特開 2022-191165 画像に基づくトレーラホイールベースの特定

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2022191165

(43)【公開日】2022-12-27

(54)【発明の名称】画像に基づくトレーラホイールベースの特定

(51)【国際特許分類】

   G01B 11/02 20060101AFI20221220BHJP

   B62D 53/00 20060101ALI20221220BHJP

【ＦＩ】

G01B11/02 H

B62D53/00 Z

【審査請求】未請求

【請求項の数】24

【出願形態】ＯＬ

【外国語出願】

(21)【出願番号】P 2022085905

(22)【出願日】2022-05-26

(31)【優先権主張番号】17/347902

(32)【優先日】2021-06-15

(33)【優先権主張国・地域又は機関】US

(71)【出願人】

【識別番号】506139288

【氏名又は名称】ストーンリッジ インコーポレイテッド

(74)【代理人】

【識別番号】100083806

【弁理士】

【氏名又は名称】三好 秀和

(74)【代理人】

【識別番号】100095500

【弁理士】

【氏名又は名称】伊藤 正和

(74)【代理人】

【識別番号】100111235

【弁理士】

【氏名又は名称】原 裕子

(74)【代理人】

【識別番号】100195257

【弁理士】

【氏名又は名称】大渕 一志

(72)【発明者】

【氏名】グダルジ、 モハマド

(72)【発明者】

【氏名】マ、 リャン

(72)【発明者】

【氏名】シャルマ、 ウトゥカルシュ

(72)【発明者】

【氏名】コオプリダー、 トロイ オティス

【テーマコード（参考）】

2F065

【Ｆターム（参考）】

2F065AA21

2F065BB05

2F065CC11

2F065DD03

2F065FF01

2F065FF04

2F065FF21

2F065JJ03

2F065JJ05

2F065JJ08

2F065JJ26

2F065QQ21

2F065QQ31

2F065RR00

(57)【要約】      （修正有）

【課題】車両のホイールベース長さを正確に特定する。
【解決手段】コントローラで少なくとも１つのカメラから画像を受信することを含む、トレーラのトレーラ検出パラメータを特定する方法。少なくとも１つのカメラは、車両トレーラの少なくとも一部を含む視野を画定する。方法は、トラクタに対する車両トレーラのトレーラ角度を特定し、トレーラの画像内の少なくとも１つの特徴を特定し、少なくとも１つの特徴から画像上の予め定められた位置までの２次元距離を特定し、特定された角度に少なくとも部分的に基づいて２次元距離を３次元距離に変換する。３次元距離は、トレーラのトレーラ検出パラメータである。
【選択図】図１Ａ

【特許請求の範囲】

【請求項1】

トレーラのトレーラ検出パラメータを特定するための方法であって、
コントローラで、車両トレーラの少なくとも一部を含む視野を画定する少なくとも１つのカメラから画像を受信することと、
トラクタに対する前記車両トレーラのトレーラ角度を特定することと、
前記トレーラの画像内の少なくとも１つの特徴を特定することと、
前記少なくとも１つの特徴から画像上の予め定められた位置までの２次元距離を特定することと、
特定された前記角度に少なくとも部分的に基づいて２次元距離を前記トレーラのトレーラ検出パラメータである３次元距離に変換することと
を含む方法。

【請求項2】

特定された前記トレーラ角度は２０度から７０度の範囲にある、請求項１に記載の方法。

【請求項3】

前記トレーラ検出パラメータはホイールベース長さであり、前記少なくとも１つの特徴は少なくとも１つのホイールである、請求項１に記載の方法。

【請求項4】

前記少なくとも１つのホイールは、第１のホイールと第２のホイールとを含み、前記少なくとも１つのホイールから前記画像上の前記予め定められた位置までの前記２次元距離は、前記第１のホイールと前記第２のホイールとの中間点から前記画像上の前記予め定められた位置までの距離である、請求項３に記載の方法。

【請求項5】

前記少なくとも１つのホイールは単一のホイールであり、前記少なくとも１つのホイールから前記画像上の前記予め定められた位置までの前記２次元距離は、前記ホイールの中心点から前記画像上の前記予め定められた位置までの距離である、請求項３に記載の方法。

【請求項6】

前記トレーラ検出パラメータは、ヒッチ点から前記トレーラの後端までのトレーラ長さであり、前記少なくとも１つの特徴は、前記トレーラの後端に配置された特徴である、請求項１に記載の方法。

