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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2022190303
(43)【公開日】2022-12-26
(54)【発明の名称】車両制御装置
(51)【国際特許分類】
B60S 1/62 20060101AFI20221219BHJP
【ＦＩ】
B60S1/62 120B
B60S1/62 110B
B60S1/62 110A
【審査請求】未請求
【請求項の数】1
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2021098567
(22)【出願日】2021-06-14
(71)【出願人】
【識別番号】000003207
【氏名又は名称】トヨタ自動車株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】110000213
【氏名又は名称】弁理士法人プロスペック特許事務所
(72)【発明者】
【氏名】清水 隆佑
【テーマコード（参考）】
3D225
【Ｆターム（参考）】
3D225AA11
3D225AB01
3D225AC02
3D225AD22
3D225AG52
3D225AG55
(57)【要約】 （修正有）
【課題】歩行者に洗浄液をかけないようにして、検出面部に付着した軽度汚れを除去した状態で歩行者の近くを通過できる車両制御装置を提供する。
【解決手段】検出面部を通過する電磁波を用いて車両の周辺に存在する物体に関する物体情報を取得する車載センサと、洗浄液を用いて検出面部の洗浄動作を実行する洗浄ユニットと、洗浄ユニットに洗浄動作を実行させる制御ユニットと、を備え、制御ユニットは、検出面部の汚れ指標値が第１閾値以上であり且つ第２閾値未満である場合に、第１条件、第２条件及び第３条件が成立したときに、洗浄ユニットに洗浄動作を実行させる。第１条件は、車両の進行方向の領域に歩行者が存在すると見做すことができる歩行者地点を検出している条件であり、第２条件は、車両が歩行者地点に到達するまでにかかる到達時間が第１許可時間相関値以上である条件であり、第３条件は、到達時間が第２許可時間以下である条件である。
【選択図】図２
【解決手段】検出面部を通過する電磁波を用いて車両の周辺に存在する物体に関する物体情報を取得する車載センサと、洗浄液を用いて検出面部の洗浄動作を実行する洗浄ユニットと、洗浄ユニットに洗浄動作を実行させる制御ユニットと、を備え、制御ユニットは、検出面部の汚れ指標値が第１閾値以上であり且つ第２閾値未満である場合に、第１条件、第２条件及び第３条件が成立したときに、洗浄ユニットに洗浄動作を実行させる。第１条件は、車両の進行方向の領域に歩行者が存在すると見做すことができる歩行者地点を検出している条件であり、第２条件は、車両が歩行者地点に到達するまでにかかる到達時間が第１許可時間相関値以上である条件であり、第３条件は、到達時間が第２許可時間以下である条件である。
【選択図】図２
【特許請求の範囲】
【請求項1】
車両の外部に露出した検出面部を通過する電磁波を用いて前記車両の周辺に存在する物体に関する物体情報を取得するように構成された車載センサと、
洗浄液を用いて前記検出面部を洗浄する洗浄動作を実行可能に構成された洗浄ユニットと、
前記洗浄ユニットに前記洗浄動作を実行させる制御ユニットと、
を備え、
前記制御ユニットは、
前記検出面部の汚れの程度を表す汚れ指標値が第１閾値以上であり且つ前記第１閾値より大きな第２閾値未満である場合において、第１条件、第２条件及び第３条件の総てが成立したときに成立する所定の許可条件が成立すれば、前記洗浄ユニットに前記洗浄動作を実行させ、前記許可条件が成立しなければ、前記洗浄ユニットに前記洗浄動作を実行させず、
前記汚れ指標値が前記第２閾値以上である場合、前記許可条件が成立するか否かにかかわらず、前記洗浄ユニットに前記洗浄動作を実行させる、
ように構成され、
前記第１条件は、前記制御ユニットが前記車両の進行方向の領域に歩行者が存在すると見做すことができる地点である歩行者地点を検出しているとの条件であり、
前記第２条件は、前記車両が前記歩行者地点に到達するまでにかかる時間又は前記車両が前記歩行者地点に到達するまでに前記車両が走行する距離に相関を有する到達相関値が、前記洗浄動作に要する所定の洗浄時間又は前記車両が前記洗浄時間に走行する距離に相関を有する洗浄相関値と、所定の第１余裕時間又は所定の第１余裕距離に相関を有する第１余裕相関値と、を加算した第１許可相関値以上であるとの条件であり、
前記第３条件は、前記到達相関値が、前記洗浄相関値と、前記第１余裕時間よりも長い所定の第２余裕時間又は前記第１余裕距離よりも長い第２余裕距離に相関を有する所定の第２余裕相関値と、を加算した第２許可相関値以下であるとの条件である、ことを特徴とする、
車両制御装置。
洗浄液を用いて前記検出面部を洗浄する洗浄動作を実行可能に構成された洗浄ユニットと、
前記洗浄ユニットに前記洗浄動作を実行させる制御ユニットと、
を備え、
前記制御ユニットは、
前記検出面部の汚れの程度を表す汚れ指標値が第１閾値以上であり且つ前記第１閾値より大きな第２閾値未満である場合において、第１条件、第２条件及び第３条件の総てが成立したときに成立する所定の許可条件が成立すれば、前記洗浄ユニットに前記洗浄動作を実行させ、前記許可条件が成立しなければ、前記洗浄ユニットに前記洗浄動作を実行させず、
前記汚れ指標値が前記第２閾値以上である場合、前記許可条件が成立するか否かにかかわらず、前記洗浄ユニットに前記洗浄動作を実行させる、
ように構成され、
前記第１条件は、前記制御ユニットが前記車両の進行方向の領域に歩行者が存在すると見做すことができる地点である歩行者地点を検出しているとの条件であり、
前記第２条件は、前記車両が前記歩行者地点に到達するまでにかかる時間又は前記車両が前記歩行者地点に到達するまでに前記車両が走行する距離に相関を有する到達相関値が、前記洗浄動作に要する所定の洗浄時間又は前記車両が前記洗浄時間に走行する距離に相関を有する洗浄相関値と、所定の第１余裕時間又は所定の第１余裕距離に相関を有する第１余裕相関値と、を加算した第１許可相関値以上であるとの条件であり、
前記第３条件は、前記到達相関値が、前記洗浄相関値と、前記第１余裕時間よりも長い所定の第２余裕時間又は前記第１余裕距離よりも長い第２余裕距離に相関を有する所定の第２余裕相関値と、を加算した第２許可相関値以下であるとの条件である、ことを特徴とする、
車両制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、洗浄液を用いて車載センサの検出面部を洗浄する車両制御装置に関する。
【背景技術】
【0002】
従来から、車両の外部に露出した検出面部を通過する電磁波を用いて物体に関する物体情報を取得する車載センサを備え、検出面部を自動で洗浄する車両制御装置が知られている。このような車載センサとしては、ライダ（ＬｉＤＡＲ：Ｌｉｇｈｔ Ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ ａｎｄ Ｒａｎｇｉｎｇ）及びカメラ等がある。例えば、特許文献１に記載された車両制御装置（以下、「従来装置」と称呼する。）は、検出面部の汚れを検出したときに、検出面部に向かって洗浄液を噴射することにより検出面部を洗浄する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【特許文献1】特開２０１９－１０４３６５号公報
【発明の概要】
【0004】
検出面部の汚れには、車載センサが物体情報を取得できなくなる程度の汚れ（以下、「重度汚れ」と称呼する。）と、車載センサが物体情報を取得できる程度の汚れ（以下、「軽度汚れ」と称呼する。）と、がある。車両が歩行者の近くを走行する際には歩行者を正確に認識するためにも、検出面部の汚れが軽度汚れであっても検出面部を洗浄しておきたいという要望がある。しかしながら、車両の近くに歩行者が存在するときに検出面部が洗浄されると、飛散した洗浄液が歩行者にかかってしまう可能性がある。検出面部に軽度汚れが付着していると判定する度に検出面部の洗浄が行われると、洗浄液の消費量が増加し、車両の貯留タンクに貯留されている洗浄液が空になるタイミングを早めてしまう。
【0005】
本発明は前述した課題に対処するためになされたものである。即ち、本発明の目的の一つは、歩行者に洗浄液をかけないようにして、検出面部に付着した軽度汚れを除去した状態で車両が歩行者の近くを通過でき、更に、洗浄液の消費量を低減させる車両制御装置を提供することにある。
【0006】
本発明の車両制御装置（以下、「本発明装置」とも称呼する。）は、
車両の外部に露出した検出面部（１２Ｓ、１７Ｓ）を通過する電磁波を用いて前記車両の周辺に存在する物体に関する物体情報を取得するように構成された車載センサ（１２、１７乃至２１）と、
