特開 2022-190582 移動援助装置、移動援助プログラム、移動援助方法及び移動機器

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2022190582

(43)【公開日】2022-12-26

(54)【発明の名称】移動援助装置、移動援助プログラム、移動援助方法及び移動機器

(51)【国際特許分類】

   G01S 5/14 20060101AFI20221219BHJP

【ＦＩ】

G01S5/14

【審査請求】未請求

【請求項の数】8

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2021098969

(22)【出願日】2021-06-14

(71)【出願人】

【識別番号】000211307

【氏名又は名称】中国電力株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100106002

【弁理士】

【氏名又は名称】正林 真之

(74)【代理人】

【識別番号】100120891

【弁理士】

【氏名又は名称】林 一好

(72)【発明者】

【氏名】三笘 秀男

【テーマコード（参考）】

5J062

【Ｆターム（参考）】

5J062BB03

5J062CC07

5J062CC15

5J062CC18

(57)【要約】

【課題】気象条件及び電波状態の何れにも左右されず、正確な位置情報を提供し得る移動援助装置、移動援助プログラム、移動援助方法及び移動機器を提供する。
【解決手段】移動援助装置３は、複数の電力使用設備のそれぞれに設置される電力スマートメータ２と通信を行う通信制御部３２１と、移動機器１の移動計画と電力スマートメータ２の位置に基づいて当該移動機器１と通信を行う電力スマートメータ２を選択し、選択した電力スマートメータ２に対して移動機器１に位置を特定するための位置特定情報を送信させる送信要求を送信する移動制御部３２４とを備える。
【選択図】図１

【特許請求の範囲】

【請求項1】

複数の電力使用設備のそれぞれに設置される電力スマートメータと通信を行う通信制御部と、
移動機器の移動計画と前記電力スマートメータの位置に基づいて前記移動機器と通信を行う前記電力スマートメータを選択し、選択した前記電力スマートメータに対して前記移動機器に位置を特定するための位置特定情報を送信させる送信要求を送信する移動制御部と、
を備える移動援助装置。

【請求項2】

前記移動制御部は、移動計画における移動予定エリアの気象情報を参照して前記電力スマートメータを選択する請求項１に記載の移動援助装置。

【請求項3】

前記移動制御部は、移動計画における移動予定エリアの電波状況を参照して前記電力スマートメータを選択する請求項１又は請求項２に記載の移動援助装置。

【請求項4】

衛星測位システム信号による位置の同定が不十分と判断される地域に前記移動機器が位置してなる場合に、前記電力スマートメータから電波を発信し、前記移動機器の移動を援助する請求項１から３の何れか１項に記載の移動援助装置。

【請求項5】

前記位置特定情報は近距離無線通信の電波によって送信される請求項１から４の何れか１項に記載の移動援助装置。

【請求項6】

コンピュータに、
複数の電力使用設備のそれぞれに設置される電力スマートメータと通信を行う通信制御機能と、
移動機器の移動計画と前記電力スマートメータの位置に基づいて前記移動機器と通信を行う前記電力スマートメータを選択し、選択した前記電力スマートメータに対して前記移動機器に位置を特定するための位置特定情報を送信させる送信要求を送信する移動制御機能と、
を実行させるプログラム。

【請求項7】

コンピュータが実行する
複数の電力使用設備のそれぞれに設置される電力スマートメータと通信を行う通信制御ステップと、
移動機器の移動計画と前記電力スマートメータの位置に基づいて前記移動機器と通信を行う前記電力スマートメータを選択し、選択した前記電力スマートメータに対して前記移動機器に位置を特定するための位置特定情報を送信させる送信要求を送信する移動制御ステップとを含む
移動機器に対する移動援助方法。

【請求項8】

複数の電力使用設備のそれぞれに設置される電力スマートメータと通信を行う通信制御部と、移動機器の移動計画と前記電力スマートメータの位置に基づいて前記移動機器と通信を行う前記電力スマートメータを選択し、選択した前記電力スマートメータに対して前記移動機器に位置を特定するための位置特定情報を送信させる送信要求を作成する演算部と、
を備える移動機器。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、移動援助装置、移動援助プログラム、移動援助方法及び移動機器に関する。

【背景技術】

【0002】

位置推定システムとして、既知の位置に設置された無線発信源からの電波を移動機器が受信し、電波のＲＳＳＩ（Ｒｅｃｅｉｖｅｄ Ｓｉｇｎａｌ Ｓｔｒｅｎｇｔｈ Ｉｎｄｉｃａｔｏｒ）値を利用して、移動機器の位置を推定する方法が利用されてきた。例えばこの種の技術が記載されているものとして、特許文献１がある。特許文献１では、まず、発信源の電波の強度と受信強度とを比較し、受信強度が弱い程、距離が長いと判断される。各無線発信源からの距離を算出し、各無線発信源からの等距離点を示す円を描く。そして、３か所以上の無線発信源を選択し、３つ以上の円の交点或いは共通領域を移動機器の位置として求めることが記載されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２０２０－１４８５３６号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

