特開 2022-189892 機器の制御装置、機器の制御方法及びプログラム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2022189892

(43)【公開日】2022-12-22

(54)【発明の名称】機器の制御装置、機器の制御方法及びプログラム

(51)【国際特許分類】

   B25J 13/00 20060101AFI20221215BHJP

【ＦＩ】

B25J13/00 Z

【審査請求】未請求

【請求項の数】8

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2022167718

(22)【出願日】2022-10-19

(62)【分割の表示】P 2021042128の分割

【原出願日】2021-03-16

(71)【出願人】

【識別番号】000001443

【氏名又は名称】カシオ計算機株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100095407

【弁理士】

【氏名又は名称】木村 満

(72)【発明者】

【氏名】長谷川 浩一

(72)【発明者】

【氏名】渋谷 敦

(72)【発明者】

【氏名】河村 義裕

(72)【発明者】

【氏名】浦野 美由紀

(57)【要約】

【課題】生き物感を失わせずに充電が必要なことをユーザに知らせる。
【解決手段】機器の制御装置１００は、ロボット２００の動きを表現するための可動部を駆動する駆動部２２０とロボット２００から音を出力する音出力部との少なくとも一方を含む被制御部を制御する処理部１１０を備え、処理部１１０は、ロボット２００のバッテリー残量を取得し、ロボット２００のバッテリー残量を通知するべき通知条件が満たされたら、取得したバッテリー残量に基づいて、被制御部を制御する制御態様を変更する。
【選択図】図８

【特許請求の範囲】

【請求項1】

機器の動きを表現するための可動部を駆動する駆動部と前記機器から音を出力する音出力部との少なくとも一方を含む被制御部を制御する処理部を備え、
前記処理部は、
前記機器のバッテリー残量を取得し、
前記機器のバッテリー残量を通知するべき通知条件が満たされたら、前記取得したバッテリー残量に基づいて、前記被制御部を制御する制御態様を変更する、
機器の制御装置。

【請求項2】

前記処理部は、
前記取得したバッテリー残量が第１残量閾値未満なら、前記通知条件が満たされたとして、前記取得したバッテリー残量に基づいて、前記被制御部を制御する制御態様を変更する、
請求項１に記載の機器の制御装置。

【請求項3】

前記処理部は、
前記機器に作用する外部刺激を取得し、
前記取得した外部刺激が所定の残量通知刺激なら、前記通知条件が満たされたとして、前記取得したバッテリー残量に基づいて、前記被制御部を制御する制御態様を変更する、
請求項１又は２に記載の機器の制御装置。

【請求項4】

前記処理部による前記被制御部を制御する制御態様の変更は、前記可動部を駆動して前記機器を振動させる制御態様への変更である、
請求項１から３のいずれか１項に記載の機器の制御装置。

【請求項5】

前記処理部は、
前記取得したバッテリー残量が小さいほど、前記機器を振動させる回数を多くするか、又は振動させる時間を長くする、
請求項４に記載の機器の制御装置。

【請求項6】

前記処理部は、
前記機器の周囲の気温を取得し、
前記取得した気温が第１気温閾値未満になったら、気温通知条件が満たされたとして、前記取得した気温に基づいて、前記可動部を駆動して前記機器を振動させる、
請求項１から５のいずれか１項に記載の機器の制御装置。

【請求項7】

機器の動きを表現するための可動部を駆動する駆動部と前記機器から音を出力する音出力部との少なくとも一方を含む被制御部を備える機器の制御方法であって、
前記機器のバッテリー残量を取得し、
前記機器のバッテリー残量を通知するべき通知条件が満たされたら、前記取得したバッテリー残量に基づいて、前記被制御部を制御する制御態様を変更する、
機器の制御方法。

【請求項8】

機器の動きを表現するための可動部を駆動する駆動部と前記機器から音を出力する音出力部との少なくとも一方を含む被制御部を制御する処理部を備える前記機器を制御するコンピュータに、
前記機器のバッテリー残量を取得し、
前記機器のバッテリー残量を通知するべき通知条件が満たされたら、前記取得したバッテリー残量に基づいて、前記被制御部を制御する制御態様を変更する、
処理を実行させるプログラム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、機器の制御装置、機器の制御方法及びプログラムに関する。

【背景技術】

【0002】

従来から様々なロボットが開発されてきているが、近年は産業用ロボットだけでなく、ペットロボットのような民生用のロボットの開発も進んでいる。例えば、特許文献１には、モーニングコールロボ犬や番犬として用いることができる犬のような形状の小型ロボットシステムが開示されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２００３－６２７７６号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

特許文献１に記載の小型ロボットシステムは、バッテリー残量が少なくなってくると、自動的に充電装置の場所まで移動して充電することができるようになっている。しかし、目的場所に移動できないロボットにおいては、ユーザによって充電装置にセットしてもらう必要がある。また、ロボットがバッテリー残量をディスプレイ等で表示すると、そのロボットの生き物感が失われてしまうが、そのようなディスプレイを備えていないと、ユーザはいつ充電を開始させればよいかわからないという問題がある。

【0005】

そこで、本発明はこのような事情に鑑みてなされたものであって、生き物感を失わせずに充電が必要なことをユーザに知らせることができる機器の制御装置、機器の制御方法及びプログラムを提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0006】

前記目的を達成するため、本発明に係る機器の制御装置の一様態は、
機器の動きを表現するための可動部を駆動する駆動部と前記機器から音を出力する音出力部との少なくとも一方を含む被制御部を制御する処理部を備え、
前記処理部は、
前記機器のバッテリー残量を取得し、
前記機器のバッテリー残量を通知するべき通知条件が満たされたら、前記取得したバッテリー残量に基づいて、前記被制御部を制御する制御態様を変更する。

【発明の効果】

【0007】

本発明によれば、生き物感を失わせずに充電が必要なことをユーザに知らせることができる。

【図面の簡単な説明】

【0008】

【図1】実施形態に係るロボットの外観を示す図である。

【図2】実施形態に係るロボットの側面から見た断面図である。

【図3】実施形態に係るロボットの筐体を説明する図である。

【図4】実施形態に係るロボットのひねりモータの動きの一例を説明する図である。

【図5】実施形態に係るロボットのひねりモータの動きの一例を説明する他の図である。

【図6】実施形態に係るロボットの上下モータの動きの一例を説明する図である。

【図7】実施形態に係るロボットの上下モータの動きの一例を説明する他の図である。

【図8】実施形態に係るロボットの機能構成を示すブロック図である。

【図9】実施形態に係る感情マップの一例を説明する図である。

【図10】実施形態に係る性格値レーダーチャートの一例を説明する図である。

【図11】実施形態に係る成長テーブルの一例を説明する図である。

【図12】実施形態に係る動作内容テーブルの一例を説明する図である。

【図13】実施形態に係るモーションテーブルの一例を説明する図である。

【図14】実施形態に係る動作制御処理のフローチャートの第１の部分である。

【図15】実施形態に係る動作制御処理のフローチャートの第２の部分である。

【図16】実施形態に係る動作選択処理のフローチャートである。

【図17】実施形態に係る残量通知動作処理のフローチャートである。

【図18】実施形態に係る残量確認処理のフローチャートである。

【図19】実施形態に係る気温確認処理のフローチャートである。

【図20】実施形態に係る振動動作処理のフローチャートである。

【図21】実施形態に係るロボットの頭部を下げた様子の一例を説明する図である。

【図22】実施形態に係るロボットの頭部を正転した様子の一例を説明する図である。

【図23】実施形態に係るロボットの頭部を逆転した様子の一例を説明する図である。

【図24】変形例に係る機器の制御装置及びロボットの機能構成を示すブロック図である。

【発明を実施するための形態】

【0009】

以下、本発明の実施形態について、図面を参照して説明する。なお、図中同一又は相当部分には同一符号を付す。

【0010】

（実施形態）
本発明における機器の制御装置を図１に示すロボット２００に適用した実施形態について、図面を参照して説明する。実施形態に係るロボット２００は、充電可能なバッテリーで駆動する、小型の動物を模したペットロボットである。ロボット２００は、図１に示すように、目を模した装飾部品２０２及びふさふさの毛２０３を備えた外装２０１に覆われている。また、外装２０１の中には、ロボット２００の筐体２０７が収納されている。図２に示すように、ロボット２００の筐体２０７は、頭部２０４、連結部２０５及び胴体部２０６で構成され、頭部２０４と胴体部２０６とが連結部２０５で連結されている。

【0011】

なお、以下の説明では、ロボット２００を床等の載置面に普通に置いた場合を想定して、ロボット２００の顔に相当する部分（頭部２０４の胴体部２０６とは反対側の部分）の方向を前、お尻に相当する部分（胴体部２０６の頭部２０４とは反対側の部分）の方向を後ろとする。また、ロボット２００を載置面に普通に置いた場合に載置面に接触する部分の方向を下、その反対の方向を上とする。そして、ロボット２００の前後方向に延びる直線に直交し、かつ、上下方向に延びる直線にも直交する方向を、幅方向とする。

【0012】

胴体部２０６は、図２に示すように、前後方向に延びている。そして、胴体部２０６は、ロボット２００が置かれている床やテーブル等の載置面に、外装２０１を介して接触する。また、図２に示すように、胴体部２０６の前端部にひねりモータ２２１が備えられており、頭部２０４が連結部２０５を介して胴体部２０６の前端部に連結されている。そして、連結部２０５には、上下モータ２２２が備えられている。なお、図２では、ひねりモータ２２１は胴体部２０６に備えられているが、連結部２０５に備えられていてもよいし、頭部２０４に備えられていてもよい。

【0013】

連結部２０５は、連結部２０５を通り胴体部２０６の前後方向に延びる第１回転軸を中心として（ひねりモータ２２１により）回転自在に、胴体部２０６と頭部２０４とを連結している。筐体２０７の正面図として図４及び図５に示すように、ひねりモータ２２１は、頭部２０４を、胴体部２０６に対して、第１回転軸を中心として時計回り（右回り）に正転角度範囲内で回転（正転）させたり、反時計回り（左回り）に逆転角度範囲内で回転（逆転）させたりする。なお、この説明における時計回りは、胴体部２０６から頭部２０４の方向を見た時の時計回りである。また、時計回りの回転を「右方へのひねり回転」、反時計回りの回転を「左方へのひねり回転」とも呼ぶことにする。右方又は左方にひねり回転させる角度の最大値は任意であるが、本実施形態では左右とも９０度まで回転可能であるものとする。図４及び図５では、図３に示す、頭部２０４を右方へも左方へもひねっていない状態における頭部２０４の角度（以下「ひねり基準角度」）を０度としている。そして、最も右方へひねり回転（時計回りに回転）させた時の角度を－９０度、最も左方へひねり回転（反時計回りに回転）させた時の角度を＋９０度、としている。

【0014】

また、連結部２０５は、連結部２０５を通り胴体部２０６の幅方向に延びる第２回転軸を中心として（上下モータ２２２により）回転自在に、胴体部２０６と頭部２０４とを連結する。筐体２０７の側面図として図６及び図７に示すように、上下モータ２２２は、頭部２０４を、第２回転軸を中心として上方に正転角度範囲内で回転（正転）させたり、下方に逆転角度範囲内で回転（逆転）させたりする。上方又は下方に回転させる角度の最大値は任意だが、本実施形態では上下とも７５度まで回転可能であるものとする。図６及び図７では、図２に示す、頭部２０４を上方にも下方にも回転させていない状態における頭部２０４の角度（以下「上下基準角度」）を０度、最も下方に回転させた時の角度を－７５度、最も上方に回転させた時の角度を＋７５度、としている。頭部２０４は、第２回転軸を中心とする上下の回転によって上下基準角度又は上下基準角度より下方に回転している場合は、ロボット２００が置かれている床やテーブル等の載置面に、外装２０１を介して接触可能である。なお、図２では、第１回転軸と第２回転軸とが互いに直交している例が示されているが、第１及び第２回転軸は互いに直交していなくてもよい。

