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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2022190544
(43)【公開日】2022-12-26
(54)【発明の名称】フォークリフト
(51)【国際特許分類】
B66F 9/24 20060101AFI20221219BHJP
【ＦＩ】
B66F9/24 U
【審査請求】未請求
【請求項の数】5
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2021098915
(22)【出願日】2021-06-14
(71)【出願人】
【識別番号】000003218
【氏名又は名称】株式会社豊田自動織機
(74)【代理人】
【識別番号】100105957
【弁理士】
【氏名又は名称】恩田 誠
(74)【代理人】
【識別番号】100068755
【弁理士】
【氏名又は名称】恩田 博宣
(72)【発明者】
【氏名】小川 透
【テーマコード（参考）】
3F333
【Ｆターム（参考）】
3F333AA20
3F333AB13
3F333AE02
3F333BA11
3F333DB10
3F333FD03
3F333FD04
3F333FD06
(57)【要約】
【課題】荷物にダメージを与えることなく、運搬することができるフォークリフトを提供することである。
【解決手段】フォークリフトは、操作部３４が受け付けた乗員の操作に基づいて、マストのリーチ動作を制御し、マストに沿ったフォークの上下動作を制御する動作制御部１１４を備え、動作制御部１１４は、積載センサ４０の検出結果が、フォークに荷物が積載されていることを示し、且つリーチ量センサ４４により検出されたリーチ量が第１閾値以下であることを示す場合、マストのリーチイン動作を停止させる第１制御と、積載センサ４０の検出結果が、フォークに荷物が積載されていることを示し、且つ揚高センサ４２により検出された高さが第２閾値以下であることを示す場合、フォークの降下動作を停止させる第２制御とのうち、少なくとも一方の制御を実行する。
【選択図】図３
【解決手段】フォークリフトは、操作部３４が受け付けた乗員の操作に基づいて、マストのリーチ動作を制御し、マストに沿ったフォークの上下動作を制御する動作制御部１１４を備え、動作制御部１１４は、積載センサ４０の検出結果が、フォークに荷物が積載されていることを示し、且つリーチ量センサ４４により検出されたリーチ量が第１閾値以下であることを示す場合、マストのリーチイン動作を停止させる第１制御と、積載センサ４０の検出結果が、フォークに荷物が積載されていることを示し、且つ揚高センサ４２により検出された高さが第２閾値以下であることを示す場合、フォークの降下動作を停止させる第２制御とのうち、少なくとも一方の制御を実行する。
【選択図】図３
【特許請求の範囲】
【請求項1】
車体よりも前方に配置した左右一対のリーチレグに沿って前後に動作するマストを備えるとともに前記マストの前方に左右一対のフォークを設けたフォークリフトであって、
前記フォークに荷物が積載されているか否かを検出する積載センサと、
前記フォークリフトに対する乗員の操作を受け付ける操作部と、
前記マストのリーチ量を検出するリーチ量センサと、
前記フォークの高さを検出する揚高センサと、
前記操作部が受け付けた前記乗員の操作に基づいて、前記マストのリーチ動作を制御し、前記マストに沿った前記フォークの上下動作を制御する動作制御部とを備え、
前記動作制御部は、前記積載センサの検出結果が、前記フォークに前記荷物が積載されていることを示し、且つ前記リーチ量センサにより検出されたリーチ量が第１閾値以下であることを示す場合、前記マストのリーチイン動作を停止させる第１制御と、前記積載センサの検出結果が、前記フォークに前記荷物が積載されていることを示し、且つ前記揚高センサにより検出された高さが第２閾値以下であることを示す場合、前記フォークの降下動作を停止させる第２制御とのうち、少なくとも一方の制御を実行する、
ことを特徴とするフォークリフト。
前記フォークに荷物が積載されているか否かを検出する積載センサと、
前記フォークリフトに対する乗員の操作を受け付ける操作部と、
前記マストのリーチ量を検出するリーチ量センサと、
前記フォークの高さを検出する揚高センサと、
前記操作部が受け付けた前記乗員の操作に基づいて、前記マストのリーチ動作を制御し、前記マストに沿った前記フォークの上下動作を制御する動作制御部とを備え、
前記動作制御部は、前記積載センサの検出結果が、前記フォークに前記荷物が積載されていることを示し、且つ前記リーチ量センサにより検出されたリーチ量が第１閾値以下であることを示す場合、前記マストのリーチイン動作を停止させる第１制御と、前記積載センサの検出結果が、前記フォークに前記荷物が積載されていることを示し、且つ前記揚高センサにより検出された高さが第２閾値以下であることを示す場合、前記フォークの降下動作を停止させる第２制御とのうち、少なくとも一方の制御を実行する、
ことを特徴とするフォークリフト。
【請求項2】
前記第１閾値、及び前記第２閾値は、自装置の大きさに基づく値であり、前記自装置の大きさが大きい程、大きい値である、
請求項１に記載のフォークリフト。
請求項１に記載のフォークリフト。
【請求項3】
前記第１閾値、及び前記第２閾値は、前記荷物の形状に基づく値である、
請求項１または２に記載のフォークリフト。
請求項１または２に記載のフォークリフト。
【請求項4】
前記第１閾値、及び前記第２閾値を指定する前記乗員の入力を受け付ける入力部と、