ところで、ドローン等の移動機器は人工衛星の測位情報に基づいて自己位置を特定しているが、人工衛星と移動機器の位置関係や気象条件に起因する電波状況の悪化等により、人工衛星から測位情報を取得できない場合があった。

【0005】

特許文献１に記載されるような技術を補足的に使用することも考えられるが、移動中に無線発信源を探すために無駄な通信が発生しタイムラグが発生する、或いは、電波状態が悪い場合に受信が正確に行えず、結果として正確に位置を把握できなくなるおそれがある。電波状態としては、気象条件により悪化することがある。例えば、雨滴による吸収と散乱とにより、受信電波強度が弱くなる。また、電波の性質上建物の壁、地面等によって反射し、電波が互いに重なり合った結果、電波の干渉が生じることがある。そして、本来無線発信源が移動機器から遠いにも関わらず電波が強くなるという現象が生じる。これらの結果、正確なＲＳＳＩ値が測定できなくなり、位置の推定誤差が大きくなってしまう。

【0006】

本発明は、上述の課題を解決するためになされたものであり、その目的は、気象条件及び電波状態の何れにも左右されず、正確な位置情報を提供し得る移動援助装置、移動援助プログラム、移動援助方法及び移動機器を提供することにある。

【課題を解決するための手段】

【0007】

上記目的を達成するため、本発明の一態様である移動援助装置は、複数の電力使用設備のそれぞれに設置される電力スマートメータと通信を行う通信制御部と、移動機器の移動計画と電力スマートメータの位置に基づいて当該移動機器と通信を行う電力スマートメータを選択し、選択した電力スマートメータに対して移動機器に位置を特定するための位置特定情報を送信させる送信要求を送信する移動制御部と、を備える。

【発明の効果】

【0008】

本発明によれば、気象条件及び電波状態の何れにも左右されず、正確な位置情報を提供し得る移動援助装置、移動援助プログラム、移動援助方法及び移動機器を提供できる。

【図面の簡単な説明】

【0009】

【図1】本発明の一実施形態にかかる移動援助装置を含めた全体構成を示す模式図である。

【図2】本発明の一実施形態にかかる移動機器の有する情報通信処理システムの構成を示すブロック図である。

【図3】本発明の一実施形態にかかる電力スマートメータの有する情報通信処理システムの構成を示すブロック図である。

【図4】本発明の一実施形態にかかる移動援助装置の構成を示すブロック図である。

【図5】本発明の一実施形態にかかる移動援助装置において移動機器の位置を割り出すための三角測量の原理を示す模式図である。

【図6】本発明の一実施形態にかかる移動援助装置が行うデータ処理のフローチャートである。

【図7】本発明の一実施形態にかかる移動機器が行うデータ処理のフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0010】

以下、本発明の実施の形態にかかる移動援助装置３について図面を参照しながら説明する。なお、各図において、同一構成要素には同一符号を付す。

【0011】

図１は、第１の電力スマートメータ２ａから第４の電力スマートメータ２ｄが配置される実施の形態を示す。なお、図１では、説明の便宜上４つの電力スマートメータ２が配置される実施の形態が示されている。電力スマートメータ２は移動援助装置３と電力スマートメータ２とを結ぶイントラネット通信回線４を通して移動援助装置３と通信可能に構成される。イントラネット通信回線４は、第１の電力スマートメータ２ａに対応して第１のイントラネット通信回線４ａを有する。同様に第２の電力スマートメータ２ｂから第４の電力スマートメータ２ｄに対応して第２のイントラネット通信回線４ｂから第４のイントラネット通信回線４ｄが配置されている。

【0012】

上述の通り、本実施形態の移動援助装置３は、複数の電力スマートメータ２に通信可能に接続される。例えば、移動援助装置３は、イントラネット通信回線４に電力スマートメータ２接続されるとともにインターネット通信回線５とも接続されている。

【0013】

移動機器は、例えば、車、自転車、オートバイ、飛行機、ドローン等である。移動機器１は移動機器用アンテナ１１を有し、無線通信を行うことが出来る。本実施形態の移動機器１は電力スマートメータ２からの電波を受信可能に構成される。

【0014】

電力スマートメータ２は、例えば、戸建や集合住宅のような住居や、工場等の電力を使用する電力使用設備のそれぞれに設置される。電力スマートメータ２は、設置された電力使用設備の電力消費を計測する。電力スマートメータ２は、電力スマートメータ用アンテナ２１を有し、外部の機器と無線通信を行うことが出来る。本実施形態では、移動機器用アンテナ１１と電力スマートメータ用アンテナ２１との間で無線通信が行われる。

【0015】

ここで、制御機能は電力スマートメータ２にも移動機器１にも備わっていることが可能である。電力スマートメータ２と接続されており、電力スマートメータ２からの電波を介して移動機器１の移動を援助する装置を本発明では移動援助装置３と称する。

