特開 2022-190452 傾斜回転テーブル装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2022190452

(43)【公開日】2022-12-26

(54)【発明の名称】傾斜回転テーブル装置

(51)【国際特許分類】

   B23Q 1/54 20060101AFI20221219BHJP

   B23Q 1/44 20060101ALI20221219BHJP

   B23Q 1/72 20060101ALI20221219BHJP

【ＦＩ】

B23Q1/54

B23Q1/44 J

B23Q1/72 A

【審査請求】未請求

【請求項の数】8

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2021098781

(22)【出願日】2021-06-14

(71)【出願人】

【識別番号】511122075

【氏名又は名称】テクノダイナミックス株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110000176

【氏名又は名称】一色国際特許業務法人

(72)【発明者】

【氏名】加藤 平三郎

【テーマコード（参考）】

3C048

【Ｆターム（参考）】

3C048BC02

3C048DD12

3C048DD28

(57)【要約】

【課題】高精度な傾斜回転テーブル装置１を提供することが可能となる。
【解決手段】回転テーブル装置１０３と、回転テーブル１３０のテーブル面を傾斜させる回動テーブル３０と、を有する回動テーブル装置３と、を備え、回転テーブル装置が、回転テーブルの中心軸Ｚｂに沿う方向が回動テーブルの中心軸Ｚａに沿う方向と交差するように、回動テーブルに取り付けられている傾斜回転テーブル装置１であって、回動テーブル装置は、回動テーブルの中央部に設けられ回動テーブルと一体的に回動する回動軸３２を有し、回動軸は、回動テーブルから見て回転テーブル装置とは反対側に延伸する延伸部３２ｂを備え、延伸部には、回転テーブル装置とバランスを取るためのバランスウエイト２００が設けられ、バランスウエイトの重心Ｐ２は回動軸の中心位置から該回動軸の径方向に離れた位置に位置していることを特徴とする。
【選択図】図１

【特許請求の範囲】

【請求項1】

回転テーブルと、前記回転テーブルを駆動する回転テーブル駆動部と、を有する回転テーブル装置と、
回動することにより前記回転テーブル装置を揺動させて前記回転テーブルのテーブル面を傾斜させる回動テーブルと、前記回動テーブルを駆動する回動テーブル駆動部と、を有する回動テーブル装置と、を備え、
前記回転テーブル装置が、前記回転テーブルの中心軸に沿う方向が前記回動テーブルの中心軸に沿う方向と交差するように、前記回動テーブルに取り付けられている傾斜回転テーブル装置であって、
前記回動テーブル装置は、前記回動テーブルの中央部に設けられ前記回動テーブルと一体的に回動する回動軸を有し、前記回動軸は、前記回動テーブルから見て前記回転テーブル装置とは反対側に延伸する延伸部を備え、
前記延伸部には、前記回転テーブル装置とバランスを取るためのバランスウエイトが設けられ、前記バランスウエイトの重心は前記回動軸の中心位置から該回動軸の径方向に離れた位置に位置していることを特徴とする傾斜回転テーブル装置。

【請求項2】

請求項１に記載の傾斜回転テーブル装置あって、
前記回動テーブルは、カムフォロアを備え、
前記回動テーブル駆動部は、前記カムフォロアと係合するバレルカムを備えることを特徴とする傾斜回転テーブル装置。

【請求項3】

請求項１又は請求項２に記載の傾斜回転テーブル装置であって、
前記回転テーブル装置の一端部が前記回動テーブルに取り付けられおり、前記一端部とは反対側の他端部は自由端となっていることを特徴とする傾斜回転テーブル装置。

【請求項4】

請求項１乃至請求項３のいずれかに記載の傾斜回転テーブル装置であって、
転動体を備え、前記回動テーブルを回動可能に支持する支持軸受けを有し、
前記回転テーブル装置の重心から、
前記回動テーブルのテーブル面と平行であり、かつ、前記転動体の重心を通る回動テーブル断面と、前記回動テーブルの中心軸と、の交点へと、
引いた仮想直線の仮想延長線と前記バランスウエイトが交わることを特徴とする傾斜回転テーブル装置。

【請求項5】

請求項４に記載の傾斜回転テーブル装置であって、
前記回転テーブル装置の重さをＭ１、前記バランスウエイトの重さをＭ２、前記仮想直線の長さをＬ１としたときに、
前記仮想延長線上の仮想点であって、前記交点から距離Ｌ２＝Ｍ１×Ｌ１／Ｍ２だけ離れた仮想点は、
前記バランスウエイトの内部に位置することを特徴とする傾斜回転テーブル装置。

【請求項6】

請求項５に記載の傾斜回転テーブル装置であって、
前記回動テーブル装置は、前記回動テーブルと前記回動テーブル駆動部と前記回動軸とを収容するハウジングを有し、
前記回動軸の前記延伸部の一部は、前記ハウジングの外部へ突出しており、
前記仮想点は、前記ハウジングの外部に位置することを特徴とする傾斜回転テーブル装置。

【請求項7】

請求項１乃至請求項６のいずれかに記載の傾斜回転テーブル装置であって、
前記回動テーブル装置は、前記回動テーブルと前記回動テーブル駆動部と前記回動軸とを収容するハウジングを有し、
前記回動軸の前記延伸部の一部は、前記ハウジングの外部へ突出しており、
前記バランスウエイトは、前記延伸部のうちの、前記ハウジングの外部へ突出した部分に、設けられていることを特徴とする傾斜回転テーブル装置。

【請求項8】

請求項１乃至請求項７のいずれかに記載の傾斜回転テーブル装置であって、
前記傾斜回転テーブル装置の非作動状態において、
前記回転テーブルの上面は、前記回動軸の中心位置よりも下方に位置し、
前記バランスウエイトの下端は、前記回動軸の中心位置よりも上方に位置することを特徴とする回転傾斜装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、傾斜回転テーブル装置に関する。

【背景技術】

【0002】

工作機械等での加工において、加工の自動化が進められてゆく中で、工作機械のテーブル上に直交する２軸の回転装置、つまりＮＣ傾斜回転テーブル装置を用いることで、回転テーブルにセットしたワークに２軸のローテーション（回転）を与え複雑な加工や加工時の段取り回数を低減し、生産性の向上に用いられている。特に近年、金型や高精度部品加工等の要求が強まり、生産性の高いＮＣ傾斜回転テーブル（一般的にはチルトテーブル装置）が求められている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２０１７－０５６５０８号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