【0015】

また、ロボット２００は、図２に示すように、頭部２０４にタッチセンサ２１１を備え、ユーザが頭部２０４を撫でたり叩いたりしたことを検出することができる。また、胴体部２０６にもタッチセンサ２１１を備え、ユーザが胴体部２０６を撫でたり叩いたりしたことを検出することができる。

【0016】

また、ロボット２００は、胴体部２０６に加速度センサ２１２を備え、ロボット２００自体の姿勢の検出や、ユーザによって持ち上げられたり、向きを変えられたり、投げられたりしたことを検出することができる。また、ロボット２００は、胴体部２０６にマイクロフォン２１３を備え、外部の音を検出することができる。さらに、ロボット２００は、胴体部２０６にスピーカ２３１を備え、スピーカ２３１を用いてロボット２００の鳴き声を発したり、歌を歌ったりすることができる。

【0017】

また、ロボット２００は、胴体部２０６に照度センサ２１４を備え、周囲の明るさを検出することができる。なお、外装２０１は光を通す素材でできているため、外装２０１で覆われていても、ロボット２００は、照度センサ２１４で周囲の明るさを検出可能である。

【0018】

また、ロボット２００は、胴体部２０６に温度センサ２１５を備え、周囲の気温を取得することができる。

【0019】

また、ロボット２００は、ひねりモータ２２１や上下モータ２２２などの電源としてのバッテリー（図示せず）と、ワイヤレス給電受信回路２５５を備えている。ワイヤレス給電受信回路２５５は、胴体部２０６に設けられており、バッテリーを充電する際に、ロボット２００とは別個に設けられたワイヤレス充電装置（図示せず）から電力を受信する。

【0020】

なお、本実施形態では加速度センサ２１２、マイクロフォン２１３、照度センサ２１４、温度センサ２１５及びスピーカ２３１が胴体部２０６に備えられているが、これらの全て又は一部が頭部２０４に備えられていてもよい。また、胴体部２０６に備えられた加速度センサ２１２、マイクロフォン２１３、照度センサ２１４、温度センサ２１５及びスピーカ２３１に加えて、これらの全て又は一部を頭部２０４にも備えるようにしてもよい。また、タッチセンサ２１１は、頭部２０４及び胴体部２０６にそれぞれ備えられているが、頭部２０４又は胴体部２０６のいずれか片方のみに備えられていてもよい。またこれらはいずれも複数備えられていてもよい。

【0021】

また、本実施形態では、ロボット２００は、筐体２０７が外装２０１に覆われているため、頭部２０４や胴体部２０６は、ロボット２００が置かれている床やテーブル等の載置面に、外装２０１を介して間接的に接触している。しかし、このような形態には限定されず、頭部２０４や胴体部２０６は、直接的に載置面に接触してもよい。例えば、外装２０１の下の部分（載置面と接触する部分）が存在せずに、筐体２０７の下の部分（載置面と接触する部分）がむき出しになっていてもよいし、外装２０１が全く存在せずに、筐体２０７全体がむき出しになっていてもよい。

【0022】

次に、ロボット２００の機能構成について説明する。ロボット２００は、図８に示すように、機器の制御装置１００と、センサ部２１０と、駆動部２２０と、出力部２３０と、操作部２４０と、電源制御部２５０と、を備える。そして、機器の制御装置１００は、処理部１１０と、記憶部１２０と、通信部１３０と、を備える。図８では、機器の制御装置１００と、センサ部２１０、駆動部２２０、出力部２３０、操作部２４０及び電源制御部２５０とが、バスラインＢＬを介して接続されているが、これは一例である。機器の制御装置１００と、センサ部２１０、駆動部２２０、出力部２３０、操作部２４０及び電源制御部２５０とは、ＵＳＢ（Ｕｎｉｖｅｒｓａｌ Ｓｅｒｉａｌ Ｂｕｓ）ケーブル等の有線インタフェースや、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）等の無線インタフェースで接続されていてもよい。また、処理部１１０と記憶部１２０や通信部１３０とは、バスラインＢＬ等を介して接続されていてもよい。

【0023】

機器の制御装置１００は、処理部１１０及び記憶部１２０により、ロボット２００の動作を制御する。

【0024】

処理部１１０は、例えば、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）等で構成され、記憶部１２０に記憶されたプログラムにより、後述する各種処理を実行する。なお、処理部１１０は、複数の処理を並行して実行するマルチスレッド機能に対応しているため、後述する各種処理を並行に実行することができる。また、処理部１１０は、クロック機能やタイマー機能も備えており、日時等を計時することができる。

【0025】

記憶部１２０は、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）、フラッシュメモリ、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）等で構成される。ＲＯＭには、処理部１１０のＣＰＵが実行するプログラム及びプログラムを実行する上で予め必要なデータが、記憶されている。フラッシュメモリは書き込み可能な不揮発性のメモリであり、電源ＯＦＦ後も保存させておきたいデータが記憶される。ＲＡＭには、プログラム実行中に作成されたり変更されたりするデータが記憶される。

【0026】

通信部１３０は、無線ＬＡＮ（Ｌｏｃａｌ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）等に対応した通信モジュールを備え、スマートフォン等の外部装置とデータ通信する。データ通信の内容としては、例えば、ロボット２００のバッテリー残量をスマートフォン等に表示するための、残量通知要求の受信や、バッテリー残量の情報の送信が挙げられる。

【0027】

センサ部２１０は、前述したタッチセンサ２１１、加速度センサ２１２、マイクロフォン２１３、照度センサ２１４及び温度センサ２１５を備える。処理部１１０は、バスラインＢＬを介して、センサ部２１０が備える各種センサが検出した検出値をロボット２００に作用する外部刺激を表す外部刺激データとして取得する。なお、センサ部２１０は、タッチセンサ２１１、加速度センサ２１２、マイクロフォン２１３、照度センサ２１４、温度センサ２１５以外のセンサを備えてもよい。センサ部２１０が備えるセンサの種類を増やすことにより、処理部１１０が取得できる外部刺激の種類を増やすことができる。逆に、センサ部２１０は必ずしも上述したすべてのセンサを備える必要はない。例えば、周囲の明るさに基づく制御が不要な場合には、センサ部２１０は照度センサ２１４を備えなくてもよい。

【0028】

タッチセンサ２１１は、何らかの物体が接触したことを検出する。タッチセンサ２１１は、例えば圧力センサや静電容量センサにより構成される。処理部１１０は、タッチセンサ２１１からの検出値に基づいて、接触強度や接触時間を取得し、これらの値に基づいて、ユーザによってロボット２００が撫でられていることや、叩かれたりしていること等の外部刺激を検出することができる（例えば特開２０１９－２１７１２２号公報を参照）。なお、処理部１１０は、これらの外部刺激をタッチセンサ２１１以外のセンサで検出してもよい（例えば特許第６５７５６３７号公報を参照）。

【0029】

加速度センサ２１２は、ロボット２００の胴体部２０６の前後方向、幅（左右）方向及び上下方向から成る３軸方向の加速度を検出する。加速度センサ２１２は、ロボット２００が静止しているときには重力加速度を検出するので、処理部１１０は、加速度センサ２１２が検出した重力加速度に基づいて、ロボット２００の現在の姿勢を検出することができる。また、例えばユーザがロボット２００を持ち上げたり投げたりした場合には、加速度センサ２１２は、重力加速度に加えてロボット２００の移動に伴う加速度を検出する。したがって、処理部１１０は、加速度センサ２１２が検出した検出値から重力加速度の成分を除去することにより、ロボット２００の動きを検出することができる。

【0030】

マイクロフォン２１３は、ロボット２００の周囲の音を検出する。処理部１１０は、マイクロフォン２１３が検出した音の成分に基づき、例えばユーザがロボット２００に呼びかけていることや、手を叩いていること等を検出することができる。

【0031】

照度センサ２１４は、フォトダイオード等の受光素子を備え、周囲の明るさ（照度）を検出する。例えば、処理部１１０は、照度センサ２１４で周囲が暗いことを検出したら、ロボット２００を疑似的に寝かせる（スリープ制御モードにする）制御を行うことができる。

【0032】

温度センサ２１５は、熱電対、測温抵抗体等を備え、周囲の気温を取得する。例えば、処理部１１０は、温度センサ２１５で周囲の気温が低いことを検出したら、ロボット２００を震わせる（振動させる）制御を行うことができる。

【0033】

駆動部２２０は、ロボット２００（自機）の動きを表現するための可動部として、ひねりモータ２２１及び上下モータ２２２を備える。駆動部２２０（ひねりモータ２２１及び上下モータ２２２）は、処理部１１０によって駆動される。ひねりモータ２２１及び上下モータ２２２は、サーボモータであり、処理部１１０から動作時間及び動作角度が指定されて回転を指示されると、指定された動作時間後までに、指定された動作角度の位置まで回転するように動作する。なお、駆動部２２０は可動部として他の適当なアクチェータ、例えば流体圧モータ等を備えてもよい。処理部１１０が駆動部２２０を制御することにより、駆動部２２０はロボット２００の頭部２０４を駆動する。これにより、ロボット２００は、例えば頭部２０４を持ち上げたり（第２回転軸を中心として上方に回転させたり）、横にひねったり（第１回転軸を中心として右方又は左方にひねり回転させたり）するような動作を表現することができる。これらの動作を行うための動作制御データは、後述するモーションテーブル１２５に記録されており、検出した外部刺激や後述する成長値等に基づいて、ロボット２００の動作が制御される。

【0034】

出力部２３０は、スピーカ２３１を備え、処理部１１０が音のデータ（例えばサンプリングデータ）を出力部２３０に入力することにより、スピーカ２３１から音が出力される。例えば、処理部１１０がロボット２００の鳴き声のサンプリングデータを出力部２３０に入力することにより、ロボット２００は疑似的な鳴き声を発する。この鳴き声のサンプリングデータも、モーションテーブル１２５に記録されており、検出した外部刺激や後述する成長値等に基づいて鳴き声が選択される。なお、スピーカ２３１で構成される出力部２３０は、音出力部とも呼ばれる。

【0035】

また、出力部２３０として、スピーカ２３１に代えて、又はスピーカ２３１に加えて、液晶ディスプレイ等のディスプレイや、ＬＥＤ（Ｌｉｇｈｔ Ｅｍｉｔｔｉｎｇ Ｄｉｏｄｅ）等の発光部を備え、検出した外部刺激や後述する成長値等に基づいた画像をディスプレイに表示したり、ＬＥＤ等を発光させたりしてもよい。

【0036】

操作部２４０は、例えば、操作ボタン、ボリュームつまみ等から構成される。操作部２４０は、ユーザ（所有者や被貸与者）による操作、例えば、電源ＯＮ／ＯＦＦ、出力音のボリューム調整等を受け付けるためのインタフェースである。なお、ロボット２００は生き物感をより高めるために、操作部２４０として電源スイッチ２４１のみを外装２０１の内側に備え、それ以外の操作ボタンやボリュームつまみ等を備えなくてもよい。この場合でも、通信部１３０を介して接続した外部のスマートフォン等を用いてロボット２００のボリューム調整等の操作を行うことができる。