【0016】

図２に示すように、本実施形態の移動機器１は、移動機器用アンテナ１１と移動機器用制御部１２とを有する。移動機器用制御部１２は、移動機器１の通信制御部１２１、衛星測位システム１２２、移動機器１の記憶部１２３、移動機器１の演算部１２４、移動機器１の移動制御部１２５を含む。移動機器１の通信制御部１２１は移動機器１と電力スマートメータ２との間での通信を制御する。

【0017】

本実施の形態で用いる衛星測位システム１２２としては、人工衛星からの信号を受信して位置を得る全地球測位システム（Ｇｌｏｂａｌ Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ Ｓａｔｅｌｌｉｔｅ Ｓｙｓｔｅｍ；ＧＮＳＳ）、その一例であるＧｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ（ＧＰＳ）、ＧＰＳと連携する準天頂衛星システム等が使用され得る。

【0018】

移動機器１の記憶部１２３はＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）及びＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）からなり、適宜電子データを記憶する。例えば移動機器の位置情報、移動速度等を記憶する。移動機器１の演算部１２４は後述するＣＰＵ等からなり、電力スマートメータ２からの信号に基づいて位置を推定する等の演算を行う。移動機器１の移動制御部１２５は移動機器１の移動を制御する。

【0019】

移動機器１の演算部１２４は、例えば、ＣＰＵ（central processing unit）、ＭＰＵ（micro processing unit）、ＳｏＣ（system on a chip）、ＤＳＰ（digital signal processor）、ＧＰＵ（graphics processing unit）、ＡＳＩＣ（application specific integrated circuit）、ＰＬＤ（programmable logic device）又はＦＰＧＡ（field-programmable gate array）等である。或いは、移動機器１の演算部１２４は、これらのうちの複数を組み合わせたものである。また、移動機器１の演算部１２４は、これらにハードウェアアクセラレーター等を組み合わせたものであってもよい。

【0020】

ＲＯＭ及びＲＡＭは、移動機器１の記憶部１２３の一例である。ＲＯＭは、専らデータの読み出しに用いられる不揮発性メモリーである。ＲＯＭは、ファームウェア等のプログラムを記憶する。また、ＲＯＭは、移動機器１の演算部１２４が各種の処理を行う上で使用するデータ等も記憶する。ＲＡＭは、データの読み書きに用いられるメモリーである。ＲＡＭは、移動機器１の演算部１２４が各種の処理を行う上で一時的に使用するデータを記憶するワークエリア等として利用される。ＲＡＭは、典型的には揮発性メモリーである。

【0021】

図３に示すように、本実施形態の電力スマートメータ２は、電力スマートメータ用アンテナ２１と電力スマートメータ制御部２２とを有する。電力スマートメータ制御部２２は、電力スマートメータ２の通信制御部２２１、電力メータ部２２２、電力スマートメータ２の記憶部２２３、電力スマートメータ２の演算部２２４、電力スマートメータ２の有線通信制御部２２５を含む。有線通信制御部２２５は、移動援助装置３と電力スマートメータ２とを結ぶイントラネット通信回線４に接続されている。電力スマートメータ２の演算部２２４は、電波を発信するか否か、電波の周波数やパターンをどうするか等を適宜求める。

【0022】

図４に示すように、本実施形態の移動援助装置３は、移動援助装置３の制御部３２を有する。移動援助装置３の制御部３２は、移動援助装置３の通信制御部３２１、入力部３２２、移動援助装置３の記憶部３２３、移動援助装置３の移動制御部３２４を有する。

【0023】

移動援助装置３の通信制御部３２１は、移動援助装置３と電力スマートメータ２とを結ぶイントラネット通信回線４或いは／及びインターネット通信回線５に接続されている。移動援助装置３の通信制御部３２１は、イントラネット通信回線４を介して電力スマートメータ２と電子データの受け渡しを行う。移動援助装置３は、電力スマートメータ２を制御するとともに、電力スマートメータ２を通して指示を移動機器１へ送り、移動機器１を制御する。

【0024】

移動援助装置３は、電力スマートメータ２の情報を、イントラネット通信回線４とインターネット通信回線５との何れかから取得する、或いは、移動援助装置３の有する入力部３２２からの入力を通して、取得する。移動援助装置３の入力部３２２は、キーボードや音声入力、タッチパネル等の記載されていない入力装置と接続されており、外部からの指示が入力部を通して入力される。

【0025】

移動援助装置３の移動制御部３２４は、例えば、ＣＰＵ（central processing unit）、ＭＰＵ（micro processing unit）、ＳｏＣ（system on a chip）、ＤＳＰ（digital signal processor）、ＧＰＵ（graphics processing unit）、ＡＳＩＣ（application specific integrated circuit）、ＰＬＤ（programmable logic device）又はＦＰＧＡ（field-programmable gate array）等である。或いは、移動援助装置３の移動制御部３２４は、これらのうちの複数を組み合わせたものである。また、移動援助装置３の移動制御部３２４は、これらにハードウェアアクセラレーター等を組み合わせたものであってもよい。

