特開 2022-190494 洗車装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2022190494

(43)【公開日】2022-12-26

(54)【発明の名称】洗車装置

(51)【国際特許分類】

   B60S 3/06 20060101AFI20221219BHJP

【ＦＩ】

B60S3/06

【審査請求】未請求

【請求項の数】1

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2021098845

(22)【出願日】2021-06-14

(71)【出願人】

【識別番号】000003207

【氏名又は名称】トヨタ自動車株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110001519

【氏名又は名称】弁理士法人太陽国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】羽原 輝晃

(72)【発明者】

【氏名】星 賢児

(72)【発明者】

【氏名】佐藤 正明

【テーマコード（参考）】

3D026

【Ｆターム（参考）】

3D026AA03

3D026AA12

3D026AA13

3D026AA25

3D026AA34

3D026AA40

3D026AA74

3D026AA76

3D026AA78

(57)【要約】

【課題】洗車場に来場した自動運転車両が洗車位置の外へ円滑に出庫することを可能とする。
【解決手段】洗車装置は、洗車位置３４に位置している車両を洗車する洗車装置本体１２と、車載通信部および自動運転部を備えた自動運転車両と通信を行う通信部と、少なくとも、洗車位置３４に位置している第１の自動運転車両８４への洗車工程が終了し、第１の自動運転車両８４が洗車位置３４の外へ出庫可能になったことに相当する第１の条件を満たした場合に、第１の自動運転車両８４の自動運転部により第１の自動運転車８４を洗車位置３４の外へ出庫させる出庫指示を第１の自動運転車両８４へ送信する制御部と、を含んでいる。
【選択図】図２

【特許請求の範囲】

【請求項1】

洗車位置に位置している車両を洗車する洗車装置本体と、
車載通信部および自動運転部を備えた自動運転車両と通信を行う通信部と、
少なくとも、前記洗車位置に位置している第１の自動運転車両への洗車工程が終了し、前記第１の自動運転車両が前記洗車位置の外へ出庫可能になったことに相当する第１の条件を満たした場合に、前記第１の自動運転車両の前記自動運転部により前記第１の自動運転車両を前記洗車位置の外へ出庫させる出庫指示を前記第１の自動運転車両へ送信する制御部と、
を含む洗車装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本開示は洗車装置に関する。

【背景技術】

【0002】

特許文献１には、洗車場の利用客が洗車場に出向かなくとも、洗車場の混雑状態を知ることができるようにする洗車場システムが記載されている。すなわち、撮影手段は、各地に存在する洗車場の状況を撮影し、画像解析手段は、撮影した画像を解析して洗車場内にいる車両の台数を把握し、制御手段は、車両数に変化がある都度車両数データを管理センタに送信する。管理センタは、洗車場毎の車両数データをインターネット上に公開すると共に、車両数データが送信されてくる度に公開データを自動的に更新する。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２００３－１２２８４０号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

特許文献１には、洗車場に来場した車両が自動運転車両である場合に、どのような状況になったら前記自動運転車両が洗車機に入庫、出庫するのかについて記載されていない。このため、特許文献１に記載の技術は、洗車場に来場した自動運転車両の洗車装置への円滑な入庫、出庫に関して改善の余地がある。

【0005】

本開示は上記事実を考慮して成されたもので、洗車場に来場した自動運転車両が洗車位置の外へ円滑に出庫することが可能な洗車装置を得ることが目的である。

【課題を解決するための手段】

【0006】

第１の態様に係る洗車装置は、洗車位置に位置している車両を洗車する洗車装置本体と、車載通信部および自動運転部を備えた自動運転車両と通信を行う通信部と、少なくとも、前記洗車位置に位置している第１の自動運転車両への洗車工程が終了し、前記第１の自動運転車両が前記洗車位置の外へ出庫可能になったことに相当する第１の条件を満たした場合に、前記第１の自動運転車両の前記自動運転部により前記第１の自動運転車両を前記洗車位置の外へ出庫させる出庫指示を前記第１の自動運転車両へ送信する制御部と、を含んでいる。

【0007】

第１の態様では、少なくとも、洗車位置に位置している第１の自動運転車両への洗車工程が終了し、第１の自動運転車両が洗車位置の外へ出庫可能になったことに相当する第１の条件を満たした場合に、第１の自動運転車両へ出庫指示を送信する。これにより、第１の自動運転車両の自動運転部により第１の自動運転車両が洗車位置の外へ出庫される。従って、第１の態様によれば、洗車場に来場した自動運転車両が洗車位置の外へ円滑に出庫することが可能になる。

