特開 2022-191800 車両用シフトポジション決定装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2022191800

(43)【公開日】2022-12-28

(54)【発明の名称】車両用シフトポジション決定装置

(51)【国際特許分類】

   F16H 61/12 20100101AFI20221221BHJP

   F16H 59/04 20060101ALI20221221BHJP

【ＦＩ】

F16H61/12

F16H59/04

【審査請求】未請求

【請求項の数】1

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2021100251

(22)【出願日】2021-06-16

(71)【出願人】

【識別番号】000003207

【氏名又は名称】トヨタ自動車株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100105957

【弁理士】

【氏名又は名称】恩田 誠

(74)【代理人】

【識別番号】100068755

【弁理士】

【氏名又は名称】恩田 博宣

(72)【発明者】

【氏名】遊磨 隆史

【テーマコード（参考）】

3J552

【Ｆターム（参考）】

3J552NA01

3J552NB01

3J552NB08

3J552PB03

3J552QC01

3J552RA19

3J552SB02

3J552TA10

3J552TB13

3J552VA62W

3J552VA62X

3J552VA76W

3J552VA76X

(57)【要約】

【課題】実際にはシフトポジションセンサが正常であるにもかかわらず、誤ってフェールセーフ処理が実行されることを抑制できるようにした車両用シフトポジション決定装置を提供する。
【解決手段】ＣＰＵ２２は、シフトポジションセンサ４０ａ，４０ｂ，４０ｃのいずれか１つに異常が生じる場合、残りの２つの検知結果が一致することを条件に、その検知結果を制御に用いるシフトポジションに決定する。ＣＰＵ２２は、残りの２つの検知結果が不一致となる状態の継続時間が規定時間以上となる場合、制御に用いるシフトポジションをＮポジションとする。ＣＰＵ２２は、不一致となるときの検知結果にＮポジションが含まれる場合に含まれない場合よりも規定時間を長くする。
【選択図】図１

【特許請求の範囲】

【請求項1】

変速装置を備えた車両に適用され、
前記車両は、シフト操作部材、および２つ以上のシフトポジションセンサを備え、
前記シフト操作部材は、複数のポジションのそれぞれに変位可能であって且つ、１つ以上の走行ポジションへと変位する際、ニュートラルポジションを経由するものであり、
前記２つ以上のシフトポジションセンサは、それぞれ、前記シフト操作部材の変位を検知するものであり、
一致判定処理および決定処理を実行し、
前記一致判定処理は、前記２つ以上のシフトポジションセンサのそれぞれの検知結果が一致するか否かを判定する処理であり、
前記決定処理は、前記一致判定処理によって一致すると判定される場合、当該検知結果にかかるシフトポジションを制御に用いるシフトポジションとして決定する処理であって且つ、フェールセーフ処理を含み、
前記フェールセーフ処理は、前記一致判定処理によって一致しないと判定される状態が規定時間以上継続する場合、ニュートラルポジションを制御に用いるシフトポジションとして決定する処理であり、
前記規定時間を、前記検知結果の中にニュートラルポジションを検知した結果がある場合にない場合よりも長くした車両用シフトポジション決定装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、車両用シフトポジション決定装置に関する。

【背景技術】

【0002】

たとえば下記特許文献１には、シフトレバーの操作がなされた後、ユーザがシフトレバーを解放すると、中立位置に復帰するシフトレバーが記載されている。中立位置と、ＤポジションおよびＲポジションとの間には、Ｎポジションが存在する。したがって、ユーザがシフトレバーを中立位置からＤポジションまたはＲポジションに変位させる場合、Ｎポジションを経由する。そして、ユーザがシフトレバーを解放すると、シフトレバーが中立位置に戻る。

【0003】

また、同文献には、シフトレバーの位置を検知するセンサを複数備え、センサに異常が生じる場合には、Ｎポジションに切り替えるフェールセーフ処理を実行することが記載されている（段落「０００４」）。また、同文献には、センサから出力される信号が固着する異常が生じる場合には、シフトレバーの操作がなされることで初めて異常が発覚することが記載されている。これは、そのような異常が生じる場合、シフトレバーの操作によって、センサの検知結果に不一致が生じることを意味する。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【特許文献1】特開２０１６－３８００２号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