【請求項7】

前記トレーラの後端に配置された特徴は、前記トレーラの下隅である、請求項６に記載の方法。

【請求項8】

特定された前記角度に少なくとも部分的に基づいて前記２次元距離を前記３次元距離に変換することは、変換機能を用いて前記２次元距離を特定された前記角度と相互参照することを含む、請求項１に記載の方法。

【請求項9】

２０度から７０度の範囲の複数のトレーラ角度にわたって前記方法を繰り返し、特定されたそれぞれの３次元ホイールベース長さをメモリに記憶することをさらに含む、請求項１に記載の方法。

【請求項10】

中域通過フィルタを用いて、記憶された前記３次元ホイールベース長さをフィルタ処理することをさらに含む、請求項９に記載の方法。

【請求項11】

前記メモリは、前記中域通過フィルタの出力を特定されたホイールベース長さとして記憶する、請求項１０に記載の方法。

【請求項12】

前記トレーラの画像内の少なくとも１つのホイールを特定することは、前記コントローラに記憶された画像ベースの物体検出システムを用いて前記少なくとも１つのホイールを特定することを含む、請求項１に記載の方法。

【請求項13】

前記コントローラは、車両制御ユニット及びカメラミラーシステムコントローラのうちの１つである、請求項１２に記載の方法。

【請求項14】

前記視野は、クラスＩＩビュー及びクラスＩＶビューのうちの１つである、請求項１に記載の方法。

【請求項15】

車両用のカメラミラーシステムであって、
トレーラの少なくとも一部を含む視野を画定する少なくとも１つのカメラと、
コントローラであって、プロセッサと、物体検出システム内で少なくとも１つのホイールを特定するように構成された画像ベースの物体検出モジュール、トラクタに対するトレーラ角度を特定するように構成されたトレーラ角度モジュール、及び前記トレーラ角度と前記少なくとも１つのカメラから受信した画像とに基づいてトレーラホイールベース長さを特定するように構成されたトレーラ検出パラメータ特定モジュールを記憶するメモリとを含むコントローラと
を備えるカメラミラーシステム。

【請求項16】

前記視野は、クラスＩＩ及びクラスＶＩビューのうちの１つである、請求項１５に記載のカメラミラーシステム。

【請求項17】

前記トレーラ検出パラメータ特定モジュールは、前記プロセッサに、少なくとも１つのトレーラパラメータから前記画像上の予め定められた位置までの２次元距離を特定させ、特定された前記角度に少なくとも部分的に基づいて前記２次元距離を３次元距離に変換させるように構成された命令を含み、前記３次元距離は、前記トレーラのホイールベース長さである、請求項１５に記載のカメラミラーシステム。

【請求項18】

前記２次元距離を前記３次元距離に変換することは、前記画像に対応する特定されたトレーラ角度と前記２次元距離とを変換機能で相互参照することを含む、請求項１７に記載のカメラミラーシステム。

【請求項19】

特定された前記３次元距離は、特定された３次元距離のメモリリストに記憶される、請求項１８に記載のカメラミラーシステム。

【請求項20】

前記コントローラは、前記特定された３次元距離のメモリリストをフィルタ処理するように構成されたフィルタ処理モジュールをさらに記憶する、請求項１９に記載のカメラミラーシステム。

【請求項21】

前記フィルタ処理モジュールは中域通過フィルタである、請求項２０に記載のカメラミラーシステム。

【請求項22】

車両コントローラであって、
少なくとも１つのカメラから画像を受信するように構成された画像入力と、
プロセッサ及びメモリであって、受信した画像内の少なくとも１つの特徴を特定するように構成された画像ベースの物体検出モジュール、トラクタに対するトレーラ角度を特定するように構成されたトレーラ角度モジュール、及び前記トレーラ角度と前記少なくとも１つのカメラから受信した画像とに基づいてトレーラ検出パラメータを特定するように構成されたトレーラ検出パラメータ特定モジュールをメモリが記憶するプロセッサ及びメモリと
を備える車両コントローラ。