【発明の効果】

【0008】

本開示は、洗車場に来場した自動運転車両が洗車位置の外へ円滑に出庫することが可能になる、という効果を有する。

【図面の簡単な説明】

【0009】

【図1】第１実施形態に係る洗車装置および車載システムの概略構成を各々示すブロック図である。

【図2】洗車装置が設置された洗車場の斜視図である。

【図3】入庫位置、洗車位置および出庫位置を示す平面図である。

【図4】洗車装置制御部の機能ブロック図である。

【図5】第１実施形態に係る入出庫制御処理を示すフローチャートである。

【図6】第１実施形態における車両移動の推移の一例を示す概略図である。

【図7】第２実施形態に係る洗車装置および車載システムの概略構成を各々示すブロック図である。

【図8】第２実施形態に係る入出庫制御処理を示すフローチャートである。

【図9】第２実施形態における車両移動の推移の一例を示す概略図である。

【発明を実施するための形態】

【0010】

以下、図面を参照して本開示の実施形態の一例を詳細に説明する。

【0011】

〔第１実施形態〕
図１には、洗車場に設置された洗車装置１０および車載システム５０が示されている。なお、車載システム５０は、後述するように、自動運転部の一例である自動運転ＥＣＵ７２を含んでおり、車載システム５０が搭載された車両は、本開示における自動運転車両として機能する。以下では、自動運転車両を単に「車両」と称する。

【0012】

洗車装置１０は、洗車装置本体１２、洗車装置制御部１４、通信部２６および車両検知部２８を含んでおり、洗車装置本体１２、洗車装置制御部１４、通信部２６および車両検知部２８は内部バス３０を介して相互に通信可能に接続されている。

【0013】

図２に示すように、洗車装置本体１２は、正面視において門型とされており、床面に敷設された一対のレール３２に案内され、第１位置３６（図３参照）と第２位置３８（図３参照）との間をレール３２に沿って往復移動可能とされている。洗車装置本体１２は、車両の外面の互いに異なる部位をブラッシングする複数種のブラシを含むブラシ装置と、空気を噴出して車両の車体表面を乾燥させる乾燥装置と、車体に水などを噴霧するスプレー装置と、が設けられている。

【0014】

また、一対のレール３２の間は、洗車対象の車両が停車するための洗車位置３４とされており、洗車装置本体１２は、洗車工程と移動工程とを含む洗車処理を行う。洗車工程は、洗車位置３４を挟むように設定された第１位置３６と第２位置３８との間を洗車装置本体１２が移動しながら、洗車位置３４に停車している車両を洗車する工程である。洗車装置本体１２は、洗車工程の開始から終了までの間に、第１位置３６と第２位置３８との間を、例えば一往復半だけ移動する。移動工程は、洗車工程の終了後に、洗車装置本体１２が第２位置３８から第１位置３６へ移動する工程である。

【0015】

図３に示すように、洗車位置３４よりも車両後側（入庫側）は、洗車位置３４への入庫を待機している車両が停車するための入庫位置４０とされている。また、洗車位置３４よりも車両前側（出庫側）は、洗車位置３４から出庫した車両が停車または通過する出庫位置４２とされている。車両検知部２８は、入庫位置４０、洗車位置３４および出庫位置４２の各位置について、車両が存在するか否かを検知する。なお、車両検知部２８による車両の検知には、例えば、カメラ、レーダなどを適用することができる。車両検知部２８は第１の車両検知部および第２の車両検知部の一例である。

【0016】

洗車装置制御部１４は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）１６と、ＲＯＭ（Read Only Memory）およびＲＡＭ（Random Access Memory）などのメモリ１８と、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）またはＳＳＤ（Solid State Drive）などの不揮発性の記憶部２０を含んでいる。

【0017】

記憶部２０は入出庫制御プログラム２４が記憶されている。洗車装置制御部１４は、入出庫制御プログラム２４が記憶部２０から読み出されてメモリ１８に展開され、メモリ１８に展開された入出庫制御プログラム２４がＣＰＵ１６によって実行されることで、図４に示す制御部４６として機能する。制御部４６は、洗車装置本体１２の動作を制御すると共に、通信部２６を経由して車載システム５０と通信を行うことが可能とされている。

