特開 2022-191782 取付器具

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2022191782

(43)【公開日】2022-12-28

(54)【発明の名称】取付器具

(51)【国際特許分類】

   B66F 9/24 20060101AFI20221221BHJP

   B66F 9/12 20060101ALI20221221BHJP

【ＦＩ】

B66F9/24 L

B66F9/12 U

【審査請求】未請求

【請求項の数】4

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2021100227

(22)【出願日】2021-06-16

(71)【出願人】

【識別番号】000003207

【氏名又は名称】トヨタ自動車株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110000028

【氏名又は名称】弁理士法人明成国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】浅見 大輔

(72)【発明者】

【氏名】伊原 智章

【テーマコード（参考）】

3F333

【Ｆターム（参考）】

3F333AA02

3F333AE02

3F333DA03

3F333DB05

3F333FE10

(57)【要約】

【課題】校正ツールをフォークに取り付けるための台座を、再度フォークに取り付ける際に、台座をフォークに対して正確に同じ位置に取り付けることができる取付器具を提供する。
【解決手段】取付器具は、ツールが取り付けられる台座であって、フォークを受け入れる空間を画定する台座と、台座の内側に設けられ、空間へのフォークの挿入方向に対して略垂直な方向である第１方向に突出した少なくとも２つの凸部を含む第１凸部と、台座の内側に設けられ、挿入方向に対して略垂直な方向であって、第１方向と異なる方向である第２方向に突出した少なくとも２つの凸部を含む第２凸部と、空間にフォークが挿入されているときに、第１凸部をフォークに押し付ける第１押付部と、空間にフォークが挿入されているときに、第２凸部をフォークに押し付ける第２押付部と、を備える。
【選択図】図３

【特許請求の範囲】

【請求項1】

フォークリフトに装備されているセンサの校正のためのツールをフォークに取り付ける取付器具であって、
前記ツールが取り付けられる台座であって、前記フォークを受け入れる空間を画定する台座と、
前記台座の内側に設けられ、前記空間への前記フォークの挿入方向に対して略垂直な方向である第１方向に突出した少なくとも２つの凸部を含む第１凸部と、
前記台座の内側に設けられ、前記挿入方向に対して略垂直な方向であって、前記第１方向と異なる方向である第２方向に突出した少なくとも２つの凸部を含む第２凸部と、
前記空間に前記フォークが挿入されているときに、前記第１凸部を前記フォークに押し付ける第１押付部と、
前記空間に前記フォークが挿入されているときに、前記第２凸部を前記フォークに押し付ける第２押付部と、
を備える取付器具。

【請求項2】

請求項１に記載の取付器具であって、
前記第１凸部に含まれる前記凸部および前記第２凸部に含まれる前記凸部は、前記フォークに点で接触する形状を有する、
取付器具。

【請求項3】

請求項１に記載の取付器具であって、
前記第１凸部に含まれる前記凸部および前記第２凸部に含まれる前記凸部は、前記フォークに線で接触する形状を有する、
取付器具。

【請求項4】

請求項１から３のいずれか１項に記載の取付器具であって、
前記第１押付部は、前記台座の前記第１凸部が設けられている内側面と対向する部位に設けられており、前記台座の外側から前記台座の内側に向かってねじ込まれる第１ねじ込み部材を備え、
前記第２押付部は、前記台座の前記第２凸部が設けられている内側面と対向する部位に設けられており、前記台座の外側からの前記台座の内側に向かってねじ込まれる第２ねじ込み部材を備え、
前記空間に前記フォークが挿入されているときに、前記第１ねじ込み部材は、前記台座の内側に向かってねじ込まれることにより、前記第１ねじ込み部材の先端で、前記フォークに対して前記第１方向と逆の方向に力を加え、
前記空間に前記フォークが挿入されているときに、前記第２ねじ込み部材は、前記台座の内側に向かってねじ込まれることにより、前記第２ねじ込み部材の先端で、前記フォークに対して前記第２方向と逆の方向に力を加える、
取付器具。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本開示は、取付器具に関する。

【背景技術】

【0002】

フォークリフトが自動で荷役作業を行えるようにするため、フォークリフトに距離測定用のセンサを取り付けることがある。距離測定用のセンサとして、カメラ、赤外線センサ、ミリ波レーダ等が使用される。例えば、センサがカメラである場合、あらかじめ、焦点距離、光学的中心の情報を含む内部パラメータと、カメラの位置、カメラの姿勢を表す情報を含む外部パラメータと、を特定して、カメラの校正を行う必要がある。

【0003】

例えば、特許文献１に記載されているように、フォークリフトに装備されたカメラが、フォークに固定された校正用のパターンボードの画像を取得する。そして、コンピュータが撮影画像から内部パラメータと外部パラメータとを特定する。

【0004】

特許文献１においては、校正用パターンボードは、台座を使用してフォークに取り付けられる。この台座は次のようにしてフォークに固定されている。まず、台座の裏に設けられている溝にフォークの先端が差し込まれる。台座の裏の溝に差し込まれたフォークの先端が、溝の内部においてストッパに当たっている状態で、クランプにより台座をフォークに固定する。ここで、溝の内部に設けられているストッパは、溝の内部面のうち、フォークの進入方向に直交する内部面である。フォークの先端がストッパに当たっている状態で、台座をフォークに固定するため、フォークの長手方向における台座のフォークに対する位置を規定することができる。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0005】