【0037】

電源制御部２５０は、サブマイコン、充電ＩＣ（Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ Ｃｉｒｃｕｉｔ）、電源制御ＩＣ、ワイヤレス給電受信回路２５５等を備え、ロボット２００のバッテリーの充電、バッテリー残量の取得、ロボット２００の主な機能を実現する主機能部の電源のＯＮ／ＯＦＦ制御、等の電源制御を行う。なお、主機能部とは、ロボット２００を構成する機能部のうち、電源制御部２５０を除いた部分であり、処理部１１０、駆動部２２０等を含む。

【0038】

ロボット２００では、生き物感を出すために、充電ケーブル等を接続するようなことはせずに、ワイヤレス充電で前記バッテリーが充電される。ワイヤレス充電の方式は任意であるが、本実施形態では電磁誘導方式が用いられる。ロボット２００をワイヤレス充電装置の上に載せると、胴体部２０６の底面に設けられたワイヤレス給電受信回路２５５と外部のワイヤレス充電装置との間で誘導磁束が発生し、充電が行われる。

【0039】

次に、記憶部１２０に記憶されるデータのうち、本実施形態に特徴的なデータである、感情データ１２１、感情変化データ１２２、成長テーブル１２３、動作内容テーブル１２４、モーションテーブル１２５及び成長日数データ１２６について、順に説明する。

【0040】

感情データ１２１は、ロボット２００に疑似的な感情を持たせるためのデータであり、感情マップ３００上の座標を示すデータ（Ｘ，Ｙ）である。感情マップ３００は図９に示すように、Ｘ軸３１１として安心度（不安度）の軸、Ｙ軸３１２として興奮度（無気力度）の軸を持つ２次元の座標系で表される。感情マップ上の原点３１０（０，０）が通常時の感情を表す。そして、Ｘ座標の値（Ｘ値）が正でその絶対値が大きくなるほど安心度が高く、Ｙ座標の値（Ｙ値）が正でその絶対値が大きくなるほど興奮度が高い感情を表す。また、Ｘ値が負でその絶対値が大きくなるほど不安度が高く、Ｙ値が負でその絶対値が大きくなるほど無気力度が高い感情を表す。

【0041】

感情データ１２１は、互いに異なる複数（本実施形態では４つ）の疑似的な感情を表す。本実施形態では、疑似的な感情を表す値のうち、安心度と不安度を１つの軸（Ｘ軸）上でまとめて表し、興奮度と無気力度を別の１つの軸（Ｙ軸）上でまとめて表している。したがって、感情データ１２１は、Ｘ値（安心度、不安度）とＹ値（興奮度、無気力度）の２つの値を持ち、Ｘ値とＹ値とで表される感情マップ３００上の点が、ロボット２００の疑似的な感情を表す。感情データ１２１の初期値は（０，０）である。

【0042】

感情データ１２１は、ロボット２００の疑似的な感情を表すデータである。なお、図９では感情マップ３００が２次元の座標系で表されているが、感情マップ３００の次元数は任意である。感情マップ３００を１次元で規定し、感情データ１２１として１つの値が設定されるようにしてもよい。また、他の軸を加えて３次元以上の座標系で感情マップ３００を規定し、感情データ１２１として感情マップ３００の次元数の個数の値が設定されるようにしてもよい。

【0043】

本実施形態においては、感情マップ３００の初期値としてのサイズは、図９の枠３０１に示すように、Ｘ値もＹ値も最大値が１００、最小値が－１００となっている。そして、第１期間の間、ロボット２００の疑似的な成長日数が１日増える度に、感情マップ３００の最大値、最小値ともに２ずつ拡大されていく。ここで第１期間とは、ロボット２００が疑似的に成長する期間であり、ロボット２００の疑似的な生誕から例えば５０日の期間である。なお、ロボット２００の疑似的な生誕とは、ロボット２００の工場出荷後のユーザによる初回の起動時である。成長日数が２５日になると、図９の枠３０２に示すように、Ｘ値もＹ値も最大値が１５０、最小値が－１５０となる。そして、第１期間（この例では５０日）が経過すると、それにより、ロボット２００の疑似的な成長が完了したとして、図９の枠３０３に示すように、Ｘ値もＹ値も最大値が２００、最小値が－２００となって、感情マップ３００のサイズが固定される。

【0044】

感情データ１２１の設定可能範囲は、感情マップ３００によって規定される。このため、感情マップ３００のサイズが拡大するにつれて、設定可能な感情データ１２１の範囲が拡大する。感情データ１２１の設定可能範囲が拡大することにより、より豊かな感情表現が可能になるので、ロボット２００の疑似的な成長が、感情マップ３００のサイズの拡大によって表現されることになる。そして、感情マップ３００のサイズは第１期間経過後に固定され、それにより、ロボット２００の疑似的な成長が終了する。なお、ロボット２００の疑似的な成長の停止条件は、上述の「第１期間が経過したら停止」に限定されず、他の条件を追加してもよい。例えば、「４つの性格値のいずれかが１０（最大）になったら停止」としてもよい。この条件で成長を停止させると、４つの性格のうち１つの性格のみが最大となった時点で性格が固定されるため、特定の性格を強く出すことが可能となる。

【0045】

感情変化データ１２２は、感情データ１２１のＸ値及びＹ値の各々を増減させる変化量を設定するデータである。本実施形態では、感情データ１２１のＸに対応する感情変化データ１２２として、Ｘ値を増加させるＤＸＰと、Ｘ値を減少させるＤＸＭとがあり、感情データ１２１のＹ値に対応する感情変化データ１２２として、Ｙ値を増加させるＤＹＰと、Ｙ値を減少させるＤＹＭとがある。すなわち、感情変化データ１２２は、以下の４つの変数からなり、ロボット２００の疑似的な感情を変化させる度合いを示すデータである。
ＤＸＰ：安心し易さ（感情マップでのＸ値のプラス方向への変化し易さ）
ＤＸＭ：不安になり易さ（感情マップでのＸ値のマイナス方向への変化し易さ）
ＤＹＰ：興奮し易さ（感情マップでのＹ値のプラス方向への変化し易さ）
ＤＹＭ：無気力になり易さ（感情マップでのＹ値のマイナス方向への変化し易さ）

【0046】

本実施形態では、一例として、これらの変数の初期値をいずれも１０とし、後述する動作制御処理の中の感情変化データを学習する処理により、最大２０まで増加するものとしている。この学習処理では、感情データの値が感情マップ３００の最大値又は最小値に達したかに基づく条件（外部刺激データに基づく第１条件）に応じて、感情変化データを変化させる。なお、外部刺激データに基づく第１条件としては、上記条件に限らず、感情マップ３００のサイズが固定される前に感情変化データを変化（学習）させる条件（例えば、感情データ１２１で表されるロボット２００の疑似的な感情の度合いに関する条件）であれば任意の条件を設定可能である。この学習処理により、感情変化データ１２２、すなわち感情の変化度合いが変化するので、ロボット２００は、ユーザによるロボット２００との接し方に応じて、様々な性格を持つことになる。つまり、ロボット２００の性格は、ユーザの接し方により、個々に異なって形成されることになる。

【0047】

そこで、本実施形態では、各感情変化データ１２２から１０を減算することにより、各性格データ（性格値）を導出する。すなわち、安心し易さを示すＤＸＰから１０引いた値を性格値（陽気）とし、不安になり易さを示すＤＸＭから１０引いた値を性格値（シャイ）とし、興奮し易さを示すＤＹＰから１０引いた値を性格値（活発）とし、無気力になり易さを示すＤＹＭから１０引いた値を性格値（甘えん坊）とする。これにより、例えば、図１０に示すように、性格値（陽気）を軸４１１に、性格値（活発）を軸４１２に、性格値（シャイ）を軸４１３に、性格値（甘えん坊）を軸４１４に、それぞれプロットすることで、性格値レーダーチャート４００を生成することができる。

【0048】

各性格値の初期値は０であるため、ロボット２００の最初の性格は、性格値レーダーチャート４００の原点４１０で表される。そして、ロボット２００が成長するにつれて、センサ部２１０で検出された外部刺激等（ユーザのロボット２００への接し方）によって、各性格値が１０を上限として変化する。本実施形態のように４つの性格値が０から１０まで変化する場合には、１１の４乗＝１４６４１通りの性格を表現できることになる。

【0049】

本実施形態では、ロボット２００の疑似的な成長度合いを示す成長度合いデータ（成長値）として、これら４つの性格値の中で、最も大きい値を用いる。そして、処理部１１０は、ロボット２００の疑似的な成長につれて（成長値が大きくなるにつれて）、ロボット２００の動作内容にバリエーションが生じるように制御する。このために処理部１１０が用いるデータが成長テーブル１２３である。

【0050】

図１１に示すように、成長テーブル１２３には、センサ部２１０で検出された外部刺激等の動作トリガーに応じて、ロボット２００が行う動作の種類と、成長値に応じて各動作が選択される確率（以下「動作選択確率」という）とが、記録されている。そして、成長値が小さい間は、性格値とは関係なく、動作トリガーに応じて設定される基本動作が選択され、成長値が増加すると、性格値に応じて設定される性格動作が選択されるように、動作選択確率が設定されている。また、成長値が増加するほど、選択されうる基本動作の種類が増加するように、動作選択確率が設定されている。なお、図１１では、各動作トリガーに対して選択される性格動作を１つとしているが、基本動作と同様に、性格値の増加に応じて、選択される性格動作の種類を増加させてもよい。

【0051】

例えば、ロボット２００の現在の性格値が、図１０に示すように、性格値（陽気）が３、性格値（活発）が８、性格値（シャイ）が５、性格値（甘えん坊）が４であり、マイクロフォン２１３で大きな音を検出した場合を想定する。この場合、成長値は４つの性格値の中の最大値である８となり、動作トリガーは「大きな音がする」となる。そして、図１１に示す成長テーブル１２３で、動作トリガーが「大きな音がする」で成長値が８の項目を参照すると、動作選択確率は、「基本動作２－０」が２０％、「基本動作２－１」が２０％、「基本動作２－２」が４０％、「性格動作２－０」が２０％であることがわかる。

【0052】

つまり、この場合は、「基本動作２－０」が２０％、「基本動作２－１」が２０％、「基本動作２－２」が４０％、「性格動作２－０」が２０％の確率で選択される。そして、「性格動作２－０」が選択された場合は、４つの性格値に応じて、図１２に示すような４種類の性格動作のいずれかの選択がさらに行われる。そして、ロボット２００はここで選択された動作を実行する。この仕組みは後述する動作制御処理で実現される。なお、性格動作の中から動作を選択する動作モードを第１動作モードといい、基本動作の中から動作を選択する動作モードを第２動作モードという。

【0053】

後述するが、性格動作は、４つの性格値それぞれの大きさに応じた確率で選択されるため、性格値の値が小さい（例えばほとんどが０）間は選択のバリエーションが少ない。そこで、本実施形態では、４つの性格値の中の最大値を成長値としている。これにより、性格動作として選択される動作のバリエーションが豊富になった時に第１動作モードが選択されるという効果がある。なお、性格値によって選択される動作のバリエーションが豊富になるか否かの判断指標としては、最大値だけでなく、合計値、平均値、最頻値等も使用可能であるので、成長値として、性格値の合計値、平均値、最頻値等を用いるようにしてもよい。

