特開 2022-191758 作業車両

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2022191758

(43)【公開日】2022-12-28

(54)【発明の名称】作業車両

(51)【国際特許分類】

   B66C 13/00 20060101AFI20221221BHJP

   B66C 23/88 20060101ALI20221221BHJP

   B66C 15/00 20060101ALI20221221BHJP

【ＦＩ】

B66C13/00 D

B66C23/88 D

B66C15/00 E

【審査請求】未請求

【請求項の数】5

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2021100191

(22)【出願日】2021-06-16

(71)【出願人】

【識別番号】000148759

【氏名又は名称】株式会社タダノ

(74)【代理人】

【識別番号】240000327

【弁護士】

【氏名又は名称】弁護士法人クレオ国際法律特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】津田 和彰

【テーマコード（参考）】

3F204

3F205

【Ｆターム（参考）】

3F204CA05

3F204DC05

3F204DC06

3F204DD06

3F205AA06

3F205CA03

3F205CB02

(57)【要約】

【課題】センサの数を抑えながら、高精度で車体側方の物体を検出可能な作業車両を提供すること。
【解決手段】作業車両は、車体１０の側方の物体ＯＢを検出する物体検出装置２００を備える。物体検出装置２００は、長距離センサ２１０と、短距離センサ２２０とを備え、長距離センサ２１０は、転舵可能な前輪１２Ｆよりも前方の車体１０に設置され、かつ、設置位置から車体１０の後端に亘る車体１０の側方の物体ＯＢを検出可能なセンサであり、短距離センサ２２０は、前輪１２Ｆよりも後方に設置され、かつ、設置位置の車体１０の側方の物体ＯＢを検出可能なセンサとした。
【選択図】図１

【特許請求の範囲】

【請求項1】

車体の側方の物体を検出する物体検出装置を備え、
前記物体検出装置は、第１センサと、第２センサとを備え、
前記第１センサは、前記車体に設けられた複数の車輪のうち、前後方向で前後の一方の端部に配置された転舵可能な前記車輪よりも前後方向で前記一方の側の前記車体に設置され、かつ、前記設置された位置から前後方向で前記車体の他方の端部に亘る前記車体の側方の物体を検出可能なセンサであり、
前記第２センサは、前記一方の端部に配置された前記転舵可能な前記車輪よりも前記他方の側に設置され、かつ、設置位置の前記車体の側方の物体を検出可能なセンサである作業車両。

【請求項2】

請求項１に記載の作業車両において、
前記第１センサ及び前記第２センサは、前記車体の左右方向でキャビンが設けられている側とは反対側の前記車体に設けられている作業車両。

【請求項3】

請求項１又は請求項２に記載の作業車両において、
前記車体の前記一方の端部に配置された前記転舵可能な前記車輪の転舵角を検出する転舵角センサと、
前記第１センサ及び前記第２センサによる前記物体の検出を制御する検出制御装置と、を備え、
前記検出制御装置は、前記転舵角が予め設定された閾値未満の場合は、前記第１センサのみの検出に基づいて前記物体の検出を行い、前記転舵角が前記閾値以上の場合は、前記第１センサと前記第２センサとの検出に基づいて前記物体の検出を行うようにされている作業車両。

【請求項4】

請求項１～請求項３のいずれか１項に記載の作業車両において、
前記第２センサは、検出距離が前記第１センサの検出距離よりも短く設定されている作業車両。

【請求項5】

請求項１～請求項４のいずれか一項に記載の作業車両において、
前記車輪には、転舵可能なものが前後方向で複数含まれる作業車両。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本開示は、走行可能なクレーンなどの作業車両に関する。

【背景技術】

【0002】

従来、車体の左右側方の障害物を検出する装置が知られている（例えば、特許文献１参照）。特許文献１には、機体左後方及び右後方の路面上の障害物を検出する左右の物体検出装置を備え、前進しながら左後方検出データ及び右後方検出データを収集する技術が開示されている。

