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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2022191934
(43)【公開日】2022-12-28
(54)【発明の名称】電動運搬車
(51)【国際特許分類】
B60L 7/08 20060101AFI20221221BHJP
B60L 50/60 20190101ALI20221221BHJP
B60L 7/06 20060101ALI20221221BHJP
H02P 3/22 20060101ALI20221221BHJP
H02P 3/26 20060101ALI20221221BHJP
B62B 3/00 20060101ALI20221221BHJP
【ＦＩ】
B60L7/08
B60L50/60
B60L7/06
H02P3/22 B
H02P3/26 E
B62B3/00 B
【審査請求】未請求
【請求項の数】18
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2021100461
(22)【出願日】2021-06-16
(71)【出願人】
【識別番号】000137292
【氏名又は名称】株式会社マキタ
(74)【代理人】
【識別番号】110000578
【氏名又は名称】名古屋国際弁理士法人
(72)【発明者】
【氏名】竹田 幸市
【テーマコード（参考）】
3D050
5H125
5H530
【Ｆターム（参考）】
3D050AA01
3D050BB03
3D050DD01
3D050EE08
3D050EE15
3D050GG06
3D050JJ02
3D050JJ07
3D050JJ09
3D050KK14
5H125AA17
5H125AB01
5H125AC12
5H125CB01
5H125CB08
5H125EE08
5H125EE41
5H125EE51
5H530AA07
5H530BB21
5H530CD10
5H530CD23
5H530CD32
5H530CD34
5H530CE02
5H530CE15
5H530CE26
5H530CF02
5H530DD03
5H530EE07
5H530EF01
(57)【要約】
【課題】電動運搬車における短絡ブレーキを適正に制御できるようにする。
【解決手段】本開示の１つの局面における電動運搬車は、モータと、制御回路とを備える。モータは、複数の端子を備える。制御回路は、モータの駆動条件が成立していないことに応じて、複数の端子のうちの２以上を互いに短絡させる短絡ブレーキによってモータに制動力を発生させる。制御回路は、駆動条件が成立していない状態から駆動条件が成立している状態に変化することに応じて、短絡ブレーキによる制動力を徐々に低下させる。
【選択図】図１
【解決手段】本開示の１つの局面における電動運搬車は、モータと、制御回路とを備える。モータは、複数の端子を備える。制御回路は、モータの駆動条件が成立していないことに応じて、複数の端子のうちの２以上を互いに短絡させる短絡ブレーキによってモータに制動力を発生させる。制御回路は、駆動条件が成立していない状態から駆動条件が成立している状態に変化することに応じて、短絡ブレーキによる制動力を徐々に低下させる。
【選択図】図１
【特許請求の範囲】
【請求項1】
電動運搬車であって、
前記電動運搬車が走行する地面に立って前記電動運搬車を使用する使用者により把持されるように構成されたハンドルと、
バッテリを収容するように構成されたバッテリ収容部と、
前記バッテリ収容部に収容された前記バッテリの電力によって回転するように構成されたモータであって、複数の巻線、及び前記複数の巻線に接続された複数の端子を有するモータと、
前記モータにより駆動されるように構成された車輪と、
前記モータの駆動を制御するように構成された制御回路と、
を備え、
前記制御回路は、
前記モータの駆動条件が成立していないことに応じて、前記複数の端子のうちの２以上を互いに短絡させる短絡ブレーキによって前記モータに制動力を発生させる第１の処理と、
前記駆動条件が成立していない状態から前記駆動条件が成立している状態に変化する状態変化が発生したことに応じて、前記短絡ブレーキによる制動力を徐々に低下させる第２の処理と、
を実行するように構成されている、電動運搬車。
前記電動運搬車が走行する地面に立って前記電動運搬車を使用する使用者により把持されるように構成されたハンドルと、
バッテリを収容するように構成されたバッテリ収容部と、
前記バッテリ収容部に収容された前記バッテリの電力によって回転するように構成されたモータであって、複数の巻線、及び前記複数の巻線に接続された複数の端子を有するモータと、
前記モータにより駆動されるように構成された車輪と、
前記モータの駆動を制御するように構成された制御回路と、
を備え、
前記制御回路は、
前記モータの駆動条件が成立していないことに応じて、前記複数の端子のうちの２以上を互いに短絡させる短絡ブレーキによって前記モータに制動力を発生させる第１の処理と、
前記駆動条件が成立していない状態から前記駆動条件が成立している状態に変化する状態変化が発生したことに応じて、前記短絡ブレーキによる制動力を徐々に低下させる第２の処理と、
を実行するように構成されている、電動運搬車。
【請求項2】
請求項１に記載の電動運搬車であって、
前記制御回路は、さらに、
前記状態変化が発生し且つ第１の条件が成立していることに応じて、前記短絡ブレーキを解除する第３の処理、
を実行するように構成されている、電動運搬車。
前記制御回路は、さらに、
前記状態変化が発生し且つ第１の条件が成立していることに応じて、前記短絡ブレーキを解除する第３の処理、
を実行するように構成されている、電動運搬車。
【請求項3】
請求項２記載の電動運搬車であって、
前記第１の条件は、前記モータの単位時間あたりの回転数が第１回転数閾値以上であることを含む、電動運搬車。
前記第１の条件は、前記モータの単位時間あたりの回転数が第１回転数閾値以上であることを含む、電動運搬車。
【請求項4】
請求項２記載の電動運搬車であって、
前記第１の処理は、前記モータの回転中に、前記駆動条件が成立している状態から前記駆動条件が成立していない状態に変化したことに応じて、前記短絡ブレーキによる制動力を徐々に増加させることを含み、
前記第１の条件は、前記モータの単位時間あたりの回転数が第１回転数閾値以上であって、且つ現在発生している前記短絡ブレーキによる制動力が制動力閾値よりも小さいことを含む、
電動運搬車。
前記第１の処理は、前記モータの回転中に、前記駆動条件が成立している状態から前記駆動条件が成立していない状態に変化したことに応じて、前記短絡ブレーキによる制動力を徐々に増加させることを含み、
前記第１の条件は、前記モータの単位時間あたりの回転数が第１回転数閾値以上であって、且つ現在発生している前記短絡ブレーキによる制動力が制動力閾値よりも小さいことを含む、
電動運搬車。
【請求項5】
請求項１～請求項４のいずれか１項に記載の電動運搬車であって、
前記制御回路は、さらに、
前記状態変化が発生した後、第２の条件が成立することに応じて、前記短絡ブレーキを解除する第４の処理、
を実行するように構成されている、電動運搬車。
前記制御回路は、さらに、
前記状態変化が発生した後、第２の条件が成立することに応じて、前記短絡ブレーキを解除する第４の処理、
を実行するように構成されている、電動運搬車。
【請求項6】
請求項５に記載の電動運搬車であって、
前記第２の条件は、第３の条件が成立することに応じて成立し、
前記第３の条件は、前記状態変化が発生した後における第１タイミングから第１時間継続して、前記モータの単位時間あたりの回転数が第２回転数閾値以下を維持することに応じて成立する、
電動運搬車。
前記第２の条件は、第３の条件が成立することに応じて成立し、
前記第３の条件は、前記状態変化が発生した後における第１タイミングから第１時間継続して、前記モータの単位時間あたりの回転数が第２回転数閾値以下を維持することに応じて成立する、
電動運搬車。
【請求項7】
請求項６に記載の電動運搬車であって、
前記第２回転数閾値はゼロである、電動運搬車。
前記第２回転数閾値はゼロである、電動運搬車。
【請求項8】
請求項６または請求項７に記載の電動運搬車であって、
前記第２の条件は、第４の条件が成立した後にさらに前記第３の条件が成立することに応じて成立し、
前記第４の条件は、前記状態変化が発生した後における第２タイミングから第２時間が経過することに応じて成立し、
前記第１タイミングは、前記第４の条件の成立以後に到来する、
電動運搬車。
前記第２の条件は、第４の条件が成立した後にさらに前記第３の条件が成立することに応じて成立し、
前記第４の条件は、前記状態変化が発生した後における第２タイミングから第２時間が経過することに応じて成立し、
前記第１タイミングは、前記第４の条件の成立以後に到来する、
電動運搬車。
【請求項9】
請求項５～請求項８のいずれか１項に記載の電動運搬車であって、
前記制御回路は、さらに、
前記モータの回転方向を設定する方向設定処理と、
前記方向設定処理により設定された前記回転方向である設定回転方向に前記モータが回転するように前記モータを制御するモータ制御処理と、
を実行するように構成されており、
前記第２の条件は、第５の条件が成立することに応じて成立し、
前記第５の条件は、前記設定回転方向とは逆の方向へ前記モータが回転していることに応じて成立する、
電動運搬車。
前記制御回路は、さらに、
前記モータの回転方向を設定する方向設定処理と、
前記方向設定処理により設定された前記回転方向である設定回転方向に前記モータが回転するように前記モータを制御するモータ制御処理と、
を実行するように構成されており、
前記第２の条件は、第５の条件が成立することに応じて成立し、
前記第５の条件は、前記設定回転方向とは逆の方向へ前記モータが回転していることに応じて成立する、
電動運搬車。
【請求項10】
請求項９に記載の電動運搬車であって、
前記第２の条件は、第４の条件が成立した後にさらに前記第５の条件が成立することに応じて成立し、
前記第４の条件は、前記状態変化が発生した後における第２タイミングから第２時間が経過することに応じて成立する、
電動運搬車。
前記第２の条件は、第４の条件が成立した後にさらに前記第５の条件が成立することに応じて成立し、
前記第４の条件は、前記状態変化が発生した後における第２タイミングから第２時間が経過することに応じて成立する、
電動運搬車。
【請求項11】
請求項１～請求項１０のいずれか１項に記載の電動運搬車であって、
さらに、前記電動運搬車の使用者による第１の手動操作を受けることに応じて、前記モータを駆動するように前記制御回路に指令するように構成された第１の手動操作受付部を備え、
前記駆動条件は、前記第１の手動操作受付部によって前記第１の手動操作が受けられることに応じて成立する、
電動運搬車。
さらに、前記電動運搬車の使用者による第１の手動操作を受けることに応じて、前記モータを駆動するように前記制御回路に指令するように構成された第１の手動操作受付部を備え、
前記駆動条件は、前記第１の手動操作受付部によって前記第１の手動操作が受けられることに応じて成立する、
電動運搬車。
【請求項12】
請求項１１に記載の電動運搬車であって、
さらに、
前記電動運搬車の使用者による第２の手動操作を受け、前記第２の手動操作の操作量に応じて前記車輪の回転を直接制動するように構成された機械ブレーキと、
を備え、
前記駆動条件は、前記第１の手動操作受付部によって前記第１の手動操作が受けられること、及び前記機械ブレーキによる制動が解除されること、に応じて成立する
電動運搬車。
さらに、
前記電動運搬車の使用者による第２の手動操作を受け、前記第２の手動操作の操作量に応じて前記車輪の回転を直接制動するように構成された機械ブレーキと、
を備え、
前記駆動条件は、前記第１の手動操作受付部によって前記第１の手動操作が受けられること、及び前記機械ブレーキによる制動が解除されること、に応じて成立する
電動運搬車。
【請求項13】
請求項１～請求項１２のいずれか１項に記載の電動運搬車であって、
さらに、電磁石を備え、前記電磁石が発生する磁力によって前記モータを制動または前記モータの制動を解除するように構成された電磁ブレーキを備え、
前記制御回路は、さらに、
前記駆動条件が成立していないことに応じて、前記電磁ブレーキにより前モータを制動する電磁ブレーキ処理、
を実行するように構成されている電動運搬車。
さらに、電磁石を備え、前記電磁石が発生する磁力によって前記モータを制動または前記モータの制動を解除するように構成された電磁ブレーキを備え、
前記制御回路は、さらに、
前記駆動条件が成立していないことに応じて、前記電磁ブレーキにより前モータを制動する電磁ブレーキ処理、
を実行するように構成されている電動運搬車。
【請求項14】
請求項１３に記載の電動運搬車であって、
前記電磁ブレーキ処理は、前記駆動条件が成立しておらず、且つ前記モータの単位時間あたりの回転数が第３回転数閾値以下であることに応じて、前記電磁ブレーキにより前モータを制動することを含む、
電動運搬車。
前記電磁ブレーキ処理は、前記駆動条件が成立しておらず、且つ前記モータの単位時間あたりの回転数が第３回転数閾値以下であることに応じて、前記電磁ブレーキにより前モータを制動することを含む、
電動運搬車。
【請求項15】
請求項１３または請求項１４に記載の電動運搬車であって、
前記制御回路は、さらに、
前記状態変化が発生することに応じて、前記電磁ブレーキによる前記モータの制動を解除する制動解除処理、
を実行するように構成されている電動運搬車。
前記制御回路は、さらに、
前記状態変化が発生することに応じて、前記電磁ブレーキによる前記モータの制動を解除する制動解除処理、
を実行するように構成されている電動運搬車。
【請求項16】
請求項１～請求項１５のいずれか１項に記載の電動運搬車であって、
前記複数の端子は、３つの端子を備え、
前記モータは、前記３つの端子に三相電力が供給されることにより回転するように構成されており、
停止中の前記モータに対する前記短絡ブレーキは、前記３つの端子を互いに短絡させることにより前記モータに制動力を発生させる三相短絡ブレーキを含む、
電動運搬車。
前記複数の端子は、３つの端子を備え、
前記モータは、前記３つの端子に三相電力が供給されることにより回転するように構成されており、
停止中の前記モータに対する前記短絡ブレーキは、前記３つの端子を互いに短絡させることにより前記モータに制動力を発生させる三相短絡ブレーキを含む、
電動運搬車。
【請求項17】
請求項１～請求項１６のいずれか１項に記載の電動運搬車であって、
前記複数の端子は、３つの端子を備え、
前記モータは、前記３つの端子に三相電力が供給されることにより回転するように構成されており、
回転中の前記モータに対する前記短絡ブレーキは、前記３つの端子のうちの２つを互いに短絡させることにより前記モータに制動力を発生させる二相短絡ブレーキを継続的または断続的にかけること、前記３つの端子を互いに短絡させることにより前記モータに制動力を発生させる三相短絡ブレーキを断続的にかけること、及び／または、前記二相短絡ブレーキ及び前記三相短絡ブレーキを選択的に切り替えながらかけることを含む、
電動運搬車。
前記複数の端子は、３つの端子を備え、
前記モータは、前記３つの端子に三相電力が供給されることにより回転するように構成されており、
