特開 2022-189484 遠隔駆動装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2022189484

(43)【公開日】2022-12-22

(54)【発明の名称】遠隔駆動装置

(51)【国際特許分類】

   G05G 7/02 20060101AFI20221215BHJP

   E02F 9/20 20060101ALI20221215BHJP

【ＦＩ】

G05G7/02

E02F9/20 N

【審査請求】未請求

【請求項の数】8

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2021098082

(22)【出願日】2021-06-11

(71)【出願人】

【識別番号】000246273

【氏名又は名称】コベルコ建機株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110000800

【氏名又は名称】特許業務法人創成国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】佐々木 均

【テーマコード（参考）】

2D003

3J070

【Ｆターム（参考）】

2D003AA01

2D003BA04

2D003DB04

3J070AA02

3J070BA31

3J070BA51

3J070BA90

3J070CB02

3J070CC34

3J070CC71

3J070DA03

3J070EA32

(57)【要約】

【課題】操作レバーに容易に後付け可能であり、操作量検出装置を備えた遠隔駆動装置を提供することを目的とする。
【解決手段】遠隔駆動装置（１００）は、操作指令信号に基づいて操作する操作レバー（１）と、操作レバー（１）を傾倒させる第１操作機構（３０）を有している。第１操作機構（３０）は、操作指令信号に基づいて操作レバー（１）を傾倒させる駆動力を発生させる第１アクチュエータ（３１）と、第１アクチュエータ（３１）の駆動力を伝達する第1伝達装置（４１）と、操作レバー（１）の傾倒量を検出する第１検出器（６１）と、第１駆動軸（５１）と、を備えている。第１駆動軸（５１）は、第１回転出力部（５２）が設けられ、操作レバー（１）の傾倒に伴って回動する。第１検出器（６１）は、第１回転出力部（５２）を介して操作レバー（１）の傾倒量を検出する。
【選択図】図１

【特許請求の範囲】

【請求項1】

操作指令信号に基づいて作業機械の操作機構を操縦する遠隔駆動装置であって、
傾倒角度及び傾倒方向に応じて前記作業機械の動作量を制御する操作レバーと、
前記操作レバーを第１方向に傾倒させる第１操作機構を有し、
前記第１操作機構は、
前記操作指令信号に基づいて第１方向用ガイド部材を介して前記操作レバーを前記第１方向に傾倒させる駆動力を発生させる第１アクチュエータと、
前記第１アクチュエータが発生させる駆動力を前記第１方向用ガイド部材に伝達する第1伝達装置と、
前記操作レバーの前記第１方向への傾倒量を検出する第１検出器と、
前記操作レバーの前記第１方向への傾倒に伴って回動する第１駆動軸と、を備え、
前記第１駆動軸には、前記第１駆動軸の回転を前記第１検出器に伝達する第１回転出力部が配置され、
前記第１検出器は、前記第１回転出力部を介して前記操作レバーの前記第１方向への傾倒量を検出する、
遠隔駆動装置。

【請求項2】

前記第１回転出力部の前記第１駆動軸方向における長さは、前記第１検出器を前記第１駆動軸に配置した場合の前記第１駆動軸方向における長さよりも短くなるよう構成される、
請求項１に記載の遠隔駆動装置。

【請求項3】

前記第１方向用ガイド部材は、前記第１駆動軸回りに回転自在に軸支される、
請求項１又は２に記載の遠隔駆動装置。

【請求項4】

前記第１回転出力部は、前記第１駆動軸から前記第１検出器に向けて延ばされた第１伝達部を有し、前記第１伝達部の外形は前記第１駆動軸を中心とする円弧に第１歯部が形成され、
前記第１検出器は、前記第１歯部により回転される第１回転部を有しており、前記第１回転部の回転を検出することで前記操作レバーの前記第１方向への傾倒量を検出する、
請求項１～３の何れか一項に記載の遠隔駆動装置。

【請求項5】

前記第１アクチュエータは、前記操作レバーを第１方向に傾倒させる駆動力を発生させる第１回転軸を有し、前記第１回転軸は前記第１駆動軸に対して平行かつオフセットして配置される、請求項１～４の何れか一項に記載の遠隔駆動装置。

【請求項6】

前記操作レバーを前記第１方向と交差する方向である第２方向に傾倒させる第２操作機構を有し、
前記第２操作機構は、
前記操作レバーを前記第２方向に傾倒させる第２方向用ガイド部材と、前記操作指令信号に基づいて、前記第２方向用ガイド部材を介して前記操作レバーを傾倒させる駆動力を生成する第２アクチュエータと、
前記第２アクチュエータが発生させる駆動力を前記第２方向用ガイド部材に伝達する第２伝達装置と、
前記操作レバーの前記第２方向への傾倒量を検出する第２検出器と、
前記操作レバーの前記第２方向への傾倒に伴って回動する第２駆動軸と、を備え、
前記第２駆動軸には、前記第２駆動軸の回転を伝達する第２回転出力部が配置され、
前記第２検出器は、前記第２回転出力部を介して前記操作レバーの前記第２方向への傾倒量を検出する、
請求項１～５の何れか一項に記載の遠隔駆動装置。

【請求項7】

前記第１駆動軸と前記第２駆動軸とを含む平面に対し垂直な方向視、又は前記第１駆動軸と前記第２駆動軸とを最短距離で結ぶ直線に平行な方向視において、前記第１伝達装置と前記第２伝達装置とは少なくとも一部が重なっている、請求項６に記載の遠隔駆動装置。

【請求項8】

前記第１アクチュエータが接続される前記第１伝達装置の第１接続部、及び前記第２アクチュエータが接続される第２伝達装置の第２接続部の両方は、前記第１駆動軸を含み鉛直に伸びる仮想平面と前記第２駆動軸を含み鉛直に伸びる仮想平面とが交差して画定される４つの領域の内の１つに含まれている、請求項６又は７に記載の遠隔駆動装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、操作指令信号に基づいて車両を遠隔駆動するための遠隔駆動装置に関する。

【背景技術】

【0002】

従来、特許文献１に開示されているように、車両の操作レバーを、車両の外部からの操作指令信号により遠隔駆動する遠隔駆動装置が知られている。上記文献１に記載された遠隔駆動装置は、車両に改造せずに取り付けられる遠隔駆動装置であり、操縦者が手元で操作する制御リンク機構と、車両の操作レバーに取り付けられて操作レバーを遠隔駆動する操作リンク機構とを備えている。車両の操作レバーは、操縦者が操作する制御リンク機構の操作に応じて、遠隔駆動される。操作リンク機構のそれぞれの軸の一端部にポテンショメータ等の角度検出器を設け、車両の操作レバーの実際の操作量を検出することで、遠隔操作の通りに操作レバーが動作しているかの確認をすることができる。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開平１１－５０４９３号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