【請求項23】

前記トレーラ検出パラメータ特定モジュールは、前記プロセッサに、前記少なくとも１つの特徴から前記画像上の予め定められた位置までの２次元距離を特定させ、前記画像に対応する特定された前記トレーラ角度と前記２次元距離とを変換機能で相互参照することにより、特定された前記角度に少なくとも部分的に基づいて前記２次元距離を３次元距離に変換させるように構成された命令を含み、前記３次元距離は前記トレーラのホイールベース長さである、請求項２２に記載の車両コントローラ。

【請求項24】

前記メモリは、中域通過フィルタを用いて、前記特定された３次元距離のメモリリストをフィルタ処理するように構成されたフィルタ処理モジュールをさらに含む、請求項２３に記載の車両コントローラ。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本開示は、商用トラックで使用するためのカメラミラーシステム（ＣＭＳ）に関し、特に、ＣＭＳを用いてトレーラのホイールベース長さを特定するためのシステム及び方法に関する。

【背景技術】

【0002】

ミラー代替システム及びミラービューを補足するためのカメラシステムは、商用車で車両運転者が周囲の環境を見る能力を高めるために利用されている。カメラミラーシステム（ＣＭＳ）は、１つ以上のカメラを利用して車両運転者に拡張された視野を提供する。いくつかの例では、ミラー代替システムは、従来のミラーよりも広い視野をカバーするか、又は従来のミラーでは完全には得られないビューを含む。

【0003】

トレーラの後退操作などの一部の操作では、真のトレーラ角度、及び他のトレーラの特徴の位置に関する知識が自動化された車両システム及び半自動化された車両システムのパフォーマンスに特に有益であることが分かり得る。純粋にトラクタに基づくトレーラ角度位置決めシステム（すなわち、トレーラとトラクタとの間の相対的なトレーラ角度を特定するためのシステム）が存在するが、多くのこのようなシステムは、トレーラの特定の長さに依存するか、又は別の方法でトレーラの特定の長さを利用する。異なる長さのトレーラを接続すると（例えば、システムが１０ｍのトレーラを想定しているときに５ｍのトレーラを接続すると）、システム内で不正確な又は誤った特定が行われ、その結果、その特定に依存する車両システムのパフォーマンスが低下する可能性がある。

【0004】

１つの特定の例では、トレーラ長さに依存する運動学的モデルは、誤ったトレーラ長さが使用されると、歪曲される。

【発明の概要】

【課題を解決するための手段】

【0005】

トレーラのトレーラ検出パラメータを特定するための例示的な方法は、コントローラで、車両トレーラの少なくとも一部を含む視野を画定する少なくとも１つのカメラから画像を受信することと、トラクタに対する車両トレーラのトレーラ角度を特定することと、トレーラの画像内の少なくとも１つの特徴を特定することと、少なくとも１つの特徴から画像上の予め定められた位置までの２次元距離を特定することと、特定された角度に少なくとも部分的に基づいて２次元距離をトレーラのトレーラ検出パラメータである３次元距離に変換することとを含む。

【0006】

トレーラのトレーラ検出パラメータを特定するための上記方法の別の例では、特定されたトレーラ角度は２０度から７０度の範囲である。

【0007】

トレーラのトレーラ検出パラメータを特定するための上記方法のいずれかの別の例では、トレーラ検出パラメータはホイールベース長さであり、少なくとも１つの特徴は少なくとも１つのホイールである。

【0008】

トレーラのトレーラ検出パラメータを特定するための上記方法のいずれかの別の例では、少なくとも１つのホイールは、第１のホイールと第２のホイールとを含み、少なくとも１つのホイールから画像上の予め定められた位置までの２次元距離は、画像上の第１のホイールと第２のホイールとの間の中間点から予め定められた位置までの距離である。

【0009】

トレーラのトレーラ検出パラメータを特定するための上記方法のいずれかの別の例では、少なくとも１つのホイールは単一のホイールであり、少なくとも１つのホイールから画像上の予め定められた位置までの２次元距離は、ホイールの中心点から画像上の予め定められた位置までの距離である。

【0010】

トレーラのトレーラ検出パラメータを特定するための上記方法のいずれかの別の例では、トレーラ検出パラメータは、ヒッチ点からトレーラの後端までのトレーラ長さであり、少なくとも１つの特徴は、トレーラの後端に配置された特徴である。