前記入力部に対する入力に基づいて、前記第１閾値、及び前記第２閾値を決定する決定部とを更に備え、
前記動作制御部は、前記決定部により決定された前記第１閾値、及び前記第２閾値に基づいて、前記第１制御と、前記第２制御とのうち、少なくとも一方の制御を実行する、
請求項１から３のうちいずれか一項に記載のフォークリフト。
前記入力部に対する入力に基づいて、前記第１閾値、及び前記第２閾値を決定する決定部とを更に備え、
前記動作制御部は、前記決定部により決定された前記第１閾値、及び前記第２閾値に基づいて、前記第１制御と、前記第２制御とのうち、少なくとも一方の制御を実行する、
請求項１から３のうちいずれか一項に記載のフォークリフト。
【請求項5】
前記リーチ量センサと、前記揚高センサとは、ワイヤー式センサである、
請求項１から４のうちいずれか一項に記載のフォークリフト。
請求項１から４のうちいずれか一項に記載のフォークリフト。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、フォークリフトに関する。
【背景技術】
【0002】
従来、フォークリフトによって、荷物にダメージを与えることなく、運搬する技術が知られている（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【特許文献1】特開２００６－２０６２４３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
ここで、乗員がリーチ式フォークリフトを操作する場合、リーチアウトした状態において、操作を誤ってフォークを下方に降下させたままマストをリーチインさせることにより、荷物をリーチレグに当てしまう場合があった。また、乗員がリーチ式フォークリフトを操作する場合、リーチインした状態において、操作を誤ってフォークを下方に降下させてしまうと、荷物をリーチレグに当てしまう場合があった。したがって、乗員がリーチ式フォークリフトを操作する場合、荷物をリーチレグに当てしまうことなく、運搬することが困難である場合があった。
【課題を解決するための手段】
【0005】
上記目的を達成するフォークリフトは、車体よりも前方に配置した左右一対のリーチレグに沿って前後に動作するマストを備えるとともに前記マストの前方に左右一対のフォークを設けたフォークリフトであって、前記フォークに荷物が積載されているか否かを検出する積載センサと、前記フォークリフトに対する乗員の操作を受け付ける操作部と、前記マストのリーチ量を検出するリーチ量センサと、前記フォークの高さを検出する揚高センサと、前記操作部が受け付けた前記乗員の操作に基づいて、前記マストのリーチ動作を制御し、前記マストに沿った前記フォークの上下動作を制御する動作制御部とを備え、前記動作制御部は、前記積載センサの検出結果が、前記フォークに前記荷物が積載されていることを示し、且つ前記リーチ量センサにより検出されたリーチ量が第１閾値以下であることを示す場合、前記マストのリーチイン動作を停止させる第１制御と、前記積載センサの検出結果が、前記フォークに前記荷物が積載されていることを示し、且つ前記揚高センサにより検出された高さが第２閾値以下であることを示す場合、前記フォークの降下動作を停止させる第２制御とのうち、少なくとも一方の制御を実行することを特徴とする。
【0006】
かかる構成によれば、動作制御部は、乗員が誤った操作をする場合であっても、リーチレグに荷物が当たらないように、マストやフォークの動作を停止させる。これにより、フォークリフトは、荷物にダメージを与えることなく、運搬することができる。
【0007】
上記フォークリフトにおいて、前記第１閾値、及び前記第２閾値は、自装置の大きさに基づく値であり、前記自装置の大きさが大きい程、大きい値であることを特徴とする。
一般に、フォークリフトは、大きさが大きい程、大きな荷物を運搬することが可能である。かかる構成によれば、動作制御部は、フォークリフトの大きさが大きい程、大きい値の第１閾値、及び第２閾値に基づいて、第１制御や第２制御を実行する。これにより、フォークリフト１０は、自装置の大きさに応じて大きな荷物を運搬する場合であっても、荷物にダメージを与えることなく、運搬することができる。
一般に、フォークリフトは、大きさが大きい程、大きな荷物を運搬することが可能である。かかる構成によれば、動作制御部は、フォークリフトの大きさが大きい程、大きい値の第１閾値、及び第２閾値に基づいて、第１制御や第２制御を実行する。これにより、フォークリフト１０は、自装置の大きさに応じて大きな荷物を運搬する場合であっても、荷物にダメージを与えることなく、運搬することができる。
【0008】
上記フォークリフトにおいて、前記第１閾値、及び前記第２閾値は、前記荷物の形状に基づく値であることを特徴とする。
かかる構成によれば、動作制御部は、荷物の形状に応じた第１閾値、及び第２閾値に基づいて、マストやフォークの動作を停止させ、荷物にダメージを与えることなく、運搬することができる。
かかる構成によれば、動作制御部は、荷物の形状に応じた第１閾値、及び第２閾値に基づいて、マストやフォークの動作を停止させ、荷物にダメージを与えることなく、運搬することができる。
【0009】
上記フォークリフトにおいて、前記第１閾値、及び前記第２閾値を指定する前記乗員の入力を受け付ける入力部と、前記入力部に対する入力に基づいて、前記第１閾値、及び前記第２閾値を決定する決定部とを更に備え、前記動作制御部は、前記決定部により決定された前記第１閾値、及び前記第２閾値に基づいて、前記第１制御と、前記第２制御とのうち、少なくとも一方の制御を実行することを特徴とする。
