特開 2022-190503 ドア制御装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2022190503

(43)【公開日】2022-12-26

(54)【発明の名称】ドア制御装置

(51)【国際特許分類】

   E05F 15/622 20150101AFI20221219BHJP

   B60J 5/04 20060101ALI20221219BHJP

【ＦＩ】

E05F15/622

B60J5/04 C

【審査請求】未請求

【請求項の数】5

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2021098860

(22)【出願日】2021-06-14

(71)【出願人】

【識別番号】000000011

【氏名又は名称】株式会社アイシン

(74)【代理人】

【識別番号】100105957

【弁理士】

【氏名又は名称】恩田 誠

(74)【代理人】

【識別番号】100068755

【弁理士】

【氏名又は名称】恩田 博宣

(72)【発明者】

【氏名】桑原 武士

(72)【発明者】

【氏名】浅野 良

(72)【発明者】

【氏名】宮代 龍

【テーマコード（参考）】

2E052

【Ｆターム（参考）】

2E052AA09

2E052BA04

2E052CA06

2E052EA03

2E052EB01

2E052EC01

2E052GB12

2E052GD07

(57)【要約】

【課題】ユーザがドアを開操作するときの操作性を向上できるドア制御装置を提供する。
【解決手段】ドア制御装置１００は、フロントドアの自重に起因してフロントドアの開閉方向に作用する力を自重開閉力としたとき、自重開閉力を打ち消すような大きさに設定されるアシスト力をフロントドアの開度に応じて記憶する記憶部１０１と、フロントドアが開操作される状況下において、記憶部１０１に記憶されるアシスト力に基づいて、フロントドアに付与するアシスト力をフロントドアの開度に応じて調整するアシスト処理を実施するドア制御部１０２と、を備える。
【選択図】図３

【特許請求の範囲】

【請求項1】

ドア開口部を有する車体と、前記ドア開口部を開閉するドアと、前記ドアに対し前記ドアの開閉方向にアシスト力を付与するドア駆動部と、を備える車両に適用されるドア制御装置であって、
前記ドアの自重に起因して前記ドアの開閉方向に作用する力を自重開閉力としたとき、
前記自重開閉力を打ち消すような大きさに設定される前記アシスト力を前記ドアの開度に応じて記憶する記憶部と、
前記ドアが開操作される状況下において、前記記憶部に記憶される前記アシスト力に基づいて、前記ドアに付与する前記アシスト力を調整するアシスト処理を実施するドア制御部と、を備える
ドア制御装置。

【請求項2】

前記ドアは、ドアハンドルと、前記ドアハンドルに対する操作を検出するハンドルスイッチと、を有し、
前記ドア制御部は、前記ドアハンドルに対する操作が検出されたとき、前記アシスト処理を開始する
請求項１に記載のドア制御装置。

【請求項3】

前記ドアは、前記自重開閉力が閉方向に作用するように前記車体に支持されるものであり、
前記ドアハンドルは、車内から操作されるインサイドドアハンドルと、車外から操作されるアウトサイドドアハンドルと、を有し、
前記ドア制御部は、前記インサイドドアハンドルに対する操作が検出される場合には、前記アウトサイドドアハンドルに対する操作が検出される場合よりも、前記アシスト処理において、前記ドアに付与する前記アシスト力を弱くする
請求項２に記載のドア制御装置。

【請求項4】

前記ドア駆動部は、前記ドアに制動力を付与できるように構成され、
前記ドア制御部は、前記アシスト処理の実施中に前記ドアが停止する場合には、前記アシスト処理を終了し、前記ドアに前記制動力を付与する制動処理を開始する
請求項１～請求項３の何れか一項に記載のドア制御装置。

【請求項5】

前記記憶部に記憶される前記アシスト力は、前記ドアの開度に関わらず、前記自重開閉力との合力を「０」とする大きさに設定される
請求項１～請求項４の何れか一項に記載のドア制御装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、ドア制御装置に関する。

【背景技術】

【0002】

特許文献１には、ユーザのドアの開閉操作をアシストするドア開閉アシスト装置が記載されている。ドア開閉アシスト装置は、ドアにアシスト力を付与するアクチュエータと、アクチュエータを制御するコントローラと、を備える。コントローラは、ユーザのドアに対する操作力に応じたアシスト力をアクチュエータに出力させる。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２００８－２１３０号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