しかしながら、操作リンク機構は車両の操作レバーに後付けで取り付けられるため、車両と、操作リンク機構との組み合わせでは、操作リンク機構が車両に設置されているシートや操作装置等に干渉する可能性がある。さらに、遠隔操作による操作レバーの実際の駆動量を検出する場合は、操作リンク機構の回転軸の一端部に角度検出器を取り付けているため、角度検出器の厚さ分、操作リンク機構の回転軸方向長さが長くなり、操作レバーの周囲をコンパクトにするのが困難であった。

【0005】

上記課題解決のため、本発明は、操作レバーに容易に後付け可能であり、操作量検出装置を備え、外形寸法を抑えた遠隔駆動装置を提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本発明に係る遠隔駆動装置は、操作指令信号に基づいて作業機械の操作機構を操縦する遠隔駆動装置であって、傾倒角度及び傾倒方向に応じて前記作業機械の動作量を制御する操作レバーと、前記操作レバーを第１方向に傾倒させる第１操作機構を有し、
前記第１操作機構は、前記操作指令信号に基づいて第１方向用ガイド部材を介して前記操作レバーを前記第１方向に傾倒させる駆動力を発生させる第１アクチュエータと、前記第１アクチュエータが発生させる駆動力を前記第１方向用ガイド部材に伝達する第1伝達装置と、前記操作レバーの前記第１方向への傾倒量を検出する第１検出器と、前記操作レバーの前記第１方向への傾倒に伴って回動する第１駆動軸と、を備え、
前記第１駆動軸には、前記第１駆動軸の回転を第１検出器に伝達する第１回転出力部が配置され、前記第１検出器は、前記第１回転出力部を介して前記操作レバーの前記第１方向への傾倒量を検出することを特徴とする。

【0007】

本発明に係る遠隔駆動装置によれば、操作レバーの第１駆動軸上に配置した回転出力部を介して検出器にて傾倒量を検出することができる。したがって、駆動軸上には回転出力部が配置されるが、第１検出器に接続する配線等のスペースを駆動軸上に確保する必要がないので、駆動軸上に第１検出器を配置した場合と比較して確保すべきスペースが減少し駆動軸方向における遠隔駆動装置の外形寸法を抑えることができる。

【0008】

本発明に係る遠隔駆動装置において、前記前記第１回転出力部の前記第１駆動軸方向における長さは、第１検出器を前記第１駆動軸に配置した場合の前記第１駆動軸方向における長さよりも短くなるよう構成されることが好ましい。

【0009】

本発明に係る遠隔駆動装置によれば、操作レバーの第１駆動軸上に配置した回転出力部は、第１検出器を配置した場合よりも薄いものが配置される。したがって、駆動軸上に第１検出器を配置した場合と比較して確保すべきスペースが減少し駆動軸方向における遠隔駆動装置の外形寸法を抑えることができる。

【0010】

本発明に係る遠隔駆動装置において、前記第１方向用ガイド部材は、前記第１駆動軸回りに回転自在に軸支されることが好ましい。

【0011】

本発明に係る遠隔駆動装置によれば、回転出力部は第１方向用ガイド部材の駆動軸の回転を伝達する。操作レバーの傾きを直接検出するセンサを設けることなく、操作レバーに後付けした構造から操作レバーの傾倒量を検出することができる。

【0012】

本発明に係る遠隔駆動装置において、前記第１回転出力部は、前記第１駆動軸から前記第１検出器に向けて延ばされた第１伝達部を有し、前記第１伝達部の外形は前記第１駆動軸を中心とする円弧に第１歯部が形成され、
前記第１検出器は、前記第１歯部により回転される第１回転部を有しており、前記第１回転部の回転を検出することで前記操作レバーの前記第１方向への傾倒量を検出することが好ましい。

【0013】

本発明に係る遠隔駆動装置によれば、第１検出器は第１駆動軸と交差する方向に配置される。したがって、駆動軸方向における遠隔駆動装置の外形寸法を抑えることができる。

【0014】

本発明に係る遠隔駆動装置において、前記第１アクチュエータは、前記操作レバーを第１方向に傾倒させる駆動力を発生させる第１回転軸を有し、前記第１回転軸は前記第１駆動軸に対して平行かつオフセットして配置されることが好ましい。

【0015】

本発明に係る遠隔駆動装置によれば、第１駆動軸に対して平行かつオフセットした位置に第１回転軸が配置される。したがって、操作レバー周辺の限られた空間に後付けで容易に取り付けることができる。

【0016】

本発明に係る遠隔駆動装置において、前記操作レバーを前記第１方向と交差する方向である第２方向に傾倒させる第２操作機構を有し、
前記第２操作機構は、前記操作レバーを前記第２方向に傾倒させる第２方向用ガイド部材と、前記操作指令信号に基づいて、前記第２方向用ガイド部材を介して前記操作レバーを傾倒させる駆動力を生成する第２アクチュエータと、前記第２アクチュエータが発生させる駆動力を前記第２方向用ガイド部材に伝達する第２伝達装置と、前記操作レバーの前記第２方向への傾倒量を検出する第２検出器と、前記操作レバーの前記第２方向への傾倒に伴って回動する第２駆動軸と、を備え、
前記第２駆動軸には、前記第２駆動軸の回転を伝達する第２回転出力部が配置され、前記第２検出器は、前記第２回転出力部を介して前記操作レバーの前記第２方向への傾倒量を検出することが好ましい。

【0017】

本発明に係る遠隔駆動装置によれば、操作レバーを複数の方向に傾倒させるために、各々が操作レバーを異なる方向に案内する複数のガイド部材と、それらのガイド部材の各々に対応する複数のアクチュエータとが設けられる場合であっても、各駆動軸上に確保すべきスペースが減少し遠隔駆動装置の外形寸法を抑えることができる。

【0018】

本発明に係る遠隔駆動装置において、第１駆動軸と第２駆動軸とを含む平面に対し垂直な方向視、又は前記第１駆動軸と前記第２駆動軸とを最短距離で結ぶ直線に平行な方向視において、前記第１伝達装置と前記第２伝達装置とは少なくとも一部が重なっていることが好ましい。

