる。これにより、ＤＣＭ１００は、左側及び右側のドア２０のうちのスイッチ３０Ａ，３０Ｂ或いはスイッチ４０Ａ，４０Ｂによって、ドア２０を開くことが許可された一方のドア２０だけを開くことができる。
【0029】
［ドアの制御系の構成の一例］
次に、図２を参照して、ドア２０の制御系の構成の一例について説明する。
次に、図２を参照して、ドア２０の制御系の構成の一例について説明する。
【0030】
図２は、ドア２０の制御系の構成の一例を示す図である。
【0031】
尚、左側のＤＣＭ１００及び右側のＤＣＭ１００は、前者が信号線３５に接続され、後者が信号線４５に接続される以外、同様の構成を有するため、図２では、代表して、左側のＤＣＭ１００が描画される。そのため、右側のＤＣＭ１００の場合、図２の信号線３５が信号線４５に置換される。以下、後述の図５の場合についても同様である。
【0032】
図２に示すように、ＤＣＭ１００は、常用系コントローラ１１０と、待機系コントローラ１２０と、出力切替回路１３０とを含む。
【0033】
常用系コントローラ１１０（第１の制御部の一例）は、ドア２０の開閉動作に関する制御を行う。
【0034】
待機系コントローラ１２０（第２の制御部の一例）は、ドア２０の開閉動作に関する制御を実行可能に構成され、常用系コントローラ１１０のバックアップ機能を果たす。これにより、ＤＣＭ１００は、常用系コントローラ１１０に加えて、待機系コントローラ１２０が設けられることで、ドア２０の開閉動作に関する制御系の冗長化を図ることができる。具体的には、待機系コントローラ１２０は、常用系コントローラ１１０に異常が生じると、常用系コントローラ１１０に代わり、ドア２０の開閉動作に関する制御を行う。
【0035】
常用系コントローラ１１０の機能は、任意のハードウェア或いは任意のハードウェア及びソフトウェアの組み合わせ等により実現されてよい。例えば、常用系コントローラ１１０は、補助記憶装置１１１と、メモリ装置１１２と、ＣＰＵ１１３と、インタフェース装置１１４と、駆動装置１１５とを含む。
【0036】
補助記憶装置１１１は、例えば、ＲＯＭ（Read Only Memory）等の不揮発性の記憶手段であり、インストールされた各種プログラムを格納すると共に、各種処理に必要なデータ等を格納する。
【0037】
メモリ装置１１２は、例えば、ＲＡＭ（Random Access Memory）等の揮発性の記憶手段であり、プログラムの起動指示があった場合に、補助記憶装置１１１からプログラムを読み出して格納する。
【0038】
ＣＰＵ１１３は、補助記憶装置１１１からメモリ装置１１２にロードされた各種プログラムを実行し、プログラムに従ってドア２０の開閉動作に関する各種機能を実現する。ＣＰＵ１１３は、補助記憶装置１１１からメモリ装置１１２にロードされたプログラムを実行することにより実現される機能部として、信号内容決定部１１３１と、制御部１１３２とを含む。
【0039】
インタフェース装置１１４は、外部との間の信号やデータ等の入出力に用いられる。インタフェース装置１１４は、フォトカプラ１１４Ａと、通信インタフェース１１４Ｂとを含む。
【0040】
フォトカプラ１１４Ａは、信号線３５或いは信号線４５と接続され、信号線３５或いは信号線４５により伝達される信号（開許可信号）を受信し、受信した信号を電気的に絶縁してＣＰＵ１１３に出力する。信号線３５，４５のオン信号の電圧が、ＤＣＭ１００の駆動電圧に比して、非常に高いからである。
【0041】
通信インタフェース１１４Ｂは、通信線５５と接続され、伝送装置５０を通じて伝送される車両制御装置１０からの指令等を受信したり、ＣＰＵ１１３の制御下で、車両制御装置１０に伝送装置５０を通じて、常用系コントローラの状態を表すデータ（以下、「状態データ」）を送信したりする。状態データは、例えば、車両制御装置１０から受信される指令に対する応答として車両制御装置１０に送信されてもよいし、所定の周期ごとに車両制御装置１０に送信されてもよい。
【0042】
ＣＰＵ１１３は、フォトカプラ１１４Ａから取り込まれる信号から開許可信号の内容（オン状態或いはオフ状態）を認識する。また、ＣＰＵ１１３は、自己が認識した開許可信号の内容を待機系コントローラ１２０（ＣＰＵ１２３）に送信する。また、ＣＰＵ１１３は、待機系コントローラ１２０（ＣＰＵ１２３）により認識された開許可信号の内容を待機系コントローラ１２０から取り込む。この際、ＣＰＵ１１３は、ＤＣＭ１００の内部の通信経路を通じて、自己が認識した開許可信号の内容を待機系コントローラ１２０に送信したり、待機系コントローラ１２０により認識された開許可信号の内容を待機系コントローラ１２０から受信したりしてよい。また、ＣＰＵ１１３は、通信インタフェース１１４Ｂを制御し、通信線５５を通じて、自己が認識した開許可信号の内容を待機系コントローラ１２０に送信したり、待機系コントローラ１２０により認識された開許可信号の内容を待機系コントローラ１２０から受信したりしてもよい。また、ＣＰＵ１１３は、通信インタフェース１１４Ｂを制御し、自己が認識した開許可信号の内容を含む状態データを、通信線５５及び伝送装置５０を通じて、車両制御装置１０に送信する。ＣＰＵ１１３は、常用系コントローラ１１０がドア２０の開閉動作に関する制御を行うアクティブな状態の場合のみ、状態データを車両制御装置１０に送信してもよいし、常用系コントローラ１１０がアクティブな状態か否かに依らず、送信してもよい。また、ＣＰＵ１１３は、通信インタフェース１１４Ｂを通じて、通信線５５を伝送される他のＤＣＭ１００の状態データを受信（傍受）する。これにより、ＣＰＵ１１３は、他のＤＣＭ１００（常用系コントローラ１１０のＣＰＵ１１３或いは待機系コントローラ１２０のＣＰＵ１２３）が認識した開許可信号の内容を取得することができる。
【0043】
駆動装置１１５は、所定の電源から供給される電力を用いて、ドア２０の開閉動作に関するアクチュエータを駆動する。駆動装置１１５は、モータ２２を駆動するモータ駆動装置と、ソレノイド２４を駆動するソレノイド駆動装置を含む。