【0018】

次に車載システム５０について説明する。なお、図１は車載システム５０の一部のみ示している。また、以下では車載システム５０が搭載された車両を、必要に応じて自車両と称する。

【0019】

車載システム５０はシステムバス５２を含み、システムバス５２は、周辺状況取得デバイス群５４、車両走行状態検出センサ群６４、自車両の自動運転を行う自動運転ＥＣＵ７２およびユーザインタフェース部７４が各々接続されている。周辺状況取得デバイス群５４は、自車両の周囲環境がどのような状況かを表す情報を取得するデバイスとして、例えば、ＧＰＳ（Global Positioning System）装置５６、車載通信機５８、レーダ装置６０及びカメラ６２などを含んでいる。

【0020】

ＧＰＳ装置５６は、複数のＧＰＳ衛星からＧＰＳ信号を受信して自車両の位置を測位する。車載通信機５８は、他の車両との間の車車間通信及び路側機との間の路車間通信の少なくとも一方を行う通信装置である。車載システム５０は、車載通信機５８を経由して洗車装置１０と通信を行うことが可能とされている。なお、車載通信機５８は本開示における車載通信部の一例である。

【0021】

レーダ装置６０は、自車両の周囲に存在する歩行者、他車両等の物体を検出し、検出した物体と自車両の相対位置及び相対速度を取得する。また、レーダ装置６０は、直近の複数回の探知結果に含まれる個々の物体との相対位置、相対速度の変化等に基づき、ノイズ、ガードレール等の路側物等を監視対象から除外し、歩行者、他車両等の特定物体を監視対象物体として追従監視する。そしてレーダ装置６０は、個々の監視対象物体との相対位置、相対速度等の情報を出力する。カメラ６２は、自車両の周囲を複数のカメラで撮影し、撮影した画像を出力する。

【0022】

また、車両走行状態検出センサ群６４は、自車両の走行状態を取得する複数のセンサとして、自車両の操舵角を検出する舵角センサ６６、自車両の走行速度を検出する車速センサ６８および自車両に加わる加速度を検出する加速度センサ７０を含んでいる。

【0023】

自動運転ＥＣＵ７２は、自車両のスロットル開度を変更するスロットルＡＣＴ（actuator）７６、自車両の制動装置が発生する制動力を変更するブレーキＡＣＴ７８、および、自車両の操舵装置による操舵量を変更する操舵ＡＣＴ８０が接続されている。自動運転ＥＣＵ７２は、自車両の運転モードとして自動運転モードが選択されている場合に、自車両の乗員による運転操作を伴わずに、自車両を自動的に走行させる自動運転処理を行う。自動運転処理は、周辺状況取得デバイス群５４及び車両走行状態検出センサ群６４から得られる情報に基づいて自車両及びその周辺の状況を判断し、スロットルＡＣＴ７６、ブレーキＡＣＴ７８及び操舵ＡＣＴ８０を制御する処理である。

【0024】

ユーザインタフェース部７４は、自車両のインストルメントパネルなどに設けられた各種のスイッチおよびディスプレイを含んでいる。ユーザインタフェース部７４は、ユーザ（自車両の乗員）が、ユーザが所持しているスマートフォンなどの携帯端末と連携することで、携帯端末を洗車装置１０の操作部として機能させることが可能とされている。

【0025】

次に第１実施形態の作用として、図５を参照し、第１実施形態に係る入出庫制御処理を説明する。ステップ１００において、制御部４６は、洗車装置１０への入庫を待機している車両が入庫位置４０に位置しているか否か判定する。ステップ１００の判定が否定された場合は、判定が肯定される迄、ステップ１００を繰り返す。入庫位置４０に車両が進入すると、ステップ１００の判定が肯定されてステップ１０２へ移行する。

【0026】

ステップ１０２において、制御部４６は、洗車位置３４に車両が存在しているか否か判定する。なお、ステップ１０２は第２の条件の一例である。ステップ１０２の判定が肯定された場合はステップ１０４へ移行する。ステップ１０４において、制御部４６は、入庫位置４０に位置している車両に対して入庫禁止指示を送信する。これにより、入庫位置４０に位置している車両の自動運転ＥＣＵ７２が、入庫位置４０に位置している自車両を洗車位置３４へ入庫させる自動運転を行うことが禁止される。

