特開 2022-190320 搬送システム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2022190320

(43)【公開日】2022-12-26

(54)【発明の名称】搬送システム

(51)【国際特許分類】

   G05D 1/00 20060101AFI20221219BHJP

   G05B 19/418 20060101ALI20221219BHJP

   G05D 1/02 20200101ALI20221219BHJP

   G06Q 50/12 20120101ALI20221219BHJP

   G06Q 10/08 20120101ALI20221219BHJP

【ＦＩ】

G05D1/00 Z

G05B19/418 Z

G05D1/02 P

G06Q50/12

G06Q10/08

【審査請求】未請求

【請求項の数】10

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2021098590

(22)【出願日】2021-06-14

(71)【出願人】

【識別番号】390037154

【氏名又は名称】大和ハウス工業株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100162031

【弁理士】

【氏名又は名称】長田 豊彦

(74)【代理人】

【識別番号】100175721

【弁理士】

【氏名又は名称】高木 秀文

(72)【発明者】

【氏名】竹内 愛

(72)【発明者】

【氏名】梶 雄登

(72)【発明者】

【氏名】小林 雅之

【テーマコード（参考）】

3C100

5H301

5L049

【Ｆターム（参考）】

3C100AA47

3C100BB21

3C100BB31

3C100BB33

3C100CC02

5H301BB05

5H301BB14

5H301CC02

5H301KK02

5H301KK06

5L049AA16

5L049CC24

(57)【要約】

【課題】食器洗浄機が設置された第二スペースで効率よく食器を洗浄することが可能な搬送システムを提供する。
【解決手段】ホテルのパントリー１２から、食器洗浄機が設置された食洗場１４へ食器Ｓを搬送する搬送システム２０であって、パントリー１２から食洗場１４へ食器Ｓを搬送する搬送ロボット２１と、食洗場１４へ搬送された食器Ｓのうち、食器洗浄機による食洗場１４の洗浄前の食器Ｓの量を算出し、当該算出結果に基づいて搬送ロボット２１による食器Ｓの搬送を制御する制御部と、を具備する。
【選択図】図３

【特許請求の範囲】

【請求項1】

第一スペースから、食器洗浄機が設置された第二スペースへ食器を搬送する搬送システムであって、
前記第一スペースから前記第二スペースへ食器を搬送する搬送体と、
前記第二スペースへ搬送された食器のうち、前記食器洗浄機による前記第二スペースの洗浄前の食器の量を算出し、当該算出結果に基づいて前記搬送体による食器の搬送を制御する制御部と、
を具備する、
搬送システム。

【請求項2】

前記搬送体は、
食器が収容された容器を前記第二スペースへ搬送するものであり、
前記制御部は、
前記第二スペースで前記容器から取り出されていない食器の量を、前記洗浄前の食器の量として算出する、
請求項１に記載の搬送システム。

【請求項3】

前記第一スペースで前記容器に収容された食器の量に関する第一情報を取得する第一取得部と、
前記第二スペースで前記容器から取り出された食器の量に関する第二情報を取得する第二取得部と、
をさらに具備し、
前記制御部は、
前記第一取得部及び前記第二取得部の取得結果に基づいて、前記洗浄前の食器の量を算出する、
請求項２に記載の搬送システム。

【請求項4】

前記第一情報又は前記第二情報の少なくともいずれかには、
前記容器の内部を撮像した結果が含まれる、
請求項３に記載の搬送システム。

【請求項5】

前記第一情報又は前記第二情報の少なくともいずれかには、
前記容器に対して離間した位置から当該容器に収容された食器までの距離を測定した結果が含まれる、
請求項３又は請求項４に記載の搬送システム。

【請求項6】

前記第一情報又は前記第二情報の少なくともいずれかには、
収容した食器を含む前記容器の重量を測定した結果が含まれる、
請求項３から請求項５までのいずれか一項に記載の搬送システム。

【請求項7】

前記制御部は、
前記第一取得部及び前記第二取得部の取得結果に基づいて算出した前記洗浄前の食器の量が所定の閾値以下となった場合に、前記搬送体による容器の搬送を開始させる、
請求項３から請求項６までのいずれか一項に記載の搬送システム。

【請求項8】

前記搬送体は、
食器が収容された容器を前記第二スペースへ搬送するものであり、
前記制御部は、
前記第二スペースの前記容器のうち、食器が収容された容器の数量に基づいて前記洗浄前の食器の量を算出する、
請求項１に記載の搬送システム。

【請求項9】

前記制御部は、
前記食器の量として、食器の数量を算出する、
請求項１から請求項８までのいずれか一項に記載の搬送システム。

【請求項10】

前記第一スペースは、
使用済みの食器が運び込まれるパントリーである、
請求項１から請求項９までのいずれか一項に記載の搬送システム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、搬送システムの技術に関する。

【背景技術】

【0002】

従来、搬送システムの技術は公知となっている。例えば、特許文献１に記載の如くである。

【0003】

特許文献１に記載の搬送システムは、工場の生産ラインでワークを搬送するためのものである。搬送システムは、ワークを搬送する移動ロボットを具備する。移動ロボットは、生産ラインの工程にしたがってワークを搬送する。

【0004】

ここで、特許文献１に記載されたような搬送システムを用いて、ホテル等で使用済みの食器を食洗場（食器洗浄機が設置される場所）まで搬送すれば、食器の搬送を自動的に行うことができる。

【0005】

しかし、１回の搬送で食洗場へ搬送される食器の数量は、食器の種類や大きさにより変動する。したがって、例えば前記搬送システムにより一定の時間ごとに食器の搬送を行う場合、搬送した食器の数量が少ないと、食器洗浄機へ投入する食器がなくなってしまう可能性がある。また搬送した食器の数量が多いと、食器洗浄機への投入を待っている食器が食洗場に大量に滞留する可能性がある。このように、特許文献１に記載されたような搬送システムを用いて食器の搬送を行う場合、食器の搬送タイミングを適切に制御しなければ、食洗場で効率よく食器を洗浄することができない。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0006】

【特許文献1】特開２００３－１９５９１９号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0007】

本発明は、以上の如き状況を鑑みてなされたものであり、その解決しようとする課題は、食器洗浄機が設置された第二スペースで効率よく食器を洗浄することが可能な搬送システムを提供するものである。

【課題を解決するための手段】

【0008】

本発明の解決しようとする課題は以上の如くであり、次にこの課題を解決するための手段を説明する。

【0009】

即ち、請求項１においては、第一スペースから、食器洗浄機が設置された第二スペースへ食器を搬送する搬送システムであって、前記第一スペースから前記第二スペースへ食器を搬送する搬送体と、前記第二スペースへ搬送された食器のうち、前記食器洗浄機による前記第二スペースの洗浄前の食器の量を算出し、当該算出結果に基づいて前記搬送体による食器の搬送を制御する制御部と、を具備するものである。

【0010】

請求項２においては、前記搬送体は、食器が収容された容器を前記第二スペースへ搬送するものであり、前記制御部は、前記第二スペースで前記容器から取り出されていない食器の量を、前記洗浄前の食器の量として算出するものである。

【0011】

請求項３においては、前記第一スペースで前記容器に収容された食器の量に関する第一情報を取得する第一取得部と、前記第二スペースで前記容器から取り出された食器の量に関する第二情報を取得する第二取得部と、をさらに具備し、前記制御部は、前記第一取得部及び前記第二取得部の取得結果に基づいて、前記洗浄前の食器の量を算出するものである。