【0044】
モータ２２は、ドア２０の開閉機構を駆動し、ドア２０の開閉を行う。駆動装置１１５（モータ駆動装置）は、モータ２２を駆動することで、ドア２０を開閉させることができる。
【0045】
ソレノイド２４は、ドア２０の施錠機構を駆動し、ドア２０を施錠したり解錠したりする。ソレノイド２４は、例えば、施錠用のソレノイドと、解錠用のソレノイドとを含む。駆動装置１１５（ソレノイド駆動装置）は、施錠用のソレノイドを通電させることにより、ドア２０を施錠させることができる。また、駆動装置１１５（ソレノイド駆動装置）は、解錠用のソレノイドを通電させることにより、ドア２０を解錠させることができる。また、ソレノイド２４は、施錠用及び解錠用の何れか一方のみの機能を有し、他方の機能はドア２０の施錠機構を施錠状態及び解錠状態の何れか一方に維持させる付勢部材（例えば、バネ）に置き換えられてもよい。
【0046】
尚、ドア２０の施錠機構は、自己保持型であってよく、ソレノイド２４が非通電に移行しても、ドア２０の施錠状態或いは解錠状態を維持させることができる。
【0047】
信号内容決定部１１３１は、制御部１１３２によりドア２０の開閉動作に関する制御に使用される制御信号の内容を決定する。制御信号は、ＤＣＭ１００の外部から入力され、ドア２０の開閉動作に関する制御に使用される信号を意味する。制御信号は、例えば、上述の開許可信号を含む。また、制御信号は、例えば、鉄道車両１が所定の速度（例えば、５ｋｍ／ｈ）に到達したことを表す信号を含んでもよい。また、制御信号は、例えば、鉄道車両１の全ての車両１Ｘ或いは特定の車両１Ｘの全てのドア２０を開かせるための信号を含んでもよい。以下、制御信号が開許可信号である場合を中心に説明を行う。信号内容決定部１１３１は、常用系コントローラ１１０がアクティブな状態の場合のみ、制御部１１３２により使用される制御信号の内容を決定してもよいし、常用系コントローラ１１０がアクティブな状態であるか否かによらず、当該処理を実行してもよい。
【0048】
信号内容決定部１１３１は、ＣＰＵ１１３が認識した開許可信号の内容、待機系コントローラ１２０により認識された開許可信号の内容、及び他のＤＣＭ１００により認識された開許可信号の内容に基づき、制御部１１３２が使用する開許可信号の内容を決定する。
【0049】
制御部１１３２は、駆動装置１１５を制御し、ドア２０の開閉動作に関する制御を行う。具体的に、制御部１１３２は、外部からの制御信号や車両制御装置１０からの停車信号、開指令、及び閉指令等に応じて、ドア２０の開閉動作に関するシーケンス制御を行う。また、制御部１１３２は、図示しないエンコーダ、ＤＣＳ（Door Close Switch）、及びＤＬＳ（Door Lock Switch）等の出力に基づき、ドア２０の開閉状態、開閉方向の位置、及び施錠の有無等を把握しながら、ドア２０の開閉動作に関するシーケンス制御を行う。
【0050】
待機系コントローラ１２０の機能は、任意のハードウェア或いは任意のハードウェア及びソフトウェアの組み合わせ等により実現されてよい。例えば、待機系コントローラ１２０は、補助記憶装置１２１と、メモリ装置１２２と、ＣＰＵ１２３と、インタフェース装置１２４と、駆動装置１２５とを含む。
【0051】
補助記憶装置１２１は、例えば、ＲＯＭ等の不揮発性の記憶手段であり、インストールされた各種プログラムを格納すると共に、各種処理に必要なデータ等を格納する。
【0052】
メモリ装置１２２は、例えば、ＲＡＭ等の揮発性の記憶手段であり、プログラムの起動指示があった場合に、補助記憶装置１２１からプログラムを読み出して格納する。
【0053】
ＣＰＵ１２３は、補助記憶装置１２１からメモリ装置１２２にロードされた各種プログラムを実行し、プログラムに従ってドア２０の開閉動作に関する各種機能を実現する。ＣＰＵ１２３は、補助記憶装置１２１からメモリ装置１２２にロードされたプログラムを実行することにより実現される機能部として、信号内容決定部１２３１と、制御部１２３２とを含む。
【0054】
インタフェース装置１２４は、外部との間の信号やデータ等の入出力に用いられる。インタフェース装置１２４は、フォトカプラ１２４Ａと、通信インタフェース１２４Ｂとを含む。
【0055】
フォトカプラ１２４Ａは、信号線３５或いは信号線４５と接続され、信号線３５或いは信号線４５により伝達される信号（開許可信号）を受信し、受信した信号を電気的に絶縁してＣＰＵ１２３に出力する。信号線３５，４５のオン信号の電圧が、ＤＣＭ１００の駆動電圧に比して、非常に高いからである。
【0056】
通信インタフェース１２４Ｂは、通信線５５と接続され、伝送装置５０を通じて伝送される車両制御装置１０からの指令等を受信したり、ＣＰＵ１２３の制御下で、車両制御装置１０に伝送装置５０を通じて、常用系コントローラの状態を表すデータ（以下、「状態データ」）を送信したりする。状態データは、例えば、車両制御装置１０から受信される指令に対する応答として車両制御装置１０に送信されてもよいし、所定の周期ごとに車両制御装置１０に送信されてもよい。
【0057】
ＣＰＵ１２３は、フォトカプラ１２４Ａから取り込まれる信号から開許可信号の内容（オン状態或いはオフ状態）を認識する。また、ＣＰＵ１２３は、自己が認識した開閉信号の内容を常用系コントローラ１１０（ＣＰＵ１１３）に送信する。また、ＣＰＵ１２３は、常用系コントローラ１１０（ＣＰＵ１１３）により認識された開許可信号の内容を常用系コントローラ１１０から取り込む。この際、ＣＰＵ１２３は、ＤＣＭ１００の内部の通信経路を通じて、自己が認識した開許可信号の内容を常用系コントローラ１１０に送信したり、常用系コントローラ１１０により認識された開許可信号の内容を常用系コントローラ１１０から受信したりしてもよい。また、ＣＰＵ１２３は、通信インタフェース１２４Ｂを制御し、通信線５５を通じて、自己が認識した開許可信号の内容を常用系コントローラ１１０に送信したり、常用系コントローラ１１０により認識された開許可信号の内容を常用系コントローラ１１０から受信したりしてもよい。また、ＣＰＵ１２３は、通信インタフェース１２４Ｂを制御し、自己が認識した開許可信号の内容を含む状態データを、通信線５５及び伝送装置５０を通じて、車両制御装置１０に送信する。ＣＰＵ１２３は、待機系コントローラ１２０がドア２０の開閉動作に関する制御を行うアクティブな状態の場合のみ、状態データを車両制御装置１０に送信してもよいし、待機系コントローラ１２０がアクティブな状態か否かに依らず、送信してもよい。また、ＣＰＵ１２３は、通信インタフェース１２４Ｂを通じて、通信線５５を伝送される他のＤＣＭ１００の状態データを受信（傍受）する。これにより、ＣＰＵ１２３は、他のＤＣＭ１００（常用系コントローラ１１０のＣＰＵ１１３或いは待機系コントローラ１２０のＣＰＵ１２３）が認識した開許可信号の内容を取得することができる。