洗浄液を用いて前記検出面部を洗浄する洗浄動作を実行可能に構成された洗浄ユニット（７０、７１、７２、７５、７６、８２乃至８８）と、
前記洗浄ユニットに前記洗浄動作を実行させる制御ユニット（１０）と、
を備える。
車両の外部に露出した検出面部（１２Ｓ、１７Ｓ）を通過する電磁波を用いて前記車両の周辺に存在する物体に関する物体情報を取得するように構成された車載センサ（１２、１７乃至２１）と、
洗浄液を用いて前記検出面部を洗浄する洗浄動作を実行可能に構成された洗浄ユニット（７０、７１、７２、７５、７６、８２乃至８８）と、
前記洗浄ユニットに前記洗浄動作を実行させる制御ユニット（１０）と、
を備える。
【0007】
前記制御ユニットは、
前記検出面部の汚れの程度を表す汚れ指標値（Ｉｄ）が第１閾値（Ｉｄ１ｔｈ）以上であり且つ前記第１閾値より大きな第２閾値（Ｉｄ２ｔｈ）未満である場合において（ステップ３１５「Ｙｅｓ」）、第１条件、第２条件及び第３条件の総てが成立したときに成立する所定の許可条件が成立すれば（ステップ３３０「Ｙｅｓ」）、前記洗浄ユニットに前記洗浄動作を実行させ（ステップ３５０）、前記許可条件が成立しなければ（ステップ３３０「Ｎｏ」）、前記洗浄ユニットに前記洗浄動作を実行させず、
前記汚れ指標値が前記第２閾値以上である場合（ステップ３２０「Ｙｅｓ」）、前記許可条件が成立するか否かにかかわらず、前記洗浄ユニットに前記洗浄動作を実行させる（ステップ３５０）、
ように構成され、
前記第１条件は、前記制御ユニットが前記車両の進行方向の領域に歩行者が存在すると見做すことができる地点である歩行者地点を検出しているとの条件であり（ステップ４１０「Ｙｅｓ」）、
前記第２条件は、前記車両が前記歩行者地点に到達するまでにかかる時間（Ｔｒ）又は前記車両が前記歩行者地点に到達するまでに前記車両が走行する距離（Ｌｒ）に相関を有する到達相関値が、前記洗浄動作に要する所定の洗浄時間（Ｔｗ）又は前記車両が前記洗浄時間に走行する距離（Ｌｗ）に相関を有する洗浄相関値と、所定の第１余裕時間（Ｔｄｍｉｎ）又は所定の第１余裕距離（Ｌｄｍｉｎ）に相関を有する第１余裕相関値と、を加算した第１許可相関値以上であるとの条件であり（ステップ４３０：Ｔｐｅ１≦Ｔｒ）、
前記第３条件は、前記到達相関値が、前記洗浄相関値と、前記第１余裕時間よりも長い所定の第２余裕時間（Ｔｄｍａｘ）又は前記第１余裕距離よりも長い第２余裕距離（Ｌｄｍａｘ）に相関を有する所定の第２余裕相関値と、を加算した第２許可相関値以下であるとの条件である（ステップ４３０：Ｔｒ≦Ｔｐｅ２）。
前記検出面部の汚れの程度を表す汚れ指標値（Ｉｄ）が第１閾値（Ｉｄ１ｔｈ）以上であり且つ前記第１閾値より大きな第２閾値（Ｉｄ２ｔｈ）未満である場合において（ステップ３１５「Ｙｅｓ」）、第１条件、第２条件及び第３条件の総てが成立したときに成立する所定の許可条件が成立すれば（ステップ３３０「Ｙｅｓ」）、前記洗浄ユニットに前記洗浄動作を実行させ（ステップ３５０）、前記許可条件が成立しなければ（ステップ３３０「Ｎｏ」）、前記洗浄ユニットに前記洗浄動作を実行させず、
前記汚れ指標値が前記第２閾値以上である場合（ステップ３２０「Ｙｅｓ」）、前記許可条件が成立するか否かにかかわらず、前記洗浄ユニットに前記洗浄動作を実行させる（ステップ３５０）、
ように構成され、
前記第１条件は、前記制御ユニットが前記車両の進行方向の領域に歩行者が存在すると見做すことができる地点である歩行者地点を検出しているとの条件であり（ステップ４１０「Ｙｅｓ」）、
前記第２条件は、前記車両が前記歩行者地点に到達するまでにかかる時間（Ｔｒ）又は前記車両が前記歩行者地点に到達するまでに前記車両が走行する距離（Ｌｒ）に相関を有する到達相関値が、前記洗浄動作に要する所定の洗浄時間（Ｔｗ）又は前記車両が前記洗浄時間に走行する距離（Ｌｗ）に相関を有する洗浄相関値と、所定の第１余裕時間（Ｔｄｍｉｎ）又は所定の第１余裕距離（Ｌｄｍｉｎ）に相関を有する第１余裕相関値と、を加算した第１許可相関値以上であるとの条件であり（ステップ４３０：Ｔｐｅ１≦Ｔｒ）、
前記第３条件は、前記到達相関値が、前記洗浄相関値と、前記第１余裕時間よりも長い所定の第２余裕時間（Ｔｄｍａｘ）又は前記第１余裕距離よりも長い第２余裕距離（Ｌｄｍａｘ）に相関を有する所定の第２余裕相関値と、を加算した第２許可相関値以下であるとの条件である（ステップ４３０：Ｔｒ≦Ｔｐｅ２）。
【0008】
本発明装置によれば、汚れ指標値が第１閾値以上であり且つ第２閾値未満であるとき、歩行者地点が検出されている状態（第１条件成立）で、到達相関値が第１許可相関値以上であり（第２条件成立）且つ第２許可相関値以下である場合（第３条件成立）、洗浄動作が行われる。到達相関値が第１許可相関値以上である場合に洗浄動作が行われると、車両が歩行者に到達する時点よりも第１余裕時間前の時点にて洗浄動作が確実に完了する。これにより、車両が歩行者に到達するまでに当該歩行者に洗浄液がかからないように「汚れ指標値が第１閾値以上であり且つ第２閾値未満の検出面部の汚れ（軽度汚れ）」を洗浄できる。よって、検出面部に付着した軽度汚れを除去した状態で車両が歩行者の近くを通過できる。
【0009】
更に、到達相関値が第２許可相関値よりも大きい場合には洗浄動作が行われないので、洗浄液の消費量を低減することができる。
【0010】
なお、上記説明においては、発明の理解を助けるために、後述する実施形態に対応する発明の構成に対し、その実施形態で用いた名称及び／又は符号を括弧書きで添えている。しかしながら、発明の各構成要素は、前記名称及び／又は符号によって規定される実施形態に限定されるものではない。
【図面の簡単な説明】
【0011】
【発明を実施するための形態】
【0012】
＜構成＞
図１に示すように、本発明の実施形態に係る車両制御装置（以下、「本制御装置」と称呼される。）ＣＤは、車両ＶＡに搭載される。
図１に示すように、本発明の実施形態に係る車両制御装置（以下、「本制御装置」と称呼される。）ＣＤは、車両ＶＡに搭載される。
【0013】
車両制御装置ＣＤは、運転支援ＥＣＵ１０、エンジンＥＣＵ２５及びブレーキＥＣＵ３０を備えている。以下、運転支援ＥＣＵ１０は「ＤＳＥＣＵ１０」と称呼される。
【0014】
これらのＥＣＵは、マイクロコンピュータを主要部として備える制御ユニット（Electronic Control Unit）であり、コントローラとも称呼される。マイクロコンピュータは、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ及びインターフェース（Ｉ／Ｆ）等を含む。これらのＥＣＵは、ＣＡＮ（Controller Area Network）を介して相互に情報を送信可能及び受信可能に接続されている。ＣＰＵはＲＯＭに格納されたインストラクション（プログラム、ルーチン）を実行することにより各種機能を実現する。これらのＥＣＵは、幾つか又は全部が一つのＥＣＵに統合されてもよい。
【0015】
更に、車両制御装置ＣＤは、フロントライダ１２、物体認識カメラ１３、車輪速センサ１４、ヨーレートセンサ１６、フロントカメラ１７、リアカメラ１８、左カメラ１９、右カメラ２０、ＧＮＳＳ受信機２１及び車外通信機２２を備える。これらは、ＤＳＥＣＵ１０にデータ交換可能に接続されている。
【0016】
フロントライダ１２は、車両ＶＡの前方のフロントグリルＦＧの車幅方向の中央に配設されている。フロントライダ１２は、車載センサの一つであり、車両ＶＡの外部に露出した検出面部１２Ｓを備える。フロントライダ１２は、車両ＶＡの前方の検出領域に電磁波の一種であるレーザ光を、検出面部１２Ｓを通して照射し、その検出領域に存在する立体物によって反射された反射光を、検出面部１２Ｓを通して受光することにより、その立体物に関する情報を取得する。この立体物に関する情報は「ライダ物体情報」と称呼される。ライダ物体情報は、車両ＶＡと立体物との車両前後方向の縦距離、車両ＶＡに対する立体物の相対速度及び車両ＶＡに対する立体物の方向等を含む。フロントライダ１２は、取得した物標情報をＤＳＥＣＵ１０に送信する。
【0017】
物体認識カメラ１３は、車両ＶＡの車室内のフロントウィンドウＦＷの中央上部に配設されている。物体認識カメラ１３は、車両ＶＡの前方の所定の撮影領域からの光（電磁波の一種）を、フロントウィンドウＦＷを通して図示しない受光素子に導き、この受光素子により上記撮影領域を表す画像（以下、「前方画像」とも称呼される。）を取得する。そして、物体認識カメラ１３は、前方画像に基いて、上記撮影領域に存在する物体に関する情報を取得する。この物体に関する情報は「カメラ物体情報」と称呼される。カメラ物体情報は、車両ＶＡと物体との縦距離、その物体が歩行者であるか否かを示す物体の種別、車両ＶＡに対する物体の方向等を含む。
【0018】