昨今、上述した傾斜テーブル装置に対する精度向上の要請が高まってきているが、傾斜テーブル装置において、回転テーブル上にワークをセットした場合、傾斜テーブルの大きな偏心荷重にワークによる偏心荷重が加わり、傾斜軸の回転に伴い、回転モーメント（回転静トルク）が大きく変動し、特に傾斜軸の回転位置精度が低下していた。

【0005】

本発明は、かかる課題に鑑みてなされたものであり、その目的とするところは、高精度な傾斜回転テーブル装置を提供することにある。

【課題を解決するための手段】

【0006】

上記目的を達成するための主たる発明は、回転テーブルと、前記回転テーブルを駆動する回転テーブル駆動部と、を有する回転テーブル装置と、回動することにより前記回転テーブル装置を揺動させて前記回転テーブルのテーブル面を傾斜させる回動テーブルと、前記回動テーブルを駆動する回動テーブル駆動部と、を有する回動テーブル装置と、を備え、前記回転テーブル装置が、前記回転テーブルの中心軸に沿う方向が前記回動テーブルの中心軸に沿う方向と交差するように、前記回動テーブルに取り付けられている傾斜回転テーブル装置であって、前記回動テーブル装置は、前記回動テーブルの中央部に設けられ前記回動テーブルと一体的に回動する回動軸を有し、前記回動軸は、前記回動テーブルから見て前記回転テーブル装置とは反対側に延伸する延伸部を備え、前記延伸部には、前記回転テーブル装置とバランスを取るためのバランスウエイトが設けられ、前記バランスウエイトの重心は前記回動軸の中心位置から該回動軸の径方向に離れた位置に位置していることを特徴とする傾斜回転テーブル装置である。

【0007】

本発明の他の特徴については、本明細書及び添付図面の記載により明らかにする。

【発明の効果】

【0008】

本発明によれば、高精度な傾斜回転テーブル装置を提供することが可能となる。

【図面の簡単な説明】

【0009】

【図1】本実施形態に係る傾斜回転テーブル装置１の側面概略図及び背面概略図であり、側面概略図においては、回動テーブル装置３をＢ－Ｂ断面概略図（図３参照）、回転テーブル装置１０３をＦ－Ｆ断面概略図（図６参照）、バランスウエイト２００を側面図（非断面図）で示している。背面概略図においては、背面図（非断面図）を示している。

【図2】図１の矢視Ａであり、回動テーブル装置３の平面概略図（非断面図）を示している。

【図3】図２のＢ－Ｂ断面概略図及びＣ－Ｃ断面概略図であり、Ｃ－Ｃ断面概略図においては、回動テーブル３０、回動軸３２、及び第１支持軸受け３４の断面を示している。なお、Ｂ－Ｂ断面概略図においては、隠れた部分は記載しないが、図面をわかりやすくするため、入力側第１出力テーブル２０、入力側第１カムフォロア２０ａ、及び回動軸３２については、隠れた部分を破線で記載する。第１中間軸受け２６（図４参照）については記載を省略する。出力側第１カムフォロア３０ａは個数を省略して１つのみ表示する。

【図4】図３のＤ－Ｄ断面概略図である。

【図5】図１の矢視Ｅであり、回転テーブル装置１０３の平面概略図（非断面図）を示している。

【図6】図５のＦ－Ｆ断面概略図及びＧ－Ｇ断面概略図であり、Ｇ－Ｇ断面概略図においては、回転テーブル１３０、回転軸１３２、及び第２支持軸受け１３４の断面を示している。なお、Ｆ－Ｆ断面概略図においては、隠れた部分は記載しないが、図面をわかりやすくするため、入力側第２出力テーブル１２０、入力側第２カムフォロア１２０ａ、及び回転軸１３２については、隠れた部分を破線で記載する。第２中間軸受け１２６（図７参照）については記載を省略する。出力側第２カムフォロア１３０ａは個数を省略して１つのみ表示する。

【図7】図６のＨ－Ｈ断面概略図である。

【図8】図１の側面概略図に相当する図で、バランスウエイト２００の配置を説明するための説明図であり、回動テーブル装置３のＢ－Ｂ断面概略図には、交点Ｐ０の位置を説明するためにＣ－Ｃ断面概略図に示す転動体３４ａを記載している。

【図9】回転テーブル１３０を傾斜させた際に回動テーブル３０に発生する回転モーメントを説明するための説明図である。

【発明を実施するための形態】

【0010】

本明細書及び添付図面の記載により、少なくとも、以下の事項が明らかとなる。

【0011】

回転テーブルと、前記回転テーブルを駆動する回転テーブル駆動部と、を有する回転テーブル装置と、回動することにより前記回転テーブル装置を揺動させて前記回転テーブルのテーブル面を傾斜させる回動テーブルと、前記回動テーブルを駆動する回動テーブル駆動部と、を有する回動テーブル装置と、を備え、前記回転テーブル装置が、前記回転テーブルの中心軸に沿う方向が前記回動テーブルの中心軸に沿う方向と交差するように、前記回動テーブルに取り付けられている傾斜回転テーブル装置であって、前記回動テーブル装置は、前記回動テーブルの中央部に設けられ前記回動テーブルと一体的に回動する回動軸を有し、前記回動軸は、前記回動テーブルから見て前記回転テーブル装置とは反対側に延伸する延伸部を備え、前記延伸部には、前記回転テーブル装置とバランスを取るためのバランスウエイトが設けられ、前記バランスウエイトの重心は前記回動軸の中心位置から該回動軸の径方向に離れた位置に位置していることを特徴とする傾斜回転テーブル装置。

【0012】

このような傾斜回転テーブル装置によると、バランスウエイトが回転テーブル装置と同時に回動することにより、回転テーブル装置によって生じる回動テーブルの回転モーメントがバランスウエイトによって生じる回転モーメントにより相殺されて小さくなるので、高精度な傾斜回転テーブル装置を提供することができる。

【0013】

かかる傾斜回転テーブル装置であって 、前記回動テーブルは、カムフォロアを備え、前記回動テーブル駆動部は、前記カムフォロアと係合するバレルカムを備えることが望ましい。

【0014】

このような傾斜回転テーブル装置によると、バレルカムは、ローラギヤカムよりも同じサイズの装置において回動テーブルが大口径となり、回転モーメントがより大きくなる。したがって、回転テーブル装置の回転モーメントをバランスウエイトの回転モーメントが相殺して小さくする効果が、例えばローラギヤカムの場合よりも、より有効に発揮される。

【0015】

かかる傾斜回転テーブル装置であって、前記回転テーブル装置の一端部が前記回動テーブルに取り付けられおり、前記一端部とは反対側の他端部は自由端となっていることが望ましい。