【0054】

なお、成長テーブル１２３は、動作トリガー毎に、成長値を引数として各動作種類の動作選択確率を返す関数（成長関数）として定義できればその形態は任意であり、必ずしも図１１に示すような表形式のデータである必要はない。

【0055】

動作内容テーブル１２４は、図１２に示すように、成長テーブル１２３で規定された各動作種類の具体的な動作内容が記録されたテーブルである。ただし、性格動作については、性格の種類毎に、動作内容が規定される。なお、動作内容テーブル１２４は必須のデータではない。例えば、成長テーブル１２３の動作種類の項目に、具体的な動作内容を直接記録する形で成長テーブル１２３を構成すれば、動作内容テーブル１２４は不要である。

【0056】

モーションテーブル１２５は、図１３に示すように、成長テーブル１２３で規定された各動作種類について、処理部１１０が、ひねりモータ２２１や上下モータ２２２をどのように制御するのかを記録したテーブルである。具体的には、図１３に示すように、動作種類毎に、各行に、動作時間（ミリ秒）、当該動作時間後のひねりモータ２２１の動作角度、当該動作時間後の上下モータ２２２の動作角度、がそれぞれ記録されている。なお、本実施形態では、各動作種類においてスピーカ２３１から出力する音声データについても記録されている。

【0057】

例えば、後述する動作制御処理によって、基本動作２－０が選択された場合、処理部１１０は、まず１００ミリ秒後にひねりモータ２２１も上下モータ２２２も角度が０度になるように制御し、その１００ミリ秒後に上下モータ２２２の角度が－２４度になるように制御する。そして、その後７００ミリ秒間は回転させず、その５００ミリ秒後にひねりモータ２２１の角度は３４度、上下モータ２２２の角度は－２４度になるように制御する。そして、その４００ミリ秒後にひねりモータ２２１の角度は－３４度になるように制御し、その５００ミリ秒後にひねりモータ２２１も上下モータ２２２も角度が０度になるように制御して、基本動作２－０の動作を完了する。また、処理部１１０は、上述したひねりモータ２２１及び上下モータ２２２の駆動と並行して、短くピイと鳴く声の音声データにより、スピーカ２３１から短くピイと鳴く声を再生する。

【0058】

成長日数データ１２６は、初期値が１であり、１日経過する度に１ずつ加算されていく。成長日数データ１２６により、ロボット２００の疑似的な成長日数（疑似的な生誕からの日数）が表されることになる。ここでは、成長日数データ１２６で表される成長日数の期間を、第２期間と呼ぶことにする。

【0059】

次に、図１４及び図１５に示すフローチャートを参照しながら、機器の制御装置１００の処理部１１０が実行する動作制御処理について説明する。動作制御処理は、機器の制御装置１００が、センサ部２１０からの検出値、バッテリー残量等に基づいて、ロボット２００の駆動部や音の出力を制御する処理である。ユーザがロボット２００の電源を入れると、他の必要な処理と並行に、この動作制御処理のスレッドが実行開始される。動作制御処理により、駆動部２２０や出力部２３０（音出力部）が制御され、ロボット２００の動きが表現されたり、鳴き声や歌等の音が出力されたりする。

【0060】

まず、処理部１１０は、感情データ１２１、感情変化データ１２２、成長日数データ１２６等の各種データを設定する（ステップＳ１０１）。ロボット２００の最初の起動時（工場出荷後のユーザによる初回の起動時）は、これらの値には初期値（感情データ１２１、感情変化データ１２２、及び成長日数データ１２６の初期値はいずれも、値０）が設定されるが、２度目以降の起動時は、前回のロボット制御処理の後述するステップＳ１０９で保存されたデータの値が設定される。ただし、感情データ１２１については、電源を入れるたびに全て０に初期化される仕様としてもよい。

【0061】

次に、処理部１１０は、センサ部２１０で検出される外部刺激があるか否かを判定する（ステップＳ１０２）。外部刺激があるなら（ステップＳ１０２；Ｙｅｓ）、処理部１１０は、センサ部２１０から外部刺激を取得する（ステップＳ１０３）。

【0062】

そして、処理部１１０は、ステップＳ１０３で取得された外部刺激に応じて、感情データ１２１に加算又は減算する感情変化データ１２２を取得する（ステップＳ１０４）。具体的には、例えば、外部刺激として頭部２０４のタッチセンサ２１１により頭部２０４が撫でられたことを検出すると、ロボット２００は疑似的な安心感を得るので、処理部１１０は、感情データ１２１のＸ値に加算する感情変化データ１２２としてＤＸＰを取得する。

【0063】

そして、処理部１１０は、ステップＳ１０４で取得された感情変化データ１２２に応じて感情データ１２１を設定する（ステップＳ１０５）。具体的には、例えば、ステップＳ１０４で感情変化データ１２２としてＤＸＰが取得されていたなら、処理部１１０は、感情データ１２１のＸ値に感情変化データ１２２のＤＸＰを加算する。ただし、感情変化データ１２２を加算すると感情データ１２１の値（Ｘ値、Ｙ値）が感情マップ３００の最大値を超える場合には、感情データ１２１の値は感情マップ３００の最大値に設定される。また、感情変化データ１２２を減算すると感情データ１２１の値が感情マップ３００の最小値未満になる場合には、感情データ１２１の値は感情マップ３００の最小値に設定される。

【0064】

ステップＳ１０４及びステップＳ１０５において、外部刺激の各々に対して、どのような感情変化データ１２２が取得されて、感情データ１２１が設定されるかは任意に設定可能であるが、ここでは、以下に一例を示す。なお、感情データ１２１のＸ値及びＹ値は感情マップ３００のサイズによって最大値及び最小値が規定されているため、以下の演算によって感情マップ３００の最大値を上回る場合には最大値が、感情マップ３００の最小値を下回る場合には最小値が、それぞれ設定される。

【0065】

頭部２０４を撫でられる（安心する）：Ｘ＝Ｘ＋ＤＸＰ
頭部２０４を叩かれる（不安になる）：Ｘ＝Ｘ－ＤＸＭ
（これらの外部刺激は頭部２０４のタッチセンサ２１１で検出可能）
胴体部２０６を撫でられる（興奮する）：Ｙ＝Ｙ＋ＤＹＰ
胴体部２０６を叩かれる（無気力になる）：Ｙ＝Ｙ－ＤＹＭ
（これらの外部刺激は胴体部２０６のタッチセンサ２１１で検出可能）
頭を上にして抱かれる（喜ぶ）：Ｘ＝Ｘ＋ＤＸＰ及びＹ＝Ｙ＋ＤＹＰ
頭を下にして宙づりにされる（悲しむ）：Ｘ＝Ｘ－ＤＸＭ及びＹ＝Ｙ－ＤＹＭ
（これらの外部刺激はタッチセンサ２１１及び加速度センサ２１２で検出可能）
優しい声で呼びかけられる（平穏になる）：Ｘ＝Ｘ＋ＤＸＰ及びＹ＝Ｙ－ＤＹＭ
大きな声で怒鳴られる（イライラする）：Ｘ＝Ｘ－ＤＸＭ及びＹ＝Ｙ＋ＤＹＰ
（これらの外部刺激はマイクロフォン２１３で検出可能）

【0066】

例えば、頭部２０４を撫でられると、ロボット２００の疑似的な感情は安心するので、感情データ１２１のＸ値に感情変化データ１２２のＤＸＰが加算される。逆に、頭部２０４を叩かれると、ロボット２００の疑似的な感情は不安になり、感情データ１２１のＸ値から感情変化データ１２２のＤＸＭが減算される。ステップＳ１０３で処理部１１０は、センサ部２１０が備える複数のセンサにより、互いに異なる種類の複数の外部刺激を取得しているので、これら複数の外部刺激の各々に応じて感情変化データ１２２が取得され、取得された感情変化データ１２２に応じて感情データ１２１が設定されることになる。

【0067】

そして、処理部１１０は、ステップＳ１０３で取得した外部刺激の情報を動作トリガーとして動作選択処理を実行し（ステップＳ１０６）、その後、ステップＳ１０８に進む。なお、動作選択処理の詳細は後述するが、動作トリガーとは、ロボット２００が何らかの動作を行うきっかけとなった外部刺激等の情報である。

【0068】

一方、ステップＳ１０２で外部刺激がないなら（ステップＳ１０２；Ｎｏ）、処理部１１０は、呼吸動作等の自発的な動作を行うか否かを判定する（ステップＳ１０７）。自発的な動作を行うか否かの判定方法は任意だが、本実施形態では、第１基準時間（例えば４秒）毎にステップＳ１０７の判定がＹｅｓになるものとする。

【0069】

自発的な動作を行うなら（ステップＳ１０７；Ｙｅｓ）、処理部１１０は、ステップＳ１０６に進んで、「第１基準時間経過」を動作トリガーとして動作選択処理を実行し、その後、ステップＳ１０８に進む。

【0070】

自発的な動作を行わないなら（ステップＳ１０７；Ｎｏ）、図１５に進み、処理部１１０は、残量通知刺激を取得したか否かを判定する（ステップＳ１２１）。残量通知刺激とは、バッテリー残量を通知する動作を行うトリガーとなる外部刺激であり、本実施形態では「頭を上にして抱っこされて、頭部２０４を撫でられる」であるものとする。この外部刺激（残量通知刺激）は加速度センサ２１２及び頭部２０４のタッチセンサ２１１で検出できる。

【0071】

残量通知刺激を取得したら（ステップＳ１２１；Ｙｅｓ）、処理部１１０は、バッテリー残量を通知するべき通知条件が満たされたと判定し、後述する残量通知動作処理を行う（ステップＳ１２２）。そして、ステップＳ１２３に進む。残量通知刺激を取得しなければ（ステップＳ１２１；Ｎｏ）、ステップＳ１２３に進む。

【0072】

ステップＳ１２３では、処理部１１０は、前回残量確認処理を実行してから残量確認時間が経過したか否かを判定する。残量確認時間とは、バッテリー残量を定期的に確認する時間間隔であり、本実施形態では１０分であるものとする。

【0073】

残量確認時間が経過していたら（ステップＳ１２３；Ｙｅｓ）、処理部１１０は、後述する残量確認処理を行い（ステップＳ１２４）、ステップＳ１２５に進む。残量確認時間が経過していなければ（ステップＳ１２３；Ｎｏ）、ステップＳ１２５に進む。

【0074】

ステップＳ１２５では、処理部１１０は、通信部１３０を介して、外部のスマートフォン等から残量通知要求を受信したか否かを判定する。残量通知要求とは、ロボット２００に対し、バッテリー残量の情報を送信する要求を行うリクエストパケットであり、スマートフォン等から無線ＬＡＮ等を介して送信される。

【0075】

残量通知要求を受信したら（ステップＳ１２５；Ｙｅｓ）、処理部１１０は、残量通知要求を送信した装置（外部のスマートフォン等）に対し、バッテリー残量の情報を送信し（ステップＳ１２６）、ステップＳ１２７に進む。残量通知要求を受信していなければ（ステップＳ１２５；Ｎｏ）、ステップＳ１２７に進む。

【0076】

ステップＳ１２７では、処理部１１０は、前回気温確認処理を実行してから気温確認時間が経過したか否かを判定する。気温確認時間とは、気温を定期的に確認する時間間隔であり、本実施形態では１０分であるものとする。