【0026】

移動援助装置３の記憶部３２３は、移動機器１の記憶部１２３と同様に、ＲＯＭ或いはＲＡＭを有する。ＲＯＭは、専らデータの読み出しに用いられる不揮発性メモリーである。ＲＯＭは、ファームウェア等のプログラムを記憶する。また、ＲＯＭは、移動援助装置３の移動制御部３２４が各種の処理を行う上で使用するデータ等も記憶する。ＲＡＭは、データの読み書きに用いられるメモリーである。ＲＡＭは、移動援助装置３の移動制御部３２４が各種の処理を行う上で一時的に使用するデータを記憶するワークエリア等として利用される。ＲＡＭは、典型的には揮発性メモリーである。

【0027】

以下、移動機器１の位置を推定する方法として、三つの方法を示す。

【0028】

移動援助装置３の移動制御部３２４は、移動機器１の移動計画と電力スマートメータ２の位置に基づいて移動機器１と通信を行う電力スマートメータ２を選択し、選択した電力スマートメータ２に対して、移動機器１に位置を特性するための位置特定情報を送信させる送信要求を送信する。当該要求に則り、選択された電力スマートメータ２は位置特定情報を送信する。具体的には自己を特定するビーコン電波信号を発信する。

【0029】

第１の方法では、電力スマートメータ２から移動機器１までの距離の計算は行わない。電力スマートメータ２が近距離無線通信を用いている場合、例えば、電波の到達距離は１０ｍ程度である。このことから、移動機器１がある電力スマートメータ２から電波を受信した場合、当該電力スマートメータ２の１０ｍ以内に移動機器１が位置していると判断がなされる。この各電力スマートメータ２の位置は、移動援助装置３から予め、或いは、移動中に移動援助装置３から或いは電力スマートメータ２から適宜与えられ、移動機器１の記憶部１２３に記憶される。例えば、予め電力スマートメータ２ごとの位置情報が記憶部１２３に記憶されている場合は、電力スマートメータ２のユニークな識別情報を位置特定情報として受信し、識別情報に基づいて記憶部１２３に記憶されている識別情報に対応する位置を特定してもよい。また、電力スマートメータ２から送信される位置特定情報に、送信元の電力スマートメータ２の位置を示す情報が含まれていてもよい。これによって、人工衛星からの測位情報が受信できないような場合であっても、電力スマートメータ２から受信する位置特定情報に基づいて移動機器１が自己の位置を正確に把握することができる。

【0030】

第２の方法では、電力スマートメータ２からの距離情報を用いる。各電力スマートメータ２から受信する電波の強さが移動機器１の有する通信制御部１２１により測定され、移動機器１の記憶部１２３に記憶される。移動機器１の演算部１２４は、各電力スマートメータ２からの電波のＲＳＳＩ（Ｒｅｃｅｉｖｅｄ Ｓｉｇｎａｌ Ｓｔｒｅｎｇｔｈ Ｉｎｄｉｃａｔｏｒ）値を利用して、移動機器１の各電力スマートメータ２からの距離を割り出す。基本的には電波が強い、即ちＲＳＳＩ値が大きい場合には、距離が短い。電波強度に対して適宜演算を加え、距離を割り出す。各電力スマートメータ２の地図上の位置が予め移動機器１の記憶部１２３に記憶されている。この各電力スマートメータ２の位置は、移動援助装置３から予め、或いは、移動中に移動援助装置３から或いは電力スマートメータ２から適宜与えられ、移動機器１の記憶部１２３に記憶される。移動機器１は、受信した電波の発信源の位置、電波の受信強度、電波の発信強度等から自己の最も近くに配置されている電力スマートメータ２を導き出す。そして、導き出した電力スマートメータ２の位置と、電波強度から導き出した電力スマートメータ２からの距離が分かるので、自己の位置の範囲を特定することができる。

【0031】

第３の方法では、移動機器１の近くに位置している電力スマートメータ２を少なくとも３つ選択し、三角測量の原理で位置を計算する。各電力スマートメータ２から受信する電波の強さが移動機器１の有する通信制御部１２１により測定され、移動機器１の記憶部１２３に記憶される。移動機器１の演算部１２４は、各電力スマートメータ２からの電波のＲＳＳＩ（Ｒｅｃｅｉｖｅｄ Ｓｉｇｎａｌ Ｓｔｒｅｎｇｔｈ Ｉｎｄｉｃａｔｏｒ）値を利用して、移動機器１の各電力スマートメータ２からの距離を割り出す。基本的には電波が強い、即ちＲＳＳＩ値が大きい場合には、距離が短い。電波強度に対して適宜演算を加え、距離を割り出す。各電力スマートメータ２の地図上の位置が予め移動機器１の記憶部１２３に記憶されている。この各電力スマートメータ２の位置は、移動援助装置３から予め、或いは、移動中に移動援助装置３から或いは電力スマートメータ２から適宜与えられ、移動機器１の記憶部１２３に記憶される。

【0032】

第３の方法について図５を参照して説明する。図５は地図上の移動機器１及び電力スマートメータ２の位置を示す。図５に示すように、移動機器１は第１の電力スマートメータ２ａ、第２の電力スマートメータ２ｂ、第３の電力スマートメータ２ｃから電波を受信する。どの電力スマートメータ２を選択するかが重要であるが、これについては後述する。