車輪速センサ１４は車両ＶＡの車輪毎に設けられる。各車輪速センサ１４は、対応する車輪が所定角度回転する毎に一つの車輪パルス信号を発生させる。ＤＳＥＣＵ１０は、各車輪速センサ１４から受け取った車輪パルス信号の単位時間におけるパルス数をカウントし、そのパルス数に基いて各車輪の回転速度を取得する。そして、ＤＳＥＣＵ１０は、各車輪の車輪速度に基いて車両ＶＡの速度を示す車速Ｖｓを取得する。一例として、ＤＳＥＣＵ１０は、四つの車輪の車輪速度の平均値を車速Ｖｓとして取得する。
【0019】
ヨーレートセンサ１６は、車両ＶＡのヨーレートＹｒを検出し、ヨーレートＹｒを表す検出信号を発生させる。ＤＳＥＣＵ１０は、ヨーレートセンサ１６から検出信号を受け取る。
【0020】
フロントカメラ１７、リアカメラ１８、左カメラ１９及び右カメラ２０は、本実施形態の第２変形例で用いられるので、第２変形例で詳細を説明する。
【0021】
ＧＮＳＳ受信機２１及び車外通信機２２は、本実施形態の第３変形例で用いられるので、第３変形例で詳細を説明する。
【0022】
エンジンＥＣＵ２５は、エンジンアクチュエータ（エンジンＡｃｔ）２６に接続されている。エンジンアクチュエータ２６は、エンジン２７のスロットル弁の開度を変更するスロットル弁アクチュエータを含む。エンジンＥＣＵ２５は、エンジンアクチュエータ２６を駆動することによって、エンジン（内燃機関）２７が発生するトルクを変更することができる。エンジン２７が発生するトルクは、トランスミッション（不図示）を介して駆動輪に伝達されるようになっている。
【0023】
エンジンＥＣＵ２５は、エンジンアクチュエータ２６を制御することによって、車両ＶＡの駆動力を制御し加速状態（前後加速度）を変更することができる。なお、車両ＶＡが、ハイブリッド車両である場合、エンジンＥＣＵ２５は、車両駆動源としての「エンジン及び電動機」の何れか一方又は両方によって発生する車両ＶＡの駆動力を制御することができる。更に、車両ＶＡが電気自動車である場合、エンジンＥＣＵ２５は、車両駆動源としての電動機によって発生する車両ＶＡの駆動力を制御することができる。
【0024】
ブレーキＥＣＵ３０は、ブレーキアクチュエータ（ブレーキＡｃｔ）３１に接続されている。ブレーキアクチュエータ３１は、車両ＶＡの図示しないブレーキペダルの踏力によって作動油を加圧する図示しないマスタシリンダと、左右前後輪に設けられる摩擦ブレーキ機構３２との間の油圧回路に設けられる。摩擦ブレーキ機構３２は、車輪に固定されるブレーキディスク３２ａと、車体に固定されるブレーキキャリパ３２ｂとを備える。
【0025】
ブレーキアクチュエータ３１は、ブレーキＥＣＵ３０からの指令に応じてブレーキキャリパ３２ｂに内蔵されたホイールシリンダに供給する油圧を調整し、その油圧によりホイールシリンダを作動させる。これにより、ブレーキアクチュエータ３１は、ブレーキパッドをブレーキディスク３２ａに押し付けて摩擦制動力を発生させる。従って、ブレーキＥＣＵ３０は、ブレーキアクチュエータ３１を制御することによって車両ＶＡの制動力を制御し加速状態（減速度（負の前後加速度））を変更することができる。
【0026】
ＤＳＥＣＵ１０は表示装置４０に接続されている。表示装置４０は、車両ＶＡの図示しないインストルメントパネルの中央付近に配設される。表示装置４０は、ＤＳＥＣＵ１０からの表示指令を受信し、その表示指令に応じた画面を表示する。
【0027】
本制御装置ＣＤは、洗浄ユニット７０を備える。洗浄ユニット７０は、ライダポンプ７１、ライダノズル７２、ウィンドウポンプ７３、ウィンドウノズル７４、及びタンク７５を含む。
【0028】
ライダポンプ７１は、液管ＣＬ１を介して「洗浄液を貯留する容器であるタンク７５」と連通しており、液管ＣＬ２を介してライダノズル７２と連通している。ライダノズル７２は、洗浄液を検出面部１２Ｓに向かって噴射可能な位置に配設されている。
【0029】
ウィンドウポンプ７３は、液管ＣＬ３を介してタンク７５と連通しており、液管ＣＬ４を介してウィンドウノズル７４と連通している。ウィンドウノズル７４は、洗浄液をフロントウィンドウＦＷに向かって噴射可能な位置に配設されている。
【0030】
ライダポンプ７１及びウィンドウポンプ７３のそれぞれは、ＤＳＥＣＵ１０に接続されており、ＤＳＥＣＵ１０によりその駆動状態が制御される。ＤＳＥＣＵ１０によってライダポンプ７１が駆動されると、ライダポンプ７１はタンク７５から液管ＣＬ１を介して洗浄液を取り込み、その洗浄液は液管ＣＬ２を介してライダノズル７２に供給する。ライダノズル７２は、その洗浄液を検出面部１２Ｓに向かって噴射する。同様に、ウィンドウポンプ７３が駆動されると洗浄液はウィンドウノズル７４に供給され、ウィンドウノズル７４は洗浄液をフロントウィンドウＦＷに向かって噴射する。
【0031】
ＤＳＥＣＵ１０は、検出面部１２Ｓに汚れが付着していると判定したとき、ライダポンプ７１を駆動させることにより、検出面部１２Ｓを自動で洗浄する。運転者は、フロントウィンドウＦＷに汚れが付着していると判断したとき、図示しない洗浄スイッチを操作する。洗浄スイッチが操作されると、ＤＳＥＣＵ１０は、ウィンドウポンプ７３を駆動させてフロントウィンドウＦＷに洗浄液を噴射し、その後、図示しないワイパーを駆動させることにより、フロントウィンドウＦＷを洗浄する。物体認識カメラ１３へと光を透過させる（導く）フロントウィンドウＦＷの領域に汚れが付着している場合であっても、上記フロントウィンドウＦＷの洗浄により、当該汚れが除去される。
【0032】
本制御装置ＣＤにおいては、ＤＳＥＣＵ１０は、ライダ物体情報及びカメラ物体情報に基いて、車両ＶＡに衝突する可能性がある物体が存在し且つ所定の衝突条件が成立する場合、衝突前制御を実行する。
衝突条件は、車両ＶＡが物体と衝突するまでにかかる時間が閾値時間以下であるときに成立する。
衝突前制御は、例えば、車両ＶＡが物体と衝突する前に減速させる制御である。ＤＳＥＣＵ１０は、所定の目標減速度（即ち、負の値の前後加速度）を含む減速指令をエンジンＥＣＵ２５及びブレーキＥＣＵ３０に送信する。エンジンＥＣＵ２５は、減速指令を受信した場合、車両ＶＡの前後加速度が上記目標減速度と一致するように、エンジンアクチュエータ２６を制御する。ブレーキＥＣＵ３０は、減速指令を受信すると、車両ＶＡの前後加速度が上記目標減速度と一致するように、ブレーキアクチュエータ３１を制御する。
衝突条件は、車両ＶＡが物体と衝突するまでにかかる時間が閾値時間以下であるときに成立する。
衝突前制御は、例えば、車両ＶＡが物体と衝突する前に減速させる制御である。ＤＳＥＣＵ１０は、所定の目標減速度（即ち、負の値の前後加速度）を含む減速指令をエンジンＥＣＵ２５及びブレーキＥＣＵ３０に送信する。エンジンＥＣＵ２５は、減速指令を受信した場合、車両ＶＡの前後加速度が上記目標減速度と一致するように、エンジンアクチュエータ２６を制御する。ブレーキＥＣＵ３０は、減速指令を受信すると、車両ＶＡの前後加速度が上記目標減速度と一致するように、ブレーキアクチュエータ３１を制御する。
【0033】
なお、上記衝突前制御はカメラ物体情報を使用せずにライダ物体情報を用いて実行されてもよい。
更に、ＤＳＥＣＵ１０は、ライダ物体情報及びカメラ物体情報に基いて、周知の車両制御（車線維持制御及びＡＣＣ（Ａｄａｐｔｉｖｅ Ｃｒｕｉｓｅ Ｃｏｎｔｒｏｌ）等）を実行可能である。車線維持制御は、車両ＶＡが走行する車線の車幅方向の所定位置に車両ＶＡを位置させたまま車両ＶＡを走行させる制御である。この車線維持制御は、例えば、特開２００８－１９５４０２号公報、特開２００９－１９０４６４号公報、特開２０１０－６２７９号公報、及び、特許第４３４９２１０号明細書等に記載されている。
ＡＣＣは、定速走行制御と先行車追従制御の２種類の制御を含む。定速走行制御は、アクセルペダル及びブレーキペダルの操作を要することなく、車両ＶＡの走行速度を目標速度（設定速度）と一致させるように車両ＶＡの加速度を調整する制御である。先行車追従制御は、車両ＶＡの直前を走行している先行車と車両ＶＡとの車間距離を目標車間距離に維持しながら先行車に対して車両ＶＡを追従させる制御である。ＡＣＣは、例えば、特開２０１４－１４８２９３号公報、特開２００６－３１５４９１号公報、及び、特許第４１７２４３４号明細書等に記載されている。
更に、ＤＳＥＣＵ１０は、ライダ物体情報及びカメラ物体情報に基いて、周知の車両制御（車線維持制御及びＡＣＣ（Ａｄａｐｔｉｖｅ Ｃｒｕｉｓｅ Ｃｏｎｔｒｏｌ）等）を実行可能である。車線維持制御は、車両ＶＡが走行する車線の車幅方向の所定位置に車両ＶＡを位置させたまま車両ＶＡを走行させる制御である。この車線維持制御は、例えば、特開２００８－１９５４０２号公報、特開２００９－１９０４６４号公報、特開２０１０－６２７９号公報、及び、特許第４３４９２１０号明細書等に記載されている。