【0003】

また、車両において、自車両周囲に存在する物体を検出する複数のレーザセンサを設けたものも知られている（例えば、特許文献２参照）。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【特許文献1】特開２０１８－４３５９９号公報

【特許文献2】特開２０１７－９４９４９号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

クレーンなどの作業車両には、一般的にキャビンからの視界が十分得られないものがある。特に、クレーンでは、キャビンからの視界は、左右方向でブームが存在する側の側方が死角となるため、この死角となった側の障害物を高精度で検出することが求められる。

【0006】

そこで、車体の側方の物体を検出する場合、車体の側面に前後方向に多数のセンサを設けた場合、コストが嵩む。また、少ないセンサで物体を検出しようとした場合、検出精度が低下するおそれがある。特に、クレーンでは、車体の上下方向寸法に対して車輪の上下方向寸法が大きいため、車輪の転舵時に、車輪がセンサの検出を妨げるおそれがある。

【0007】

そこで、本開示は、センサの数を抑えながら、高精度で車体側方の物体を検出可能な作業車両を提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0008】

前記目的を達成するために、本開示の作業車両は、車体の側方の物体を検出する物体検出装置を備え、前記物体検出装置は、第１センサと、第２センサとを備える。そして、前記第１センサは、前記車体に設けられた複数の車輪のうち、前後方向で前後の一方の端部に配置された転舵可能な前記車輪よりも前後方向で前記一方の側の前記車体に設置され、かつ、前記設置された位置から前後方向で前記車体の他方の端部に亘る前記車体の側方の物体を検出可能なセンサである。また、前記第２センサは、前記一方の端部に配置された前記転舵可能な前記車輪よりも前記他方の側に設置され、かつ、設置位置の前記車体の側方の物体を検出可能なセンサである。

【発明の効果】

【0009】

本開示の作業車両は、第１センサにより、設置位置から前後方向で車体の他方の端部に亘って車体の側方の物体を検出でき、少ないセンサで物体の検出が可能である。さらに、第２センサにより、設置位置の車体の側方の物体を検出できる。よって、第１センサに死角が生じた場合でも、第２センサにより死角範囲内の物体の検出が可能である。

【0010】

したがって、センサの数を抑えながら、高精度で車体側方の物体（障害物）を検出可能な作業車両を提供することができる。

【図面の簡単な説明】

【0011】

【図1】実施の形態１のクレーンを示す側面図である。

【図2】実施の形態１のクレーンを示す平面図である。

【図3】実施の形態１のクレーンにおける物体検出装置としての物体検出装置の概略を示すブロック図である。

【図4】（ａ）は、実施の形態１のクレーンにおける各距離センサの検出領域及び作用を示す概略図であり、(ｂ)は、他の実施の形態のクレーンにおける各距離センサの検出領域及び作用を示す概略図である。

【図5】実施の形態１のクレーンにおける物体検出装置の物体検出処理の流れを示すフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0012】

以下、本開示による作業車両を実現する実施形態を、図面に基づいて説明する。
（実施の形態１）
実施の形態１では作業車両の一例としてラフテレーンクレーン（以下、単にクレーンという）に適用した例を示す。

【0013】

［クレーンの構成］
図１は、実施の形態１のクレーン１を示す側面図である。図２は、実施の形態１のクレーン１を示す平面図である。以下、実施の形態１のクレーン１の構成を説明する。

【0014】

図１に示すように、クレーン１は、車体１０と、旋回体２０と、ブーム３０とを備える。なお、クレーン１に対し、矢印ＦＲが前方を、矢印ＲＲが後方を、矢印ＬＳが左方向を、矢印ＲＳが右方向を、矢印ＵＰが上方を、矢印ＤＮが下方を示す。

【0015】

車体１０は、アウトリガー１１と、道路や作業現場を自走するための走行装置等を備える。また、走行装置には、車体１０の左右に設けられた前輪１２Ｆ及び後輪１２Ｒが含まれる。なお、以下の説明において、前輪１２Ｆ及び後輪１２Ｒを総称する場合、単に車輪１２Ｆ，１２Ｒと称する。