【特許文献1】特開２０２０－２６３３９号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0006】

特許文献１に開示された構成では、ストッパによって、フォークの長手方向における台座のフォークに対する位置を規定しているだけであり、フォークの短手方向における台座のフォークに対する位置を規定していない。このため、台座をフォークから取り外した後に、台座を再度フォークに取り付ける場合、台座をフォークに対して正確に同じ位置に取り付けることが困難であった。

【課題を解決するための手段】

【0007】

本開示は、以下の形態として実現することが可能である。

【0008】

（１）本開示の形態によれば、フォークリフトに装備されているセンサの校正のためのツールをフォークに取り付ける取付器具が提供される。この取付器具は、ツールが取り付けられる台座であって、フォークを受け入れる空間を画定する台座と、台座の内側に設けられ、空間へのフォークの挿入方向に対して略垂直な方向である第１方向に突出した少なくとも２つの凸部を含む第１凸部と、台座の内側に設けられ、挿入方向に対して略垂直な方向であって、第１方向と異なる方向である第２方向に突出した少なくとも２つの凸部を含む第２凸部と、空間にフォークが挿入されているときに、第１凸部をフォークに押し付ける第１押付部と、空間にフォークが挿入されているときに、第２凸部をフォークに押し付ける第２押付部と、
を備える。
このような態様によれば、フォークが挿入されているときに、第１押付部が、フォークの挿入方向に略垂直な方向である第１方向に突出した第１凸部をフォークに押し付けて、フォークの挿入方向に対する台座の垂直方向における位置を規定する。さらに、第２押付部が、フォークの挿入方向に略垂直な方向であって、第１方向とは異なる第２方向に突出した第２凸部をフォークに押し付けて、フォークに対する台座の短手方向における位置を規定する。このような構成により、台座をフォークに取り付ける際に、常に台座をフォークに対して同じ位置に取り付けることができる。
（２）上記形態の取付器具において、第１凸部に含まれる凸部および第２凸部に含まれる凸部は、フォークに点で接触する形状を有してもよい。
このような態様によれば、第１凸部と第２凸部とが、フォークに点で接触する。例えば、互いに向かい合う台座の平面とフォークの平面とが接触する場合には、フォークに対する台座の位置を調整するためには、台座の平面全体の加工が必要となる。しかし、この態様においては、台座の位置を調整するためには第１凸部および第２凸部の接触部分を加工すればよいので、台座の作製が容易となる。
（３）上記形態の取付器具において、第１凸部に含まれる凸部および第２凸部に含まれる凸部は、フォークに線で接触する形状を有してもよい。
このような態様によれば、第１凸部と第２凸部とが、フォークに線で接触する。よって、台座の位置を調整するためには第１凸部および第２凸部の接触部分を加工すればよいので、台座の作製が容易となる。
（４）上記形態の取付器具において、第１押付部は、台座の第１凸部が設けられている内側面と対向する部位に設けられており、台座の外側からの内側に向かってねじ込まれる第１ねじ込み部材を備えてもよい。第２押付部は、台座の第２凸部が設けられている内側面と対向する部位に設けられており、台座の外側からの内側に向かってねじ込まれる第２ねじ込み部材を備えてもよい。空間にフォークが挿入されているときに、第１ねじ込み部材は、台座の内側に向かってねじ込まれることにより、第１ねじ込み部材の先端で、フォークに対して第１方向と逆の方向に力を加えてもよい。空間にフォークが挿入されているときに、第２ねじ込み部材は、台座の内側に向かってねじ込まれることにより、第２ねじ込み部材の先端で、フォークに対して第２方向と逆の方向に力を加えてもよい。
このような態様によれば、フォークが挿入されているときに、第１押付部は、台座にねじ込まれる第１ねじ込み部材により、第１凸部が突出する方向と対向する方向に、フォークに力を加える。さらに、第２押付部は、台座にねじ込まれる第２ねじ込み部材により、第２凸部が突出する方向と対向する方向に、フォークに力を加える。第１凸部と第１押付部とにフォークが挟み込まれ、第２凸部と第２押付部とにフォークが挟み込まれる、ことにより、台座の内部におけるフォークの位置が規定される。よって、台座をフォークに取り付ける際に、常に台座をフォークに対して同じ位置に取り付けることができる。