【0033】

電波としては、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）等の近距離無線通信信号が典型例である。移動機器１の有する移動機器用アンテナ１１は、各電力スマートメータ２の有する電力スマートメータ用アンテナ２１から発信された電波を受信する。各電力スマートメータ２からの等距離線が円によって描かれる。円の重なる位置に移動機器１が位置していることが移動機器１の演算部１２４により導出される。図５においては、第１の電力スマートメータ２ａからの電波が弱く、第１の電力スマートメータ２ａの位置は移動機器１から比較的遠いと判断される。第３の電力スマートメータ２ｃからの電波が強く、第３の電力スマートメータ２ｃの位置は、移動機器１から比較的近いと判断される。第３の電力スマートメータ２ｃからの電波の強さは中程度であり、第３の電力スマートメータ２ｃの位置は、移動機器１から中程度離れていると判断される。各電力スマートメータ２からの距離を示す等距離線からなる円が描かれ、これらの交点に移動機器１が位置していると判断される。

【0034】

ＲＳＳＩにて距離を算出するのに用いる電波としては、としては、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、無線ＬＡＮ（Ｌｏｃａｌ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）、ＬＰＷＡ（Ｌｏｗ Ｐｏｗｅｒ Ｗｉｄｅ Ａｒｅａ）、ＮＢ－ＩｏＴ（Ｎａｒｒｏｗ Ｂａｎｄ － Ｉｎｔｅｒｎｅｔ ｏｆ Ｔｈｉｎｇｓ）等が好ましい。近距離にのみ電波が送達されることから、電波を受信する移動機器１の存在しえる範囲は狭いこととなり、位置精度が高くなる。

【0035】

移動機器１の移動計画が移動援助装置３の記憶部３２３或いは／及び移動機器１の記憶部１２３に記憶されている。この移動計画に則って移動機器１が移動するように、移動援助装置３の移動制御部３２４或いは移動機器１の演算部１２４により移動機器１の有する移動機器１の移動制御部１２５に指示がなされ、移動機器１は移動する。

【0036】

以上の構成により、基本的に移動機器１は移動計画に則って移動することが可能である。しかしながら、実際には、天候により電波状態が悪い、或いは、電波の干渉により電波の受信強度が本来の強度から大きくずれるということが生じる。

【0037】

本実施の形態にかかる移動援助装置３においては、上記の課題を解決している。解決の手段について、図６及び図７を中心に適宜図１から図５を参照して詳細に説明する。

【0038】

各電力スマートメータ２はそれぞれが通信機能、例えば近距離無線通信機能、を有し、移動機器１との間で情報を受発信する。

【0039】

図６は移動援助装置３の移動制御部３２４の処理フローを、図７は移動機器１の演算部１２４の処理フローを示している。これらの処理フローは密接に関わっており、他方の処理については明細書中で適宜補完する。

【0040】

図６に示すように、フローがスタートすると、移動援助装置３の移動制御部３２４はまず予め情報を取得し、分析を行う（ステップＳ１０１）。移動経路を移動機器１が外れる可能性を加味して、移動機器１の移動経路に近い場所にある電力スマートメータ２が選出される。選出した電力スマートメータの設置されている場所の緯度、経度、標高、電波の強度等の情報が移動援助装置３の記憶部３２３に記憶される。

【0041】

そして、予め、電力スマートメータ２に対して適宜指示が移動援助装置３よりなされる。電力スマートメータ２に指示を行うに際し、移動援助装置３が行う検討について説明する。

【0042】

移動機器１の移動予定エリア内の電波状況が検討される。移動機器１との間で情報の送受を行う電波に悪影響を及ぼす電波、一種の妨害電波、の発信位置が移動援助装置３により特定される。この悪影響を受け、電波の送受信に適しない電力スマートメータが割り出され、不適切な電力スマートメータ２は、移動機器１の位置推定に使用する選択肢から除外される。また、移動計画と電力スマートメータ２との関係を元に、各移動位置で使用するのに適した電力スマートメータ２が割り出される。

【0043】

また、移動経路において、衛星測位システム信号の受信が困難な地域、衛星測位システム信号が途絶えやすい地域、衛星測位システム電波の建物表面での反射の影響で衛星測位システムによる正確な位置の確定が難しい地域が割り出される。特に、この衛星測位システムが使えない地域において電力スマートメータ２が重点的に選択される。そして、電力スマートメータ２から電波が発信され、移動機器１の位置の推定が援助され、結果、移動機器１の移動が援助される。

【0044】

移動機器１と電力スマートメータ２との位置関係から、移動機器１の各位置において、電波の干渉が生じる可能性のある電力スマートメータ２が割り出される。移動機器１と電力スマートメータ２とを繋ぐ線上に当該線と垂直に壁がある等、干渉の生じる確率は移動機器１の位置に依存する。発信電波の干渉が生じると、電力スマートメータ２からの電波を強い、或いは弱いと、実際とは異なる強度に移動機器１の演算部１２４が誤って判定する可能性がある。そこで、このように発信電波の干渉が生じる可能性のある電力スマートメータ２は、移動援助装置３からの指示により、電波発信源から外される。