【0010】
かかる構成によれば、動作制御部は、乗員の所望する第１閾値、及び第２閾値に基づいて、マストやフォークの動作を停止させ、荷物にダメージを与えることなく、運搬することができる。
【0011】
上記フォークリフトにおいて、前記リーチ量センサと、前記揚高センサとは、ワイヤー式センサであることを特徴とする。
【発明の効果】
【0012】
本発明によれば、リーチ式フォークリフトは、荷物をリーチレグに当てしまうことなく、運搬することができる。
【図面の簡単な説明】
【0013】
【図1】フォークリフトの側面図。
【図2】フォークリフトの斜視図。
【図3】制御装置の構成を示す図。
【図4】リーチ動作を停止する場面の説明に用いられる図。
【図5】フォークの上下動作を停止する場面の説明に用いられる図。
【図6】制御装置の制御の一例を示すフローチャート。
【図7】フォークリフトの斜視図。
【図8】表示画像の一例を示す図。
【図9】制御装置の構成を示す図。
【発明を実施するための形態】
【0014】
＜実施形態＞
以下、図面を参照し、本発明のフォークリフトの実施形態について説明する。
［フォークリフト１０の構成］
図１及び図２に示すように、フォークリフト１０は、例えば、車体１１と、リーチレグ１２と、前輪１３と、後輪１４と、荷役装置２１と、操作部３４と、積載センサ４０と、揚高センサ４２と、リーチ量センサ４４と、を備える。また、フォークリフト１０は、例えば、油圧機構５２と、制御装置１００と、を備える。フォークリフト１０は、フォークリフト１０に搭乗した操作者によって手動で動作するものであってもよいし、自動での動作と手動での動作を切り替えられるものであってもよい。即ち、フォークリフト１０は、操作者による手動での動作が可能なものであればよい。以下の説明において、前後左右上下とはフォークリフト１０を基準にした前後左右上下である。前後方向は、フォークリフト１０の進行方向ともいえる。左右方向は、フォークリフト１０の車幅方向ともいえる。上下方向はフォークリフト１０の高さ方向ともいえる。
以下、図面を参照し、本発明のフォークリフトの実施形態について説明する。
［フォークリフト１０の構成］
図１及び図２に示すように、フォークリフト１０は、例えば、車体１１と、リーチレグ１２と、前輪１３と、後輪１４と、荷役装置２１と、操作部３４と、積載センサ４０と、揚高センサ４２と、リーチ量センサ４４と、を備える。また、フォークリフト１０は、例えば、油圧機構５２と、制御装置１００と、を備える。フォークリフト１０は、フォークリフト１０に搭乗した操作者によって手動で動作するものであってもよいし、自動での動作と手動での動作を切り替えられるものであってもよい。即ち、フォークリフト１０は、操作者による手動での動作が可能なものであればよい。以下の説明において、前後左右上下とはフォークリフト１０を基準にした前後左右上下である。前後方向は、フォークリフト１０の進行方向ともいえる。左右方向は、フォークリフト１０の車幅方向ともいえる。上下方向はフォークリフト１０の高さ方向ともいえる。
【0015】
リーチレグ１２は、車体１１よりも前方に配置されている。リーチレグ１２は、左右方向に互いに離間して二つ設けられている。左右一対のリーチレグ１２は、車体１１から前方に延びている。前輪１３は、各リーチレグ１２に一つずつ設けられている。後輪１４は、車体１１に設けられている。後輪１４は、例えば、操舵輪であり、且つ駆動輪である。
【0016】
荷役装置２１は、車体１１よりも前方に設けられている。荷役装置２１は、マスト２２と、リフトブラケット２５と、フォーク２６と、リフトシリンダ３１と、ティルトシリンダ３２と、リーチシリンダ３３とを備える。
【0017】
マスト２２は、多段式のマストである。マスト２２は、アウタマスト２３と、インナマスト２４と、を備える。インナマスト２４は、アウタマスト２３に対して昇降可能に設けられている。
【0018】
リフトブラケット２５は、インナマスト２４に固定されている。フォーク２６は、リフトブラケット２５に固定されている。フォーク２６は、左右方向に互いに離間して２つ設けられている。リフトブラケット２５は、左右一対のフォーク２６をインナマスト２４に固定するための部材である。
【0019】
リフトシリンダ３１は、油圧シリンダである。リフトブラケット２５は、リフトシリンダ３１への作動油の給排によって昇降する。フォーク２６は、リフトブラケット２５とともに昇降する。
【0020】
ティルトシリンダ３２は、油圧シリンダである。リフトブラケット２５は、ティルトシリンダ３２への作動油の給排によって前後方向に傾動する。傾動は、リフトブラケット２５を前方に傾動させる前傾、及びリフトブラケット２５を後方に傾動させる後傾を含む。フォーク２６は、リフトブラケット２５とともに傾動する。
【0021】
リーチシリンダ３３は、油圧シリンダである。マスト２２は、リーチシリンダ３３への作動油の給排によって前後方向に移動する。フォーク２６は、マスト２２とともに前後方向に移動する。以下、リーチシリンダ３３によってフォーク２６を前進させることをリーチアウト動作といい、リーチシリンダ３３によってフォーク２６を後退させることをリーチイン動作という。
【0022】
操作部３４は、フォークリフト１０に搭乗する乗員の操作を受け付ける。操作部３４は、リフト操作部３５と、ティルト操作部３６と、リーチ操作部３７と、を含む。リフト操作部３５は、フォークリフト１０の乗員によって操作される。本実施形態のリフト操作部３５はレバーである。リフト操作部３５は、中立位置から前傾又は後傾する。リフト操作部３５は、フォーク２６を昇降させるときにフォークリフト１０の乗員によって操作される。