回転中の前記モータに対する前記短絡ブレーキは、前記３つの端子のうちの２つを互いに短絡させることにより前記モータに制動力を発生させる二相短絡ブレーキを継続的または断続的にかけること、前記３つの端子を互いに短絡させることにより前記モータに制動力を発生させる三相短絡ブレーキを断続的にかけること、及び／または、前記二相短絡ブレーキ及び前記三相短絡ブレーキを選択的に切り替えながらかけることを含む、
電動運搬車。
【請求項18】
モータを備えた電動運搬車において用いられる、モータの制御方法であって、
前記電動運搬車は、前記電動運搬車が走行する地面に立って前記電動運搬車を使用する使用者により把持されるように構成されたハンドルと、前記モータにより駆動されるように構成された車輪とを備え、
前記モータの制御方法は、
前記モータの駆動条件が成立していないことに応じて、前記モータにおける複数の端子のうちの２以上を互いに短絡させる短絡ブレーキによって前記モータに制動力を発生させることと、
前記駆動条件が成立していない状態から前記駆動条件が成立している状態に変化することに応じて、前記短絡ブレーキによる制動力を徐々に低下させることと、
を備える、モータの制御方法。
前記電動運搬車は、前記電動運搬車が走行する地面に立って前記電動運搬車を使用する使用者により把持されるように構成されたハンドルと、前記モータにより駆動されるように構成された車輪とを備え、
前記モータの制御方法は、
前記モータの駆動条件が成立していないことに応じて、前記モータにおける複数の端子のうちの２以上を互いに短絡させる短絡ブレーキによって前記モータに制動力を発生させることと、
前記駆動条件が成立していない状態から前記駆動条件が成立している状態に変化することに応じて、前記短絡ブレーキによる制動力を徐々に低下させることと、
を備える、モータの制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本開示は、電動運搬車に関する。
【背景技術】
【0002】
特許文献１は、モータにより車輪が駆動されるように構成された手押し式電動運搬車を開示している。この手押し式電動運搬車は、摩擦力により車輪に直接制動力を付与する機械式ブレーキ装置に加え、短絡ブレーキを備える。短絡ブレーキは、モータの巻線を短絡させることによってモータに制動力を発生させる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【特許文献1】特開２０１９－０２２３３８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
機械式ブレーキの制動力は、手押し式電動運搬車の使用者の手動操作によって調整可能である。一方、短絡ブレーキの制動力は、マイクロコンピュータにより制御される。そのため、使用者が手押し式電動運搬車を安定して使用できるようにするためには、短絡ブレーキの制御が適正に行われることが望まれる。
【0005】
本開示の一局面は、電動運搬車における短絡ブレーキを適正に制御できるようにすることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【0006】
本開示の一局面における電動運搬車は、ハンドルを備える。ハンドルは、電動運搬車の使用者により把持される。使用者は、電動運搬車が走行する地面に立って電動運搬車を使用する。電動運搬車は、バッテリ収容部を備える。バッテリ収容部は、バッテリを収容する。電動運搬車は、モータを備える。モータは、バッテリ収容部に収容されたバッテリの電力によって回転する。モータは、複数の巻線及び複数の端子を有する。複数の端子は、複数の巻線に接続されている。電動運搬車は、モータにより駆動される車輪を備える。電動運搬車は、モータの駆動を制御するように構成された制御回路を備える。
【0007】
制御回路は、第１の処理を実行する。第１の処理は、モータの駆動条件が成立していないことに応じて、前記複数の端子のうちの２以上を互いに短絡させる短絡ブレーキによってモータに制動力を発生させることを含む。
【0008】
制御回路は、第２の処理を実行する。第２の処理は、駆動条件が成立していない状態から駆動条件が成立している状態に変化する状態変化が発生したことに応じて短絡ブレーキによる制動力を徐々に低下させることを含む。
【0009】
このような電動運搬車は、短絡ブレーキを適正に制御することができる。
本開示の別の一局面におけるモータの制御方法は、モータを備えた電動運搬車において用いられる。電動運搬車は、ハンドルを備える。ハンドルは、電動運搬車の使用者により把持される。使用者は、電動運搬車が走行する地面に立って電動運搬車を使用する。電動運搬車は、モータにより駆動されるように構成された車輪を備える。モータの制御方法は、モータの駆動条件が成立していないことに応じて、モータにおける複数の端子のうちの２以上を互いに短絡させる短絡ブレーキによって、モータに制動力を発生させることを備える。モータの制御方法は、駆動条件が成立していない状態から駆動条件が成立している状態に変化することに応じて、短絡ブレーキによる制動力を徐々に低下させることを備える。
本開示の別の一局面におけるモータの制御方法は、モータを備えた電動運搬車において用いられる。電動運搬車は、ハンドルを備える。ハンドルは、電動運搬車の使用者により把持される。使用者は、電動運搬車が走行する地面に立って電動運搬車を使用する。電動運搬車は、モータにより駆動されるように構成された車輪を備える。モータの制御方法は、モータの駆動条件が成立していないことに応じて、モータにおける複数の端子のうちの２以上を互いに短絡させる短絡ブレーキによって、モータに制動力を発生させることを備える。モータの制御方法は、駆動条件が成立していない状態から駆動条件が成立している状態に変化することに応じて、短絡ブレーキによる制動力を徐々に低下させることを備える。
【0010】
このようなモータ制御方法は、上記の電動運搬車と同様の効果を発揮できる。
【図面の簡単な説明】
【0011】
【図1】実施形態の電動運搬車の斜視図である。
【図2】荷台が取り外された電動運搬車の底面図である。
【図4】電動運搬車の電気系統の構成を示すブロック図である。
【図6】メイン処理のフローチャートである。
【図7】制御モード設定処理の一部のフローチャートである。
【図8】制御モード設定処理の他の一部のフローチャートである。
【図9】第１解除判定処理のフローチャートである。
【図10】制御モード設定処理の残りのフローチャートである。
【図12】電磁ブレーキ制御処理のフローチャートである。
【図13】モータ制御処理のフローチャートである。
【図14】モータ出力制御処理のフローチャートである。
【図15】待機ブレーキ処理のフローチャートである。
【図16】第１ブレーキ処理のフローチャートである。
【図17】第２ブレーキ処理のフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【0012】
［実施形態の総括］
ある実施形態における電動運搬車は、ハンドルを備えてもよい。ハンドルは、電動運搬車の使用者により把持されるように構成されてもよい。使用者は、電動運搬車が走行する地面に立って電動運搬車を使用してもよい。使用者は、ハンドルを把持しながら地面に立って電動運搬車を使用してもよい。ここでいう「地面に立つ」、とは、歩かずに一定位置に止まることと、地面上を歩行若しくは走ることと、を含む。加えて／あるいは、電動運搬車は、バッテリ収容部を備えてもよい。バッテリ収容部は、バッテリを収容するように構成されてもよい。加えて／あるいは、電動運搬車は、モータを備えてもよい。モータは、バッテリ収容部に収容されたバッテリの電力によって回転するように構成されてもよい。加えて／あるいは、モータは、複数の巻線及び複数の端子を有していてもよい。複数の端子は、複数の巻線に接続されていてもよい。加えて／あるいは、電動運搬車は、モータにより駆動されるように構成された車輪を備えてもよい。加えて／あるいは、電動運搬車は、モータの駆動を制御するように構成された制御回路を備えてもよい。
ある実施形態における電動運搬車は、ハンドルを備えてもよい。ハンドルは、電動運搬車の使用者により把持されるように構成されてもよい。使用者は、電動運搬車が走行する地面に立って電動運搬車を使用してもよい。使用者は、ハンドルを把持しながら地面に立って電動運搬車を使用してもよい。ここでいう「地面に立つ」、とは、歩かずに一定位置に止まることと、地面上を歩行若しくは走ることと、を含む。加えて／あるいは、電動運搬車は、バッテリ収容部を備えてもよい。バッテリ収容部は、バッテリを収容するように構成されてもよい。加えて／あるいは、電動運搬車は、モータを備えてもよい。モータは、バッテリ収容部に収容されたバッテリの電力によって回転するように構成されてもよい。加えて／あるいは、モータは、複数の巻線及び複数の端子を有していてもよい。複数の端子は、複数の巻線に接続されていてもよい。加えて／あるいは、電動運搬車は、モータにより駆動されるように構成された車輪を備えてもよい。加えて／あるいは、電動運搬車は、モータの駆動を制御するように構成された制御回路を備えてもよい。
【0013】
制御回路は、第１の処理を実行してもよい。第１の処理は、モータの駆動条件が成立していないことに応じて、前記複数の端子のうちの２以上を互いに短絡させる短絡ブレーキによってモータに制動力を発生させることを含んでもよい。
【0014】
加えて／あるいは、制御回路は、第２の処理を実行してもよい。第２の処理は、状態変化が発生したことに応じて、短絡ブレーキによる制動力を徐々に低下させることを含んでもよい。状態変化は、駆動条件が成立していない状態から駆動条件が成立している状態に変化することに対応する。第２の処理は、状態変化が発生したことに応じて、短絡ブレーキによる制動力を、状態変化が発生した時の制動力から徐々に低下させることを含んでもよい。加えて／あるいは、制御回路は、短絡ブレーキによる制動力を指令するブレーキ制御量を取得または算出するように構成されていてもよい。制御回路は、第１の処理及び／または第２の処理において、短絡ブレーキによる制動力を、ブレーキ制御量に応じて発生させてもよい。加えて／あるいは、制御回路は、第２の処理において、短絡ブレーキによる制動力が、状態変化が発生した時の制動力から徐々に低下するように、ブレーキ制御量を設定（または変化）させてもよい。
【0015】
第２の処理において、短絡ブレーキの制動力はどのように低下してもよい。例えば、短絡ブレーキの制動力は、段階的に低下してもよいし、連続的に低下してもよい。段階的に低下する期間と連続的に低下する期間が混在してもよい。制動力の低下率（即ち変化率）はどのように決定されてもよい。制動力の低下率は例えば一定であってもよいし、変化してもよい。
【0016】
ある実施形態における電動運搬車が、上記のハンドル、上記のバッテリ収容部、上記のモータ、上記の車輪、及び上記の制御回路を備え、制御回路が、第１の処理及び第２の処理を実行するのであれば、このような電動運搬車は、短絡ブレーキを適正に制御することができる。
【0017】
加えて／あるいは、制御回路は、第３の処理を実行するように構成されてもよい。第３の処理は、状態変化が発生した時（または駆動条件が成立した時）に第１の条件が成立していることに応じて、短絡ブレーキを解除することを含んでもよい。加えて／あるいは、制御回路は、第３の処理において、短絡ブレーキが解除されるようにブレーキ制御量を設定してもよい。ある実施形態における電動運搬車が上記の制御回路を備えている場合は、このような電動運搬車は、短絡ブレーキを適切なタイミングで解除できる。
【0018】
第１の条件は、モータの単位時間あたりの回転数が第１回転数閾値以上であることを含んでもよい。なお、一般に、モータが回転する要因には、例えば、第１の要因、第２の要因及び第３の要因がある。第１の要因は、モータ自らが発するトルクである。第２の要因は、惰性による回転力（換言すれば慣性力）である。即ち、モータがトルクを発生して回転している状態からトルクの発生を停止しても、通常、直ちには停止せずに惰性で（即ち慣性力により）回転する。第３の要因は、モータに加わる外力である。即ち、モータ自身はトルクを発生していなくてもモータに外力が加わるとモータは受動的に回転し得る。ある実施形態における電動運搬車が、上記の特徴を有する制御回路を備えている場合は、このような電動運搬車は、次のような効果を発揮できる。即ち、電動運搬車は、例えば前述の第２の要因または第３の要因によってモータが第１回転数閾値以上の回転数で回転しているときに、駆動条件が成立した場合、短絡ブレーキを迅速に解除することができる。
【0019】
加えて／あるいは、第１の処理は、モータの回転中に、駆動条件が成立している状態から駆動条件が成立していない状態に変化したことに応じて、短絡ブレーキによる制動力を徐々に増加させてもよい。ここでいう「モータの回転中」とは、前述の第１の要因、第２の要因及び第３の要因のうちのいずれかによって回転中であること、を含み得る。
【0020】
加えて／あるいは、制御回路は、第１の処理において、短絡ブレーキによる制動力を、駆動条件が成立している状態から駆動条件が成立していない状態に変化した時の制動力から徐々に増加させてもよい。加えて／あるいは、制御回路は、第１の処理において、短絡ブレーキによる制動力が、駆動条件が成立している状態から駆動条件が成立していない状態に変化した時の制動力から徐々に増加するように、ブレーキ制御量を設定（または変化）させてもよい。加えて／あるいは、制御回路は、第１の処理における短絡ブレーキによる制動力を、徐々に増加させることを基本としつつ、モータの回転数を考慮して増加度合いを変化させたり状況に応じて減少させたりしてもよい。あるいは、制御回路は、第１の処理における短絡ブレーキによる制動力を、モータの回転数に応じて変化（増加または減少）させてもよい。例えば、現在の回転数よりも低い回転数を制動時目標回転数に設定し、現在の回転数と制動時目標回転数との差に応じた制動力を発生させてもよい。そして、制動時目標回転数を徐々に低下させていくことで、回転数を低下させていってもよい。このようにモータの回転数に応じて短絡ブレーキの制動力を変化させる方法により結果的に短絡ブレーキの制動力が徐々に増加し得る。
【0021】
加えて／あるいは、第１の条件は、回転数が第１回転数閾値以上であって、且つ現在発生している短絡ブレーキによる制動力が制動力閾値よりも小さいことを含んでもよい。
ある実施形態における電動運搬車が、上記の特徴を有する制御回路を備えている場合は、このような電動運搬車は、駆動条件が成立した状態と駆動条件が成立していない状態とが互いに切り替わったときの回転数の変動を抑制できる。
ある実施形態における電動運搬車が、上記の特徴を有する制御回路を備えている場合は、このような電動運搬車は、駆動条件が成立した状態と駆動条件が成立していない状態とが互いに切り替わったときの回転数の変動を抑制できる。
【0022】
加えて／あるいは、制御回路は、第４の処理を実行するように構成されてもよい。第４の処理は、状態変化が発生した後（または駆動条件が成立した後）、第２の条件が成立することに応じて、短絡ブレーキを解除することを含んでもよい。加えて／あるいは、制御回路は、第４の処理において、短絡ブレーキが解除されるように（または短絡ブレーキによる制動力がゼロとなるように）ブレーキ制御量を設定（または変化）させてもよい。ある実施形態における電動運搬車が、上記の制御回路を備えている場合は、このような電動運搬車は、駆動条件の成立後、適切なタイミングで短絡ブレーキを解除できる。