【0045】

移動機器１の移動時における移動予定エリアの気象情報、例えば、移動機器１が飛行機器の場合には、風向き、風の強さ、天候がインターネット通信回線５等を介して取得される。例えば、気象条件により、移動機器１である飛行機器が風で流され得る方向、或いは、乱気流等での墜落の可能性が高い飛行経路が見出され、必要に応じて飛行経路が変更される。雨粒による電波の反射により正確に位置を同定できないような場合には、使用する電力スマートメータ２の密度は増やされ、電力スマートメータ２の直近を移動するように移動経路は適宜変更される。

【0046】

次に、移動機器１に対して発進が移動機器１の図示されないコントローラにより指示される。移動援助装置３は、移動機器１が発進したことを示す情報を受信する（ステップＳ１０２）。移動機器１が自己位置を算出し、算出結果を電力スマートメータ２に送信する。移動援助装置３は、電力スマートメータ２を介して移動機器１の位置を受信する（ステップＳ１０３）。

【0047】

次に、移動援助装置３は、改めて、上記したのと同様に、情報を取得し、分析を行う（ステップＳ１０４）。そして、移動援助装置３は移動機器１の移動計画と現在位置とを照合、比較する（ステップＳ１０５）。そして、移動援助装置３は位置参照用の電力スマートメータ２を決定する（ステップＳ１０６）。決定された電力スマートメータ２は、電波の送信の指示を移動援助装置３から受け、適宜電波を発信する（ステップＳ１０７）。この電力スマートメータ２からの電波を、移動機器１は受信し、移動機器１は自己位置を算出し、算出結果を電力スマートメータ２に送信する。

【0048】

移動続行かが判断される（ステップＳ１０８）。移動が続行される（Ｙｅｓ）場合には、電力スマートメータ２を介して、移動援助装置３は移動機器１の位置を受信し、処理を繰り返す。移動が続行されない場合（Ｎｏ）の場合には、移動機器１は目的地点に到着しており、移動機器１は移動を停止するとともに、移動援助装置３からの制御は終了する（ステップＥＮＤ）。

【0049】

次に移動機器１の動作について図７のフロー図に則って説明する。移動がスタートされると、図６のフロー図にて説明したように、移動援助装置３が電力スマートメータ２を介して、移動機器の位置を受信し、情報を取得し、情報を分析し、移動機器の移動計画と照合し、位置参照用の電力スマートメータ２を決定する。そして、移動援助装置３は、電力スマートメータ２に対して、位置特定情報を送信させる送信要求を送信する、即ち、電波の送信を指示する。

【0050】

移動機器１は、電力スマートメータ２からの電波信号を受信し（ステップＳ２０１）、当該電力スマートメータ２の位置情報から上記第１の方法により自己の位置を推定する。適宜、上記の第２の方法、第３の方法にて、電力スマートメータ２からの距離が計算されることで位置の推定はより精密になる。ここでは距離の測定をする場合を想定して移動機器１の動作を説明する。距離測定用として電力スマートメータ２が選択され（ステップＳ２０２）、各電力スマートメータ２からの距離が計算される（ステップＳ２０３）。そして、上記第２の方法に則り移動機器１の最も近くの電力スマートメータ２の位置で自己の位置を移動機器１は推定する、或いは、上記の第３の方法に則り、図５に示すように三角測量の原理で円の重なった位置を採用することにより、自己の位置を移動機器１は推定する（ステップＳ２０４）。

【0051】

移動機器１は、衛星測位システムによる位置情報と電力スマートメータ２との距離から算出した位置とを適宜比較する（ステップＳ２０５）。衛星測位システムによる位置情報と電力スマートメータ２との距離から算出した位置とが近い場合には、そのまま位置が特定される。大きく異なっている場合には、補正がなされる。例えば、採用する電力スマートメータ２を変えて再度測定がなされる、衛星測位システムの衛星が切り替えられる、ビルの影響による電波の反射或いは受信の妨害が再評価される、等が実行される。そして、移動機器１は、自己位置を推定し、電力スマートメータ２を介して自己位置を移動援助装置３に送信する（ステップＳ２０６）。

【0052】

ここで、衛星測位システムによる位置の同定が不十分と判断される地域に移動機器１が位置している場合、即ち衛星測位システムの信号が失われている時のような非常時に限って、電力スマートメータ２を用いて位置の推定がなされるようにすることも好ましい。例えば、建物の間や住宅密集エリア内での移動では、移動機器１の移動時の補完的な役割として、電力スマートメータ２を用いて位置の同定がなされることも好ましい。これにより、移動機器１の位置、移動経路の正確性、信頼性が向上する。