【0016】

このような傾斜回転テーブル装置によると、回転テーブル装置が片持ち状態となるので、バランスウエイトによって傾斜回転テーブル装置の傾きを抑制する効果が、例えば両持ち状態の場合よりも、より有効に発揮される。

【0017】

かかる傾斜回転テーブル装置であって、転動体を備え、前記回動テーブルを回動可能に支持する支持軸受けを有し、前記回転テーブル装置の重心から、前記回動テーブルのテーブル面と平行であり、かつ、前記転動体の重心を通る回動テーブル断面と、前記回動テーブルの中心軸と、の交点へと、引いた仮想直線の仮想延長線と前記バランスウエイトが交わることが望ましい。

【0018】

このような傾斜回転テーブル装置によると、回動テーブルに生じる回転モーメントの発生位置を交点に近づけることができるので、回動テーブルの回転モーメントを抑制することができる。

【0019】

かかる傾斜回転テーブル装置であって、前記回転テーブル装置の重さをＭ１、前記バランスウエイトの重さをＭ２、前記仮想直線の長さをＬ１としたときに、前記仮想延長線上の仮想点であって、前記交点から距離Ｌ２＝Ｍ１×Ｌ１／Ｍ２だけ離れた仮想点は、前記バランスウエイトの内部に位置することが望ましい。

【0020】

このような傾斜回転テーブル装置によると、Ｌ２が内部に位置するようにバランスウエイトを設けることにより、回動テーブルに生じる回転モーメントの発生位置を交点に近づけることができるので、回動テーブルの回転モーメントを抑制することができる。

【0021】

かかる傾斜回転テーブル装置であって、前記回動テーブル装置は、前記回動テーブルと前記回動テーブル駆動部と前記回動軸とを収容するハウジングを有し、前記回動軸の前記延伸部の一部は、前記ハウジングの外部へ突出しており、前記仮想点は、前記ハウジングの外部に位置することが望ましい。

【0022】

このような傾斜回転テーブル装置によると、仮想点がハウジングの外側に位置することにより、ハウジングの外側にバランスウエイトを設けることができるので、バランスウエイトの大きさに制限が無く、大きなバランスウエイトを設けることができる。

【0023】

かかる傾斜回転テーブル装置であって、前記回動テーブル装置は、前記回動テーブルと前記回動テーブル駆動部と前記回動軸とを収容するハウジングを有し、前記回動軸の前記延伸部の一部は、前記ハウジングの外部へ突出しており、前記バランスウエイトは、前記延伸部のうちの、前記ハウジングの外部へ突出した部分に、設けられていることが望ましい。

【0024】

このような傾斜回転テーブル装置によると、回動テーブル装置のハウジングの外側にバランスウエイトが位置するので、バランスウエイトの大きさに制限が無く、大きなバランスウエイトを設けることができる。

【0025】

かかる傾斜回転テーブル装置であって、前記傾斜回転テーブル装置の非作動状態において、前記回転テーブルの上面は、前記回動軸の中心位置よりも下方に位置し、前記バランスウエイトの下端は、前記回動軸の中心位置よりも上方に位置することが望ましい。

【0026】

このような傾斜回転テーブル装置によると、バランスウエイトの位置が回動軸の下方に位置する場合に比べて、回転テーブルにより発生する回転モーメントを相殺することができるので、回動テーブルに生じる回転モーメントを小さくすることができる。

【0027】

＝＝＝傾斜回転テーブル装置１について＝＝＝
本実施形態に係る傾斜回転テーブル装置１について、図を参照しながら説明する。図１は、本実施形態に係る傾斜回転テーブル装置１の側面概略図及び背面概略図であり、左図が側面概略図、右図が背面概略図（傾斜回転テーブル装置１を右側から見た図）である。そして、側面概略図においては、回動テーブル装置３をＢ－Ｂ断面概略図（図３参照）、回転テーブル装置１０３をＦ－Ｆ断面概略図（図６参照）、バランスウエイト２００を側面図（非断面図）で示している。背面概略図においては、背面図（非断面図）を示している。なお、本実施の形態に係る図面においては、本発明を解りやすく説明するため適宜部材を省略している場合がある。

【0028】

また、本実施形態に係る傾斜回転テーブル装置１は、Ｘ方向、Ｙ方向、Ｚ方向を有しており、Ｘ方向とＹ方向は互いに交差し、Ｘ方向とＹ方向の双方とＺ方向は交差している。そして、図１の側面概略図における紙面の横方向をＸ方向として紙面の左側（右側）を左（右）と呼び、紙面の縦方向をＺ方向（鉛直方向）として紙面の上側（下側）を上（下）と呼ぶ。また、図１の背面概略図における紙面の横方向をＹ方向として紙面の左側（右側）を手前（奥）と呼ぶ。

【0029】

本実施形態に係る傾斜回転テーブル装置１は、一般的にチルトテーブルと呼ばれる工作機械であって、チルトテーブルを傾斜させることによりワーク等の割り出しを行い、所定の加工を行う装置である。なお、一般的なチルトテーブルの最大傾斜角度θは、１００～１２０度である。

【0030】

傾斜回転テーブル装置１は、２つの装置（第１装置としての回動テーブル装置３と、第２装置としての回転テーブル装置１０３）と、バランスウエイト２００と、を有しており、回動テーブル装置３の左側においては、回転テーブル装置１０３が回動テーブル３０にボルト１０３ａ及び位置決めピン（不図示）にて取り付けられ、回動テーブル装置３の右側においては、回転テーブル装置１０３とバランスを取るためのバランスウエイト２００が取り付けられている。

【0031】

そして、傾斜回転テーブル装置１の非作動状態において、回転テーブル１３０の上面１３０ｂは、回動軸３２の中心位置（中心軸Ｚａ）よりも下方に位置し、バランスウエイト２００の下端２００ａは、回動軸３２の中心位置（中心軸Ｚａ）よりも上方に位置する。

【0032】

回動テーブル装置３は、回動することにより回転テーブル装置１０３を揺動させて回転テーブル装置１０３の回転テーブル１３０のテーブル面１３０ｃを傾斜させる回動テーブル３０（図９参照）と、回動テーブル３０を駆動する回動テーブル駆動部を有している。

【0033】

回転テーブル装置１０３は、回転テーブル１３０と、回転テーブル１３０を駆動する回転テーブル駆動部とを有している。つまり、回動テーブル３０に加えて回転テーブル１３０も回転するので、傾斜回転テーブル装置１は、回動テーブル３０及び回転テーブル１３０の２軸の中心軸（回転軸）、中心軸Ｚａと中心軸Ｚｂを有する傾斜回転テーブル装置１である。