【0023】
第２の条件は、第３の条件が成立することに応じて成立してもよい。第３の条件は、状態変化が発生した後（または駆動条件が成立した後）における第１タイミングから第１時間継続して回転数が第２回転数閾値以下を維持することに応じて成立してもよい。第２回転数閾値はゼロであってもよい。第３の条件が成立するということは、例えば、電動運搬車が平地または傾斜が緩い場所に存在していることが想定され得る。このような場合、短絡ブレーキが解除されたときに電動運搬車が意図せず加速する可能性は、無いか若しくは低い。そのため、ある実施形態における電動運搬車が、上記の特徴を有する制御回路を備えている場合は、このような電動運搬車は、電動運搬車の状態に応じた適切なタイミングで短絡ブレーキを解除できる。
【0024】
加えて／あるいは、前記第２の条件は、第４の条件が成立した後にさらに第３の条件が成立することに応じて成立してもよい。第４の条件は、状態変化が発生した後（または駆動条件が成立した後）における第２タイミングから第２時間が経過することに応じて成立してもよい。第１タイミングは、第４の条件の成立以後に到来してもよい。ある実施形態における電動運搬車が、上記の特徴を有する制御回路を備えている場合は、このような電動運搬車は、第３の条件が成立するか否かを適切に判断できる。
【0025】
加えて／あるいは、制御回路は、モータの回転方向を設定する方向設定処理を実行してもよい。加えて／あるいは、制御回路は、モータ制御処理を実行してもよい。モータ制御処理は、設定回転方向にモータが回転するようにモータを制御することを含んでもよい。設定回転方向は、方向設定処理により設定された回転方向であってもよい。加えて／あるいは、第２の条件は、第５の条件が成立することに応じて成立してもよい。第５の条件は、設定回転方向とは逆の方向へモータが回転していることに応じて成立してもよい。第５の条件が成立するということは、例えば、電動運搬車が上り坂に存在していて、短絡ブレーキが解除された後にその上り坂を上ろうとしている状況が想定され得る。そして、短絡ブレーキの制動力の低下に伴って電動運搬車が重力により下り方向へ動き出している状況が想定され得る。このような場合、短絡ブレーキを早めに解除して、モータが設定回転方向へ回転するようにモータを制御することが望まれ得る。そのため、ある実施形態における電動運搬車が、上記の特徴を有する制御回路を備えている場合は、このような電動運搬車は、電動運搬車の状態に応じた適切なタイミングで短絡ブレーキを解除できる。
【0026】
加えて／あるいは、第２の条件は、第４の条件が成立した後にさらに第５の条件が成立することに応じて成立してもよい。ある実施形態における電動運搬車が、上記の特徴を有する制御回路を備えている場合は、このような電動運搬車は、第５の条件が成立するか否かを適切に判断できる。
【0027】
加えて／あるいは、電動運搬車は、手動操作受付部を備えてもよい。手動操作受付部は、使用者による第１の手動操作を受けることに応じて、モータを駆動するように制御回路に指令するように構成されてもよい。駆動条件は、手動操作受付部によって第１の手動操作が受けられることに応じて成立してもよい。ある実施形態における電動運搬車が、上記の手動操作受付部を備え、且つ上記特徴を有する制御回路を備えている場合は、このような電動運搬車は、モータを駆動させようとする使用者の意思に応じた適切なタイミングで、短絡ブレーキの制動力を徐々に低下することを開始できる。
【0028】
加えて／あるいは、電動運搬車は、モータにより駆動されるように構成された車輪を備えてもよい。加えて／あるいは、電動運搬車は、機械ブレーキを備えてもよい。機械ブレーキは、使用者による第２の手動操作を受けてもよい。加えて／あるいは、機械ブレーキは、第２の手動操作の操作量に応じて車輪の回転を直接制動するように構成されてもよい。加えて／あるいは、駆動条件は、手動操作受付部によって第１の手動操作が受けられること、及び機械ブレーキによる制動が解除されること、に応じて成立してもよい。ある実施形態における電動運搬車が、上記の機械ブレーキを備え、且つ上記の特徴を有する制御回路を備えている場合は、このような電動運搬車は、使用者の意思に応じたより適切なタイミングで、短絡ブレーキの制動力を徐々に低下することを開始できる。
【0029】
加えて／あるいは、電動運搬車は、電磁ブレーキを備えてもよい。電磁ブレーキは、電磁石を備えていてもよい。加えて／あるいは、電磁ブレーキは、電磁石が発生する磁力によってモータを制動またはモータの制動を解除するように構成されてもよい。加えて／あるいは、制御回路は、電磁ブレーキ処理を実行してもよい。電磁ブレーキ処理は、駆動条件が成立していないことに応じて、電磁ブレーキによりモータを制動することを含んでもよい。ある実施形態における電動運搬車が、上記の電磁ブレーキ及び制御回路を備えている場合は、このような電動運搬車は、駆動条件が成立していないときにおける電動運搬車の制動をより適切に行うことができる。
【0030】
加えて／あるいは、電磁ブレーキ処理は、駆動条件が成立しておらず、且つモータの単位時間あたりの回転数が第３回転数閾値以下であることに応じて、電磁ブレーキによりモータを制動することを含んでいてもよい。第３回転数閾値はどのような値であってもよい。第３回転数閾値は、例えば、０近傍の値であってもよいし、０であってもよい。
【0031】
加えて／あるいは、制御回路は、さらに、制動解除処理を実行してもよい。制動解除処理は、状態変化が発生する（または駆動条件が成立する）ことに応じて、電磁ブレーキによるモータの制動を解除することを含んでもよい。ある実施形態における電動運搬車が上記の制御回路を備えている場合は、このような電動運搬車は、電磁ブレーキが解除された直後の電動運搬車の意図しない挙動を抑制できる。
【0032】
複数の端子は、３つの端子を備えてもよい。加えて／あるいは、モータは、３つの端子に三相電力が供給されることにより回転するように構成されてもよい。停止中のモータに対する短絡ブレーキは、３つの端子を互いに短絡させることによりモータに制動力を発生させる三相短絡ブレーキを含んでもよい。ある実施形態における電動運搬車が、上記のモータを備え、且つ上記の特徴を有する制御回路を備えている場合は、このような電動運搬車は、短絡ブレーキによる制動力を高めることができる。なお、制御回路は、モータが停止しているときの三相短絡ブレーキを、例えば連続的にかけてもよいし断続的にかけてもよい。
【0033】
加えて／あるいは、回転中のモータに対する短絡ブレーキは、３つの端子のうちの２つを互いに短絡させることによりモータに制動力を発生させる二相短絡ブレーキを継続的または断続的にかけること、３つの端子を互いに短絡させることによりモータに制動力を発生させる三相短絡ブレーキを断続的にかけること、及び／または、二相短絡ブレーキ及び三相短絡ブレーキを選択的に切り替えながらかけること、を含んでもよい。ある実施形態における電動運搬車が、上記の特徴を有する制御回路を備えている場合は、このような電動運搬車は、短絡ブレーキによる制動力の制御を効率よく行うことができる。なお、モータが回転しているときの短絡ブレーキにおいては、例えば、二相短絡ブレーキのみを連続的または断続的にかけてもよいし、三相短絡ブレーキと二相短絡ブレーキとを交互に切り替えながらかけてもよい。三相短絡ブレーキと二相短絡ブレーキとの切り替えの過程でブレーキをかけない期間が存在していてもよい。
【0034】
ある実施形態におけるモータの制御方法は、モータを備えた電動運搬車において用いられてもよい。電動運搬車は、ハンドルを備えてもよい。ハンドルは、電動運搬車の使用者により把持されるように構成されてもよい。使用者は、電動運搬車が走行する地面に立って電動運搬車を使用してもよい。加えて／あるいは、電動運搬車は、モータにより駆動されるように構成された車輪を備えていてもよい。モータの制御方法は、モータの駆動条件が成立していないことに応じて、モータにおける複数の端子のうちの２以上を互いに短絡させる短絡ブレーキによってモータに制動力を発生させることを備えていてもよい。加えて／あるいは、モータの制御方法は、駆動条件が成立していない状態から前記駆動条件が成立している状態に変化することに応じて、短絡ブレーキによる制動力を徐々に低下させることを備えてもよい。
【0035】
ある実施形態におけるモータの制御方法が上記手順の全てを備えている場合は、このようなモータの制御方法は、電動運搬車の短絡ブレーキを適正に制御することができる。
ある実施形態では、上記の特徴はどのように組み合わされてもよい。ある実施形態では、上記の特徴いずれかは除外されてもよい。
ある実施形態では、上記の特徴はどのように組み合わされてもよい。ある実施形態では、上記の特徴いずれかは除外されてもよい。
【0036】
［特定の例示的な実施形態］
（１）運搬車の概要
図１，図２に示すように、本実施形態の電動運搬車１は、本体部２と、１以上の前輪と、１以上の後輪とを備える。本実施形態では、１以上の前輪は例えば２つの前輪８，９を備え、１以上の後輪は例えば２つの後輪１０，１１を備える。つまり、本実施形態の電動運搬車１は四輪車の形態を有する。
（１）運搬車の概要
図１，図２に示すように、本実施形態の電動運搬車１は、本体部２と、１以上の前輪と、１以上の後輪とを備える。本実施形態では、１以上の前輪は例えば２つの前輪８，９を備え、１以上の後輪は例えば２つの後輪１０，１１を備える。つまり、本実施形態の電動運搬車１は四輪車の形態を有する。
【0037】
本実施形態では、例えば、前輪８，９がそれぞれ駆動輪に対応し、後輪１０，１１がそれぞれ従動輪に対応する。即ち、前輪８，９は、後述するモータ２５（図４参照）により駆動（即ち回転）される。
【0038】
本体部２は、荷台３が固定されている。荷台３は、本体部２から取り外し可能である。荷台３は、各種の荷物を載せることができる。電動運搬車１の使用者は、荷物を荷台３に載せて電動運搬車１を走行させることにより荷物を運搬することができる。使用者は、複数種類の荷台３のうちの１つを選択的に本体部２に固定することができる。
【0039】
電動運搬車１は、さらに、図２，図３に示すように、モータユニット２０を備える。モータユニット２０には、モータ２５（図３，図４参照）が収容されている。電動運搬車１は、さらに、図３，図４に示すように、電磁ブレーキ３０が設けられている。本実施形態では、電磁ブレーキ３０は例えばモータユニット２０に収容されている。
【0040】
図３に示すように、モータ２５は、モータステータ２６と、モータロータ２７と、モータシャフト２８とを備える。モータロータ２７は例えば永久磁石を備える。モータシャフト２８は、モータロータ２７に固定されている。モータロータ２７が回転すると、その回転に伴ってモータシャフト２８が回転する。
【0041】
モータ２５は、さらに、図４に示すように、第１端子２５ｕ、第２端子２５ｖ及び第３端子２５ｗを備える。本実施形態のモータ２５は、例えば三相ブラシレスモータである。モータステータ２６は、第１巻線２５ａ、第２巻線２５ｂ及び第３巻線２５ｃを備える。第１～第３巻線２５ａ～２５ｃは互いに例えばデルタ結線されている。第１～第３巻線２５ａ～２５ｃは互いにどのように結線されていてもよい。第１～第３巻線２５ａ～２５ｃは例えば互いにスター結線されていてもよい。
【0042】
第１～第３巻線２５ａ～２５ｃは、第１～第３端子２５ｕ～２５ｗと電気的に接続されている。第１～第３端子２５ｕ～２５ｗを介して第１～第３巻線２５ａ～２５ｃに電力が供給されることにより、モータロータ２７が回転（ひいてはモータシャフト２８が回転）する。そのモータシャフト２８の回転が、伝達機構２１に伝達される。本実施形態において、モータ２５について「回転」とは、詳しくはモータシャフト２８が回転することを意味する。
【0043】
電動運搬車１は、さらに、伝達機構２１を備える。伝達機構２１は、モータ２５の回転を前輪８，９に伝達する。より具体的には、伝達機構２１は、モータ２５の回転を、右駆動軸２２を介して右側の前輪８に伝達すると共に、左駆動軸２３を介して左側の前輪９に伝達する。伝達機構２１は、例えばディファレンシャルギアを備えていてもよい。
【0044】
電動運搬車１は、さらに、図２に示すように、機械ブレーキ２４を備える。機械ブレーキ２４は、摩擦力により前輪８，９の回転を制動する。機械ブレーキ２４は、本実施形態では例えば、右ディスクブレーキ２４ａと左ディスクブレーキ２４ｂとを備える。右ディスクブレーキ２４ａは右側の前輪８の回転を制動する。即ち、右ディスクブレーキ２４ａは、右側の前輪８と一体的に回転するブレーキディスクを備える。左ディスクブレーキ２４ｂは、左側の前輪９と一体的に回転するブレーキディスクを備える。機械ブレーキ２４が作動すると、各ブレーキディスクがブレーキパッドにより挟み込まれることにより、前輪８，９が制動される。
【0045】
図３に示すように、本実施形態の電磁ブレーキ３０は、例えば、ブレーキステータ３１と、ブレーキプレート３２と、アーマチュア３３と、ブレーキロータ３４とを備える。ブレーキステータ３１には、不図示の電磁コイルが内蔵されている。ブレーキステータ３１及びブレーキプレート３２は、モータユニット２０内において固定されている。
【0046】
ブレーキロータ３４は、モータシャフト２８に固定されている。モータシャフト２８が回転すると、ブレーキロータ３４も回転する。アーマチュア３３は、ブレーキロータ３４の回転面に垂直な方向（即ちモータシャフト２８の軸方向に平行な方向）に移動可能に弾性支持されている。
【0047】
電磁ブレーキ３０がオンされると、アーマチュア３３がブレーキプレート３２に向かって変位する。これにより、ブレーキロータ３４がアーマチュア３３とブレーキプレート３２とによって挟まれ、ブレーキロータ３４の回転が制動される。つまり、モータシャフト２８の回転が制動される。
【0048】
電磁ブレーキ３０がオフ（即ち解除）されると、アーマチュア３３がブレーキプレート３２から離れる方向へ変位する。これにより、ブレーキロータ３４がアーマチュア３３及びブレーキプレート３２と接触しなくなり、モータシャフト２８に対する電磁ブレーキ３０による制動力がかからなくなる。
【0049】
本実施形態では、例えば、ブレーキステータ３１内の電磁コイルに電力が供給されることにより、電磁コイルが電磁石として機能する。これにより電磁ブレーキ３０がオフされ、制動力がかからなくなる。一方、電磁コイルへの電力の供給が遮断されると、電磁ブレーキ３０がオンされ、制動力がかかるようになる。
【0050】
本実施形態では、電動運搬車１の走行を、前述の機械ブレーキ２４及び電磁ブレーキ３０の他、短絡ブレーキによっても制動可能である。短絡ブレーキは、三相短絡ブレーキと二相短絡ブレーキを含む。
【0051】
三相短絡ブレーキは、モータ２５における第１～第３端子２５ｕ～２５ｗを互いに短絡することに対応する。
二相短絡ブレーキは、第１～第３端子２５ｕ～２５ｗのうちのいずれか２つを互いに短絡することに対応する。二相短絡ブレーキにおいて互いに短絡される２つの端子は、第１～第３巻線２５ａ～２５ｃのうちモータロータ２７の回転によって誘起電圧が発生している巻線により定まる。即ち、誘起電圧が発生している巻線にその誘起電圧に基づく電流が流れるように（ひいてはその電流とモータロータ２７との電磁気作用によってモータロータ２７に制動トルクが発生するように）２つの端子が短絡される。誘起電圧が発生している巻線から２つの端子を介して流れる、誘起電圧に基づく電流のことを、以下、「二相短絡電流」と称する。