上記のようなドア開閉アシスト装置において、アシスト力は、ユーザのドアに対する操作力が検出された後に決定される。このため、ユーザがドアを開操作し始めてから、ドアにアシスト力が付与されるまでに時間が掛かるおそれがある。言い換えれば、ユーザがドアを開操作する初期段階において、ユーザがドアを大きな力で開操作する必要がある。

【課題を解決するための手段】

【0005】

以下、上記課題を解決するための手段及びその作用効果について記載する。
上記課題を解決するドア制御装置は、ドア開口部を有する車体と、前記ドア開口部を開閉するドアと、前記ドアに対し前記ドアの開閉方向にアシスト力を付与するドア駆動部と、を備える車両に適用されるドア制御装置であって、前記ドアの自重に起因して前記ドアの開閉方向に作用する力を自重開閉力としたとき、前記自重開閉力を打ち消すような大きさに設定される前記アシスト力を前記ドアの開度に応じて記憶する記憶部と、前記ドアが開操作される状況下において、前記記憶部に記憶される前記アシスト力に基づいて、前記ドアに付与する前記アシスト力を調整するアシスト処理を実施するドア制御部と、を備える。

【0006】

上記構成のドア制御装置は、ユーザがドアを開操作するとき、ドアの自重開閉力を打ち消すようなアシスト力であってドア開度に応じたアシスト力をドア駆動部に出力させる。このため、ユーザは、ドアの開操作の初期段階から、自重開閉力の影響を受けにくくなる。したがって、ドア制御装置は、ユーザのドアに対する操作性を高めることができる。

【0007】

前記ドアは、ドアハンドルと、前記ドアハンドルに対する操作を検出するハンドルスイッチと、を有し、前記ドア制御部は、前記ドアハンドルに対する操作が検出されたとき、前記アシスト処理を開始することが好ましい。

【0008】

上記構成のドア制御装置は、ユーザがドアハンドルを操作し始めたタイミングで、アシスト処理を速やかに開始できる。つまり、ドア制御装置は、ドアが全閉位置から動き出す前にアシスト処理を開始できる。

【0009】

前記ドアは、前記自重開閉力が閉方向に作用するように前記車体に支持されるものであり、前記ドアハンドルは、車内から操作されるインサイドドアハンドルと、車外から操作されるアウトサイドドアハンドルと、を有し、前記ドア制御部は、前記インサイドドアハンドルに対する操作が検出される場合には、前記アウトサイドドアハンドルに対する操作が検出される場合よりも、前記アシスト処理において、前記ドアに付与する前記アシスト力を弱くすることが好ましい。

【0010】

ユーザが車内からドアを開操作する場合には、ユーザが車外からドアを開操作する場合よりも、ドアが車外に存在する障害物に接触する可能性が高い。この点、ドア制御装置は、インサイドドアハンドルが操作される場合には、アウトサイドドアハンドルが操作される場合よりも、アシスト処理においてドアに付与するアシスト力を弱くする。このため、ユーザは、車内からドアを開操作する場合には、車外からドアを開操作する場合よりも、ドアを開けにくくなる。したがって、ドア制御装置は、ユーザが車内からドアを開操作する際に、ドアが障害物に接触するおそれを低減できる。

【0011】

前記ドア駆動部は、前記ドアに制動力を付与できるように構成され、前記ドア制御部は、前記アシスト処理の実施中に前記ドアが停止する場合には、前記アシスト処理を終了し、前記ドアに前記制動力を付与する制動処理を開始することが好ましい。

【0012】

上記構成のドア制御装置は、ユーザがドアの開操作を止めた後に、ドアに制動力を付与できる。このため、ドア制御装置は、ユーザがドアの開操作を止めた後に、風などの外乱が作用することに起因して、ドアが動くことを抑制できる。

【0013】

前記記憶部に記憶される前記アシスト力は、前記ドアの開度に関わらず、前記自重開閉力との合力を「０」とする大きさに設定されることが好ましい。
上記構成のドア制御装置によれば、ユーザは、自重開閉力を感じることなく、自らの思い通りにドアを開操作できる。したがって、ドア制御装置は、ユーザのドアに対する操作性をより高めることができる。