【0019】

本発明に係る遠隔駆動装置によれば、第１伝達装置と、第２伝達装置との少なくとも一部を上下方向において立体的に重ねて配置して、車両の操作レバー周辺の限られた空間に後付けで容易に取り付けることができる。

【0020】

本発明に係る遠隔駆動装置において、前記第１アクチュエータが接続される前記第１伝達装置の第１接続部、及び前記第２アクチュエータが接続される第２伝達装置の第２接続部の両方は、前記第１駆動軸を含み鉛直に伸びる平面と前記第２駆動軸を含み鉛直に伸びる平面とが交差して画定される４つの領域の内の１つに含まれていることが好ましい。

【0021】

本発明に係る遠隔駆動装置によれば、遠隔駆動装置を操作レバーに対して、車両前後方向の何れか一方、及び車両左右方向の何れか一方の限られた領域範囲に納めることができ、操作レバー周辺の限られた空間に後付けで容易に取り付けることができる。

【図面の簡単な説明】

【0022】

【図1】本発明の遠隔駆動装置が取り付けられている作業機械の運転席を示す斜視図である。

【図2】図１の上面図である。

【図3】図１の右側の遠隔駆動装置を右前から見た斜視図である。

【図4】図３において、操作レバー及びその周辺部材を除いた状態を示す斜視図である。

【図5】図３の遠隔駆動装置の平面図である。

【図6】図１の右側の遠隔駆動装置の左側面図である。

【図7】図１の右側の遠隔駆動装置の前面図である。

【図8】図１の左側の遠隔駆動装置の右側面図である。

【図9】図１の左側の遠隔駆動装置の前面図である。

【図10】図５のＡ－Ａ断面を示す断面図である。

【図11】図５のＢ－Ｂ断面を示す断面図である。

【図12】図５のＣ－Ｃ断面を示す断面図である。

【図13】図５のＤ－Ｄ断面を示す断面図である。

【発明を実施するための形態】

【0023】

遠隔駆動装置１００、３００は車両の制御装置に取り付けられ、操作指令信号により車両を遠隔操作することが可能な装置である。車両を遠隔操作する遠隔操作装置には実機操作レバーと同じような遠隔操作レバーが備えられており、当該遠隔操作レバーの操作に応じた操作指令信号が当該遠隔操作装置からネットワークを介して遠隔駆動装置１００、３００に送信され、車両が遠隔操作される。遠隔駆動装置１００、３００が取り付けられる車両は、例えば、油圧ショベルである。その他に、クレーン車、ダンプカー、乗用車、バス、トラック、等にも取り付け可能である。遠隔駆動装置１００、３００が取り付けられた車両は、操作者が搭乗しなくても遠隔で操縦することが可能であり、また、操作者が搭乗して直接操縦することも可能である。遠隔駆動装置１００、３００は車両の制御装置に後付け可能に構成されている。

【0024】

図１、及び図２を参照して、遠隔で操作する操作レバー１、２０１について説明する。図１、及び図２は、作業機械の運転席５００のそれぞれ斜視図、及び上面図である。右側の操作レバー１、及び左側の操作レバー２０１は、作業機械の運転室５００の内部に、操作者が着座するシート５０１の右、及び左にそれぞれ配置されたコンソールボックス５０２、５０３の上部にそれぞれ配置されている。右側のコンソールボックス５０２のシート５０１とは反対側は、運転室の壁が配置されている。油圧ショベルの場合では、操作レバー１、２０１は、例えばブーム及びアームの揺動角度を操作するために傾倒される。車両に複数の操作レバー１、２０１が備えられている場合には、それぞれの操作レバー１、２０１に遠隔駆動装置１００、３００をそれぞれ取り付けることができる。以下に、交差する２方向のそれぞれに傾倒可能な１つの操作レバー１に取り付ける場合を説明する。なお、２方向の操作方向の両方ではなく、何れか一方の方向、例えば第１方向、又は第２方向のみを制御する遠隔駆動装置の構成としてもよい。なお、図３～７、及び図１０～１３は、シートの右側に配置された右側の操作レバー１の周辺部分を示しており、図８～９は、シートの左側に配置された左側の操作レバー２０１の周辺部分を示している。以降の説明では、右側の遠隔駆動装置１００を中心に説明する。

【0025】

図３～図５を参照しながら、遠隔駆動装置１００を説明する。なお、理解しやすいように、図４では操作レバー１及び操作レバー１の周辺部材、及び図５では操作レバー１がそれぞれ省略されている。遠隔駆動装置１００は、第１操作機構３０と、第２操作機構１３０と、支持装置１０と、操作レバー１とを有している。第１操作機構３０、及び第２操作機構１３０は、操作レバー１を第１方向であるＳ方向（運転室前後方向）、及び第２方向であるＴ方向（運転室左右方向）にそれぞれ傾倒させる機構である。

【0026】

第１操作機構３０、及び第２操作機構１３０は、第１駆動軸５１、及び第２駆動軸１５１を有している。第１操作機構３０、及び第２操作機構１３０は、操作レバー１を、第１駆動軸５１の中心軸Ｘ０と、及び第２駆動軸１５１の中心軸Ｙ０を回転中心にして、それぞれ第１方向（図３中でＳ方向）、及び第２方向（図３中でＴ方向）に傾倒させる。第１駆動軸５１の中心軸Ｘ０と、第２駆動軸１５１の中心軸Ｙ０とは、同一平面上に配置されており直交している。なお、中心軸Ｘ０と中心軸Ｙ０とが同一平面上になく、両者が上下方向にずれて配置されてもよい。

【0027】

図４及び図５を参照しながら、支持装置１０を説明する。支持装置１０は、第１操作機構３０及び第２操作機構１３０から操作レバー１に駆動力を伝える部材を回動自在に保持する装置である。支持装置１０は、略四角形に形成され、中心穴１２が設けられている板状部材の基板１１、並びに、基板１１の略四角形の４辺にそれぞれ隣接して配置されている第１支持部材１３、第２支持部材１６、第３支持部材１９、及び第４支持部材２２を有している。