ところで、複数のセンサのそれぞれの個体差および経年劣化によって、それらセンサの応答性には差異が生じうる。そのため、シフトレバーが操作される場合には、一時的に複数のセンサの検知結果に不一致が生じるおそれがある。特に、上記構成においてシフトレバーをＤポジションおよびＲポジションのいずれかに変位させる場合には、検知結果がＮポジションおよびＤポジションの双方を含んだり、ＮポジションおよびＲポジションの双方を含んだりする不一致が生じうる。そしてその場合にＮポジションに切り替えたのでは、センサが正常であるにもかかわらず、車両を走行させることができなくなるおそれがある。

【課題を解決するための手段】

【0006】

以下、上記課題を解決するための手段およびその作用効果について記載する。
変速装置を備えた車両に適用され、前記車両は、シフト操作部材、および２つ以上のシフトポジションセンサを備え、前記シフト操作部材は、複数のポジションのそれぞれに変位可能であって且つ、１つ以上の走行ポジションへと変位する際、ニュートラルポジションを経由するものであり、前記２つ以上のシフトポジションセンサは、それぞれ、前記シフト操作部材の変位を検知するものであり、一致判定処理および決定処理を実行し、前記一致判定処理は、前記２つ以上のシフトポジションセンサのそれぞれの検知結果が一致するか否かを判定する処理であり、前記決定処理は、前記一致判定処理によって一致すると判定される場合、当該検知結果にかかるシフトポジションを制御に用いるシフトポジションとして決定する処理であって且つ、フェールセーフ処理を含み、前記フェールセーフ処理は、前記一致判定処理によって一致しないと判定される状態が規定時間以上継続する場合、ニュートラルポジションを制御に用いるシフトポジションとして決定する処理であり、前記規定時間を、前記検知結果の中にニュートラルポジションを検知した結果がある場合にない場合よりも長くした車両用シフトポジション決定装置である。

【0007】

上記構成では、検知結果が一致しないと判定される状態が規定時間以上継続する場合に、ニュートラルポジションを制御に用いるシフトポジションに決定する。これにより、シフトポジションセンサに異常が生じた場合にフェールセーフ処理を実行できる。ところで、上記構成では、上記１つ以上の走行ポジションへとシフトレバーを操作する場合にＮポジションを経由する。そのため、走行ポジションへとシフトレバーを操作する際、２つ以上のシフトポジションセンサのそれぞれの検知結果の応答遅れに差異が生じる場合、検知結果に不一致が生じる。しかし、シフトポジションセンサが正常であれば、その不一致は速やかに解消される。そこで上記構成では、検知結果が一致しない場合であって且つ検知結果にＮポジションが含まれる場合に含まれない場合よりも規定時間を長くした。これにより、実際にはシフトポジションセンサが正常であるにもかかわらず、誤ってフェールセーフ処理が実行されることを抑制できる。

【図面の簡単な説明】

【0008】

【図1】一実施形態にかかる車両の駆動系および制御装置の構成を示す図。

【図2】同実施形態にかかる制御装置が実行する処理の手順を示す流れ図。

【図3】同実施形態にかかる作用を説明するタイムチャート。

【図4】同実施形態にかかる作用を説明するタイムチャート。

【図5】同実施形態にかかる作用を説明するタイムチャート。

【図6】同実施形態にかかる作用を説明するタイムチャート。

【発明を実施するための形態】

【0009】

以下、一実施形態について図面を参照しつつ説明する。
図１に示す車両ＶＣは、車両ＶＣの推力生成装置としての原動機１０を備えている。原動機１０は、内燃機関または、内燃機関および回転電機を備える。原動機１０の出力軸は、変速装置１２の入力軸１２ａに機械的に連結されている。変速装置１２の出力軸１２ｂは、駆動輪１４に機械的に連結されている。

【0010】

制御装置２０は、制御対象としての変速装置１２の制御量である変速比を制御する。制御装置２０は、ＣＰＵ２２、ＲＯＭ２４、周辺回路２６、および通信線２８を備えている。ＣＰＵ２２、ＲＯＭ２４、および周辺回路２６は、通信線２８を介して互いに通信可能とされている。なお、周辺回路２６は、内部の動作を規定するクロック信号を生成する回路、電源回路、およびリセット回路等を含む。制御装置２０は、ＲＯＭ２４に記憶されたプログラムをＣＰＵ２２が実行することにより変速比を制御する。