【図面の簡単な説明】

【0009】

【図1】実施形態に係る取付器具を取り付けたフォークリフトを側面から見た外観を表す図である。

【図2】取付器具を取り付けたフォークリフトを上から見た外観を表す図である。

【図3】図１に示す切断線ＩＩＩにより切断した取付器具の略断面図である。

【図4】図１に示す切断線ＩＶにより切断した取付器具の略断面図である。

【図5】図１に示す切断線Ｖにより切断した取付器具の略断面図である。

【図6】取付器具の側面図である。

【図7】取付器具の上面図である。

【図8】フォークの長手方向における台座のフォークに対する位置を規定する方法の一例を表す図である。

【図9】他の実施形態Ｂ１に係るフォークの長手方向における台座のフォークに対する位置を規定する方法の例を表す図である。

【図10】他の実施形態Ｂ２に係るフォークの長手方向における台座のフォークに対する位置を規定する方法の例を表す図である。

【図11】他の実施形態Ｂ３に係る取付器具を取り付けたフォークリフトを側面から見た外観を表す図である。

【図12】他の実施形態Ｂ４係る取付器具の略断面図である。

【図13】他の実施形態Ｂ４に係る取付器具の側面図である。

【図14】他の実施形態Ｂ５に係る取付器具の略断面図である。

【図15】他の実施形態Ｂ５に係る取付器具の側面図である。

【図16】凸部の形状を表す図である。

【図17】凸部の他の形状の例を表す図である。

【図18】凸部のさらに他の形状の例を表す図である。

【発明を実施するための形態】

【0010】

Ａ．実施形態
図１は、実施形態に係る取付器具１００を取り付けたフォークリフト１０を側面から見た外観を表す図である。

【0011】

図２は、取付器具１００を取り付けたフォークリフト１０を上から見た外観を表す図である。

【0012】

以下の説明では、理解を容易にするため、ＸＹＺ直交座標系を設定する。ＸＹＺ直交座標系は、取付器具１００に対して固定されている座標系である。Ｘ軸方向は、水平方向である。Ｚ軸方向は鉛直方向である。Ｙ軸方向は、Ｘ軸およびＹ軸に直交する方向である。図１、２において、Ｘ軸正方向を“前”、Ｘ軸負方向を“後”、Ｚ軸正方向を“上”、Ｚ軸負方向を“下”、Ｙ軸正方向を“右”、Ｙ軸負方向を“左”と称することがある。

【0013】

以下、図１、２を参照しながら、フォークリフト１０の概要をまず説明する。フォークリフト１０は、置かれている荷物を持ち上げて、搬送する作業用車両である。実施形態において、フォークリフト１０は、自動運転フォークリフトである。フォークリフト１０は、例えば電動モータを動力源として走行する。フォークリフト１０は、車両１と、一対のマスト２と、バックレスト３と、フォーク４と、カメラ５と、補助マスト６と、を備えている。フォーク４をツメと呼ぶこともある。

【0014】

車両１は、フォークリフト１０を走行させる機能を備える。

【0015】

マスト２は、車両１の前面に設けられている。マスト２は、フォーク４を、バックレスト３、補助マスト６とともに昇降させる。

【0016】

バックレスト３は、フォーク４の上に載せられた荷物がマスト２の後方に落下するのを防ぐための荷受けのための枠である。バックレスト３は、フォーク４の後方に配置され、マスト２に支持されている。マスト２の昇降により、バックレスト３は上下に昇降する。

【0017】

フォーク４は、荷役のために使用される。フォーク４は、例えば、パレットを持ち上げる。図１に示すように、フォーク４は、側面から見たとき、Ｌ字型の形状を有する。フォーク４は、マスト２、バックレスト３とともに、車両１の前面に設けられている。フォーク４の背面には、バックレスト３が配置されている。バックレスト３の背面には、マスト２が配置されている。１本のフォーク４は、１本の鋼材を、曲げて形成されている。フォーク４の縦板４ａは、略鉛直方向に延伸する板状の部材である。フォーク４の横板４ｂは、略水平方向に延伸する板状の部材である。フォーク４の縦板４ａは、マスト２に支持されている。マスト２の昇降により、フォーク４は、上下に昇降する。フォーク４の横板４ｂには、荷物が載せられる。このため、フォーク４の横板４ｂの上面は平坦である。例えば、パレットに載せられた荷物を運ぶ際、フォーク４の横板４ｂは、パレットに差し込まれる。横板４ｂの下面は、横板４ｂの先端部分において、傾斜面を有している。

【0018】

カメラ５は、フォークリフト１０の前方を撮影するためのセンサである。カメラ５はフォークリフト１０の前方の画像を撮影する。カメラ５が撮影した画像を、画像処理用プロセッサが解析することにより、フォークリフト１０の前方にある荷物の位置、大きさ等を検出することができる。カメラ５は、バックレスト３に固定された補助マスト６に取り付けられている。マスト２の昇降に伴い、カメラ５は上下に昇降する。

【0019】

補助マスト６は、カメラ５をマスト２に取り付けるための部材である。補助マスト６は、バックレスト３の背面に取り付けられている。マスト２の昇降により、補助マスト６は、バックレスト３とともに上下に昇降する。

【0020】

続いて、実施形態に係る取付器具１００について説明する。取付器具１００は、フォーク４に、カメラ５の校正のためのマーカ３００を取り付けるための器具である。図２に示すように、取付器具１００は、一方のフォーク４に取り付けられる。図１、２に示すように、取付器具１００には、マーカ３００が取り付けられる。マーカ３００は、例えば、校正用のパターンボードである。パターンボードには、例えば、チェッカーパターンが印刷されている。マーカ３００を、センサの校正のためのツールとも呼ぶ。図２に示す例では、マーカ３００は、フォークリフト１０の正面からやや外れた位置に配置されている。しかし、マーカ３００は、カメラ５の視野の入る位置に配置されていれば問題ない。なお、取付器具１００は、カメラ５の校正をするときだけ、フォーク４に取り付ける。校正が終わると、取付器具１００およびマーカ３００は、フォーク４から取り外される。

【0021】

フォークリフト１０は、運転、荷役を自動で行う。このため、フォークリフト１０は、カメラ５が撮影した画像から、例えば、運搬対象物の位置を計測する。画像計測を行うためには、カメラ５の外部パラメータと内部パラメータを正確に特定することが望ましい。例えば、カメラ５がフォーク４に取り付けたマーカ３００を撮影する。画像処理用プロセッサが、カメラ５が撮影した画像上のパターン形状と実際のパターンの幾何学的関係とから、カメラ５の内部パラメータと外部パラメータを特定する。カメラ５の内部パラメータと外部パラメータを特定することを校正という。