【0028】

基板１１は、中心穴１２に操作レバー１が通された状態で、操作レバー基端部２付近に固定されている。基板１１の上面には、基板１１の略四角形の対向する２辺のそれぞれに隣接して第１支持部材１３及び第２支持部材１６、並びに、基板１１の略四角形の対向する他の２辺のそれぞれに隣接して第３支持部材１９、及び第４支持部材２２が配置されている。第１支持部材１３、及び第２支持部材１６は、中心軸Ｘ０方向に離間して配置されており、後述する第１方向用ガイド部材７１を回転自在に軸支している。また、第３支持部材１９、及び第４支持部材２２は、中心軸Ｙ０方向に離間して配置されており、後述する第２方向用ガイド部材１７１を回転自在に軸支している。

【0029】

第１支持部材１３と第３支持部材１９とは、それぞれの中央部に凸状部１４、２０が形成された略逆Ｔ字形状の板状部材である。両者は、各々の凸状部１４、２０を上側にして基板１１の上面に配置されている。第１支持部材１３と第３支持部材１６とは、それぞれの両端部で基板１１にボルト止めされている。又は、両者はそれぞれの両端部で基板１１に溶接固定されていてもよい。第１支持部材１３の凸状部１４の外側の側面と、第３支持部材１６の凸状部２０の内側の側面には、それぞれ円柱状の固定軸１５、２１が設けられている。

【0030】

図５に示されているように、第２支持部材１６と第４支持部材２２とは、薄板部分２５、２７と厚板部分２６、２８との２種類の厚さを有する断面Ｌ字形の板状部材である。第２支持部材１６は、薄板部分２５と厚板部分２６とを有している。また、第４支持部材２２は、薄板部分２７と厚板部分２８とを有している。第２支持部材１６の薄板部分２５には軸孔１７、及び厚板部分２６には軸孔１８がそれぞれ設けられている。また、第４支持部材２２の薄板部分２７には軸孔２３、及び厚板部分２８には軸孔２４がそれぞれ設けられている。第２支持部材１６と第４支持部材２２とは、薄板部分２５、２７と厚板部分２６、２８との両方から構成されているそれぞれの側面を基板１１に接した状態で、図示しないボルトで基板１１に固定されている。又は、両者は基板１１に溶接で固定されていてもよい。

【0031】

図４、図５、図１０、及び図１１を参照しながら、第２支持部材１６に設けられている部材を説明する。遠隔駆動装置１００が有する第１操作機構３０は、駆動力を発生する第１アクチュエータ３１、第１アクチュエータ３１の駆動力を伝達する第１伝達装置４１、第１駆動軸５１、第１検出器６１、及び第１方向用ガイド部材７１を有している。第２支持部材１６の一方側の側面には第１駆動軸５１、他方側の側面には第１検出器６１が、それぞれ配置されている。図１０は図５のＡ－Ａ断面を示しており、操作レバー１側から見た第２支持部材１６を示している。また、図１１は図５のＢ－Ｂ断面を示しており、図１０の第２支持部材１６の反対面を示している。

【0032】

第１駆動軸５１は円柱状の回転軸であり、第１駆動軸５１の両端部の間に第１駆動軸５１の回転を出力する第１回転出力部５２を有している。第１回転出力部５２は、第１検出器６１へ向けて延ばされて形成された第１伝達部５３を有している。第１伝達部５３は、一定の半径を有する円板の円弧部分を含む略扇型形状の部材であり、第１回転出力部５２に設けられている。第１伝達部５３は、中心軸Ｘ０を円弧中心とする円弧上に第１歯部５４が形成されている部材である。第１駆動軸５１は、第２支持部材に設けられている図５に示された軸穴１７に挿入されて、回転可能に保持されている。

【0033】

第１検出器６１は、第１駆動軸５１の回転角度を検出するための部材である。第１検出器６１は、第１検出器本体６２と、第１伝達部５３から回転が伝達される第１回転部６３と、第１回転部６３及び第１検出器本体６２を連結している連結軸６５とを有している。第１検出器本体６２は、例えばポテンショメータである。第１回転部６３は、円弧部を含む略扇型形状部分を有する部材であり、円弧部に連続した略長円部分に形成された穴に連結軸６５が嵌め合わされて連結軸６５に固定されている。第１回転部６３は、連結軸６５の中心軸を円弧中心とする円弧上に第２歯部６４が形成されている。

【0034】

連結軸６５は、第２支持部材１６に設けられている図５に示された軸穴１８に挿入されており、第２支持部材１６に対して回転可能に保持されている。連結軸６５の第１伝達部５３と同じ側の端部には、第１回転部６３が連結されている。また、連結軸６５の第１回転部６３とは反対側の端部には、第１検出器本体６２が連結されている。第１伝達部５３の第１歯部５４と、第１回転部６３の第２歯部６４とは、互いにかみ合った状態で配置されている。したがって、第１駆動軸５１の回転は、第１伝達部５３、第１回転部６３、及び連結軸６５を介して、第１検出器本体６２に伝達される。すなわち、第１検出器６１は、第１歯部５４により回転される第１回転部６３を有しており、第１回転部６３の回転を検出することで操作レバー１の第１方向（Ｓ方向）への傾倒量を検出する。

【0035】

図４、図５、図１２、及び図１３を参照しながら、第４支持部材２２に設けられている部材を説明する。第４支持部材２２の一方端側には第２駆動軸１５１、他方端側には第２検出器１６１がそれぞれ配置されている。第２駆動軸１５１、及び第２検出器１６１のそれぞれの機能は、第１駆動軸５１、及び第１検出器６１と同じである。ただし、第２支持部材１６における第１駆動軸５１及び第１検出器６１、並びに、第４支持部材２２における第２駆動軸１５１及び第２検出器１６１のそれぞれの配置は、第１操作機構３０、及び第２操作機構１３０からの駆動力の入力位置の違いに対応して異なっている。図１２は図５のＣ－Ｃ断面図を示しており、操作レバー１側から見た第４支持部材２２を示している。また、図１３は図５のＤ－Ｄ断面図を示しており、図１２の第４支持部材２２の反対面を示している。操作レバー１側から見た時、第２支持部材１６の第１駆動軸５１は、第２支持部材１６の左端側に配置されている。一方、第４支持部材２２の第２駆動軸１５１は、第４支持部材２２の右端側に配置されている。

【0036】

第２駆動軸１５１は円柱状の回転軸であり、第２駆動軸１５１の両端部の間に第２駆動軸１５１の回転を出力する第２回転出力部１５２を有している。第２回転出力部１５２は、第２検出器１６１へ向けて延ばされて形成された第２伝達部１５３を有している。第２伝達部１５３は、一定の半径を有する円板の円弧部分を含む略扇型形状の部材であり、中心軸Ｙ０を円弧中心とする円弧上に第３歯部１５４が形成されている。第２駆動軸１５１は、第４支持部材に設けられている図５に示された軸穴２３に挿入されて、回転可能に保持されている。