【0012】

請求項４においては、前記第一情報又は前記第二情報の少なくともいずれかには、前記容器の内部を撮像した結果が含まれるものである。

【0013】

請求項５においては、前記第一情報又は前記第二情報の少なくともいずれかには、前記容器に対して離間した位置から当該容器に収容された食器までの距離を測定した結果が含まれるものである。

【0014】

請求項６においては、前記第一情報又は前記第二情報の少なくともいずれかには、収容した食器を含む前記容器の重量を測定した結果が含まれるものである。

【0015】

請求項７においては、前記制御部は、前記第一取得部及び前記第二取得部の取得結果に基づいて算出した前記洗浄前の食器の量が所定の閾値以下となった場合に、前記搬送体による容器の搬送を開始させるものである。

【0016】

請求項８においては、前記搬送体は、食器が収容された容器を前記第二スペースへ搬送するものであり、前記制御部は、前記第二スペースの前記容器のうち、食器が収容された容器の数量に基づいて前記洗浄前の食器の量を算出するものである。

【0017】

請求項９においては、前記制御部は、前記食器の量として、食器の数量を算出するものである。

【0018】

請求項１０においては、前記第一スペースは、使用済みの食器が運び込まれるパントリーである。

【発明の効果】

【0019】

本発明の効果として、以下に示すような効果を奏する。

【0020】

請求項１においては、食器洗浄機が設置された第二スペースで効率よく食器を洗浄することができる。

【0021】

請求項２においては、第二スペースで効率よく食器を洗浄することができる。

【0022】

請求項３においては、洗浄前の食器の量を容易に算出することができる。

【0023】

請求項４においては、洗浄前の食器の量を精度よく算出することができる。

【0024】

請求項５においては、洗浄前の食器の量を算出する構成の簡素化を図ることができる。

【0025】

請求項６においては、洗浄前の食器の量を算出する構成の簡素化を図ることができる。

【0026】

請求項７においては、食器の搬送タイミングを容易に決定することができる。

【0027】

請求項８においては、洗浄前の食器の量を算出する構成の簡素化を図ることができる。

【0028】

請求項９においては、より適切なタイミングで容器を搬送することができる。

【0029】

請求項１０においては、パントリーで残渣が除かれた食器を搬送することができる。

【図面の簡単な説明】

【0030】

【図1】本発明の第一実施形態に係る搬送システムが適用されたホテルで使用済みの食器を搬送する流れを示した説明図。

【図2】搬送システムの構成を示したブロック図。

【図3】搬送ロボットにより番重を搬送する様子を示した説明図。

【図4】（ａ）番重に新たに食器が収容される前の状態を示した図。（ｂ）番重に新たに食器が収容される様子を示した図。（ｃ）番重が作業台から下ろされた状態を示した図。（ｄ）新しい番重が作業台へ載せられた状態を示した図。（ｅ）番重から食器が取り出される前の状態を示した図。（ｆ）番重から食器が取り出される様子を示した図。（ｇ）番重が作業台から下ろされた状態を示した図。（ｈ）次の番重が作業台へ載せられた状態を示した図。

【図5】（ａ）第二実施形態に係る第一距離センサの構成を示した説明図。（ｂ）番重に新たに食器が収容される前の状態を示した図。（ｃ）番重に新たに食器が収容される様子を示した図。（ｄ）番重が作業台から下ろされた状態を示した図。（ｅ）新しい番重が作業台へ載せられた状態を示した図。

【図6】（ａ）第二実施形態において、番重から食器が取り出される前の状態を示した図。（ｂ）番重から食器が取り出される様子を示した図。（ｃ）番重が作業台から下ろされた状態を示した図。（ｄ）次の番重が作業台へ載せられた状態を示した図。

【図7】（ａ）第三実施形態において、番重に新たに食器が収容される前の状態を示した図。（ｂ）番重に新たに食器が収容される様子を示した図。（ｃ）番重が作業台から下ろされた状態を示した図。（ｄ）新しい番重が作業台へ載せられた状態を示した図。（ｅ）番重から食器が取り出される前の状態を示した図。（ｆ）番重から食器が取り出される様子を示した図。（ｇ）番重が空になった状態を示した図。（ｈ）次の番重が作業台へ載せられた状態を示した図。

【発明を実施するための形態】

【0031】

以下では、本発明の第一実施形態に係る搬送システム２０について説明する。

【0032】

搬送システム２０は、食器Ｓを搬送するためのものである。本実施形態の搬送システム２０は、ホテル１０に適用され、使用済みの食器Ｓを食洗場１４へ搬送する用途に用いられる。以下ではまず図１を参照し、使用済みの食器Ｓが搬送される流れについて説明する。

【0033】

使用済みの食器Ｓは、ホテル１０のスタッフにより宴会場１１等（食事を提供するための食堂）から下膳されてパントリー１２へ運び込まれる。

【0034】

パントリー１２は、下膳された食器Ｓを番重Ｂに収容するための場所である。番重Ｂは、食器Ｓを収容可能な容器である。番重Ｂは、上部が開口した略箱状に形成される。パントリー１２は、宴会場１１と隣接するように設けられる。パントリー１２には、作業台１２ａ及び台車Ｄ（図３参照）が配置される。作業台１２ａは、番重Ｂを載置するためのものである。台車Ｄは、複数の番重Ｂを積層（搭載）可能に構成される。台車Ｄは、パントリー１２に複数配置される。

【0035】

パントリー１２では、下膳された食器Ｓの残渣（食べ残し）が捨てられる。こうして残渣が処理された食器Ｓは、作業台１２ａの番重Ｂに収容される。番重Ｂは、適宜（例えば、これ以上食器Ｓを詰められなくなると）作業台１２ａから台車Ｄへ移される。その後、別の番重Ｂが作業台１２ａへ載置され、残渣が処理された食器Ｓが番重Ｂへ収容される。パントリー１２では、このような作業がスチュワードＳ１により繰り返し行われる。

【0036】

番重Ｂが積層された台車Ｄは、バックヤード１３を走行して食洗場１４へと移動する。こうして番重Ｂ（食器Ｓ）は、食洗場１４へ搬送される。当該番重Ｂの搬送は、後述する搬送ロボット２１により行われる。

【0037】

食洗場１４には、作業台１４ａ、浸漬槽１４ｂ及び食器洗浄機１４ｃが配置される。作業台１４ａは、番重Ｂを載置するためのものである。浸漬槽１４ｂは、食器Ｓを液体に浸けるためのものである。浸漬槽１４ｂには、例えば水が貯溜される。食器洗浄機１４ｃは、食器ＳがセットされたラックＲを投入可能に構成される。食器洗浄機１４ｃは、ラックＲをコンベアで搬送しながら食器Ｓの洗浄や乾燥を行うことができる。

【0038】

食洗場１４に台車Ｄ（番重Ｂ）が搬送されると、食洗場１４で荷下ろしが行われる。具体的には、番重Ｂの１つが作業台１４ａに載置される。一方、残りの番重Ｂは所定の場所（食洗場１４の空きスペース等）に載置される。作業台１４ａの番重Ｂ内の食器Ｓは、順次取り出されて浸漬槽１４ｂに浸けられる。作業台１４ａの番重Ｂが空になると、次の番重Ｂが作業台１４ａへ載置され、食器Ｓが取り出されて浸漬槽１４ｂに浸けられる。浸漬槽１４ｂに浸けられた食器Ｓは、所定時間が経過すると浸漬槽１４ｂから取り出され、ラックＲへセットされる。当該ラックＲは、食器洗浄機１４ｃのコンベアで搬送される。こうして食器洗浄機１４ｃで食器Ｓの洗浄や乾燥が行われる。当該食器Ｓは、拭き上げられる等して水分が取り除かれる。食洗場１４では、このような作業がパントリー１２とは異なるスチュワードＳ２により繰り返し行われる。

