特開 2022-19289 把持力計測装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2022019289

(43)【公開日】2022-01-27

(54)【発明の名称】把持力計測装置

(51)【国際特許分類】

   G01L 5/00 20060101AFI20220120BHJP

   A61B 5/22 20060101ALI20220120BHJP

   A61B 5/11 20060101ALI20220120BHJP

   A61B 10/00 20060101ALI20220120BHJP

   G01L 5/161 20200101ALI20220120BHJP

   G01L 5/18 20060101ALI20220120BHJP

【ＦＩ】

G01L5/00 Z

A61B5/22 210

A61B5/11 230

A61B10/00 V

G01L5/00 101Z

G01L5/161

G01L5/18

【審査請求】未請求

【請求項の数】5

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2020123049

(22)【出願日】2020-07-17

(71)【出願人】

【識別番号】000242231

【氏名又は名称】北川工業株式会社

(71)【出願人】

【識別番号】304023994

【氏名又は名称】国立大学法人山梨大学

(74)【代理人】

【識別番号】110000578

【氏名又は名称】名古屋国際特許業務法人

(72)【発明者】

【氏名】趙 ▲露▼

(72)【発明者】

【氏名】近藤 康雄

(72)【発明者】

【氏名】山田 一輝

(72)【発明者】

【氏名】寺田 英嗣

(72)【発明者】

【氏名】牧野 浩二

【テーマコード（参考）】

2F051

4C038

【Ｆターム（参考）】

2F051AA17

2F051AB07

2F051AB09

2F051BA05

4C038VA04

4C038VB13

(57)【要約】

【課題】被押圧部の位置を正確に調節することが容易な把持力計測装置を提供する。
【解決手段】把持力計測装置は、本体部と、複数の被押圧部と、検出部と、位置決め機構と、を備える。複数の被押圧部のうちの少なくとも１つの被押圧部は、他の被押圧部に対する相対位置を変更可能に構成された可動式被押圧部となっている。位置決め機構は、凸部及び受け部を有し、本体部及び可動式被押圧部のうちのいずれか一方には凸部が設けられ、他方には受け部が設けられて、可動式被押圧部があらかじめ設定された複数の停止位置それぞれへ移動した際に、凸部が受け部に引っ掛かって、可動式被押圧部が停止位置に位置決めされるように構成されている。
【選択図】図４

【特許請求の範囲】

【請求項1】

把持力計測装置であって、
本体部と、複数の被押圧部と、検出部と、位置決め機構と、を備え、
前記複数の被押圧部は、前記本体部の外側に配置されていて、各被押圧部が被験者の五指のいずれかに対応しており、被験者が前記把持力計測装置を片手で把持する際に、各被押圧部に対応する指で各被押圧部を押圧可能に構成され、
前記検出部は、前記複数の被押圧部が押圧される際に各被押圧部に作用する押圧力を検出可能に構成され、
前記複数の被押圧部のうちの少なくとも１つの被押圧部は、他の被押圧部に対する相対位置を変更可能に構成された可動式被押圧部となっており、
前記位置決め機構は、凸部及び受け部を有し、前記本体部及び前記可動式被押圧部のうちのいずれか一方には前記凸部が設けられ、他方には前記受け部が設けられて、前記可動式被押圧部があらかじめ設定された複数の停止位置それぞれへ移動した際に、前記凸部が前記受け部に引っ掛かって、前記可動式被押圧部が前記停止位置に位置決めされるように構成されている、
把持力計測装置。

【請求項2】

請求項１に記載の把持力計測装置であって、
付勢部を備え、
前記凸部は、前記受け部に引っ掛かる第１位置と前記受け部に引っ掛からない第２位置とへ移動可能に構成されており、
前記付勢部は、弾性変形可能に構成され、前記凸部が前記第１位置から前記第２位置へ移動する際に弾性変形して、その弾性変形に伴って生じる弾性力で前記凸部を前記第１位置側へと付勢するように構成されている、
把持力計測装置。