ＡＣＣは、定速走行制御と先行車追従制御の２種類の制御を含む。定速走行制御は、アクセルペダル及びブレーキペダルの操作を要することなく、車両ＶＡの走行速度を目標速度（設定速度）と一致させるように車両ＶＡの加速度を調整する制御である。先行車追従制御は、車両ＶＡの直前を走行している先行車と車両ＶＡとの車間距離を目標車間距離に維持しながら先行車に対して車両ＶＡを追従させる制御である。ＡＣＣは、例えば、特開２０１４－１４８２９３号公報、特開２００６－３１５４９１号公報、及び、特許第４１７２４３４号明細書等に記載されている。
【0034】
＜作動の概要＞
本制御装置ＣＤは、検出面部１２Ｓの汚れの程度を表す汚れ指標値Ｉｄを取得している。検出面部１２Ｓの汚れがひどい（激しい、重度である）ほど、汚れ指標値Ｉｄは大きくなる。汚れ指標値Ｉｄが第１閾値Ｉｄ１ｔｈ以上であり且つ「第１閾値Ｉｄ１ｔｈよりも大きな第２閾値Ｉｄ２ｔｈ」未満である場合、フロントライダ１２が立体物を検出できるものの検出面部１２Ｓに軽度の汚れが付着している。汚れ指標値Ｉｄが第２閾値Ｉｄ２ｔｈ以上である場合、フロントライダ１２が立体物を検出できなくなるほどの重度の汚れが検出面部１２Ｓに付着している。
本制御装置ＣＤは、検出面部１２Ｓの汚れの程度を表す汚れ指標値Ｉｄを取得している。検出面部１２Ｓの汚れがひどい（激しい、重度である）ほど、汚れ指標値Ｉｄは大きくなる。汚れ指標値Ｉｄが第１閾値Ｉｄ１ｔｈ以上であり且つ「第１閾値Ｉｄ１ｔｈよりも大きな第２閾値Ｉｄ２ｔｈ」未満である場合、フロントライダ１２が立体物を検出できるものの検出面部１２Ｓに軽度の汚れが付着している。汚れ指標値Ｉｄが第２閾値Ｉｄ２ｔｈ以上である場合、フロントライダ１２が立体物を検出できなくなるほどの重度の汚れが検出面部１２Ｓに付着している。
【0035】
本支援装置ＣＤのＤＳＥＣＵ１０は、汚れ指標値Ｉｄが第２閾値Ｉｄ２ｔｈ以上である場合、ライダポンプ７１を所定の洗浄時間Ｔｗにわたって駆動することにより、検出面部１２Ｓを洗浄する。ＤＳＥＣＵ１０が洗浄ユニット（ライダポンプ）に検出面部１２Ｓを洗浄させる動作を「洗浄動作」と称呼する場合もある。
【0036】
ＤＳＥＣＵ１０は、汚れ指標値Ｉｄが第１閾値Ｉｄ１ｔｈ以上であり且つ第２閾値Ｉｄ２ｔｈ未満である場合、所定の許可条件が成立すれば上記洗浄動作を実行し、許可条件が成立しなければ上記洗浄動作を実行しない。
【0037】
許可条件は、以下の第１条件、第２条件及び第３条件の何れもが成立するときに成立する。
第１条件：車両ＶＡの前方領域に後述の歩行者地点ＰＰを検出していること。
第２条件：車両ＶＡが歩行者地点ＰＰに到達するまでにかかる到達時間Ｔｒが後述する第１許可時間Ｔｐｅ１以上であること。
第３条件：到達時間Ｔｒが後述する第２許可時間Ｔｐｅ２以下であること。
第１条件：車両ＶＡの前方領域に後述の歩行者地点ＰＰを検出していること。
第２条件：車両ＶＡが歩行者地点ＰＰに到達するまでにかかる到達時間Ｔｒが後述する第１許可時間Ｔｐｅ１以上であること。
第３条件：到達時間Ｔｒが後述する第２許可時間Ｔｐｅ２以下であること。
【0038】
歩行者地点ＰＰについて説明する。
本実施形態では、ＤＳＥＣＵ１０は、ライダ物体情報及びカメラ物体情報に基いて車両ＶＡに対する物体の位置を認識し、カメラ物体情報に基いてその物体が歩行者Ｐであるか否かを判定している。歩行者地点ＰＰは、ＤＳＥＣＵ１０が認識している歩行者Ｐのうち車両ＶＡに最も近い歩行者Ｐの車両ＶＡに対する位置である。ＤＳＥＣＵ１０が認識している歩行者Ｐが一人である場合、その歩行者Ｐの車両ＶＡに対する位置が歩行者地点ＰＰとなる。
本実施形態では、ＤＳＥＣＵ１０は、ライダ物体情報及びカメラ物体情報に基いて車両ＶＡに対する物体の位置を認識し、カメラ物体情報に基いてその物体が歩行者Ｐであるか否かを判定している。歩行者地点ＰＰは、ＤＳＥＣＵ１０が認識している歩行者Ｐのうち車両ＶＡに最も近い歩行者Ｐの車両ＶＡに対する位置である。ＤＳＥＣＵ１０が認識している歩行者Ｐが一人である場合、その歩行者Ｐの車両ＶＡに対する位置が歩行者地点ＰＰとなる。
【0039】
図２に示したように、第１許可時間Ｔｐｅ１は、洗浄時間Ｔｗと所定の最小余裕時間Ｔｄｍｉｎとを加算した時間であり、第２許可時間Ｔｐｅ２は、洗浄時間Ｔｗと「最小余裕時間Ｔｄｍｉｎよりも大きな所定の最大余裕時間Ｔｄｍａｘ」とを加算した時間である。第２許可時間Ｔｐｅ２は、第１許可時間Ｔｐｅ１よりも大きくなる。なお、以下では、最小余裕時間Ｔｄｍｉｎを「第１余裕時間」と称呼する場合もあり、最大余裕時間Ｔｄｍａｘを「第２余裕時間」と称呼する場合もある。
最小余裕時間Ｔｄｍｉｎは、洗浄の終了時点からフロントライダ１２の検出精度が回復する時点までの所定の回復時間（洗浄の終了からフロントライダ１２の検出精度の回復に必要な時間）よりも長い時間に予め設定されている。
最小余裕時間Ｔｄｍｉｎは、洗浄の終了時点からフロントライダ１２の検出精度が回復する時点までの所定の回復時間（洗浄の終了からフロントライダ１２の検出精度の回復に必要な時間）よりも長い時間に予め設定されている。
【0040】
検出面部１２Ｓに軽度汚れが付着している場合には、許可条件が成立していることを条件に洗浄動作が実行されるので、遅くとも車両ＶＡが歩行者Ｐに到達する最小余裕時間Ｔｄｍｉｎ前には洗浄動作が完了している。これにより、歩行者Ｐに洗浄液がかかってしまうことを防止することができ、検出面部１２Ｓに付着した軽度汚れを除去した状態で車両ＶＡが歩行者Ｐの近くを走行することができる。
検出面部１２Ｓに軽度汚れが付着している場合であっても、到達時間Ｔｒが第２許可時間Ｔｐｅ２以下にならなければ、許可条件が成立せず洗浄動作が実行されない。これにより、軽度汚れのための洗浄動作の実行回数を低減することができ、洗浄液の消費量を低減できる。
検出面部１２Ｓに軽度汚れが付着している場合であっても、到達時間Ｔｒが第２許可時間Ｔｐｅ２以下にならなければ、許可条件が成立せず洗浄動作が実行されない。これにより、軽度汚れのための洗浄動作の実行回数を低減することができ、洗浄液の消費量を低減できる。
【0041】
（作動例）
図２を参照しながら、本制御装置ＣＤの作動例を説明する。
本例では、説明を簡略にするために、時点ｔ１乃至時点ｔ３にて車両ＶＡは一定の車速Ｖｓで走行し且つ歩行者Ｐは移動せず立ち止まっているもの（即ち、歩行者Ｐの車両ＶＡに対する相対速度は一定である。）、と仮定する。
図２を参照しながら、本制御装置ＣＤの作動例を説明する。
本例では、説明を簡略にするために、時点ｔ１乃至時点ｔ３にて車両ＶＡは一定の車速Ｖｓで走行し且つ歩行者Ｐは移動せず立ち止まっているもの（即ち、歩行者Ｐの車両ＶＡに対する相対速度は一定である。）、と仮定する。
【0042】
＜時点ｔ１＞
時点ｔ１にて、ＤＳＥＣＵ１０は、汚れ指標値Ｉｄ及び到達時間Ｔｒ１を取得する。時点ｔ１にて取得される汚れ指標値Ｉｄは第１閾値Ｉｄ１ｔｈ以上であって且つ第２閾値Ｉｄ２ｔｈ未満であり、到達時間Ｔｒ１は第２許可時間Ｔｐｅ２よりも大きい、と仮定する。このため、上記許可条件が成立しないので、ＤＳＥＣＵ１０は、洗浄動作を実行しない。
時点ｔ１にて、ＤＳＥＣＵ１０は、汚れ指標値Ｉｄ及び到達時間Ｔｒ１を取得する。時点ｔ１にて取得される汚れ指標値Ｉｄは第１閾値Ｉｄ１ｔｈ以上であって且つ第２閾値Ｉｄ２ｔｈ未満であり、到達時間Ｔｒ１は第２許可時間Ｔｐｅ２よりも大きい、と仮定する。このため、上記許可条件が成立しないので、ＤＳＥＣＵ１０は、洗浄動作を実行しない。
【0043】
汚れ指標値Ｉｄの取得処理を説明する。
フロントライダ１２は、フロントライダ１２の光源から放出されるレーザ光が検出面部１２Ｓを通って放出されるときに、検出面部１２Ｓによって反射されるレーザ光の反射光の光量を検出する。検出面部１２Ｓが汚れているほど反射光の光量は大きくなる傾向がある。このため、ＤＳＥＣＵ１０は、所定時間が経過する毎にフロントライダ１２から反射光の光量を取得し、反射光の光量に基いて汚れ指標値Ｉｄを取得する。検出面部１２Ｓの汚れがひどいほど、汚れ指標値Ｉｄは大きくなる。
なお、ＤＳＥＣＵ１０は、「検出面部１２Ｓを撮像可能な位置に配設された図示しない汚れ検出用カメラ」から撮像画像を取得し、撮像画像に基いて汚れ指標値Ｉｄを取得してもよい。
フロントライダ１２は、フロントライダ１２の光源から放出されるレーザ光が検出面部１２Ｓを通って放出されるときに、検出面部１２Ｓによって反射されるレーザ光の反射光の光量を検出する。検出面部１２Ｓが汚れているほど反射光の光量は大きくなる傾向がある。このため、ＤＳＥＣＵ１０は、所定時間が経過する毎にフロントライダ１２から反射光の光量を取得し、反射光の光量に基いて汚れ指標値Ｉｄを取得する。検出面部１２Ｓの汚れがひどいほど、汚れ指標値Ｉｄは大きくなる。
なお、ＤＳＥＣＵ１０は、「検出面部１２Ｓを撮像可能な位置に配設された図示しない汚れ検出用カメラ」から撮像画像を取得し、撮像画像に基いて汚れ指標値Ｉｄを取得してもよい。
【0044】
到達時間Ｔｒ１の取得処理を説明する。