【0022】

また、カメラ５の精度を保証するため、カメラ５を定期的に校正することが好ましい。あるいは、カメラ５が故障した場合、カメラ５を交換するが、その場合にも、新しいカメラ５を校正する必要がある。このような理由により、校正の作業のたびに、取付器具１００をフォーク４に取り付ける。校正の作業が終わると、取付器具１００をフォーク４から取り外す。校正の度に、カメラ５とマーカ３００との距離が異なると、カメラ５を正しく校正することができない。このような理由から、取付器具１００は、常にフォーク４の同じ位置に取り付けられていることが望ましい。

【0023】

実施形態においては、取付器具１００は以下のような特徴を備えている。なお、実施形態においては、フォーク４の長手方向における取付器具１００のフォーク４に対する位置については、あらかじめ規定されていることを前提として説明する。

【0024】

図３は、図１に示す切断線ＩＩＩにより切断した取付器具１００の略断面図である。図４は、図１に示す切断線ＩＶにより切断した取付器具１００の略断面図である。図５は、図１に示す切断線Ｖにより切断した取付器具１００の略断面図である。図６は、取付器具１００の側面図である。図６は、取付器具１００を取り付けていないフォーク４側から、取付器具１００を見た場合の取付器具１００の側面の様子を表している。図７は、取付器具１００の上面図である。

【0025】

取付器具１００は、台座１１０と、第１凸部１２０と、第２凸部１３０と、第１押付部１４０と、第２押付部１５０とを備える。

【0026】

台座１１０は、マーカ３００が取り付けられる部材である。図１に示すように、取付器具１００がフォーク４に取り付けられているとき、台座１１０の内部にはフォーク４が収容される。図３、４に示すように、台座１１０は、断面が四角形の筒状の鉄の部材である。図５において、台座１１０のＸ側、－Ｘ側に位置する両端は、開口している。台座１１０は、フォーク４を受け入れる空間を画定する。

【0027】

図３、４に示すように、第１凸部１２０は、台座１１０の内側に設けられた凸部１２１、１２２、１２３を含む。凸部１２１、１２２、１２３は、台座１１０の上板１１１の内側面に設けられている。凸部１２１、１２２、１２３は、上板１１１から鉛直下方向（Ｚ軸負方向）に突出するよう形成されている。実施形態においては、フォーク４の横板４ｂは、略水平方向に延びているため、フォーク４の挿入方向は略水平方向である。ここで、略水平方向とは、水平に対してなす角の大きさが２０度以内の範囲にある向きをいう。

【0028】

よって、凸部１２１、１２２、１２３は、台座１１０の上板１１１から、フォーク４の挿入方向に対して略垂直な方向に突出しているといえる。凸部１２１、１２２、１２３が突出した方向を第１方向とも呼ぶ。ここで、略垂直な方向とは、垂直に対してなす角の大きさが２０度以内の範囲にある向きをいう。

【0029】

図１６は、凸部１２１の形状を表した図である。凸部１２１は、略半球形状となるように形成されている。凸部１２２、１２３も同様である。図７に示すように凸部１２１、１２２は、台座１１０の一方の端部の開口（＋Ｘ側の開口）の近傍に、相互に近接して配置されている。図３、７に示すように、凸部１２１、１２２は、Ｙ軸方向に沿って、それぞれ異なる位置に配置されている。凸部１２３は、台座１１０の他方の端部の開口（－Ｘ側の開口）の近傍に配置されている。

【0030】

凸部１２１、１２２、１２３は、例えば、次のように台座１１０に取り付けられる。凸部１２１、１２２、１２３を構成する鉄製の部材をあらかじめ作製する。台座１１０の凸部１２１、１２２、１２３を設ける位置に穴を開ける。凸部１２１、１２２、１２３を構成する鉄製の部材を穴に挿入した状態で、台座１１０の外から、台座１１０と、凸部１２１、１２２、１２３を構成する鉄製の部材とを、溶接する。

【0031】

図５～７に示すように、第２凸部１３０は、台座１１０の内側に設けられた凸部１３１、１３２、１３３を含む。図３、４に示すように、凸部１３１、１３２、１３３は、台座１１０の＋Ｙ側の側板１１２の内側面に設けられている。凸部１３１、１３２、１３３は、側板１１２からＹ軸負方向に突出するよう形成されている。よって、凸部１３１、１３２、１３３は、台座１１０の側板１１２から、フォーク４の挿入方向に対して略垂直な方向であって、第１方向と異なる方向に突出しているといえる。凸部１３１、１３２、１３３が突出した方向を第２方向とも呼ぶ。

【0032】

凸部１３１、１３２、１３３は、略半球形状となるように形成されている。図６に示すように、凸部１３１は、台座１１０の一方の端部の開口（＋Ｘ側の開口）の近傍に配置されている。凸部１３２、１３３は、台座１１０の他方の端部の開口（－Ｘ側の開口）の近傍に、相互に近接して配置されている。凸部１３２、１３３は、Ｚ軸方向に沿って、それぞれ異なる位置に配置されている。凸部１３１、１３２、１３３を台座１１０に取り付ける方法は、凸部１２１、１２２、１２３と同様である。