【0058】
駆動装置１２５は、所定の電源から供給される電力を用いて、ドア２０の開閉動作に関するアクチュエータを駆動する。駆動装置１２５は、モータ２２を駆動するモータ駆動装置と、ソレノイド２４を駆動するソレノイド駆動装置を含む。
【0059】
駆動装置１２５（モータ駆動装置）は、モータ２２を駆動することで、ドア２０を開閉させることができる。
【0060】
駆動装置１２５（ソレノイド駆動装置）は、施錠用のソレノイドを通電させることにより、ドア２０を施錠させることができる。また、駆動装置１２５（ソレノイド駆動装置）は、解錠用のソレノイドを通電させることにより、ドア２０を解錠させることができる。
【0061】
信号内容決定部１２３１は、制御部１２３２によりドア２０の開閉動作に関する制御に使用される制御信号の内容を決定する。信号内容決定部１２３１は、待機系コントローラ１２０がアクティブな状態の場合のみ、制御部１２３２により使用される制御信号の内容を決定してもよいし、待機系コントローラ１２０がアクティブな状態であるか否かに依らず、当該処理を実行してもよい。
【0062】
信号内容決定部１２３１は、ＣＰＵ１２３が認識した開許可信号の内容、常用系コントローラ１１０により認識された開許可信号の内容、及び他のＤＣＭ１００により認識された開許可信号の内容に基づき、制御部１２３２が使用する開許可信号の内容を決定する。
【0063】
制御部１２３２は、常用系コントローラ１１０におけるドア２０の開閉動作に関する制御機能に異常が生じた場合に、駆動装置１２５を制御し、ドア２０の開閉動作に関する制御を行う。具体的には、制御部１２３２は、外部からの制御信号や車両制御装置１０からの停車信号、開指令、及び閉指令等に応じて、ドア２０の開閉動作に関するシーケンス制御を行う。また、制御部１２３２は、図示しないエンコーダ、ＤＣＳ、及びＤＬＳ等の出力に基づき、ドア２０の開閉状態、開閉方向の位置、及び施錠の有無等を把握しながら、ドア２０の開閉動作に関するシーケンス制御を行う。
【0064】
出力切替回路１３０は、常用系コントローラ１１０（駆動装置１１５）及び待機系コントローラ１２０（駆動装置１２５）とドア２０の開閉動作に関するアクチュエータ（例えば、モータ２２、ソレノイド２４）との間に設けられる。出力切替回路１３０は、常用系コントローラ１１０（駆動装置１１５）とドア２０の開閉動作に関するアクチュエータとの間を接続する状態と、待機系コントローラ１２０（駆動装置１２５）とドア２０の開閉動作に関するアクチュエータとの間を接続する状態を切り替える。
【0065】
具体的には、出力切替回路１３０は、常用系コントローラ１１０におけるドア２０の開閉動作に関する制御機能が正常である場合、常用系コントローラ１１０（駆動装置１１５）とドア２０の開閉動作に関するアクチュエータとの間を接続する状態を維持する。これにより、常用系コントローラ１１０（駆動装置１１５）は、出力切替回路１３０を通じて、出力電流をドア２０の開閉動作に関するアクチュエータに供給し、ドア２０の開閉動作を実現することができる。一方、出力切替回路１３０は、常用系コントローラ１１０におけるドア２０の開閉動作に関する制御機能に異常が生じると、待機系コントローラ１２０（駆動装置１２５）とドア２０の異常に関するアクチュエータとの間を接続する状態に切り替える。これにより、常用系コントローラ１１０の異常時において、待機系コントローラ１２０は、出力切替回路１３０を通じて、出力電流をドア２０の開閉動作に関するアクチュエータに供給し、ドア２０の開閉動作を実現することができる。
【0066】
［信号内容決定処理の一例］
次に、図３を参照して、ＤＣＭ１００（信号内容決定部１１３１，１２３１）によるドア２０の制御に使用する制御信号（開許可信号）の内容を決定する処理（以下、「信号内容決定処理」）の一例について説明する。
次に、図３を参照して、ＤＣＭ１００（信号内容決定部１１３１，１２３１）によるドア２０の制御に使用する制御信号（開許可信号）の内容を決定する処理（以下、「信号内容決定処理」）の一例について説明する。
【0067】
図３は、ＤＣＭ１００（常用系コントローラ１１０の信号内容決定部１１３１）による信号内容決定処理の一例を概略的に示すフローチャートである。本フローチャートは、例えば、ＤＣＭ１００の稼働中に所定周期ごとに繰り返し実行される。また、本フローチャートは、例えば、車両制御装置１０から開指令が受信される場合に実行されてもよい。以下、後述の図４、図６のフローチャートについても同様であってよい。
【0068】
尚、待機系コントローラ１２０（信号内容決定部１２３１）による信号内容決定処理は、ステップＳ１０２の処理で、常用系コントローラ１１０からの開許可信号の認識内容の取得の有無が判定される以外、図３と同じである。そのため、本例では、常用系コントローラ１１０（信号内容決定部１１３１）による信号内容決定処理を代表して説明する。
【0069】
図３に示すように、ステップＳ１０２にて、信号内容決定部１１３１は、待機系コントローラ１２０及び特定の他のＤＣＭ１００のそれぞれから開許可信号の認識内容を取得できたか否かを判定する。