二相短絡ブレーキは、第１～第３端子２５ｕ～２５ｗのうちのいずれか２つを互いに短絡することに対応する。二相短絡ブレーキにおいて互いに短絡される２つの端子は、第１～第３巻線２５ａ～２５ｃのうちモータロータ２７の回転によって誘起電圧が発生している巻線により定まる。即ち、誘起電圧が発生している巻線にその誘起電圧に基づく電流が流れるように（ひいてはその電流とモータロータ２７との電磁気作用によってモータロータ２７に制動トルクが発生するように）２つの端子が短絡される。誘起電圧が発生している巻線から２つの端子を介して流れる、誘起電圧に基づく電流のことを、以下、「二相短絡電流」と称する。
【0052】
三相短絡ブレーキの制動力は、二相短絡ブレーキの制動力よりも大きい。二相短絡ブレーキの制動力は、２つの端子を短絡する時間を調整すること、換言すれば二相短絡電流の実効値を調整することにより制御可能である。
【0053】
本体部２は、右ハンドルバー１２と、左ハンドルバー１３とを備える。右ハンドルバー１２及び左ハンドルバー１３はそれぞれ、例えばＬ字状に屈曲された棒状の形状を有する。右ハンドルバー１２の第１端は、右グリップ１２ａが設けられている。左ハンドルバー１３の第１端は、左グリップ１３ａが設けられている。右グリップ１２ａは例えば使用者の右手により把持される。左グリップ１３ａは例えば使用者の左手により把持される。
【0054】
本体部２は、ブレーキレバー１３ｂを備える。ブレーキレバー１３ｂは、例えば、左ハンドルバー１３における、左グリップ１３ａの近傍に設けられている。使用者は、例えば、左グリップ１３ａを左手で把持した状態で、その左手でブレーキレバー１３ｂを操作することができる。ブレーキレバー１３ｂが操作されると、機械ブレーキ２４が作動し、機械ブレーキ２４による制動力が前輪８，９に付与される。機械ブレーキ２４による制動力は、使用者によるブレーキレバー１３ｂの操作量に応じて変化する。
【0055】
本体部２は、操作装置１４を備える。操作装置１４は、例えば、右ハンドルバー１２における、右グリップ１２ａの近傍に設けられている。操作装置１４の電気的構成については図５Ａを参照して後述する。
【0056】
本体部２は、駆動レバー１４ａを備える。駆動レバー１４ａは、本実施形態では例えば操作装置１４に設けられている。使用者は、例えば、右グリップ１２ａを右手で把持した状態で、その右手で駆動レバー１４ａを操作（例えば引き操作）することができる。
【0057】
本体部２は、バッテリボックス１５を備える。バッテリボックス１５は、例えば、右ハンドルバー１２と左ハンドルバー１３との間に配置されている。バッテリボックス１５は、複数のバッテリパックが離脱可能に装着される。本実施形態のバッテリボックス１５は、例えば、第１バッテリパック６１及び第２バッテリパック６２（図４参照）を個別に装着可能である。バッテリボックス１５の他の電気的構成については、図５Ｂを参照して後述する。
【0058】
使用者は、電動運搬車１を自力で押すか若しくは引くことで、前輪８，９及び後輪１０，１１を回転させて電動運搬車１を走行させることができる。また、使用者は、駆動レバー１４ａを操作することで、モータ２５により前輪８，９を駆動させ、その駆動力により電動運搬車１を走行させることができる。
【0059】
（２）電動運搬車の電気的構成
図４に示すように、電動運搬車１は、第１コントローラ５０を備える。第１コントローラ５０は、モータ２５の駆動を制御する。電動運搬車１は、さらに、第２コントローラ７０を備える。第２コントローラ７０は、電磁ブレーキ３０を制御する。
図４に示すように、電動運搬車１は、第１コントローラ５０を備える。第１コントローラ５０は、モータ２５の駆動を制御する。電動運搬車１は、さらに、第２コントローラ７０を備える。第２コントローラ７０は、電磁ブレーキ３０を制御する。
【0060】
第１コントローラ５０は、制御回路５１を備える。制御回路５１は、例えば、ＣＰＵ５１ａ及びメモリ５１ｂを備える。メモリ５１ｂは、例えばＲＯＭ、ＲＡＭ、ＮＶＲＡＭ、フラッシュメモリなどの半導体メモリを有していてもよい。即ち、本実施形態の第１コントローラ５０は、マイクロコンピュータを備えている。
【0061】
制御回路５１は、非遷移的実体的記録媒体に格納されたプログラムを実行することにより各種機能を実現する。本実施形態では、メモリ５１ｂが、プログラムを格納した非遷移的実体的記録媒体に該当する。本実施形態では、メモリ５１ｂには、後述するメイン処理（図６参照）のプログラムが格納されている。
【0062】
制御回路５１により実現される各種機能の一部または全部は、プログラムの実行によって（即ち、ソフトウェア処理によって）達成されてもよいし、一つあるいは複数のハードウェアによって達成されてもよい。例えば、制御回路５１は、マイクロコンピュータに代えて、またはマイクロコンピュータに加えて、複数の電子部品を含むロジック回路を備えていてもよいし、ＡＳＩＣ及び／またはＡＳＳＰなどの特定用途向け集積回路を備えていてもよいし、任意の論理回路を構築可能な例えばＦＰＧＡなどのプログラマブルロジックデバイスを備えていてもよい。
【0063】
図４は、バッテリボックス１５に前述の第１バッテリパック６１及び第２バッテリパック６２の両方が装着されている状態を例示している。第１バッテリパック６１及び第２バッテリパック６２はそれぞれ、電動運搬車１の電源として機能する。第１バッテリパック６１は、第１バッテリ６１ａを備える。第２バッテリパック６２は、第２バッテリ６２ａを備える。第１バッテリ６１ａ及び／または第２バッテリ６２ａは、例えば二次電池であってもよい。
【0064】
電動運搬車１は、バッテリ切替スイッチ８１を備える。バッテリ切替スイッチ８１は、本実施形態では例えばバッテリボックス１５に設けられている。バッテリ切替スイッチ８１は、使用者により操作されることに応じて、モータ２５の電源を、第１バッテリパック６１及び第２バッテリパック６２のいずれか一方に設定する。バッテリ切替スイッチ８１は、バッテリ切替スイッチ信号を制御回路５１に出力する。バッテリ切替スイッチ信号は、バッテリ切替スイッチ８１により選択されているバッテリパックを示す。
【0065】
電動運搬車１は、キー挿入部６３を備える。キー挿入部６３は、バッテリ切替スイッチ８１及び第１コントローラ５０（詳しくは後述するトリガスイッチ１０２）に接続されている。キー挿入部６３は、キーが離脱可能に挿入されるように構成されている。
【0066】
キー挿入部６３にキーが挿入されると、キー挿入部６３は、キー挿入部６３を介してバッテリ切替スイッチ８１と第１コントローラ５０とを電気的に接続する。この場合、第１バッテリパック６１及び第２バッテリパック６２のうちバッテリ切替スイッチ８１により選択された何れか一方からの電力が、バッテリ切替スイッチ８１及びキー挿入部６３を介して第１コントローラ５０に入力される。この電力のことを、以下、「モータ駆動電力」と称する。
【0067】
キー挿入部６３にキーが挿入されていない場合、キー挿入部６３は、バッテリ切替スイッチ８１と第１コントローラ５０との、キー挿入部６３を介した電気的接続を、遮断する。この場合、第１コントローラ５０にはモータ駆動電力は入力されない。なお、以下の説明では、キー挿入部６３にキーが挿入されていること、即ち第１コントローラ５０にモータ駆動電力が入力される状態であることを前提としている。
【0068】
第１コントローラ５０は、第１ゲート回路５３を備える。制御回路５１は、複数のモータ制御信号を第１ゲート回路５３に出力する。モータ制御信号は、モータ２５の回転を制御する信号である。モータ制御信号の各々は、本実施形態では、例えばパルス幅変調信号（ＰＷＭ信号）である。トリガスイッチ１０２がオンされている間、第１ゲート回路５３にはトリガスイッチ１０２を介してモータ駆動電力が入力される。第１ゲート回路５３は、モータ駆動電力を用いて、モータ制御信号のそれぞれに対応した複数の駆動信号を生成する。駆動信号は、例えば、モータ制御信号をモータ駆動電力を用いて昇圧することにより生成される。
【0069】
第１コントローラ５０は、駆動回路５２を備える。第１ゲート回路５３で生成された駆動信号は駆動回路５２に入力される。駆動回路５２には、トリガスイッチ１０２を介してモータ駆動電力が入力される。より詳しくは、本実施形態の第１コントローラ５０は回生抑制回路５４を備えており、駆動回路５２には、トリガスイッチ１０２及び回生抑制回路５４を介してモータ駆動電力が入力される。
【0070】
駆動回路５２は、モータ２５における第１～第３端子２５ｕ～２５ｗに接続されている。駆動回路５２は、入力されたモータ駆動電力から、モータ２５を駆動するための三相駆動電力を生成して、モータ２５（詳しくは第１～第３端子２５ｕ～２５ｗ）に供給する。
【0071】
本実施形態の駆動回路５２は、三相フルブリッジ回路を備える。三相フルブリッジ回路は、第１スイッチ素子Ｑ１と、第２スイッチ素子Ｑ２と、第３スイッチ素子Ｑ３と、第４スイッチ素子Ｑ４と、第５スイッチ素子Ｑ５と、第６スイッチ素子Ｑ６とを備える。第１～第６スイッチ素子Ｑ１～Ｑ６の各々はどのようなスイッチ素子であってもよい。本実施形態では、第１～第６スイッチ素子Ｑ１～Ｑ６の各々は、例えばｎチャネル金属酸化物半導体電界効果トランジスタ（ＭＯＳＦＥＴ）である。
【0072】
第１ゲート回路５３から出力された駆動信号はそれぞれ第１～第６スイッチ素子Ｑ１～Ｑ６に入力される。第１～第６スイッチ素子Ｑ１～Ｑ６はそれぞれ、入力される駆動信号に従ってオンまたはオフする。本実施形態のモータ制御信号は、前述の通り、ＰＷＭ信号である。そのため、第１～第６スイッチ素子Ｑ１～Ｑ６のそれぞれは、対応する駆動信号のデューティ比（ひいては対応するモータ制御信号のデューティ比）に従って周期的にオンされる。
【0073】
前述の三相短絡ブレーキは、例えば、第１～第６スイッチ素子Ｑ１～Ｑ６のうちのいわゆるローサイド側の３つ（第４～第６スイッチ素子Ｑ４～Ｑ６）をオンしてハイサイド側の他の３つ（第１～第３スイッチ素子Ｑ１～Ｑ３）をオフすることにより行われる。
【0074】
前述の二相短絡ブレーキは、例えば、ローサイド側の第４～第６スイッチ素子Ｑ４～Ｑ６のうちのいずれか２つをオンして他の４つのスイッチ素子をオフすることにより行われる。二相短絡ブレーキにおいてオンされる２つのスイッチ素子は、当該２つのスイッチ素子を介して前述の二相短絡電流が流れるように設定される。
【0075】
回生抑制回路５４は、トリガスイッチ１０２から駆動回路５２に到る、モータ駆動電力の供給経路に設けられている。回生抑制回路５４は、モータ２５から駆動回路５２を介して選択バッテリへ回生電流が流れるのを抑制する。なお、選択バッテリとは、第１バッテリパック６１及び第２バッテリパック６２のうちバッテリ切替スイッチ８１により選択されているいずれか一方に対応する。
【0076】
本実施形態の回生抑制回路５４は、互いに直列接続された２つのスイッチ素子Ｑ７，Ｑ８を備える。スイッチ素子Ｑ７，Ｑ８は例えばｎチャネルＭＯＳＦＥＴである。スイッチ素子Ｑ７，Ｑ８の各々は、ゲートとソースとが互いに短絡されている。モータ２５からの回生電流は、スイッチ素子Ｑ７，Ｑ８それぞれが備える寄生ダイオードによって抑制される。
【0077】
また、第１コントローラ５０は、電流検出回路５５を備えている。電流検出回路５５は、モータ２５に流れている電流の値（以下、「モータ電流値」と称する）を検出する。電流検出回路５５は、電流検出信号を制御回路５１に出力する。電流検出信号は、モータ電流値を示す情報を含む。本実施形態の電流検出回路５５は、駆動回路５２とグランドラインとの間に設けられている。グランドラインは、第１，第２バッテリ６１ａ，６２ａの負極に接続されている。
【0078】
図４に示すように、モータ２５には、回転センサ６４が設けられている。回転センサ６４は、モータ２５の回転を示す回転検出信号を第１コントローラ５０（詳しくは制御回路５１）に出力する。本実施形態における回転センサ６４は、例えばホールセンサを備えている。回転検出信号は、パルス信号を含む。回転センサ６４は、モータ２５が一定角度回転する度にパルス信号を出力する。制御回路５１は、パルス信号を受信することに応じて、モータ２５が回転していることを検出できる。また、制御回路５１は、パルス信号の受信間隔に基づいて、モータ回転数を検出できる。モータ回転数は、モータ２５の単位時間あたりの回転数である。即ち、モータ回転数はモータ２５の速度（回転速度）に対応する。また、制御回路５１は、パルス信号の受信タイミングの変化に基づいて、モータ２５の回転方向を検出できる。
【0079】
図４に示すように、電動運搬車１は、機械ブレーキスイッチ６０を備える。機械ブレーキスイッチ６０は、ブレーキレバー１３ｂと連動してオンまたはオフされる。具体的には、機械ブレーキスイッチ６０は、ブレーキレバー１３ｂが操作されている間、オンされる。機械ブレーキスイッチ６０は、機械ブレーキスイッチ信号を制御回路５１に出力する。機械ブレーキスイッチ信号は、機械ブレーキスイッチ６０がオンされているか否かを示す。
【0080】
図４に示すように、電動運搬車１は、前述の操作装置１４を備える。操作装置１４は、第１コントローラ５０（詳しくは制御回路５１）と電気的に接続されている。電動運搬車１は、前述のバッテリボックス１５を備える。バッテリボックス１５は、第１コントローラ５０（詳しくは制御回路５１）と電気的に接続されている。バッテリボックス１５は、さらに、第１バッテリパック６１及び第２バッテリパック６２と電気的に接続されている。
【0081】
操作装置１４について、図５Ａを参照して具体的に説明する。操作装置１４は、主電源スイッチ１０１を備える。主電源スイッチ１０１は、使用者によってオン（例えば押下）されるように構成されている。主電源スイッチ１０１は例えばタクトスイッチであってもよい。主電源スイッチ１０１は、主電源スイッチ信号を制御回路５１に出力する。主電源スイッチ信号は、主電源スイッチ１０１がオンされているか否かを示す。
【0082】
操作装置１４は、トリガスイッチ１０２を備える。トリガスイッチ１０２は、駆動レバー１４ａと連動してオンまたはオフされる。具体的には、トリガスイッチ１０２は、駆動レバー１４ａが操作されている間、オンされる。トリガスイッチ１０２は、トリガスイッチ信号を制御回路５１に出力する。トリガスイッチ信号は、トリガスイッチ１０２がオンされているか否かを示す。なお、図４には、説明の便宜上、第１コントローラ５０を示す破線枠内にトリガスイッチ１０２が図示されている。
【0083】
操作装置１４は、引き量検出部１０３を備える。引き量検出部１０３は、駆動レバー１４ａの引き量を検出する。引き量検出部１０３は、引き量検出信号を制御回路５１に出力する。引き量検出信号は、引き量検出部１０３が検出した引き量を示す。
【0084】
操作装置１４は、方向切替スイッチ１０４を備える。方向切替スイッチ１０４は、電動運搬車１の進行方向を前進及び後退の何れかに設定するために使用者によりオン（例えば押下）される。方向切替スイッチ１０４は、方向切替スイッチ信号を制御回路５１に出力する。方向切替スイッチ信号は、方向切替スイッチ１０４がオンされているか否かを示す。制御回路５１は、方向切替スイッチ１０４がオンされる度（詳しくはオフからオンに変化する度）に、電動運搬車１の進行方向（詳しくはモータ２５の回転方向）を交互に切り替える。方向切替スイッチ信号に応じて制御回路５１により設定されるモータ２５の回転方向のことを、以下、設定回転方向と称する。