【0033】

図３、６に示すように、第１押付部１４０は、台座１１０の第１凸部１２０が設けられている内側面と対向する部位に設けられている。第１押付部１４０は、フォーク４を台座１１０に固定する締具１４１、１４２を含む。締具１４１、１４２は、ねじを備えた締具である。締具１４１、１４２を、第１ねじ込み部材とも呼ぶ。台座１１０の底板１１３の、締具１４１、１４２が備えるねじがねじ込まれる位置には、２つのねじ穴が形成されている。締具１４１、１４２が備えるねじは、台座１１０の底板１１３に形成されたねじ穴にねじ込まれる。台座１１０は、凸部１２１、１２２、１２３、締具１４１、１４２を備えることにより、フォーク４を固定するクランプとして機能する。

【0034】

締具１４１、１４２は、台座１１０の内部にフォーク４が挿入されているときに、台座１１０の外側から略鉛直上向き（Ｚ軸正方向）に台座１１０の内側にねじ込まれる。締具１４１、１４２は、底板１１３が備える対応するねじ穴から台座１１０にねじ込まれる。締具１４１、１４２は、その先端がフォーク４の下面に接触した後、フォーク４にある程度の力を加えた状態となるまで、ねじ込まれる。これにより、締具１４１、１４２は、フォーク４に、略鉛直上向き（Ｚ軸正方向）の力を加える。

【0035】

図３、４に示すように、締具１４１、１４２が力を加える方向は、矢印Ａ１で示すように、第１凸部１２０に含まれる凸部１２１、１２２、１２３が突出する方向と逆の方向である。従って、凸部１２１、１２２、１２３が、フォーク４に押し付けられる。このように、第１凸部１２０と、第１押付部１４０とによりフォーク４が挟み込まれることにより、取付器具１００の内部において、フォーク４の鉛直方向（Ｚ軸方向）における位置が決められる。

【0036】

図３、５に示すように、第２押付部１５０は、台座１１０の第２凸部１３０が設けられている内側面と対向する部位に設けられている。第２押付部１５０は、フォーク４を台座１１０に固定する締具１５１、１５２を含む。締具１５１、１５２は、ねじを備えた締具である。締具１５１、１５２を、第２ねじ込み部材とも呼ぶ。台座１１０の－Ｙ側の側板１１４の、締具１５１、１５２が備えるねじがねじ込まれる位置には、２つのねじ穴が形成されている。締具１５１、１５２が備えるねじは、台座１１０の側板１１４に形成されたねじ穴にねじ込まれる。台座１１０は、凸部１３１、１３２、１３３、締具１５１、１５２を備えることにより、フォーク４を固定するクランプとして機能する。

【0037】

締具１５１、１５２は、台座１１０の内部にフォーク４が挿入されているときに、台座１１０の外側から、Ｙ軸正方向に台座１１０の内側にねじ込まれる。締具１４１、１４２は、側板１１４が備える対応するねじ穴から台座１１０にねじ込まれる。締具１５１、１５２は、その先端がフォーク４の側面に接触した後、フォーク４にある程度の力を加えた状態となるまで、ねじ込まれる。これにより、締具１５１、１５２は、フォーク４にＹ軸正方向の力を加える。

【0038】

図３、４に示すように、締具１５１、１５２が力を加える方向は、矢印Ａ２で示すように、第２凸部１３０に含まれる凸部１３１、１３２、１３３が突出する方向と逆の方向である。従って、凸部１３１、１３２、１３３が、フォーク４に押し付けられる。このように、第２凸部１３０と、第２押付部１５０とによりフォーク４が挟み込まれることにより、取付器具１００の内部において、フォーク４の短手方向（Ｙ軸方向）における位置が決められる。

【0039】

実施形態においては、第１凸部１２０に含まれる凸部１２１、１２２、１２３、第２凸部１３０に含まれる凸部１３１、１３２、１３３が、図１６に示すように、略半球形状となるように形成されている。よって、これらの凸部は、フォーク４の長手方向に垂直な断面において、凸の曲線形状を有する。また、これらの凸部は、フォーク４の長手方向に垂直な断面において、平面を有さない。このため、凸部１２１、１２２、１２３、１３１、１３２、１３３は、フォーク４と点で接触する。よって、台座１１０の位置を調整するためには、凸部を加工すればよい。例えば、台座１１０が凸部を有しておらず、台座１１０の平面とフォーク４の平面とが接触する場合、台座１１０はフォーク４と面で接触する。この場合、台座１１０の位置を調整するため、台座１１０の平面全体を加工する必要がある。このような場合に比べ、実施形態に係る構成においては、取付器具１００の作製が容易となる。

【0040】

実施形態に係る取付器具１００をフォーク４に取り付ける方法は、例えば、次のようなものである。台座１１０を、あらかじめ地面に置いておく。フォークリフト１０は、フォーク４を下降した状態で、台座１１０の一方の開口に向かって前進する。フォークリフト１０は、台座１１０の一方の開口から台座１１０の内部にフォーク４を進入させる。フォークリフト１０は、フォーク４の横板４ｂの先端が、台座１１０の内部面のうち、フォーク４の侵入方向に直交する内部面に当たったところで、停止する。フォークリフト１０は、フォーク４をある程度の高さまで上昇させる。その後、作業者が、締具１４１、１４２、１５１、１５２を締め付ける。このようにして、取付器具１００は、フォーク４に取り付けられる。