【0016】

アウトリガー１１は、作業時に、水平方向及び垂直方向に張り出し、車輪１２Ｆ、１２Ｒが地面から離れるまで車体１０を持ち上げて、姿勢を安定させる。

【0017】

旋回体２０は、車体１０の上部に設けられ、車体１０に対して、鉛直軸Ｃ１回りに回転可能となっている。そして、旋回体２０は、キャビン２１を備える。キャビン２１は、図２に示すように、旋回体２０をクレーン１の前方に向けた状態で、ブーム３０の右側に配置されている。なお、キャビン２１は、旋回体２０をクレーン１の前方に向けた状態でブーム３０の左側に設けられてもよい。

【0018】

キャビン２１は、車体１０の走行を制御するための操作部（例えば、ステアリング、シフトレバー、アクセルペダル、及びブレーキペダル等）を有する。また、キャビン２１は、旋回体２０やブーム３０やウィンチ２４等を操作する操作部を有する。キャビン２１に搭乗した運転者Ｍは、操作部を操作して、旋回体２０を旋回させ、ブーム３０を起伏及び伸縮させ、ウィンチ２４を回転させて作業を行う。

【0019】

ブーム３０は、図１に示すように、基端側の基端ブーム３１と、中間ブーム３２と、先端側の先端ブーム３３と、を備える。中間ブーム３２と先端ブーム３３は、順次、基端ブーム３１の内部に格納される入れ子式のものである。

【0020】

基端ブーム３１は、旋回体２０に設けられた起伏シリンダ（不図示）に支持されている。そして、起伏シリンダが伸縮することで、ブーム３０が起伏し、伸縮シリンダ（不図示）が伸縮することによって、ブーム３０が伸縮する。

【0021】

先端ブーム３３の先端に設けられたブームヘッド３３ａには、シーブ３４が配置されている。旋回体２０に設けられたウィンチ２４には、吊り荷用のワイヤロープ３５が巻かれている。ワイヤロープ３５は、ウィンチ２４からシーブ３４までブーム３０に沿って配置されている。シーブ３４に掛け回されたワイヤロープ３５は、シーブ３４から鉛直方向の下方に吊り下げられる。ワイヤロープ３５の最下部には、フック３６が設けられている。

【0022】

このフック３６は、荷物を吊ることができる。そして、ウィンチ２４によってワイヤロープ３５が繰り出されることで、フック３６が降下し、ワイヤロープ３５が巻き上げられることで、フック３６が上昇する。

【0023】

以上のように構成されたクレーン１は、ウィンチ２４によるワイヤロープ３５の繰り出し・巻き上げ、ブーム３０の起伏及び伸縮、並びに旋回体２０の旋回により、フック３６に吊られた荷物を所定の位置に移動させることができる。

【0024】

［クレーンの車輪の転舵］
ここで、クレーン１の車輪１２Ｆ，１２Ｒの転舵について説明を加える。クレーン１は、前輪１２Ｆのみを転舵させる通常モードと、後輪１２Ｒのみを転舵させる後輪転舵モードと、前輪１２Ｆと後輪１２Ｒとを逆相で転舵させる逆相モードと、前輪１２Ｆと後輪１２Ｒとを同相で転舵させる同相モードとの転舵が可能となっている。例えば、走行時には、通常モードとして前輪１２Ｆのみを転舵させる。また、後退時には、通常モードや後輪転舵モードにより転舵させることができる。また、狭小地等でクレーン１を小回りさせたい場合には、前輪１２Ｆ及び後輪１２Ｒを逆相モードで転舵させる。また、前輪１２Ｆ及び後輪１２Ｒを同相モードで転舵させることにより、クレーン１を平行移動させることができる。

【0025】

［物体検出装置の構成］
クレーン１には、図３に示す走行制御装置１００が搭載されている。この走行制御装置１００は、クレーン１の走行時に障害物等の物体ＯＢ（図４参照）を検出すると、自動的にクレーン１を減速あるいは停止させる走行制御を行う。