【0085】
操作装置１４は、方向表示部１０６を備える。制御回路５１は、設定されている進行方向を示す方向表示信号を方向表示部１０６に出力する。方向表示部１０６は、制御回路５１から入力された方向表示信号に従って、電動運搬車１の進行方向を表示する。
【0086】
操作装置１４は、速度切替スイッチ１０５を備える。速度切替スイッチ１０５は、モータ２５の速度モードを複数種類のモードのいずれかに設定するために使用者によりオン（例えば押下）される。本実施形態では、速度モードは、例えば、高速モード、中速モード及び低速モードのうちのいずれかに設定される。速度切替スイッチ１０５は、速度切替スイッチ信号を制御回路５１に出力する。速度切替スイッチ信号は、速度切替スイッチ１０５がオンされているか否かを示す。制御回路５１は、速度切替スイッチ１０５がオンされる度（詳しくはオフからオンに変化する度）に、速度モードを順次切り替える。
【0087】
操作装置１４は、速度表示部１０７を備える。制御回路５１は、設定されている速度モードを示す速度表示信号を速度表示部１０７に出力する。速度表示部１０７は、制御回路５１から入力された速度表示信号に従って、電動運搬車１の速度モードを表示する。
【0088】
バッテリボックス１５について、図５Ｂを参照して具体的に説明する。バッテリボックス１５は、前述のバッテリ切替スイッチ８１を備える。
さらに、バッテリボックス１５は、残量表示スイッチ８２を備える。制御回路５１は、第１バッテリ６１ａ及び第２バッテリ６２ａのそれぞれの電力の残量を検出するように構成されている。残量表示スイッチ８２は、第１バッテリ６１ａ及び第２バッテリ６２ａのそれぞれの残量を表示させるために使用者によりオン（例えば押下）される。残量表示スイッチ８２は、残量表示スイッチ信号を制御回路５１に出力する。残量表示スイッチ信号は、残量表示スイッチ８２がオンされているか否かを示す。
さらに、バッテリボックス１５は、残量表示スイッチ８２を備える。制御回路５１は、第１バッテリ６１ａ及び第２バッテリ６２ａのそれぞれの電力の残量を検出するように構成されている。残量表示スイッチ８２は、第１バッテリ６１ａ及び第２バッテリ６２ａのそれぞれの残量を表示させるために使用者によりオン（例えば押下）される。残量表示スイッチ８２は、残量表示スイッチ信号を制御回路５１に出力する。残量表示スイッチ信号は、残量表示スイッチ８２がオンされているか否かを示す。
【0089】
また、バッテリボックス１５は、第１残量表示部８３及び第２残量表示部８４を備える。制御回路５１は、残量表示スイッチ信号に基づいて残量表示スイッチ８２がオンされたことを認識する度に、第１バッテリ６１ａの残量を第１残量表示部８３に表示し、第２バッテリ６２ａの残量を第２残量表示部８４に表示する。
【0090】
また、バッテリボックス１５は、第１電圧検出部８５を備える。第１電圧検出部８５は、第１バッテリパック６１から出力された電圧、即ち第１バッテリ６１ａの出力電圧Ｖ１を検出する。第１電圧検出部８５は、第１電圧信号を制御回路５１に出力する。第１電圧信号は、出力電圧Ｖ１を示す情報を含む。
【0091】
また、バッテリボックス１５は、第２電圧検出部８６を備える。第２電圧検出部８６は、第２バッテリパック６２から出力された電圧の値、即ち第２バッテリ６２ａの出力電圧Ｖ２を検出する。第２電圧検出部８６は、第２電圧信号を制御回路５１に出力する。第２電圧信号は、出力電圧Ｖ２を示す情報を含む。
【0092】
また、バッテリボックス１５は、第１通信部８７を備える。第１通信部８７は、第１バッテリパック６１と制御回路５１との通信を中継する。第１通信部８７は、第１バッテリパック６１から受信したデータを示す第１通信情報を制御回路５１に出力する。
【0093】
また、バッテリボックス１５は、第２通信部８８を備える。第２通信部８８は、第２バッテリパック６２と制御回路５１との通信を中継する。第２通信部８８は、第２バッテリパック６２から受信したデータを示す第２通信情報を制御回路５１に出力する。
【0094】
図４に示すように、第１コントローラ５０は、第１レギュレータ５７を備えている。第１レギュレータ５７には、第１バッテリパック６１の出力電圧Ｖ１が、第１ダイオードＤ１を介して入力される。第１レギュレータ５７には、さらに、第２バッテリパック６２の出力電圧Ｖ２が、第２ダイオードＤ２を介して入力される。
【0095】
第１レギュレータ５７は、当該第１レギュレータ５７に入力される出力電圧Ｖ１及び／または出力電圧Ｖ２から、第１制御電圧Ｖｃ１を生成する。第１制御電圧Ｖｃ１は、制御回路５１及びその周辺回路へ供給される。
【0096】
第１レギュレータ５７は、制御回路５１から電源制御信号が入力される。電源制御信号は、オンまたはオフを示す。第１レギュレータ５７は、オンを示す電源制御信号が入力されることに応じて、第１制御電圧Ｖｃ１を生成する。第１レギュレータ５７は、オフを示す電源制御信号が入力されることに応じて、第１制御電圧Ｖｃ１の生成を停止する。そのため、制御回路５１は、オフを示す電源制御信号を出力することによって、第１レギュレータ５７からの第１制御電圧Ｖｃ１の出力を停止させて制御回路５１自身の動作を停止させることができる。
【0097】
第１レギュレータ５７は、第１制御電圧Ｖｃ１の生成を停止しているときに起動トリガを受けることに応じて、第１制御電圧Ｖｃ１を生成する。起動トリガは、例えば、主電源スイッチ１０１がオンされること、及び／または残量表示スイッチ８２がオンされることを含む。起動トリガによって電源電圧Ｖｃｃが生成されると、制御回路５１が起動する。
【0098】
第２コントローラ７０には、第１バッテリパック６１の出力電圧Ｖ１及び／または第２バッテリパック６２の出力電圧Ｖ２が入力される。また、第２コントローラ７０は、制御回路５１及び電磁ブレーキ３０に接続されている。
【0099】
第２コントローラ７０は、スイッチ素子Ｑ９を備える。スイッチ素子Ｑ９は本実施形態では例えばｎチャネルＭＯＳＦＥＴである。スイッチ素子Ｑ９のドレインには、出力電圧Ｖ１及び／または出力電圧Ｖ２が入力される。スイッチ素子Ｑ９のソースは、電磁ブレーキ３０に接続されている。より詳しくは、スイッチ素子Ｑ９のソースは、電磁ブレーキ３０における前述の電磁コイルの第１端に接続されている。電磁コイルの第２端は、グランドラインに接続されている。第２コントローラ７０は、さらに、第５ダイオードＤ５を備える。第５ダイオードＤ５のアノードはグランドラインに接続されている。第５ダイオードＤ５のカソードはスイッチ素子Ｑ９のソースに接続されている。
【0100】
スイッチ素子Ｑ９がオンされている場合、出力電圧Ｖ１及び／または出力電圧Ｖ２が、スイッチ素子Ｑ９を介して電磁ブレーキ３０に出力される。これにより、電磁ブレーキ３０がオフされ、電磁ブレーキ３０によるモータ２５の制動が解除される。スイッチ素子Ｑ９がオフされている場合は、出力電圧Ｖ１及び出力電圧Ｖ２はいずれも電磁ブレーキ３０に出力されない。この場合、電磁ブレーキ３０がオンされ、モータ２５が制動される。
【0101】
第２コントローラ７０は、信号判定回路７１を備える。信号判定回路７１には、制御回路５１から電磁ブレーキ制御信号が入力される。電磁ブレーキ制御信号は、本実施形態では例えば二値信号である。即ち、電磁ブレーキ制御信号は、電磁ブレーキ３０をオンまたはオフのどちらにすべきかを示す。信号判定回路７１は、電磁ブレーキ制御信号がオン及びオフのどちらを示しているか判定し、判定結果を示す判定信号を出力する。
【0102】
第２コントローラ７０は、第２ゲート回路７２を備える。第２ゲート回路７２は、信号判定回路７１から判定信号が入力される。第２ゲート回路７２は、入力された判定信号に従って、スイッチ素子Ｑ９をオンまたはオフする。具体的には、電磁ブレーキ３０のオンを判定信号が示している場合は、第２ゲート回路７２は、スイッチ素子Ｑ９をオフして電磁ブレーキ３０への給電を阻止する。一方、電磁ブレーキ３０のオフを判定信号が示している場合は、第２ゲート回路７２は、スイッチ素子Ｑ９をオンして電磁ブレーキ３０による制動を解除する。
【0103】
第２コントローラ７０は、第２レギュレータ７３を備えている。レギュレータ７３には、第１バッテリパック６１の出力電圧Ｖ１が、第３ダイオードＤ３を介して入力される。レギュレータ７３には、さらに、第２バッテリパック６２の出力電圧Ｖ２が、第４ダイオードＤ４を介して入力される。
【0104】
レギュレータ７３は、当該レギュレータ７３に入力される出力電圧Ｖ１及び／または出力電圧Ｖ２から、第２制御電圧Ｖｃ２を生成する。第２制御電圧Ｖｃ２は、信号判定回路７１及び第２ゲート回路７２へ供給される。
【0105】
図４は、モータ２５の回転が伝達機構２１を介して前輪８，９に伝達されることを模式的に示している。図４は、さらに、モータ２５の回転が電磁ブレーキ３０により制動され得ること、及び前輪８，９の回転が機械ブレーキ２４により制動され得ることを模式的に示している。
【0106】
（３）モータ制御の概要
制御回路５１によるモータ２５の制御方法の概要を説明する。本実施形態の制御回路５１は、例えば、５種類の制御モードを備える。制御回路５１は、制御回路５１を５種類の制御モードのうちの１つに設定する。５種類の制御モードは、初期モード、待機モード、第１ブレーキモード、第２ブレーキモード及び駆動モードを備える。なお、以下の説明において「ブレーキモード」とは、第１ブレーキモード及び／または第２ブレーキモードを意味する。
制御回路５１によるモータ２５の制御方法の概要を説明する。本実施形態の制御回路５１は、例えば、５種類の制御モードを備える。制御回路５１は、制御回路５１を５種類の制御モードのうちの１つに設定する。５種類の制御モードは、初期モード、待機モード、第１ブレーキモード、第２ブレーキモード及び駆動モードを備える。なお、以下の説明において「ブレーキモード」とは、第１ブレーキモード及び／または第２ブレーキモードを意味する。
【0107】
電動運搬車１が停止していて且つモータ駆動条件が成立していない場合は、制御回路５１は基本的には制御モードを待機モードに設定する。モータ駆動条件はどのような場合に成立してもよい。本実施形態では、モータ駆動条件は、例えば、トリガスイッチ１０２がオンし（つまり駆動レバー１４ａが操作され）、且つ機械ブレーキスイッチ６０がオフする（つまりブレーキレバー１３ｂが操作されない）ことに応じて成立する。なお、モータ駆動条件は、例えばトリガスイッチ１０２がオンすることに応じて成立してもよい。また例えば、モータ駆動条件は、トリガスイッチ１０２がオンし且つ機械ブレーキスイッチ６０がオフすることに加えて、さらに１以上の別の条件が成立することに応じて、成立してもよい。
【0108】
待機モードに設定された制御回路５１は、電磁ブレーキをオンし、且つ三相短絡ブレーキをかける。即ち、制御回路５１は、三相短絡ブレーキを作動させる（つまり第１～第３端子２５ｕ～２５ｗを互いに短絡する）ことによりモータ２５を制動する。
【0109】
なお、制御回路５１は、電動運搬車１が走行しているとき（即ちモータ２５が回転しているとき）に制御モードを待機モードに設定することがある。この場合、制御回路５１は、電磁ブレーキをオフし、二相短絡ブレーキをかける。
【0110】
待機モードに設定された制御回路５１は、モータ駆動条件が成立することに応じて、制御モードをブレーキモードに設定する。ブレーキモードでは、制御回路５１は、電磁ブレーキをオフし、短絡ブレーキを二相短絡ブレーキに切り替える。更に、制御回路５１は、二相短絡ブレーキの制動力を徐々に低下させていく。電磁ブレーキがオフされる一方で短絡ブレーキが維持されることにより、例えば電動運搬車１が下り坂に存在している場合に電動運搬車１が重力により下り方向へ加速することが抑制される。
【0111】
ただし、制御回路５１は、リトリガ操作された時の使用者の使用感（再起動性）を良くするために、モータ駆動条件が成立したときに第１の条件が成立している場合は、短絡ブレーキをすぐに解除する。具体的には、制御モードをすぐに駆動モードに切り替えることにより、短絡ブレーキを速やかに解除する。この場合、制御回路５１は、制御モードを待機モードからブレーキモードに切り替えることなく駆動モードに切り替えてもよいし、一時的にブレーキモードに設定した後に速やかに駆動モードに切り替えてもよい。
【0112】
駆動モードに設定された制御回路５１は、モータ２５へ三相駆動電力を供給することによりモータ２５を駆動する。駆動モードに設定された制御回路５１は、モータ回転数を監視し、モータ回転数が目標回転数に一致するようにモータ２５を制御する。制御回路５１は、モータ回転数に加えてモータ電流値も監視し、その監視結果に応じてモータ２５を制御してもよい。制御回路５１は、監視結果に応じて、制御モードを駆動モードからブレーキモードに切り替えることがある。
【0113】
第１の条件は、どのような場合に成立してもよい。本実施形態では、第１の条件は、例えば、モータ回転数が第１回転数閾値Ｒ１以上であって、且つブレーキ制御量が制御量閾値Ｍ１［％］以下であることに応じて成立する。
【0114】
ブレーキ制御量は、二相短絡ブレーキの制動力を決定付ける。ブレーキ制御量は本実施形態では例えば０％～１００％の範囲内の値をとり得る。制御回路５１は、モータ回転数及び後述するブレーキ指令回転数などに基づいてブレーキ制御量を算出する。制御回路５１は、算出したブレーキ制御量に従って二相短絡ブレーキをかける。ブレーキ制御量が０％の場合、制御回路５１は二相短絡ブレーキの制動力をゼロにする。つまりこの場合は二相短絡ブレーキを作動させない。ブレーキ制御量が１００％の場合、制御回路５１は二相短絡ブレーキの制動力を最大にする。制御回路５１は、ブレーキ制御量が大きいほど二相短絡ブレーキの制動力が大きくなるように二相短絡ブレーキをかける。
【0115】
制御量閾値Ｍ１は、どのように設定されてもよい。制御量閾値Ｍ１は、例えば、５０％以下の任意の値に設定されてもよい。制御量閾値Ｍ１は、例えば、２５％に設定されてもよい。
【0116】
ブレーキモードに設定された制御回路５１は、第２の条件が成立することに応じて、制御モードを駆動モードに設定する。第２の条件は、どのような場合に成立してもよい。本実施形態では、第２の条件は、例えば、条件Ａが成立した後にさらに条件Ｂまたは条件Ｃが成立することに応じて成立する。
【0117】
条件Ａ（本開示における第４の条件の一例に相当）は、モータ駆動条件の成立以後、即ち制御モードが待機モードからブレーキモードに切り替わった以後の、判定開始タイミング（本開示における第２タイミングの一例に相当）から、待機時間Ｔａ（本開示における第２時間の一例に相当）が経過することに応じて成立する。判定開始タイミングはどのように設定されてもよい。判定開始タイミングは例えば、駆動条件の成立時でもよいし、制御モードがブレーキモードに設定された時であってもよいし、電磁ブレーキ３０がオンされた時であってもよいし、待機モードからブレーキモードに移行した後の最初の第１解除判定処理（詳細は後述。図９参照。）の開始時であってもよい。
【0118】