【0053】

電力スマートメータ２は定時に、例えば通常３０分ごとに、電気使用量或いは電力消費量を発信している。即ち、常に接続通信状態であるわけではない。そこで、非通信時間帯を利用して、電力スマートメータ２から移動機器１の位置を推定するための電波が発信されることが好ましい。これにより、移動機器１の信頼性の高い移動が実現されるとともに、電力スマートメータ２の電力メータとしての本来の機能が維持される。

【0054】

移動機器１が、遠距離無線通信と近距離無線通信との双方の機能を有することが好ましい。図２に示したように移動機器１は移動機器１の演算部１２４を有し、図７に示したように自己位置を計算し、衛星測位システムデータと比較する等の演算を行っている。位置の推定に利用する電力スマートメータ２を特定する場合、予め、遠距離無線通信により電力スマートメータ２に位置特定情報を送信させる送信要求を移動機器１から送信することが出来る。そして、移動機器１は、位置の推定に利用する電力スマートメータ２から遠い位置にある場合に、予め位置特定情報を送信させる送信要求を行い、位置の推定に利用する電力スマートメータ２から近い位置にある場合に電力スマートメータ２から近距離無線通信の電波を受信することが出来る。そして、移動機器１は、自己の位置を正確に把握するこが出来る。

【0055】

（変形例１）
上記の実施の形態において、図２に示したように移動機器１は移動機器１の演算部１２４を有し、図６及び図７に示したように自己位置を計算し、衛星測位システムデータと比較する等の演算を行っている。これらの演算は、移動援助装置３に集約することも好ましい。即ち、図７に示した移動機器１の演算部１２４による演算は、移動援助装置３の移動制御部３２４により実行されることも好ましい。この場合には、移動機器１用の演算部１２４に対する放熱機器を省くことも可能であり、移動機器１は軽量化され得る。例えば、移動機器１が飛行機器であり、後続距離を伸ばすために軽量化が必要な場合にこの構成は有効である。

【0056】

（変形例２）
上記の実施の形態において、各電力スマートメータ２は、電波の送信機能、及び、移動援助装置３と電力スマートメータ２とを結ぶイントラネット通信回線による情報の送受信を担っている。電力スマートメータ２が図３に示すように、電力スマートメータ２の演算部２２４を有する場合には、距離の計算や移動経路の策定等、移動機器１或いは移動援助装置３の機能を代替することができる。この場合には、イントラネット通信回線４を介しての移動援助装置３との通信が省かれ、速い速度で移動する移動機器１に対応して、素早く位置の計算等が行なわれ、更に、速やかに指示を送る等の対応が可能となる。移動機器１になるべく軽量であることが求められる場合、移動機器１から電力スマートメータ２に機能を移行できるものは移行することが好ましい。

【0057】

ここで、どの電力スマートメータ２が演算を行い、移動機器１の位置を算出するかが問題となる。移動機器１の位置に近い電力スマートメータ２を選出することとして、移動機器１の移動計画に則り、次に最も近くなり電波を発信することとなる電力スマートメータ２に演算機能を引き継ぐ形で、演算を継続することが一例である。

【0058】

移動援助装置３と電力スマートメータ２とを結ぶイントラネット通信回線４として、有線回線を例として挙げたが、ＷｉＦｉ（Ｗｉｒｅｌｅｓｓ Ｆｉｄｅｌｉｔｙ）を用いることも好ましい。インターネット通信回線５について、有線回線を例として挙げたが、同様にＷｉＦｉ等の無線回線を用いることも好ましい。有線回線を敷設する手間が省ける、場所を簡単に移動することが出来るという利点を有する。

【0059】

以上、本発明の実施形態及び変形例について説明したが、本発明は、上述の実施形態に制限されるものではなく、適宜変更が可能である。

【0060】

上述した一連の処理の中の制御或いは演算は、ハードウェアにより実行させることもできるし、ソフトウェアにより実行させることもできる。一連の処理をソフトウェアにより実行させる場合には、そのソフトウェアを構成するプログラムが、コンピュータ等にネットワークや記録媒体からインストールされる。このようなプログラムを含む記録媒体は、ユーザにプログラムを提供するために装置本体とは別に配布されるリムーバブルメディアにより構成されるだけでなく、装置本体に予め組み込まれた状態でユーザに提供される記録媒体等で構成される。リムーバブルメディアは、例えば、磁気ディスク（フロッピディスクを含む）、光ディスク、又は光磁気ディスク等により構成される。光ディスクは、例えば、ＣＤ－ＲＯＭ（Ｃｏｍｐａｃｔ Ｄｉｓｋ－Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ），ＤＶＤ（Ｄｉｇｉｔａｌ Ｖｅｒｓａｔｉｌｅ Ｄｉｓｋ），Ｂｌｕ－ｒａｙ（登録商標） Ｄｉｓｃ（ブルーレイディスク）等により構成される。光磁気ディスクは、ＭＤ（Ｍｉｎｉ－Ｄｉｓｋ）等により構成される。また、装置本体に予め組み込まれた状態でユーザに提供される記録媒体は、例えば、プログラムが記録されているプログラムメモリやハードディスク等で構成される。