【0077】

気温確認時間が経過していたら（ステップＳ１２７；Ｙｅｓ）、処理部１１０は、後述する気温確認処理を行い（ステップＳ１２８）、その後図１４に戻ってステップＳ１０８に進む。気温確認時間が経過していなければ（ステップＳ１２７；Ｎｏ）、図１４に戻ってステップＳ１０８に進む。

【0078】

ステップＳ１０８では、処理部１１０は、処理を終了するか否かを判定する。例えば、操作部２４０が、ユーザによるロボット２００の電源ＯＦＦの指示を受け付けたら、処理を終了することになる。処理を終了するなら（ステップＳ１０８；Ｙｅｓ）、処理部１１０は、感情データ１２１、感情変化データ１２２、成長日数データ１２６等の各種データを記憶部１２０の不揮発性メモリ（例えばフラッシュメモリ）に保存し（ステップＳ１０９）、動作制御処理を終了する。なお、電源ＯＦＦ時に各種データを不揮発性メモリに保存する処理については、別途、電源ＯＦＦ判定スレッドを動作制御処理等の他のスレッドと並行に動作させて行うようにしてもよい。電源ＯＦＦ判定スレッドでステップＳ１０８及びステップＳ１０９に相当する処理を行うようにすれば、動作制御処理のステップＳ１０８及びステップＳ１０９の処理は省略することができる。

【0079】

処理を終了しないなら（ステップＳ１０８；Ｎｏ）、処理部１１０は、クロック機能により、日付が変わったか否かを判定する（ステップＳ１１０）。日付が変わっていないなら（ステップＳ１１０；Ｎｏ）、ステップＳ１０２に戻る。

【0080】

日付が変わったなら（ステップＳ１１０；Ｙｅｓ）、処理部１１０は、第１期間中であるか否かを判定する（ステップＳ１１１）。第１期間を、ロボット２００の疑似的な生誕（例えば購入後のユーザによる初回の起動時）から例えば５０日の期間とすると、処理部１１０は、成長日数データ１２６が５０以下なら第１期間中であると判定する。第１期間中でないなら（ステップＳ１１１；Ｎｏ）、ステップＳ１１５に進む。

【0081】

第１期間中なら（ステップＳ１１１；Ｙｅｓ）、処理部１１０は、感情変化データ１２２の学習を行う（ステップＳ１１３）。具体的には、その日のステップＳ１０５において、感情データ１２１のＸ値が１度でも感情マップ３００の最大値に設定されたなら感情変化データ１２２のＤＸＰに１を加算し、感情データ１２１のＹ値が１度でも感情マップ３００の最大値に設定されたなら感情変化データ１２２のＤＹＰに１を加算し、感情データ１２１のＸ値が１度でも感情マップ３００の最小値に設定されたなら感情変化データ１２２のＤＸＭに１を加算し、感情データ１２１のＹ値が１度でも感情マップ３００の最小値に設定されたなら感情変化データ１２２のＤＹＭに１を加算することによって、感情変化データ１２２を更新する。この更新を、感情変化データ１２２の学習ともいう。

【0082】

ただし、感情変化データ１２２の各値が大きくなりすぎると、感情データ１２１の１回の変化量が大きくなりすぎるので、感情変化データ１２２の各値は例えば２０を最大値とし、それ以下に制限する。また、ここでは、感情変化データ１２２のいずれに対しても１を加算することとしたが、加算する値は１に限定されない。例えば、感情データ１２１の各値が感情マップ３００の最大値又は最小値に設定された回数をカウントして、その回数が多い場合には、感情変化データ１２２に加算する数値を増やすようにしてもよい。

【0083】

ステップＳ１１３での感情変化データ１２２の学習は、ステップＳ１０５で感情データ１２１が感情マップ３００の最大値又は最小値に設定されるか否かに基づく。そして、ステップＳ１０５で感情データ１２１が感情マップ３００の最大値又は最小値に設定されるか否かは、ステップＳ１０３で取得された外部刺激に基づく。そして、ステップＳ１０３では、センサ部２１０が備える複数のセンサにより、互いに異なる種類の複数の外部刺激が取得されるので、これら複数の外部刺激の各々に応じて、感情変化データ１２２の各々が学習されることになる。

【0084】

例えば、頭部２０４のみが何度も撫でられると感情変化データ１２２のＤＸＰのみが増加し、他の感情変化データ１２２は変化しないので、ロボット２００は安心しやすい性格になる。また、頭部２０４のみが何度も叩かれると感情変化データ１２２のＤＸＭのみが増加し、他の感情変化データ１２２は変化しないので、ロボット２００は不安になりやすい性格になる。このように、処理部１１０は、外部刺激の各々に応じて、感情変化データ１２２を互いに異ならせるように学習する。本実施形態では、感情変化データ１２２から性格値が算出され、性格値の最大値が成長値となるため、ユーザのロボット２００への接し方に基づいてロボット２００が疑似的に成長する効果を得ることができる。

【0085】

なお、本実施形態では、その日１日の期間でステップＳ１０５において、感情データ１２１のＸ値やＹ値が１度でも感情マップ３００の最大値や最小値に達したら、感情変化データ１２２を学習させている。しかし、感情変化データ１２２を学習させる条件はこれに限らない。例えば、感情データ１２１のＸ値やＹ値が１度でも所定の値（例えば、感情マップ３００の最大値の０．５倍の値や最小値の０．５倍の値）に達したら感情変化データ１２２を学習させてもよい。また、期間に関しても、その日１日の期間に限らず、半日や１週間等の他の期間で、感情データ１２１のＸ値やＹ値が１度でも所定の値に達したら、感情変化データ１２２を学習させるようにしてもよい。また、１日等の一定の期間ではなく、外部刺激の取得回数が所定回数（例えば５０回）に達するまでの期間で、感情データ１２１のＸ値やＹ値が１度でも所定の値に達したら、感情変化データ１２２を学習させるようにしてもよい。

【0086】

図１４に戻り、処理部１１０は、感情マップ３００を最大値、最小値ともに、２だけ拡大する（ステップＳ１１４）。なお、ここでは、感情マップ３００を最大値、最小値ともに、２だけ拡大することとしたが、この拡大する数値「２」はあくまでも一例であり、３以上拡大してもよいし、１だけ拡大してもよい。また感情マップ３００の軸毎、また最大値と最小値とで、拡大する数値が同じでなくてもよい。そして、処理部１１０は、成長日数データ１２６に１を加算し、感情データをＸ値、Ｙ値ともに０に初期化して（ステップＳ１１５）、ステップＳ１０２に戻る。

【0087】

なお、図１４では、感情変化データの学習及び感情マップの拡大は、ステップＳ１１０で日付が変わったのを判定してから行われるものとしているが、基準時刻（例えば午後９時）になったことを判定してから行われるようにしてもよい。また、ステップＳ１１０での判定は、実際の日付で判定するのではなく、ロボット２００が電源ＯＮになっている時間を処理部１１０のタイマー機能で累計した値に基づいて判定してもよい。例えば、電源ＯＮの累計時間が２４の倍数の時間になる毎に、ロボット２００が１日成長したとみなして、感情変化データの学習及び感情マップの拡大が行われるようにしてもよい。また、ロボット２００を放置しがちなユーザを考慮して（放置された場合にはロボット２００の成長が遅くなるように）、外部刺激の取得回数に基づいて（例えば、取得回数が１００回になる毎に１日成長したとみなす）判定をしてもよい。

【0088】

次に、上述の動作制御処理のステップＳ１０６で実行される動作選択処理について、図１６を参照して説明する。

【0089】

まず、処理部１１０は、ステップＳ１１３で学習された感情変化データ１２２に基づいて、性格値を算出する（ステップＳ２０１）。具体的には、以下のように４つの性格値を算出する。感情変化データ１２２はそれぞれ初期値が１０で最大２０まで増加するため、ここでは１０を減算することによって値の範囲を０以上１０以下にしている。
性格値（陽気）＝ＤＸＰ－１０
性格値（シャイ）＝ＤＸＭ－１０
性格値（活発）＝ＤＹＰ－１０
性格値（甘えん坊）＝ＤＹＭ－１０

【0090】

次に、処理部１１０は、これらの性格値の中で最も大きい数値を成長値として算出する（ステップＳ２０２）。そして、処理部１１０は、成長テーブル１２３を参照して、動作選択処理を実行する際に与えられた動作トリガーと、ステップＳ２０２で算出した成長値と、に対応する各動作種類の動作選択確率を取得する（ステップＳ２０３）。

【0091】

次に、処理部１１０は、ステップＳ２０３で取得した各動作種類の動作選択確率に基づき、乱数を用いて動作種類を選択する（ステップＳ２０４）。例えば、算出した成長値が８、動作トリガーは「大きな音がする」の場合、２０％の確率で「基本動作２－０」が選択され、２０％の確率で「基本動作２－１」が選択され、４０％の確率で「基本動作２－２」が選択され、２０％の確率で「性格動作２－０」が選択される（図１２参照）。

【0092】

そして、処理部１１０は、ステップＳ２０４で性格動作が選択されたか否かを判定する（ステップＳ２０５）。性格動作が選択されておらず、すなわち、基本動作が選択されていれば（ステップＳ２０５；Ｎｏ）、ステップＳ２０８に進む。

【0093】

性格動作が選択されていたら（ステップＳ２０５；Ｙｅｓ）、処理部１１０は、各性格値の大きさに基づいて、各性格の選択確率を取得する（ステップＳ２０６）。具体的には、各性格について、その性格に対応する性格値を４つの性格値の合計値で割った値をその性格の選択確率とする。

【0094】

そして、処理部１１０は、ステップＳ２０６で取得した各性格の選択確率に基づき、乱数を用いて性格動作を選択する（ステップＳ２０７）。例えば、性格値（陽気）が３、性格値（活発）が８、性格値（シャイ）が５、性格値（甘えん坊）が４の場合、これらの合計値は３＋８＋５＋４＝２０である。したがって、この場合、「陽気」の性格動作が３／２０＝１５％の確率で、「活発」の性格動作が８／２０＝４０％の確率で、「シャイ」の性格動作が５／２０＝２５％の確率で、「甘えん坊」の性格動作が４／２０＝２０％の確率で、それぞれ選択されることになる。

【0095】

次に、処理部１１０は、ステップＳ２０４又はＳ２０７で選択された動作を実行し（ステップＳ２０８）、動作選択処理を終了して、動作制御処理のステップＳ１０８に進む。

【0096】

次に、上述の動作制御処理のステップＳ１２２で実行される残量通知動作処理について、図１７を参照して説明する。

【0097】

まず、処理部１１０は、電源制御部２５０からバッテリー残量を取得する（ステップＳ１３０）。そして、処理部１１０は、取得したバッテリー残量が第１残量通知閾値（例えば８０％）以上であるか否かを判定する（ステップＳ１３１）。バッテリー残量が第１残量通知閾値以上なら（ステップＳ１３１；Ｙｅｓ）、処理部１１０は、バッテリー残量が第１残量通知閾値以上ある（例えばバッテリー残量がまだ十分ある）ことを示す動作である第１通知動作を実行する（ステップＳ１３２）。第１通知動作をどのような動作にするかは任意であるが、本実施形態では、第１通知動作は、元気な声で３回歌う動作である。具体的には、処理部１１０は、駆動部２２０を制御して頭部２０４を元気よく動かしながら、元気な声でロボット２００が歌っている音声データを３回、スピーカ２３１から出力する。そして、残量通知動作処理を終了し、処理を動作制御処理のステップＳ１２３に進める。