【0041】

以上説明したように、実施形態に係る取付器具１００を使用することにより、台座１１０の内部における、フォーク４の鉛直方向の位置と短手方向の位置とを決めることができる。なお、フォーク４の長手方向における取付器具１００のフォーク４に対する位置については、あらかじめ規定されていることを前提とする。よって、実施形態に係る構成によれば、フォーク４から取り外した台座１１０を、フォーク４に再度取り付けた場合、台座１１０はフォーク４に対して正確に同じ位置に固定される。台座１１０の取り外し、取り付けを繰り返した場合であっても、常に、台座１１０をフォーク４に対して正確に同じ位置に固定することができる。

【0042】

図８は、フォーク４の長手方向における取付器具１００のフォーク４に対する位置を規定する方法の一例を示す図である。例えば、台座１１０に取付部１６０を設ける。取付部１６０は、Ｌ字型に曲げた鋼材の板を、溶接により台座１１０に取り付けたものである。取付部１６０には、例えば、２つのねじ穴が形成されている。さらに、フォーク４の縦板４ａの背面（－Ｘ側の面）にブラケット４０１を取り付ける。ブラケット４０１にも２つのねじ穴が形成されている。取付部１６０とブラケット４０１のねじ穴は、互いに対応する位置、形状を有している。ブラケット４０１と取付部１６０とを、双方のねじ穴が重なるように重ねた状態で、ボルト４０２を、ねじ穴に＋Ｘ方向にねじ込む。よって、フォーク４の縦板４ａを挟み込んだ状態で、ブラケット４０１と取付部１６０とは互いに固定される。このようにして、フォーク４の長手方向の位置を規定することができる。

【0043】

ここで、フォーク４は、その形状が公差寸法の範囲内となるように作製されている。このため、台座１１０のサイズは、フォーク４の寸法に対してある程度余裕を持たせた大きさとなるように作製することが好ましい。例えば、フォーク４の長手方向における台座１１０のフォーク４に対する位置を規定しているだけの場合、振動といった外力の発生により、台座１１０の位置ずれが容易に発生し得る。実施形態に係る構成においては、フォーク４に対する台座１１０のフォーク４に対する鉛直方向における位置および短手方向における位置を決めることができる。ここで、フォーク４の長手方向における台座１１０のフォーク４に対する位置についてあらかじめ規定していることを前提とする。よって、台座１１０をフォーク４に取り付ける際に、常に台座１１０をフォーク４に対して同じ位置に取り付けることができる。さらに、台座１１０の位置ずれの発生を防止することができる。

【0044】

また、フォーク４の長手方向における取付器具１００のフォーク４に対する位置を規定する方法は、任意の方法でよい。

【0045】

Ｂ．他の実施形態
フォーク４の長手方向における取付器具１００のフォーク４に対する位置を規定する方法は、実施形態で説明した方法に限られない。

【0046】

（Ｂ１）図９は、フォーク４の長手方向における取付器具１００のフォーク４に対する位置を規定する方法の他の例を示す図である。例えば、台座１１０に取付部１６０を設ける。取付部１６０は、Ｌ字型に曲げた鋼材の板を、溶接により台座１１０に取り付けたものである。取付部１６０には、例えば、２つのねじ穴が形成されている。さらに、フォーク４の縦板４ａの前面（＋Ｘ側の面）にブラケット４０３を固定する。ブラケット４０３にも２つのねじ穴が形成されている。取付部１６０とブラケット４０３のねじ穴は、互いに対応する位置、形状を有している。ブラケット４０３と取付部１６０とを、双方のねじ穴が重なるように重ねた状態で、ボルト４０４を、ねじ穴に－Ｘ方向にねじ込む。よって、取付部１６０は、フォーク４の縦板４ａに固定されたブラケット４０３に取り付けられる。このようにして、フォーク４の長手方向の位置を規定することができる。

【0047】

（Ｂ２）図１０は、フォーク４の長手方向における取付器具１００のフォーク４に対する位置を規定する方法の他の例を示す図である。図示する例では、フォーク４の底面が傾斜しているため、台座１１０の＋Ｘ側の開口から楔４０５を打ち込んでいる。このようにして、フォーク４の長手方向の位置を規定することができる。さらに、この場合、楔４０５により、第１凸部１２０の凸部１２１、１２２が、フォーク４に押し付けられる。このように、楔４０５が、第１押付部１４０の役割を果たす。このため、台座１１０に第１押付部１４０を設けなくてよい。

【0048】

また、フォーク４の長手方向における取付器具１００のフォーク４に対する位置を固定する機構は必ずしも必要ではない。

【0049】

（Ｂ３）図１１は、他の実施形態Ｂ２に係る取付器具１００ａを、フォーク４に取り付けた様子を表した図である。ここでは、第１押付部１４０、第２押付部１５０の図示を省略している。図示する例では、台座１１０ａの＋Ｘ側の端部は閉じている。ここでは、フォーク４の先端が、台座１１０ａの内部において、＋Ｘ側の端部に押しつけた状態で、第１押付部１４０に含まれる締具１４１、１４２、第２押付部１５０に含まれる締具１５１、１５２により、台座１１０ａ内におけるフォーク４の位置を固定する。よって、フォーク４の長手方向における台座１１０ａのフォーク４に対する位置を固定することができる。この場合、フォーク４の縦板４ａに台座１１０ａを固定する必要がない。よって、図示するように、台座１１０の長さを、フォーク４の長さより短くしたとしても問題ない。