【0026】

クレーン１には、物体を検出する手段の１つとして物体検出装置としての物体検出装置２００が搭載されている。この物体検出装置２００は、クレーン１の周囲の物体ＯＢを検出するにあたり、特に、クレーン１の左側方の物体の距離や相対位置等を検出する。なお、クレーン１には、車両前方及び車両後方の物体ＯＢを検出する装置も搭載しているが、その構成は、本開示の要旨に含まないため、説明は省略する。

【0027】

物体検出装置２００は、長距離センサ（第１センサ）２１０と、短距離センサ（第２センサ）２２０と、転舵角センサ２３０と、検出制御装置２４０とを備える。

【0028】

長距離センサ２１０は、図１、図４（ａ）に示すように、車体１０において、転舵輪の１つである前輪１２Ｆよりも前方位置の左側面あるいはアウトリガー１１に設置され、車体１０の左側方の物体ＯＢを検出する。なお、図示のように、車体１０は、上下方向の寸法が小さいのに対し、車輪１２Ｆ、１２Ｒの直径が大きいため、長距離センサ２１０は、上下方向で前輪１２Ｆの高さの範囲内に配置されている。

【0029】

この長距離センサ２１０は、例えば、ミリ波レーダが用いられており、検出物体の距離や水平角度といった位置情報及び相対速度を検出可能なものである。この長距離センサ２１０の検出範囲ＲＤＬは、図４（ａ）に示す例では水平方向に１２０度程度の範囲であり、かつ、検出距離Ｄｄは、長距離センサ２１０の設置位置から車体１０の後端迄の距離の物体ＯＢ（障害物）を検出可能な距離に設定されている。そして、長距離センサ２１０は、車体１０の左側方の物体ＯＢを検出するものであるから、検出範囲（角度）ＲＤＬの一端ＯＳを車体１０の左側面に沿わせるように設置されている。このように、長距離センサ２１０は、これのみで車体１０の設置位置から車体１０の後端迄の側面の左側方の検出が可能となっている。

【0030】

短距離センサ２２０は、超音波センサなどの、長距離センサ２１０と比較して、検出範囲ＲＤＳが狭く、検出距離が短い、安価なセンサが用いられている。そして、短距離センサ２２０は、車体１０の左側面において、前輪１２Ｆよりも後方であって、前輪１２Ｆと後輪１２Ｒとの間の位置と、後輪１２Ｒの後方の位置とに設置されている。また、短距離センサ２２０も、上下方向において、前輪１２Ｆの高さの範囲に配置されている。

【0031】

２つの短距離センサ２２０は、それぞれ、検出範囲ＲＤＳが前後方向で重なっており、車体１０に対して左側方から相対的に接近する物体に対して、いずれかのセンサにより検出することが可能となっている。また、短距離センサ２２０は、超音波センサを用いた場合、物体（障害物）ＯＢの距離（有無）を検出するものであるが、後述する死角ＢＳの外側の物体ＯＢの検出は長距離センサ２１０により行うことができる。このため、短距離センサ２２０は、死角ＢＳにおける物体ＯＢの距離（有無）を検出できればよい。

【0032】

なお、図１ではクレーン１として、前輪１２Ｆ及び後輪１２Ｒが、１輪ずつ設けられたものを示しているが、例えば、図４（ｂ）に示すように、前輪１２Ｆ及び後輪１２Ｒが複数のものに適用することもできる。このようなクレーンに適用する場合には、短距離センサ２２０の数は、２個に限らず、図示のように３個、あるいはそれ以上の複数を設置してもよい。また、図４（ａ）に示す例においても、前輪１２Ｆと後輪１２Ｒとの間に設置する短距離センサ２２０の数を２以上の複数としてもよい。さらに、車体１０の構造が、後輪１２Ｒと車体後端との間隔が広いものなどでは、後輪１２Ｒと車体後端との間に短距離センサ２２０を複数設置してもよい。