【0011】

制御装置２０は、シフトレバー３０の操作によって指定されるシフトポジションに基づき、変速比を制御する。シフトレバー３０は、ドライブポジション（Ｄポジション）、ニュートラルポジション（Ｎポジション）、リバースポジション（Ｒポジション）、およびブレーキポジション（Ｂポジション）を指示するためのシフト操作部である。図１には、Ｄポジション、Ｎポジション、Ｒポジション、およびＢポジションが、それぞれ、「Ｄ」、「Ｎ」、「Ｒ」、および「Ｂ」と記載されている。ここで、Ｄポジションは、前進走行のポジションである。Ｎポジションは、原動機１０と駆動輪１４との動力伝達を遮断するポジションである。Ｒポジションは、後退走行のポジションである。Ｂポジションは、エンジンブレーキを生じさせるポジションである。

【0012】

なお、パーキングポジション（Ｐポジション）は、ユーザによるＰスイッチ４２の操作によって選択される。詳しくは、Ｐスイッチ４２が操作されると、同操作に応じた出力信号Ｄｐを取得した制御装置２０が、制御に用いるシフトポジションをＰポジションとする。

【0013】

シフトレバー３０は、図中、「Ｈ」にて示すＨポジションに自動で復帰する機構を有する。たとえば、ユーザがＤポジションを選択する場合、Ｈポジションに位置するシフトレバー３０がＮポジションを経由してＤポジションまで操作される。そしてユーザがシフトレバー３０を解放すると、シフトレバー３０は、自然にＨポジションに戻る。そのため、制御装置２０は、シフトポジションセンサ４０ａ～４０ｃの出力信号Ｄａ，Ｄｂ，Ｄｃに基づき、シフトレバー３０の変位を監視する。

【0014】

制御装置２０は、シフトポジションセンサ４０ａ～４０ｃが正常の場合、それらの検知結果に基づき、シフトレバー３０の操作によってユーザが指定したシフトポジションを決定する。制御装置２０は、シフトポジションセンサ４０ａ～４０ｃのいずれか１つに異常が生じる場合、表示器４４を操作して、その旨をユーザに通知する。そして、制御装置２０は、残りの２つのセンサの検知結果に基づき、シフトポジションを決定する。

【0015】

図２に、シフトポジションセンサ４０ａ～４０ｃのいずれか１つに異常が生じた場合の処理の手順を示す。図２に示す処理は、ＲＯＭ２４に記憶されたプログラムをＣＰＵ２２がたとえば所定周期でくり返し実行することにより実現される。なお、以下では、先頭に「Ｓ」が付与された数字によって、各処理のステップ番号を表現する。

【0016】

図２に示す一連の処理において、ＣＰＵ２２は、まずシフトポジションセンサ４０ａ～４０ｃのいずれか１つに異常が生じているときであるか否かを判定する（Ｓ１０）。ＣＰＵ２２は、異常が生じていると判定する場合（Ｓ１０：ＹＥＳ）、残りの２つセンサによるシフトポジションの検知結果が異なるか否かを判定する（Ｓ１２）。すなわち、ＣＰＵ２２は、たとえばシフトポジションセンサ４０ｃの異常が確定している場合、シフトポジションセンサ４０ａ，４０ｂの出力信号Ｄａ，Ｄｂが異なるか否かを判定する。そして、ＣＰＵ２２は、それら一対の検知結果が一致すると判定する場合（Ｓ１２：ＮＯ）、検知結果がＮポジション以外であるか否かを判定する（Ｓ１４）。ＣＰＵ２２は、Ｎポジション以外であると判定する場合（Ｓ１４：ＹＥＳ）、変速装置１２を制御するうえで用いる変数としてのシフトポジションに、一致した検知結果を代入する（Ｓ１６）。すなわち、ＣＰＵ２２は、シフトレバー３０の操作によって指示されたシフトポジションがそれら２つのセンサの検知結果であるとして、同検知結果を実際のシフトポジションに採用する。