【0070】
特定の他のＤＣＭ１００は、左側及び右側のＤＣＭ１００のうちの本フローチャートの対象の常用系コントローラ１１０を含むＤＣＭ１００と同じ側のＤＣＭ１００から選択される。即ち、特定の他のＤＣＭ１００は、信号線３５及び信号線４５のうちの同じ一方の信号線を通じて、同じ内容の開許可信号が一斉に入力される他のＤＣＭ１００から選択される。例えば、特定の他のＤＣＭ１００は、本フローチャートの対象の常用系コントローラ１１０を含むＤＣＭ１００に対応するドア２０と同じ車両１Ｘで且つ同じ側の前後何れかに隣接する特定のドア２０に対応するＤＣＭ１００である。また、特定の他のＤＣＭ１００は、本フローチャートの対象の常用系コントローラ１１０を含むＤＣＭ１００と同じ側の他のＤＣＭ１００であれば、他の車両１Ｘの同じ側のＤＣＭ１００から選択されてもよい。この場合、他の車両１Ｘの特定の他のＤＣＭ１００の状態データは、例えば、車両制御装置１０から伝送装置５０に送信され、通信線５５を通じて、本フローチャートの対象の常用系コントローラ１１０に取り込まれてよい。
【0071】
信号内容決定部１１３１は、待機系コントローラ１２０及び特定の他のＤＣＭ１００の少なくとも一方から最新の開許可信号の認識内容が得られていない場合、ステップＳ１０４に進む。一方、信号内容決定部１１３１は、待機系コントローラ１２０及び特定の他のＤＣＭ１００のそれぞれから最新の開許可信号の認識内容を取得できた場合、ステップＳ１０６に進む。
【0072】
ステップＳ１０４にて、信号内容決定部１１３１は、制御部１１３２がドア２０の開閉動作に関する制御に用いる開許可信号の内容を、自己（常用系コントローラ１１０のＣＰＵ１１３）が認識した内容に決定する。待機系コントローラ１２０及び特定の他のＤＣＭ１００の少なくとも一方から開許可信号の認識内容を取得できない場合、ステップＳ１０６の多数決を行うことができないからである。
【0073】
ＣＰＵ１１３は、ステップＳ１０４の処理が完了すると、今回のフローチャートの処理を終了する。
【0074】
一方、ステップＳ１０６にて、信号内容決定部１１３１は、常用系コントローラ１１０、待機系コントローラ１２０、及び特定の他のＤＣＭ１１０による開許可信号の認識内容の多数決を行う。
【0075】
ＣＰＵ１１３は、ステップＳ１０４の処理が完了すると、ステップＳ１０６に進む。
【0076】
ステップＳ１０８にて、信号内容決定部１１３１は、ステップＳ１０６の処理の結果として、多数派が開許可信号をオン状態と認識しているか否かを判定する。信号内容決定部１１３１は、多数派が開許可信号をオン状態と認識している場合、ステップＳ１１０に進み、多数派が開許可信号をオン状態と認識していない場合、ステップＳ１１２に進む。
【0077】
ステップＳ１１０にて、信号内容決定部１１３１は、制御部１１３２がドア２０の開閉動作に関する制御に用いる開許可信号の内容をオン状態に決定する。
【0078】
ＣＰＵ１１３は、ステップＳ１１０の処理が完了すると、今回のフローチャートの処理を終了する。
【0079】
一方、ステップＳ１１２にて、信号内容決定部１１３１は、制御部１１３２によりドア２０の開閉動作に関する制御部に用いる開許可信号の内容をオフ状態に決定する。
【0080】
ＣＰＵ１１３は、ステップＳ１１２の処理が完了すると、今回のフローチャートの処理を終了する。
【0081】
このように、本例では、常用系コントローラ１１０は、自己が認識した制御信号の内容、待機系コントローラ１２０が認識した制御信号の内容、及び特定の他のＤＣＭ１００が認識した制御信号の内容に基づき、ドア２０の開閉動作を制御する。具体的には、常用系コントローラ１１０は、自己、待機系コントローラ１２０、及び特定の他のＤＣＭ１００のそれぞれが認識した制御信号の内容を比較し、多数決によって、ドア２０の制御に用いる制御信号の内容を決定する。
【0082】
これにより、例えば、フォトカプラ１１４Ａに異常が生じ、ＣＰＵ１１３が制御信号の内容を正確に認識することができない場合であっても、ＤＣＭ１００は、待機系コントローラ１２０及び他のＤＣＭ１００による認識結果を採用することができる。そのため、例えば、フォトカプラ１１４Ａのみに異常が生じているものの、他の機能に問題がない状況では、ＤＣＭ１００は、ドア２０の開閉動作に関する制御系の冗長性を維持することができる。よって、ＤＣＭ１００は、冗長化された鉄道車両１の制御系の可用性の低下を抑制することができる。
【0083】
尚、信号内容決定部１１３１は、常用系コントローラ１１０（ＣＰＵ１１３）及び待機系コントローラ１２０（ＣＰＵ１２３）による開許可信号の認識内容に相違がある場合のみ、特定の他のＤＣＭ１００の開許可信号の認識内容を確認してもよい。この場合、信号内容決定部１１３１は、常用系コントローラ１１０（ＣＰＵ１１３）及び待機系コントローラ１２０（ＣＰＵ１２３）による開許可信号の認識内容が一致すると、その内容をそのまま制御部１１３２が使用する開許可信号の内容に決定する。
【0084】
［信号内容決定処理の他の例］
次に、図４を参照して、ＤＣＭ１００（信号内容決定部１１３１，１２３１）による信号内容決定処理の他の例について説明する。
次に、図４を参照して、ＤＣＭ１００（信号内容決定部１１３１，１２３１）による信号内容決定処理の他の例について説明する。
【0085】
図４は、ＤＣＭ１００（常用系コントローラ１１０の信号内容決定部１１３１）による信号内容決定処理の他の例を概略的に示すフローチャートである。
【0086】
尚、待機系コントローラ１２０（信号内容決定部１２３１）による信号内容決定処理は、ステップＳ２０２の処理で、常用系コントローラ１１０からの開許可信号の認識内容の取得の有無が判定される以外、図４と同じである。そのため、本例では、常用系コントローラ１１０（信号内容決定部１１３１）による信号内容決定処理を代表して説明する。
【0087】
【0088】
ＣＰＵ１１３は、ステップＳ２１０或いはステップＳ２１２の処理が完了すると、ステップＳ２１４に進む。