【請求項3】

請求項２に記載の把持力計測装置であって、
前記凸部及び前記付勢部は、前記凸部に相当するボールと前記付勢部に相当するスプリングとを有するボールプランジャによって構成されている、
把持力計測装置。

【請求項4】

請求項１から請求項３までのいずれか一項に記載の把持力計測装置であって、
前記本体部には、レールが設けられ、
前記可動式被押圧部は、前記レールに沿ってスライドすることにより、前記他の被押圧部に対する相対位置を変更可能に構成されている、
把持力計測装置。

【請求項5】

請求項１から請求項４までのいずれか一項に記載の把持力計測装置であって、
前記複数の被押圧部は、前記被験者の第１指に対応する第１被押圧部と、前記被験者の第２指に対応する第２被押圧部と、前記被験者の第３指に対応する第３被押圧部と、前記被験者の第４指に対応する第４被押圧部と、前記被験者の第５指に対応する第５被押圧部と、を含み、
前記本体部の両側のうち、一方側に前記第１被押圧部が配置され、他方側に前記第２被押圧部、前記第３被押圧部、前記第４被押圧部及び前記第５被押圧部が配置され、
前記検出部は、ロードセルと４つの感圧センサーとを含み、
前記ロードセルは、前記第１被押圧部が押圧された際に、前記第１被押圧部に作用する押圧力の大きさに換算可能な出力値を出力可能に構成され、
前記４つの感圧センサーは、前記第２被押圧部、前記第３被押圧部、前記第４被押圧部及び前記第５被押圧部が押圧された際に、前記第２被押圧部、前記第３被押圧部、前記第４被押圧部及び前記第５被押圧部に作用する押圧力の比率に換算可能な出力値を出力可能に構成されている、
把持力計測装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本開示は、把持力計測装置に関する。

【背景技術】

【0002】

下記特許文献１には、手指の巧緻性や物体の操作能力を評価するために用いられる装置として、被験者が手指を使って加えた力及びトルクの多方向の成分を計測できる装置が開示されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特表２００５－５０３２２９号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

上記特許文献１に開示された装置では、被験者が複数の指を使って装置へ力を加えた場合であっても、各指から装置へ作用する力を指ごとに計測することはできない。これに対し、本件発明者らは、被験者が手を使って物体を把持する際に、複数の指それぞれから物体に作用する押圧力を計測可能な把持力計測装置を開発している。

【0005】

本件発明者らが開発中の把持力計測装置は、複数の被押圧部を備えている。被験者が把持力計測装置を把持した際には、複数の被押圧部それぞれに被験者の指が掛かり、各指から被押圧部に作用する押圧力の大きさを計測することができる。また、本件発明者らが開発中の把持力計測装置は、複数の被押圧部の位置を変更可能に構成された調節機構を備えている。このような調節機構を備えていれば、被験者ごとに手の大きさが異なっていても、被験者が把持力計測装置を把持する際に、各被押圧部に適切に指が掛かるように各被押圧部の位置を調節することができる。

【0006】

ところで、被験者が把持力計測装置での測定を定期的に実施し、手指の巧緻性の経時的変化を観察するような用途において、測定のたびに各被押圧部の位置が変わると、被押圧部の位置が変わったことに起因して測定結果に変化が生じることがある。この場合、測定結果に変化が生じても、その原因が手指の巧緻性の変化にあるのか、被押圧部の位置の変化にあるのかを判別することができない。したがって、手指の巧緻性の変化を適切に観察するには、初回の測定時に各被押圧部の位置を調節したら、２回目以降の測定時には各被押圧部の位置を初回と同一位置に調節することが重要となる。しかし、各被押圧部の位置を無段階に変更することができる場合、各被押圧部の位置が前回の測定時と同一位置となるように正確に調節することは容易ではない。