条件Ｂ（本開示における第３の条件の一例に相当）は、条件Ａが成立した以後の計測開始タイミング（本開示における第１タイミングの一例に相当）から回転数判定時間Ｔｂ（本開示における第１時間の一例に相当）継続してモータ回転数が第２回転数閾値Ｒ２以下の状態を維持することに応じて成立する。第２回転数閾値Ｒ２はどのように設定されてもよい。第２回転数閾値Ｒ２は例えばゼロであってもよい。計測開始タイミングはどのように設定されてもよい。計測開始タイミングは例えば、待機モードからブレーキモードに移行した後に初めて条件Ａが成立した時であってもよい。
【0119】
条件Ｃ（本開示における第５の条件の一例に相当）は、モータ２５が設定回転方向とは逆の方向へ回転していることに応じて成立する。条件Ｃは、例えば、電動運搬車１が上り坂で停止している状態で駆動レバー１４ａが操作されたときに電動運搬車１が重力により下降することによって成立し得る。
【0120】
駆動モード中に、例えば駆動レバー１４ａの操作が解除されるなどして、モータ駆動条件が成立しなくなると、制御回路５１は、制御モードを待機モードに切り替える。この場合、制御回路５１は、二相短絡ブレーキの制動力を徐々に強くしていくことにより電動運搬車１の速度を低下させる。そして、モータ２５の回転が停止したら、制御回路５１は、電磁ブレーキ３０及び三相短絡ブレーキをかける。
【0121】
（４）メイン制御処理
上記のようなモータ２５の制御を実現するために制御回路５１（より詳しくはＣＰＵ５１ａ）が実行するメイン制御処理について、図６を参照して説明する。制御回路５１（より詳しくはＣＰＵ５１ａ）は、起動すると、図８に示すメイン処理を実行する。
上記のようなモータ２５の制御を実現するために制御回路５１（より詳しくはＣＰＵ５１ａ）が実行するメイン制御処理について、図６を参照して説明する。制御回路５１（より詳しくはＣＰＵ５１ａ）は、起動すると、図８に示すメイン処理を実行する。
【0122】
制御回路５１は、メイン処理を開始すると、Ｓ１１０で、制御周期が経過したか否か判断する。制御周期は例えば予め設定されていてもよい。制御周期が経過していない場合（Ｓ１１０：ＮＯ）、制御回路５１は、制御周期が経過するまでＳ１１０の処理を繰り返す。制御周期が経過した場合（Ｓ１１０：ＹＥＳ）、制御回路５１は、Ｓ１２０で、スイッチ情報取得処理を実行する。
【0123】
スイッチ情報取得処理では、制御回路５１は、例えば、トリガスイッチ１０２、機械ブレーキスイッチ６０、主電源スイッチ１０１、速度切替スイッチ１０５、方向切替スイッチ１０４及びバッテリ切替スイッチ８１などの各種スイッチから制御回路５１に入力されるそれぞれの前述の信号を取得する。また、制御回路５１は、スイッチ情報取得処理で、引き量検出部１０３から入力される引き量検出信号を取得する。
【0124】
スイッチ情報取得処理が完了すると、制御回路５１は、Ｓ１３０で、電源制御処理を実行する。電源制御処理では、制御回路５１は、Ｓ１２０で取得した主電源スイッチ信号に基づいて、電源制御信号をオンまたはオフに設定する。具体的には、電源制御信号をオフに設定しているときに主電源スイッチ１０１がオンされた場合は、制御回路５１は電源制御信号をオンに設定する。電源制御信号をオンに設定しているときに主電源スイッチ１０１がオンされた場合は、制御回路５１は電源制御信号をオフに設定する。
【0125】
電源制御処理が完了すると、制御回路５１は、Ｓ１４０で、バッテリ情報取得処理を実行する。バッテリ情報取得処理では、制御回路５１は、第１電圧検出部８５から入力される第１電圧信号、及び第２電圧検出部８６から入力される第２電圧信号を取得する。また、制御回路５１は、バッテリ情報取得処理で、第１通信部８７から入力される第１通信情報、及び第２通信部８８から入力される第２通信情報を取得する。
【0126】
バッテリ情報取得処理が完了すると、制御回路５１は、Ｓ１５０で、制御モード設定処理を実行する。制御モード設定処理の詳細は、図７に示す通りである。制御回路５１は、制御モード設定処理を開始すると、Ｓ２０１で、モータ駆動条件を判定する。制御回路５１は、さらに、モータ回転数を検出する。現在の制御周期期間中における以後の処理においては、Ｓ２０１で得られたモータ駆動条件の判定結果及びモータ回転数が用いられる。
【0127】
制御回路５１は、Ｓ２０２で、モータ駆動条件が成立しているか否か判断する。モータ駆動条件が成立している場合（Ｓ２０２：ＹＥＳ）、制御回路５１は、Ｓ２０３で、駆動時間の計測を開始すると共に停止時間をリセットする。駆動時間の計測が既に開始されている場合はその計測を継続する。モータ駆動条件が成立していない場合（Ｓ２０２：ＮＯ）、制御回路５１は、Ｓ２０４で、駆動時間をリセットすると共に停止時間の計測を開始する。停止時間の計測が既に開始されている場合はその計測を継続する。
【0128】
Ｓ２０３またはＳ２０４の処理を完了した制御回路５１は、Ｓ２０５で、現在の制御モードを判断する。なお、メイン制御処理が開始された直後の初期状態では、制御モードは例えば初期モードに設定されている。現在の制御モードが初期モードである場合、制御回路５１は、Ｓ２１１で、モータ２５の制御に用いる各種変数を初期化する。各種変数には、後述する各種フラグ、後述するブレーキ解除の可否、速度モード、設定回転方向、ブレーキ指令回転数などが含まれる。Ｓ２１１では、制御回路５１は例えば、各種フラグをクリアし、ブレーキ解除を不許可にし、速度モードを低速モードに設定し、設定回転方向を第１の方向（電動運搬車１が前進する方向）に設定し、ブレーキ指令回転数を０に設定する。
【0129】
Ｓ２１２では、制御回路５１は、制御モードを待機モードに設定する。Ｓ２１３では、制御回路５１は、現在設定されている制御モードの継続時間を計算する。Ｓ２１３の処理後は、本処理はＳ１６０（図６参照）に進む。
【0130】
Ｓ２０５で、現在の制御モードが待機モードである場合、制御回路５１は、Ｓ２２１の処理を実行する。Ｓ２２１では、制御回路５１は、Ｓ２０２と同様に、モータ駆動条件が成立しているか否か判断する。モータ駆動条件が成立している場合（Ｓ２２１：ＹＥＳ）、制御回路５１は、Ｓ２２２で、制御モードを第１ブレーキモードに設定する。つまり、制御回路５１は、モータ駆動条件が成立した場合、すぐに駆動モードに移行するのではなく、短絡ブレーキがかかった状態を維持させるために、第１ブレーキモードに移行する。Ｓ２２２の処理を完了した制御回路５１は、Ｓ２１３の処理を実行する。Ｓ２２１で、モータ駆動条件が成立していない場合（Ｓ２２１：ＮＯ）、制御回路５１は、Ｓ２１３の処理に移行する。
【0131】
Ｓ２０５で、現在の制御モードが第１ブレーキモードである場合、制御回路５１は、図８に示すＳ３０１の処理を実行する。Ｓ３０１では、制御回路５１は、Ｓ２０２と同様に、モータ駆動条件が成立しているか否か判断する。モータ駆動条件が成立していない場合（Ｓ３０１：ＮＯ）、制御回路５１は、Ｓ３０７で、制御モードを待機モードに設定する。Ｓ３０７の処理を完了した制御回路５１は、Ｓ２１３（図７参照）の処理に移行する。
【0132】
Ｓ３０１でモータ駆動条件が成立している場合（Ｓ３０１：ＹＥＳ）、制御回路５１は、Ｓ３０２で、第１解除判定処理を実行する。第１解除判定処理は、短絡ブレーキを解除してもよいか否かを判定する処理である。第１解除判定処理の詳細は図９に示す通りである。
【0133】
制御回路５１は、第１解除判定処理に移行すると、Ｓ３１１で、当該第１解除判定処理の開始直後であるか否か、即ち、待機モードから第１ブレーキモードに移行した後の最初の第１解除判定処理を実行中であるか否かを判断する。
【0134】
当該第１解除判定処理の開始直後である場合（Ｓ３１１：ＹＥＳ）、制御回路５１は、Ｓ３１２で、モータ回転数が第１回転数閾値Ｒ１以上であって且つ現在算出されているブレーキ制御量が制御量閾値Ｍ１未満であるか否か判断する。つまり、制御回路５１は、前述の第１の条件が成立するか否か判断する。
【0135】
モータ回転数が第１回転数閾値Ｒ１以上であって且つ現在算出されているブレーキ制御量が制御量閾値Ｍ１未満である場合（つまり第１の条件が成立している場合）（Ｓ３１２：ＹＥＳ）、制御回路５１は、Ｓ３１３で、ブレーキ解除処理を実行する。具体的には、制御回路５１は、ブレーキ解除を許可する。なお、ここでいうブレーキ解除とは、短絡ブレーキを解除することを意味する。Ｓ３１３の処理を完了した制御回路５１は、Ｓ３０３（図８参照）の処理に移行する。
【0136】
Ｓ３１２で、モータ回転数が第１回転数閾値Ｒ１未満、及び／または現在算出されているブレーキ制御量が制御量閾値Ｍ１以上である場合（Ｓ３１２：ＮＯ）、制御回路５１は、ブレーキ解除を許可することなく、Ｓ３０３の処理に移行する。
【0137】
Ｓ３１１で、当該第１解除判定処理の開始直後ではない場合、即ち、待機モードから第１ブレーキモードに移行した後の２回目以降の第１解除判定処理を実行中である場合（Ｓ３１１：ＮＯ）。制御回路５１は、Ｓ３１４の処理に移行する。
【0138】
Ｓ３１４では、制御回路５１は、前述の判定開始タイミングから前述の待機時間Ｔａが経過したか否か判断する。つまり、制御回路５１は、前述の条件Ａが成立するか否かを判断する。なお、Ｓ３１４の処理の目的の１つは、例えば、待機モードから第１ブレーキモードに移行した直後の過渡期にＳ３１５及びＳ３１６の処理が実行されることを回避することにある。
【0139】
判定開始タイミングから待機時間Ｔａが経過していない場合（つまり条件Ａが成立していない場合）（Ｓ３１４：ＮＯ）、制御回路５１は、本第１解除判定処理を終了してＳ３０３（図８参照）の処理に移行する。
【0140】
判定開始タイミングから待機時間Ｔａが経過している場合（つまり条件Ａが成立している場合）（Ｓ３１４：ＹＥＳ）、制御回路５１は、Ｓ３１５の処理を実行する。Ｓ３１５では、制御回路５１は、モータ回転数が第２回転数閾値以下の状態が回転数判定時間Ｔｂ継続しているか否か判断する。つまり、制御回路５１は、前述の条件Ｂが成立するか否かを判断する。
【0141】
Ｓ３１５では、より具体的には、制御回路５１は、計測開始タイミングから回転数判定時間Ｔｂ継続してモータ回転数が第２回転数閾値Ｒ２以下であるか否かを判断する。計測開始タイミングは例えば、待機モードからブレーキモードに移行した後に初めてＳ３１４で条件Ａが成立したことが判断された時であってもよい。
【0142】
モータ回転数が第２回転数閾値以下の状態が回転数判定時間Ｔｂ継続している場合（つまり条件Ｂが成立している場合）（Ｓ３１５：ＹＥＳ）、制御回路５１は、Ｓ３１７で、Ｓ３１３と同様にブレーキ解除処理を実行する。ブレーキ解除処理を完了した制御回路５１は、Ｓ３０３（図８参照）の処理に移行する。なお、Ｓ３１５で条件Ｂが成立しているということは、例えば、電動運搬車１が平地に存在していてモータ２５が回転していないか若しくはごく低速で回転している状態が想定され得る。
【0143】
モータ回転数が第２回転数閾値以下の状態が回転数判定時間Ｔｂ継続していない場合（つまり条件Ｂが成立していない場合）（Ｓ３１５：ＮＯ）、制御回路５１は、Ｓ３１６の処理を実行する。Ｓ３１６では、制御回路５１は、モータ２５の現在の回転方向が設定回転方向と異なるか否か判断する。つまり、制御回路５１は、前述の条件Ｃが成立するか否かを判断する。
【0144】
モータ２５の現在の回転方向が設定回転方向に一致する場合（つまり条件Ｃが成立しない場合）（Ｓ３１６：ＮＯ）、制御回路５１は、Ｓ３０３（図８参照）の処理に移行する。モータ２５の現在の回転方向が設定回転方向と異なる場合（つまり条件Ｃが成立している場合）（Ｓ３１６：ＹＥＳ）、制御回路５１は、Ｓ３１７で、ブレーキ解除処理を実行する。
【0145】
図８に戻って説明を続ける。Ｓ３０２の第１解除判定処理を完了した制御回路５１は、Ｓ３０３で、ブレーキ解除が許可されているか否か判断する。ブレーキ解除が許可されている場合（Ｓ３０３：ＹＥＳ）、制御回路５１は、Ｓ３０４で、制御モードを駆動モードに設定する。Ｓ３０４の処理を完了した制御回路５１は、Ｓ２１３（図７参照）の処理に移行する。
【0146】
Ｓ３０３で、ブレーキ解除が許可されていない場合（Ｓ３０３：ＮＯ）、制御回路５１は、Ｓ３０５の処理を実行する。Ｓ３０５では、制御回路５１は、モータ回転数が第３回転数閾値Ｒ３以上であるか否か判断する。第３回転数閾値Ｒ３は、例えば、第１回転数閾値Ｒ１よりも大きい。なお、第２回転数閾値Ｒ２は、例えば、前述の通りゼロであってもよいし、０より大きく第１，第３回転数閾値Ｒ１，Ｒ３のいずれよりも小さくてもよい。
【0147】
Ｓ３０５で、モータ回転数が第３回転数閾値Ｒ３未満である場合（Ｓ３０５：ＮＯ）、制御回路５１は、第１ブレーキモードを維持したまま、Ｓ２１３（図７参照）の処理に移行する。モータ回転数が第３回転数閾値Ｒ３以上である場合（Ｓ３０５：ＹＥＳ）、制御回路５１は、Ｓ３０６の処理を実行する。Ｓ３０６では、制御回路５１は、制御モードを第２ブレーキモードに設定する。Ｓ３０６の処理を完了した制御回路５１は、Ｓ２１３（図７参照）の処理に移行する。
【0148】
Ｓ２０５（図７参照）で、現在の制御モードが第２ブレーキモードに設定されている場合、制御回路５１は、図１０に示すＳ４０１の処理を実行する。第２ブレーキモードに設定されているということは、例えば、二相短絡ブレーキの制動力が調整されつつ下り坂を下っている状況が想定され得る。
【0149】
Ｓ４０１では、制御回路５１は、Ｓ２０２と同様に、モータ駆動条件が成立しているか否か判断する。モータ駆動条件が成立していない場合（Ｓ４０１：ＮＯ）、制御回路５１は、Ｓ４０５で、制御モードを待機モードに設定する。Ｓ４０５の処理を完了した制御回路５１は、Ｓ２１３（図７参照）の処理に移行する。
【0150】
Ｓ４０１でモータ駆動条件が成立している場合（Ｓ４０１：ＹＥＳ）、制御回路５１は、Ｓ４０２で、第２解除判定処理を実行する。第２解除判定処理は、短絡ブレーキを解除してもよいか否かを判定する処理である。第２解除判定処理の詳細は図１１Ａに示す通りである。
【0151】
制御回路５１は、第２解除判定処理に移行すると、Ｓ４１１で、モータ回転数が第４回転数閾値Ｒ４未満であるか否か判断する。第４回転数閾値Ｒ４は、例えば、現在設定されている目標回転数に応じて設定される。具体的には、第４回転数閾値Ｒ４は、目標回転数よりも小さい値に設定されている。第４回転数閾値Ｒ４は、例えば、目標回転数の１／２、もしくは、目標回転数の１／２を含む所定の範囲内の値であってもよい。目標回転数は、後述する目標回転数設定処理（図１３参照）で設定される。
【0152】
Ｓ４１１で、モータ回転数が第４回転数閾値Ｒ４未満である場合（Ｓ４１１：ＹＥＳ）、モータ回転数が目標回転数よりも低い状態であることから、制御回路５１は、Ｓ４１３で、Ｓ３１３と同様にブレーキ解除処理を実行する。ブレーキ解除処理を完了した制御回路５１は、Ｓ４０３（図１０参照）の処理に移行する。
【0153】
Ｓ４１１で、モータ回転数が第４回転数閾値Ｒ４以上である場合（Ｓ４１１：ＮＯ）、制御回路５１は、Ｓ４１２で、現在設定されているブレーキ制御量が制御量閾値Ｍ１未満であるか否か判断する。ブレーキ制御量が制御量閾値Ｍ１未満である場合（Ｓ４１２：ＹＥＳ）、大きな制動力が要求されていない状況であることから、制御回路５１は、Ｓ４１３でブレーキ解除処理を実行する。ブレーキ制御量が制御量閾値Ｍ１以上である場合（Ｓ４１２：ＮＯ）、制御回路５１は、Ｓ４０３（図１０参照）の処理に移行する。
【0154】
Ｓ４０３では、制御回路５１は、ブレーキ解除が許可されているか否か判断する。ブレーキ解除が許可されている場合（Ｓ４０３：ＹＥＳ）、制御回路５１は、Ｓ４０４で、制御モードを駆動モードに設定する。Ｓ４０４の処理を完了した制御回路５１は、Ｓ２１３（図７参照）の処理に移行する。