【0017】

一方、ＣＰＵ２２は、Ｎポジションであると判定する場合（１４：ＮＯ）、２つのセンサの検知結果がＮポジションで一致している状態の継続時間が第１閾値Ｔ１に達したか否かを判定する（Ｓ１８）。この処理は、制御に用いるシフトポジションをＮポジションに切り替える条件が成立するか否かを判定する処理である。すなわち、シフトレバー３０をＤポジションまたはＲポジションに操作する場合、Ｎポジションを経由する。そのため、２つのセンサの検知結果が一致することで直ちにＮポジションに切り替えたのでは、ユーザの意思に反した切り替えとなるおそれがある。そのため、Ｎポジションで一致している状態の継続時間が第１閾値Ｔ１以上となることを、Ｎポジションへの切り替えの条件とする。ＣＰＵ２２は、第１閾値Ｔ１以上経過したと判定する場合（Ｓ１８：ＹＥＳ）、Ｓ１６の処理に移行する。

【0018】

一方、ＣＰＵ２２は、残りの２つセンサによるシフトポジションの検知結果が異なると判定する場合（Ｓ１２：ＹＥＳ）、制御に用いるシフトポジションがＰポジションであるか否かを判定する（Ｓ２０）。そして、ＣＰＵ２２は、Ｐポジションであると判定する場合（Ｓ２０：ＮＯ）、Ｐポジションを維持する（Ｓ２２）。すなわち、ＣＰＵ２２は、２つのセンサの検知結果が一致しない場合、シフトレバー３０がＨポジションからどこに向けて操作されたのか不明であるとして、Ｐポジションを維持する。

【0019】

これに対し、ＣＰＵ２２は、制御に用いるシフトポジションがＰポジションではないと判定する場合（Ｓ２０：ＹＥＳ）、２つのセンサの検知結果のいずれかがＮポジションであるか否かを判定する（Ｓ２４）。そして、ＣＰＵ２２は、２つのセンサの検知結果のいずれもＮポジションではないと判定する場合（Ｓ２４：ＮＯ）、２つのセンサの検知結果が異なる状態の継続時間が第２閾値Ｔ２に達したか否かを判定する（Ｓ２６）。そしてＣＰＵ２２は、第２閾値Ｔ２に達したと判定する場合（Ｓ２６：ＹＥＳ）、変速装置１２を制御するうえで用いる変数としてのシフトポジションに、Ｎポジションを代入する（Ｓ２８）。この処理は、前進と後退とのうちのユーザの意思と反対のポジションによる制御がなされることを回避することを狙ったものである。

【0020】

一方、ＣＰＵ２２は、２つのセンサの検知結果のいずれかがＮポジションであると判定する場合（Ｓ２４：ＹＥＳ）、Ｓ３０の処理に移行する。ＣＰＵ２２は、Ｓ３０の処理において、２つのセンサの検知結果が異なって且ついずれかの検知結果がＮポジションである状態の継続時間が第３閾値Ｔ３に達したか否かを判定する。第３閾値Ｔ３は、第２閾値Ｔ２よりも大きい値に設定されている。そしてＣＰＵ２２は、第３閾値Ｔ３に達したと判定する場合（Ｓ３０：ＹＥＳ）、Ｓ２８の処理に移行する。

【0021】

なお、ＣＰＵ２２は、Ｓ１６，Ｓ２２，Ｓ２８の処理を完了する場合と、Ｓ１０，Ｓ１８，Ｓ２６，Ｓ３０の処理において否定判定する場合と、には、図２に示した一連の処理を一旦終了する。

【0022】

ここで、本実施形態の作用および効果について説明する。
図３～６に、シフトポジションセンサ４０ｃに異常が生じた旨の判定が確定しているときの図２に示した処理を例示する。

【0023】

図３は、シフトポジションがＲポジションである状態においてシフトレバー３０がＤポジションに操作される場合の処理を示す。また、図３は、シフトポジションセンサ４０ａ，４０ｂが正常である場合における図２に示した処理を示す。

【0024】

図３に示すように、時刻ｔ１にシフトレバー３０の操作が開始されると、シフトポジションセンサ４０ａの出力信号Ｄａは、Ｈポジションを検知しているときの値からＮポジションを検知しているときの値に切り替わる。しかし、シフトポジションセンサ４０ｂの出力信号Ｄｂは、時刻ｔ１よりも遅れた時刻ｔ２において、Ｈポジションを検知しているときの値からＮポジションを検知しているときの値に切り替わる。これは、シフトポジションセンサ４０ｂの個体差または経年変化に起因した応答遅れのためである。ここで、応答遅れに起因してシフトポジションセンサ４０ａ，４０ｂの検知結果に不一致が生じる期間である、時刻ｔ１～ｔ２までの期間は、第３閾値Ｔ３よりも短い。そのため、ＣＰＵ２２は、制御に用いるシフトポジションをＲポジションから変更しない。