【0034】

そして、回動テーブル３０には、回転テーブル１３０の中心軸Ｚｂに沿う方向が回動テーブル３０の中心軸Ｚａに沿う方向と交差するように回転テーブル装置１０３が取り付けられている。そして、これにより、回転２軸の傾斜回転テーブル装置１が一般的なチルトテーブルの機能を発揮することができる。

【0035】

また、本実施形態に係る回転テーブル装置１０３は、回動テーブル３０に片持ち状態で取り付けられている。つまり、回転テーブル装置１０３の一端部１０３ｂ（右端部）が回動テーブル３０に取り付けられおり、一端部とは反対側の他端部１０３ｃ（左端部）は自由端となっている。なお、実施形態に係る回転テーブル装置１０３は、回動テーブル３０に片持ち状態で取り付けられているが、これに限るものではなく、両端部（左右端部）を支持する構成であっても構わない。

【0036】

＜＜＜回動テーブル装置３について＞＞＞
回動テーブル装置３について、図を用いて説明する。図２は、図１の矢視Ａであり、回動テーブル装置３の平面概略図（非断面図）を示しており、図３は、図２のＢ－Ｂ断面概略図及びＣ－Ｃ断面概略図であり、Ｃ－Ｃ断面概略図においては、回動テーブル３０、回動軸３２、及び第１支持軸受け３４の断面を示している。図４は、図３のＤ－Ｄ断面概略図である。

【0037】

なお、Ｂ－Ｂ断面概略図においては、隠れた部分は記載しないが、図面をわかりやすくするため、入力側第１出力テーブル２０、入力側第１カムフォロア２０ａ、及び回動軸３２の隠れた部分を破線で記載する。第１中間軸受け２６については記載を省略する。出力側第１カムフォロア３０ａは個数を省略して１つのみ表示する。

【0038】

そして、上述したように、回動テーブル装置３は、回動テーブル３０と、回動テーブル３０を回動させる回動テーブル駆動部を有している。

【0039】

回動テーブル駆動部（第１装置）は、動力源として第１モータ１０を有しており、第１モータ１０の回転数より少ない回転数で回動テーブル３０を回動させる装置である（回転数の減少は出力トルクの増大となる）。そして、第１モータ１０の回転数を減速させる機構として、入力側第１カム１４と出力側第１カム２４（バレルカムに相当）の２段階のカム機構を用いている。

【0040】

回動テーブル装置３は、第１ハウジング５（ハウジングに相当）を有し、第１ハウジング５の内部には、第１モータ１０と、第１入力軸１２と、入力側第１カム１４と、入力側第１出力テーブル２０と、第１中間軸２２と、出力側第１カム２４と（第１モータ１０から出力側第１カム２４までが回動テーブル駆動部に相当）、回動テーブル３０と、回動軸３２（傾斜軸）と、が収容されている。

【0041】

第１モータ１０は、回転軸がＺ方向に沿うようにして設けられており、第１カップリング１６によって第１入力軸１２と連結されている。

【0042】

第１入力軸１２は、Ｚ方向に沿って設けられており、第１入力軸受け１８によって回転可能に支持されている。そして、第１入力軸１２の上側は、第１入力軸受け１８よりもさらに上に延出しており、かかる延出部分が第１カップリング１６によって第１モータ１０の回転軸と連結されている。

【0043】

また、第１入力軸１２は、入力側第１カム１４のＺ方向における上下両端に設けられており、入力側第１カム１４と第１入力軸１２は一体的に回転する。

【0044】

入力側第１カム１４は、バレルカムであって、入力側第１カム溝１４ａを有しており、螺旋状の入力側第１カム溝１４ａは第１入力軸１２の方向に沿って設けられている。そして、入力側第１カム溝１４ａに後述する入力側第１出力テーブル２０の入力側第１カムフォロア２０ａを係合させることにより、入力側第１カム１４の回転が入力側第１出力テーブル２０に伝達される。なお、第１入力軸１２と入力側第１カム１４は、別体に加工されたものを接合して一体化しても良いし、一体的に製造された軸状のものにカム溝を加工して製造してもよい。

【0045】

入力側第１出力テーブル２０は、円形状をしており、入力側第１カム１４（入力側第１カム溝１４ａ）と係合する複数の入力側第１カムフォロア２０ａを備え、Ｚ方向に沿った第１入力軸１２周りを入力側第１カム１４が回転することにより、Ｙ方向に沿った第１中間軸２２周りに回転する。つまり、入力側（入力側第１カム１４）と出力側（入力側第１出力テーブル２０）で回転軸の方向が直交することとなる（Ｚ方向からＹ方向に変化する）。

【0046】

入力側第１カムフォロア２０ａは、入力側第１カム溝１４ａと係合する部位であり、円筒状の自転可能な回転体であって、自転軸方向がＹ方向に沿うように設けられている。そして、入力側第１出力テーブル２０の回転中心を中心とした円に沿うように等間隔に複数備えられている。本実施の形態においては、入力側第１カムフォロア２０ａが等間隔に１２個（３０度毎）備えられている。

【0047】

また、入力側第１カムフォロア２０ａは、入力側第１出力テーブル２０の手前側において入力側第１カム１４の入力側第１カム溝１４ａと係合しており、この係合している入力側第１カムフォロア２０ａが入力側第１カム溝１４ａに案内されて回転移動する。

【0048】

具体的には、入力側第１カム１４が上側から見て時計回りに回転すると、係合している入力側第１カムフォロア２０ａは、螺旋状の入力側第１カム溝１４ａに案内されて入力側第１出力テーブル２０の周方向に沿って上側から下側へ移動する。すなわち、入力側第１出力テーブル２０が手前側から見て時計回りに回転する。

【0049】

そして、入力側第１出力テーブル２０の回転を高精度とするため、すなわち、高精度な出力を実現するため、入力側第１カムフォロア２０ａと入力側第１カム溝１４ａは、バックラッシ、ずれ、ガタツキ等が発生しないように、高い精度にて係合されている（カム機構の高精度な出力を実現するための係合方法等については、公知技術であるため、ここでは説明を省略する）。