【0027】

また、洗車位置３４から車両が出庫すると、ステップ１０２の判定が否定されてステップ１０６へ移行する。ステップ１０６において、制御部４６は、入庫位置４０に位置している車両に対して入庫指示を送信する。これにより、入庫位置４０に位置している車両の自動運転ＥＣＵ７２は、入庫位置４０に位置している自車両を洗車位置３４へ入庫させる自動運転を行う。

【0028】

次のステップ１０８において、制御部４６は、入庫位置４０に位置していた車両の洗車位置３４への入庫が完了したか否か判定する。ステップ１０８の判定が否定された場合は、判定が肯定される迄、ステップ１０８を繰り返す。そして、洗車位置３４への車両の入庫が完了すると、ステップ１０８の判定が肯定されて、ステップ１１０へ移行する。

【0029】

ステップ１１０において、制御部４６は、洗車装置本体１２による洗車処理を開始させる。ステップ１１２において、制御部４６は、洗車装置本体１２による洗車処理のうち洗車工程が終了したか否か判定する。ステップ１１２の判定が否定された場合は、判定が肯定される迄、ステップ１１２を繰り返す。洗車装置本体１２が、洗車工程の開始から終了までの間に、第１位置３６と第２位置３８との間を、例えば一往復半だけ移動し、第２位置３８に到達すると、ステップ１１２の判定が肯定されてステップ１１４へ移行する。

【0030】

ステップ１１４において、制御部４６は、出庫位置４２に車両が存在しているか否か判定する。ステップ１１４の判定が肯定された場合はステップ１１６へ移行する。なお、ステップ１１４は第１の条件の一例である。ステップ１１６において、制御部４６は、洗車位置３４に位置している車両に対して出庫禁止指示を送信する。これにより、洗車位置３４に位置している車両の自動運転ＥＣＵ７２が、洗車位置３４に位置している自車両を出庫位置４２へ出庫させる自動運転を行うことが禁止される。

【0031】

また、出庫位置４２に車両が存在しない場合、或いは、出庫位置４２に位置していた車両が出庫位置４２から退去した場合には、ステップ１１４の判定が否定されてステップ１１８へ移行する。ステップ１１８において、制御部４６は、洗車位置３４に位置している車両に対して出庫指示を送信する。これにより、洗車位置３４に位置している車両の自動運転ＥＣＵ７２は、洗車位置３４に位置している自車両を出庫位置４２へ出庫させる自動運転を行う。

【0032】

上述の第１実施形態に係る入出庫制御処理について、図６を参照してさらに説明する。図６（Ａ）には、洗車位置３４に位置している第１の車両８４に対する洗車装置本体１２の洗車工程が終了し、出庫位置４２に第３の車両８８が存在し、入庫位置４０に第２の車両８６が存在している状態が示されている。洗車装置本体１２は、洗車工程が終了した時点では第２位置３８に位置しており、第２位置３８から第１位置３６へ移動する移動工程が開始される。

【0033】

この状態から、第３の車両８８が出庫位置４２から退去すると、ステップ１１４の判定が否定され、図６（Ｂ）に示すように、洗車位置３４に位置している第１の車両８４に対して出庫指示が送信される（ステップ１１８）。これにより、第１の車両８４は洗車位置３４から出庫位置４２へ自動運転による移動を開始する。

【0034】

図６（Ｃ）に示すように、第１の車両８４が自動運転により出庫位置４２へ移動すると、ステップ１０２の判定が否定され、入庫位置４０に位置している第２の車両８６に対して入庫指示が送信される（ステップ１０６）。これにより、第２の車両８６は入庫位置４０から洗車位置３４へ自動運転による移動を開始する。そして、図６（Ｄ）に示すように、第２の車両８６が自動運転により洗車位置３４へ移動する。

【0035】

このように、第１実施形態では、洗車位置３４に位置している第１の車両８４への洗車工程が終了し、第１の車両８４が洗車位置３４の外へ出庫可能になったことに相当する第１の条件を満たした場合に、第１の車両８４へ出庫指示を送信する。これにより、洗車場に来場して洗車工程を終了した第１の車両８４を円滑に出庫させることができる。