【0033】

転舵角センサ２３０は、前輪１２Ｆの転舵角θＳを検出する。なお、この転舵角θＳの検出にあたり、前輪１２Ｆの転舵角θＳを直接検出してもよいし、キャビン２１に設けられたステアリングの操舵角、あるいは、操舵の伝達系の回転角度を検出し、これらの角度から前輪１２Ｆの転舵角θＳを求めるようにしてもよい。

【0034】

検出制御装置２４０は、クレーン１の車体１０の左側方の物体ＯＢを検出するための制御である後述する物体検出処理を行う。

【0035】

［実施の形態１のクレーンが目的とする解決課題］
ここで、検出制御装置２４０による物体検出処理の説明を行う前に、本開示のクレーン１が目的とする解決課題について説明する。

【0036】

長距離センサ２１０は、図４（ａ）に示すように、その検出範囲ＲＤＬは、水平方向に広く、かつ、検出距離Ｄｄも長く、この１つのセンサにより、車体１０の左側面の側方に位置する物体ＯＢを検出することができる。

【0037】

しかしながら、長距離センサ２１０は、前輪１２Ｆの前方において、前輪１２Ｆの高さの範囲内の車体１０の側面に配置されている。このため、前輪１２Ｆを図示のように転舵させたときに前輪１２Ｆが車体１０の側面から左側方にはみ出すと、長距離センサ２１０の検出信号の一部が前輪１２Ｆに遮られ、図示の点線ｄＬと車体１０の側面との間に、死角ＢＳが生じる。物体ＯＢの検出精度の悪化を招く。

【0038】

一方、このような死角ＢＳが生じないように、長距離センサ２１０を複数設置した場合、高い検出精度を確保できるものの、製造コストの増加を招く。

【0039】

そこで、実施の形態１のクレーン１は、設置するセンサの数、コストを抑えつつ、高い検出精度を確保することを目的とする。

【0040】

［検出制御装置による物体検出処理の説明］
以下に、図５のフローチャートに基づいて、検出制御装置２４０が実行する物体検出処理について説明する。この物体検出処理は、クレーン１の走行時に実行を開始する。なお、走行時の検出は、キャビン２１に設けられたシフトレバー（不図示）の操作位置（走行ポジション）の検出や、アクセルペダル（不図示）の踏み込みの検出や、車速の検出や、イグニッションスイッチ（不図示）のＯＮの検出等により行うことができる。なお、走行時とは、駐車状態ではない運転中を指し、発進時、一旦停車時などの車速０ｋｍ／ｈの状態を含む。

【0041】

最初のステップＳ１０１では、検出制御装置２４０は、前輪１２Ｆの転舵角θＳを読み込む。そして、次のステップＳ１０２では、検出制御装置２４０は、転舵角θＳが予め設定された閾値θｌｉｍ未満であるか否か判定する。そして、転舵角θＳが閾値θｌｉｍ未満の場合は、ステップＳ１０３に進み、転舵角θＳが閾値θｌｉｍ以上の場合は、ステップＳ１０４に進む。

【0042】

ここで、閾値θｌｉｍは、前輪１２Ｆが、車体１０の側面の外にはみ出し、この前輪１２Ｆのはみ出した部分が、長距離センサ２１０の検出信号の一部を遮り、検出範囲ＲＤＬに死角ＢＳが生じる角度に設定されている。あるいは、閾値θｌｉｍは、死角ＢＳが生じる直前の角度や、検出精度に影響が無い程度の僅かな死角ＢＳが生じる角度に設定することができる。

【0043】

なお、死角ＢＳの広さは、前輪１２Ｆの転舵角θＳが大きくなるほど広くなるが、この閾値θｌｉｍは、このような死角ＢＳが生じる角度、あるいは、その前後の角度に設定されている。