時点ｔ１にて、ＤＳＥＣＵ１０は、ライダ物体情報及びカメラ物体情報に基いて歩行者Ｐが存在すると判定している、即ち、歩行者地点ＰＰが存在すると判定している、と仮定する。
この場合、ＤＳＥＣＵ１０は、時点ｔ１における車速Ｖｓ及びヨーレートＹｒに基いて車両ＶＡがこれから走行する経路（走行経路）を推定する。ＤＳＥＣＵ１０は、「時点ｔ１における歩行者Ｐの相対速度が維持されるとの仮定」下において車両ＶＡが歩行者地点ＰＰに最接近するまでにかかる時間である到達時間Ｔｒを、歩行者Ｐの相対速度に基いて取得する。なお、歩行者Ｐの相対速度はライダ物体情報に基き特定される。
時点ｔ１にて、ＤＳＥＣＵ１０は、ライダ物体情報及びカメラ物体情報に基いて歩行者Ｐが存在すると判定している、即ち、歩行者地点ＰＰが存在すると判定している、と仮定する。
この場合、ＤＳＥＣＵ１０は、時点ｔ１における車速Ｖｓ及びヨーレートＹｒに基いて車両ＶＡがこれから走行する経路（走行経路）を推定する。ＤＳＥＣＵ１０は、「時点ｔ１における歩行者Ｐの相対速度が維持されるとの仮定」下において車両ＶＡが歩行者地点ＰＰに最接近するまでにかかる時間である到達時間Ｔｒを、歩行者Ｐの相対速度に基いて取得する。なお、歩行者Ｐの相対速度はライダ物体情報に基き特定される。
【0045】
＜時点ｔ２＞
時点ｔ２にて取得される汚れ指標値Ｉｄは第１閾値Ｉｄ１ｔｈ以上であって且つ第２閾値Ｉｄ２ｔｈ未満であり、到達時間Ｔｒ２は第１許可時間Ｔｐｅ１以上であって且つ第２許可時間Ｔｐｅ２以下である、と仮定する。この仮定により、上記許可条件が成立するため、ＤＳＥＣＵ１０は、洗浄動作を開始する。
時点ｔ２にて取得される汚れ指標値Ｉｄは第１閾値Ｉｄ１ｔｈ以上であって且つ第２閾値Ｉｄ２ｔｈ未満であり、到達時間Ｔｒ２は第１許可時間Ｔｐｅ１以上であって且つ第２許可時間Ｔｐｅ２以下である、と仮定する。この仮定により、上記許可条件が成立するため、ＤＳＥＣＵ１０は、洗浄動作を開始する。
【0046】
時点ｔ３にて、「洗浄動作を開始した時点ｔ２」から洗浄時間Ｔｗが経過するので、ＤＳＥＣＵ１０は洗浄動作を終了する。時点ｔ３は、車両ＶＡが歩行者Ｐに最接近する時点よりも最小余裕時間Ｔｄｍｉｎ以上前の時点である。このため、歩行者Ｐに洗浄液がかかってしまうことを防止でき、検出面部１２Ｓに付着した軽度汚れを除去した状態で車両ＶＡが歩行者Ｐの近くを走行できる。
【0047】
（具体的作動）
＜開始判定ルーチン＞
ＤＳＥＣＵ１０のＣＰＵ（以下、「ＣＰＵ」と表記した場合、特に断りがない限り、ＤＳＥＣＵ１０のＣＰＵを指す。）は、所定時間が経過する毎に図３にフローチャートにより示した開始判定ルーチンを実行する。
＜開始判定ルーチン＞
ＤＳＥＣＵ１０のＣＰＵ（以下、「ＣＰＵ」と表記した場合、特に断りがない限り、ＤＳＥＣＵ１０のＣＰＵを指す。）は、所定時間が経過する毎に図３にフローチャートにより示した開始判定ルーチンを実行する。
【0048】
従って、所定のタイミングになると、ＣＰＵは、図３のステップ３００から処理を開始し、ステップ３０５に進む。ステップ３０５にて、ＣＰＵは、洗浄フラグＸｗａの値が「０」であるか否かを判定する。
【0049】
洗浄フラグＸｗａの値は、洗浄動作が実行されていない場合には「０」に設定され、洗浄動作が実行されている場合には「１」に設定される。なお、洗浄フラグＸｗａの値は、初期化ルーチンにて「０」に設定される。初期化ルーチンは、車両ＶＡの図示しないイグニッション・キー・スイッチがオフ位置からオン位置へと変更されたときにＣＰＵにより実行される。
【0050】
洗浄フラグＸｗａの値が「０」である場合、ＣＰＵは、ステップ３０５にて「Ｙｅｓ」と判定し、ステップ３１０及びステップ３１５を順に実行する。
【0051】
ステップ３１０：ＣＰＵは、検出面部１１Ｓの反射光の光量に基いて汚れ指標値Ｉｄを取得する。
ステップ３１５：ＣＰＵは、汚れ指標値Ｉｄが第１閾値Ｉｄ１ｔｈ以上であって且つ第２閾値Ｉｄ２ｔｈ未満であるか否かを判定する。
ステップ３１５：ＣＰＵは、汚れ指標値Ｉｄが第１閾値Ｉｄ１ｔｈ以上であって且つ第２閾値Ｉｄ２ｔｈ未満であるか否かを判定する。
【0052】
汚れ指標値Ｉｄが第１閾値Ｉｄ１ｔｈ未満であると仮定すると、ＣＰＵは、ステップ３１５にて「Ｎｏ」と判定し、ステップ３２０に進む。ステップ３２０にて、ＣＰＵは、汚れ指標値Ｉｄが第２閾値Ｉｄ２ｔｈ以上であるか否かを判定する。上記仮定では、ＣＰＵは、ステップ３２０にて「Ｎｏ」と判定し、ステップ３９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。従って、汚れ指標値Ｉｄが第１閾値Ｉｄ１ｔｈ未満である場合には洗浄動作は実行されない。
【0053】
ＣＰＵがステップ３１５に進んだときに汚れ指標値Ｉｄが第１閾値Ｉｄ１ｔｈ以上であって且つ第２閾値Ｉｄ２ｔｈ未満である場合、ＣＰＵは、ステップ３１５にて「Ｙｅｓ」と判定し、ステップ３２５及びステップ３３０を順に実行する。
【0054】
ステップ３２５：ＣＰＵは、許可条件判定サブルーチンを実行する。実際には、ＣＰＵは、ステップ３２５に進むと、図４にフローチャートにより示したサブルーチンを実行する。このサブルーチンでは、ＣＰＵは、許可条件が成立したか否かを判定し、許可条件が成立した場合、許可フラグＸｐｅの値を「１」に設定する。なお、許可フラグＸｐｅの値は、上記初期化ルーチンにて「０」に設定され、洗浄動作の実行が開始された場合にも「０」に設定される。
【0055】
ステップ３３０：ＣＰＵは、許可フラグＸｐｅの値が「１」であるか否かを判定する。
許可フラグＸｐｅの値が「０」である場合、ＣＰＵは、ステップ３３０にて「Ｎｏ」と判定し、ステップ３９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。従って、汚れ指標値Ｉｄが第１閾値Ｉｄ１ｔｈ以上であって且つ第２閾値Ｉｄ２ｔｈ未満である場合、許可条件が成立しないとき、洗浄動作は実行されない。
許可フラグＸｐｅの値が「０」である場合、ＣＰＵは、ステップ３３０にて「Ｎｏ」と判定し、ステップ３９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。従って、汚れ指標値Ｉｄが第１閾値Ｉｄ１ｔｈ以上であって且つ第２閾値Ｉｄ２ｔｈ未満である場合、許可条件が成立しないとき、洗浄動作は実行されない。
【0056】
ＣＰＵがステップ３３０に進んだときに許可フラグＸｐｅの値が「１」である場合、ＣＰＵは、ステップ３３０にて「Ｙｅｓ」と判定し、ステップ３３５乃至ステップ３５５を順に実行する。
【0057】
ステップ３３５：ＣＰＵは、洗浄フラグＸｗａの値を「１」に設定する。
ステップ３４０：ＣＰＵは、許可フラグＸｐｅの値を「０」に設定する。
ステップ３４０：ＣＰＵは、許可フラグＸｐｅの値を「０」に設定する。
【0058】
ステップ３４５：ＣＰＵは、タイマＴＭの値を「０」に設定する。
タイマＴＭは、洗浄動作の開始時点から経過した時間をカウントするためのタイマである。
タイマＴＭは、洗浄動作の開始時点から経過した時間をカウントするためのタイマである。
【0059】
ステップ３５０：ＣＰＵは、駆動指令をライダポンプ７１に送信する。
ライダポンプ７１は駆動指令を受け取ると、タンク７５から洗浄液を取り込み、ライダノズル７２から洗浄液が噴射される。
ライダポンプ７１は駆動指令を受け取ると、タンク７５から洗浄液を取り込み、ライダノズル７２から洗浄液が噴射される。
【0060】
ステップ３５５：ＣＰＵは、表示指令を表示装置４０に送信する。
表示装置４０は、表示指令を受け取ると、洗浄動作が実行されていることを表す洗浄中画像を表示する。
表示装置４０は、表示指令を受け取ると、洗浄動作が実行されていることを表す洗浄中画像を表示する。
【0061】
その後、ＣＰＵは、ステップ３９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。従って、汚れ指標値Ｉｄが第１閾値Ｉｄ１ｔｈ以上であって且つ第２閾値Ｉｄ２ｔｈ未満である場合、許可条件が成立しているとき、洗浄動作は実行される。
【0062】
洗浄フラグＸｗａが「１」に設定された後に本ルーチンが開始されると、ＣＰＵは、ステップ３０５にて「Ｎｏ」と判定し、ステップ３９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。
【0063】
汚れ指標値Ｉｄが第２閾値Ｉｄ２ｔｈ以上である場合、ＣＰＵは、ステップ３１５にて「Ｎｏ」と判定し、ステップ３２０にて「Ｙｅｓ」と判定し、ステップ３３５乃至ステップ３５５を実行する。その後、ＣＰＵは、ステップ３９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。従って、汚れ指標値Ｉｄが第２閾値Ｉｄ２ｔｈ以上である場合、ＣＰＵは、許可条件が成立するか否かにかかわらず、洗浄動作を実行する。
【0064】
＜許可条件判定サブルーチン＞