【発明の効果】

【0014】

ドア制御装置は、ユーザがドアを開操作するときの操作性を向上できる。

【図面の簡単な説明】

【0015】

【図1】一実施形態に係るドア制御装置を備える車両の模式図。

【図2】車両のフロントドアの周辺の模式図。

【図3】フロントドアの駆動に関わる構成要素の模式図。

【図4】フロントドアに作用する力とドア開度との関係を示すグラフ。

【図5】ドア開度に応じてドア駆動部のモータに流れる電流値を示すマップ。

【図6】フロントドアが操作されるときに、ドア制御装置が実施する処理の流れを示すフローチャート。

【発明を実施するための形態】

【0016】

以下、ドア制御装置を備える車両の一実施形態について、図面を参照しつつ説明する。
図１及び図２に示すように、車両１０は、車体２０と、フロントドア３０と、ドアロック装置４０と、ドア駆動部５０と、を備える。図３に示すように、車両１０は、傾斜センサ６０と、ドア制御装置１００と、を備える。

【0017】

図２に示すように、車体２０は、フロントドア３０に開閉されるドア開口部２１を有する。車体２０は、フロントドア３０の前端部を揺動可能に支持するドアヒンジ２２を有する。ドアヒンジ２２の揺動軸線は上下方向に延びている。

【0018】

図１及び図２に示すように、フロントドア３０は、ドア開口部２１を全閉する全閉位置とドア開口部２１を全開する全開位置との間で揺動するスイングドアである。図１～図３に示すように、フロントドア３０は、ドア本体３１と、ユーザに操作されるドアハンドル３２と、ドアハンドル３２に対するユーザの操作を検出するハンドルスイッチ３３と、を有する。

【0019】

図１及び図２に示すように、ドアハンドル３２は、車内のユーザに操作されるインサイドドアハンドル３２１と、車外のユーザに操作されるアウトサイドドアハンドル３２２と、を含む。インサイドドアハンドル３２１は、ドア本体３１の車内を向く面に設置され、アウトサイドドアハンドル３２２は、ドア本体３１の車外を向く面に設置されている。

【0020】

図３に示すように、ハンドルスイッチ３３は、インサイドドアハンドル３２１に対する操作を検出するインサイドハンドルスイッチ３３１と、アウトサイドドアハンドル３２２に対する操作を検出するアウトサイドハンドルスイッチ３３２と、を含む。インサイドハンドルスイッチ３３１は、インサイドドアハンドル３２１が操作されていない場合にオフとなり、インサイドドアハンドル３２１が操作されている場合にオンとなる出力信号をドア制御装置１００に出力する。同様に、アウトサイドハンドルスイッチ３３２は、アウトサイドドアハンドル３２２が操作されていない場合にオフとなり、アウトサイドドアハンドル３２２が操作されている場合にオンとなる出力信号をドア制御装置１００に出力する。

【0021】

図２に示すように、ドアロック装置４０は、フロントドア３０の車体２０に対する拘束状態を切り替えるラッチ機構４１を有する。ラッチ機構４１は、全閉位置に位置するフロントドア３０を車体２０に拘束するフルラッチ状態と、フロントドア３０を車体２０に拘束しないアンラッチ状態と、に切り替わる。ラッチ機構４１は、フロントドア３０が全閉位置に向けて閉操作されるときに、アンラッチ状態からフルラッチ状態に切り替わる。一方、ラッチ機構４１は、ユーザがドアハンドル３２を操作するときに、フルラッチ状態からアンラッチ状態に切り替わる。

【0022】

図３に示すように、ドア駆動部５０は、インナーチューブ５１と、アウターチューブ５２と、スピンドルスクリュ５３と、軸受５４と、モータ５５と、減速機５６と、ハウジング５７と、を有する。

【0023】

インナーチューブ５１は、筒状をなしている。インナーチューブ５１は、スピンドルスクリュ５３と螺合するスピンドルナット５１１を有する。スピンドルナット５１１は、インナーチューブ５１の内部であってインナーチューブ５１の基端寄りに固定されている。インナーチューブ５１の先端部は、車体２０に揺動可能に連結されている。インナーチューブ５１の車体２０に対する揺動軸線は、フロントドア３０の揺動軸線と同方向に延びている。アウターチューブ５２は、インナーチューブ５１よりも径が大きな筒状をなしている。アウターチューブ５２は、軸方向に移動可能にインナーチューブ５１を収容している。アウターチューブ５２は、基端部に軸受５４を保持している。