【0036】

また、第１実施形態では、洗車位置３４に位置している第１の車両８４への洗車工程が終了し、第１の車両８４が洗車位置３４の外へ出庫可能になったことに相当する第１の条件を満たさない場合に、第１の車両８４へ出庫禁止指示を送信する。これにより、洗車場に来場して洗車工程を終了した第１の車両８４を、出庫位置４２に位置している第３の車両８８と接触することを防止しつつ、円滑に出庫させることができる。

【0037】

また、第１実施形態では、洗車位置３４に位置している第１の車両８４への洗車工程が終了し、洗車位置３４の外で洗車を待機している第２の車両８６が洗車位置３４へ入庫可能になったことに相当する第２の条件を満たした場合に、第２の車両８６へ入庫指示を送信する。これにより、洗車場に来場した第２の車両８６を洗車装置１０へ円滑に入庫させることができる。

【0038】

さらに、第１実施形態では、洗車位置３４に位置している第１の車両８４への洗車工程が終了し、洗車位置３４の外で洗車を待機している第２の車両８６が洗車位置３４へ入庫可能になったことに相当する第２の条件を満たさない場合に、第２の車両８６へ入庫禁止指示を送信する。これにより、洗車場に来場した第２の車両８６を、洗車位置３４に位置している第１の車両８４と接触することを防止しつつ、洗車装置１０へ円滑に入庫させることができる。

【0039】

また、第１実施形態では、洗車位置３４から車両が出庫する方向における第３の車両８８の有無を検知する車両検知部２８が設けられ、第１の条件は、第１の車両８４が洗車位置３４から出庫する方向に第３の車両８８がいない、という条件である。これにより、洗車場に来場して洗車工程を終了した第１の車両８４の出庫における安全性を向上させることができる。

【0040】

さらに、第１実施形態では、洗車位置３４における第１の車両８４の有無を検知する車両検知部２８が設けられ、第２の条件は、洗車位置３４に第１の車両８４がいない、という条件である。これにより、洗車場に来場した第２の車両８６の入庫における安全性を向上させることが可能となる。

【0041】

また、第１実施形態において、洗車装置本体１２は、洗車位置３４を挟むように設定された第１位置３６と第２位置３８との間を移動しながら洗車位置３４に位置している車両を洗車する洗車工程と、当該洗車工程の終了後に第２位置３８から第１位置３６へ移動する移動工程と、を含む洗車処理を行う。そして制御部４６は、移動工程の間に洗車位置３４からの車両の出庫および洗車位置３４への車両の入庫を行わせる。これにより、洗車装置本体１２が第２位置３８から第１位置３６へ移動する移動工程と並行して、洗車位置３４に位置している第１の車両８４の出庫および入庫位置４０に位置している第２の車両８６の入庫が行われる。従って、洗車装置１０による時間当たりの洗車台数を増大させることができる。

【0042】

〔第２実施形態〕
次に本開示の第２実施形態について説明する。なお、第１実施形態と同一の部分には同一の符号を付し、説明を省略する。

【0043】

図７に示すように、第２実施形態に係る洗車装置１０は、車両検知部２８に代えて、レーダ装置から成る距離検知部８２が設けられている。距離検知部８２は、洗車場内の入庫位置４０、洗車位置３４および出庫位置４２などに存在する各車両を検出し、検出した各車両との相対位置及び相対速度を各々取得すると共に、各車両間の距離を検知する。

【0044】

詳しくは、距離検知部８２は、洗車位置３４付近に存在している第１の車両８４と、入庫位置４０付近に存在している第２の車両８６と、の距離Ｌ1（図９参照）を検知する。また、距離検知部８２は、洗車位置３４付近に存在している第１の車両８４と、出庫位置４２付近に存在している第３の車両８８と、の距離Ｌ2（図９参照）を検知する。なお、距離検知部８２は第１の距離検知部および第２の距離検知部の一例である。

【0045】

次に図８を参照し、第２実施形態に係る入出庫制御処理を説明する。なお、第２実施形態に係る入出庫制御処理は、洗車場内に存在する個々の車両に対して各々並列に実行される。

【0046】

ステップ１３０において、制御部４６は、洗車装置１０への入庫を待機している車両が入庫位置４０に存在しているか否か判定する。ステップ１３０の判定が否定された場合は、判定が肯定される迄、ステップ１３０を繰り返す。入庫位置４０に車両が進入すると、ステップ１３０の判定が肯定されてステップ１３２へ移行する。