ＣＰＵは、図３に示したステップ３２５に進むと、図４に示したステップ４００から処理を開始し、ステップ４０５及びステップ４１０を順に実行する。
ステップ４０５：ＣＰＵは、ライダ物体情報をフロントライダ１２から取得し、カメラ物体情報を物体認識カメラ１３から取得する。
ステップ４１０：ＣＰＵは、ライダ物体情報及びカメラ物体情報に基いて歩行者地点ＰＰが存在するか否かを判定する。
ＣＰＵは、図３に示したステップ３２５に進むと、図４に示したステップ４００から処理を開始し、ステップ４０５及びステップ４１０を順に実行する。
ステップ４０５：ＣＰＵは、ライダ物体情報をフロントライダ１２から取得し、カメラ物体情報を物体認識カメラ１３から取得する。
ステップ４１０：ＣＰＵは、ライダ物体情報及びカメラ物体情報に基いて歩行者地点ＰＰが存在するか否かを判定する。
【0065】
歩行者地点ＰＰが存在しない場合、ＣＰＵは、ステップ４１０にて「Ｎｏ」と判定してステップ４９５に進み、本ルーチンを一旦終了する。その後、ＣＰＵは、図３に示したステップ３３０に進む。歩行者地点ＰＰが存在しない場合には許可条件の第１条件が成立しないため、許可フラグＸｐｅの値は「１」に設定されない。
【0066】
一方、歩行者地点ＰＰが存在する場合、ＣＰＵは、ステップ４１０にて「Ｙｅｓ」と判定し、ステップ４１５乃至ステップ４３０を順に実行する。
【0067】
ステップ４１５：ＣＰＵは、車輪速センサ１４からの車輪パルス信号に基いて車速Ｖｓを取得し、ヨーレートセンサ１６からの検出信号に基いてヨーレートＹｒを取得する。
ステップ４２０：ＣＰＵは、車速Ｖｓ及びヨーレートＹｒに基いて車両ＶＡの走行経路を推定する。
ステップ４２５：ＣＰＵは、ライダ物体情報に含まれる歩行者Ｐの相対速度に基いて到達時間Ｔｒを取得する。
ステップ４３０：ＣＰＵは、到達時間Ｔｒが第１許可時間Ｔｐｅ１以上であって且つ第２許可時間Ｔｐｅ２以下であるか否かを判定する。
ステップ４２０：ＣＰＵは、車速Ｖｓ及びヨーレートＹｒに基いて車両ＶＡの走行経路を推定する。
ステップ４２５：ＣＰＵは、ライダ物体情報に含まれる歩行者Ｐの相対速度に基いて到達時間Ｔｒを取得する。
ステップ４３０：ＣＰＵは、到達時間Ｔｒが第１許可時間Ｔｐｅ１以上であって且つ第２許可時間Ｔｐｅ２以下であるか否かを判定する。
【0068】
到達時間Ｔｒが第１許可時間Ｔｐｅ１未満である場合、又は、到達時間Ｔｒが第２許可時間Ｔｐｅ２よりも大きい場合、ＣＰＵは、ステップ４３０にて「Ｎｏ」と判定してステップ４９５に進み、本ルーチンを一旦終了する。その後、ＣＰＵは、図３に示したステップ３３０に進む。到達時間Ｔｒが第１許可時間Ｔｐｅ１未満である場合には許可条件の第２条件が成立せず、到達時間Ｔｒが第２許可時間Ｔｐｅ２よりも大きい場合には許可条件の第３条件が成立しないため、許可フラグＸｐｅの値は「１」に設定されない。
【0069】
一方、ＣＰＵがステップ４３０に進んだときに到達時間Ｔｒが第１許可時間Ｔｐｅ１以上であって且つ第２許可時間Ｔｐｅ２以下である場合、ＣＰＵは、ステップ４３０にて「Ｙｅｓ」と判定し、ステップ４３５に進む。ステップ４３５にて、ＣＰＵは、許可フラグＸｐｅの値を「１」に設定し、ステップ４９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。その後、ＣＰＵは、図３に示したステップ３３０に進む。歩行者地点ＰＰが存在し、到達時間Ｔｒが第１許可時間Ｔｐｅ１以上であって且つ第２許可時間Ｔｐｅ２以下である場合、許可条件の第１条件乃至第３条件の総てが成立するので、許可フラグＸｐｅの値は「１」に設定される。
【0070】
＜洗浄動作ルーチン＞
ＣＰＵは、所定時間が経過する毎に図５にフローチャートにより示した洗浄動作ルーチンを実行する。
従って、所定のタイミングになると、ＣＰＵは、図５のステップ５００から処理を開始し、ステップ５０５に進む。ステップ５０５にて、ＣＰＵは、洗浄フラグＸｗａの値が「１」であるか否かを判定する。
ＣＰＵは、所定時間が経過する毎に図５にフローチャートにより示した洗浄動作ルーチンを実行する。
従って、所定のタイミングになると、ＣＰＵは、図５のステップ５００から処理を開始し、ステップ５０５に進む。ステップ５０５にて、ＣＰＵは、洗浄フラグＸｗａの値が「１」であるか否かを判定する。
【0071】
洗浄フラグＸｗａの値が「０」である場合、ＣＰＵは、ステップ５０５にて「Ｎｏ」と判定し、ステップ５９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。
洗浄フラグＸｗａの値が「１」である場合、ＣＰＵは、ステップ５０５にて「Ｙｅｓ」と判定し、ステップ５１０及びステップ５１５を順に実行する。
洗浄フラグＸｗａの値が「１」である場合、ＣＰＵは、ステップ５０５にて「Ｙｅｓ」と判定し、ステップ５１０及びステップ５１５を順に実行する。
【0072】
ステップ５１０：ＣＰＵは、タイマＴＭの値に「１」を加算する。
ステップ５１５：ＣＰＵは、タイマＴＭの値が閾値ＴＭｔｈ未満であるか否かを判定する。なお、閾値ＴＭｔｈは、タイマＴＭの値が閾値ＴＭｔｈと等しくなった場合に洗浄動作の開始時点からの経過時間が洗浄時間Ｔｗと等しくなるように、予め設定されている。
ステップ５１５：ＣＰＵは、タイマＴＭの値が閾値ＴＭｔｈ未満であるか否かを判定する。なお、閾値ＴＭｔｈは、タイマＴＭの値が閾値ＴＭｔｈと等しくなった場合に洗浄動作の開始時点からの経過時間が洗浄時間Ｔｗと等しくなるように、予め設定されている。
【0073】
タイマＴＭの値が閾値ＴＭｔｈ未満である場合、ＣＰＵは、ステップ５１５にて「Ｙｅｓ」と判定し、ステップ５２０に進む。ステップ５２０にて、ＣＰＵは、駆動指令をライダポンプ７１に送信する。その後、ＣＰＵは、ステップ５９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。
【0074】
ＣＰＵがステップ５１５に進んだときにタイマＴＭの値が閾値ＴＭｔｈ以上である場合、ＣＰＵは、ステップ５１５にて「Ｎｏ」と判定し、ステップ５２５乃至ステップ５３５を順に実行する。
【0075】
ステップ５２５：ＣＰＵは、洗浄フラグＸｗａの値を「０」に設定する。
ステップ５３０：ＣＰＵは、タイマＴＭの値を「０」に設定する。
ステップ５３５：ＣＰＵは、完了表示指令を表示装置４０に送信する。
表示装置４０は、完了表示指令を受け取ると、洗浄動作が終了（完了）したことを表す完了画面を表示する。
その後、ＣＰＵは、ステップ５９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。
ステップ５３０：ＣＰＵは、タイマＴＭの値を「０」に設定する。
ステップ５３５：ＣＰＵは、完了表示指令を表示装置４０に送信する。
表示装置４０は、完了表示指令を受け取ると、洗浄動作が終了（完了）したことを表す完了画面を表示する。
その後、ＣＰＵは、ステップ５９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。
【0076】
以上により、本制御装置ＣＤは、汚れ指標値Ｉｄが第１閾値Ｉｄ１ｔｈ以上であって且つ第２閾値Ｉｄ２ｔｈ未満である場合、許可条件が成立すれば、洗浄動作を実行し、許可条件が成立していなければ、洗浄動作を実行しない。これにより、洗浄液が歩行者にかかることを防止しつつ、車両ＶＡが歩行者の近くを走行するときには検出面部１２Ｓに付着した軽度汚れを除去することができる。
【0077】
本発明は上記実施形態に限定されることはなく、本発明の範囲内において種々の変形例を採用できる。
【0078】
（第１変形例）
上記実施形態では、ＣＰＵは、到達時間Ｔｒと第１許可時間Ｔｐｅ１及び第２許可時間Ｔｐｅ２とを比較することにより、第２条件及び第３条件が成立するか否かを判定した。本変形例に係るＤＳＥＣＵ２０のＣＰＵは、到達距離Ｌｒと第１許可距離Ｌｐｅ１及び第２許可距離Ｌｐｅ２とを比較することにより、第２条件及び第３条件が成立するか否かを判定する。
上記実施形態では、ＣＰＵは、到達時間Ｔｒと第１許可時間Ｔｐｅ１及び第２許可時間Ｔｐｅ２とを比較することにより、第２条件及び第３条件が成立するか否かを判定した。本変形例に係るＤＳＥＣＵ２０のＣＰＵは、到達距離Ｌｒと第１許可距離Ｌｐｅ１及び第２許可距離Ｌｐｅ２とを比較することにより、第２条件及び第３条件が成立するか否かを判定する。
【0079】
到達距離Ｌｒは、車両ＶＡが歩行者地点ＰＰに到達するまでに走行する距離である。ＣＰＵは、「歩行者Ｐの車両ＶＡに対する位置」、「歩行者Ｐの相対速度」及び「車両ＶＡの走行経路」に基いて到達距離Ｌｒを取得する。
第１許可距離Ｌｐｅ１は、車両ＶＡが洗浄時間Ｔｗに走行する距離である洗浄距離Ｌｗと所定の最小余裕距離Ｌｄｍｉｎとを加算した距離である。洗浄距離Ｌｗは、車速Ｖｓに基いて取得される。
第２許可距離Ｌｐｅ２は、洗浄距離Ｌｗと「最小余裕距離Ｌｄｍｉｎよりも大きな所定の最大余裕距離Ｌｄｍａｘ」とを加算した距離である。