【0089】
ステップＳ２１４にて、信号内容決定部１１３１は、自己（ＣＰＵ１１３）が認識した開許可信号の内容と、制御部１１３２により用いられる開許可信号の内容とが同じであるか否かを判定する。信号内容決定部１１３１は、双方の信号の内容が同じでない場合、ステップＳ２１６に進み、同じである場合、今回のフローチャートの処理を終了する。
【0090】
ステップＳ２１６にて、信号内容決定部１１３１は、開許可信号の入力部（フォトカプラ１１４Ａ）の異常を表す情報を所定の記憶部に記録する。常用系コントローラ１１０がフォトカプラ１１４Ａを通じて、適切な開許可信号の内容を受信できなかった可能性が高いからである。これにより、例えば、鉄道車両１のメンテナンスの担当者は、事後的に、所定の記憶部の記録内容を所定の方法で確認することにより、フォトカプラ１１４Ａの異常を認識し、鉄道車両１のメンテナンスに活用することができる。記録先の所定の記憶部は、例えば、常用系コントローラ１１０の補助記憶装置１１１等のＤＣＭ１００の内部の記憶部であってもよいし、車両制御装置１０の内部メモリ等のＤＣＭ１００の外部の記憶部であってもよい。後者の場合、信号内容決定部１１３１は、通信インタフェース１１４Ｂから通信線５５及び伝送装置５０を通じて、車両制御装置１０等の外部の記憶部に信号入力部（フォトカプラ１１４Ａ）の異常を表す情報を送信し、外部の記憶部に記録させてよい。
【0091】
ＣＰＵ１１３は、ステップＳ２１６の処理が完了すると、今回のフローチャートの処理を終了する。
【0092】
このように、本例では、常用系コントローラ１１０は、自己が認識した制御信号の内容と、ドア２０の開閉動作に使用する制御信号の内容とに基づき、自己の異常の有無、具体的には、信号入力部（フォトカプラ１１４Ａ）の異常の有無を診断する。
【0093】
これにより、常用系コントローラ１１０は、制御信号の内容を決定するのと併せて、自己の信号入力部（フォトカプラ１１４Ａ）の異常の有無を診断することができる。
【0094】
［ドアの制御系の構成の他の例］
次に、図５を参照して、ドア２０の制御系の他の例について説明する。以下、上述の一例（図２）と異なる部分を中心に説明し、上述の一例と同じ或いは対応する構成等の説明を省略する場合がある。
次に、図５を参照して、ドア２０の制御系の他の例について説明する。以下、上述の一例（図２）と異なる部分を中心に説明し、上述の一例と同じ或いは対応する構成等の説明を省略する場合がある。
【0095】
図５は、ドア２０の制御系の構成の他の例を示す図である。
【0096】
図５に示すように、ＤＣＭ１００は、上述の一例の場合と同様、常用系コントローラ１１０と、待機系コントローラ１２０と、出力切替回路１３０とを含む。
【0097】
常用系コントローラ１１０は、上述の一例の場合と同様、補助記憶装置１１１と、メモリ装置１１２と、ＣＰＵ１１３と、インタフェース装置１１４と、駆動装置１１５とを含む。
【0098】
ＣＰＵ１１３は、上述の一例の場合と同様、補助記憶装置１１１からメモリ装置１１２にロードされたプログラムを実行することにより実現される機能部として、信号内容決定部１１３１と、制御部１１３２とを含む。
【0099】
信号内容決定部１１３１は、上述の一例の場合と異なり、多数決処理部１１３１Ａ，１１３１Ｂとを含む。
【0100】
多数決処理部１１３１Ａは、通信線５５を通じて通信インタフェース１１４Ｂにより受信される、右側及び左側のうちの同じ側の複数の他のＤＣＭ１００のそれぞれによる制御信号（開許可信号）の認識内容についての多数決を行う。
【0101】
多数決処理部１１３１Ｂは、常用系コントローラ１１０による制御信号の認識内容、待機系コントローラ１２０による制御信号の認識内容、及び多数決処理部１１３１Ａによる多数決の結果に相当する制御信号の認識内容の多数決を行う。
【0102】
待機系コントローラ１２０は、上述の一例の場合と同様、待機系コントローラ１２０は、補助記憶装置１２１と、メモリ装置１２２と、ＣＰＵ１２３と、インタフェース装置１２４と、駆動装置１２５とを含む。
【0103】
ＣＰＵ１２３は、上述の一例の場合と同様、補助記憶装置１２１からメモリ装置１２２にロードされたプログラムを実行することにより実現される機能部として、信号内容決定部１２３１と、制御部１２３２とを含む。
【0104】
信号内容決定部１２３１は、上述の一例の場合と異なり、多数決処理部１２３１Ａ，１２３１Ｂを含む。
【0105】
多数決処理部１２３１Ａは、通信線５５を通じて通信インタフェース１２４Ｂにより受信される、右側及び左側のうちの同じ側の複数の他のＤＣＭ１００のそれぞれによる制御信号（開許可信号）の認識内容についての多数決を行う。
【0106】
多数決処理部１２３１Ｂは、常用系コントローラ１１０による制御信号の認識内容、待機系コントローラ１２０による制御信号の認識内容、及び多数決処理部１２３１Ａによる多数決の結果に相当する制御信号の認識内容の多数決を行う。
【0107】
［信号内容決定処理の更に他の例］
次に、図６を参照して、ＤＣＭ１００（信号内容決定部１１３１，１２３１）による信号内容決定処理の更に他の例について説明する。
次に、図６を参照して、ＤＣＭ１００（信号内容決定部１１３１，１２３１）による信号内容決定処理の更に他の例について説明する。
【0108】
図６は、ＤＣＭ１００（常用系コントローラ１１０の信号内容決定部１１３１）による信号内容決定処理の更に他の例を概略的に示すフローチャートである。
【0109】
尚、待機系コントローラ１２０（信号内容決定部１２３１）による信号内容決定処理は、ステップＳ３０２の処理で、常用系コントローラ１１０からの開許可信号の認識内容の取得の有無が判定される以外、図６と同じである。そのため、本例では、常用系コントローラ１１０（信号内容決定部１１３１）による信号内容決定処理を代表して説明する。
【0110】