【0047】

ステップ１３２において、制御部４６は、洗車位置３４に車両が存在しているか否か判定する。ステップ１３２の判定が否定された場合はステップ１３８へ移行する。また、ステップ１３２の判定が肯定された場合はステップ１３４へ移行する。ステップ１３４において、制御部４６は、入庫位置４０に位置している車両と、当該車両よりも洗車位置３４側に存在する車両と、の距離Ｌ1が所定値Ｌ未満か否か判定する。なお、ステップ１３４は第２の条件の一例であり、所定値Ｌとしては入庫位置４０と洗車位置３４との距離以上の値が設定される。

【0048】

ステップ１３４の判定が肯定された場合はステップ１３６へ移行し、ステップ１３６において、制御部４６は、入庫位置４０に位置している車両に対して入庫禁止指示を送信する。これにより、入庫位置４０に位置している車両の自動運転ＥＣＵ７２が、入庫位置４０に位置している自車両を洗車位置３４へ入庫させる自動運転を行うことが禁止される。

【0049】

また、洗車位置３４に位置している車両が出庫位置４２への移動を開始し、距離Ｌ1が所定値Ｌ以上になると、ステップ１３４の判定が否定されてステップ１３８へ移行する。ステップ１３８において、制御部４６は、入庫位置４０に位置している車両に対して入庫指示を送信する。これにより、入庫位置４０に位置している車両の自動運転ＥＣＵ７２は、距離Ｌ1が所定値Ｌ以上を保ったまま、入庫位置４０に位置している自車両を洗車位置３４へ入庫させる自動運転を行う。

【0050】

洗車位置３４への車両の入庫が完了すると、ステップ１４０において、制御部４６は、洗車装置本体１２による洗車処理を開始させる。ステップ１４２において、制御部４６は、洗車装置本体１２による洗車処理のうち洗車工程が終了したか否か判定する。ステップ１４２の判定が否定された場合は、判定が肯定される迄、ステップ１４２を繰り返す。洗車装置本体１２が、洗車工程の開始から終了までの間に、第１位置３６と第２位置３８との間を、例えば一往復半だけ移動し、第２位置３８に到達すると、ステップ１４２の判定が肯定されてステップ１４４へ移行する。

【0051】

ステップ１４４において、制御部４６は、出庫位置４２に車両が存在しているか否か判定する。ステップ１４４の判定が否定された場合はステップ１５０へ移行する。また、ステップ１４４の判定が肯定された場合はステップ１４６へ移行する。ステップ１４６において、制御部４６は、洗車位置３４に位置している車両と、当該車両よりも出庫位置４２側に存在する車両と、の距離Ｌ2が所定値Ｌ未満か否か判定する。なお、ステップ１４６は第１の条件の一例であり、所定値Ｌとしては洗車位置３４と出庫位置４２の距離以上の値が設定される。

【0052】

ステップ１４６の判定が肯定された場合はステップ１４８へ移行し、ステップ１４８において、制御部４６は、洗車位置３４に位置している車両に対して出庫禁止指示を送信する。これにより、洗車位置３４に位置している車両の自動運転ＥＣＵ７２が、洗車位置３４に位置している自車両を出庫位置４２へ出庫させる自動運転を行うことが禁止される。

【0053】

また、出庫位置４２に位置していた車両が退去方向への移動を開始し、距離Ｌ2が所定値Ｌ以上になると、ステップ１４６の判定が否定されてステップ１５０へ移行する。ステップ１５０において、制御部４６は、洗車位置３４に位置している車両に対して出庫指示を送信する。これにより、洗車位置３４に位置していた車両の自動運転ＥＣＵ７２は、距離Ｌ2が所定値Ｌ以上を保ったまま、洗車位置３４に位置している自車両を出庫位置４２へ出庫させる自動運転を行う。

【0054】

上述の第２実施形態に係る入出庫制御処理について、図９を参照してさらに説明する。図９（Ａ）には、洗車位置３４に位置している第１の車両８４に対する洗車装置本体１２の洗車工程が終了し、出庫位置４２に第３の車両８８が存在し、入庫位置４０に第２の車両８６が存在している状態が示されている。洗車装置本体１２は、洗車工程が終了した時点では第２位置３８に位置しており、第２位置３８から第１位置３６へ移動する移動工程が開始される。