【0011】

トレーラのトレーラ検出パラメータを特定するための上記方法のいずれかの別の例では、トレーラの後端に配置された特徴は、トレーラの下隅である。

【0012】

トレーラのトレーラ検出パラメータを特定するための上記方法のいずれかの別の例では、特定された角度に少なくとも部分的に基づいて２次元距離を３次元距離に変換することは、変換機能を用いて２次元距離を特定された角度と相互参照（クロスリファレンス）することを含む。

【0013】

トレーラのトレーラ検出パラメータを特定するための上記方法のいずれかの別の例は、２０度から７０度の範囲の複数のトレーラ角度にわたって上記方法を繰り返し、特定されたそれぞれの３次元ホイールベース長さをメモリに記憶することをさらに含む。

【0014】

トレーラのトレーラ検出パラメータを特定するための上記方法のいずれかの別の例は、中域通過フィルタを用いて記憶された３次元ホイールベース長さをフィルタ処理することをさらに含む。

【0015】

トレーラのトレーラ検出パラメータを特定するための上記方法のいずれかの別の例では、メモリは、中域通過フィルタの出力を特定されたホイールベース長さとして記憶する。

【0016】

トレーラのトレーラ検出パラメータを特定するための上記方法のいずれかの別の例では、トレーラの画像内の少なくとも１つのホイールを特定することは、コントローラに記憶された画像ベースの物体検出システムを用いて少なくとも１つのホイールを特定することを含む。

【0017】

トレーラのトレーラ検出パラメータを特定するための上記方法のいずれかの別の例では、コントローラは、車両制御ユニット及びカメラミラーシステムコントローラのうちの１つである。

【0018】

トレーラのトレーラ検出パラメータを特定するための上記方法のいずれかの別の例では、視野は、クラスＩＩビュー及びクラスＩＶビューのうちの１つである。

【0019】

例示的な一実施形態では、車両用のカメラミラーシステムが、少なくともトレーラの一部を含む視野を画定する少なくとも１つのカメラと、コントローラであって、プロセッサと、物体検出システム内で少なくとも１つのホイールを特定するように構成された画像ベースの物体検出モジュール、トラクタに対するトレーラ角度を特定するように構成されたトレーラ角度モジュール、及びトレーラ角度と少なくとも１つのカメラから受信した画像とに基づいてトレーラホイールベース長さを特定するように構成されたトレーラ検出パラメータ特定モジュールを記憶するメモリとを含むコントローラとを含む。

【0020】

上記車両用のカメラミラーシステムの別の例では、視野はクラスＩＩ及びクラスＶＩビューのうちの１つである。

【0021】

上記車両用のカメラミラーシステムのいずれかの別の例では、トレーラ検出パラメータ特定モジュールは、プロセッサに、少なくとも１つのトレーラパラメータから画像上の予め定められた位置までの２次元距離を特定させ、特定された角度に少なくとも部分的に基づいて２次元距離を３次元距離に変換させるように構成された命令を含み、３次元距離はトレーラのホイールベース長さである。

【0022】

上記車両用のカメラミラーシステムのいずれかの別の例では、２次元距離を３次元距離に変換することは、画像に対応する特定されたトレーラ角度と２次元距離とを変換機能で相互参照することを含む。

【0023】

上記車両用のカメラミラーシステムのいずれかの別の例では、特定された３次元距離は、特定された３次元距離のメモリリストに記憶される。

【0024】

上記車両用のカメラミラーシステムのいずれかの別の例では、コントローラは、特定された３次元距離のメモリリストをフィルタ処理するように構成されたフィルタ処理モジュールをさらに記憶する。

【0025】

上記車両用のカメラミラーシステムのいずれかの別の例では、フィルタ処理モジュールは中域通過フィルタである。

【0026】

例示的な一実施形態では、車両コントローラが、少なくとも１つのカメラから画像を受信するように構成された画像入力と、プロセッサ及びメモリであって、受信した画像内の少なくとも１つの特徴を特定するように構成された画像ベースの物体検出モジュール、トラクタに対するトレーラ角度を特定するように構成されたトレーラ角度モジュール、及びトレーラ角度と少なくとも１つのカメラから受信した画像とに基づいてトレーラ検出パラメータを特定するように構成されたトレーラ検出パラメータ特定モジュールをメモリが記憶するプロセッサ及びメモリとを含む。