【0044】

前輪１２Ｆの転舵角θＳが閾値θｌｉｍ未満の場合に進むステップＳ１０３では、検出制御装置２４０は、長距離センサ２１０の検出信号を読み込み、長距離センサ２１０の検出信号に基づいて障害物の検出を行う。すなわち、前輪１２Ｆの転舵角θＳが閾値θｌｉｍ未満の場合は、車体１０の左側方に長距離センサ２１０の検出範囲ＲＤＬに実質的な死角ＢＳは生じないため、長距離センサ２１０のみにより物体ＯＢの検出を行う。

【0045】

一方、前輪１２Ｆの転舵角θＳが閾値θｌｉｍを越えた場合に進むステップＳ１０４では、検出制御装置２４０は、長距離センサ２１０及び短距離センサ２２０，２２０の検出信号に基づいて障害物の検出を行う。すなわち、前輪１２Ｆの転舵角θＳが閾値θｌｉｍ以上の場合は、長距離センサ２１０の検出範囲ＲＤＬに死角ＢＳが生じる。このため、死角ＢＳの物体ＯＢの有無の検出を、短距離センサ２２０により行う。なお、短距離センサ２２０は、超音波センサを用いており、長距離センサ２１０と比較して、検出距離が短く検出範囲も狭く、また、物体ＯＢとの距離のみを検出し相対位置の検出はできない。しかしながら、死角ＢＳの外側の領域の物体ＯＢの検出は長距離センサ２１０により行うことができるため、死角ＢＳ内の物体ＯＢの有無及び距離を検出できればよい。

【0046】

また、ステップＳ１０３、ステップＳ１０４において物体ＯＢを検出した場合は、走行制御装置１００により自動的にクレーン１を減速あるいは停止させる走行制御を行う。これにより、走行制御装置１００は、衝突被害軽減ブレーキとして機能する。

【0047】

さらに、検出制御装置２４０は、短距離センサ２２０が死角ＢＳの物体ＯＢを検出した場合は、キャビン２１内のＭＦＤ（マルチファンクションディスプレイ）等の表示装置２１ｄにおいて、短距離センサ２２０の検出範囲ＲＤＳに相当する範囲を赤色表示する。また、同時にブザー等の音による報知を行うようにしてもよい。

【0048】

［実施の形態１の作用効果］
以下に、実施の形態１のクレーン１の作用効果を列挙する。
（ａ）実施の形態１のクレーン１は、車体１０の側方の物体ＯＢを検出する物体検出装置２００を備える。そして、物体検出装置２００は、第１センサとしての長距離センサ２１０と、第２センサとしての短距離センサ２２０とを備える。

【0049】

長距離センサ２１０は、車体１０に設けられた複数の車輪１２Ｆ、１２Ｒのうちの前端の転舵輪である前輪１２Ｆよりも前方の車体１０に設置され、かつ、設置された位置から車体１０の後端部に亘る車体１０の側方の物体ＯＢを検出可能なセンサである。短距離センサ２２０は、前輪１２Ｆよりも後方側に設置され、かつ、設置位置の車体１０の側方の物体ＯＢを検出可能なセンサである。

【0050】

したがって、前輪１２Ｆの転舵の際に、前輪１２Ｆが長距離センサ２１０の検出信号を妨げて検出範囲ＲＤＬに死角ＢＳが生じても、死角ＢＳの物体ＯＢを短距離センサ２２０により検出することができ、高い検出精度を得ることができる。また、車体１０の側面に前後方向に、短距離センサ２２０を多数設けたり、長距離センサ２１０を複数設けたりした場合と比較して、設置するセンサの数を抑え、コストを抑えることができる。

【0051】

（ｂ）実施の形態１のクレーン１は、長距離センサ２１０及び短距離センサ２２０は、車体１０の左右方向でキャビン２１が設けられている側とは反対側の車体１０に設けられている。

【0052】

したがって、物体検出装置２００は、運転者Ｍのキャビン２１からの視界がブーム３０により妨げられ、視認性が良くない車体１０の左側方の物体ＯＢを、高精度で検出することができる。