【0023】
ティルト操作部３６は、フォークリフト１０の乗員によって操作される。本実施形態のティルト操作部３６はレバーである。ティルト操作部３６は、中立位置から前傾又は後傾する。ティルト操作部３６は、フォーク２６を傾動させるときにフォークリフト１０の乗員によって操作される。
【0024】
リーチ操作部３７は、フォークリフト１０の乗員によって操作される。本実施形態のリーチ操作部３７はレバーである。リーチ操作部３７は、中立位置から前傾又は後傾する。リーチ操作部３７は、フォーク２６を前後方向に移動させるときにフォークリフト１０の乗員によって操作される。
【0025】
積載センサ４０は、フォーク２６に荷物が積載されているか否かを検出する。積載センサ４０は、例えば、フォーク２６に荷物が積載された場合に押下されるレバー式のセンサにより実現される。積載センサ４０は、フォーク２６に荷物が積載されていることを示す情報を、制御装置１００に供給する。
【0026】
揚高センサ４２は、リフトシリンダ３１により昇降されたフォーク２６の高さを検出する。フォーク２６の高さは、例えば、フォークリフト１０の接地面からフォーク２６が荷物を積載する面までの高さである。揚高センサ４２は、例えば、ワイヤー式センサにより実現される。詳しくは、揚高センサ４２は、フォーク２６の揚高動作に応じて引き出され、フォーク２６の降下動作に応じて巻き取られるワイヤーの引き出し量に基づいて、フォーク２６の高さを検出する。フォーク２６の高さは、例えば、フォーク２６が最も低い位置に移動されている状態で最も小さい値をとり、フォーク２６が最も高い位置に移動されている状態で最も大きい値をとる。揚高センサ４２は、検出したフォーク２６の高さを示す情報を制御装置１００に供給する。
【0027】
リーチ量センサ４４は、リーチシリンダ３３によりマスト２２が移動された移動量を検出する。以降の説明において、マスト２２の移動量をリーチ量と記載する。リーチ量センサ４４は、例えば、ワイヤー式センサにより実現される。詳しくは、リーチ量センサ４４は、マスト２２のリーチアウト動作に応じて引き出され、マスト２２のリーチイン動作に応じて巻き取られるワイヤーの引き出し量に基づいて、リーチ量を検出する。リーチ量は、例えば、マスト２２が最も車体１１に近い位置に移動されている状態で最も小さい値をとり、マスト２２がリーチレグ１２の端部のうち、車体１１側の端部とは反対側の端部まで移動されている状態で最も大きい値をとる。リーチ量センサ４４は、検出したリーチ量を示す情報を制御装置１００に供給する。
【0028】
油圧機構５２は、油圧機器への作動油の給排を制御するための部材である。油圧機器は、リフトシリンダ３１、ティルトシリンダ３２、及びリーチシリンダ３３を含む。油圧機構５２は、作動油を吐出するポンプ、及び油圧機器への作動油の給排を制御するコントロールバルブを含む。
【0029】
制御装置１００は、フォークリフト１０が備える各部を制御する。以下、制御装置１００の詳細について説明する。
［制御装置の構成］
図３に示すように、制御装置１００には、操作部３４、積載センサ４０、揚高センサ４２、及びリーチ量センサ４４が接続されており、制御装置１００は、各部から各種情報を取得する。また、制御装置１００には、油圧機構５２が接続されており、制御装置１００は、各部を制御する。
［制御装置の構成］
図３に示すように、制御装置１００には、操作部３４、積載センサ４０、揚高センサ４２、及びリーチ量センサ４４が接続されており、制御装置１００は、各部から各種情報を取得する。また、制御装置１００には、油圧機構５２が接続されており、制御装置１００は、各部を制御する。
【0030】
制御装置１００は、例えば、制御部１１０と、記憶部２００とを備える。制御部１１０は、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）などのハードウェアプロセッサがプログラム（ソフトウェア）を実行することにより実現される。また、これらの構成要素のうち一部または全部は、ＬＳＩ（Large Scale Integration）やＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）、ＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）、ＧＰＵ（Graphics Processing Unit）などのハードウェア（回路部；circuitryを含む）によって実現されてもよいし、ソフトウェアとハードウェアの協働によって実現されてもよい。プログラムは、予め記憶部２００に記憶される。
【0031】
記憶部２００は、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）やフラッシュメモリなどの記憶装置（非一過性の記憶媒体を備える記憶装置）や、ＤＶＤやＣＤ－ＲＯＭなどの着脱可能な記憶媒体により実現される。記憶部２００には、例えば、第１閾値を示す第１閾値情報２０２と、第２閾値を示す第２閾値情報２０４とが記憶される。第１閾値情報２０２と、第２閾値情報２０４との詳細については、後述する。
【0032】
制御部１１０は、例えば、取得部１１２と、動作制御部１１４とを備える。
取得部１１２は、例えば、操作部３４に入力された操作量を示す情報を操作部３４から取得する。取得部１１２は、フォーク２６に荷物ＰＧが積載されていることを示す情報を積載センサ４０から取得する。取得部１１２は、フォーク２６の高さを示す情報を揚高センサ４２から取得する。取得部１１２は、リーチ量を示す情報をリーチ量センサ４４から取得する。