図６に示すように、ステップＳ３０２にて、信号内容決定部１１３１は、待機系コントローラ１２０から開許可信号の認識内容を取得できたか否かを判定する。信号内容決定部１１３１は、待機系コントローラ１２０から最新の開許可信号の認識内容を得られている場合、ステップＳ３０４に進み、得られていない場合、ステップＳ３１０に進む。
【0111】
ステップＳ３０４にて、信号内容決定部１１３１は、本フローチャートの対象のＤＣＭ１００と同じ側の複数の他のＤＣＭ１００の少なくとも一部から開許可信号の認識内容を取得できたか否かを判定する。
【0112】
複数の他のＤＣＭ１００は、例えば、本フローチャートの対象の常用系コントローラ１１０を含むＤＣＭ１００に対応するドア２０と同じ車両１Ｘの同じ側の複数の他のドア２０に対応する複数の他のＤＣＭ１００である。また、複数の他のＤＣＭ１００は、例えば、本フローチャートの対象の常用系コントローラ１１０を含むＤＣＭ１００に対応するドア２０と異なる車両１Ｘの同じ側のドア２０に対応する他のＤＣＭ１００を含んでもよい。
【0113】
信号内容決定部１１３１は、複数の他のＤＣＭ１００の少なくとも一部から開許可信号の認識内容を得られている場合、ステップＳ３０６に進み、複数の他のＤＣＭ１００の全てから開許可信号の認識内容を得られなかった場合、ステップＳ３１０に進む。
【0114】
ステップＳ３０６にて、信号内容決定部１１３１（多数決処理部１１３１Ａ）は、複数の他のＤＣＭ１００のそれぞれの開許可信号の認識内容についての多数決を行う。
【0115】
尚、同じ他のＤＣＭ１００の常用系コントローラ１１０及び待機系コントローラ１２０の双方から開許可信号の認識内容が得られる場合、信号内容決定部１１３１は、双方の開許可信号の認識内容を別個の認識内容として多数決を行ってよい。また、信号内容決定部１１３１は、双方の開許可信号の認識内容が同じである場合、他のＤＣＭ１００の開許可信号の認識内容を一つに統合し、その統合した結果を用いて、多数決を行ってもよい。また、信号内容決定部１１３１は、双方の開許可信号の認識内容に相違がある場合、他のＤＣＭ１００の常用系コントローラ１１０及び待機系コントローラ１２０のうちのアクティブな状態の一方の開許可信号の認識内容を他のＤＣＭ１００の開許可信号の認識内容としてもよい。また、複数の他のＤＣＭ１００のうちの１つの他のＤＣＭ１００からのみ、開許可信号の認識内容を得られている場合、多数決処理部１１３１Ａは、多数決の結果として、１つの他のＤＣＭ１００から取得済みの認識内容を出力してよい。
【0116】
ＣＰＵ１１３は、ステップＳ３０６の処理が完了すると、ステップＳ３０８に進む。
【0117】
ステップＳ３０８にて、信号内容決定部１１３１は、多数決処理部１１３１Ａによる多数決の結果がオン及びオフの間で同数か否かを判定する。信号内容決定部１１３１は、多数決の結果がオン及びオフの間で同数である場合、ステップＳ３１０に進み、同数でない場合、ステップＳ３１２に進む。
【0118】
尚、ステップＳ３０８では、多数決処理部１１３１Ａによる多数決の結果がオン及びオフの間で同数或いは僅差であるか否かが判定されてもよい。僅差は、開許可信号の認識内容としてのオン及びオフの間の差が相対的に小さい所定閾値（例えば、"１"）以下である場合を意味する。この場合、信号内容決定部１１３１は、多数決の結果がオン及びオフの間で同数或いは僅差である場合、ステップＳ３１０に進み、多数決の結果がオン及びオフの間で同数でも僅差でもない場合、ステップＳ３１２に進む。また、複数の他のＤＣＭ１００のうちの１つの他のＤＣＭ１００からのみ、開許可信号の認識内容を得られている場合、多数決処理部１１３１Ａによる多数決の結果は、僅差に該当してよい。
【0119】
ステップＳ３１０にて、信号内容決定部１１３１は、制御部１１３２がドア２０の開閉動作に関する制御に用いる開許可信号の内容を、自己（常用系コントローラ１１０のＣＰＵ１１３）が認識した内容に決定する。待機系コントローラ１２０や複数の他のＤＣＭ１００の全てから開許可信号の認識内容を取得できない場合、ステップＳ３１２の多数決を行うことができないからである。複数の他のＤＣＭ１００のそれぞれでの開許可信号の認識内容の多数決の結果が同数や僅差の場合についても同様である。
【0120】
一方、ステップＳ３１２にて、信号内容決定部１１３１（多数決処理部１１３１Ｂ）は、常用系コントローラ１１０による開許可信号の認識内容、待機系コントローラ１２０による開許可信号の認識内容、及び多数決処理部１１３１Ａの多数決の結果としての開許可信号の認識内容で多数決を行う。
【0121】
ＣＰＵ１１３は、ステップＳ３１２の処理が完了すると、ステップＳ３１４に進む。
【0122】
ステップＳ３１４にて、信号内容決定部１１３１は、ステップＳ３１２の処理の結果として、多数派が開許可信号をオン状態と認識しているか否かを判定する。信号内容決定部１１３１は、多数派が開許可信号をオン状態と認識している場合、ステップＳ３１６に進み、多数派が開許可信号をオン状態と認識していない場合、ステップＳ３１８に進む。
【0123】
ステップＳ３１６にて、信号内容決定部１１３１は、制御部１１３２がドア２０の開閉動作に関する制御に用いる開許可信号の内容をオン状態に決定する。
【0124】
ＣＰＵ１１３は、ステップＳ３１６の処理が完了すると、今回のフローチャートの処理を終了する。
【0125】
一方、ステップＳ３１８にて、信号内容決定部１１３１は、制御部１１３２によりドア２０の開閉動作に関する制御部に用いる開許可信号の内容をオフ状態に決定する。
【0126】
ＣＰＵ１１３は、ステップＳ３１８の処理が完了すると、今回のフローチャートの処理を終了する。
【0127】
尚、ステップＳ３１６或いはステップＳ３１８の完了後、図４のステップＳ２１４，Ｓ２１６と同様の処理が実施されてもよい。これにより、常用系コントローラ１１０は、上述の他の例（図４）の場合と同様の作用・効果を奏する。
【0128】