【0155】
Ｓ４０３で、ブレーキ解除が許可されていない場合（Ｓ４０３：ＮＯ）、制御回路５１は、第２ブレーキモードを維持したまま、Ｓ２１３（図７参照）の処理に移行する。
Ｓ２０５（図７参照）で、現在の制御モードが駆動モードに設定されている場合、制御回路５１は、図１０に示すＳ５０１の処理を実行する。駆動モードに設定された制御回路５１は、短絡ブレーキを解除し（つまりブレーキ制御量を０に設定し）、モータ２５へ三相駆動電力を供給してモータ２５を駆動している。
Ｓ２０５（図７参照）で、現在の制御モードが駆動モードに設定されている場合、制御回路５１は、図１０に示すＳ５０１の処理を実行する。駆動モードに設定された制御回路５１は、短絡ブレーキを解除し（つまりブレーキ制御量を０に設定し）、モータ２５へ三相駆動電力を供給してモータ２５を駆動している。
【0156】
Ｓ５０１では、制御回路５１は、モータ駆動条件が成立しているか否か判断する。モータ駆動条件が成立していない場合（Ｓ５０１：ＮＯ）、制御回路５１は、Ｓ５０５で、制御モードを待機モードに設定する。Ｓ５０５の処理を完了した制御回路５１は、Ｓ２１３（図７参照）の処理に移行する。
【0157】
Ｓ５０１でモータ駆動条件が成立している場合（Ｓ５０１：ＹＥＳ）、制御回路５１は、Ｓ５０２で、ブレーキ開始判定処理を実行する。ブレーキ開始判定処理は、短絡ブレーキをかけるべき状況になったか否かを判定する処理である。ブレーキ開始判定処理の詳細は図１１Ｂに示す通りである。
【0158】
制御回路５１は、ブレーキ開始判定処理に移行すると、Ｓ５１１で、モータ回転数が第５回転数閾値Ｒ５より大きいか否か判断する。第５回転数閾値Ｒ５は、例えば、現在設定されている目標回転数に応じて設定される。具体的には、第５回転数閾値Ｒ５は、目標回転数よりも大きい値に設定されている。第５回転数閾値Ｒ５は、例えば、目標回転数よりも所定回転数高い値であってもよい。
【0159】
Ｓ５１１で、モータ回転数が第５回転数閾値Ｒ５以下である場合（Ｓ５１１：ＮＯ）、制御回路５１は、Ｓ５０３（図１０参照）の処理に移行する。
Ｓ５１１で、モータ回転数が第５回転数閾値Ｒ５より大きい場合（Ｓ５１１：ＹＥＳ）、制御回路５１は、Ｓ５１２で、現在検出されているモータ電流値が電流閾値未満であるか否か判断する。モータ電流値が電流閾値以上である場合（Ｓ５１２：ＮＯ）、制御回路５１は、Ｓ５０３（図１０参照）の処理に移行する。
Ｓ５１１で、モータ回転数が第５回転数閾値Ｒ５より大きい場合（Ｓ５１１：ＹＥＳ）、制御回路５１は、Ｓ５１２で、現在検出されているモータ電流値が電流閾値未満であるか否か判断する。モータ電流値が電流閾値以上である場合（Ｓ５１２：ＮＯ）、制御回路５１は、Ｓ５０３（図１０参照）の処理に移行する。
【0160】
モータ電流値が電流閾値未満である場合（Ｓ５１２：ＹＥＳ）、例えば、モータ２５が軽負荷で比較的高速で回転している状況が想定され得る。より具体的には、例えば、平地を走行していた電動運搬車１が下り坂にさしかかったことにより重力によって速度が上昇した状況が想定され得る。
【0161】
そこで、モータ電流値が電流閾値未満である場合（Ｓ５１２：ＹＥＳ）、制御回路５１は、短絡ブレーキをかけるために、Ｓ５１３で、ブレーキ開始要求フラグをセットするする。Ｓ５１３の処理を完了した制御回路５１は、Ｓ５０３（図１０参照）の処理に移行する。なお、Ｓ５１２の判断処理は省かれてもよい。
【0162】
Ｓ５０３では、制御回路５１は、ブレーキ開始要求フラグがセットされているか否か判断する。ブレーキ開始要求フラグがセットされている場合（Ｓ５０３：ＹＥＳ）、制御回路５１は、Ｓ５０４で、制御モードを第２ブレーキモードに設定する。Ｓ５０４では、制御回路５１は、さらに、ブレーキ開始要求フラグをクリアする。Ｓ５０４の処理を完了した制御回路５１は、Ｓ２１３（図７参照）の処理に移行する。
【0163】
図７の制御モード設定処理を完了した制御回路５１は、Ｓ１６０（図６参照）の処理に移行する。Ｓ１６０では、制御回路５１は、電磁ブレーキ制御処理を実行する。電磁ブレーキ制御処理の詳細は図１２に示す通りである。
【0164】
制御回路５１は、電磁ブレーキ制御処理に移行すると、Ｓ６０１で、現在の制御モードを判断する。現在の制御モードが初期モードである場合、制御回路５１は、Ｓ６０２で、電磁ブレーキ処理関連の初期化を実行する。そして、Ｓ６０３で、制御回路５１は、電磁ブレーキ３０をオンして電磁ブレーキ３０による制動力を発生させる。Ｓ６０３で電磁ブレーキ３０をオンした制御回路５１は、Ｓ１７０（図６参照）の処理に移行する。
【0165】
Ｓ６０１で、現在の制御モードが待機モードである場合、制御回路５１は、Ｓ６０４で、モータ停止状態を判定する。即ち、モータ２５が停止している（無回転状態である）か否か判断する。モータ２５が停止していない場合（Ｓ６０４：ＮＯ）、制御回路５１は、Ｓ１７０（図６参照）の処理に移行する。モータ２５が停止している場合（Ｓ６０４：ＹＥＳ）、制御回路５１は、Ｓ６０５で、Ｓ６０３と同様に電磁ブレーキ３０をオンする。Ｓ６０５で電磁ブレーキ３０をオンした制御回路５１は、Ｓ１７０（図６参照）の処理に移行する。なお、Ｓ６０４における「モータ２５が停止している」とは、モータ２５が完全に停止している（即ち回転数が０）であることに限定されてもよいし、限定されなくてもよい。例えば、モータ２５が所定の閾値（本開示における第３回転数閾値の一例に想到）以下で回転している状態もここでいう「モータ２５が停止している」状態に含まれてもよい。所定の閾値は、例えば、０近傍の値であってもよいし、０であってもよい。
【0166】
Ｓ６０１で、現在の制御モードが第１ブレーキモード、第２ブレーキモード及び駆動モードのいずれかである場合、制御回路５１は、Ｓ６０６で、電磁ブレーキ３０をオフして電磁ブレーキ３０による制動を解除する。Ｓ６０６で電磁ブレーキ３０をオフした制御回路５１は、Ｓ１７０（図６参照）の処理に移行する。
【0167】
Ｓ１７０では、制御回路５１は、モータ制御処理を実行する。モータ制御処理の詳細は図１３に示す通りである。
制御回路５１は、モータ制御処理に移行すると、Ｓ１７１で、目標回転数設定処理を実行する。具体的には、制御回路５１は、速度モード設定処理と設定回転方向設定処理とを実行する。速度モード設定処理は、Ｓ１２０で取得した速度切替スイッチ信号に基づいて、速度モードを切り替えまたは現状維持することを含む。設定回転方向設定処理は、Ｓ１２０で取得した方向切替スイッチ信号に基づいて、設定回転方向を切り替えまたは現状維持することを含む。Ｓ１７１では、制御回路５１はさらに、速度モード設定処理で設定された速度モードと、設定回転方向設定処理により設定された設定回転方向と、駆動レバー１４ａの引き量とに基づいて、目標回転数および目標デューティ比を設定する。目標デューティ比は、モータ制御信号のデューティ比の目標値である。
制御回路５１は、モータ制御処理に移行すると、Ｓ１７１で、目標回転数設定処理を実行する。具体的には、制御回路５１は、速度モード設定処理と設定回転方向設定処理とを実行する。速度モード設定処理は、Ｓ１２０で取得した速度切替スイッチ信号に基づいて、速度モードを切り替えまたは現状維持することを含む。設定回転方向設定処理は、Ｓ１２０で取得した方向切替スイッチ信号に基づいて、設定回転方向を切り替えまたは現状維持することを含む。Ｓ１７１では、制御回路５１はさらに、速度モード設定処理で設定された速度モードと、設定回転方向設定処理により設定された設定回転方向と、駆動レバー１４ａの引き量とに基づいて、目標回転数および目標デューティ比を設定する。目標デューティ比は、モータ制御信号のデューティ比の目標値である。
【0168】
Ｓ１７１の処理を完了した制御回路５１は、Ｓ１７２で、モータ出力制御処理を実行する。モータ出力制御処理の詳細は、図１４に示す通りである。制御回路５１は、モータ出力制御処理に移行すると、Ｓ６１１で、現在の制御モードを判断する。現在の制御モードが初期モードである場合は、制御回路５１は、Ｓ６１２で、モータ駆動処理の初期化を実行する。モータ駆動処理は、Ｓ６５１で実行される処理である。モータ駆動処理では、後述するように、駆動レバー１４ａの引き量に応じた速度で電動運搬車１が走行するようにモータ２５を制御する処理である。Ｓ６１２では、そのモータ駆動処理で算出される各種変数、フラグ、カウンタ等を初期化する。これにより、モータ制御信号の出力が停止され、駆動回路５２からモータ２５へ三相駆動電力が供給されない。
【0169】
Ｓ６１３では、制御回路５１は、ブレーキ処理の初期化を実行する。具体的には、制御回路５１は、ブレーキ制御量を０に設定し、ブレーキ指令回転数を０に設定する。これにより、短絡ブレーキ及び電磁ブレーキ３０がいずれもオフされる。
【0170】
Ｓ６１１で、現在の制御モードが待機モードである場合、制御回路５１は、Ｓ６２１で、Ｓ６１２と同様にモータ駆動処理の初期化を実行する。Ｓ６２１の処理を完了した制御回路５１は、Ｓ６２２で、待機ブレーキ処理を実行する。待機ブレーキ処理の詳細は図１５に示す通りである。
【0171】
制御回路５１は、待機ブレーキ処理に移行すると、Ｓ７０１で、当該待機ブレーキ処理の実行直後であるか否か、即ち、待機モード以外のモードから待機モードに切り替わった後の最初の当該待機ブレーキ処理の実行中であるか否かを判断する。待機ブレーキ処理の実行直後である場合（Ｓ７０１：ＹＥＳ）、制御回路５１は、Ｓ７０２の処理を実行する。
【0172】
Ｓ７０２では、制御回路５１は、現在設定されているブレーキ指令回転数が０であるか否か判断する。なお、ブレーキ指令回転数の初期値は前述の通り０である。ブレーキ指令回転数は、二相短絡ブレーキにおける、二相短絡ブレーキによって低下させるべきモータ２５の回転数の目標値である。後述するように、ブレーキ制御量は、モータ回転数がブレーキ指令回転数に一致（または近づく）ように、ブレーキ指令回転数と実際のモータ回転数とに基づいて算出される。
【0173】
ブレーキ指令回転数が０でない場合（Ｓ７０２：ＮＯ）、制御回路５１は、Ｓ７０４の処理に移行する。ブレーキ指令回転数が０に設定されている場合（Ｓ７０２：ＹＥＳ）、制御回路５１は、Ｓ７０３の処理を実行する。Ｓ７０３では、制御回路５１は、ブレーキ指令回転数を、現在のモータ回転数に基づいて初期設定する。Ｓ７０３におけるブレーキ指令回転数の初期設定はどのような方法で行われてもよい。例えば、現在のモータ回転数よりも第１の規定回転数だけ低い回転数をブレーキ指令回転数に設定してもよい。また例えば、現在のモータ回転数のＰ％（例えば５０＜Ｐ＜１００）をブレーキ指令回転数に設定してもよい。
【0174】
Ｓ７０４では、制御回路５１は、三相ブレーキフラグをクリアする。本実施形態では、三相ブレーキフラグをクリアすることは、三相短絡ブレーキを解除すること、即ち三相短絡ブレーキによる制動力を発生させないことを意味する。Ｓ７０４の処理を完了（即ちＳ１７０のモータ制御処理を完了）した制御回路５１は、Ｓ１１０（図６参照）に移行する。
【0175】
Ｓ７０１で、待機ブレーキ処理の実行直後ではない場合（Ｓ７０１：ＮＯ）、制御回路５１は、Ｓ７０６で、モータ２５が停止しているか否か判断する。モータ２５が回転している場合（Ｓ７０６：ＮＯ）、制御回路５１は、Ｓ７０８の処理に移行する。モータ２５が停止している場合（Ｓ７０６：ＹＥＳ）、制御回路５１は、Ｓ７０７で、三相ブレーキフラグをセットする。なお、ここではまだ三相短絡ブレーキを作動しない。
【0176】
Ｓ７０８では、制御回路５１は、三相ブレーキフラグがセットされているか否か判断する。三相ブレーキフラグがセットされている場合（Ｓ７０８：ＹＥＳ）、制御回路５１は、Ｓ７０９の処理に移行する。Ｓ７０９では、制御回路５１は、ブレーキ指令回転数を０に設定する。次に、Ｓ７１０で、制御回路５１は、ブレーキ制御量を１００％に設定する。次に、Ｓ７１１で、制御回路５１は、三相短絡ブレーキを出力する。即ち、三相短絡ブレーキを作動させ、三相短絡ブレーキによる制動力を発生させる。Ｓ７１１の処理を完了した制御回路５１は、Ｓ１１０（図６参照）に移行する。なお、Ｓ７１０で二相短絡ブレーキのブレーキ制御量が１００％に設定されるが、Ｓ７１１で第１～第３端子２５Ｕ～２５Ｗが互いに短絡されるため、二相短絡ブレーキは実際には行われない。
【0177】
Ｓ７０８で、三相ブレーキフラグがセットされていない場合（Ｓ７０８：ＮＯ）、制御回路５１は、Ｓ７１２の処理に移行する。Ｓ７０８からＳ７１２に移行することは、モータ２５が惰性でまたは外力を受けて回転していることを意味する。
【0178】
Ｓ７１２～Ｓ７１４の処理は、その回転しているモータ２５の回転数を徐々に低下させて（換言すれば二相短絡ブレーキの制動力を徐々に増加させて）最終的にモータ２５を停止させるための処理である。
【0179】
Ｓ７１２では、制御回路５１は、ブレーキ指令回転数の演算処理を実行する。具体的には、制御回路５１は、ブレーキ指令回転数を、最終的な目標である０にはすぐには設定せず、現在設定されている値から低下（例えば微減）させる。制御回路５１は、Ｓ７１２で低下させる量はどのように算出されてもよい。例えば、現在のブレーキ指令回転数から第２の規定回転数を減算した値を新たなブレーキ指令回転数に設定してもよい。また例えば、現在のブレーキ指令回転数のＱ％（例えば０＜Ｑ＜３０）を現在のブレーキ指令回転数から減算した値を新たなブレーキ指令回転数に設定してもよい。
【0180】
Ｓ７１３では、制御回路５１は、Ｓ７１２で算出したブレーキ指令回転数と現在のモータ回転数との差分に基づき、ブレーキ制御量を算出する。具体的には、モータ回転数をブレーキ指令回転数まで低下させるために、モータ回転数がブレーキ指令回転数よりも大きいほどブレーキ制御量が大きく（つまり制動力が大きく）なるようにブレーキ制御量を算出する。
【0181】
Ｓ７１４では、制御回路５１は、Ｓ７１３で算出したブレーキ制御量に従って二相短絡ブレーキをかける。即ち、制御回路５１は、ブレーキ制御量に対応した制動力が発生するように、駆動回路５２を制御して、短絡する２つの端子及び短絡期間を調整する。
【0182】
このようなＳ７１２～Ｓ７１４の処理が制御周期毎に繰り返し実行されることにより、ブレーキ指令回転数が徐々に低下していき、これによりモータ回転数が徐々に低下していく。Ｓ７１４の処理を完了した制御回路５１は、Ｓ１１０（図６参照）に移行する。
【0183】
図１４に戻って説明を続ける。Ｓ６１１で、現在の制御モードが第１ブレーキモードである場合、制御回路５１は、Ｓ６３１で、Ｓ６１２と同様にモータ駆動処理の初期化を実行する。
【0184】
Ｓ６３１の処理を完了した制御回路５１は、Ｓ６３２で、第１ブレーキ処理を実行する。第１ブレーキ処理は、停止中のモータ２５を回転させる際に、すぐに短絡ブレーキを解除せず短絡ブレーキの制動力を徐々に弱めていくための処理である。より具体的には、第１ブレーキ処理は、短絡ブレーキを三相短絡ブレーキから二相短絡ブレーキに切り替えると共に、二相短絡ブレーキの制動力を徐々に弱めていくための処理である。第１ブレーキ処理の詳細は図１６に示す通りである。
【0185】
制御回路５１は、第１ブレーキ処理に移行すると、Ｓ８１１で、当該第１ブレーキ処理の実行直後であるか否か、即ち、第１ブレーキモード以外のモードから第１ブレーキモードに切り替わった後の最初の当該第１ブレーキ処理の実行中であるか否かを判断する。第１ブレーキ処理の実行直後である場合（Ｓ８１１：ＹＥＳ）、制御回路５１は、Ｓ８１２の 処理を実行する。Ｓ８１２では、制御回路５１は、三相ブレーキフラグをクリアする。