【0039】

本実施形態に係る搬送システム２０は、番重Ｂを搬送するタイミングの最適化を図ることにより、食洗場１４で効率よく食器Ｓを洗浄することができる。

【0040】

以下では、図２及び図３を参照し、搬送システム２０の構成について説明する。

【0041】

搬送システム２０は、搬送ロボット２１、第一カメラ２２、第二カメラ２３及び制御部２４を具備する。

【0042】

搬送ロボット２１は、パントリー１２から食洗場１４へ番重Ｂを搬送するためのものである。搬送ロボット２１は、例えば路面に引かれたラインに沿って自動的に走行することで、パントリー１２と食洗場１４とを往復移動することができる。また搬送ロボット２１は、台車Ｄを当該搬送ロボット２１の荷台に載置させた状態で走行することができる。搬送ロボット２１はこの状態でラインに沿って走行することで、パントリー１２から食洗場１４へ番重Ｂを搬送することができる。このように、本実施形態の搬送ロボット２１は、１回の搬送で１台の台車Ｄに積層された番重Ｂを食洗場１４へ搬送する。また搬送ロボット２１は、食洗場１４へ搬送した台車Ｄを当該搬送ロボット２１の荷台に載置させた状態で走行することで、当該台車Ｄをパントリー１２へ戻すことができる。

【0043】

なお、搬送ロボット２１の構成は、ラインに沿って走行する構成に限定されるものではなく、例えば、床に貼られたコードを読み取ることで当該コードに対応する軌道に沿って自動的に走行する構成でもよい。また搬送ロボット２１は、台車Ｄを搬送ロボット２１の荷台に載置させた状態で走行する構成に限定されるものではなく、例えば台車Ｄを牽引する構成でもよい。

【0044】

第一カメラ２２は、パントリー１２で番重Ｂに収容された食器Ｓの数量に関する情報を取得するためのものである。食器Ｓの数量に関する情報とは、食器Ｓの数量を算出可能な情報である。第一カメラ２２は、レンズを下に向けた状態で作業台１２ａの上方に設置される。第一カメラ２２は、パントリー１２の作業台１２ａに載置された番重Ｂの内部を撮像することができる。なお、以下では、第一カメラ２２の撮像結果のうち、番重Ｂを撮像可能な範囲（図４（ａ）参照）を「第一範囲Ａ１」と称する。本実施形態では、第一カメラ２２の撮像結果によりパントリー１２で番重Ｂに収容された食器Ｓの数量が算出される。なお、食器Ｓの数量が算出される（カウントされる）流れについては後述する。

【0045】

第二カメラ２３は、食洗場１４で番重Ｂから取り出された食器Ｓの数量に関する情報を取得するためのものである。第二カメラ２３は、レンズを下に向けた状態で作業台１４ａの上方に設置される。第二カメラ２３は、食洗場１４の作業台１４ａに載置された番重Ｂの内部を撮像することができる。なお、以下では、第二カメラ２３の撮像結果のうち番重Ｂを撮像可能な範囲（図４（ｅ）参照）を「第二範囲Ａ２」と称する。本実施形態では、第二カメラ２３の撮像結果により食洗場１４で番重Ｂから取り出された食器Ｓの数量が算出される。なお、食器Ｓの数量が算出される流れについては後述する。

【0046】

図２に示す制御部２４は、搬送ロボット２１による食器Ｓの搬送タイミングを制御するためのものである。制御部２４は、ＣＰＵ等の演算処理装置、並びにＲＡＭやＲＯＭ等の記憶装置等を具備する。また制御部２４は、搬送システム２０を動作させるための種々のプログラム等を前記記憶装置に格納する。制御部２４は、前記プログラム等を用いた演算処理により、搬送ロボット２１の搬送を開始させるタイミングを制御することができる。また制御部２４（前記記憶装置）は、演算処理に用いる変数として、「番重Ｂの段数」、「食器Ｓの枚数」、「食器Ｓの総枚数」、「番重Ｂの残り段数」及び「食器Ｓの残り枚数」を記憶することができる。制御部２４は、後述するように、パントリー１２での食器Ｓの収容動作等に伴って「食器Ｓの枚数」等を１枚ずつカウントし、最終的な「食器Ｓの枚数」等を求めることができる。

【0047】

「番重Ｂの段数」は、番重Ｂを一意に特定するための情報である。本実施形態の「段数」は、番重Ｂが台車Ｄの何段目に積層されているのかを示す変数となっている。「段数」は、先に台車Ｄに積層されたものから順に（下から順に）、１段目、２段目、３段目と値が大きくなる。「段数」は、台車Ｄごと（１回の搬送ごと）にカウントされる。例えば制御部２４は、所定のセンサからの情報によって複数の台車Ｄのうち、どの台車Ｄに番重Ｂが載せられているのかを検知する。また、制御部２４は、検知した台車Ｄを識別する情報（例えば、台車Ｄ固有のＩＤ等）と「段数」とを関連付けて記憶する。こうして制御部２４は「番重Ｂの段数」より、どの台車Ｄの何段目の番重Ｂであるのかを把握することができる。なお、台車Ｄを検知する手法は特に限定されるものではない。例えば制御部２４は、決まった場所で番重Ｂを載せることが規定されている場合、その場所で待機している台車Ｄをカメラ等で撮像して識別することで、番重Ｂが載せられる台車Ｄを検知することができる。

【0048】

「食器Ｓの枚数」は、１つの番重Ｂに収容された食器Ｓの数量を示す変数である。「枚数」は、台車Ｄの識別情報及び「段数」と関連付けて記憶される。こうして制御部２４は、どの台車Ｄの何段目の番重Ｂに何枚の食器Ｓが収容されているのかを把握することができる。「食器Ｓの枚数」は、後述するように、新しい番重Ｂが作業台１２ａに載せられたタイミングでリセットされる。こうして新しい番重Ｂにおける「食器Ｓの枚数」が、１枚からカウントされる。

【0049】

「食器Ｓの総枚数」は、１回の搬送で食洗場１４へ送られる食器Ｓの合計数を示す情報である。本実施形態の「総枚数」は、台車Ｄに積層された全ての番重Ｂ内の食器Ｓの合計数を示す変数となっている。「総枚数」は、「番重Ｂの段数」と同様に、台車Ｄごとにカウントされる。

【0050】

「番重Ｂの残り段数」は、食洗場１４に搬送された番重Ｂのうち、食器Ｓが収容された番重Ｂの数量を示す変数である。すなわち「残り段数」は、食器Ｓが取り出されるのを待っている番重Ｂの合計数となる。

【0051】

「食器Ｓの残り枚数」は、食洗場１４に搬送された食器Ｓのうち、番重Ｂ内に収容された食器Ｓの数量を示す変数である。すなわち「残り枚数」は、浸漬槽１４ｂへ投入されるのを待っている食器Ｓの合計数となる。