なお、以下では、最小余裕距離Ｌｄｍｉｎを「第１余裕距離」と称呼し、最大余裕距離Ｌｄｍａｘを「第２余裕距離」と称呼する場合もある。
第１許可距離Ｌｐｅ１は、車両ＶＡが洗浄時間Ｔｗに走行する距離である洗浄距離Ｌｗと所定の最小余裕距離Ｌｄｍｉｎとを加算した距離である。洗浄距離Ｌｗは、車速Ｖｓに基いて取得される。
第２許可距離Ｌｐｅ２は、洗浄距離Ｌｗと「最小余裕距離Ｌｄｍｉｎよりも大きな所定の最大余裕距離Ｌｄｍａｘ」とを加算した距離である。
なお、以下では、最小余裕距離Ｌｄｍｉｎを「第１余裕距離」と称呼し、最大余裕距離Ｌｄｍａｘを「第２余裕距離」と称呼する場合もある。
【0080】
第２条件は、到達時間Ｔｒ又は到達距離Ｌｒに相関を有する到達相関値が第１許可時間Ｔｐｅ１又は第１許可距離Ｌｐｅ１に相関を有する第１許可相関値以上であるときに成立する、と表現できる。同様に、第２条件は、到達相関値が第２許可時間Ｔｐｅ２又は第２許可距離Ｌｐｅ２に相関を有する第２許可相関値以下であるときに成立する、と表現できる。
【0081】
（第２変形例）
上記実施形態では、フロントライダ１２の検出面部１２Ｓに汚れが付着している場合に検出面部１２Ｓが洗浄された。本変形例では、フロントカメラ１７の検出面部１７Ｓ（図６を参照。）に汚れが付着している場合、フロントカメラ１７、リアカメラ１８、左カメラ１９及び右カメラ２０のそれぞれの検出面部が洗浄される。
上記実施形態では、フロントライダ１２の検出面部１２Ｓに汚れが付着している場合に検出面部１２Ｓが洗浄された。本変形例では、フロントカメラ１７の検出面部１７Ｓ（図６を参照。）に汚れが付着している場合、フロントカメラ１７、リアカメラ１８、左カメラ１９及び右カメラ２０のそれぞれの検出面部が洗浄される。
【0082】
フロントカメラ１７は、フロントグリルＦＧの車幅方向の中央のフロントライダ１２の下方に配設され、車両ＶＡの前方の所定の撮影領域を撮影する。リアカメラ１８は、車両ＶＡのリアグリル（不図示）の車幅方向の中央に配設され、車両ＶＡの後方の所定の撮影領域を撮影する。左カメラ１９は、車両ＶＡの左サイドミラー（不図示）に配設され、車両ＶＡの左側の所定の撮影領域を撮影する。右カメラ２０は、車両ＶＡの右サイドミラー（不図示）に配設され、車両ＶＡの右側の所定の撮影領域を撮影する。
【0083】
ＤＳＥＣＵ２０は、フロントカメラ１７、リアカメラ１８、左カメラ１９及び右カメラ２０が撮影した画像を合成し、車両ＶＡの周囲の任意の仮想視点から車両ＶＡの周囲を視たときの画像（ＰＶＭ画像）を生成する。ＰＶＭは、Panoramic Viewing Monitorの略である。ＤＳＥＣＵ２０は、ＰＶＭ画像を表示装置４０に表示させる。運転者は、ＰＶＭ画像を見ることにより、車両ＶＡの周囲の状況を容易に把握できる。
【0084】
フロントカメラ１７は、車両ＶＡの外部に露出した検出面部１７Ｓを備える。フロントカメラ１７は、上記撮影領域からの光（電磁波の一種）を、検出面部１７Ｓを通して図示しない受光素子に導き、この受光素子により上記撮影領域を表す画像情報を取得する。
なお、リアカメラ１８、左カメラ１９及び右カメラ２０も、フロントカメラ１７と同様に、検出面部（不図示）を備え、検出面部を通して光を受光素子に導くことにより画像情報を取得する。
なお、リアカメラ１８、左カメラ１９及び右カメラ２０も、フロントカメラ１７と同様に、検出面部（不図示）を備え、検出面部を通して光を受光素子に導くことにより画像情報を取得する。
【0085】
図６に示したように、本変形例の洗浄ユニット７０は、ライダポンプ７１の代わりにカメラポンプ７６を、ライダノズル７２の代わりにフロントカメラノズル８２、リアカメラノズル８４、左カメラノズル８６及び右カメラノズル８８を含む。
カメラポンプ７６は、液管ＣＬ５を介してタンク７５と連通している。更に、カメラポンプ７６は、液管ＣＬ６と、液管ＣＬ６の所定位置から液管ＣＬ６が分岐した液管ＣＬ７、ＣＬ８、ＣＬ９及びＣＬ１０と、を介して、フロントカメラノズル８２、リアカメラノズル８４、左カメラノズル８６及び右カメラノズル８８とそれぞれ連通している。カメラノズル８２乃至８８は、それぞれ、洗浄液をカメラ１７乃至２０の検出面部に向かって噴射可能な位置に配設されている。カメラポンプ７６が駆動すると、カメラノズル８２乃至８８から洗浄液が噴射され、カメラ１７乃至２０の検出面部が洗浄される。
カメラポンプ７６は、液管ＣＬ５を介してタンク７５と連通している。更に、カメラポンプ７６は、液管ＣＬ６と、液管ＣＬ６の所定位置から液管ＣＬ６が分岐した液管ＣＬ７、ＣＬ８、ＣＬ９及びＣＬ１０と、を介して、フロントカメラノズル８２、リアカメラノズル８４、左カメラノズル８６及び右カメラノズル８８とそれぞれ連通している。カメラノズル８２乃至８８は、それぞれ、洗浄液をカメラ１７乃至２０の検出面部に向かって噴射可能な位置に配設されている。カメラポンプ７６が駆動すると、カメラノズル８２乃至８８から洗浄液が噴射され、カメラ１７乃至２０の検出面部が洗浄される。
【0086】
ＣＰＵは、フロントカメラ１７が撮影した画像に基いて、検出面部１７Ｓの汚れ指標値Ｉｄを取得する。この汚れ指標値Ｉｄは、検出面部１７Ｓの全体に対して汚れが占める割合が大きくなるほど大きくなる。なお、検出面部１７Ｓを撮像する汚れ検出用カメラを別途設置して、ＣＰＵは、汚れ検出用カメラが撮影した画像に基いて上記汚れ指標値を取得してもよい。
【0087】
ＣＰＵは、検出面部１７Ｓの汚れ指標値Ｉｄが第１閾値Ｉｄ１ｔｈ以上であり且つ第２閾値Ｉｄ２ｔｈ未満である場合、上記許可条件が成立すれば、カメラポンプ７６を駆動させることにより洗浄動作を実行し、上記許可条件が成立しなければ、洗浄動作を実行しない。更に、ＣＰＵは、検出面部１７Ｓの汚れ指標値Ｉｄが第２閾値Ｉｄ２ｔｈ以上であれば、許可条件が成立するか否かにかかわらず、洗浄動作を実行する。
なお、本変形例で用いる第１閾値Ｉｄ１ｔｈ及び第２閾値Ｉｄ２ｔｈは、それぞれ、上記実施形態で用いる第１閾値Ｉｄ１ｔｈ及び第２閾値Ｉｄ２ｔｈと同じ値であってもよいし、異なる値でもよい。
なお、本変形例で用いる第１閾値Ｉｄ１ｔｈ及び第２閾値Ｉｄ２ｔｈは、それぞれ、上記実施形態で用いる第１閾値Ｉｄ１ｔｈ及び第２閾値Ｉｄ２ｔｈと同じ値であってもよいし、異なる値でもよい。
【0088】
カメラ１７乃至２０の少なくとも一つの検出面部の汚れ指標値Ｉｄが第１閾値Ｉｄ１ｔｈ以上であり且つ第２閾値Ｉｄ２ｔｈ未満であって更に許可条件が成立するとの条件、及び、当該汚れ指標値Ｉｄが第２閾値Ｉｄ２ｔｈ以上である条件の少なくとも一方が成立したときに成立する洗浄条件が成立した場合、洗浄動作が実行されてもよい。
更に、カメラ１７乃至２０の検出面部毎に洗浄動作が実行可能な構成であれば、洗浄条件が成立した検出面部にのみ洗浄動作が実行されてもよい。
更に、上記実施形態と本変形例とを組み合わせることも可能である。
更に、カメラ１７乃至２０の検出面部毎に洗浄動作が実行可能な構成であれば、洗浄条件が成立した検出面部にのみ洗浄動作が実行されてもよい。
更に、上記実施形態と本変形例とを組み合わせることも可能である。
【0089】
（第３変形例）
上記実施形態では、ライダ物体情報及びカメラ物体情報に基いて歩行者地点ＰＰを取得したが、他の情報に基いて歩行者地点ＰＰを取得してもよい。以下に５つの例を説明する。
上記実施形態では、ライダ物体情報及びカメラ物体情報に基いて歩行者地点ＰＰを取得したが、他の情報に基いて歩行者地点ＰＰを取得してもよい。以下に５つの例を説明する。
【0090】
・第１の例
第１の例に係る車両制御装置ＣＤは、道路に設けられた路側装置９０（図１を参照。）が有するカメラ９１が撮影した画像に基いて歩行者地点ＰＰを特定する。
路側装置９０は、所定領域を撮影するカメラ９１を有している。更に、路側装置９０の位置（緯度、経度）を表す位置情報が路側装置９０に予め設定されている。路側装置９０は、所定時間が経過する毎に、カメラ９１が撮影した画像及び位置情報を含む画像情報を送信する。
第１の例に係る車両制御装置ＣＤは、道路に設けられた路側装置９０（図１を参照。）が有するカメラ９１が撮影した画像に基いて歩行者地点ＰＰを特定する。
路側装置９０は、所定領域を撮影するカメラ９１を有している。更に、路側装置９０の位置（緯度、経度）を表す位置情報が路側装置９０に予め設定されている。路側装置９０は、所定時間が経過する毎に、カメラ９１が撮影した画像及び位置情報を含む画像情報を送信する。
【0091】
図１に示したＧＮＳＳ受信機２１は、車両ＶＡの現在位置（緯度、経度）を検出するための「人工衛星からの信号（ＧＮＳＳ信号）」を受信する。ＤＳＥＣＵ１０は、ＧＮＳＳ信号に基いて車両ＶＡの現在位置を特定する。
図１に示した車外通信機２２は、車両ＶＡと路側装置９０との間の距離が所定距離未満になると、路側装置９０からの画像情報を受信する。