【0186】
Ｓ８１３では、制御回路５１は、現在設定されているブレーキ指令回転数が０であるか否か判断する。ブレーキ指令回転数が０でない場合（Ｓ８１３：ＮＯ）、制御回路５１は、Ｓ１１０（図６参照）に移行する。ブレーキ指令回転数が０に設定されている場合（Ｓ８１３：ＹＥＳ）、制御回路５１は、Ｓ８１４の処理を実行する。Ｓ８１４では、制御回路５１は、ブレーキ指令回転数を、現在のモータ回転数に基づいて初期設定する。
【0187】
Ｓ８１４におけるブレーキ指令回転数の初期設定は、Ｓ７０３とは異なる。Ｓ８１４では、例えば、現在のモータ回転数よりも第３の規定回転数だけ高い回転数をブレーキ指令回転数に設定してもよい。また例えば、現在のモータ回転数のＬ倍（Ｌ＞１）をブレーキ指令回転数に設定してもよい。さらに、Ｓ８１４で設定Ｓ８１４の処理を完了した制御回路５１は、Ｓ１１０（図６参照）に移行する。
【0188】
Ｓ８１１で、第１ブレーキ処理の実行直後ではない場合（Ｓ８１１：ＮＯ）、制御回路５１は、Ｓ８１５の処理に移行する。Ｓ８１５では、制御回路５１は、ブレーキ指令回転数の加算または減算を行う。具体的には、制御回路５１は、ブレーキ指令回転数の最終目標を定める。例えば、制御回路５１は、現在設定されている目標回転数のＧ％（Ｇ＜１００）を最終目標に設定する。Ｇ％は、１００％未満のどのような値でもよい。Ｇ％は例えば５０％以上（例えば８０％）であってもよい。
【0189】
制御回路５１は、ブレーキ指令回転数を、設定した最終目標にはすぐには設定しない。制御回路５１は、ブレーキ指令回転数が、現在の現在のブレーキ指令回転数よりもより最終目標に近くなるように、現在のブレーキ指令回転数よりも低下（例えば微減）、または現在のブレーキ指令回転数よりも増加（例えば微増）させる。つまり、Ｓ８１５では、制御回路５１は、このＳ８１５の処理が制御周期毎に繰り返し実行されることによってブレーキ指令回転数が最終目標に徐々に近づいていくように、ブレーキ指令回転数を調整する。
【0190】
Ｓ８１５で低下または増加させる量はどのように算出されてもよい。例えば、現在のブレーキ指令回転数から第４の規定回転数を減算または加算した値を新たなブレーキ指令回転数に設定してもよい。また例えば、現在のブレーキ指令回転数のＪ％（例えば０＜Ｊ＜３０）を現在のブレーキ指令回転数から減算または加算した値を新たなブレーキ指令回転数に設定してもよい。
【0191】
Ｓ８１６では、制御回路５１は、Ｓ８１５で算出したブレーキ指令回転数と現在のモータ回転数との差分に基づき、ブレーキ制御量を算出する。具体的には、モータ回転数をブレーキ指令回転数まで増加させるために、モータ回転数がブレーキ指令回転数よりも小さいほどブレーキ制御量が小さく（つまり制動力が小さく）なるようにブレーキ制御量を算出する。
【0192】
Ｓ８１７では、制御回路５１は、Ｓ８１６で算出したブレーキ制御量に従って二相短絡ブレーキをかける。
例えばこのようなＳ８１５～Ｓ８１７の処理が制御周期毎に繰り返し実行されることにより、ブレーキ指令回転数が徐々に増加していく。そして、電動運搬車１が例えば平地に存在していて停止している場合、ブレーキ指令回転数の増加に伴ってブレーキ制御量が低下していっても電動運搬車１は動かない（よってモータ２５は回転しない）ことが予想される。そのため、この場合は、前述のＳ３１５からＳ３１７に移行する状況が生じて短絡ブレーキが解除されることが一例として予想される。
例えばこのようなＳ８１５～Ｓ８１７の処理が制御周期毎に繰り返し実行されることにより、ブレーキ指令回転数が徐々に増加していく。そして、電動運搬車１が例えば平地に存在していて停止している場合、ブレーキ指令回転数の増加に伴ってブレーキ制御量が低下していっても電動運搬車１は動かない（よってモータ２５は回転しない）ことが予想される。そのため、この場合は、前述のＳ３１５からＳ３１７に移行する状況が生じて短絡ブレーキが解除されることが一例として予想される。
【0193】
また例えば、電動運搬車１が下り坂で停車している場合、モータ駆動条件が成立して電磁ブレーキ３０が解除されると、重力により電動運搬車１が少しずつ動き始める（つまりモータ２５が少しずつ回転し始める）ことが予想される。ただし、二相短絡ブレーキがかかるため、モータ回転数は急上昇しない。そして、ブレーキ指令回転数の増加に伴ってブレーキ制御量が低下していくことにより、電動運搬車１の速度がある程度上昇していくと、後述する第２ブレーキ処理（図１７参照）が実行されて引き続き二相短絡ブレーキが維持される状況になることが一例として予想される。
【0194】
図１４に戻って説明を続ける。Ｓ６１１で、現在の制御モードが第２ブレーキモードである場合、制御回路５１は、Ｓ６４１で、Ｓ６１２と同様にモータ駆動処理の初期化を実行する。
【0195】
Ｓ６４１の処理を完了した制御回路５１は、Ｓ６４２で、第２ブレーキ処理を実行する。第２ブレーキ処理は、一例として下り坂を重力によって下っている状況を想定し、そのような状況において二相短絡ブレーキによってモータ２５の加速を抑えることを目的とした処理である。
【0196】
制御回路５１は、第２ブレーキ処理に移行すると、Ｓ９０１で、当該第２ブレーキ処理の実行直後であるか否か、即ち、第２ブレーキモード以外のモードから第２ブレーキモードに切り替わった後の最初の当該第２ブレーキ処理の実行中であるか否かを判断する。第２ブレーキ処理の実行直後である場合（Ｓ９０１：ＹＥＳ）、制御回路５１は、Ｓ９０２の 処理を実行する。Ｓ９０２では、制御回路５１は、三相ブレーキフラグをクリアする。
【0197】
Ｓ９０３では、制御回路５１は、現在設定されているブレーキ指令回転数が０であるか否か判断する。ブレーキ指令回転数が０でない場合（Ｓ９０３：ＮＯ）、制御回路５１は、Ｓ９０５に移行する。ブレーキ指令回転数が０に設定されている場合（Ｓ９０３：ＹＥＳ）、制御回路５１は、Ｓ９０４の処理を実行する。Ｓ９０４では、制御回路５１は、Ｓ８１４と同様に、ブレーキ指令回転数を、現在のモータ回転数に基づいて初期設定する。
【0198】
Ｓ９０５では、制御回路５１は、ブレーキ制御量が初期化されているか否か判断する。なお、ブレーキ制御量は、前述のＳ６１３と、後述するＳ６５２において初期化（例えば０に設定）される。ブレーキ制御量が初期化されていない場合（Ｓ９０５：ＮＯ）、制御回路５１は、Ｓ１１０（図６参照）に移行する。ブレーキ制御量が初期化されている場合（Ｓ９０５：ＹＥＳ）、制御回路５１は、Ｓ９０６の処理を実行する。Ｓ９０６では、制御回路５１は、現在のモータ回転数を基に、ブレーキ制御量の初期値を設定する。例えば、モータ回転数が高いほどブレーキ制御量が大きくなるようにブレーキ制御量の初期値を設定する。Ｓ９０６の処理を完了した制御回路５１は、Ｓ１１０（図６参照）に移行する。
【0199】
Ｓ９０１で、第２ブレーキ処理の実行直後ではない場合（Ｓ９０１：ＮＯ）、制御回路５１は、Ｓ９０７～Ｓ９０９の処理を実行する。Ｓ９０７～Ｓ９０９の処理は、本実施形態では例えば、図１６に示したＳ８１５～Ｓ８１７の処理と同じである。そのため、Ｓ９０７～Ｓ９０９の説明を省略する。
【0200】
図１４に戻って説明を続ける。Ｓ６１１で、現在の制御モードが駆動モードである場合、制御回路５１は、Ｓ６５１で、モータ駆動処理を実行する。モータ駆動処理は、Ｓ１７１で設定された目標回転数及び目標デューティ比に基づいてモータ２５の駆動を制御する処理である。本実施形態では、制御回路５１は、例えば、まず定デューティ制御を行い、その後に定回転制御に切り替える。定デューティ制御では、目標デューティ比に基づいてモータ２５を制御する。定回転制御では、目標回転数に基づいてモータ２５を制御する。
【0201】
ここで、Ｓ１７１における目標回転数及び目標デューティ比の設定方法について補足説明する。Ｓ１７１では、制御回路５１は、駆動レバー１４ａの引き量に応じて、目標デューティを設定する。例えば、引き量が引き量閾値以下の場合（以下、小操作時と称する）は、制御回路５１は、目標デューティ比を第１目標デューティ比に設定する。例えば、引き量が引き量閾値より大きい場合（以下、大操作時と称する）は、制御回路５１は、目標デューティ比を第２目標デューティ比に設定する。第２目標デューティ比は、第１目標デューティ比よりも大きい。
【0202】
Ｓ１７１では、制御回路５１は、さらに、初期デューティ比及び初期出力期間を、引き量に応じて設定する。具体的には、小操作時は、制御回路５１は、初期デューティ比を第１初期デューティ比に設定する。第１初期デューティ比は第１目標デューティ比よりも小さい。例えば、大操作時は、制御回路５１は、初期デューティ比を第２初期デューティ比に設定する。第２初期デューティ比は、第２目標デューティ比より小さく、且つ第１初期デューティ比より大きい。また、小操作時は、制御回路５１は、初期出力期間を第１初期出力期間に設定する。例えば、大操作時は、制御回路５１は、初期出力期間を第２初期出力期間に設定する。第２初期出力期間は、第１初期出力期間より短い。
【0203】
制御回路５１は、モータ駆動処理の開始時は、モータ制御信号のデューティ比を初期デューティ比に設定してモータ２５を駆動する。例えば、小操作時は、第１初期デューティ比のモータ制御信号を出力する。制御回路５１は、初期デューティ比のモータ制御信号を、初期出力期間継続して出力する。例えば、大操作時は、第２初期デューティ比のモータ制御信号を第２初期出力期間継続して出力する。
【0204】
初期出力期間が経過したら、制御回路５１は、モータ制御信号のデューティ比を、初期デューティ比から目標デューティ比に向けて徐々に増加させていく。デューティ比の増加のさせ方は、引き量によって異なる。例えば、小操作時は、大操作時よりも時間をかけて目標デューティ比へ増加させる。大操作時におけるデューティ比の増加傾向は、例えば直線的であってもよい。小操作時におけるデューティ比の増加傾向は、例えば、指数関数的であってもよい。
【0205】
定デューティ制御を実行している制御回路５１は、制御切替条件が成立することに応じて、制御方法を定回転制御に切り替える。制御切替条件は、例えば、下記の第１～第３状態が同時に第１規定時間継続することに応じて成立する。第１状態は、モータ制御信号のデューティ比が目標デューティ比のＫ％（Ｋ＜１００）に到達している状態に対応する。第２状態は、モータ回転数が第６回転数閾値Ｒ６より大きい状態に対応する。第３状態は、初期デューティ比のモータ制御信号の出力開始から第２規定時間が経過していることに対応する。
【0206】
制御方法を定回転制御に切り替えた制御回路５１は、モータ回転数が目標回転数に一致するように、モータ制御信号のデューティ比のＰＩ（比例・積分）制御を行う。ＰＩ制御で用いる制御ゲインは、小操作時よりも大操作時の方が大きい。
【0207】
駆動モード中における上述のようなモータ２５の制御は、Ｓ６５１のモータ駆動処理が制御周期毎に繰り返し実行されることによって実現される。なお、駆動モード中は、Ｓ６５１～Ｓ６５２が制御周期毎に繰り返し実行される。Ｓ６５２では、Ｓ６１３と同様にブレーキ処理が初期化される。そのため、駆動モード中は、電磁ブレーキ３０及び短絡ブレーキはいずれも解除される。
【0208】
（５）実施形態と本開示との対応関係
駆動レバー１４ａは本開示における手動操作受付部の一例に相当する。ブレーキレバー１３ｂは、機械ブレーキ２４と共に本開示における機械ブレーキの一例に相当する。
駆動レバー１４ａは本開示における手動操作受付部の一例に相当する。ブレーキレバー１３ｂは、機械ブレーキ２４と共に本開示における機械ブレーキの一例に相当する。
【0209】
Ｓ３１３が実行されることに応じてＳ３０４が実行され、これによりＳ６５２が実行されることは、本開示における第３の処理の一例に相当する。Ｓ３１７が実行されることに応じてＳ３０４が実行され、これによりＳ６５２が実行されることは、本開示における第４の処理の一例に相当する。Ｓの処理は本開示における処理の一例に相当する。Ｓ６０５の処理は本開示における電磁ブレーキ処理の一例に相当する。Ｓ６０６の処理は本開示における制動解除処理の一例に相当する。Ｓ７０９～Ｓ７１３の処理は本開示における第１の処理の一例に相当する。Ｓ８１６～Ｓ８１７の処理は本開示における第２の処理の一例に相当する。
【0210】
［他の実施形態］
以上、本開示の実施形態について説明したが、本開示は上述の実施形態に限定されることなく、種々変形して実施することができる。
以上、本開示の実施形態について説明したが、本開示は上述の実施形態に限定されることなく、種々変形して実施することができる。
【0211】
（１）モータ２５が停止しているときに作動させる短絡ブレーキは、二相短絡ブレーキであってもよいし、三相短絡ブレーキと二相短絡ブレーキとを選択的に切り替えてもよい。モータ２５が回転しているときに、一時的に三相短絡ブレーキを作動させてもよい。
【0212】
（２）電動運搬車１は、１つ、２つまたは３つの車輪を備えていてもよいし、５つ以上の車輪を備えていてもよい。複数の車輪を備える電動運搬車において、モータにより駆動される駆動輪はいくつあってもよい。
【0213】
（３）電動運搬車１は、一つのバッテリパックのみ装着可能であってもよいし、３つ以上のバッテリパックを装着可能であってもよい。
（４）上記実施形態における１つの構成要素が有する複数の機能を、複数の構成要素によって実現したり、１つの構成要素が有する１つの機能を、複数の構成要素によって実現したりしてもよい。また、複数の構成要素が有する複数の機能を、１つの構成要素によって実現したり、複数の構成要素によって実現される１つの機能を、１つの構成要素によって実現したりしてもよい。また、上記実施形態の構成の一部を省略してもよい。また、上記実施形態の構成の少なくとも一部を、他の上記実施形態の構成に対して付加又は置換してもよい。
（４）上記実施形態における１つの構成要素が有する複数の機能を、複数の構成要素によって実現したり、１つの構成要素が有する１つの機能を、複数の構成要素によって実現したりしてもよい。また、複数の構成要素が有する複数の機能を、１つの構成要素によって実現したり、複数の構成要素によって実現される１つの機能を、１つの構成要素によって実現したりしてもよい。また、上記実施形態の構成の一部を省略してもよい。また、上記実施形態の構成の少なくとも一部を、他の上記実施形態の構成に対して付加又は置換してもよい。
【符号の説明】
【0214】
１…電動運搬車、２…本体部、３…荷台、８，９…前輪、１０，１１…後輪、１２ａ…右グリップ、１３ａ…左グリップ、１３ｂ…ブレーキレバー、１４ａ…駆動レバー、１５…バッテリボックス、２４…機械ブレーキ、２５…モータ、２５Ｕ～２５Ｗ…第１～第３端子、２５ａ～２５ｃ…第１～第３巻線、２７…モータロータ、２８…モータシャフト、３０…電磁ブレーキ、５０…第１コントローラ、５１…制御回路、５１ａ…ＣＰＵ、５１ｂ…メモリ、５２…駆動回路、６１…第１バッテリパック、６２…第２バッテリパック、６４…回転センサ、７０…第２コントローラ、８６…第２電圧検出部、８７…第１通信部、８７…第２電圧検出部、８８…第２通信部、８９…第１通信部、９０…第２通信部、１０１…主電源スイッチ、１０２…トリガスイッチ、１０３…引き量検出部、１０４…方向切替スイッチ。
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】
【図14】
【図15】
【図16】
【図17】