【0050】

第１中間軸２２は、Ｙ方向に沿って設けられており、第１中間軸受け２６によって回転可能に支持されている。そして、第１中間軸２２の手前側には入力側第１出力テーブル２０が連結されており（入力側第１出力テーブル２０は第１中間軸２２のＹ方向における端部（本実施形態においては手前側の端部）に設けられており）、入力側第１出力テーブル２０と第１中間軸２２は一体的に回転する。つまり、第１中間軸２２は、Ｙ方向に沿い、かつ、入力側第１出力テーブル２０に接続され、入力側第１出力テーブル２０の回転に伴って回転する。

【0051】

また、第１中間軸２２は、出力側第１カム２４のＹ方向の手前側と奥側の両端に設けられており、出力側第１カム２４と第１中間軸２２は一体的に回転する。

【0052】

出力側第１カム２４は、出力側第１カム溝２４ａを有しており、螺旋状の出力側第１カム溝２４ａは第１中間軸２２の方向に沿って設けられている。そして、出力側第１カム溝２４ａに回動テーブル３０（出力側回動テーブル）の出力側第１カムフォロア３０ａ（カムフォロアに相当）を係合させることにより、出力側第１カム２４の回転が回動テーブル３０に伝達される。つまり、回動テーブル３０は、出力側第１カムフォロア３０ａを備え、回動テーブル駆動部は、出力側第１カムフォロア３０ａと係合する出力側第１カム２４を備える。なお、具体的な動力伝達等の説明については、上述した入力側第１カム溝１４ａと入力側第１カムフォロア２０ａと同じ説明となるので、ここでは省略する。

【0053】

回動テーブル３０の法線方向は、Ｚ方向とＹ方向の双方と交差するＸ方向に沿っており、回動テーブル３０は、第１支持軸受け３４（支持軸受けに相当）よって回動可能に支持されている。そして、回動テーブル３０は、出力側第１カム２４（出力側第１カム溝２４ａ）と係合する複数の出力側第１カムフォロア３０ａを備え、Ｙ方向に沿った出力側第１カム２４が回転することにより、Ｘ方向周りを回動する。

【0054】

なお、本実施形態における第１支持軸受け３４は、大口径４点支持玉軸受であって、球状の転動体３４ａを備え、回動テーブル３０を回動可能に支持している。

【0055】

出力側第１カムフォロア３０ａは、出力側第１カム溝２４ａと係合する部位であり、円筒状の自転可能な回転体であって、自転軸方向がＸ方向に沿うように設けられている。そして、回動テーブル３０の回動中心を中心とした円に沿うように等間隔に複数備えられている。本実施の形態においては、出力側第１カムフォロア３０ａが等間隔に１６個（２２．５度毎）備えられている。

【0056】

回動軸３２は、Ｘ方向に沿い、かつ、回動テーブル３０の中央において回動テーブル３０に接続され、回動テーブル３０の回動に伴って回動する。つまり、回動軸３２は、回動テーブル３０の中央部に設けられ回動テーブル３０と一体的に回動する。

【0057】

また、回動軸３２は、回動テーブル３０の中空部分に位置するテーブル内部分３２ａと、回転テーブル装置１０３とは反対側（右側）に延伸する延伸部３２ｂを備えている。そして、延伸部３２ｂは、第１ハウジング５の外側まで（第１ハウジング５の右端５ａを超えて）延伸している。つまり、延伸部３２ｂの一部は、第１ハウジング５の外部へ突出した突出部分３２ｃとなっている。

【0058】

また、回動軸３２は、その中央に中空部分が無いもの（中実軸）でも良いが、本実施形態に係る回動軸３２は、中空部分を有する所謂中空軸である。

【0059】

＜＜＜回転テーブル装置１０３について＞＞＞
回転テーブル装置１０３について、図を用いて説明する。図５は、図１の矢視Ｅであり、回転テーブル装置１０３の平面概略図を示しており、図６は、図５のＦ－Ｆ断面概略図及びＧ－Ｇ断面概略図であり、Ｇ－Ｇ断面概略図においては、回転テーブル１３０、回転軸１３２、及び第２支持軸受け１３４の断面を示している。図７は、図６のＨ－Ｈ断面概略図である。

【0060】

なお、Ｆ－Ｆ断面概略図においては、隠れた部分は記載しないが、図面をわかりやすくするため、入力側第２出力テーブル１２０、入力側第２カムフォロア１２０ａ、及び回転軸１３２の隠れた部分を破線で記載する。第２中間軸受け１２６については記載を省略する。出力側第２カムフォロア１３０ａは個数を省略して１つのみ表示する。

【0061】

そして、上述したように、回転テーブル装置１０３は、回転テーブル１３０と、回転テーブル１３０を回転させる回転テーブル駆動部を有している。

【0062】

回転テーブル駆動部（第２装置）は、動力源として第２モータ１１０を有しており、第２モータ１１０の回転数より少ない回転数で回転テーブル１３０を回転させる装置である（回転数の減少は出力トルクの増大となる）。そして、第２モータ１１０の回転数を減速させる機構として、入力側第２カム１１４と出力側第２カム１２４の２段階のカム機構を用いている。

【0063】

回転テーブル装置１０３は、第２ハウジング１０５を有し、第２ハウジング１０５の内部には、第２モータ１１０と、第２入力軸１１２と、入力側第２カム１１４と、入力側第２出力テーブル１２０と、第２中間軸１２２と、出力側第２カム１２４と（第２モータ１１０から出力側第２カム１２４までが回転テーブル駆動部に相当）、回転テーブル１３０と、回転軸１３２と、が収容されている。

【0064】

第２モータ１１０は、回転軸がＸ方向に沿うようにして設けられており、第２カップリング１１６によって第２入力軸１１２と連結されている。

【0065】

第２入力軸１１２は、Ｘ方向に沿って設けられており、第２入力軸受け１１８によって回転可能に支持されている。そして、第２入力軸１１２の右側は、第２入力軸受け１１８よりもさらに右に延出しており、かかる延出部分が第２カップリング１１６によって第２モータ１１０の回転軸と連結されている。

【0066】

また、第２入力軸１１２は、入力側第２カム１１４のＸ方向における左右両端に設けられており、入力側第２カム１１４と第２入力軸１１２は一体的に回転する。

【0067】

入力側第２カム１１４は、バレルカムであって、入力側第２カム溝１１４ａを有しており、螺旋状の入力側第２カム溝１１４ａは第２入力軸１１２の方向に沿って設けられている。そして、入力側第２カム溝１１４ａに後述する入力側第２出力テーブル１２０の入力側第２カムフォロア１２０ａを係合させることにより、入力側第２カム１１４の回転が入力側第２出力テーブル１２０に伝達される。なお、第２入力軸１１２と入力側第２カム１１４は、別体に加工されたものを接合して一体化しても良いし、一体的に製造された軸状のものにカム溝を加工して製造してもよい。