【0053】

（ｃ）実施の形態１のクレーン１は、前輪１２Ｆの転舵角θＳを検出する転舵角センサ２３０と、長距離センサ２１０及び短距離センサ２２０による物体ＯＢの検出を制御する検出制御装置２４０と、を備える。そして、検出制御装置２４０は、転舵角θＳが予め設定された閾値θｌｉｍ未満の場合は、長距離センサ２１０のみの検出に基づいて物体ＯＢの検出を行い、転舵角θＳが閾値θｌｉｍ以上の場合は、長距離センサ２１０と短距離センサ２２０の検出に基づいて物体ＯＢの検出を行う。

【0054】

したがって、前輪１２Ｆが長距離センサ２１０の検出の障害にならない場合は、長距離センサ２１０のみの信号処理により物体ＯＢの検出を行う。このため、物体検出処理の単純化を図ることができる。一方、前輪１２Ｆが長距離センサ２１０の検出の障害となり死角ＢＳが生じる場合は、物体ＯＢの検出に短距離センサ２２０の検出も加える。これにより、長距離センサ２１０に死角ＢＳが生じる場合であっても、検出精度を確保できる。

【0055】

（ｄ）実施の形態１のクレーン１では、第２センサとしての短距離センサ２２０は、検出距離が第１センサとしての長距離センサ２１０の検出距離Ｄｄよりも短いものを用いる。したがって、第２センサとして、長距離センサ２１０と同様のセンサを用いるものと比較して、検出精度を確保しつつ、製造コストを抑えることができる。

【0056】

（ｅ）実施の形態１のクレーン１では、前輪１２Ｆ及び後輪１２Ｒが転舵可能となっており、前後輪１２Ｆ，１２Ｒの一方を転舵させたり、前後輪１２Ｆ，１２Ｒを同位相や逆位相で転舵させたりして、前述の４通りのモードの転舵を行うことができる。

【0057】

したがって、クレーン１は、運転者Ｍからの視界が良くない左側方に対して４通りの転舵モードに対応する４通りの移動パターンを有するもので、このような複雑な動きをするクレーン１において、上記のように車体１０の左側方の物体ＯＢを高精度で検出できるため、特に有効である。

【0058】

（ｆ）実施の形態１のクレーン１では、長距離センサ２１０は、前輪１２Ｆの高さの範囲内に設置されている。このように、長距離センサ２１０が、前輪１２Ｆの高さの範囲内に設置されているため、前輪１２Ｆが長距離センサ２１０による物体ＯＢの検出を妨げるおそれがあるが、その場合は、上記のように短距離センサ２２０による物体ＯＢの検出により検出精度を確保できる。

【0059】

（ｇ）実施の形態１のクレーン１では、第１センサとしての長距離センサ２１０に、ミリ波レーダを用いた。したがって、物体ＯＢの検出の際には、物体ＯＢまでの距離及び相対位置を検出可能であり、単に距離のみを検出するものと比較して、高精度の物体ＯＢの検出が可能である。

【0060】

（ｈ）実施の形態１のクレーン１では、第２センサとしての短距離センサ２２０に、超音波センサを用いた。したがって、第２センサとしてミリ波レーダ等を用いた場合と比較して、物体検出装置２００を安価に製造可能である。

【0061】

（ｉ）実施の形態１のクレーン１では、短距離センサ２２０が物体ＯＢを検出した際には、表示装置２１ｄで、短距離センサ２２０による検出領域を着色表示するようにした。したがって、物体ＯＢとの距離を検出する短距離センサ２２０による物体ＯＢの検出でありながら、運転者Ｍに対して、物体ＯＢが存在する位置を視覚的に報せることができる。

【0062】

以上、本開示の作業車両の実施の形態について説明してきた。しかし、具体的な構成については、これらの実施の形態に限られるものではなく、特許請求の範囲の各請求項に係る発明の要旨を逸脱しない限り、設計の変更や、追加や、各実施の形態の組み合わせ等は許容される。