【0050】

（Ｂ４）図１２は、他の実施形態Ｂ４に係る取付器具１００ｂの略断面図である。ここでは、フォーク４の長手方向に垂直な面で切断した取付器具１００ｂの断面を示す。図１３は、取付器具１００ｂの側面図である。以下、実施形態と異なる構成を中心に説明する。

【0051】

取付器具１００ｂは、実施形態に係る第１押付部１４０および第２押付部１５０の代わりに、第１押付部２４０および第２押付部２５０を備える。

【0052】

第１押付部２４０は、バネ機構２４１、２４２を含む。バネ機構２４１、２４２は、バネと接触部とを有する機構である。接触部は、フォーク４に接触している。フォーク４の挿入を容易にするため、接触部は、その表面が、例えば、球面となるように形成されている。バネの弾性力により、バネ機構２４１、２４２は、フォーク４に、略鉛直上向き（Ｚ軸正方向）の力を加える。図１２に示すように、バネ機構２４１、２４２が力を加える方向は、矢印Ａ３で示すように、第１凸部１２０に含まれる凸部１２１、１２２、１２３が突出する方向と逆の方向である。従って、凸部１２１、１２２、１２３が、フォーク４に押し付けられる。このように、第１凸部１２０と、第１押付部２４０とによりフォーク４が挟み込まれることにより、取付器具１００の内部において、フォーク４の鉛直方向（Ｚ軸方向）における位置が決められる。

【0053】

第２押付部２５０は、バネ機構２５１と不図示のバネ機構との２つのバネ機構を有する。バネ機構２５１は、バネと接触部とを備える機構である。接触部は、フォーク４に接触している。接触部の形状は、第１押付部２４０と同様である。バネの弾性力により、バネ機構２５１は、フォーク４にＹ軸正方向の力を加える。バネ機構２５１が力を加える方向は、矢印Ａ４で示すように、第２凸部１３０に含まれる凸部１３１、１３２、１３３が突出する方向と逆の方向である。バネ機構２５１が有する他方のバネ機構も同様の構成を備える。従って、凸部１３１、１３２、１３３が、フォーク４に押し付けられる。このように、第２凸部１３０と、第２押付部２５０とによりフォーク４が挟み込まれることにより、取付器具１００の内部において、フォーク４の短手方向（Ｙ軸方向）における位置が決められる。

【0054】

（Ｂ５）図１４は、他の実施形態Ｂ５に係る取付器具１００ｃの略断面図である。ここでは、フォーク４の長手方向に垂直な面で切断した取付器具１００ｃの断面を示す。図１５は、取付器具１００ｃの側面図である。以下、実施形態と異なる構成を中心に説明する。

【0055】

取付器具１００ｃは、実施形態に係る第１押付部１４０および第２押付部１５０の代わりに、第１押付部３４０および第２押付部３５０を備える。

【0056】

第１押付部３４０は、電磁石３４１、３４２を含む。図１４、１５に示すように、電磁石３４１、３４２は、台座１１０ｃの上板１１１の外側の面に配置されている。電磁石３４１、３４２により、フォーク４は、矢印Ａ５で示す略鉛直上向き（Ｚ軸正方向）に引きつけられる。フォーク４が引きつけられる方向は、第１凸部１２０に含まれる凸部１２１、１２２、１２３が突出する方向と逆の方向である。この場合も、実施形態と同様の効果が期待できる。

【0057】

第２押付部３５０は、電磁石３５１、３５２を含む。電磁石３５１、３５２は、台座１１０ｃの側板１１２の外側の面に配置されている。電磁石３５１、３５２により、フォーク４は、矢印Ａ６で示すＹ軸正方向に引きつけられる。フォーク４が引きつけられる方向は、第２凸部１３０に含まれる凸部１３１、１３２、１３３が突出する方向と逆の方向である。他の実施形態Ｂ５においても、実施形態と同様の効果が期待できる。

【0058】

（Ｂ６）実施形態においては、一方のフォーク４に台座１１０を取り付ける例を説明した。一方のフォーク４にだけ台座１１０を取り付けるので、簡易な構成とすることができる。さらに、両方のフォーク４にそれぞれ台座１１０を取り付ける場合に比べ、費用を抑えることができる。しかしながら、台座１１０の数は２つであってもよい。

【0059】

実施形態においては、第１凸部１２０に含まれる凸部１２１、１２２、１２３が、上板１１１から鉛直下方向に突出するよう形成されている。しかしながら、凸部１２１、１２２、１２３は、上板１１１から略鉛直方向に突出するように形成されていてもよい。ここで、略鉛直方向とは、鉛直に対してなす角の大きさが２０度以内の範囲にある向きをいう。より好ましくは、凸部１２１、１２２、１２３が突出する方向は、鉛直に対してなす角の大きさが１０度以内の範囲にあるとよい。さらに、より好ましくは、凸部１２１、１２２、１２３が突出する方向は、鉛直に対してなす角の大きさが５度以内であるとよい。

【0060】

実施形態においては、第１凸部１２０に含まれる凸部１２１、１２２、１２３、第２凸部１３０に含まれる凸部１３１、１３２、１３３が、図１６に示すように、略半球の形状となるように加工されている例を説明した。実施形態においては、第１凸部１２０に含まれる凸部１２１、１２２、１２３、第２凸部１３０に含まれる凸部１３１、１３２、１３３が、点でフォーク４に接触する形状を有している。しかし、凸部の形状は、他の形状であってもよい。