【0037】

第２検出器１６１は、第１駆動軸１５１の回転角度を検出するための部材である。第２検出器１６１は、第２検出器本体１６２と、第２伝達部１５３から回転が伝達される第２回転部１６３と、第２回転部１６３及び第２検出器本体１６２を連結している連結軸１６５とを有している。第２検出器本体１６２は、例えばポテンショメータである。第２回転部１６３は、円弧部を含む略扇型形状部分を有する部材であり、円弧部に連続した略長円部分に形成された穴に連結軸６５が嵌め合わされて連結軸６５に固定されている。第２回転部１６３は、連結軸１６５の中心軸を円弧中心とする円弧上に第４歯部１６４が形成されている。

【0038】

連結軸１６５は、第４支持部材に設けられている図５に示された軸穴２４に挿入され、回転可能に保持されている。連結軸１６５の第２伝達部１５３と同じ側の端部には、第２回転部１６３が連結されている。また、連結軸１６５の第２回転部１６３とは反対側の端部には、第２検出器本体１６２が連結されている。第２伝達部１５３の第３歯部１５４と、第２回転部１６３の第４歯部１６４とは、互いにかみ合った状態で配置されている。したがって、第２駆動軸１５１の回転は、第２伝達部１５３、第２回転部１６３、及び連結軸１６５を介して、第２検出器本体１６２に伝達される。すなわち、第２検出器１６１は、第３歯部１５４により回転される第２回転部１６３を有しており、第２回転部１６３の回転を検出することで操作レバー１の第２方向（Ｔ方向）への傾倒量を検出する。

【0039】

第４支持部材２２に配置されている第２駆動軸１５１、及び第２検出器１６１は、第２支持部材１６に配置されている第１駆動軸５１、及び第１検出器６１に対して、各寸法含む基本形状、検出器の検出特性、等を異なる態様とすることができる。

【0040】

例えば、第２支持部材１６における第１駆動軸５１と第１検出器６１の連結軸６５との間の軸間距離と、第４支持部材２２における第２駆動軸１５１と第２検出器１６１の連結軸１６５との間の軸間距離とを、異なる配置とすることができる。その場合には、第１伝達部５３と第２伝達部１５３とのそれぞれの長さ、及び第１回転部６３と第２回転部１６３とのそれぞれの長さを適宜決定する。

【0041】

また、操作レバー１について、第１方向であるＳ方向と、第２方向であるＴ方向とのそれぞれの制御内容の違いに応じて、第４支持部材２２に配置されている第１検出器６１の検出特性を、第２支持部材１６に配置されている第１検出器６１の検出特性と異なる特性とすることができる。例えば、回転角度に対する出力比例定数を異なる設定とするために、第１検出器６１と第２検出器１６１との検出特性を異なる特性とすることができる。

【0042】

以上、第１駆動軸５１及び第２駆動軸１５１、並びに第１検出器６１及び第２検出器１６１について説明した。また、第１駆動軸５１及び第２駆動軸１５１について、又は第１検出器６１及び第２検出器１６１について、何れか又は両方について同じ部材を用いることができる。同じ部材を用いる場合は、部品の共通化によるコスト低減を図ることができる。

【0043】

図３、及び図５を参照しながら、第１方向用ガイド部材７１について説明する。第１方向用ガイド部材７１は、付加される駆動力に応じて操作レバー１を第１方向であるＳ方向に操作する部材である。第１方向用ガイド部材７１は、同じ長さ、かつ直線状の２本の第１長手部材７２、７２と、２本の第１長手部材７２、７２のそれぞれの一方端同士、及びそれぞれの他方端同士を連結する２つの第１短手部材７３、７３と、２つの第１短手部材７３、７３のそれぞれに設けられている第１軸受部７４、及び第２軸受部７５とを有している。

【0044】

２本の第１長手部材７２、７２と、２つの第１短手部材７３、７３とは、互いに組み合わされて、略四角形の枠状に組み立てられている。２本の第１長手部材７２、７２は、操作レバー基端部２をわずかな隙間を介して操作レバー１を両側から挟んだ状態で、２本の第１長手部材７２、７２の各々の両端部が２つの第１短手部材７３、７３のそれぞれにボルトで固定されている。

【0045】

また、２つの第１短手部材７３、７３には、第１短手部材７３、７３からそれぞれ垂直下方に延びる第１軸受部７４と、第２軸受部７５とが設けられている。第１軸受部７４と、第２軸受部７５は、第１駆動軸５１の軸線Ｘ０周りに、回動自在となっている。第１軸受部７４と、第２軸受部７５が回動すると、第１方向用ガイド部材７１も一体的に回動する。

【0046】

したがって、第１方向用ガイド部材７１は、第１支持部材１３、及び第２支持部材１６に対して回転可能である。上記のように、操作レバー１を挟み込んだ状態で回転可能に軸支されている第１方向用ガイド部材７１は、後述のように第１駆動軸５１を介して伝達される第１操作機構３０からの駆動力に応じて回転して、第１長手部材７２、７２が操作レバー基端部２を押圧し操作レバー１を第１方向に傾倒させる。

【0047】

なお、第１方向用ガイド部材７１の基板１１への支持方法は、第１方向用ガイド部材７１が基板１１に対して回転自在に軸支されていれば、他の方法でもよい。

【0048】

図３、及び図５を参照しながら、第２方向用ガイド部材１７１について説明する。第２方向用ガイド部材１７１は、付加される駆動力に応じて操作レバー１を第２方向であるＴ方向に操作する部材である。図３、及び図５に示されているように、第２方向用ガイド部材１７１は、第１方向用ガイド部材７１の上方に交差、かつかぶさるように配置されている。第２方向用ガイド部材１７１は、同じ長さ、かつ両端部を除く全体が一様に湾曲している２本の第２長手部材１７２、１７２と、２本の第２長手部材１７２、１７２のそれぞれの一方端同士、及びそれぞれの他方端同士を連結する２つの第２短手部材１７３、１７３と、２つの第２短手部材１７３、１７３のそれぞれに設けられている第３軸受部１７４、及び第４軸受部１７５とを有している。