【0027】

上記車両コントローラの別の例では、トレーラ検出パラメータ特定モジュールは、プロセッサに、少なくとも１つのホイールから画像上の予め定められた位置までの２次元距離を特定させ、画像に対応する特定されたトレーラ角度と２次元距離とを変換機能で相互参照することにより、特定された角度に少なくとも部分的に基づいて２次元距離を３次元距離に変換させるように構成された命令を含み、３次元距離はトレーラのホイールベース長さである。

【0028】

上記車両コントローラの別の例では、メモリは、中域通過フィルタを用いて、特定された３次元距離のメモリリストをフィルタ処理するように構成されたフィルタ処理モジュールをさらに含む。

【図面の簡単な説明】

【0029】

本開示は、添付の図面に関連して検討されるとき、以下の詳細な説明を参照することによってさらに理解することができる。

【図1A】少なくともクラスＩＩビュー及びクラスＩＶビューを提供するために使用されるカメラミラーシステム（ＣＭＳ）を有する商用トラックの概略正面図である。

【図1B】クラスＩＩビュー、クラスＩＶビュー、クラスＶビュー及びクラスＶＩビューを提供するカメラミラーシステムを備えた商用トラックの概略上面図である。

【図2】ディスプレイ及び内部カメラを含む車両キャビンの概略上面斜視図である。

【図3】旋回操作中の車両を概略的に示し、トラクタとトレーラは予め定められた角度にある。

【図4】トレーラを含む画像に基づいてホイールベース長さを特定するプロセスを概略的に示す。

【0030】

先の段落、請求項、又は以下の説明及び図面の実施形態、実施例及び代替物は、それらの様々な態様又はそれぞれの個々の特徴のいずれかを含めて、独立して、又は任意の組み合わせで採用することができる。一実施形態に関連して説明された特徴は、そのような特徴が相容れないものでない限り、すべての実施形態に適用可能である。

【発明を実施するための形態】

【0031】

商用車１０の概略図を図１Ａ及び図１Ｂに示す。車両１０は、トレーラ１４を牽引するための車両キャブ又はトラクタ１２を含む。本開示では商用トラックを想定しているが、本発明は他のタイプの車両にも適用することができる。車両１０は、車両キャブ１２の外側に取り付けられた運転席側及び助手席側のカメラアーム１６ａ、１６ｂを有するカメラミラーシステム（ＣＭＳ）１５（図２）を組み込んでいる。必要に応じて、カメラアーム１６ａ、１６ｂは、それらと一体化された従来のミラーを含むことができるが、ミラーに完全に取って代わるようにＣＭＳ１５を使用することができる。更なる例では、それぞれの側面が複数のカメラアーム１６を含むことができ、それぞれのアーム１６は１つ以上のカメラ及び／又はミラーを収容する。

【0032】

カメラアーム１６ａ、１６ｂのそれぞれは、例えばキャブ１２に固定される基部を含む。旋回アームは、ベースによって支持され、ベースに対して関節運動することができる。少なくとも１つの後ろ向きのカメラ２０ａ、２０ｂがそれぞれカメラアーム内に配置される。外部カメラ２０ａ、２０ｂはそれぞれ、商用トラック業界において法的に規定されたビューであるクラスＩＩビュー及びクラスＩＶビュー（図１Ｂ）のうちの少なくとも１つをそれぞれが含む外部視野ＦＯＶＥＸ１、ＦＯＶＥＸ２を提供する。車両１０の特定の側のクラスＩＩビューは、車両１０の同じ側のクラスＩＶビューの一部である。必要に応じて、これらのビューを提供するために、それぞれのカメラアーム１６ａ、１６ｂに複数のカメラを使用することもできる。それぞれのアーム１６ａ、１６ｂはまた、ＣＭＳ１５の様々な機能を提供するように構成された電子機器を包み込むハウジングを提供することができる。

【0033】

第１及び第２のビデオディスプレイ１８ａ、１８ｂが、車両キャブ１２内の運転者側及び乗客側のそれぞれでＡピラー１９ａ、１９ｂ又はその近くに配置され、車両１０のそれぞれの側のクラスＩＩビュー及びクラスＩＶビューを表示し、これらは、外部カメラ２０ａ、２０ｂによって捕捉される車両１０に沿った後ろ向きのサイドビューを提供する。