【0024】

スピンドルスクリュ５３は、棒状をなしている。スピンドルスクリュ５３は、アウターチューブ５２に収容された状態で、軸受５４に支持されている。スピンドルスクリュ５３は、スピンドルナット５１１とともにいわゆる送りねじ機構を構成する。スピンドルスクリュ５３が回転する場合、スピンドルナット５１１がスピンドルスクリュ５３に対して軸方向に移動する。つまり、スピンドルスクリュ５３が回転する場合、スピンドルスクリュ５３の回転方向に応じて、インナーチューブ５１がアウターチューブ５２に対して進退する。一方、インナーチューブ５１がアウターチューブ５２に対して進退する場合、スピンドルナット５１１に対してスピンドルスクリュ５３が回転する。こうして、上記送りねじ機構は、スピンドルスクリュ５３の回転運動をインナーチューブ５１及びアウターチューブ５２の伸縮運動に変換したり、インナーチューブ５１及びアウターチューブ５２の伸縮運動をスピンドルスクリュ５３の回転運動に変換したりする。

【0025】

モータ５５は、例えば、ブラシレスモータである。モータ５５は、ロータの位置を検出するホール素子などの回転角センサ５５１を有する。モータ５５の回転軸は、減速機５６に連結される。減速機５６は、モータ５５の回転軸から伝達されるトルクを増大させつつ、スピンドルスクリュ５３に伝達する。なお、上記送りねじ機構の効率及び減速機５６の減速比は、インナーチューブ５１及びアウターチューブ５２が伸縮するときに、モータ５５の回転軸が回転できる程度であることが好ましい。ハウジング５７は、箱状をなしている。ハウジング５７は、モータ５５と減速機５６とを収容している。ハウジング５７は、フロントドア３０に固定されている。

【0026】

以上説明したように、ドア駆動部５０は、モータ５５の駆動により、スピンドルスクリュ５３を回転させることにより、インナーチューブ５１及びアウターチューブ５２を伸縮させる。インナーチューブ５１及びアウターチューブ５２が伸長する場合、フロントドア３０に開方向の力が作用する。一方、インナーチューブ５１及びアウターチューブ５２が収縮する場合、フロントドア３０に閉方向の力が作用する。本実施形態において、ドア駆動部５０は、ユーザが小さな力でフロントドア３０を開閉操作することができるように、ユーザの開閉操作をアシストするものである。以降の説明では、ドア駆動部５０がドアの開閉方向に作用する力を「アシスト力Ｆａ」ともいう。

【0027】

次に、図４に示すグラフを参照して、フロントドア３０に作用する力について説明する。グラフの縦軸において、フロントドア３０の開方向に作用する力の向きを正の方向とし、フロントドア３０の閉方向に作用する力の向きを負の方向としている。

【0028】

図４に示すように、フロントドア３０には、フロントドア３０の自重に起因した力（以下、「自重開閉力Ｆｗ」ともいう。）が閉方向に作用している。この点で、フロントドア３０は、他の力が作用していない場合、閉方向に動こうとする。また、自重開閉力Ｆｗは、フロントドア３０の開度（以下、「ドア開度」ともいう。）が大きくなるにつれて、言い換えれば、全開位置に向かうにつれて小さくなっている。この点で、フロントドア３０は、ドア開度が小さいほど、閉方向に動きやすくなっている。ドア開度に応じた自重開閉力Ｆｗは、実験及びシミュレーションなどから取得することが好ましい。このとき、車両１０は、水平な路面に駐車していると想定することが好ましい。また、自重開閉力Ｆｗは、ドアヒンジ２２における静止摩擦力などを含む力として扱ってもよい。

【0029】

自重開閉力Ｆｗが閉方向に作用している状況下では、ユーザは、フロントドア３０を開操作する場合、自重開閉力Ｆｗよりも大きな操作力Ｆｈをフロントドア３０の開方向に付与する必要がある。また、ユーザは、フロントドア３０を開操作する場合、フロントドア３０が全閉位置から開方向に動き始めるときに、最も大きな操作力Ｆｈをフロントドア３０に付与する必要がある。そこで、本実施形態では、ユーザがフロントドア３０を開操作する場合、ユーザが小さな操作力Ｆｈでフロントドア３０を開操作できるように、ドア駆動部５０のアシスト力Ｆａがフロントドア３０の開方向に付与される。