【0049】

２本の第２長手部材１７２、１７２と、２つの第１短手部材１７３、１７３とは、互いに組み合わされて、略四角形の枠状に組み立てられている。２本の第２長手部材１７２、１７２は、操作レバー基端部２をわずかな隙間を介して操作レバー１を両側から挟んだ状態で、２本の第２長手部材１７２、１７２の各々の両端部が２つの第２短手部材１７３、１７３のそれぞれにボルトで固定されている。

【0050】

また、２つの第２短手部材１７３、１７３には、第２短手部材１７３、１７３からそれぞれ垂直下方に延びる第３軸受部１７４と、第４軸受部１７５とが設けられている。第３軸受部１７４と、第４軸受部１７５は、第２駆動軸１５１の軸線Ｙ０周りに、回動自在となっている。第３軸受部１７４と、第４軸受部１７５が回動すると、第２方向用ガイド部材１７１も一体的に回動する。

【0051】

したがって、第２方向用ガイド部材１７１は、第２支持部材１６、及び第４支持部材２２に対して回転可能である。上記のように、操作レバー１を挟み込んだ状態で回転可能に軸支されている第２方向用ガイド部材１７１は、後述のように第２駆動軸１５１を介して伝達される第２操作機構１３０からの駆動力に応じて回転して、第２長手部材１７２、１７２が操作レバー基端部２を押圧し操作レバー１を第２方向に傾倒させる。

【0052】

図３～図６を参照して、第１操作機構３０が有する第１アクチュエータ３１と、第１伝達装置４１と、を説明する。第１アクチュエータ３１は、図示しない回転機構と、第１回転軸３２と、を内部に有している。回転機構は電気エネルギーにより回転し、第１回転軸３２を回転させる。第１アクチュエータ３１、及び第１回転軸３２は、例えば電気モータ、及びモータ出力軸である。

【0053】

図６には、第１伝達装置４１が示されている。第１伝達装置４１は、第１アクチュエータ３１が発生した駆動力を第１方向用ガイド部材７１に伝達する装置である。第１伝達装置４１は、第１伝達入力部材４３、第１伝達出力部材４５、第１伝達部材４７、及びそれらを内部に収容している第１ケース４２を有している。第１伝達入力部材４３は、第１伝達入力部材４３の中心に第１入力係合穴４４が設けられている。また、第１伝達入力部材４３の一方面側に隣接する第１ケース４２には、第１アクチュエータ３１の第１回転軸３２の周辺部の外径に対応した穴が開口している。第１回転軸３２は第１伝達入力部材４３に対して相対回転不能な状態で第１入力係合穴４４に挿入されている。また、第１アクチュエータ３１の第１回転軸３２の周辺部は第１ケース４２の開口に接合されている。第１伝達部材４７は、第１アクチュエータ３１の第１回転軸３２の軸線方向に対して垂直に配置されている。したがって、第１伝達装置４１は第１アクチュエータ３１に対して、垂直に接続されている。第１回転軸３２が挿入されている第１入力係合穴４４は、第１アクチュエータ３１と第１伝達装置４１との接続部分である第１接続部４８を構成している。

【0054】

第１ケース４２は中空の略長円形状であり、一方端の内部に円盤状の第１伝達入力部材４３、及び他方端の内部に円盤状の第１伝達出力部材４５が、それぞれ回転自在に軸支されている。第１伝達入力部材４３と第１伝達出力部材４５とのそれぞれの外周部には、環状の第１伝達部材４７がかけられている。第１アクチュエータ３１により第１伝達入力部材４３が回転すると、第１伝達部材４７を介して回転が第１伝達出力部材４５に伝達される。第１伝達入力部材４３、第１伝達出力部材４５、及び、第１伝達部材４７は、例えば、それぞれ入力側プーリ、出力側プーリ、及び、ベルト又はチェーン等の環状部材である。

【0055】

第１伝達出力部材４５の中心には第１出力係合穴４６が設けられている。第１駆動軸５１は、第１ケース４２の第１伝達出力部材４５周辺に設けられた開口を通して第１出力係合穴４６に挿入されている。第１伝達出力部材４５と第１駆動軸５１とは相対回転不能に固定されており、第１伝達出力部材４５の回転は、第１駆動軸５１に伝達される。すなわち、第１アクチュエータ３１の回転は、第１伝達入力部材４３、第１伝達部材４７、第１伝達出力部材４５を介して、第１駆動軸５１に伝達される。第１駆動軸５１は第１方向用ガイド部材７１を回転させ、それにより操作レバー１が第１方向すなわちＳ方向に傾倒される。

【0056】

図３～図５、及び図７を参照して、第２操作機構１３０が有する第２アクチュエータ１３１と、第２伝達装置１４１と、を説明する。第２アクチュエータ１３１の構造は第１アクチュエータ３１と同じである。第２アクチュエータ１３１は、図示しない回転機構と、第２回転軸１３２と、を内部に有している。回転機構は電気エネルギーにより回転し、第２回転軸１３２を回転させる。以下の第２操作機構１３０の説明においては、第１操作機構３０と共通する事項を省略する。

【0057】

図７には、第２伝達装置１４１が示されている。第２伝達装置１４１は、第２アクチュエータ１３１が発生した駆動力を第２方向用ガイド部材１７１に伝達する装置である。第２伝達装置１４１は、第２伝達入力部材１４３、第２伝達出力部材１４５、第２伝達部材１４７、及びそれらを内部に収容している第２ケース１４２を有している。第２伝達入力部材１４３は、第２伝達入力部材１４３の中心に第２入力側係合穴１４４が設けられている。また、第２伝達入力部材１４３の一方面側に隣接する第２ケース１４２には、第２アクチュエータ１３１の第２回転軸１３２の周辺部の外径に対応した穴が開口している。第２回転軸１３２は、第２伝達入力部材１４３に対して相対回転不能な状態で第２入力側係合穴１４４に挿入されている。また、第２アクチュエータ１３１の第２回転軸１３２の周辺部は第２ケース１４２の開口に接合されている。第２伝達部材１４７は、第２アクチュエータ１３１の第２回転軸１３２の軸線方向に対して垂直に配置されている。したがって、第２伝達装置１４１は第２アクチュエータ１３１に対して、垂直に接続されている。第２回転軸１３２が挿入されている第２入力側係合穴１４４は、第２アクチュエータ１３１と第２伝達装置１４１との接続部分である第２接続部１４８を構成している。