【0052】

制御部２４は、第一カメラ２２及び第二カメラ２３と接続され、第一カメラ２２及び第二カメラ２３の撮像結果に関する信号を受信することができる。制御部２４は、当該信号に基づいて撮像結果を取得することができる。また制御部２４は、撮像結果のうち、番重Ｂを撮像可能な第一範囲Ａ１及び第二範囲Ａ２（図４（ａ）及び図４（ｅ）参照）を解析可能に構成される。例えば制御部２４は、画像処理により第一範囲Ａ１内に食器Ｓや番重Ｂが映っているか否かを判定することができる。

【0053】

また制御部２４は、搬送ロボット２１と接続され、搬送ロボット２１へ走行に関する信号を送信することができる。例えば制御部２４は、走行を指示する信号を送信することで、パントリー１２から食洗場１４まで搬送ロボット２１を走行させることができる。また、制御部２４は、走行を待機する信号を送信することで、搬送ロボット２１をパントリー１２で待機させることができる。

【0054】

上述の如く構成された搬送システム２０の制御部２４は、第一カメラ２２及び第二カメラ２３の撮像結果に基づいて搬送ロボット２１を制御し、浸漬槽１４ｂへ投入されるのを待っている食器Ｓがなくなる前に次の番重Ｂ（台車Ｄ）を食洗場１４へ搬送する。これによって食洗場１４では、常に食器Ｓが待機するようになり、継続して食器Ｓを浸漬槽１４ｂへ投入することができる。

【0055】

以下では、図３及び図４を参照し、制御部２４による搬送ロボット２１の制御の内容を具体的に説明する。なお以下では、説明の便宜上、台車Ｄが１台だけであるものとする。

【0056】

制御部２４は、第一カメラ２２の撮像結果に基づいて、パントリー１２で台車Ｄに載せる「番重Ｂの段数」、「食器Ｓの枚数」及び「総枚数」をカウントする。以下、図４（ａ）から図４（ｄ）を用いて説明する。なお、図４（ａ）では、４段目の番重Ｂの食器Ｓを４４枚までカウントした状態となっている。

【0057】

上述の如く、第一カメラ２２は、パントリー１２の作業台１２ａに載置された番重Ｂの内部を撮像する。また、パントリー１２では、当該番重Ｂに食器Ｓが収容される。このとき、図４（ａ）及び図４（ｂ）に示すように、第一カメラ２２の撮像結果において、食器Ｓが第一範囲Ａ１（番重Ｂ）の外側から内側へと移動することとなる。制御部２４は、第一範囲Ａ１を解析してこのような食器Ｓの移動を検出した場合に、「食器Ｓの枚数」及び「総枚数」をインクリメントする。こうして、制御部２４は、食器Ｓが番重Ｂへ収容されるたびに、「食器Ｓの枚数」及び「総枚数」を増やしていく。

【0058】

また、パントリー１２では、番重Ｂが適宜作業台１２ａから台車Ｄへと移される。このとき、図４（ｃ）に示すように、第一カメラ２２の撮像結果における第一範囲Ａ１内には、番重Ｂが映らなくなる。制御部２４は、第一範囲Ａ１を解析し、番重Ｂが映った状態から映っていない状態へと遷移した場合に、「食器Ｓの枚数」を確定させる。より詳細には、制御部２４は、台車Ｄが食洗場１４へ搬送されるまで、確定させた「枚数」（図４（ｃ）では４段目の番重Ｂの枚数：４５枚）の変更を禁止する。

【0059】

また、パントリー１２では、番重Ｂが台車Ｄへと移されてから、新しい番重Ｂが作業台１２ａへ載置される。このとき、図４（ｄ）に示すように、第一カメラ２２の撮像結果における第一範囲Ａ１内には、番重Ｂが映るようになる。制御部２４は、第一範囲Ａ１を解析し、番重Ｂが映っていない状態から映った状態へと遷移した場合に、「番重Ｂの段数」をインクリメントする。こうして、制御部２４は、新しい番重Ｂが作業台１２ａへ載置されるたびに、「段数」を増やしていく。そして制御部２４は、新しい番重Ｂに収容される食器Ｓを１枚からカウントする。

【0060】

このように、制御部２４は、第一カメラ２２の撮像結果から食器Ｓ及び番重Ｂの動きを検出して、「食器Ｓの枚数」等をカウントする。図３に示す台車Ｄには、上述のようにして「枚数」等がカウントされた５つの番重Ｂが積層される。また、１段目の番重Ｂに５５枚、２段目の番重Ｂに５０枚、３段目の番重Ｂに６０枚、４段目の番重Ｂに４５枚、５段目の番重Ｂに５０枚の食器Ｓが収容される。台車Ｄは、搬送ロボット２１により適宜食洗場１４へ搬送される。

【0061】

なお、制御部２４は、所定のセンサからの情報によって食洗場１４で台車Ｄが空になった（全ての番重Ｂが下ろされた）ことを検知する。そして制御部２４は、搬送ロボット２１へ食洗場１４からパントリー１２へ走行するように指示を出す。これによって搬送ロボット２１は、空になった台車Ｄをパントリー１２へ自動的に搬送する。パントリー１２では、こうして食洗場１４から戻された台車Ｄに次の番重Ｂが積層される。制御部２４は、当該番重Ｂについても上述のような流れにより、次の台車Ｄに積層される「番重Ｂの枚数」等をカウントする。こうして、パントリー１２では次の台車Ｄが準備される。なお、食洗場１４で台車Ｄが空になったことを検知する手法は特に限定されるものではない。例えば制御部２４は、台車Ｄの荷台をカメラで撮像した結果を用いることで、台車Ｄが空になったことを検知することができる。

【0062】

また制御部２４は、食洗場１４で台車Ｄが空になったことを検知すると、パントリー１２でカウントした「段数」（５段）を「番重Ｂの残り段数」に加えると共に、「総枚数」（２６０枚）を「食器Ｓの残り枚数」に加える。

【0063】

また、制御部２４は、第二カメラ２３の撮像結果に基づいて、「番重Ｂの残り段数」及び「食器Ｓの残り枚数」等を減らしていく。本実施形態では、先に食洗場１４に到着した台車Ｄの番重Ｂから順に、食洗場１４の作業台１４ａに載置されることが規定されている。また、先に到着した台車Ｄの中で、上に積層されたものから順番（すなわち、台車Ｄに載せられた順番とは反対の順番）に作業台１４ａに載置されるように、作業手順が予め規定されている。このため制御部２４は、先に食洗場１４に到着した台車Ｄの番重Ｂが全て空になると、図３に示す台車Ｄの５段目（最も上）の番重Ｂから順に「食器Ｓの枚数」を減らしていく。以下、図４（ｅ）から図４（ｈ）を用いて「食器Ｓの枚数」を減らす流れを説明する。なお、図４（ｅ）は、３段目の番重Ｂに１０枚の食器Ｓが残った減った状態を示している。

【0064】

上述の如く、第二カメラ２３は、食洗場１４の作業台１４ａに載置された番重Ｂの内部を撮像する。また、食洗場１４では、当該番重Ｂから食器Ｓが取り出される。このとき、図４（ｅ）及び図４（ｆ）に示すように、第二カメラ２３の撮像結果において、食器Ｓが第二範囲Ａ２の内側から外側へと移動することとなる。制御部２４は、第二範囲Ａ２を解析してこのような食器Ｓの移動を検出した場合に、「食器Ｓの枚数」及び「残り枚数」をデクリメントする。こうして、制御部２４は、食器Ｓが番重Ｂから取り出されるたびに、「残り枚数」等を減らしていく。制御部２４は、こうして「残り枚数」を減らすことで、食洗場１４へ搬送された食器Ｓの中で、浸漬槽１４ｂへ投入されるのを待っている待機中の食器Ｓが何枚残っているのかを把握することができる。