【0030】

なお、本実施形態のように、フロントドア３０がスイングドアである場合、フロントドア３０に付与されるアシスト力Ｆａ、自重開閉力Ｆｗ及び操作力Ｆｈは、力のモーメントであるとする。詳しくは、アシスト力Ｆａ、自重開閉力Ｆｗ及び操作力Ｆｈは、フロントドア３０の揺動軸線からそれぞれの力が作用する位置までの距離を考慮した力のモーメントであるとする。

【0031】

次に、ドア制御装置１００について説明する。
図３に示すように、ドア制御装置１００は、記憶部１０１と、ドア制御部１０２と、を有する。

【0032】

記憶部１０１は、自重開閉力Ｆｗを打ち消すような大きさに設定されるアシスト力Ｆａをドア開度に応じて記憶する。図４に示すように、本実施形態において、アシスト力Ｆａは、自重開閉力Ｆｗと負号が逆で絶対値が等しくなっている。つまり、ドア開度に関わらず、自重開閉力Ｆｗ及びアシスト力Ｆａの合力は「０」となっている。

【0033】

図５に示すように、記憶部１０１は、ドア開度に応じたアシスト力Ｆａを、ドア開度とドア駆動部５０のモータ５５に流す電流との関係を示すマップとして記憶する。他の実施形態において、記憶部１０１は、ドア開度に応じたアシスト力Ｆａを、ドア開度とアシスト力Ｆａと相関する他のパラメータとの関係を示すマップとして記憶してもよい。

【0034】

ドア制御部１０２は、記憶部１０１に記憶されるマップに基づいて、ドア駆動部５０のモータ５５を制御することにより、フロントドア３０に付与するアシスト力Ｆａをドア開度に応じて調整するアシスト処理を実施する。詳しくは、ドア制御部１０２は、アシスト処理において、モータ５５に流れる電流の向き及び大きさを制御することにより、アシスト力Ｆａの向き及び大きさをドア開度に応じて調整する。こうして、ドア制御部１０２は、アシスト処理において、フロントドア３０の自重開閉力Ｆｗとアシスト力Ｆａとの合力が「０」となるように、フロントドア３０に付与するアシスト力Ｆａを調整する。なお、ドア制御部１０２は、ハンドルスイッチ３３の出力信号に基づいて、ドアハンドル３２に対する操作が開始される場合に、アシスト処理を開始する。

【0035】

ドア制御部１０２は、ドア駆動部５０のモータ５５を制御することにより、フロントドア３０に制動力を付与する制動処理を実施する。例えば、ドア制御部１０２は、制動処理において、モータ５５の特定のコイルにだけ通電する状態を維持することで、フロントドア３０に制動力を付与する。ドア制御部１０２は、アシスト処理を開始した後であって、フロントドア３０の開閉速度が停止判定速度未満となる場合には、アシスト処理を終了し、制動処理を開始する。停止判定速度は、フロントドア３０の停止を判定するための判定値である。停止判定速度は、「０」又は「０」に近い値に設定される。

【0036】

車両１０が傾いた路面に停止している場合には、車両１０が水平な路面に停止している場合と比較して、フロントドア３０に作用する自重開閉力Ｆｗの大きさが変化する場合がある。この場合には、自重開閉力Ｆｗの大きさが変化するのに伴い、必要なアシスト力Ｆａも変化する。そこで、ドア制御部１０２は、車両１０が傾いている場合には、アシスト処理において、車両１０の傾きに応じてフロントドア３０に付与するアシスト力Ｆａを補正する。

【0037】

なお、補正後のアシスト力Ｆａは、補正前のアシスト力Ｆａよりも大きくなることもあれば小さくなることもある。また、ドア制御部１０２は、車両１０の傾きに応じたアシスト力Ｆａの補正量を逐次算出してもよいし、事前に用意した車両１０の傾きとアシスト力Ｆａの補正量との関係を定めたマップに基づきアシスト力Ｆａの補正量を算出してもよい。

【0038】

次に、図６に示すフローチャートを参照して、アシスト力Ｆａを調整するために、ドア制御装置１００が実施する処理の流れについて説明する。本処理は、車両１０が停止する場合であって、フロントドア３０が全閉位置に位置する場合に、所定の制御サイクルごとに実施される処理である。