【0058】

第２ケース１４２は中空の略長円形状であり、一方端の内部に円盤状の第２伝達入力部材１４３、及び他方端の内部に円盤状の第２伝達出力部材１４５が、それぞれ回転自在に軸支されている。第２伝達入力部材１４３と第２伝達出力部材１４５とのそれぞれの外周部には、環状の第２伝達部材１４７がかけられている第２アクチュエータ１３１により第２伝達入力部材１４３が回転すると、第２伝達部材１４７を介して回転が第２伝達出力部材１４５に伝達される。第２伝達入力部材１４３、第２伝達出力部材１４５、及び、第２伝達部材１４７は、例えば、それぞれ入力側プーリ、出力側プーリ、及び、ベルト又はチェーン等の環状部材である。

【0059】

第２伝達出力部材１４５の中心には第２出力係合穴１４６が設けられている。第２駆動軸１５１は、第２ケース１４２の第２伝達出力部材１４５周辺に設けられた開口を通して第２出力係合穴１４６に挿入されている。第２伝達出力部材１４５と第２駆動軸１５１とは相対回転不能に固定されており、第２伝達出力部材１４５の回転は、第２駆動軸１５１に伝達される。すなわち、第２アクチュエータ１３１の回転は、第２伝達入力部材１４３、第２伝達部材１４７、第２伝達出力部材１４５を介して、第２駆動軸１５１に伝達される。第２駆動軸１５１は第２方向用ガイド部材１７１を回転させ、それにより操作レバー１が第２方向すなわちＴ方向に傾倒される。

【0060】

次に、左側の遠隔駆動装置３００を説明する。左側の遠隔駆動装置３００は、右側の遠隔駆動装置１００と同様に、交差する２方向にそれぞれ傾倒可能な操作レバー２０１を有している。操作レバー２０１の形状は、右側の操作レバー１の形状と異なっている。右側の操作レバー１、及び左側の操作レバー２０１は、ともにそれぞれ操作レバー基端部２、及び操作レバー基端部２０２の直上１点で曲げて形成されている点は同じであるが、それぞれの曲げ方向が異なっている。図１及び図２からわかるように、右側の操作レバー１、及び左側の操作レバー２０１は、操作しやすいようにそれぞれシート５０１の前後方向中心線側に曲げられている。また、右側の操作レバー１の前面図である図７、及び左側の操作レバー２０１の前面図である図９にも曲げ方向の違いが示されている。

【0061】

左側の遠隔駆動装置３００は、右側の遠隔駆動装置１００に対して、シート５０１の前後方向中心線に対して左右勝手違い、すなわち左右対称形に配置されている。加えて、左側の遠隔駆動装置３００の構成部品は、右側の遠隔駆動装置１００に対し、コンソールボックス５０２、５０３やスイッチ類の周辺部構造の差異に起因して、細部寸法が異なっているのみである。したがって、左側の遠隔駆動装置３００の主要な構成について説明し、細部の説明は省略する。なお、左側の遠隔駆動装置３００の構成部品について、右側の遠隔駆動装置１００の構成部品の少なくとも一部は同じ部品を用いて構成してもよい。

【0062】

図１、図２、図８、及び図９を参照して、左側の遠隔駆動装置３００を説明する。左側の遠隔駆動装置３００は、第１操作機構２３０、第２操作機構３３０、図示しない支持装置、及び操作レバー２０１を有している。第１操作機構２３０、第２操作機構３３０、支持装置、及び操作レバー２０１は、右側の遠隔駆動装置１００が有する、第１操作機構３０、第２操作機構１３０、支持装置１０、及び操作レバー１にそれぞれ対応している。第１操作機構２３０、及び第２操作機構３３０は、操作レバー２０１を第１方向であるＳ方向（運転室前後方向）、及び第２方向であるＴ方向（運転室左右方向）にそれぞれ傾倒させる機構である。

【0063】

左側の遠隔駆動装置３００は、以下のとおり右側の遠隔駆動装置１００と対応する構成を有している。

【0064】

第１操作機構２３０は、駆動力を発生する第１アクチュエータ２３１、第１アクチュエータ２３１の駆動力を伝達する第１伝達装置２４１、第１駆動軸２５１、第１検出器２６１、及び第１方向用ガイド部材２７１を有している。

【0065】

また、第２操作機構３３０は、駆動力を発生する第１アクチュエータ３３１、第１アクチュエータ３３１の駆動力を伝達する第１伝達装置３４１、第１駆動軸３５１、第１検出器３６１、及び第１方向用ガイド部材３７１を有している。

【0066】

また、図示しない左側の遠隔駆動装置３００の支持装置は、右側の遠隔駆動装置１００の支持装置１０と同様に、略四角形の基板、並びに、基板の略四角形の４辺にそれぞれ隣接して配置されている第１支持部材、第２支持部材、第３支持部材、及び第４支持部材を有している。また、それぞれの配置も右側の遠隔駆動装置１００の支持装置１０と同様である。

【0067】

上記の第１操作機構２３０、第２操作機構３３０、及び支持装置が有する各構成部品は、右側の遠隔駆動装置１００の対応する各構成部品と同じであるため、個々の説明は省略する。

【0068】

以下に、第１操作機構３０及び第２操作機構１３０の配置の特徴と、それにより得られる効果を説明する。なお、下記では右側の遠隔駆動装置１００について説明するが、左側の遠隔駆動装置３００についても同じ効果を得ることができる。

【0069】

（１）第１駆動軸５１及び第２駆動軸１５１に、第１回転出力部５２及び第２回転出力部１５２を配置
第１検出器６１及び第２検出器１６１は、それぞれ第１回転出力部５２及び第２回転出力部１５２を介して第１駆動軸５１及び第２駆動軸１５１の回転、すなわち操作レバー１の第１方向（Ｓ方向）及び第２方向（Ｔ方向）の傾倒量を検出するように構成されている。第１回転出力部５２及び第２回転出力部１５２を介して検出することで、第１検出器６１及び第２検出器１６１は、第１駆動軸５１及び第２駆動軸１５１から離れた位置に配置されている。

【0070】

図５には、第１回転出力部５２及び第２回転出力部１５２、並びに第１検出器６１及び第２検出器１６１の第１駆動軸５１方向長さが示されている。第１検出器６１の第１駆動軸５１方向長さはＦであり、第１回転出力部５２の第１駆動軸５１方向長さはＥである。図５から明らかなように、ＥはＦに比べて張り出し量を低減するように極めて小さくされている。また、第２検出器１６１の第２駆動軸１５１方向長さはＨであり、第２回転出力部１５２の第２駆動軸１５１方向長さはＧである。