取得部１１２は、例えば、操作部３４に入力された操作量を示す情報を操作部３４から取得する。取得部１１２は、フォーク２６に荷物ＰＧが積載されていることを示す情報を積載センサ４０から取得する。取得部１１２は、フォーク２６の高さを示す情報を揚高センサ４２から取得する。取得部１１２は、リーチ量を示す情報をリーチ量センサ４４から取得する。
【0033】
動作制御部１１４は、操作部３４が受け付けたフォークリフト１０の乗員の操作に基づいて、マスト２２のリーチ動作を制御し、マスト２２に沿ったフォーク２６の上下動作を制御する。
【0034】
［リーチ動作の停止］
図４に示すように、フォーク２６に荷物ＰＧが積載された状態で、フォーク２６の高さがリーチレグ１２の高さより低い場合において、マスト２２を車体１１側に移動させると、リーチレグ１２の前面ＳＦ１に荷物ＰＧが当たってしまう場合がある。この場合、マスト２２は、リーチ量が第１閾値Ｔｈ１よりも小さい値とならないように、リーチイン動作が停止されることが好ましい。第１閾値Ｔｈ１は、例えば、リーチレグ１２の前後方向の長さを示す値である。以降の説明において、リーチ量が第１閾値Ｔｈ１以下であることに伴い、マスト２２のリーチイン動作を停止させる制御を、第１制御と記載する。
図４に示すように、フォーク２６に荷物ＰＧが積載された状態で、フォーク２６の高さがリーチレグ１２の高さより低い場合において、マスト２２を車体１１側に移動させると、リーチレグ１２の前面ＳＦ１に荷物ＰＧが当たってしまう場合がある。この場合、マスト２２は、リーチ量が第１閾値Ｔｈ１よりも小さい値とならないように、リーチイン動作が停止されることが好ましい。第１閾値Ｔｈ１は、例えば、リーチレグ１２の前後方向の長さを示す値である。以降の説明において、リーチ量が第１閾値Ｔｈ１以下であることに伴い、マスト２２のリーチイン動作を停止させる制御を、第１制御と記載する。
【0035】
［フォーク２６の降下動作の停止］
図５に示すように、フォーク２６に荷物ＰＧが積載された状態で、フォーク２６とリーチレグ１２が上下方向に向かい合う場合において、フォーク２６を降下させると、リーチレグ１２の上面ＳＦ２に荷物ＰＧが当たってしまう場合がある。この場合、フォーク２６は、フォーク２６の高さが第２閾値Ｔｈ２よりも小さい値とならないように、フォーク２６の降下動作が停止されることが好ましい。第２閾値Ｔｈ２は、例えば、リーチレグ１２の高さと、フォークリフト１０が荷物ＰＧの運搬に用いるパレットの厚みとを足し合わせた長さを示す値である。以降の説明において、フォーク高さが第２閾値Ｔｈ２以下であることに伴い、フォーク２６の降下動作を停止させる制御を、第２制御と記載する。
図５に示すように、フォーク２６に荷物ＰＧが積載された状態で、フォーク２６とリーチレグ１２が上下方向に向かい合う場合において、フォーク２６を降下させると、リーチレグ１２の上面ＳＦ２に荷物ＰＧが当たってしまう場合がある。この場合、フォーク２６は、フォーク２６の高さが第２閾値Ｔｈ２よりも小さい値とならないように、フォーク２６の降下動作が停止されることが好ましい。第２閾値Ｔｈ２は、例えば、リーチレグ１２の高さと、フォークリフト１０が荷物ＰＧの運搬に用いるパレットの厚みとを足し合わせた長さを示す値である。以降の説明において、フォーク高さが第２閾値Ｔｈ２以下であることに伴い、フォーク２６の降下動作を停止させる制御を、第２制御と記載する。
【0036】
【0037】
［フローチャート］
図６に示すフローチャートは、常時、又は所定の時間毎に繰り返し実行される。制御装置１００は、図６に示すフローチャートとは別途、操作部３４に対する乗員の操作に基づく、マスト２２のリーチ動作、フォーク２６の上下動作、及び後輪１４の駆動にかかる制御を、図６に示すフローチャートの制御と同時並行で実行する。
図６に示すフローチャートは、常時、又は所定の時間毎に繰り返し実行される。制御装置１００は、図６に示すフローチャートとは別途、操作部３４に対する乗員の操作に基づく、マスト２２のリーチ動作、フォーク２６の上下動作、及び後輪１４の駆動にかかる制御を、図６に示すフローチャートの制御と同時並行で実行する。
【0038】
まず、動作制御部１１４は、取得部１１２により取得された積載センサ４０の検出結果に基づいて、フォーク２６に荷物ＰＧが積載されているか否かを判定する（ステップＳ１００）。動作制御部１１４は、フォーク２６に荷物ＰＧが積載されていると判定した場合、操作部３４に対する乗員の操作が、マスト２２のリーチ動作（具体的には、リーチイン動作）を指示する操作であるか否かを判定する（ステップＳ１０２）。動作制御部１１４は、操作部３４に対する乗員の操作が、マスト２２のリーチ動作を指示するものではないと判定した場合、フォーク２６の上下動作（具体的には、降下動作）を指示するものであるか否かを判定する（ステップＳ１０４）。動作制御部１１４は、マスト２２のリーチ動作、及びフォーク２６の上下動作が指示されていないと判定した場合、処理をステップＳ１００に進める。
【0039】
動作制御部１１４は、マスト２２のリーチ動作と、フォーク２６の上下動作とのうち少なくとも一方が指示されていると判定した場合、リーチ量センサ４４により検出されたリーチ量が第１閾値Ｔｈ１以下であるか否かを判定する（ステップＳ１０６）。動作制御部１１４は、リーチ量センサ４４により検出されたリーチ量が第１閾値Ｔｈ１以下ではないと判定した場合、処理をステップＳ１００に進める。
【0040】