【0065】

また、食洗場１４では、作業台１４ａの番重Ｂが空になると、当該番重Ｂが作業台１４ａから下ろされる。このとき、図４（ｇ）に示すように、第二カメラ２３の撮像結果における第二範囲Ａ２内には、番重Ｂが映らなくなる。制御部２４は、第二範囲Ａ２を解析し、番重Ｂが映った状態から映っていない状態へと遷移した場合に、「番重Ｂの残り段数」をデクリメントする。こうして、制御部２４は、作業台１４ａの番重Ｂが空になるたびに、「残り段数」を減らしていく。制御部２４は、こうして「残り段数」を減らすことで、食洗場１４へ搬送された番重Ｂの中で、空になっていない番重Ｂが何個残っているのかを把握することができる。

【0066】

また、食洗場１４では、作業台１４ａから番重Ｂが下ろされると、１つ前の段の番重Ｂが作業台１４ａへ載置される。このとき、図４（ｈ）に示すように、第二カメラ２３の撮像結果における第二範囲Ａ２内には、番重Ｂが映るようになる。制御部２４は、こうして映った番重Ｂから食器Ｓが取り出されたと判定した場合に、１つ前の段（図４（ｈ）では２段目）の「食器Ｓの枚数」をデクリメントする。こうして制御部２４は、「段数」が最も大きい番重Ｂから順に「食器Ｓの枚数」を減らしていく。

【0067】

制御部２４は、上述のようにして「食器Ｓの枚数」及び「残り枚数」を減らしていく中で、次の台車Ｄを食洗場１４へ搬送するか否かを判定する。

【0068】

具体的には、制御部２４は、「食器Ｓの残り枚数」をデクリメントする（番重Ｂから食器Ｓが取り出される）と、当該「残り枚数」と予め設定された閾値とを比較する。なお、閾値は、搬送ロボット２１の搬送時間やスチュワードＳ２の作業速度や食器洗浄機１４ｃの洗浄時間等を考慮した適宜の値が設定される。制御部２４は、「残り枚数」が閾値よりも大きい場合に、搬送ロボット２１へ信号を送信せず、次の台車Ｄの搬送を開始しない。一方制御部２４は、「残り枚数」が閾値以下である場合に、搬送ロボット２１へ信号を送信し、次の台車Ｄの搬送を開始する。

【0069】

このように、制御部２４は、食洗場１４へ搬送した番重Ｂ内の食器Ｓが少なくなると（「残り枚数」が閾値以下となると）、パントリー１２から次の台車Ｄを食洗場１４へ搬送させる。こうして、「残り枚数」（浸漬槽１４ｂへ投入されていない食器Ｓ）が０になる前に、搬送ロボット２１による台車Ｄの搬送を完了させる。このような構成により、浸漬槽１４ｂへ食器Ｓを投入する作業の進捗状況に応じて台車Ｄの搬送タイミングを適切に制御することができ、食洗場１４に常に食器Ｓを待機させることができる。これによって浸漬槽１４ｂへ継続して食器Ｓを投入することができる。こうして浸漬槽１４ｂへ継続して食器Ｓを投入すると、当該浸漬槽１４ｂから継続して食器Ｓを取り出してラックＲへセット可能となる。これによって、浸漬槽１４ｂから食器洗浄機１４ｃへ継続してラックＲを投入し、途切れることなく食器Ｓの洗浄を行うことができる。

【0070】

また、食器Ｓが取り出されていない番重Ｂ（「残り段数」）がある程度減ってから台車Ｄを搬送することで、食洗場１４に多くの番重Ｂ及び食器Ｓが滞留することなく台車Ｄの搬送を行うことができる。これにより、食洗場１４が狭い場合でも、台車Ｄに積層された番重Ｂを無理なく下ろすことができると共に、浸漬槽１４ｂへ投入する前の食器Ｓを無理なく待機させることができる。

【0071】

また、制御部２４は、番重Ｂ内を第一カメラ２２及び第二カメラ２３で撮像し、食器Ｓや番重Ｂの動きを検出することで、番重Ｂへの食器Ｓの出し入れを精度よく検出することができる。これによって浸漬槽１４ｂへ投入されていない食器Ｓの数量（「残り枚数」）を精度よく求めることができ、次の台車Ｄを食洗場１４へタイミングよく搬送することができる。

【0072】

以上の如く、本実施形態に係る搬送システム２０は、第一スペース（パントリー１２）から、食器洗浄機１４ｃが設置された第二スペース（食洗場１４）へ食器Ｓを搬送する搬送システム２０であって、前記第一スペースから前記第二スペースへ食器Ｓを搬送する搬送体（搬送ロボット２１）と、前記第二スペースへ搬送された食器Ｓのうち、前記食器洗浄機１４ｃによる前記第二スペースの洗浄前の食器Ｓの量（本実施形態では「残り枚数」）を算出し、当該算出結果に基づいて前記搬送体による食器Ｓの搬送を制御する制御部２４と、を具備するものである。

【0073】

このように構成することにより、洗浄前の食器Ｓの量を把握することができるため、第一スペースから第二スペースへ適切なタイミングで食器Ｓを搬送することができる。これにより、食器洗浄機１４ｃで効率よく食器Ｓを洗浄することができる。

【0074】

また、前記搬送体は、食器Ｓが収容された容器（番重Ｂ）を前記第二スペースへ搬送するものであり、前記制御部２４は、前記第二スペースで前記容器から取り出されていない食器Ｓの量（本実施形態では「残り枚数」）を、前記洗浄前の食器Ｓの量として算出するものである。

【0075】

このように構成することにより、容器を用いて食器Ｓを搬送する場合でも、洗浄前の食器Ｓの量を把握できるため、適切なタイミングで食器Ｓを搬送することができる。

【0076】

また、前記搬送システム２０は、前記第一スペースで前記容器に収容された食器Ｓの量に関する第一情報（本実施形態ではパントリー１２の作業台１２ａの番重Ｂ内を撮像した結果）を取得する第一取得部（第一カメラ２２）と、前記第二スペースで前記容器から取り出された食器Ｓの量に関する第二情報（本実施形態では食洗場１４の作業台１４ａの番重Ｂ内を撮像した結果）を取得する第二取得部（第二カメラ２３）と、をさらに具備し、前記制御部２４は、前記第一取得部及び前記第二取得部の取得結果に基づいて、前記洗浄前の食器Ｓの量を算出するものである。
なお、食器Ｓの量に関する情報とは、食器Ｓの数量や重量を算出可能な情報である。本実施形態では、第一カメラ２２及び第二カメラ２３の撮像結果から、食器Ｓの数量を算出している。

【0077】

このように構成することにより、第一情報及び第二情報により容器へ出し入れされた食器Ｓを把握することができ、容器から取り出されていない食器Ｓ（洗浄前の食器Ｓ）の量を容易に算出することができる。

【0078】

また、前記第一情報又は前記第二情報の少なくともいずれか（本実施形態では第一情報及び第二情報のそれぞれ）には、前記容器の内部を撮像した結果が含まれるものである。

【0079】

このように構成することにより、容器の内部を撮像した結果を用いて洗浄前の食器Ｓの量を精度よく算出することができる。

【0080】

また、前記制御部２４は、前記第一取得部及び前記第二取得部の取得結果に基づいて算出した前記洗浄前の食器Ｓの量が所定の閾値以下となった場合に、前記搬送体による容器の搬送を開始させるものである。