【0055】

この状態から、第３の車両８８が出庫位置４２から退去方向に移動を開始し、第３の車両８８と第１の車両８４との距離Ｌ2が所定値Ｌ以上になると、第１の車両８４に対する入出庫制御処理のステップ１４６の判定が否定される。そして、洗車位置３４に位置している第１の車両８４に対して出庫指示が送信される（ステップ１５０）。これにより、第１の車両８４は、第３の車両８８に対して距離Ｌ2が所定値Ｌ以上を保ったまま、洗車位置３４から出庫位置４２へ自動運転による移動を開始する。

【0056】

また、上記の第１の車両８４の移動に伴い、第１の車両８４と第２の車両８６との距離Ｌ1が所定値Ｌ以上になると、第２の車両８６に対する入出庫制御処理のステップ１３４の判定が否定される。そして、入庫位置４０に位置している第２の車両８６に対して入庫指示が送信される（ステップ１３８）。これにより、第２の車両８６も、第１の車両８４に対して距離Ｌ1が所定値Ｌ以上を保ったまま、入庫位置４０から洗車位置３４へ自動運転による移動を開始する。

【0057】

このように、第２実施形態では、第３の車両８８、第１の車両８４および第２の車両８６の自動運転による移動が並列に行われる。そして、図９（Ｂ）、（Ｃ）に示す状態を経て、図９（Ｄ）に示すように、第１の車両８４が出庫位置４２へ移動すると共に、第２の車両８６が洗車位置３４へ移動する。

【0058】

以上説明したように、第２実施形態では、洗車位置３４に位置している第１の車両８４と、第１の車両８４が洗車位置３４から出庫する方向に存在する第３の車両８８と、の距離を検知する距離検知部８２が設けられている。そして、第１の条件は、第１の車両８４と、第１の車両８４が洗車位置３４から出庫する方向に存在する第３の車両８８と、の距離Ｌ2が所定値Ｌ以上、という条件である。これにより、洗車装置１０による時間当たりの洗車台数を増大させることができる。

【0059】

また、第２実施形態では、第２の車両８６と、洗車位置３４から出庫する第１の車両８４と、の距離を検知する距離検知部８２が設けられている。そして、第２の条件は、第２の車両８６と、洗車位置３４から出庫する第１の車両８４と、の距離Ｌ1が所定値Ｌ以上、という条件である。これにより、洗車装置１０による時間当たりの洗車台数を増大させることができる。

【0060】

なお、上記では、洗車位置３４に位置している第１の車両８４への洗車工程が終了し、第１の条件を満たした場合に、第１の車両８４へ出庫指示を送信する態様を説明した。また、洗車位置３４に位置している第１の車両８４への洗車工程が終了し、第２の条件を満たした場合に、洗車位置３４の外で洗車を待機している第２の車両８６へ入庫指示を送信する態様を説明したが、本開示はこれに限定されるものではない。

【0061】

例えば、洗車位置３４に位置している第１の車両８４への洗車工程が終了し、さらに第１の車両８４への洗車処理が終了した後に、第１の条件を満たした場合に、第１の車両８４へ出庫指示を送信するようにしてもよい。また、例えば、洗車位置３４に位置している第１の車両８４への洗車工程が終了し、さらに第１の車両８４への洗車処理が終了した後に、第２の条件を満たした場合に、洗車位置３４の外で洗車を待機している第２の車両８６へ入庫指示を送信するようにしてもよい。

【0062】

以上の実施形態に関し、さらに以下の付記を開示する。

【0063】

（付記１）
洗車位置に位置している車両を洗車する洗車装置本体と、
車載通信部および自動運転部を備えた自動運転車両と通信を行う通信部と、
少なくとも、前記洗車位置に位置している車両への洗車工程が終了し、前記洗車位置の外で洗車を待機している第２の自動運転車両が前記洗車位置へ入庫可能になったことに相当する第２の条件を満たした場合に、前記第２の自動運転車両の前記自動運転部により前記第２の自動運転車両を前記洗車位置へ入庫させる入庫指示を前記第２の自動運転車両へ送信する制御部と、
を含む洗車装置。
付記１の態様によれば、洗車場に来場した自動運転車両を洗車位置へ円滑に入庫させることが可能となる。