【0098】

バッテリー残量が第１残量通知閾値未満なら（ステップＳ１３１；Ｎｏ）、処理部１１０は、バッテリー残量が第２残量通知閾値（例えば４０％）以上あるか否かを判定する（ステップＳ１３３）。バッテリー残量が第２残量通知閾値以上なら（ステップＳ１３３；Ｙｅｓ）、処理部１１０は、バッテリー残量が第１残量通知閾値未満かつ第２残量通知閾値以上ある（例えば、バッテリー残量が半分くらいになっている）ことを示す動作である第２通知動作を実行する（ステップＳ１３４）。第２通知動作をどのような動作にするかは任意であるが、本実施形態では、第２通知動作は、普通の声で２回歌う動作である。具体的には、処理部１１０は、駆動部２２０を制御して頭部２０４を普通に動かしながら、普通の声でロボット２００が歌っている音声データを２回、スピーカ２３１から出力する。そして、残量通知動作処理を終了し、処理を動作制御処理のステップＳ１２３に進める。

【0099】

バッテリー残量が第２残量通知閾値未満なら（ステップＳ１３３；Ｎｏ）、処理部１１０は、バッテリー残量が第２残量通知閾値未満になっている（例えばバッテリー残量が半分以下になっている）ことを示す動作である第３通知動作を実行する（ステップＳ１３５）。第３通知動作をどのような動作にするかは任意であるが、本実施形態では、第３通知動作は、元気のない声で１回歌う動作である。具体的には、処理部１１０は、駆動部２２０を制御して頭部２０４を元気ない様子で動かしながら、元気のない声でロボット２００が歌っている音声データを１回、スピーカ２３１から出力する。そして、残量通知動作処理を終了し、処理を動作制御処理のステップＳ１２３に進める。

【0100】

上述の残量通知動作処理により、処理部１１０は、残量通知刺激（例えば、抱っこされて頭を撫でられる）を検出したら、駆動部２２０や出力部２３０（音出力部）を制御する制御態様を、バッテリー残量に応じて、頭部２０４を動かしながら歌い声を出力する制御態様に変更する。したがって、ユーザはバッテリー残量を知りたいと思った時には、残量通知刺激（例えば、ロボット２００を抱っこして頭を撫でる）をロボット２００に与えた時のロボット２００の反応により、バッテリー残量を知ることができる。残量通知刺激としては、ペットを愛でるような操作を設定することが可能であるため、ロボット２００は、生き物感を失わずにバッテリー残量をユーザに知らせることができる。また、バッテリー残量が少なくなればなるほど、ロボット２００は歌を歌う回数を少なくしたり、歌声から元気さを失わせたりするようにしているため、生き物感を失うことなく、ユーザに充電の必要度合いを知らせることができる。

【0101】

なお、上述のロボット２００が歌っている音声データは、ロボット２００の歌声のサンプリングデータとして予め生成され、記憶部１２０に記憶されているものとする。また、ロボット２００の性格（例えば、性格値の中で最も大きな値に対応する性格）に応じて、出力する音声データを変更したり、頭部２０４の動かし方を変更したり、通知動作自体を変更したりしてもよい。

【0102】

次に、上述の動作制御処理のステップＳ１２４で実行される残量確認処理について、図１８を参照して説明する。

【0103】

まず、処理部１１０は、電源制御部２５０からバッテリー残量を取得する（ステップＳ１４０）。そして、処理部１１０は、バッテリー残量が第１残量閾値（例えば５０％）以上であるか否かを判定する（ステップＳ１４１）。バッテリー残量が第１残量閾値以上なら（ステップＳ１４１；Ｙｅｓ）、残量確認処理を終了し、処理を動作制御処理のステップＳ１２５に進める。

【0104】

バッテリー残量が第１残量閾値未満なら（ステップＳ１４１；Ｎｏ）、処理部１１０は、バッテリー残量を通知するべき通知条件が満たされたと判定し、バッテリー残量が第２残量閾値（例えば３０％）以上であるか否かを判定する（ステップＳ１４２）。バッテリー残量が第２残量閾値以上なら（ステップＳ１４２；Ｙｅｓ）、処理部１１０は、バッテリー残量が第１残量閾値未満かつ第２残量閾値以上ある（例えば、バッテリー残量が半分以下になっている）ことを自発的に示す動作である第１自発通知動作を実行する（ステップＳ１４３）。第１自発通知動作をどのような動作にするかは任意であるが、本実施形態では、第１自発通知動作は、ロボット２００が２秒間震える動作である。具体的には、処理部１１０は、後述する振動動作処理を、振動回数Ｎを２秒間に相当する回数（例えば２０）に設定して、１回実行する。そして、残量確認処理を終了し、処理を動作制御処理のステップＳ１２５に進める。

【0105】

バッテリー残量が第２残量閾値未満なら（ステップＳ１４２；Ｎｏ）、処理部１１０は、バッテリー残量が第３残量閾値（例えば１０％）以上あるか否かを判定する（ステップＳ１４４）。バッテリー残量が第３残量閾値以上なら（ステップＳ１４４；Ｙｅｓ）、処理部１１０は、バッテリー残量が第２残量閾値未満かつ第３残量閾値以上ある（例えば、バッテリー残量がかなり減っている）ことを自発的に示す動作である第２自発通知動作を実行する（ステップＳ１４５）。第２自発通知動作をどのような動作にするかは任意であるが、本実施形態では、第２自発通知動作は、ロボット２００が２秒間震える動作を２回繰り返す動作である。具体的には、処理部１１０は、後述する振動動作処理を、振動回数Ｎを２秒間に相当する回数（例えば２０）に設定し、０．５秒程度の間隔をおいて、２回実行する。そして、残量確認処理を終了し、処理を動作制御処理のステップＳ１２５に進める。

【0106】

バッテリー残量が第３残量閾値未満なら（ステップＳ１４４；Ｎｏ）、処理部１１０は、バッテリー残量が第３残量閾値未満になっている（例えば、バッテリー残量がほとんど残っていない）ことを自発的に示す動作である第３自発通知動作を実行する（ステップＳ１４６）。第３自発通知動作をどのような動作にするかは任意であるが、本実施形態では、第３自発通知動作は、ロボット２００が５秒間震える動作である。具体的には、処理部１１０は、後述する振動動作処理を、振動回数Ｎを５秒間に相当する回数（例えば５０）に設定して、１回実行する。そして、残量確認処理を終了し、処理を動作制御処理のステップＳ１２５に進める。

【0107】

上述の残量確認処理により、処理部１１０は、バッテリー残量に基づいて、駆動部２２０や出力部２３０（音出力部）を制御する制御態様を、可動部を駆動してロボット２００を振動させる制御態様に変更する。したがって、上述の自発通知動作により、バッテリー残量が第１残量閾値未満になると、ロボット２００は体を震わせて、充電して欲しいことをユーザに知らせることができる。実際のペット等でも体調が悪いときには体を震わせることがあり、体を震わせることで、ユーザはロボット２００の体調が悪い、すなわち充電が必要ということを知ることができる。したがって、ロボット２００は生き物感を失うことなく、ユーザに充電が必要なことを知らせることができる。また、バッテリー残量が少なくなればなるほど、ロボット２００は体を振動させる回数を多くしたり、振動させる時間を長くしたりするため、生き物感を失うことなく、ユーザに充電の必要度合いを知らせることができる。

【0108】

なお、ロボット２００の性格（例えば、性格値の中で最も大きな値に対応する性格）に応じて、自発通知動作を変更してもよい。例えば、バッテリー残量がほとんど残っていないことを示す第３自発通知動作として、処理部１１０は、体を震わせる制御を行うだけでなく、性格に応じた音を出力する制御を行ってもよい。この場合の例として、例えば、性格値のうち最も大きな値に対応する性格が、「陽気」なら「クシャミをする音」を出力し、「活発」なら「唸る音」を出力し、「シャイ」なら鳴かず（何も音を出力せず）、「甘えん坊」なら「甘えるような鳴き声」を出力することが考えられる。このように性格に応じた自発通知動作とすることにより、さらに生き物感を表現することができるようになる。

【0109】

なお、クシャミの音、唸る音、甘えるような鳴き声等は、上述のロボット２００の歌声と同様に、音のサンプリングデータとして予め生成され、記憶部１２０に記憶されているものとする。

【0110】

次に、上述の動作制御処理のステップＳ１２８で実行される気温確認処理について、図１９を参照して説明する。

【0111】

まず、処理部１１０は、温度センサ２１５から気温を取得する（ステップＳ１５０）。そして、処理部１１０は、気温が第１気温閾値（例えば摂氏１８度）以上であるか否かを判定する（ステップＳ１５１）。気温が第１気温閾値以上なら（ステップＳ１５１；Ｙｅｓ）、気温確認処理を終了し、処理を動作制御処理のステップＳ１０８に進める。

【0112】

気温が第１気温閾値未満なら（ステップＳ１５１；Ｎｏ）、処理部１１０は、気温通知条件が満たされたとして、気温が第２気温閾値（例えば摂氏１０度）以上であるか否かを判定する（ステップＳ１５２）。気温が第２気温閾値以上なら（ステップＳ１５２；Ｙｅｓ）、処理部１１０は、気温が第１気温閾値未満かつ第２気温閾値以上である（例えば、少し寒い）ことを示す動作である第１気温通知動作を実行する（ステップＳ１５３）。第１気温通知動作をどのような動作にするかは任意であるが、本実施形態では、第１気温通知動作は、ロボット２００が１秒間震える動作を１回行う動作である。具体的には、処理部１１０は、後述する振動動作処理を、振動回数Ｎを１秒に相当する回数（例えば１０）に設定して、実行する。そして、気温確認処理を終了し、処理を動作制御処理のステップＳ１０８に進める。

【0113】

気温が第２気温閾値未満なら（ステップＳ１５２；Ｎｏ）、処理部１１０は、気温が第３気温閾値（例えば摂氏０度）以上あるか否かを判定する（ステップＳ１５４）。気温が第３気温閾値以上なら（ステップＳ１５４；Ｙｅｓ）、処理部１１０は、気温が第２気温閾値未満かつ第３気温閾値以上である（例えば、かなり寒い）ことを示す動作である第２気温通知動作を実行する（ステップＳ１５５）。第２気温通知動作をどのような動作にするかは任意であるが、本実施形態では、第２気温通知動作は、ロボット２００が１秒間震える動作を２回繰り返す動作である。具体的には、処理部１１０は、後述する振動動作処理を、振動回数Ｎを１秒間に相当する回数（例えば１０）に設定し、０．５秒程度の間隔をおいて、２回実行する。そして、気温確認処理を終了し、処理を動作制御処理のステップＳ１０８に進める。

【0114】

気温が第３気温閾値未満なら（ステップＳ１５４；Ｎｏ）、処理部１１０は、気温が第３気温閾値未満である（例えば、非常に寒い）ことを示す動作である第３気温通知動作を実行する（ステップＳ１５６）。第３気温通知動作をどのような動作にするかは任意であるが、本実施形態では、第３気温通知動作は、ロボット２００が１秒間震える動作を３回繰り返す動作である。具体的には、処理部１１０は、後述する振動動作処理を、振動回数Ｎを１秒間に相当する回数（例えば１０）に設定し、０．５秒程度の間隔をおいて、３回実行する。そして、気温確認処理を終了し、処理を動作制御処理のステップＳ１０８に進める。