このように、本例では、常用系コントローラ１１０は、自己が認識した制御信号の内容、待機系コントローラ１２０により認識された制御信号の内容、及び複数の他のＤＣＭ１００により認識された同じ制御信号の内容に基づき、ドア２０の開閉動作を制御する。具体的には、常用系コントローラ１１０は、自己が認識した制御信号の認識内容、待機系コントローラ１２０により認識された制御信号の認識内容、及び複数の他のＤＣＭ１００のそれぞれの認識内容の多数決の結果を比較し、多数決によって、ドア２０の制御に用いる制御信号の内容を決定する。
【0129】
これにより、ＤＣＭ１００は、上述の一例（図３）及び他の例（図４）の場合と同様の作用・効果を奏する。また、複数の他のＤＣＭ１００のそれぞれによる制御信号の認識内容を用いることができることから、ＤＣＭ１００は、ドア２０の制御に用いる制御信号の信頼性をより高め、より適切にドア２０の制御を行うことができる。
【0130】
尚、上述の一例（図３）や他の例（図４）の場合と同様、信号内容決定部１１３１は、常用系コントローラ１１０及び待機系コントローラ１２０による開許可信号の認識内容に相違がある場合のみ、複数の他のＤＣＭ１００の開許可信号の認識内容の多数決を行ってもよい。また、信号内容決定部１１３１は、２回の多数決を行う代わりに、常用系コントローラ１１０、待機系コントローラ１２０、及び複数の他のＤＣＭ１００のそれぞれによる同じ開許可信号の認識内容についての多数決を１回だけ行い、制御部１１３２が使用する開許可信号の内容を決定してもよい。また、信号内容決定部１１３１は、常用系コントローラ１１０、待機系コントローラ１２０、及び他のＤＣＭ１００の開許可信号の認識内容ごとに重要度を付与してもよい。そして、信号内容決定部１１３１は、開許可信号の認識内容としてのオン及びオフのそれぞれの重要度の合計に基づき、制御部１１３２が使用する開許可信号の内容を決定してもよい。
【0131】
［作用］
次に、本実施形態に係るＤＣＭ１００の作用について説明する。
次に、本実施形態に係るＤＣＭ１００の作用について説明する。
【0132】
例えば、従来の鉄道車両におけるドアの制御装置の場合、常用系のドアの制御に関する機能には異常が無い場合であっても、外部から入力される信号を受け付ける入力部の機能に問題が生じると、常用系に異常ありと判断され、待機系に切り替えられる場合がありうる。そのため、ドアの制御系の可用性が低下する可能性がある。また、待機系に切り替えられることにより、ドアの制御系の冗長性が失われると、鉄道車両は、車庫に運ばれて点検を受ける必要が生じうる。その結果、鉄道車両の可用性が低下する可能性がある。
【0133】
これに対して、本実施形態では、ＤＣＭ１００は、常用系コントローラ１１０と、待機系コントローラ１２０とを備える。具体的には、常用系コントローラ１１０は、外部からＤＣＭ１００及び他のＤＣＭ１００に一斉に入力される制御信号に基づき鉄道車両１の一のドア２０の動作を制御する。また、待機系コントローラ１２０は、外部から入力される上述の制御信号に基づき鉄道車両１の一のドア２０の動作を制御可能に構成される。また、常用系コントローラ１１０は、待機系コントローラ１２０、及び外部から入力される同じ制御信号に基づき鉄道車両１の他のドア２０を制御する他のＤＣＭ１００と通信可能に構成される。そして、常用系コントローラ１１０は、自己が認識した制御信号の内容、待機系コントローラ１２０から取得される、待機系コントローラ１２０により認識された制御信号の内容、及び他のＤＣＭ１００から取得される、他のＤＣＭ１００により認識された制御信号の内容に基づき、一のドア２０の動作を制御する。
【0134】
これにより、例えば、フォトカプラ１１４Ａに異常が生じ、ＣＰＵ１１３が制御信号の内容を正確に認識することができない場合であっても、ＤＣＭ１００は、待機系コントローラ１２０及び他のＤＣＭ１００による認識内容を利用することができる。そのため、例えば、フォトカプラ１１４Ａのみに異常が生じているものの、他の機能に問題がない状況では、ＤＣＭ１００は、待機系コントローラ１２０及び他のＤＣＭ１００による認識内容を利用し、ドア２０の開閉動作に関する制御系の可用性を高めることができる。その結果、ドア２０の開閉動作に関する制御系の冗長性を維持できることから、ＤＣＭ１００は、冗長化された鉄道車両１の可用性を高めることができる。
【0135】
また、本実施形態では、常用系コントローラ１１０は、自己が認識した制御信号の内容、待機系コントローラ１２０により認識された制御信号の内容、及び特定の他のＤＣＭ１００により認識された制御信号の内容に基づき、一のドア２０の動作を制御してよい。
【0136】
これにより、ＤＣＭ１００は、待機系コントローラ１２０及び特定の他のＤＣＭ１００のそれぞれの制御信号の認識内容を利用することで、具体的に、ドア２０の開閉動作に関する制御系の可用性を高めることができる。
【0137】
また、本実施形態では、常用系コントローラ１１０は、自己が認識した制御信号の内容、待機系コントローラ１２０により認識された制御信号の内容、及び特定の他のＤＣＭ１００により認識された制御信号の内容を比較し、多数決によって、一のドア２０の動作を制御するために使用する制御信号の内容を決定してもよい。
【0138】
これにより、ＤＣＭ１００は、具体的に、ドア２０の動作を制御するために使用する制御信号の内容を決定し、その制御信号に基づき、ドア２０の開閉動作を制御することができる。
【0139】
また、本実施形態では、常用系コントローラ１１０は、自己が認識した制御信号の内容、待機系コントローラ１２０により認識された制御信号の内容、及び複数の他のＤＣＭ１００のそれぞれにより認識された制御信号の内容に基づき、一のドア２０の動作を制御してもよい。
【0140】
これにより、ＤＣＭ１００は、待機系コントローラ１２０及び複数の他のＤＣＭ１００のそれぞれの制御信号の認識内容を利用することができる。そのため、ＤＣＭ１００は、ドア２０の開閉動作に関する制御系の可用性をより適切に高めることができる。
【0141】