【0071】

図５から明らかなように、ＧはＨに比べて張り出し量を低減するように極めて小さくされている。すなわち、第１回転出力部５２の第１駆動軸方向における長さは、第１検出器６１を第１駆動軸５１に配置した場合の第１駆動軸方向における長さよりも短くなるよう構成されている。また、第２回転出力部１５２の第２駆動軸方向における長さは、第２検出器１６１を第２駆動軸１５１に配置した場合の第２駆動軸方向における長さよりも短くなるよう構成されている。

【0072】

したがって、第１駆動軸５１上に第１検出器６１、及び第２駆動軸１５１上に第２検出器１６１を配置する場合に比較して、確保すべきスペースが減少し第１駆動軸方向、及び第２駆動軸方向における遠隔駆動装置１００の外形寸法を抑えることができる。また、第１駆動軸上に配置される回転出力部は、略扇型形状の板状部材で形成されており、第１検出器６１及び第２検出器１６１より極めて薄いため、さらに大きな上記効果が得られる。

【0073】

すなわち、第１駆動軸５１上に確保すべきスペースが減少することで、遠隔駆動装置１００をシートに張りださないように配置することができる。また、第２駆動軸１５１上に確保すべきスペースが減少することで、遠隔駆動装置１００を操作者がシートに着座するときに通る乗降通路側（前方側）に突出しないように配置することができる。

【0074】

（２）第１回転軸３２及び第２回転軸１３２が、第１駆動軸５１及び第２駆動軸１５１に対し平行かつオフセットされた配置
図４を参照して説明する。第１伝達部材４７は、第１アクチュエータ３１の第１回転軸３２の軸線方向に対して垂直方向に延びて配置され、第１伝達出力部材４５に挿入されている第１駆動軸５１は、第１伝達部材４７の延在方向に対して垂直方向に配置されている。したがって、第１アクチュエータ３１の第１回転軸３２は、第１駆動軸５１に対して平行かつオフセットして配置されている。

【0075】

同様に、第２伝達部材１４７は、第２アクチュエータ１３１の第２回転軸１３２の軸線方向に対して垂直方向に延びて配置されており、第２伝達出力部材１４５に挿入されている第２駆動軸１５１は、第２伝達部材１４７の延在方向に対して垂直方向に配置されている。したがって、第２アクチュエータ１３１の第２回転軸１３２は、第２駆動軸１５１に対して平行かつオフセットして配置されている。以上の配置により、操作レバー１周辺の限られた空間をうまく利用して遠隔駆動装置１００を後付けで容易に取り付けることができる。

【0076】

（３）第１伝達装置４１と第２伝達装置１４１とが上下方向で重なる配置
図４と図５とを参照して説明する。図４には、第１駆動軸５１の軸線Ｘ０と第２駆動軸１５１の軸線Ｙ０とが交差していることが示されている。図４に示されている仮想平面Ｊは、第１駆動軸５１と第２駆動軸１５１とを含む平面であり、矢印Ｋは仮想平面Ｊに垂直な方向を示している。図５には、矢印Ｋに平行な方向視Ｋにおいて、第２接続部１４８が示されている第２伝達装置１４１の一部が、第１伝達装置４１と重なっていることが示されている。

【0077】

また、第１駆動軸５１と第２駆動軸１５１とが上下方向にずれていて交差しない場合を説明する。その場合においても、第１駆動軸５１と第２駆動軸１５１とを最短距離で結ぶ直線に平行な方向視、すなわち方向視Ｋで見ると、上記と同等に、第２接続部１４８が示されている第２伝達装置１４１の一部が、第１伝達装置４１と重なっている。この配置により、第１伝達装置４１と、第２伝達装置１４１との少なくとも一部を上下方向において立体的に重ねて配置して、車両の操作レバー１周辺の限られた空間に後付けで遠隔操縦装置１００を容易に取り付けることができる。

【0078】

（４）第１接続部４８、及び第２接続部１４８の配置
図５には、第１アクチュエータ３１が接続される第１伝達装置４１の第１接続部４８、及び第２アクチュエータ１３１が接続される第２伝達装置１４１の第２接続部１４８が示されている。図５の平面図において、第１駆動軸５１を含み鉛直に伸びる仮想平面は、中心軸Ｘ０と重なっており、仮想平面Ｍである。また、第２駆動軸１５１を含み鉛直に伸びる仮想平面は、中心軸Ｙ０と重なっており、仮想平面Ｌである。

【0079】

図５では、仮想平面Ｍと仮想平面Ｌとが交差して４つの領域が画定されている。第１接続部４８、及び第２接続部１４８の両方は、４つの領域の内、図５の右下の領域、すなわち領域ＸＹ１に含まれている。この配置により、遠隔駆動装置１００を操作レバー１に対して、車両前後方向の何れか一方、及び車両左右方向の何れか一方の領域範囲に納めることができ、操作レバー１周辺の限られた空間に後付けで遠隔駆動装置１００を容易に取り付けることができる。

【符号の説明】

【0080】

右側の遠隔駆動装置関連
１ 操作レバー
３０，１３０ 第１操作機構，第２操作機構
３１，１３１ 第１アクチュエータ，第２アクチュエータ
３２，１３２ 第１回転軸，第２回転軸
４１，１４１ 第１伝達装置，第２伝達装置
５１，１５１ 第１駆動軸，第２駆動軸
５２，１５２ 第１回転出力部，第２回転出力部
５３，１５３ 第１伝達部，第２伝達部
５４，１５４ 第１歯部，第２歯部
６１，１６１ 第１検出器，第２検出器
６３，１６３ 第１回転部，第２回転部
７１，１７１ 第１方向用ガイド部材，第２方向用ガイド部材
１００ 右側の遠隔駆動装置
Ｋ 方向視
Ｊ 仮想平面
Ｌ 仮想平面
Ｍ 仮想平面
左側の遠隔駆動装置関連
２０１ 操作レバー
２３０，３３０ 第１操作機構，第２操作機構
２３１，３３１ 第１アクチュエータ，第２アクチュエータ
２４１，３４１ 第１伝達装置，第２伝達装置
２５１，３５１ 第１駆動軸，第２駆動軸
２６１，３６１ 第１検出器，第２検出器
２７１，３７１ 第１方向用ガイド部材，第２方向用ガイド部材
３００ 左側の遠隔駆動装置
その他の装置
５００ 作業機械の運転席
５０１ シート
５０２，５０３ コンソールボックス

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】