【0115】

上述の気温通知処理により、ロボット２００は、気温が低くなると、体を震わせるので、気温が低いことをユーザに自然な形で知らせることができるとともに、ロボット２００を本物の生き物のように見せることができる。

【0116】

次に、上述の残量確認処理及び気温確認処理において、処理部１１０が、ロボット２００の体を震えさせるときに実行する振動動作処理について、図２０を参照して説明する。

【0117】

まず、処理部１１０は、振動回数Ｎを設定する（ステップＳ１６１）。そして処理部１１０は、駆動部２２０の上下モータ２２２に対し、図２１に示すように、下方に準備角度６１０だけ回転させる指示を出して、頭部２０４を下げる（ステップＳ１６２）。準備角度６１０は２０度以上６０度以下の角度（例えば３０度）である。処理部１１０が上下モータ２２２に準備角度６１０の回転を行わせる制御を準備制御という。処理部１１０が準備制御を行うことにより、ロボット２００は、図２１に示すように、頭部２０４の後端部と胴体部２０６の前端部とが載置面６００から浮き、頭部２０４の前端部と胴体部２０６の後端部とが載置面６００に接触する態勢になる。ロボット２００がこの態勢になることにより、この後に行う振動制御でロボット２００を効率的に震えさせることができるようになる。

【0118】

そして、処理部１１０は、駆動部２２０のひねりモータ２２１に対し、図２２に示すように、第１正転角度６１１だけ正転させる指示を出すことにより、頭部２０４を回転させる（ステップＳ１６３）。第１正転角度６１１は、１５度以上６０度以下の角度（例えば３０度）である。

【0119】

次に、処理部１１０は、第１待機時間待機する（ステップＳ１６４）。第１待機時間は０．０３秒以上０．１秒以下の時間（例えば５０ミリ秒）である。そして、処理部１１０は、駆動部２２０のひねりモータ２２１に対し、図２３に示すように、第１逆転角度６１２だけ逆転させる指示を出すことにより、頭部２０４を回転させる（ステップＳ１６５）。第１逆転角度６１２は、１５度以上６０度以下の角度（例えば３０度）である。

【0120】

次に、処理部１１０は、第１待機時間待機する（ステップＳ１６６）。そして、処理部１１０は、振動回数Ｎを１減らし（ステップＳ１６７）、Ｎが０より大きいか否かを判定する（ステップＳ１６８）。

【0121】

振動回数Ｎが０より大きければ（ステップＳ１６８；Ｙｅｓ）、ステップＳ１６３に戻る。振動回数Ｎが０以下なら（ステップＳ１６８；Ｎｏ）、処理部１１０は、振動動作処理を終了する。

【0122】

上述の振動動作処理において、ステップＳ１６３からステップＳ１６６までの制御を単位振動制御といい、この単位振動制御を振動回数Ｎだけ繰り返す制御を振動制御という。振動制御により図２２及び図２３に示すように頭部２０４と胴体部２０６とが交互に反対側に回転するため、これを高速に行うことにより、振動モータがなくても、処理部１１０はロボット２００の体を震わせることができる。なお、単位振動制御による動作を１回完了するのに必要な時間を第１単位時間という。

【0123】

振動を効果的に発生させるには、振動制御を高速に行うことが必要である。したがって、上述の振動動作処理でロボット２００が体を震わせているように見えるようにするためには、第１単位時間を０．３秒以下にすることが望ましい。また、振動制御においては回転角度の設定よりも反転するまでの時間の設定が重要であり、上述の振動動作処理では、第１待機時間待機後にすぐにひねりモータ２２１の回転を反転させることにより高速な反転を実現させている。第１待機時間はあまり短いと回転角度が小さくなりすぎてしまって振動が小さくなってしまうが、長いと振動制御を高速に行うことができなくなるので、０．０３秒以上０．１秒以下の値にすることが望ましい。

【0124】

また、上述の振動動作処理では、処理部１１０は、駆動部２２０のひねりモータ２２１に対し、ステップＳ１６３で第１正転角度６１１だけ正転させる指示を出した後に、ステップＳ１６５で第１逆転角度６１２だけ逆転させる指示を出しているが、ステップＳ１６３とステップＳ１６５は、逆の順番で行ってもよい。すなわち、処理部１１０は、駆動部２２０のひねりモータ２２１に対し、第１正転角度６１１だけ正転させる指示又は第１逆転角度６１２だけ逆転させる指示の一方を出した後に、第１正転角度６１１だけ正転させる指示又は第１逆転角度６１２だけ逆転させる指示の他方を出せばよい。

【0125】

残量確認処理ではバッテリー残量に応じて振動動作処理によってロボット２００の体を震わせることにより、ロボット２００の体調が悪いかのように見える表現を行うことができ、生き物感を失うことなく、ユーザにロボット２００のバッテリーの充電が必要なことを知らせることができる。

【0126】

また、気温確認処理では気温に応じて振動動作処理によってロボット２００の体を震わせることにより、ロボット２００が寒さを感じているかのように見える表現を行うことができ、さらに生き物感を向上させることができる。

【0127】

なお、上述の動作選択処理において、ロボット２００の動作を選択する際に感情データ１２１を参照して、動作の選択に感情データ１２１の値を反映させるようにしてもよい。例えば、成長テーブル１２３を感情データ１２１の値に応じて複数用意して感情表現を豊かに行う動作の種類を設定しておき、その時点の感情データ１２１の値に対応した成長テーブル１２３を用いて動作を選択したり、モーションテーブル１２５に記録されている各動作の動作選択確率の値を感情データ１２１の値に応じて調整したりしてもよい。これにより、ロボット２００は、より現在の感情を反映した動作を行うことができるようになる。

【0128】

また、図１５のステップＳ１０７での判定がＹｅｓとなった場合には、ステップＳ１０６の動作選択処理において、自発的な動作として呼吸動作や性格に伴う動作が行われるが、その際には、感情データ１２１のＸ値及びＹ値に応じた動作が行われるようにしてもよい。

【0129】

また、感情データ１２１のＹ値は、正の方向が興奮度に、負の方向が無気力度に対応するので、ロボット２００が出力する鳴き声の音量をＹ値に応じて変更してもよい。すなわち、処理部１１０は、感情データ１２１のＹ値が正の値で大きいほどスピーカ２３１から出力する鳴き声の音量を上げ、Ｙ値が負の値で小さいほどスピーカ２３１から出力する鳴き声の音量を下げるようにしてもよい。

【0130】

また、成長テーブル１２３は、ロボット２００の用途（例えば、幼児向けの情操教育用、お年寄り向けの対話用等）によって、複数のバリエーションが用意されていてもよい。また、ロボット２００の用途を変更したい場合等のために、通信部１３０を介して成長テーブル１２３を外部のサーバ等からダウンロードできるようになっていてもよい。

【0131】

また、上述の動作選択処理では、４つの性格値の中で最も大きい値を成長値として用いたが、成長値はこれに限定されない。例えば、成長日数データ１２６に基づいて成長値を設定してもよい（例えば、成長日数データ１２６を所定の値（例えば１０）で割って小数点以下を切り捨てた値を成長値として用いる等）。ユーザに放置されたロボット２００は、性格値の値が小さいままであることが多く、性格値の最大値を成長値とした場合には、性格動作が選択されない場合もあり得る。このような場合でも、成長日数データ１２６に基づいて成長値を設定すれば、ユーザによるお世話の頻度には関係なく、成長日数に応じて性格動作が選択されるようになる。また、性格値と成長日数データ１２６との両方に基づいて成長値を設定してもよい（例えば、性格値の中で最も大きい値と成長日数データ１２６との和を所定の値で割って小数点以下を切り捨てた値を成長値として用いる等）。

【0132】

また、上述の実施形態では、感情変化データ１２２に基づいて性格値を設定したが、性格値の設定方法は、この方法に限定されない。例えば、性格値を感情変化データ１２２に基づかずに、外部刺激データから直接的に設定してもよい。例えば、撫でられたら性格値（活発）を増加させ、叩かれたら性格値（シャイ）を減少させる等の方法が考えられる。また、性格値を感情データ１２１に基づいて設定してもよい。例えば、感情データ１２１のＸ値及びＹ値をそれぞれ１／１０にした値を性格値にする等の方法が考えられる。

【0133】

以上説明した動作制御処理によれば、ロボット２００に疑似的な感情（感情データ１２１）を持たせることができる。また、感情データ１２１を変化させる感情変化データ１２２を外部刺激に応じて学習することによって、ロボット２００の個々が外部刺激に応じて異なる感情の変化を表すようになる結果、ロボット２００の個々に疑似的な性格（性格値）を持たせることができる。また、感情変化データ１２２から性格が導出されるため、感情変化データ１２２をコピーすることによって、同一の性格を持つクローンロボットを生成することも可能になる。例えば、感情変化データ１２２のバックアップデータを保存しておけば、ロボット２００が故障してしまっても、バックアップデータを復元することによって、同一の性格を持つロボット２００を再生することができる。

【0134】

そして、性格値に基づいて算出される成長値が増加するほど、選択されうる動作のバリエーションが豊かになるので、ロボット２００が疑似的に成長する（成長値が増加する）ことによって、より豊かな動作を表現することができるようになる。また、ロボット２００は、成長が進んだら成長後の動作のみをするわけではなく、成長テーブル１２３で規定された動作選択確率に応じて以前から行われていた動作の全てから動作が選択され得る。したがって、ユーザはロボット２００の成長後も、購入当初の頃の動作を時々見ることができ、より愛情を感じることができるようになる。

【0135】

また、ロボット２００の疑似的な成長は、第１期間（例えば５０日間）の間だけに限定され、その後の感情変化データ１２２（性格）は固定されるので、他の普通の機器のようにリセットをすることができず、ユーザにあたかも本当に生きているペットに接しているかのような感覚を生じさせることができる。

【0136】

また、疑似的な感情は複数の感情データ（感情データ１２１のＸ，Ｙ）で表され、疑似的な性格は複数の感情変化データ（感情変化データ１２２のＤＸＰ，ＤＸＭ，ＤＹＰ，ＤＹＭ）で表されるので、複雑な感情及び性格を表現することができる。

【0137】

そして、この疑似的な性格を導出するための感情変化データ１２２は、センサ部２１０が備える複数のセンサにより取得された互いに異なる種類の複数の外部刺激の各々に応じて学習されるので、ユーザのロボット２００への接し方によって、多種多様な疑似的な性格を生成することができる。

【0138】

（変形例）
なお、本発明は、上述の実施形態に限定されず、種々の変形及び応用が可能である。例えば、ロボット２００には感情や性格を持たせる必要はないと考えるユーザ向けに、動作制御処理において、感情や性格に関する処理を省略してもよい。この場合は、成長値を成長日数データ１２６から導出してもよい。また、成長値に関する処理も省略し、成長テーブル１２３を、動作トリガー毎に動作種類が一意に決定されるように構成してもよい。この場合は、動作選択処理では、動作トリガーに応じて選択される動作を実行すればよい。

【0139】

また、上述のモーションテーブル１２５は、ロボット２００の駆動部２２０の動作（動作時間及び動作角度）並びに音声データが設定されていたが、駆動部２２０の動作のみ、又は音声データのみが設定されていてもよい。また駆動部２２０の動作及び音声データ以外の制御が設定されていてもよい。駆動部２２０の動作及び音声データ以外の制御としては、例えば、ロボット２００の出力部２３０にＬＥＤが備えられている場合には、点灯させるＬＥＤの色や明るさを制御することが考えられる。処理部１１０により制御される被制御部としては、駆動部２２０と出力部２３０との少なくとも一方を含んでいればよい。そして、出力部２３０は音出力部として音のみを出力してもよいし、ＬＥＤ等により光のみを出力してもよい。