【0039】

図６に示すように、ドア制御装置１００は、ハンドルスイッチ３３の出力信号がオンになったか否かを判定する（Ｓ１１）。ハンドルスイッチ３３の出力信号がオフの場合（Ｓ１１：ＮＯ）、言い換えれば、ユーザがドアハンドル３２を操作しない場合、ドア制御装置１００は、本処理を終了する。一方、ハンドルスイッチ３３がオンの場合（Ｓ１１：ＹＥＳ）、言い換えれば、ユーザがドアハンドル３２を操作する場合、ドア制御装置１００は、傾斜センサ６０の出力信号に基づいて、車両１０の傾きを算出する（Ｓ１２）。

【0040】

続いて、ドア制御装置１００は、記憶部１０１に記憶されるマップに基づいて、アシスト処理を開始する（Ｓ１３）。したがって、アシスト処理を開始した後は、フロントドア３０の自重開閉力Ｆｗが相殺され、ユーザが小さな操作力Ｆｈでフロントドア３０を開操作可能な状態となる。また、車両１０が傾いている場合には、ドア制御装置１００は、アシスト処理において、フロントドア３０に付与するアシスト力Ｆａを補正する。

【0041】

そして、ドア制御装置１００は、回転角センサ５５１の出力信号に基づいて算出されるフロントドア３０の開閉速度が停止判定速度未満か否かを判定する（Ｓ１４）。フロントドア３０の開閉速度が停止判定速度以上の場合（Ｓ１４：ＮＯ）、ドア制御装置１００は、ステップＳ１４に処理を移行する。つまり、ドア制御装置１００は、フロントドア３０が停止するのを待機する。

【0042】

一方、ドア制御装置１００は、フロントドア３０の開閉速度が停止判定速度未満の場合、言い換えれば、フロントドア３０が停止した場合、アシスト処理を終了する（Ｓ１５）。その後、ドア制御装置１００は、制動処理を開始する（Ｓ１６）。そして、ドア制御装置１００は、本処理を終了する。

【0043】

なお、ドア制御装置１００は、ユーザが車両１０に対して乗降し終えた後は、ユーザがフロントドア３０を閉操作できるように、制動処理を終了することが好ましい。ドア制御装置１００は、例えば、ユーザがフロントドア３０に閉方向の操作力Ｆｈを付与する場合に制動処理を終了すればよい。

【0044】

本実施形態の作用及び効果について説明する。
（１）ドア制御装置１００は、ユーザがフロントドア３０を開操作するとき、ドア開度に応じて、フロントドア３０の自重開閉力Ｆｗを打ち消すようなアシスト力Ｆａをフロントドア３０に付与させるアシスト処理を実施する。このため、ユーザは、フロントドア３０の開操作の初期段階から、自らの思い通りにフロントドア３０を開操作しやすくなる。したがって、ドア制御装置１００は、ユーザのフロントドア３０に対する操作性を高めることができる。

【0045】

（２）ドア制御装置１００は、ハンドルスイッチ３３の出力信号がオンに切り替わることを条件に、アシスト処理を開始する。このため、ドア制御装置１００は、ユーザがドアハンドル３２を操作し始めたタイミングで、アシスト処理を開始できる。つまり、ドア制御装置１００は、フロントドア３０が全閉位置から動き出す前にアシスト処理を開始できる。

【0046】

（３）ドア制御装置１００は、ユーザがフロントドア３０の開操作を止めた後に、アシスト処理を終了し、制動処理を開始する。このため、ドア制御装置１００は、ユーザがフロントドア３０の開操作を止めた後に、風などの外乱が作用することに起因して、フロントドア３０が動くことを抑制できる。

【0047】

（４）ドア制御装置１００は、アシスト処理において、自重開閉力Ｆｗと逆向きで大きさの等しいアシスト力Ｆａをフロントドア３０に付与させる。このため、ユーザは、フロントドア３０の自重を感じることなく、自らの思い通りにフロントドア３０を開操作できる。したがって、ドア制御装置１００は、ユーザのフロントドア３０に対する操作性をより高めることができる。

【0048】

（５）ドア制御装置１００は、車両１０の傾きに応じて、フロントドア３０に付与するアシスト力Ｆａを補正する。このため、自重開閉力Ｆｗが変化するような状況下であっても、ユーザのフロントドア３０に対する操作性を高めることができる。