図１に示した車外通信機２２は、車両ＶＡと路側装置９０との間の距離が所定距離未満になると、路側装置９０からの画像情報を受信する。
【0092】
ＤＳＥＣＵ１０は、車外通信機２２が受信した画像情報に含まれる画像に基いて、歩行者が存在するか否かを判定する。ＤＳＥＣＵ１０は、歩行者が存在する場合、路側装置９０（即ち、カメラ９１）に対する歩行者の位置を特定し、画像情報に含まれる位置情報（路側装置９０の位置）及び車両ＶＡの現在位置に基いて、その歩行者の車両ＶＡに対する位置を歩行者地点ＰＰとして特定する。
ＤＳＥＣＵ１０は、上記歩行者Ｐの車両ＶＡに対する位置の履歴と車速Ｖｓとに基いて歩行者Ｐの相対速度を取得し、上記相対速度に基いて到達時間Ｔｒを取得する。
ＤＳＥＣＵ１０は、上記歩行者Ｐの車両ＶＡに対する位置の履歴と車速Ｖｓとに基いて歩行者Ｐの相対速度を取得し、上記相対速度に基いて到達時間Ｔｒを取得する。
【0093】
・第２の例
第２の例に係る車両制御装置ＣＤは、路側装置９０から送信される「道路の種別を表す種別情報」に基いて歩行者地点ＰＰを特定する。
第２の例に係る車両制御装置ＣＤは、路側装置９０から送信される「道路の種別を表す種別情報」に基いて歩行者地点ＰＰを特定する。
【0094】
路側装置９０は、位置情報及び「路側装置９０が設置された道路の種別を表す種別情報」が予め設定されている。道路の種別には、歩行者Ｐの通行が許可されていない車両専用道路と、歩行者Ｐの通行が許可されている一般道路とがある。路側装置９０は、所定時間が経過する毎に、位置情報及び種別情報を含む路側装置情報を送信する。なお、本例における路側装置９０はカメラ９１を有さなくてもよい。
【0095】
ＤＳＥＣＵ１０は、車外通信機２２が受信した路側装置情報に含まれる種別情報をＲＡＭに記憶している。ＤＳＥＣＵ１０は、ＲＡＭに記憶された最新の種別情報が車両専用道路を表している場合、新たに受信した路側装置情報に含まれる種別情報が一般道路を表すとき、この新たに受信した路側装置情報に含まれる位置情報が表す位置を歩行者地点ＰＰとして特定する。
ＤＳＥＣＵ１０は、歩行者地点ＰＰの位置、車両ＶＡの現在位置及び車速Ｖｓに基いて到達時間Ｔｒを取得する。
ＤＳＥＣＵ１０は、歩行者地点ＰＰの位置、車両ＶＡの現在位置及び車速Ｖｓに基いて到達時間Ｔｒを取得する。
【0096】
・第３の例
第３の例に係る車両制御装置ＣＤは、管理サーバ９２から送信される歩行者位置情報に基いて歩行者地点ＰＰを特定する。
管理サーバ９２は、ユーザが携帯している携帯端末の現在位置を収集し、その現在位置に関する情報を管理している。
車外通信機２２は、ネットワークを介して管理サーバ９２にデータ交換可能に接続される。
第３の例に係る車両制御装置ＣＤは、管理サーバ９２から送信される歩行者位置情報に基いて歩行者地点ＰＰを特定する。
管理サーバ９２は、ユーザが携帯している携帯端末の現在位置を収集し、その現在位置に関する情報を管理している。
車外通信機２２は、ネットワークを介して管理サーバ９２にデータ交換可能に接続される。
【0097】
車両制御装置ＣＤは、所定時間が経過する毎に、車両ＶＡの現在位置を含む取得要求を管理サーバ９２に送信する。
管理サーバ９２は、取得要求を受信すると、取得要求に含まれる現在位置から所定距離以内に存在するユーザの現在位置を特定し、現時点から所定時間前までの期間における各ユーザの移動速度の大きさが閾値以下であるユーザを歩行者Ｐとして特定する。そして、管理サーバ９２は、歩行者Ｐとして特定したユーザの現在位置を歩行者位置情報として車両制御装置ＣＤへ送信する。
管理サーバ９２は、取得要求を受信すると、取得要求に含まれる現在位置から所定距離以内に存在するユーザの現在位置を特定し、現時点から所定時間前までの期間における各ユーザの移動速度の大きさが閾値以下であるユーザを歩行者Ｐとして特定する。そして、管理サーバ９２は、歩行者Ｐとして特定したユーザの現在位置を歩行者位置情報として車両制御装置ＣＤへ送信する。
【0098】
車両制御装置ＣＤは、歩行者位置情報を受信すると、車両ＶＡに最も近い歩行者Ｐの現在位置を歩行者地点ＰＰとして特定する。
なお、車両制御装置ＣＤは、車両ＶＡに最も近い歩行者の位置の履歴と車速Ｖｓとに基いて歩行者Ｐの相対速度を取得し、上記相対速度に基いて到達時間Ｔｒを取得する。
なお、車両制御装置ＣＤは、車両ＶＡに最も近い歩行者の位置の履歴と車速Ｖｓとに基いて歩行者Ｐの相対速度を取得し、上記相対速度に基いて到達時間Ｔｒを取得する。
【0099】
・第４の例
第４の例では、管理サーバ９２は、所定領域の地図を所定の大きさを有する複数のブロックに区分けし、各ブロックに存在する時間帯毎（例えば１時間）の歩行者の人数を記憶している。車両制御装置ＣＤは、車両ＶＡの現在位置から所定距離以内の各ブロックの現在時刻が含まれる時間の歩行者の人数を含む歩行者情報を管理サーバ９２から取得する。そして、車両制御装置ＣＤは、歩行者の人数が「１」以上であるブロックがあるとき、車両ＶＡに最も近いブロックを歩行者地点ＰＰとして特定する。
車両制御装置ＣＤは、歩行者地点ＰＰとして特定されたブロックの位置、車両ＶＡの現在位置及び車速Ｖｓに基いて到達時間Ｔｒを取得する。
第４の例では、管理サーバ９２は、所定領域の地図を所定の大きさを有する複数のブロックに区分けし、各ブロックに存在する時間帯毎（例えば１時間）の歩行者の人数を記憶している。車両制御装置ＣＤは、車両ＶＡの現在位置から所定距離以内の各ブロックの現在時刻が含まれる時間の歩行者の人数を含む歩行者情報を管理サーバ９２から取得する。そして、車両制御装置ＣＤは、歩行者の人数が「１」以上であるブロックがあるとき、車両ＶＡに最も近いブロックを歩行者地点ＰＰとして特定する。
車両制御装置ＣＤは、歩行者地点ＰＰとして特定されたブロックの位置、車両ＶＡの現在位置及び車速Ｖｓに基いて到達時間Ｔｒを取得する。
【0100】
・第５の例
第５の例に係る車両制御装置ＣＤは、車車間通信により他車両９３に関する他車両情報を取得し、他車両情報に基き渋滞が発生しているか否かを判定する。車両制御装置ＣＤは、渋滞が発生していると判定した場合、車両ＶＡの現在位置から所定距離以内でイベントが開催されているか否かを判定する。車両制御装置ＣＤは、イベントが開催されている場合、車両ＶＡに最も近く且つ車速が閾値以下の他車両９３の位置を歩行者地点ＰＰとして特定する。
第５の例に係る車両制御装置ＣＤは、車車間通信により他車両９３に関する他車両情報を取得し、他車両情報に基き渋滞が発生しているか否かを判定する。車両制御装置ＣＤは、渋滞が発生していると判定した場合、車両ＶＡの現在位置から所定距離以内でイベントが開催されているか否かを判定する。車両制御装置ＣＤは、イベントが開催されている場合、車両ＶＡに最も近く且つ車速が閾値以下の他車両９３の位置を歩行者地点ＰＰとして特定する。
【0101】
本例の車外通信機２２は、車両ＶＡと他車両９３との間の距離が所定距離未満になると、他車両９３から他車両情報を受信する。他車両情報は、他車両９３の現在位置及び他車両９３の車速を含む。
更に、車外通信機２２は、ネットワークを介してイベントサーバ（不図示）とデータ交換可能に接続されている。イベントサーバは、イベントの開催地点の位置を管理している。
更に、車外通信機２２は、ネットワークを介してイベントサーバ（不図示）とデータ交換可能に接続されている。イベントサーバは、イベントの開催地点の位置を管理している。
【0102】
車両制御装置ＣＤは、受信した他車両情報に基いて車速が閾値以下である他車両９３が所定台数以上存在する場合、渋滞が発生していると判定する。そして、車両制御装置ＣＤは、イベントサーバから車両ＶＡの現在地から所定距離以内で開催されているイベントの情報を取得することにより、イベントが開催されているか否かを判定する。車両制御装置ＣＤは、上記歩行者地点ＰＰとして特定された他車両９３の位置、車両ＶＡの現在位置及び車速Ｖｓに基いて到達時間Ｔｒを取得する。
【0103】
（第４変形例）
汚れ指標値Ｉｄが第１閾値Ｉｄ１ｔｈ以上且つ第２閾値Ｉｄ２ｔｈ以上である場合に実行される洗浄動作の洗浄時間Ｔｗは、汚れ指標値Ｉｄが第２閾値Ｉｄ２ｔｈ以上である場合に実行される洗浄動作の洗浄時間Ｔｗと同じ長さであってもよいし、異なる長さであってもよい。
汚れ指標値Ｉｄが第１閾値Ｉｄ１ｔｈ以上且つ第２閾値Ｉｄ２ｔｈ以上である場合に実行される洗浄動作の洗浄時間Ｔｗは、汚れ指標値Ｉｄが第２閾値Ｉｄ２ｔｈ以上である場合に実行される洗浄動作の洗浄時間Ｔｗと同じ長さであってもよいし、異なる長さであってもよい。
【符号の説明】
【0104】
１０…運転支援ＥＣＵ、１２…フロントライダ、１２Ｓ…検出面部、１７…フロントカメラ、１７Ｓ…検出面部、１８…リアカメラ、１９…左カメラ、２０…右カメラ、７０…洗浄ユニット、７１…ライダポンプ、７２…ライダノズル、７５…タンク。
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】