【0068】

入力側第２出力テーブル１２０は、円形状をしており、入力側第２カム１１４（入力側第２カム溝１１４ａ）と係合する複数の入力側第２カムフォロア１２０ａを備え、Ｘ方向に沿った第２入力軸１１２周りを入力側第２カム１１４が回転することにより、Ｙ方向に沿った第２中間軸１２２周りに回転する。

【0069】

入力側第２カムフォロア１２０ａは、入力側第２カム溝１１４ａと係合する部位であり、円筒状の自転可能な回転体であって、自転軸方向がＹ方向に沿うように設けられている。そして、入力側第２出力テーブル１２０の回転中心を中心とした円に沿うように等間隔に複数備えられている。本実施の形態においては、入力側第２カムフォロア１２０ａが等間隔に１２個（３０度毎）備えられている。

【0070】

また、入力側第２カムフォロア１２０ａは、入力側第２出力テーブル１２０の手前側において入力側第２カム１１４の入力側第２カム溝１１４ａと係合しており、この係合している入力側第２カムフォロア１２０ａが入力側第２カム溝１１４ａに案内されて回転移動する。

【0071】

具体的には、入力側第２カム１１４が右側から見て時計回りに回転すると、係合している入力側第２カムフォロア１２０ａは、螺旋状の入力側第２カム溝１１４ａに案内されて入力側第２出力テーブル１２０の周方向に沿って右側から左側へ移動する。すなわち、入力側第２出力テーブル１２０が手前側から見て時計回りに回転する。

【0072】

そして、入力側第２出力テーブル１２０の回転を高精度とするため、すなわち、高精度な出力を実現するため、入力側第２カムフォロア１２０ａと入力側第２カム溝１１４ａは、バックラッシ、ずれ、ガタツキ等が発生しないように、高い精度にて係合されている。

【0073】

第２中間軸１２２は、Ｙ方向に沿って設けられており、第２中間軸受け１２６によって回転可能に支持されている。そして、第２中間軸１２２の手前側には入力側第２出力テーブル１２０が連結されており（入力側第２出力テーブル１２０は第２中間軸１２２のＹ方向における端部（本実施形態においては手前側の端部）に設けられており）、入力側第２出力テーブル１２０と第２中間軸１２２は一体的に回転する。つまり、第２中間軸１２２は、Ｙ方向に沿い、かつ、入力側第２出力テーブル１２０に接続され、入力側第２出力テーブル１２０の回転に伴って回転する。

【0074】

また、第２中間軸１２２は、出力側第２カム１２４のＹ方向の手前側と奥側の両端に設けられており、出力側第２カム１２４と第２中間軸１２２は一体的に回転する。

【0075】

出力側第２カム１２４は、バレルカムであり、出力側第２カム溝１２４ａを有しており、螺旋状の出力側第２カム溝１２４ａは第２中間軸１２２の方向に沿って設けられている。そして、出力側第２カム溝１２４ａに回転テーブル１３０（出力側回転テーブル）の出力側第２カムフォロア１３０ａを係合させることにより、出力側第２カム１２４の回転が回転テーブル１３０に伝達される。なお、具体的な動力伝達等の説明については、上述した入力側第２カム溝１１４ａと入力側第２カムフォロア１２０ａと同じ説明となるので、ここでは省略する。

【0076】

回転テーブル１３０の法線方向は、Ｘ方向とＹ方向の双方と交差するＺ方向に沿っており、回転テーブル１３０は、第２支持軸受け１３４によって回転可能に支持されている。そして、回転テーブル１３０は、出力側第２カム１２４（出力側第２カム溝１２４ａ）と係合する複数の出力側第２カムフォロア１３０ａを備え、Ｙ方向に沿った出力側第２カム１２４が回転することにより、Ｚ方向周りに回転する。

【0077】

出力側第２カムフォロア１３０ａは、出力側第２カム溝１２４ａと係合する部位であり、円筒状の自転可能な回転体であって、自転軸方向がＺ方向に沿うように設けられている。そして、回転テーブル１３０の回転中心を中心とした円に沿うように等間隔に複数備えられている。本実施の形態においては、出力側第２カムフォロア１３０ａが等間隔に１６個（２２．５度毎）備えられている。

【0078】

回転軸１３２は、Ｚ方向に沿い、かつ、回転テーブル１３０の中央において回転テーブル１３０に接続され、回転テーブル１３０の回転に伴って回転する。

【0079】

また、回転軸１３２は、その中央に中空部分が無いもの（中実軸）でも良いが、本実施形態に係る回転軸１３２は、中空部分を有する所謂中空軸である。また、回転軸１３２は、省略することも可能である。つまり、本実施形態の傾斜回転テーブル装置１において、回転テーブル１３０を出力軸とし（テーブル型の出力軸とし）、回転軸１３２を設けない構成も可能である。

【0080】

＜＜＜バランスウエイト２００の配置について＞＞＞
次に、バランスウエイト２００の配置について、図を用いて説明する。図８は、図１の側面概略図に相当する図で、バランスウエイト２００の配置を説明するための説明図であり、回動テーブル装置３のＢ－Ｂ断面概略図には、交点Ｐ０の位置を説明するためにＣ－Ｃ断面概略図に示す転動体３４ａを記載している。

【0081】

バランスウエイト２００が、回動テーブル装置３の右側に位置することは既に述べたが、バランスウエイト２００は、回動テーブル装置３の右側であって、かつ、回動軸３２の延伸部３２ｂに固定されている。つまり、延伸部３２ｂに、回転テーブル装置１０３とバランスを取るためのバランスウエイト２００が設けられている。また、バランスウエイト２００は、延伸部３２ｂうちの、第１ハウジング５の外部へ突出した部分である突出部分３２ｃに、設けられている。

【0082】

そして、バランスウエイト２００の重心Ｐ２は、回動軸３２（回動テーブル３０）の中心軸Ｚａよりも上側に位置している。つまり、バランスウエイト２００の重心は回動軸３２の中心位置から該回動軸３２の径方向に離れた位置に位置している。