【0049】

本実施形態は、以下のように変更して実施することができる。本実施形態及び以下の変更例は、技術的に矛盾しない範囲で互いに組み合わせて実施することができる。
・ユーザが車内からフロントドア３０を開操作する場合には、ユーザが車外からフロントドア３０を開操作する場合よりも、フロントドア３０が障害物に接触する可能性が高い。この点で、ドア制御装置１００は、インサイドドアハンドル３２１が操作される場合には、アウトサイドドアハンドル３２２が操作される場合よりも、アシスト処理においてフロントドア３０に付与するアシスト力Ｆａを弱くしてもよい。

【0050】

これによれば、ユーザが車内からフロントドア３０を開操作する場合には、ユーザが車外からフロントドア３０を開操作する場合よりも、フロントドア３０が開きにくくなる。したがって、ドア制御装置１００は、車内からユーザがフロントドア３０を開操作する際に、フロントドア３０が障害物に接触するおそれを低減できる。

【0051】

・アシスト力Ｆａの大きさは、自重開閉力Ｆｗの大きさと異なっていてもよい。例えば、自重開閉力Ｆｗとアシスト力Ｆａとの合力が負の値を取る場合には、フロントドア３０を開方向に動かすために必要な操作力Ｆｈが大きくなる。この場合、ドア制御装置１００は、ユーザがフロントドア３０を勢い良く開くことを抑制できる。一方、自重開閉力Ｆｗとアシスト力Ｆａとの合力が正の値を取る場合には、フロントドア３０を開方向に動かすために必要な操作力Ｆｈが小さくなる。この場合、ユーザは、より小さな力でフロントドア３０を開くことができる。

【0052】

・アシスト力Ｆａの大きさを自重開閉力Ｆｗの大きさよりも小さくする場合において、自重開閉力Ｆｗとアシスト力Ｆａとの差分は、ドア開度に対して一定でなくてもよい。例えば、ドア開度が小さい場合において、自重開閉力Ｆｗとアシスト力Ｆａとの差分を小さくしてもよい。これによれば、ユーザは、フロントドア３０を開操作し始めるときに、少ない力でフロントドア３０を開くことができる。また、ドア開度が大きい場合において、自重開閉力Ｆｗとアシスト力Ｆａとの差分を大きくしてもよい。これによれば、ドア制御装置１００は、全開位置に向かって勢い良く開操作されるフロントドア３０を減速できる。

【0053】

・ドア制御装置１００は、ユーザがフロントドア３０を閉操作するときにもアシスト処理を実施してもよい。
・フロントドア３０は、自重開閉力Ｆｗが開方向に作用するように車体２０に支持されていてもよい。

【0054】

・アシスト力Ｆａを付与するドアは、リアドアであってもよいし、バックドアであってもよい。また、アシスト力Ｆａを付与するドアは、スライドドアであってもよいし、グライドドアであってもよい。

【0055】

・ドア制御装置１００は、コンピュータプログラム（ソフトウェア）に従って動作する１つ以上のプロセッサとして構成し得る。また、ドア制御装置１００は、各種処理のうち少なくとも一部の処理を実行する専用のハードウェア（特定用途向け集積回路：ＡＳＩＣ）等の１つ以上の専用のハードウェア回路として構成し得る。さらに、ドア制御装置１００は、これらの組み合わせを含む回路として構成し得る。プロセッサは、ＣＰＵ並びに、ＲＡＭ及びＲＯＭ等のメモリを含んでいる。メモリは、処理をＣＰＵに実行させるように構成されたプログラムコードまたは指令を格納している。メモリ、すなわち記憶媒体は、汎用または専用のコンピュータでアクセスできるあらゆる利用可能な媒体を含む。

【符号の説明】

【0056】

１０…車両
２０…車体
２１…ドア開口部
３０…フロントドア（ドアの一例）
３１…ドア本体
３２…ドアハンドル
３２１…インサイドドアハンドル
３２２…アウトサイドドアハンドル
４０…ドアロック装置
５０…ドア駆動部
１００…ドア制御装置
１０１…記憶部
１０２…ドア制御部
Ｆａ…アシスト力
Ｆｈ…操作力
Ｆｗ…自重開閉力

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】