【0081】

このように構成することにより、閾値を用いて食器Ｓの搬送タイミングを容易に決定することができる。

【0082】

また、前記制御部２４は、前記食器Ｓの量として、食器Ｓの数量を算出するものである。

【0083】

このように、食器Ｓの数量を算出することで、第二スペースでの作業の進捗状況を適切に把握することができる。これによって、第一スペースから第二スペースへより適切なタイミングで容器を搬送することができる。

【0084】

また、前記第一スペースは、使用済みの食器Ｓが運び込まれるパントリー１２である。

【0085】

このように構成することにより、パントリー１２で残渣が除かれた食器Ｓを搬送することができる。

【0086】

なお、本実施形態に係るパントリー１２は、本発明に係る第一スペースの実施の一形態である。
また、本実施形態に係る食洗場１４は、本発明に係る第二スペースの実施の一形態である。
また、本実施形態に係る搬送ロボット２１は、本発明に係る搬送体の実施の一形態である。
また、本実施形態に係る第一カメラ２２は、本発明に係る第一取得部の実施の一形態である。
また、本実施形態に係る第二カメラ２３は、本発明に係る第二取得部の実施の一形態である。

【0087】

次に、図５及び図６を参照し、第二実施形態に係る搬送システム２０について説明する。

【0088】

なお、第二実施形態に係る搬送システム２０は、距離センサを用いて「食器Ｓの枚数」等を算出する点で、第一実施形態と相違する。以下、具体的に説明する。なお以下では、第一実施形態と同様に構成される機器については第一実施形態と同様の符号を付し、その説明を省略する。

【0089】

搬送システム２０は、搬送ロボット２１、第一距離センサ３２、第二距離センサ３３及び制御部２４を具備する。

【0090】

図５（ａ）に示す第一距離センサ３２は、パントリー１２の作業台１２ａに載置された番重Ｂ内の食器Ｓまでの距離を測定するためのものである。第一距離センサ３２は、作業台１２ａの上方に水平方向に間隔をあけて複数（本実施形態では６つ）設置される。第一距離センサ３２は、レーザ３２ａの照射により、食器Ｓまでの距離を測定することができる。また第一距離センサ３２は、距離の測定結果を制御部２４へ送信することができる。

【0091】

図６（ａ）に示す第二距離センサ３３は、食洗場１４の作業台１４ａに載置された番重Ｂ内の食器Ｓまでの距離を測定するためのものである。第二距離センサ３３は、作業台１４ａの上方に水平方向に間隔をあけて複数（本実施形態では６つ）設置される。第二距離センサ３３は、レーザ３３ａの照射により、食器Ｓまでの距離を測定することができる。第二距離センサ３３は、距離の測定結果を制御部２４へ送信することができる。

【0092】

なお、第一距離センサ３２及び第二距離センサ３３の構成は、レーザ３２ａ・３３ａを照射するものに限定されるものではなく、他の方式（音波の照射等）により距離を測定するものでもよい。また、第一距離センサ３２及び第二距離センサ３３の設置個数は、特に限定されるものではなく、番重Ｂの大きさ等に応じて適宜設定することができる。

【0093】

制御部２４は、第一距離センサ３２の測定結果の変化に基づいて、パントリー１２で「食器Ｓの枚数」等をカウントする。

【0094】

具体的には、図５（ｂ）及び図５（ｃ）に示すように、番重Ｂ内に食器Ｓが収容されると、当該食器Ｓは、先に収容された食器Ｓの上に積まれることになる。これに伴い、第一距離センサ３２の測定結果（食器Ｓまでの距離）は小さくなる。制御部２４は、所定の微小時間（例えば０．１秒～１秒）ごとに繰り返し第一距離センサ３２からの測定結果を取得し、値が安定し、かつ直近の２つの時間帯の測定結果を比較することで第一距離センサ３２の測定結果が減少したか否かを判定する。この際、制御部２４は、例えば、１つの第一距離センサ３２ごとに測定結果の減少を判定したり、複数の第一距離センサ３２の測定結果の合計が減少したかを判定する。制御部２４は、測定結果が減少した場合に、「食器Ｓの枚数」及び「総枚数」をインクリメントする。

【0095】

また、パントリー１２では、番重Ｂが適宜作業台１２ａから台車Ｄへと移される。こうして番重Ｂが台車Ｄへと移されると、図５（ｄ）に示すように、第一距離センサ３２は、作業台１２ａまでの距離を測定する。こうして第一距離センサ３２の測定結果が初期値（番重Ｂがない状態）に戻る。制御部２４は、当該初期値を予め記憶しており、第一距離センサ３２の測定結果（値が安定している時間帯の測定結果）と初期値とを比較する。そして制御部２４は、第一距離センサ３２の測定結果が初期値と一致した（初期値に戻った）場合に、食器Ｓの「枚数」を確定させる。

【0096】

また、パントリー１２では、番重Ｂが台車Ｄへと移されてから、新しい番重Ｂが作業台１２ａへ載置される。こうして新しい番重Ｂが載置されると、図５（ｅ）に示すように、第一距離センサ３２は、番重Ｂの底面までの距離を測定する。制御部２４は、第一距離センサ３２から番重Ｂの底面までの距離を設定値として予め記憶しており第一距離センサ３２の測定結果（値が安定している時間帯の測定結果）と設定値とを比較する。そして制御部２４は、第一距離センサ３２の測定結果が設定値と一致した場合に、「番重Ｂの段数」をインクリメントする。

【0097】

また、制御部２４は、第二距離センサ３３の測定結果の変化に基づいて、食洗場１４で「食器Ｓの残り枚数」等を減らしていく。

【0098】

具体的には、図６（ａ）及び図６（ｂ）に示すように、食洗場１４では、最も上に積まれた食器Ｓが番重Ｂから取り出される。これに伴い、第二距離センサ３３の測定結果（食器Ｓまでの距離）は大きくなる。制御部２４は、パントリー１２（第一距離センサ３２）の場合と同様の処理により、第二距離センサ３３の測定結果が増大したかを判定する。制御部２４は、測定結果が増大した場合に、「食器Ｓの枚数」及び「総枚数」をデクリメントする。

【0099】

また、図６（ｃ）に示すように、作業台１４ａの番重Ｂが空になると、第二距離センサ３３は、番重Ｂの底面までの距離を測定する。制御部２４は、第二距離センサ３３から番重Ｂの底面までの距離を設定値として予め記憶しており、第二距離センサ３３の測定結果（値が安定している時間帯の測定結果）と設定値とを比較する。そして制御部２４は、第二距離センサ３３の測定結果が設定値と一致した場合に、「番重Ｂの残り段数」をデクリメントする。

【0100】

このようにして制御部２４は、「段数」が最も大きい番重Ｂから順に「食器Ｓの枚数」をデクリメントする。また制御部２４は、食器Ｓが取り出されるたびに「総枚数」をデクリメントする。

【0101】

制御部２４は、「総枚数」をデクリメントすると、第一実施形態と同様に、「総枚数」が予め設定された閾値以下であるか否かを判定し、搬送ロボット２１を制御する。

【0102】

本実施形態では、センサの中で比較的安価な種類のセンサである距離センサを用いて搬送ロボット２１を制御できるため、コストの低減を図ることができる。

【0103】

以上の如く、前記第一情報又は前記第二情報の少なくともいずれか（本実施形態では第一情報及び第二情報のそれぞれ）には、前記容器（番重Ｂ）に対して離間した位置から当該容器に収容された食器Ｓまでの距離を測定した結果が含まれるものである。