【0083】

また、回動テーブル３０のテーブル面３０ｂと平行であり、かつ、転動体３４ａの重心３４ａｃを通る回動テーブル断面（破線で示した位置の回動テーブル３０のテーブル面と平行な断面）と、回動テーブル３０の中心軸Ｚａと、の交わる点を交点Ｐ０とした場合に、交点Ｐ０と回転テーブル装置１０３の重心Ｐ１との間の仮想直線の仮想直線延長線とバランスウエイト２００が交わる。つまり、回転テーブル装置１０３の重心Ｐ１から、回動テーブル３０のテーブル面と平行であり、かつ、転動体３４ａの重心３４ａｃを通る回動テーブル断面と、回動テーブル３０の中心軸Ｚａと、の交点Ｐ０へと、引いた仮想直線（符号Ｌ１で示している直線）の仮想延長線（符号Ｌ２で示している延長線）とバランスウエイト２００が交わる。ここで、仮想延長線とバランスウエイト２００が交わるとは、仮想延長線が、バランスウエイト２００の外部ではなく内部を通過することを意味する。

【0084】

また、回転テーブル装置１０３の重さをＭ１、バランスウエイトの重さをＭ２、重心Ｐ１から交点Ｐ０へと引いた仮想直線の長さをＬ１としたときに、仮想延長線上の仮想点であって、交点Ｐ０から距離Ｌ２＝Ｍ１×Ｌ１／Ｍ２だけ離れた仮想点は、バランスウエイト２００の内部に位置している。

【0085】

換言すると、仮想点がバランスウエイト２００の内部のいずれかの位置に位置するように、バランスウエイト２００が設けられている。そして、本実施形態においては、仮想点の位置がバランスウエイト２００の重心Ｐ２の位置に位置するように、バランスウエイト２００を設けている。

【0086】

つまり、交点Ｐ０と回転テーブル装置１０３の重心Ｐ１の間の直線Ｌ１の長さと回転テーブル装置１０３の重量Ｍ１を掛けたＬ１×Ｍ１の値と、交点Ｐ０とバランスウエイト２００の重心Ｐ２の間の直線Ｌ２の長さとバランウエイトの重量Ｍ２を掛けたＬ２×Ｍ２の値が等しくなっている。そして、かかるバランスウエイト２００の位置は、傾斜回転テーブル装置１において、回転テーブル装置１０３に対するバランスウエイト２００の適切な位置（バランスが取れている位置）の一例である。

【0087】

また、上記仮想点は、第１ハウジング５の内部ではなくて第１ハウジング５の外部に位置する。つまり、バランスウエイト２００は、第１ハウジング５の内部ではなく第１ハウジング５の右端５ａよりも右側の外側に位置している。

【0088】

＜＜＜傾斜回転テーブル装置１の有効性について＞＞＞
上述したとおり、本実施形態に係る傾斜回転テーブル装置１は、回転テーブル１３０と、回転テーブル１３０を駆動する回転テーブル駆動部と、を有する回転テーブル装置１０３と、回動することにより回転テーブル装置１０３を揺動させて回転テーブル１３０のテーブル面を傾斜させる回動テーブル３０と、回動テーブル３０を駆動する回動テーブル駆動部と、を有する回動テーブル装置３と、を備え、回転テーブル装置１０３が、回転テーブル１３０の中心軸Ｚｂに沿う方向が回動テーブル３０の中心軸Ｚａに沿う方向と交差するように、回動テーブル３０に取り付けられている傾斜回転テーブル装置１であって、回動テーブル装置３は、回動テーブル３０の中央部に設けられ回動テーブル３０と一体的に回動する回動軸３２を有し、回動軸３２は、回動テーブル３０から見て回転テーブル装置１０３とは反対側に延伸する延伸部３２ｂを備え、延伸部３２ｂには、回転テーブル装置１０３とバランスを取るためのバランスウエイト２００が設けられ、バランスウエイト２００の重心は回動軸３２の中心位置（中心軸Ｚａ）から該回動軸３２の径方向に離れた位置に位置していることとした。そのため、高精度な傾斜回転テーブル装置１を提供することができる。

【0089】

図９は、回転テーブル１３０を傾斜させた際に回動テーブル３０に発生する回転モーメントを説明するための説明図である。なお、図９は一例として、傾斜回転テーブル装置１を正面から見て（傾斜回転テーブル装置１を左側からみて）、回転テーブル装置１０３を時計回りに４５度回動させ、回転テーブル１３０を傾斜させた例を示している。

【0090】

正面からみて回転テーブル装置１０３を時計回りに４５度回動させると、回動テーブル３０には、回転テーブル装置１０３とバランスウエイト２００の回転モーメントが発生する。

【0091】

回転テーブル装置１０３側においては、回転テーブル装置１０３の重心Ｐ１に回転テーブル装置１０３の重量Ｍ１がかかるとみなせるので、回動テーブル３０には、回動テーブル３０の中心軸Ｚａから回転テーブル装置１０３の重心Ｐ１の距離に、重量Ｍ１×Ｓｉｎ４５°分を掛けた回転モーメントが、正面から見て反時計回りに発生する。

【0092】

一方、バランスウエイト２００側においては、バランスウエイト２００の重心Ｐ２にバランスウエイト２００の重量Ｍ２がかかるとみなせるので、回動テーブル３０には、回動テーブル３０の中心軸Ｚａからバランスウエイト２００の重心Ｐ２の距離に、重量Ｍ２×Ｓｉｎ４５°分を掛けた回転モーメントが、正面から見て時計回りに発生する。

【0093】

つまり、バランスウエイト２００が回転テーブル装置１０３と同時に回動することにより、回転テーブル装置１０３によって生じる回動テーブル３０の回転モーメントがバランスウエイト２００によって生じる回転モーメントにより相殺されて小さくなるので、回動テーブル３０の回動位置精度を向上させることができ、高精度な傾斜回転テーブル装置１を提供することができる。

【0094】

また、回転テーブル装置１０３の重量Ｍ１によって、傾斜回転テーブル装置１は回転テーブル装置１０３側（左側）に傾きやすくなるが、バランスウエイト２００を傾斜回転テーブル装置１の右側に設けることにより、バランスウエイト２００の重量Ｍ２によってかかる傾きを抑制することができる。つまり、回転テーブル装置１０３による傾斜回転テーブル装置１の傾きをバランスウエイト２００によって抑制することができる。

【0095】

また、上記実施形態においては、回動テーブル３０は、出力側第１カムフォロア３０ａを備え、記回動テーブル駆動部は、出力側第１カムフォロア３０ａと係合する出力側第１カム２４（バレルカム）を備えることとした。

【0096】

カム機構において、バレルカムのカムフォロアは出力テーブルの下面に同心円状に配置され、ローラギヤカムのカムフォロアは出力テーブルの側面に放射線状に配置されるので、同じサイズのカム装置で比べると、バレルカム装置の方がローラギヤカム装置よりも大口径の出力テーブルを有する。