【0025】

その後、時刻ｔ３に、シフトレバー３０がＮポジションからＤポジションに切り替わる。これに応じて、シフトポジションセンサ４０ａの出力信号Ｄａは、Ｄポジションを示す値に切り替わる。しかし、シフトポジションセンサ４０ｂの出力信号Ｄｂは、時刻ｔ３よりも遅れた時刻ｔ４において、Ｄポジションを検知しているときの値に切り替わる。ここで、応答遅れに起因してシフトポジションセンサ４０ａ，４０ｂの検知結果に不一致が生じる期間である、時刻ｔ３～ｔ４までの期間は、第３閾値Ｔ３よりも短い。そのため、ＣＰＵ２２は、制御に用いるシフトポジションをＲポジションから変更しない。ちなみに、時刻ｔ２から時刻ｔ３までの間隔は、シフトレバー３０をＨポジションからＤポジションへと操作する際にＮポジションを通過する時間間隔のため、上記第１閾値Ｔ１よりも短く、Ｎポジションへの切り替えはなされない。

【0026】

そして、ＣＰＵ２２は、時刻ｔ４に、シフトポジションセンサ４０ａ，４０ｂの出力信号Ｄａ，Ｄｂが、Ｄポジションを示す値で一致することにより、シフトポジションをＤポジションに切り替える。

【0027】

このように、Ｎポジションを経由する過渡時においては、上記第３閾値Ｔ３の設定によって、残りのシフトポジションセンサ４０ａ，４０ｂのいずれかに異常が生じたと誤判定されることが抑制される。そのため、Ｄポジションへの切り替えが意図されているにもかかわらず、Ｎポジションに切り替えられることを抑制できる。

【0028】

図４は、シフトポジションがＲポジションである状態においてシフトレバー３０がＤポジションに操作される場合の処理を示す。また、図４は、シフトレバー３０の操作途中で、シフトポジションセンサ４０ｂの出力信号ＤｂがＲポジションを示す信号に固定される異常が生じた例を示す。なお、図４において、時刻ｔ３以前の動作は図３と同様である。

【0029】

ＣＰＵ２２は、時刻ｔ３に、シフトポジションセンサ４０ｂの出力信号Ｄｂが、Ｒポジションを示す値に切り替わると、シフトポジションセンサ４０ａ，４０ｂの検知結果が不一致であると判定する。そして、不一致となる状態の継続時間が第２閾値Ｔ２となる時刻ｔ４において、シフトポジションをＮポジションに切り替える。

【0030】

この場合、２つの検知結果にＮポジションが含まれないことから、検知結果が不一致となることにより、迅速にＮポジションに切り替えることができる。
図５は、シフトポジションがＲポジションである状態においてシフトレバー３０がＤポジションに操作される場合の処理を示す。また、図５は、シフトレバー３０の操作途中で、シフトポジションセンサ４０ｂの出力信号ＤｂがＮポジションを示す信号に固定される異常が生じた例を示す。なお、図５において、時刻ｔ３以前の動作は図３と同様である。

【0031】

ＣＰＵ２２は、時刻ｔ３に、シフトポジションセンサ４０ａの出力信号Ｄａが、Ｄポジションを示す値に切り替わると、シフトポジションセンサ４０ａ，４０ｂの検知結果が不一致であると判定する。そして、不一致となる状態の継続時間が第３閾値Ｔ３となる時刻ｔ４において、シフトポジションをＮポジションに切り替える。

【0032】

このように、２つの検知結果が不一致であって且ついずれかがＮポジションである場合であっても、その状態が第３閾値Ｔ３以上継続することにより、Ｎポジションに切り替えることができる。

【0033】

図６は、シフトポジションがＰポジションである状態においてシフトレバー３０がＤポジションに操作される場合の処理を示す。また、図６は、シフトレバー３０の操作途中で、シフトポジションセンサ４０ｂの出力信号ＤｂがＲポジションを示す信号に固定される異常が生じた例を示す。