【0063】

例えば、実施の形態では、作業車両として走行可能なクレーンを示したが、作業車両としてはクレーンに限定されるものではない。すなわち、車体の側方の視界を十分得られず、特に、車輪の外径が大きく、転舵輪の転舵時に第１センサの検出を妨げるおそれのある他の作業用車両（例えば、ホイールショベルやホイルローダなど）にも適用することができる。

【0064】

また、実施の形態では、物体検出装置２００は、クレーン１の車体１０の左右方向でキャビン２１とは反対側の左側方の物体ＯＢを検出するものを示したが、これに限定されず、左右方向でキャビン２１が設けられている側の物体ＯＢを検出するのに用いてもよい。また、クレーンとしても、自走可能なクレーンであれば、実施の形態で示したいわゆるラフテレーンタイプに限られるものではなく、トラッククレーンなど、クレーン用キャビンと走行用キャビンとを備えたものなどの他のクレーンにも適用可能である。

【0065】

また、実施の形態では、第１センサとしての長距離センサ２１０に、ミリ波レーダを用いた例を示した。しかし、第１センサとして、ＬｉＤＡＲ（Light Detection and Ranging）等のレーザーや赤外線を用いた距離センサを用いることもでき、物体を検出するものであれば速度を検出しないものも用いることもできる。さらに、実施の形態では、長距離センサ２１０の水平方向の検出範囲ＲＤＬが１２０度程度のものを示したが、この検出範囲は、これに限定されるものではなく、これよりも広いものやこれよりも狭い（例えば９０度程度）ものを用いてもよい。また、第２センサとしての短距離センサ２２０も、超音波センサに限定されず、レーダ、ＬｉＤＡＲなどを用いることができる。

【0066】

また、実施の形態では、転舵輪として前輪１２Ｆを示したが、実施の形態のように後輪１２Ｒも転舵するものでは、後輪１２Ｒを転舵輪としてもよい。この場合、第１センサとしての長距離センサ２１０は、後輪１２Ｒよりも後方に配置し、検出信号を斜め前方に照射するように設置する。そして、第２センサとしての短距離センサ２２０は、前輪１２Ｆと後輪１２Ｒとの間に加え、前輪１２Ｆの前方に設置する。

【0067】

また、実施の形態では、前輪１２Ｆと後輪１２Ｒとの数が同一の例を示したが、これに限定されず、例えば、前輪１２Ｆが一輪で後輪１２Ｒが複数というように、前輪１２Ｆと後輪１２Ｒとの数が異なっていてもよい。

【0068】

実施の形態では、短距離センサ２２０による物体ＯＢの検出は、前輪１２Ｆの転舵角θＳが閾値θｌｉｍを越えた場合に行うこととしたが、これに限定されず、常時、短距離センサ２２０による検出も併用するようにしてもよい。

【0069】

また、実施の形態では、閾値θｌｉｍとして１つの値を示したが、閾値θｌｉｍとして、左転舵時と、右転舵時とで、異なる値を用いるようにしてもよい。すなわち、左転舵時と、右転舵時とでは、転舵輪としての前輪１２Ｆが車体１０からはみ出す位置が異なることから、死角ＢＳの生じ方も異なる。よって、左転舵時と右転舵時とで、それぞれ、異なる閾値θｌｉｍを設定してもよい。因みに、右転舵時には、特に、後退時に車体１０の左側方の物体ＯＢの検出が重要である。

【符号の説明】

【0070】

１ クレーン（作業車両）
１０ 車体
１２Ｆ 前輪（一方の端部の転舵輪）
１２Ｒ 後輪
２１ キャビン
３０ ブーム
１００ 走行制御装置
２００ 物体検出装置
２１０ 長距離センサ（第１センサ）
２２０ 短距離センサ（第２センサ）
２３０ 転舵角センサ
２４０ 検出制御装置
ＢＳ 死角
ＯＢ 物体（障害物）
θＳ 転舵角
θｌｉｍ 閾値

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】