【0097】

つまり、出力側第１カム２４は、バレルカムなので、ローラギヤカムよりも同じサイズの装置において回動テーブル３０が大口径となり、回転モーメントがより大きくなる。したがって、回転テーブル装置１０３の回転モーメントをバランスウエイト２００の回転モーメントが相殺して小さくする効果が、例えばローラギヤカムの場合よりも、より有効に発揮される。

【0098】

また、上記実施形態においては、回転テーブル装置１０３の一端部が回動テーブル３０に取り付けられおり、一端部とは反対側の他端部は自由端となっていることとした。そして、これにより、回転テーブル装置１０３が片持ち状態となるので、バランスウエイト２００によって傾斜回転テーブル装置１の傾きを抑制する効果が、例えば両持ち状態の場合よりも、より有効に発揮される。

【0099】

また、片持ち状態とすることにより、ワークのローディング、セッティング、加工の目視確認、アンローディング、切粉の清掃等がやり易くなり、加工性、作業性が向上する。

【0100】

また、上記実施形態においては、転動体３４ａを備え、回動テーブル３０を回動可能に支持する第１支持軸受け３４を有し、回転テーブル装置１０３の重心から、回動テーブル３０のテーブル面と平行であり、かつ、転動体３４ａの重心を通る回動テーブル断面と、回動テーブル３０の中心軸Ｚａと、の交点Ｐ０へと、引いた仮想直線の仮想延長線とバランスウエイト２００が交わることとした。

【0101】

そして、これにより、仮想直線の仮想延長線とバランスウエイト２００が交わらない場合に比べて、バランスウエイト２００をバランスの取れたより適切な位置に設けることができる。

【0102】

また、上記実施形態においては、回転テーブル装置１０３の重さをＭ１、バランスウエイト２００の重さをＭ２、仮想直線の長さをＬ１としたときに、仮想延長線上の仮想点であって、交点Ｐ０から距離Ｌ２＝Ｍ１×Ｌ１／Ｍ２だけ離れた仮想点は、バランスウエイトの内部に位置することとした。

【0103】

そして、これにより、仮想点がバランスウエイト２００の外部に位置する場合に比べて、バランスウエイト２００をバランスの取れたより適切な位置に設けることができる。

【0104】

また、上記実施形態においては、回動テーブル装置３は、回動テーブル３０と回動テーブル駆動部と回動軸３２とを収容する第１ハウジング５を有し、回動軸３２の延伸部３２ｂの一部は、第１ハウジング５の外部へ突出しており、仮想点は、第１ハウジング５の外部に位置することとした。

【0105】

そして、上述したように仮想点はバランスウエイト２００の内部に位置するので、バランスウエイト２００はバランスの取れた適切な位置に位置し、かつ、仮想点が第１ハウジング５の外側に位置し、バランスウエイト２００を第１ハウジング５の外側に設けることができるので、バランスウエイト２００の大きさに制限が無く、大きなバランスウエイト２００を設けることができる。

【0106】

また、上記実施形態においては、バランスウエイト２００は、延伸部３２ｂのうちの、第１ハウジング５の外部へ突出した部分（突出部分３２ｃ）に、設けられていることとした。そして、これにより、回動テーブル装置３の第１ハウジング５の外側にバランスウエイト２００が位置するので、バランスウエイト２００の大きさに制限が無く、大きなバランスウエイト２００を設けることができる。

【0107】

また、上記実施形態においては、傾斜回転テーブル装置１の非作動状態において、回転テーブル１３０の上面は、回動軸３２の中心位置（中心軸Ｚａ）よりも下方に位置し、バランスウエイト２００の下端は、回動軸３２の中心位置（中心軸Ｚａ）よりも上方に位置することとした。

【0108】

そして、これにより、バランスウエイト２００の位置が回動軸３２の中心位置の下方に位置する場合に比べて、回転テーブル装置１０３により発生する回転モーメントを相殺することができるので、回動テーブル３０に生じる回転モーメントを小さくすることができる。

【0109】

＝＝＝その他の実施の形態＝＝＝
上記の実施形態は、本発明の理解を容易にするためのものであり、本発明を限定して解釈するためのものではない。本発明は、その趣旨を逸脱することなく、変更、改良され得ると共に、本発明には、その等価物が含まれることはもちろんである。

【0110】

また、上記実施形態においては、回転テーブル装置１０３として２段階のカム機構を用いていたが、これに限るものではなく、例えば、１段階のカム機構であってもよいし、ダイレクトドライブの機構（駆動部であるモータがカムやギヤ等を介せず直接テーブルを回転させる機構）を用いてもよい。

【0111】

また、上記実施形態においては、支持軸受け３４に４点支持玉軸受を用いていたが、これに限るものではなく、例えば、クロスローラ軸受けを用いてもよく、剛性が高い軸受けが望ましい。

【符号の説明】

【0112】

１ 傾斜回転テーブル装置、３ 回動テーブル装置、
５ 第１ハウジング（ハウジング）、１０ 第１モータ、１２ 第１入力軸、
１４ 入力側第１カム、１４ａ 入力側第１カム溝、１６ 第１カップリング、
１８ 第１入力軸受け、２０ 入力側第１出力テーブル、
２０ａ 入力側第１カムフォロア、２２ 第１中間軸、
２４ 出力側第１カム（バレルカム）、２４ａ 出力側第１カム溝、
２６ 第１中間軸受け、３０ 回動テーブル、
３０ａ 出力側第１カムフォロア（カムフォロア）、３０ｂ テーブル面、
３２ 回動軸、３２ａ テーブル内部分、３２ｂ 延伸部、３２ｃ 突出部分、
３４ 第１支持軸受け（支持軸受け）、３４ａ 転動体、３４ａｃ 重心、
１０３ 回転テーブル装置、１０３ａ ボルト、１０５ 第２ハウジング、
１１０ 第２モータ、１１２ 第２入力軸、１１４ 入力側第２カム、
１１４ａ 入力側第２カム溝、１１６ 第２カップリング、１１８ 第２入力軸受け、
１２０ 入力側第２出力テーブル、１２０ａ 入力側第２カムフォロア、
１２２ 第２中間軸、１２４ 出力側第２カム、１２４ａ 出力側第２カム溝、
１２６ 第２中間軸受け、１３０ 回転テーブル、１３０ａ 出力側第２カムフォロア、
１３２ 回転軸、１３４ 第２支持軸受け、２００ バランスウエイト、
Ｐ０ 交点、Ｐ１ 重心、Ｐ２ 重心、Ｚａ 中心軸、Ｚｂ 中心軸、

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】