【0061】

また、上述した一連の処理の中の制御或いは演算は、コンピュータが実行するステップであり、移動機器に対する移動援助方法である。

【0062】

以上説明した実施形態にかかる移動援助装置３によれば以下のような効果を奏する。

【0063】

移動援助装置３は、複数の電力使用設備のそれぞれに設置される電力スマートメータ２と通信を行う通信制御部３２１と、移動機器１の移動計画と電力スマートメータ２の位置に基づいて当該移動機器１と通信を行う電力スマートメータ２を選択し、選択した電力スマートメータ２に対して移動機器１に位置を特定するための位置特定情報を送信させる送信要求を送信する移動制御部３２４とを備える。

【0064】

予め、移動機器１の移動経路における問題に対策を施したうえで電力スマートメータ２を制御することが出来る。移動機器１の位置の推定に特に有効な電力スマートメータ２が特定され、移動機器１の位置がより正確に信頼性高く導きだされる。

【0065】

移動援助装置３の移動制御部３２４は、移動計画における移動予定エリアの気象情報を参照して前記電力スマートメータ２を選択する。

【0066】

気象状況を加味し、例えば、移動機器１が飛行機器であった場合、風で流されることを想定して電力スマートメータ２を選択する。移動機器１の位置がより正確に信頼性高く導きだされる。

【0067】

移動援助装置３の移動制御部３２４は、移動計画における移動予定エリアの電波状況を参照して電力スマートメータ２を選択する。

【0068】

電波の干渉により受信電波強度が強く、或いは、弱くなり、移動機器１と電力スマートメータ２との間の距離が誤って認識されてしまうことを防ぐことが出来る。

【0069】

移動援助装置３は、衛星測位システム信号による位置の同定が不十分と判断される地域に移動機器１が位置してなる場合に、電力スマートメータ２から電波を発信し、移動機器１の移動を援助する。

【0070】

衛星測位システムとの協同により、位置の同定が不十分となる地域がなくなる。電力スマートメータ２を動作させる時間が少なくなり、低電力消費にて移動機器１の移動を援助することが出来る。

【0071】

移動援助装置３からの位置特定情報は近距離無線通信の電波によって送信される。

【0072】

近距離無線通信電波を移動機器１が受信するため、受信した電波を発信した電力スマートメータ２は移動機器１から近距離にあり、移動機器１の位置はより正確に信頼性高く導き出される。

【0073】

プログラムは、コンピュータに、複数の電力使用設備のそれぞれに設置される電力スマートメータ２と通信を行う通信制御機能と、移動機器１の移動計画と電力スマートメータ２の位置に基づいて移動機器１と通信を行う電力スマートメータ２を選択し、選択した電力スマートメータ２に対して移動機器１に位置を特定するための位置特定情報を送信させる送信要求を送信する移動制御機能と、を実行させる。

【0074】

予め、移動機器１の移動経路における問題に対策を施したうえで電力スマートメータ２を制御することが出来る。移動機器１の位置の推定に特に有効な電力スマートメータ２が特定され、移動機器１の位置がより正確に信頼性高く導きだされる。

【0075】

コンピュータが実行する移動機器１に対する移動援助方法は、複数の電力使用設備のそれぞれに設置される電力スマートメータ２と通信を行う通信制御ステップと、移動機器１の移動計画と電力スマートメータ２の位置に基づいて移動機器１と通信を行う電力スマートメータ２を選択し、選択した電力スマートメータ２に対して移動機器１に位置を特定するための位置特定情報を送信させる送信要求を送信する移動制御ステップとを含む。

【0076】

予め、移動機器１の移動経路における問題に対策を施したうえで電力スマートメータ２を制御することが出来る。移動機器１の位置の推定に特に有効な電力スマートメータ２が特定され、移動機器１の位置がより正確に信頼性高く導きだされる。

【0077】

移動機器１は、複数の電力使用設備のそれぞれに設置される電力スマートメータ２と通信を行う通信制御部１２１と、移動機器１の移動計画と電力スマートメータ２の位置に基づいて移動機器１と通信を行う電力スマートメータ２を選択し、選択した電力スマートメータ２に対して移動機器１に位置を特定するための位置特定情報を送信させる送信要求を作成する演算部１２４と、を備える。

【0078】

予め、移動機器１の移動経路における問題に対策を施したうえで電力スマートメータ２を制御することが出来る。移動機器１の位置の推定に特に有効な電力スマートメータ２が特定され、移動機器１の位置がより正確に信頼性高く導きだされる。

【符号の説明】

【0079】

１ 移動機器、２ 電力スマートメータ、２ａ 第１の電力スマートメータ、２ｂ 第２の電力スマートメータ、３ 移動援助装置、４ 移動援助装置３と電力スマートメータ２とを結ぶイントラネット通信回線、４ａ 移動援助装置３と第１の電力スマートメータ２ａとを結ぶイントラネット通信回線、５ インターネット通信回線、１１ 移動機器１用アンテナ、１２ 移動機器１用制御部、２１ スマートメータ２用アンテナ、３２ 移動援助装置３の制御部

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】