【0064】

（付記２）
洗車位置に位置している車両を洗車する洗車装置本体と、
車載通信部および自動運転部を備えた自動運転車両と通信を行う通信部と、
少なくとも、前記洗車位置に位置している第１の自動運転車両への洗車工程が終了し、前記第１の自動運転車両が前記洗車位置の外へ出庫可能になったことに相当する第１の条件を満たさない場合に、前記第１の自動運転車両の前記自動運転部により前記第１の自動運転車両を前記洗車位置の外へ出庫させることを禁止する出庫禁止指示を前記第１の自動運転車両へ送信する制御部と、
を含む洗車装置。
付記２の態様によれば、洗車場に来場した自動運転車両を洗車位置の外へ円滑に出庫させることが可能となる。

【0065】

（付記３）
洗車位置に位置している車両を洗車する洗車装置本体と、
車載通信部および自動運転部を備えた自動運転車両と通信を行う通信部と、
少なくとも、前記洗車位置に位置している車両への洗車工程が終了し、前記洗車位置の外で洗車を待機している第２の自動運転車両が前記洗車位置へ入庫可能になったことに相当する第２の条件を満たさない場合に、前記第２の自動運転車両の前記自動運転部により前記第２の自動運転車両を前記洗車位置へ入庫させることを禁止する入庫禁止指示を前記第２の自動運転車両へ送信する制御部と、
を含む洗車装置。
付記３の態様によれば、洗車場に来場した自動運転車両を洗車位置へ円滑に入庫させることが可能となる。

【0066】

（付記４）
前記洗車位置から車両が出庫する方向における車両の有無を検知する第１の車両検知部をさらに含み、
前記第１の条件は、前記第１の自動運転車両が前記洗車位置から出庫する方向に他車両がいない、という条件である請求項１または付記２記載の洗車装置。
付記４の態様によれば、洗車場に来場した自動運転車両の入出庫における安全性を向上させることが可能となる。

【0067】

（付記５）
前記洗車位置に位置している第１の自動運転車両と、前記第１の自動運転車両が前記洗車位置から出庫する方向に存在する他車両と、の距離を検知する第１の距離検知部をさらに含み、
前記第１の条件は、前記第１の自動運転車両と、前記第１の自動運転車両が前記洗車位置から出庫する方向に存在する他車両と、の距離が所定値以上、という条件である請求項１または付記２記載の洗車装置。
付記５の態様によれば、洗車装置による時間当たりの洗車台数を増大させることが可能となる。

【0068】

（付記６）
前記洗車位置における車両の有無を検知する第２の車両検知部をさらに含み、
前記第２の条件は、前記洗車位置に他車両がいない、という条件である付記１または付記３記載の洗車装置。
付記６の態様によれば、洗車場に来場した自動運転車両の入出庫における安全性を向上させることが可能となる。

【0069】

（付記７）
前記第２の自動運転車両と、前記洗車位置から出庫する他車両と、の距離を検知する第２の距離検知部をさらに含み、
前記第２の条件は、前記第２の自動運転車両と、前記洗車位置から出庫する他車両と、の距離が所定値以上、という条件である付記１または付記３記載の洗車装置。
付記７の態様によれば、洗車装置による時間当たりの洗車台数を増大させることが可能となる。

【0070】

（付記８）
前記洗車装置本体は、前記洗車位置を挟むように設定された第１位置と第２位置との間を移動しながら前記洗車位置に位置している車両を洗車する洗車工程と、当該洗車工程の終了後に前記第２位置から前記第１位置へ移動する移動工程と、を含む洗車処理を行い、
前記制御部は、前記移動工程の間に前記洗車位置からの車両の出庫および前記洗車位置への車両の入庫を行わせる請求項１、付記１～付記７の何れか１項記載の洗車装置。
付記８の態様によれば、洗車装置による時間当たりの洗車台数を増大させることが可能となる。

【符号の説明】

【0071】

１０ 洗車装置
１２ 洗車装置本体
１４ 洗車装置制御部
２６ 通信部
２８ 車両検知部
３４ 洗車位置
３６ 第１位置
３８ 第２位置
４０ 入庫位置
４２ 出庫位置
４６ 制御部
５０ 車載システム
５８ 車載通信機
７２ 自動運転ＥＣＵ
８２ 距離検知部
８４ 第１の車両（第１の自動運転車両）
８６ 第２の車両（第２の自動運転車両）

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】