【0061】

図１７は、凸部の他の形状の例を表す図である。図１７に示すように、第１凸部１２０、第２凸部１３０に含まれる凸部は、断面が略半円であるとなる形状を有していてもよいし、断面が略半楕円となる形状を有していてもよい。

【0062】

図１８は、凸部のさらに他の形状の例を表す図である。図１８に示すように、第１凸部１２０、第２凸部１３０に含まれる凸部の形状は円筒形であってもよい。図１７、１８に示す形状の凸部を採用した場合、凸部は、フォーク４と線で接触する。この場合も、実施形態と同様に、台座１１０の位置を調整するためには、凸部を加工すればよい。よって、台座１１０の作製が容易となる。

【0063】

また、台座１１０に設けられる複数の凸部のそれぞれの形状は、同じでなくてもよい。台座１１０に設けられる複数の凸部のそれぞれの形状は、凸部が設けられる位置、フォーク４の大きさ、形状等により、適宜変更することが可能である。なお、台座１１０に設けられる複数の凸部のそれぞれの形状を同じとした場合、取付器具１００の作製が容易となるというメリットがある。

【0064】

実施形態においては、第１凸部１２０に３つの凸部１２１、１２２、１２３が含まれ、第２凸部１３０に３つの凸部１３１、１３２、１３３が含まれる例を説明したが、第１凸部１２０、第２凸部１３０に含まれる凸部の数は３つに限られない。第１凸部１２０、第２凸部１３０に含まれる凸部の数は、２つであってもよいし、４つ以上であってもよい。また、第１凸部１２０に含まれる凸部の数と、第２凸部１３０に含まれる凸部の数と、が異なっていてもよい。台座１１０に設けられる複数の凸部の数、配置される位置については、フォーク４の大きさ、形状等により適宜変更することが望ましい。

【0065】

実施形態においては、フォークリフト１０に装備されているセンサの例として、カメラ５を上げた。しかし、フォークリフト１０に装備されるセンサは、カメラに限らず、２次元形状測定センサ、２次元LiDAR（Light Detection and Ranging）であってもよい。また、フォークリフト１０には、複数のセンサが装備されていてもよい。

【0066】

また、フォークリフト１０のセンサがカメラ以外である場合、センサを校正するときには、センサに応じた、マーカあるいはターゲットを、取付器具１００に取り付ける。例えば、センサが、２次元形状測定センサ、あるいは、２次元LiDAR（Light Detection and Ranging）である場合、校正用のブロック、校正用の球体等を取付器具１００に取り付けてセンサの校正を行う。この場合であっても、マーカ３００を実施形態に係る取付器具１００によりフォーク４に取り付けることができる。

【0067】

実施形態においては、凸部１２１、１２２、１２３、１３１、１３２、１３３を、台座１１０に溶接により固定する例を説明した。しかしながら、凸部１２１、１２２、１２３、１３１、１３２、１３３を台座１１０に固定する方法はこれに限られない。例えば、凸部１２１、１２２、１２３、１３１、１３２、１３３を構成する鉄製の部材をあらかじめ作製する。これらの部材を、台座１１０の穴に挿入した状態で、凸部を構成する部材を接着剤で台座１１０に固定してもよい。あるいは、凸部を構成する部材に、取付部を設け、取付部に形成された穴にねじを通して、凸部を構成する部材を、台座１１０とを固定してもよい。

【0068】

凸部を構成する部材は、鉄製でなくてもよい。例えば、凸部が、カメラ５の校正において許容される寸法誤差を超えて弾性変形しないように構成するのであれば、これらの部材を、アルミニウム、樹脂としてもよい。

【0069】

本開示は、上述の実施形態に限られるものではなく、その趣旨を逸脱しない範囲において種々の構成で実現することができる。例えば、発明の概要の欄に記載した各形態中の技術的特徴に対応する実施形態中の技術的特徴は、上述の課題の一部又は全部を解決するために、あるいは、上述の効果の一部又は全部を達成するために、適宜、差し替えや、組み合わせを行うことが可能である。また、その技術的特徴が本明細書中に必須なものとして説明されていなければ、適宜、削除することが可能である。

【符号の説明】

【0070】

１…車両、２…マスト、３…バックレスト、４…フォーク、４ａ…縦板、４ｂ…横板、５…カメラ、６…補助マスト、１０…フォークリフト、１００，１００ａ，１００ｂ，１００ｃ…取付器具、１１０，１１０ａ，１１０ｂ，１１０ｃ…台座、１１１…上板、１１２，１１４…側板、１１３…底板、１２０…第１凸部、１２１，１２２，１２３，１３１，１３２，１３３…凸部、１３０…第２凸部、１４０，２４０，３４０…第１押付部、１４１，１４２，１５１，１５２…締具、１５０，２５０，３５０…第２押付部、１６０…取付部、２４１，２４２，２５１，２５２…バネ機構、３００…マーカ、３４１，３４２，３５１，３５２…電磁石、４０１，４０３…ブラケット、４０２，４０４…ボルト、４０５…楔、Ａ１，Ａ２，Ａ３，Ａ４，Ａ５，Ａ６…矢印

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】

【図15】

【図16】

【図17】

【図18】