また、本実施形態では、常用系コントローラ１１０は、複数の他のＤＣＭ１００のそれぞれにより認識された制御信号の内容を比較し、多数決を行うと共に、自己が認識した制御信号の内容、待機系コントローラ１２０により認識された制御信号の内容、及び複数の他のＤＣＭ１００のそれぞれにより認識された制御信号の内容の多数決の結果を比較し、多数決によって、一のドア２０の動作を制御するために使用する制御信号の内容を決定してもよい。
【0142】
これにより、具体的に、ドア２０の動作を制御するために使用する制御信号の内容を決定し、その制御信号に基づき、ドア２０の開閉動作を制御することができる。
【0143】
また、本実施形態では、常用系コントローラ１１０は、特定の他のＤＣＭ１００から、特定の他のＤＣＭ１００により認識された制御信号の内容を取得できない場合、自己が認識した制御信号の内容を、一のドア２０の動作を制御するために使用する制御信号の内容に決定してもよい。
【0144】
これにより、ＤＣＭ１００は、特定の他のＤＣＭ１００から制御信号の認識内容を取得できない場合であっても、常用系コントローラ１１０によるドア２０の開閉動作に関する制御を継続させることができる。
【0145】
また、本実施形態では、常用系コントローラ１１０は、複数の他のＤＣＭ１００の全てから、複数の他のＤＣＭ１００のそれぞれにより認識された制御信号の内容を取得できない場合、又は、複数の他のＤＣＭ１００のそれぞれにより認識されたＤＣＭ１００の内容の多数決の結果が同数又は所定閾値以下の僅差である場合、自己が認識した制御信号の内容を、一のドア２０の動作を制御するために使用する制御信号の内容に決定してもよい。
【0146】
これにより、ＤＣＭ１００は、複数の他のＤＣＭ１００の全てから制御信号の認識内容を取得できない場合であっても、常用系コントローラ１１０によるドア２０の開閉動作に関する制御を継続させることができる。また、ＤＣＭ１００は、複数の他のＤＣＭ１００のそれぞれによる制御信号の認識内容の多数決の結果が同数或いは僅差の場合であっても、常用系コントローラ１１０によるドア２０の開閉動作に関する制御を継続させることができる。
【0147】
また、本実施形態では、常用系コントローラ１１０は、待機系コントローラ１２０から、待機系コントローラ１２０により認識された制御信号の内容を取得できない場合、自己が認識した制御信号の内容を、一のドア２０の動作を制御するための制御信号の内容に決定してもよい。
【0148】
これにより、ＤＣＭ１００は、待機系コントローラ１２０から制御信号の認識内容を取得できない場合であっても、常用系コントローラ１１０によるドア２０の開閉動作に関する制御を継続させることができる。
【0149】
また、本実施形態では、常用系コントローラ１１０は、自己が認識した制御信号の内容と、一のドア２０の動作を制御するために使用する制御信号の内容とに基づき、自己の異常の有無を診断してもよい。
【0150】
これにより、ＤＣＭ１００は、常用系コントローラ１１０がドア２０の制御に使用する制御信号の内容を決定するのに併せて、常用系コントローラ１１０（具体的には、フォトカプラ１１４Ａ等の制御信号の入力部）の異常の有無を診断することができる。
【0151】
また、本実施形態では、常用系コントローラ１１０は、自己が認識した制御信号の内容と、一のドア２０の動作を制御するために使用する制御信号の内容とが一致しない場合、自己の異常に関する情報を所定の記憶部に記録してもよい。
【0152】
これにより、ＤＣＭ１００は、所定の記憶部の情報を通じて、例えば、鉄道車両１のメンテナンスの担当者に、常用系コントローラ１１０の制御信号の入力部の異常の可能性を認識させることができる。そのため、ＤＣＭ１００は、ドア２０の制御系のメンテナンスの作業効率を向上させることができる。
【0153】
以上、実施形態について詳述したが、本開示はかかる特定の実施形態に限定されるものではなく、特許請求の範囲に記載された要旨の範囲内において、種々の変形・変更が可能である。
【符号の説明】
【0154】
１ 鉄道車両
１Ａ～１Ｃ 車両
１０ 車両制御装置
２０ ドア
２２ モータ
２４ ソレノイド
３０Ａ，３０Ｂ スイッチ
３５ 信号線
４０Ａ，４０Ｂ スイッチ
４５ 信号線
５０ 伝送装置
５５ 通信線
１００ ＤＣＭ（制御装置）
１１０ 常用系コントローラ（第１の制御部）
１１１ 補助記憶装置
１１２ メモリ装置
１１３ ＣＰＵ
１１４ インタフェース装置
１１４Ａ フォトカプラ
１１４Ｂ 通信インタフェース
１１５ 駆動装置
１２０ 待機系コントローラ（第２の制御部）
１２１ 補助記憶装置
１２２ メモリ装置
１２３ ＣＰＵ
１２４ インタフェース装置
１２４Ａ フォトカプラ
１２４Ｂ 通信インタフェース
１２５ 駆動装置
１３０ 出力切替回路
１１３１ 信号内容決定部
１１３１Ａ 多数決処理部
１１３１Ｂ 多数決処理部
１１３２ 制御部
１２３１ 信号内容決定部
１２３１Ａ 多数決処理部
１２３１Ｂ 多数決処理部
１２３２ 制御部
１Ａ～１Ｃ 車両
１０ 車両制御装置
２０ ドア
２２ モータ
２４ ソレノイド
３０Ａ，３０Ｂ スイッチ
３５ 信号線
４０Ａ，４０Ｂ スイッチ
４５ 信号線
５０ 伝送装置
５５ 通信線
１００ ＤＣＭ（制御装置）
１１０ 常用系コントローラ（第１の制御部）
１１１ 補助記憶装置
１１２ メモリ装置
１１３ ＣＰＵ
１１４ インタフェース装置
１１４Ａ フォトカプラ
１１４Ｂ 通信インタフェース
１１５ 駆動装置
１２０ 待機系コントローラ（第２の制御部）
１２１ 補助記憶装置
１２２ メモリ装置
１２３ ＣＰＵ
１２４ インタフェース装置
１２４Ａ フォトカプラ
１２４Ｂ 通信インタフェース
１２５ 駆動装置
１３０ 出力切替回路
１１３１ 信号内容決定部
１１３１Ａ 多数決処理部
１１３１Ｂ 多数決処理部
１１３２ 制御部
１２３１ 信号内容決定部
１２３１Ａ 多数決処理部
１２３１Ｂ 多数決処理部
１２３２ 制御部
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】