動作制御部１１４は、リーチ量センサ４４により検出されたリーチ量が第１閾値Ｔｈ１以下であると判定した場合、揚高センサ４２により検出されたフォーク２６の高さが第２閾値Ｔｈ２以下であるか否かを判定する（ステップＳ１０８）。動作制御部１１４は、揚高センサ４２により検出されたフォーク２６の高さが第２閾値Ｔｈ２以下ではないと判定した場合、処理をステップＳ１００に進める。
【0041】
動作制御部１１４は、リーチ量が第１閾値Ｔｈ１以下であり、且つフォーク２６の高さが第２閾値Ｔｈ２以下であると判定した場合、第１制御を実行し、マスト２２のリーチイン動作を停止させる（ステップＳ１１０）。動作制御部１１４は、リーチ量が第１閾値Ｔｈ１以下であり、且つフォーク２６の高さが第２閾値Ｔｈ２以下であると判定した場合、第２制御を実行し、フォーク２６の降下動作を停止させる（ステップＳ１１２）。動作制御部１１４は、ステップＳ１１２の処理を実行した後、ステップＳ１００に処理を進める。
【0042】
［第１制御と第２制御とのうち、一方を実行する場合］
なお、動作制御部１１４は、リーチ量が第１閾値Ｔｈ１以下であると判定した場合、第１制御のみを実行するものあってもよく、フォーク２６の高さが第２閾値Ｔｈ２以下であると判定した場合、第２制御のみを実行するものであってもよい。
なお、動作制御部１１４は、リーチ量が第１閾値Ｔｈ１以下であると判定した場合、第１制御のみを実行するものあってもよく、フォーク２６の高さが第２閾値Ｔｈ２以下であると判定した場合、第２制御のみを実行するものであってもよい。
【0043】
例えば、状況によってフォークリフト１０の乗員が、リーチレグ１２の上面ＳＦ２の状態を認識できるものの、リーチレグ１２の前面ＳＦ１の状態を認識しづらい場合等、動作制御部１１４は、第２制御を実行せず、第１制御のみを実行してもよい。この場合、動作制御部１１４は、ステップＳ１０４、ステップＳ１０８、及びステップＳ１１２の処理を実行しない。詳しくは、動作制御部１１４は、ステップＳ１０２の処理において、マスト２２のリーチ動作が指示されていないと判定した場合、処理をステップＳ１００に進める。また、動作制御部１１４は、ステップＳ１０６において、リーチ量が第１閾値Ｔｈ１以下であると判定した場合、ステップＳ１０８の処理を実行せず、処理をステップＳ１１０に進め、ステップＳ１１０の処理を実行した後、処理をステップＳ１００に進める。
【0044】
また、状況によってフォークリフト１０の乗員が、リーチレグ１２の前面ＳＦ１の状態を認識できるものの、リーチレグ１２の上面ＳＦ２の状態を認識しづらい場合等、動作制御部１１４は、第１制御を実行せず、第２制御のみを実行してもよい。この場合、動作制御部１１４は、ステップＳ１０２、ステップＳ１０６、及びステップＳ１１０の処理を実行しない。詳しくは、動作制御部１１４は、ステップＳ１００の処理において、フォーク２６に荷物ＰＧが積載されていると判定した場合、処理をステップＳ１０４に進める。また、動作制御部１１４は、ステップＳ１０４において、フォーク２６の高さが第２閾値Ｔｈ２以下であると判定した場合、ステップＳ１１０の処理を実行せず、処理をステップＳ１１２に進める。動作制御部１１４は、ステップＳ１１２の処理を実行した後、処理をステップＳ１００に進める。
【0045】
［本実施形態のフォークリフトにかかる効果について］
以上詳述した本実施形態によれば、以下の効果を奏する。
（１）動作制御部１１４は、積載センサ４０の検出結果が、フォーク２６に荷物ＰＧが積載されていることを示し、且つリーチ量センサ４４により検出されたリーチ量が第１閾値Ｔｈ１以下であることを示す場合、マスト２２のリーチイン動作を停止させる第１制御を実行する。
以上詳述した本実施形態によれば、以下の効果を奏する。
（１）動作制御部１１４は、積載センサ４０の検出結果が、フォーク２６に荷物ＰＧが積載されていることを示し、且つリーチ量センサ４４により検出されたリーチ量が第１閾値Ｔｈ１以下であることを示す場合、マスト２２のリーチイン動作を停止させる第１制御を実行する。
【0046】
かかる構成によれば、動作制御部１１４は、フォークリフト１０の乗員が操作を誤ってマスト２２をリーチイン動作させすぎた際、第１制御を実行することによりマスト２２を停止させ、リーチレグ１２の前面ＳＦ１に荷物ＰＧが当たってしまうことを抑制する。したがって、フォークリフト１０は、荷物ＰＧにダメージを与えることなく、運搬することができる。
【0047】
（２）動作制御部１１４は、積載センサ４０の検出結果が、フォーク２６に荷物ＰＧが積載されていることを示し、且つ揚高センサ４２により検出されたフォーク２６の高さが第２閾値Ｔｈ２以下であることを示す場合、フォーク２６の降下動作を停止させる第２制御を実行する。
【0048】
かかる構成によれば、動作制御部１１４は、フォークリフト１０の乗員が操作を誤ってフォーク２６を降下動作させすぎた際、第２制御を実行することによりフォーク２６を停止させ、リーチレグ１２の上面ＳＦ２に荷物ＰＧが当たってしまうことを抑制する。したがって、フォークリフト１０は、荷物ＰＧにダメージを与えることなく、運搬することができる。
【0049】
［第１閾値Ｔｈ１、及び第２閾値Ｔｈ２：フォークリフトの大きさ］
なお、第１閾値Ｔｈ１、及び第２閾値Ｔｈ２は、例えば、フォークリフト１０の大きさに基づく値であってもよい。一般に、フォークリフト１０は、大きさが大きい程、大きな荷物ＰＧを運搬することが可能である。大きいフォークリフト１０が運搬する荷物ＰＧは、小さいフォークリフト１０が運搬する荷物ＰＧに比して、フォーク２６よりもマスト２２側にはみ出したり、フォーク２６の上面よりも下方にはみ出したりする可能性がある。