【0104】

このように、距離の測定結果を用いることで、洗浄前の食器Ｓの量（「総枚数」）を算出する構成の簡素化を図ることができる。

【0105】

なお、本実施形態に係る第一距離センサ３２は、本発明に係る第一取得部の実施の一形態である。
また、本実施形態に係る第二距離センサ３３は、本発明に係る第二取得部の実施の一形態である。

【0106】

次に、図７を参照し、第三実施形態に係る搬送システム２０について説明する。

【0107】

なお、第三実施形態に係る搬送システム２０は、重量センサを用いて「食器Ｓの枚数」等を算出する点で、第一実施形態と相違する。以下、具体的に説明する。なお以下では、第一実施形態と同様に構成される機器については第一実施形態と同様の符号を付し、その説明を省略する。

【0108】

搬送システム２０は、搬送ロボット２１、第一重量センサ４２、第二重量センサ４３及び制御部２４を具備する。

【0109】

図７（ａ）に示す第一重量センサ４２は、パントリー１２の作業台１２ａに載置された番重Ｂの重量を測定するためのものである。第一重量センサ４２は、作業台１２ａの上面に設置される。第一重量センサ４２は、測定結果を制御部２４へ送信することができる。

【0110】

図７（ｅ）に示す第二重量センサ４３は、食洗場１４の作業台１４ａに載置された番重Ｂの重量を測定するためのものである。第二重量センサ４３は、作業台１４ａの上面に設置される。第二重量センサ４３は、測定結果を制御部２４へ送信することができる。

【0111】

制御部２４は、第一重量センサ４２の測定結果の変化に基づいて、パントリー１２で「食器Ｓの枚数」等をカウントする。

【0112】

具体的には、図７（ａ）及び図７（ｂ）に示すように、番重Ｂ内に食器Ｓが収容されると、第一重量センサ４２の測定結果（番重Ｂの重量）が大きくなる。制御部２４は、所定の微小時間（例えば０．１秒～１秒）ごとに繰り返し第一重量センサ４２からの測定結果を取得し、値が安定し、かつ直近の２つの時間帯の測定結果を比較することで第一重量センサ４２の測定結果が増大したか否かを判定する。制御部２４は、測定結果が増大した場合に、「食器Ｓの枚数」及び「総枚数」をインクリメントする。

【0113】

また、パントリー１２では、番重Ｂが適宜作業台１２ａから台車Ｄへと移される。図７（ｃ）に示すように、番重Ｂが台車Ｄへと移されて作業台１２ａから番重Ｂがなくなると、第一重量センサ４２の測定結果は、初期値（０）に戻る。制御部２４は、第一重量センサ４２の測定結果（値が安定している時間帯の測定結果）が初期値と一致した場合に、「枚数」を確定させる。

【0114】

また、パントリー１２では、番重Ｂが台車Ｄへと移されてから、新しい番重Ｂが作業台１２ａへ載置される。こうして新しい番重Ｂが載置されると、図７（ｄ）に示すように、第一重量センサ４２は、番重Ｂ単体の重量を測定する。制御部２４は、番重Ｂ単体の重量を設定値として予め記憶しており、第一重量センサ４２の測定結果（値が安定している時間帯の測定結果）と設定値とを比較する。そして制御部２４は、第一重量センサ４２の測定結果が設定値と一致した場合に、「番重Ｂの段数」をインクリメントする。

【0115】

また、制御部２４は、第二重量センサ４３の測定結果の変化に基づいて、食洗場１４で「食器Ｓの残り枚数」等を減らしていく。

【0116】

具体的には、図７（ｅ）及び図７（ｆ）に示すように、食器Ｓが番重Ｂから取り出されると、第二重量センサ４３の測定結果（番重Ｂの重量）が小さくなる。制御部２４は、パントリー１２（第一重量センサ４２）の場合と同様の処理により、第二重量センサ４３の測定結果が減少したか否かを判定する。制御部２４は、測定結果が減少した場合に、「食器Ｓの枚数」及び「総枚数」をデクリメントする。

【0117】

また、図７（ｇ）に示すように、番重Ｂ内の食器Ｓが空になると、第二重量センサ４３は、番重Ｂ単体の重量を測定する。制御部２４は、第二重量センサ４３の測定結果（値が安定している時間帯の測定結果）が前記設定値と一致した場合に、「残り段数」をデクリメントする。

【0118】

このようにして制御部２４は、「段数」が最も大きい番重Ｂから順に「食器Ｓの枚数」をデクリメントする。また制御部２４は、食器Ｓが取り出されるたびに「総枚数」をデクリメントする。

【0119】

制御部２４は、「総枚数」をデクリメントすると、第一実施形態と同様に、「総枚数」が予め設定された閾値以下であるか否かを判定し、搬送ロボット２１を制御する。

【0120】

本実施形態では、センサの中で比較的安価な種類のセンサである重量センサを用いて搬送ロボット２１を制御できるため、コストの低減を図ることができる。

【0121】

なお、第二重量センサ４３は、番重Ｂ（食器Ｓが取り出される番重Ｂ）を置く場所の上に設置されるものであればよい。したがって、食洗場１４で台車Ｄに載った番重Ｂから浸漬槽１４ｂへ食器Ｓを直接投入する場合（作業台１４ａへ番重Ｂを載置しない場合）、第二重量センサ４３は、台車Ｄの荷台に設置されるものであってもよい。

【0122】

以上の如く、前記第一情報又は前記第二情報の少なくともいずれかには、収容した食器Ｓを含む前記容器（番重Ｂ）の重量を測定した結果が含まれるものである。

【0123】

このように、容器の重量の測定結果を用いることで、洗浄前の食器Ｓの量（「総枚数」）を算出する構成の簡素化を図ることができる。

【0124】

なお、本実施形態に係る第一重量センサ４２は、本発明に係る第一取得部の実施の一形態である。
また、本実施形態に係る第二重量センサ４３は、本発明に係る第二取得部の実施の一形態である。

【0125】

以上、本発明の各実施形態を説明したが、本発明は上記構成に限定されるものではなく、特許請求の範囲に記載された発明の範囲内で種々の変更が可能である。

【0126】

例えば、搬送システム２０は、ホテル１０に適用されるものとしたが、搬送システム２０の適用対象は特に限定されるものではなく、飲食店等であってもよい。

【0127】

また、本実施形態において、パントリー１２は、宴会場１１に隣接するように設けられるものとしたが、設置場所が限定されるものではない。すなわち、パントリー１２は、使用済みの食器を、食洗場１４へと搬送する前に一旦運び込むことができる場所であればよい。このように、パントリー１２は、ホテル１０のレイアウト等に応じて適宜の場所に設けることができ、例えば宴会場１１（配膳される場所）とは異なる階に設けることもできる。ただし、パントリー１２は、食器Ｓの搬送（下膳等）の効率化の観点から、宴会場１１や厨房と隣接する（近しい場所にある）ことが好ましい。またパントリー１２に運び込まれる使用済みの食器には、本実施形態のように食事に使用された食器だけでなく、例えば厨房で調理に使用された食器等、種々の用途に使用された食器が含まれる。また本発明に係る第一スペースは、パントリー１２に限定するものではない。すなわち、第一スペースは、例えば厨房やその他の場所でもよく、スチュワードが作業可能な作業スペースであればよい。