【0034】

クラスＶビュー及びクラスＶＩビューのビデオも必要な場合、カメラハウジング１６ｃ及びカメラ２０ｃを車両１０の前部又はその近くに配置して、これらのビューを提供することができる（図１Ｂ）。車両キャブ１２内のフロントガラスの上部中央付近に配置された第３のディスプレイ１８ｃを使用して、車両１０の前方に向けたクラスＶビュー及びクラスＶＩビューを運転者に表示することができる。

【0035】

クラスＶＩＩＩビューのビデオが所望される場合、カメラハウジングを車両１０の側面及び後部に配置して、車両１０のクラスＶＩＩＩゾーンの一部又は全部を含む視野を提供することができる。このような例では、第３のディスプレイ１８ｃは、クラスＶＩＩＩビューを表示する１つ以上のフレームを含むことができる。代わりに、第１、第２及び第３のディスプレイ１８ａ、１８ｂ、１８ｃの近くに更なるディスプレイを追加して、クラスＶＩＩＩビューを提供する専用のディスプレイを提供することができる。

【0036】

特に図１Ｂを参照すると、トレーラ１４はヒッチ１０２を介してトラクタ１２に連結されている。トレーラ１４は、１組のホイール１１２、１１４と、１組のホイールの中心点１１６からの距離１２０とを含み、ヒッチ１０２は、トレーラ１４のホイールベースと呼ばれる。同様に、トレーラのヒッチ点からトレーラの後端までの長さは、トレーラ長さと呼ばれる。所与のトラクタ１２は、複数の異なるトレーラ１４に接続することができ、異なるトレーラ１４は、異なる潜在的なホイールベース長さ及び異なる潜在的なトレーラ長さを有する。いくつかの例では、ホイールベース長さは、５ｍ（１６．４フィート）から１５ｍ（４９．２フィート）の範囲であり得るが、車両１０の構成を実質的に変更することなく代替的な長さを実現することができる。トレーラ長さについても同様の範囲が存在し得る。

【0037】

一部の車両操作が、デフォルトのホイールベース長さの仮定を入力パラメータとして使用する。例として、半自動ミラーパンニングシステム、自動及び／又は半自動運転者支援システムのための運動学的モデル、及び類似の車両システムは、ホイールベース長さを利用してそれらの動作を支援することができる。デフォルトのホイールベースの仮定は、いくつかのシステムに対して許容可能な入力パラメータを提供することができるが、車両ＥＣＵによって実行されるいくつかのシステム（例えば、運動学的モデルに基づく半自動運転者支援システム）、及びカメラミラーシステム自体で局所的に実行されるいくつかのシステム（例えば、自動パンニングシステム）は、トレーラ１４の実際のホイールベースのより正確な特定の恩恵を受けることができることが理解される。

【0038】

引き続き図１Ａ、図１Ｂ及び図２を参照すると、図３は、旋回動作中の車両１０を概略的に示し、トラクタ１２及びトレーラ１４は予め定められた角度範囲内の角度１０２にある。旋回操作中、トレーラ１２のカメラアーム１６が、トレーラ１４、ホイール１１２、１１４、及び車両１０の他の部分を含む視野２０２を捕捉する１つ以上のカメラを含む。視野２０２は、上述のクラスビューのいずれか、又はカメラアーム１６又は同様の位置に取り付けられたもう１つのカメラ（又は複数のカメラ）によって提供されるビューであり得る。

【0039】

カメラに接続されたコントローラ１０４が、視野２０２を受信し、受信した画像の画像ベースの分析を行う。コントローラ１０４は、カメラアーム１６内に配置されたカメラミラーシステムのコントローラ、トレーラ１２内に配置された一般的な車両コントローラ、又はカメラアーム１６内のカメラに通信可能に接続された他の任意のコントローラであり得る。

【0040】

コントローラ１０４には、画像ベースの物体検出システムが含まれている。画像ベースの物体検出システムは、ソフトウェアを使用して、受信した画像を分析し、画像内の１つ以上の物体を特定する。物体検出システムは、ルールに基づく物体検出方法、機械学習に基づく物体検出方法、又は他の任意の既知の物体検出方法を含む任意の既知の物体検出であり得る。特定可能な１組の物体には、トレーラ１４の後輪１１２、１１４が含まれる。