なお、第１閾値Ｔｈ１、及び第２閾値Ｔｈ２は、例えば、フォークリフト１０の大きさに基づく値であってもよい。一般に、フォークリフト１０は、大きさが大きい程、大きな荷物ＰＧを運搬することが可能である。大きいフォークリフト１０が運搬する荷物ＰＧは、小さいフォークリフト１０が運搬する荷物ＰＧに比して、フォーク２６よりもマスト２２側にはみ出したり、フォーク２６の上面よりも下方にはみ出したりする可能性がある。
【0050】
以下、第１閾値Ｔｈ１、及び第２閾値Ｔｈ２が、フォークリフト１０が積載可能な荷物ＰＧのうち、最も大きい荷物ＰＧに基づいて、決定される場合について説明する。この場合、第１閾値Ｔｈ１は、荷物ＰＧの端部のうち車体１１側の端部の位置が、リーチレグ１２の前面ＳＦ１に最も近く、且つリーチレグ１２に接しない位置と、最もマスト２２がリーチインされ、且つ車体１１に接しない位置との間の長さに対応する値である。また、第２閾値Ｔｈ２は、荷物ＰＧがリーチレグ１２の上方にある場合であって、荷物ＰＧの底部が、リーチレグ１２の上面ＳＦ２に最も近く、且つ上面ＳＦ２に接しない位置からフォークリフト１０の接地面までの長さに対応する値である。したがって、第１閾値Ｔｈ１、及び第２閾値Ｔｈ２は、フォークリフト１０の大きさが大きいことに伴い、荷物ＰＧの大きさが大きくなる程、大きい値となる。
【0051】
記憶部２００には、例えば、第１閾値情報２０２と、第２閾値情報２０４との閾値情報のセットが、フォークリフト１０の大きさに応じて複数記憶されている。制御装置１００は、記憶部２００に記憶される閾値情報のセットのうち、自装置が搭載されたフォークリフト１０の大きさに応じた閾値情報を記憶部２００から読み出して処理に用いる。フォークリフト１０の大きさは、出荷時に指定されてもよく、フォークリフト１０が備える記憶部２００等の記憶装置に記憶された大きさを示す情報を参照することにより、特定してもよい。
【0052】
かかる構成によれば、動作制御部１１４は、フォークリフト１０の大きさが大きい程、大きい値の第１閾値Ｔｈ１、及び第２閾値Ｔｈ２に基づいて、第１制御や第２制御を実行する。これにより、フォークリフト１０は、自装置の大きさに応じて大きな荷物ＰＧを運搬する場合であっても、荷物ＰＧにダメージを与えることなく、運搬することができる。
【0053】
［第１閾値Ｔｈ１、及び第２閾値Ｔｈ２：荷物ＰＧの形状］
また、第１閾値Ｔｈ１，第２閾値Ｔｈ２は、例えば、荷物ＰＧの形状に基づく値であってもよい。ここで、フォークリフト１０は、凸部や凹部を有するなど、方形以外の形状の荷物ＰＧを運搬する場合がある。詳しくは、フォークリフト１０は、フォーク２６に積載されると、フォーク２６よりもマスト２２側にはみ出したり、フォーク２６の上面よりも下方にはみ出したりする形状の荷物ＰＧを運搬する場合がある。
また、第１閾値Ｔｈ１，第２閾値Ｔｈ２は、例えば、荷物ＰＧの形状に基づく値であってもよい。ここで、フォークリフト１０は、凸部や凹部を有するなど、方形以外の形状の荷物ＰＧを運搬する場合がある。詳しくは、フォークリフト１０は、フォーク２６に積載されると、フォーク２６よりもマスト２２側にはみ出したり、フォーク２６の上面よりも下方にはみ出したりする形状の荷物ＰＧを運搬する場合がある。
【0054】
この場合、第１閾値Ｔｈ１は、荷物ＰＧの端部のうち車体１１側の端部の位置が、リーチレグ１２の前面ＳＦ１に最も近く、且つリーチレグ１２に接しない位置と、最もマスト２２がリーチインされ、且つ車体１１に接しない位置との間の長さに対応する値である。また、第２閾値Ｔｈ２は、荷物ＰＧがリーチレグ１２の上方にある場合であって、荷物ＰＧの底部が、リーチレグ１２の上面ＳＦ２に最も近く、且つ上面ＳＦ２に接しない位置からフォークリフト１０の接地面までの長さに対応する値である。したがって、第１閾値Ｔｈ１、及び第２閾値Ｔｈ２は、フォークリフト１０の大きさが大きいことに伴い、フォークリフト１０が積載可能な荷物ＰＧの大きさが大きくなる程、大きい値となる。
【0055】
記憶部２００は、例えば、第１閾値情報２０２と、第２閾値情報２０４との閾値情報のセットを、フォークリフト１０が運搬し得る荷物ＰＧの形状に応じて複数記憶する。制御装置１００は、記憶部２００に記憶される閾値情報のセットのうち、自装置が搭載されたフォークリフト１０が運搬する荷物ＰＧの形状に応じた閾値情報を記憶部２００から読み出して処理に用いる。荷物ＰＧの形状は、出荷時に指定されてもよく、初回起動時に指定されてもよい。
【0056】
かかる構成によれば、動作制御部１１４は、荷物ＰＧの形状に基づいた第１閾値Ｔｈ１、及び第２閾値Ｔｈ２に基づいて、第１制御や第２制御を実行する。これにより、フォークリフト１０は、方形以外の形状の荷物ＰＧを運搬する場合であっても、荷物ＰＧにダメージを与えることなく、運搬することができる。
【0057】
［第１閾値Ｔｈ１、及び第２閾値Ｔｈ２：乗員の指定］
また、第１閾値Ｔｈ１、及び第２閾値Ｔｈ２は、例えば、フォークリフト１０の乗員により指定されてもよい。この場合、図７に示すように、フォークリフト１０は、乗員の入力を受け付ける入力部６０を更に備える。入力部６０は、例えば、ＨＭＩ（Human Machine Interface）により実現される。入力部６０は、各種表示装置、スピーカ、ブザー、タッチパネル、スイッチ、キーなどを含む。
また、第１閾値Ｔｈ１、及び第２閾値Ｔｈ２は、例えば、フォークリフト１０の乗員により指定されてもよい。この場合、図７に示すように、フォークリフト１０は、乗員の入力を受け付ける入力部６０を更に備える。入力部６０は、例えば、ＨＭＩ（Human Machine Interface）により実現される。入力部６０は、各種表示装置、スピーカ、ブザー、タッチパネル、スイッチ、キーなどを含む。