【0128】

また、各実施形態では、パントリー１２から食洗場１４へ食器Ｓが搬送されるものとしたが、食器Ｓの搬送元は、特に限定されるものではない。また、食器Ｓの搬送先は、食器洗浄機１４ｃが設置される場所であれば、特に限定されるものではない。

【0129】

また、各実施形態では、パントリー１２及び食洗場１４に同一種類の機器（カメラや距離センサ）が設置されるものとしたが、これに限定されるものではなく、パントリー１２及び食洗場１４で互いに異なる種類の機器が設置されてもよい。例えば、パントリー１２に第一カメラ２２が設置されると共に、食洗場１４に第二距離センサ３３が設置されてもよい。

【0130】

また、各実施形態では、パントリー１２に設置された１種類の機器（例えば第一カメラ２２）からの情報に基づいて「食器Ｓの枚数」等がカウントされるものとしたが、これに限定されるものではなく、例えば複数種類の機器（第一カメラ２２及び第一距離センサ３２等）からの情報に基づいて「食器Ｓの枚数」等がカウントされるものでもよい。

【0131】

また、各実施形態では、食洗場１４に設置された１種類の機器（例えば第二カメラ２３）からの情報に基づいて「食器Ｓの枚数」等が減らされるものとしたが、これに限定されるものではなく、例えば複数種類の機器（第一カメラ２２及び第一距離センサ３２等）からの情報に基づいて「食器Ｓの枚数」等が減らされるものでもよい。

【0132】

また、各実施形態における「食器Ｓの枚数」は、食器Ｓの数量を把握するための目安であり、実際の数量と完全に一致する必要はない。すなわち、制御部２４が算出した「食器Ｓの枚数」と、実際の食器Ｓの数量との間に多少の誤差が生じても、搬送タイミングの制御に特に影響はない。また、「総枚数」は、１回の搬送で送られる食器Ｓの合計数を把握するための目安であり、実際の合計数と完全に一致する必要はない。また、「残り枚数」は、浸漬槽１４ｂへ投入されるのを待っている食器Ｓの合計数を把握するための目安であり、実際の合計数と完全に一致する必要はない。

【0133】

また、各実施形態では、１台の台車Ｄで番重Ｂが搬送されるものとしたが、これに限定されるものではなく、複数の台車Ｄにより番重Ｂが搬送されるものでもよい。この場合、例えば、番重Ｂの搭載が完了した順に台車Ｄが食洗場１４へ搬送される。また制御部２４は、搬送ロボット２１からの信号に基づいて台車Ｄの搬送が完了したことを検知した場合に、台車Ｄを下ろすように搬送ロボット２１へ指示を出す。また制御部２４は、仮に食洗場１４に空の台車Ｄがある場合、台車Ｄを下ろした搬送ロボット２１へ指示を出し、空の台車Ｄをパントリー１２へ戻す。一方制御部２４は、食洗場１４に空の台車Ｄがない場合、台車Ｄを下ろした搬送ロボット２１にパントリー１２へ戻るように指示を出す。

【0134】

なお、複数の台車Ｄにより番重Ｂが搬送される場合、番重Ｂの搭載が完了した順ではなく、「食器Ｓの総枚数」に基づいて、複数の台車Ｄの中から番重Ｂを搬送する１台の台車Ｄが決定されるものでもよい。具体的には、制御部２４は、パントリー１２で台車Ｄごとに「総枚数」等をカウントする。制御部２４は、食洗場１４の食器Ｓ（浸漬槽１４ｂへ投入前の食器Ｓ）が少なくなると、「総枚数」が最も多い１つの台車Ｄを食洗場１４へ搬送する。仮に、「総枚数」が最も多い台車Ｄが複数存在する場合、制御部２４は、当該台車Ｄの中で「番重Ｂの段数」が最も多い１つの台車Ｄを食洗場１４へ搬送する。このような構成により、パントリー１２に複数の台車Ｄが配置される場合に、食洗場１４へ搬送する台車Ｄを適切に選択することができる。

【0135】

また、各実施形態では、台車Ｄにより複数の番重Ｂが搬送されるものとしたが、食器Ｓがどのように搬送されるのかは特に限定されるものではなく、１つの番重Ｂだけが搬送されるものでもよい。また、本実施形態の番重Ｂとは異なり、「段数」がカウントされない容器で搬送されるものでもよい。前記容器で食器Ｓが搬送される場合、制御部２４は、食器Ｓの撮像結果等に基づいて「食器Ｓの残り枚数」等を算出することができる。例えば、食器Ｓが浸漬槽１４ｂ側へ移動したことを検出し、「残り枚数」を減らすことができる。

【0136】

また、各実施形態では、食器Ｓの数量（「残り枚数」）と閾値との比較により台車Ｄの搬送タイミングが制御されるものとしたが、搬送タイミングの制御に用いる指標は、食器Ｓの数量に限定されるものではない。例えば、前記指標は、食器Ｓ及び番重Ｂの重量であってもよい。このような構成によると、例えば、第二重量センサ４３の測定結果と所定の閾値とを比較するだけで台車Ｄの搬送タイミングを制御可能となり、構成の簡素化を図ることができる。また、前記指標は、例えば、番重Ｂの数量（「残り段数」）であってもよい。このような構成によると、番重Ｂの数量から食器Ｓの量（数量や重量）を概算できるため、構成の簡素化を図ることができる。また、「番重Ｂの残り段数」が少なくなるのを待ってから次の台車Ｄを搬送できるため、食洗場１４に多くの番重Ｂが待機する（食器Ｓを収容した状態の番重Ｂが滞留する）のを防止することもできる。

【0137】

このように、前記搬送体は、食器Ｓが収容された容器を前記第二スペースへ搬送するものであり、前記制御部２４は、前記第二スペースの前記容器のうち、食器Ｓが収容された容器の数量に基づいて前記洗浄前の食器Ｓの量を算出するものである。

【0138】

このように構成することにより、洗浄前の食器Ｓの量を算出する構成の簡素化を図ることができる。

【0139】

ここで、パントリー１２では、所定の事情（例えば、番重Ｂに食器Ｓを詰め過ぎた場合等）に番重Ｂから食器Ｓが取り出されることが想定される。そこで、制御部２４は、食洗場１４での処理を応用し、パントリー１２で番重Ｂから食器Ｓが取り出されることを検出してもよい。このような構成により、一度カウントした「食器Ｓの総枚数」等を減少させることができる。また、パントリー１２で食器Ｓの出し入れを検出でき、「総枚数」等をより精度よく算出することができる。

【0140】

また、食洗場１４では、所定の事情（例えば、これ以上浸漬槽１４ｂへ食器Ｓを投入できなくなった場合等）に番重Ｂへ食器Ｓが戻されることが想定される。そこで、制御部２４は、パントリー１２での処理を応用し、食洗場１４で番重Ｂへ食器Ｓが収容されることを検出してもよい。このような構成により、一度減らした「食器Ｓの残り枚数」等を増やすことができる。また、食洗場１４で食器Ｓの出し入れを検出でき、「残り枚数」等をより精度よく算出することができる。

【符号の説明】

【0141】

１２ パントリー（第一スペース）
１４ 食洗場（第二スペース）
１４ｃ 食器洗浄機
２０ 搬送システム
２１ 搬送ロボット（搬送体）
２４ 制御部
Ｓ 食器

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】