【0034】

図６に示すように、時刻ｔ１にシフトレバー３０の操作が開始されると、シフトポジションセンサ４０ａの出力信号Ｄａは、Ｈポジションを検知しているときの値からＮポジションを検知しているときの値に切り替わる。しかし、シフトポジションセンサ４０ｂの出力信号Ｄｂは、時刻ｔ１よりも遅れた時刻ｔ２において、Ｈポジションを検知しているときの値からＮポジションを検知しているときの値に切り替わる。そのため、ＣＰＵ２２は、時刻ｔ１～ｔ２の期間、シフトポジションセンサ４０ａ，４０ｂの検知結果が不一致であると判定する。しかし、ＣＰＵ２２は、現在のシフトポジションがＰポジションであることから、現在のシフトポジションを維持する。

【0035】

その後、時刻ｔ３に、シフトレバー３０がＤポジションに到達する。これにより、シフトポジションセンサ４０ａの出力信号Ｄａは、Ｄポジションを示す値に切り替わるが、シフトポジションセンサ４０ｂに異常が生じていることから、その出力信号ＤｂがＲポジションを示す値となる。そのため、ＣＰＵ２２は、時刻ｔ３以降、シフトポジションセンサ４０ａ，４０ｂの検知結果が不一致であると判定する。しかし、ＣＰＵ２２は、現在のシフトポジションがＰポジションであることから、現在のシフトポジションを維持する。

【0036】

このように、現在のポジションがＰポジションである状態でシフトポジションセンサ４０ａ，４０ｂの検知結果に不一致が生じる場合には、Ｐポジションを維持することにより、誤ってＰポジションが解除されることを抑制できる。

【0037】

＜対応関係＞
上記実施形態における事項と、上記「課題を解決するための手段」の欄に記載した事項との対応関係は、次の通りである。車両用シフトポジション決定装置は、制御装置２０に対応する。シフト操作部材は、シフトレバー３０に対応する。１つ以上の走行ポジションは、ＤポジションおよびＲポジションに対応する。「２つ以上のシフトポジションセンサ」は、図３～図６におけるシフトポジションセンサ４０ａ，４０ｂに対応する。一致判定処理は、Ｓ１２の処理に対応する。決定処理は、Ｓ１４～Ｓ３０の処理に対応する。フェールセーフ処理は、Ｓ２０～Ｓ３０の処理に対応する。ニュートラルポジションを検知した結果がない場合の規定時間は、第２閾値Ｔ２に対応する。ニュートラルポジションを検知した結果がある場合の規定時間は、第３閾値Ｔ３に対応する。

【0038】

＜その他の実施形態＞
なお、本実施形態は、以下のように変更して実施することができる。本実施形態および以下の変更例は、技術的に矛盾しない範囲で互いに組み合わせて実施することができる。

【0039】

・ＨポジションからＮポジションを経由することで変位可能な走行ポジションとしては、ＤポジションおよびＲポジションに限らない。たとえば、ＤポジションおよびＲポジションの２つのうちのいずれか１つであってもよい。またたとえばＢポジションであってもよい。さらにたとえば、Ｄポジション、ＲポジションおよびＢポジションの３つであってもよい。またたとえば、ＤポジションおよびＢポジションと、ＲポジションおよびＢポジションとのいずれかであってもよい。もっとも、Ｎポジションを経由することで変位可能な走行ポジションとしては、Ｄポジション、ＲポジションおよびＢポジションに限らない。

【0040】

・シフトレバー３０としては、解放されることにより、中立位置としてのＨポジションに復帰するものに限らない。たとえば、Ｄポジション、Ｒポジション等に変位されると、その位置にとどまる場合であっても、ＤポジションおよびＲポジションの一方から他方に変位する際にＮポジションを経由する場合には、第３閾値Ｔ３の設定が有効である。

【0041】

・Ｓ１４の処理において肯定判定される場合に直ちにＳ１６の処理を実行することは必須ではない。たとえば、同肯定判定される状態の継続時間が所定値以上である場合にＳ１６の処理を実行してもよい。その場合、所定値は、第１閾値よりも小さい値とする。

【0042】

・上記実施形態では、第２閾値Ｔ２と第１閾値Ｔ１との大小関係について特に限定しなかったが、たとえば、第２閾値Ｔ２を第１閾値Ｔ１よりも小さい値としてもよい。
・原動機１０が内燃機関を含むことは必須ではない。

【符号の説明】

【0043】

１０…原動機
１２…変速装置
１２ａ…入力軸
１２ｂ…出力軸
１４…駆動輪
２０…制御装置
３０…シフトレバー
４０ａ，４０ｂ，４０ｃ…シフトポジションセンサ

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】