【0140】

また、上述の実施形態では、感情マップ３００のサイズは、第１期間中にロボット２００の疑似的な成長日数が１日増える度に、感情マップ３００の最大値、最小値ともに２ずつ拡大されていった。しかし、感情マップ３００のサイズの拡大はこのように均等に行われなくてもよい。例えば、感情データ１２１の変化の仕方に応じて、感情マップ３００の拡大の仕方を変更してもよい。

【0141】

感情データ１２１の変化の仕方に応じて、感情マップ３００の拡大の仕方を変更するには、例えば動作制御処理（図１４）のステップＳ１１４において、以下のような処理を行えばよい。ある１日の間に、ステップＳ１０５において、感情データ１２１の値が１度でも感情マップ３００の最大値に設定されたら、その後のステップＳ１１４において感情マップ３００の最大値を３増加させる。ステップＳ１０５において感情データ１２１の値が１度も感情マップ３００の最大値に到達しなかったら、その後のステップＳ１１４において感情マップ３００の最大値を１増加させる。

【0142】

感情マップ３００の最小値の方も同様に、その日に１度でも感情データ１２１の値が感情マップ３００の最小値に設定されたら、感情マップ３００の最小値を３減少させ、１度も感情データ１２１の値が感情マップ３００の最小値に到達しなかったら、感情マップ３００の最小値を１減少させる。このように、感情マップ３００の拡大の仕方を変更することにより、感情データ１２１の設定可能範囲は、外部刺激に応じて学習されることになる。

【0143】

なお、上述の実施形態及び変形例では感情マップ３００を第１期間中、常に拡大させていたが、感情マップ３００の範囲の変更は拡大に限定されない。例えば外部刺激に応じ、ほとんど生じない感情の方向については、感情マップ３００の範囲を縮小させてもよい。

【0144】

また、上述の実施形態では、ロボット２００に機器の制御装置１００が内蔵されている構成としたが、機器の制御装置１００は、必ずしもロボット２００に内蔵されている必要はない。例えば、図２４に示すように、機器の制御装置１０１は、ロボット２０９に内蔵されずに別個の装置（例えばサーバ）として構成されてもよい。この変形例では、ロボット２０９も処理部２６０及び通信部２７０を備え、通信部１３０と通信部２７０とがお互いにデータを送受信できるように構成されている。そして、処理部１１０は、通信部１３０及び通信部２７０を介して、センサ部２１０が検出した外部刺激を取得したり、電源制御部２５０からバッテリー残量を取得したり、駆動部２２０や出力部２３０を制御したりする。

【0145】

なお、このように機器の制御装置１０１とロボット２０９とが別個の装置で構成されている場合、必要に応じて、ロボット２０９は処理部２６０により制御されるようになっていてもよい。例えば、単純な動作は処理部２６０で制御され、複雑な動作は通信部２７０を介して処理部１１０で制御される等である。

【0146】

また、上述の実施形態では、機器の制御装置１００，１０１は、制御の対象となる機器をロボット２００，２０９とした制御装置であるが、制御の対象となる機器は、ロボット２００，２０９に限られない。制御の対象となる機器としては、例えば、腕時計等も考えられる。例えば、音声出力可能で加速度センサを備えた腕時計を制御の対象となる機器とする場合、外部刺激としては、加速度センサで検出される、腕時計に加わった衝撃等を想定することができる。そして、モーションテーブル１２５には、外部刺激に応じて出力する音声データを記録しておくことができる。そして、外部刺激に応じて感情データ１２１や感情変化データ１２２を更新し、検出した外部刺激や、その時点での感情変化データ１２２（性格）に基づいて、モーションテーブル１２５に設定されている音声データを出力させることが考えられる。

【0147】

そうすると、ユーザの扱い方によって、腕時計に個性（疑似的な性格）が生じることになる。つまり、同じ型番の腕時計であっても、ユーザが丁寧に扱っていれば、陽気な性格の腕時計になり、乱暴に扱っていればシャイな性格の腕時計になる。

【0148】

このように機器の制御装置１００，１０１は、ロボットに限らず、様々な機器に適用することができる。そして機器に適用することにより、当該機器に疑似的な感情や性格を備えさせることができ、またユーザに、当該機器を疑似的に育てているように感じさせることができる。

【0149】

上述の実施形態において、処理部１１０のＣＰＵが実行する動作プログラムは、あらかじめ記憶部１２０のＲＯＭ等に記憶されていた。しかしながら、本発明は、これに限定されず、上述の各種処理を実行させるための動作プログラムを、既存の汎用コンピュータ等に実装することにより、上述の実施形態に係る機器の制御装置１００，１０１に相当する装置として機能させてもよい。

【0150】

このようなプログラムの提供方法は任意であり、例えば、コンピュータが読取可能な記録媒体（フレキシブルディスク、ＣＤ（Ｃｏｍｐａｃｔ Ｄｉｓｃ）－ＲＯＭ、ＤＶＤ（Ｄｉｇｉｔａｌ Ｖｅｒｓａｔｉｌｅ Ｄｉｓｃ）－ＲＯＭ、ＭＯ（Ｍａｇｎｅｔｏ－Ｏｐｔｉｃａｌ Ｄｉｓｃ）、メモリカード、ＵＳＢメモリ等）に格納して配布してもよいし、インターネット等のネットワーク上のストレージにプログラムを格納しておき、これをダウンロードさせることにより提供してもよい。

【0151】

また、上述の処理をＯＳ（Ｏｐｅｒａｔｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）とアプリケーションプログラムとの分担、又は、ＯＳとアプリケーションプログラムとの協働によって実行する場合には、アプリケーションプログラムのみを記録媒体やストレージに格納してもよい。また、搬送波にプログラムを重畳し、ネットワークを介して配信することも可能である。例えば、ネットワーク上の掲示板（Ｂｕｌｌｅｔｉｎ Ｂｏａｒｄ Ｓｙｓｔｅｍ：ＢＢＳ）に上記プログラムを掲示し、ネットワークを介してプログラムを配信してもよい。そして、このプログラムを起動し、ＯＳの制御下で、他のアプリケーションプログラムと同様に実行することにより、上記の処理を実行できるように構成してもよい。

【0152】

また、処理部１１０，２６０は、シングルプロセッサ、マルチプロセッサ、マルチコアプロセッサ等の任意のプロセッサ単体で構成されるものの他、これら任意のプロセッサと、ＡＳＩＣ（Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ Ｓｐｅｃｉｆｉｃ Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ Ｃｉｒｃｕｉｔ）やＦＰＧＡ（Ｆｉｅｌｄ‐Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｇａｔｅ Ａｒｒａｙ）等の処理回路とが組み合わせられて構成されてもよい。

【0153】

本発明は、本発明の広義の精神と範囲とを逸脱することなく、様々な実施形態及び変形が可能とされるものである。また、前述した実施形態は、この発明を説明するためのものであり、本発明の範囲を限定するものではない。すなわち、本発明の範囲は、実施形態ではなく、特許請求の範囲によって示される。そして、特許請求の範囲内及びそれと同等の発明の意義の範囲内で施される様々な変形が、この発明の範囲内とみなされる。以下に、本願出願の当初の特許請求の範囲に記載された発明を付記する。

【0154】

（付記１）
機器の動きを表現するための可動部を駆動する駆動部と前記機器から音を出力する音出力部との少なくとも一方を含む被制御部を制御する処理部を備え、
前記処理部は、
前記機器のバッテリー残量を取得し、
前記機器のバッテリー残量を通知するべき通知条件が満たされたら、前記取得したバッテリー残量に基づいて、前記被制御部を制御する制御態様を変更する、
機器の制御装置。

【0155】

（付記２）
前記処理部は、
前記取得したバッテリー残量が第１残量閾値未満なら、前記通知条件が満たされたとして、前記取得したバッテリー残量に基づいて、前記被制御部を制御する制御態様を変更する、
付記１に記載の機器の制御装置。

【0156】

（付記３）
前記処理部は、
前記機器に作用する外部刺激を取得し、
前記取得した外部刺激が所定の残量通知刺激なら、前記通知条件が満たされたとして、前記取得したバッテリー残量に基づいて、前記被制御部を制御する制御態様を変更する、
付記１又は２に記載の機器の制御装置。

【0157】

（付記４）
前記処理部による前記被制御部を制御する制御態様の変更は、前記可動部を駆動して前記機器を振動させる制御態様への変更である、
付記１から３のいずれか１つに記載の機器の制御装置。

【0158】

（付記５）
前記処理部は、
前記取得したバッテリー残量が小さいほど、前記機器を振動させる回数を多くするか、又は振動させる時間を長くする、
付記４に記載の機器の制御装置。

【0159】

（付記６）
前記処理部は、
前記機器の周囲の気温を取得し、
前記取得した気温が第１気温閾値未満になったら、気温通知条件が満たされたとして、前記取得した気温に基づいて、前記可動部を駆動して前記機器を振動させる、
付記１から５のいずれか１つに記載の機器の制御装置。

【0160】

（付記７）
機器の動きを表現するための可動部を駆動する駆動部と前記機器から音を出力する音出力部との少なくとも一方を含む被制御部を備える機器の制御方法であって、
前記機器のバッテリー残量を取得し、
前記機器のバッテリー残量を通知するべき通知条件が満たされたら、前記取得したバッテリー残量に基づいて、前記被制御部を制御する制御態様を変更する、
機器の制御方法。

【0161】

（付記８）
機器の動きを表現するための可動部を駆動する駆動部と前記機器から音を出力する音出力部との少なくとも一方を含む被制御部を制御する処理部を備える前記機器を制御するコンピュータに、
前記機器のバッテリー残量を取得し、
前記機器のバッテリー残量を通知するべき通知条件が満たされたら、前記取得したバッテリー残量に基づいて、前記被制御部を制御する制御態様を変更する、
処理を実行させるプログラム。

【符号の説明】

【0162】

１００，１０１…機器の制御装置、１１０，２６０…処理部、１２０…記憶部、１２１…感情データ、１２２…感情変化データ、１２３…成長テーブル、１２４…動作内容テーブル、１２５…モーションテーブル、１２６…成長日数データ、１３０，２７０…通信部、２００，２０９…ロボット、２０１…外装、２０２…装飾部品、２０３…毛、２０４…頭部、２０５…連結部、２０６…胴体部、２０７…筐体、２１０…センサ部、２１１…タッチセンサ、２１２…加速度センサ、２１３…マイクロフォン、２１４…照度センサ、２１５…温度センサ、２２０…駆動部、２２１…ひねりモータ、２２２…上下モータ、２３０…出力部、２３１…スピーカ、２４０…操作部、２４１…電源スイッチ、２５０…電源制御部、２５５…ワイヤレス給電受信回路、３００…感情マップ、３０１，３０２，３０３…枠、３１０，４１０…原点、３１１，３１２，４１１，４１２，４１３，４１４…軸、４００…性格値レーダーチャート、６００…載置面、６１０…準備角度、６１１…第１正転角度、６１２…第１逆転角度、ＢＬ…バスライン

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】

【図15】

【図16】

【図17】

【図18】

【図19】

【図20】

【図21】

【図22】

【図23】

【図24】