【0058】
図８に示すように、入力部６０の表示装置には、乗員に第１閾値Ｔｈ１、及び第２閾値Ｔｈ２の入力を促す画像ＩＭが表示される。画像ＩＭには、例えば、乗員に第１閾値Ｔｈ１、及び第２閾値Ｔｈ２の入力を促すメッセージＭＳと、テキストボックスＴＸ１と、テキストボックスＴＸ２と、テンキー画像ＫＹとが含まれる。テキストボックスＴＸ１には、荷物ＰＧがフォーク２６から車体１１側にはみ出す長さが入力される。テキストボックスＴＸ２には、荷物ＰＧのフォーク２６の底面から下方にはみ出す長さが入力される。メッセージＭＳとは、例えば、「フォークからの荷物のはみ出し量を入力してください」等である。制御装置１００は、例えば、記憶部２００に画像ＩＭの情報を記憶しており、フォークリフト１０の起動時やフォーク２６への荷物ＰＧの積載時等に、入力部６０に画像ＩＭを表示させる。
【0059】
図９に示すように、この場合、制御部１１０は、上述した構成に加えて、決定部１１８を更に備える。決定部１１８は、取得部１１２によって取得された入力部６０に対する入力に基づいて、第１閾値Ｔｈ１，第２閾値Ｔｈ２を決定する。決定部１１８は、例えば、テキストボックスＴＸ１に入力された値と、リーチレグ１２の前後方向の長さを示す値とを足し合わせた値を第１閾値Ｔｈ１として決定し、決定した第１閾値Ｔｈ１を第１閾値情報２０２として記憶部２００に記憶させる。決定部１１８は、テキストボックスＴＸ２に入力された値と、リーチレグ１２の高さを示す値とを足し合わせた値を第２閾値Ｔｈ２として決定し、決定した第２閾値Ｔｈ２を第２閾値情報２０４として記憶部２００に記憶させる。
【0060】
この場合、動作制御部１１４は、決定部１１８により決定された第１閾値Ｔｈ１を示す第１閾値情報２０２、及び第２閾値情報２０４に基づいて、第１制御と、第２制御とのうち、少なくとも一方の制御を実行する。
【0061】
ここで、フォークリフト１０が運搬する荷物ＰＧの形状は、都度異なる場合がある。この場合、第１閾値Ｔｈ１、及び第２閾値Ｔｈ２は、運搬する荷物ＰＧの形状に応じて、都度指定されることが好ましい。かかる構成によれば、動作制御部１１４は、乗員の指定する第１閾値Ｔｈ１、及び第２閾値Ｔｈ２に基づいて、第１制御や第２制御を実行する。これにより、フォークリフト１０は、都度異なる形状の荷物ＰＧを運搬する場合であっても、荷物ＰＧにダメージを与えることなく、運搬することができる。
【0062】
各実施形態は、以下のように変更して実施することができる。実施形態及び以下の変形例は、技術的に矛盾しない範囲で互いに組み合わせて実施することができる。
○揚高センサ４２、及びリーチ量センサ４４は、ワイヤー式センサ以外のセンサにより実現されてもよい。詳しくは、フォーク２６の高さやリーチ量を検出可能な、光学式センサであってもよく、エンコーダであってもよい。また、フォーク２６やマスト２２を撮像し、生成した画像を画像処理することにより、フォーク２６の高さやリーチ量を検出する画像処理装置であってもよい。
○揚高センサ４２、及びリーチ量センサ４４は、ワイヤー式センサ以外のセンサにより実現されてもよい。詳しくは、フォーク２６の高さやリーチ量を検出可能な、光学式センサであってもよく、エンコーダであってもよい。また、フォーク２６やマスト２２を撮像し、生成した画像を画像処理することにより、フォーク２６の高さやリーチ量を検出する画像処理装置であってもよい。
【0063】
○フォークリフト１０は、遠隔操作されるものであってもよい。この場合、操作者は、フォークリフト１０から離れた遠隔地でフォークリフト１０の操作を行う。操作者は、遠隔地に設けられた操作端末を操作する。操作端末としては、専用の装置を用いることもできるし、タブレット端末などの携帯通信端末を用いることもできる。操作端末は、フォークリフト１０を操作する操作部と、操作部の操作量を検出する操作量検出部と、通信装置と、を備える。操作部は、レバー等の物理的な部材であってもよいし、操作部として機能するシンボルをタッチパネルに表示したものであってもよい。操作端末が、操作部として機能するシンボルをタッチパネルに表示する場合、タッチパネルの操作によってフォークリフト１０の荷役動作が行われる。例えば、タッチパネル上での操作者のタップ操作やスライド操作によってフォークリフト１０の荷役動作が行われる。この場合、操作量はタップ回数やスライド量であり、タッチパネルが操作量検出部として機能する。通信装置は、予め定められたフォーマットでデータを生成し、このデータをフォークリフト１０に送信するものである。通信装置は、操作部の操作量等、操作部が操作されているか否かを制御装置１００が判定できる情報を送信する。従って、乗員がフォークリフト１０に乗車している場合と同様の制御を行うことができる。
【0064】
フォークリフト１０は、車載通信装置を備える。車載通信装置は、通信装置から送信されたデータを受信して制御装置１００に出力する。制御装置１００は、通信装置から送信されたデータに従いフォークリフト１０を動作させる。制御装置１００は、操作部の操作に応じて荷役装置２１の制御を行う。制御装置１００は、通信装置から送信されたデータから、操作部が操作されているか否かを判定する。この場合。車載通信装置が取得部として機能しているといえる。
【符号の説明】
【0065】
１０…フォークリフト、１１…車体、１２…リーチレグ、２２…マスト、２６…フォーク、ＰＧ…荷物、３４…操作部、４０…積載センサ、４２…揚高センサ、４４…リーチ量センサ、１１４…動作制御部。
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