【0041】

コントローラ１０４には、トレーラ検出パラメータ特定ソフトウェアモジュールも含まれる。本明細書で使用される場合、トレーラ検出パラメータは、ヒッチ点からトレーラの後端までの長さ（すなわち、トレーラ長さ）及びヒッチ点からトレーラの後輪までの長さ（すなわち、ホイールベース長さ）を含むトレーラ長さを示すパラメータを指す。一例では、トレーラ検出パラメータ特定ソフトウェアモジュールは、図４に示すプロセス３００に従って、特定されたホイール１１２、１１４の位置を利用してトレーラ１４のホイールベース長さを特定するように構成される。最初に、プロセス３００は、トレーラホイールを特定するステップ３１０で物体検出システムを用いて画像内のトレーラ１４のそれぞれのホイールの位置を特定する。物体検出システムは、１組のホイール１１０の前輪１１２及び後輪１１４、ならびに前輪１１２と後輪１１４との間の中間点１１６を特定する。

【0042】

プロセス３００は次に、「２次元ホイールベースを特定する」ステップ３２０で中間点１１６から視野の端にある予め定められた位置１１８までの２次元距離を特定する。予め定められた位置１１８は、視野２０２の端にある車両トレーラ１２の予想位置に基づいて選択され、トレーラ角度によって決まり得る。別の例では、予め定められた位置は、ヒッチ点に相関することが知られている画像内の他の任意の位置であり得る。本明細書で使用される場合、２次元距離は、画像自体内の中間点１１６と予め定められた位置１１８との間の測定された距離を指す。測定された距離は、一例では、中間点１１６と予め定められた位置１１８との間のピクセル数である。理解されるように、２次元距離はホイールベース長さ１２０と同じではない。しかし、２次元距離１２０は、トレーラ角度１０２に基づくホイールベース長さに相関する。車両が予め定められた角度範囲内（例えば、２０度から７０度の間）にある間に２次元長さを特定することによって、コントローラ１０４は、「２次元ホイールベースを３次元ホイールベースに変換する」ステップ３３０で、測定された２次元長さと特定された角度に対する既知の相関を利用して、変換機能を用いて車両のホイールベース長さを正確に特定することができる。

【0043】

一例では、変換機能は、複数のルックアップテーブルを含むソフトウェアモジュールを使用して、最良適合３次元ホイールベース長さを特定する。ルックアップテーブルは、第１の軸が２次元の長さであり、第２の軸が対応する３次元の距離である、角度範囲について３次元の距離に対する２次元画像内のピクセル数（２次元の長さ）を定義するマッピングを提供する。それぞれのルックアップテーブルは、トレーラ角度の範囲に対応し、トレーラ角度がその範囲内にある場合に使用される。２次元長さ１２０がルックアップテーブル上の２つのブレークポイントの間にある場合、コントローラ１０４内のソフトウェアモジュールは、可能性がある３次元ホイールベースの平均を選択するか、又は特定された値に最も近いホイールベースを選択することができる。

【0044】

別の例では、角度と２次元ホイールベースとの間の相関関係は、トレーラ角度と２次元ホイールベースとを入力として使用する最良適合の回帰式に変換することができ、コントローラ１０４は、この式を使用して正しい出力を特定する。

【0045】

ホイールベースの特定を複数の異なる角度で複数回行い、中域フィルタを用いて特定された生の３次元ホイールベースをフィルタ処理することにより、ノイズ及び誤った特定が除去され、正確な３次元ホイールベースが特定される。正確な３次元ホイールベースは、コントローラ１０４によって記憶され、３次元ホイールベースを必要とする又は３次元ホイールベースの恩恵を受ける任意の車両システムに提供することができる。

【0046】

さらに別の例では、トレーラ検出パラメータ特定ソフトウェアモジュールは、実質的に同一のプロセスを使用して、ホイールベース長さの代わりにトレーラの長さを特定することができる。トレーラ長さの特定は、後輪の特定をトレーラの後部特徴の特定に置き換える。一例では、トレーラの後部特徴はトレーラの下隅である。

【0047】

例示的な実施形態が開示されているが、当業者であれば、特定の変更が特許請求の範囲内に入ることを認識するであろう。そのため、以下の特許請求の範囲を検討して、その真の範囲及び内容を判断すべきである。

【図1A】

【図1B】

【図2】

【図3】

【図4】

【外国語明細書】