【0007】

本開示の一局面は、被押圧部の位置を正確に調節することが容易な把持力計測装置を提供することにある。

【課題を解決するための手段】

【0008】

本開示の一局面における把持力計測装置は、本体部と、複数の被押圧部と、検出部と、位置決め機構と、を備える。複数の被押圧部は、本体部の外側に配置されていて、各被押圧部が被験者の五指のいずれかに対応しており、被験者が把持力計測装置を片手で把持する際に、各被押圧部に対応する指で各被押圧部を押圧可能に構成される。検出部は、複数の被押圧部が押圧される際に各被押圧部に作用する押圧力を検出可能に構成される。複数の被押圧部のうちの少なくとも１つの被押圧部は、他の被押圧部に対する相対位置を変更可能に構成された可動式被押圧部となっている。位置決め機構は、凸部及び受け部を有し、本体部及び可動式被押圧部のうちのいずれか一方には凸部が設けられ、他方には受け部が設けられて、可動式被押圧部があらかじめ設定された複数の停止位置それぞれへ移動した際に、凸部が受け部に引っ掛かって、可動式被押圧部が停止位置に位置決めされるように構成されている。

【0009】

このように構成された把持力計測装置によれば、可動式被押圧部を移動させることにより、他の被押圧部に対する相対位置を変更することができる。そのため、被験者ごとに手の大きさが異なっていても、被験者が把持力計測装置を把持する際に、各被押圧部に適切に指が掛かるように各被押圧部の位置を調節することができる。しかも、可動式被押圧部を移動させる際、可動式被押圧部があらかじめ設定された複数の停止位置それぞれへ移動すると、凸部が受け部に引っ掛かって、可動式被押圧部が停止位置に位置決めされる。したがって、被押圧部の位置を無段階に変更できる場合とは異なり、複数の停止位置のいずれかに可動式被押圧部を位置決めでき、可動式被押圧部の位置を正確かつ容易に前回の測定時と同一位置に調節することができる。

【図面の簡単な説明】

【0010】

【図1】図１は把持力計測システムの構成を示すブロック図である。

【図2】図２Ａは第１実施形態の把持力計測装置を左前上方から見た斜視図である。図２Ｂは第１実施形態の把持力計測装置を右後下方から見た斜視図である。

【図3】図３Ａは第１実施形態の把持力計測装置の正面図である。図３Ｂは第１実施形態の把持力計測装置のＩＩＩＢ－ＩＩＩＢ線断面図である。

【図4】図４Ａは第１実施形態の把持力計測装置の正面図である。図４Ｂは第１実施形態の把持力計測装置のＩＶＢ－ＩＶＢ線断面図である。図４Ｃは第１実施形態の把持力計測装置のＩＶＣ－ＩＶＣ線断面図である。

【図5】図５Ａは第１実施形態の把持力計測装置のＶＡ部を拡大して示す図であり、被押圧部が停止位置にある状態を示す説明図である。図５Ｂは被押圧部が隣の停止位置へ移動中の状態を示す説明図である。図５Ｃは被押圧部が隣の停止位置への移動を完了した状態を示す説明図である。

【図6】図６Ａは第１実施形態の把持力計測装置の正面図である。図６Ｂは第１実施形態の把持力計測装置のＶＩＢ－ＶＩＢ線断面図である。図６Ｃは第１実施形態の把持力計測装置のＶＩＣ－ＶＩＣ線断面図である。

【図7】図７は第１実施形態の把持力計測装置のＶＩＩ部を示す拡大図である。

【図8】図８は把持力計測装置において実行される計測処理のフローチャートである。

【図9】図９Ａはデータ処理装置において実行されるデータ受信圧力換算処理のフローチャートである。図９Ｂはデータ処理装置において実行される圧力値への換算処理のフローチャートである。

【図10】図１０は４つの感圧センサーにかかる荷重の算出例を示す説明図である。

【図11】図１１Ａは第２実施形態の把持力計測装置の右側面図である。図１１Ｂは第２実施形態の把持力計測装置のＸＩＢ－ＸＩＢ線断面図である。図１１Ｃは第２実施形態の把持力計測装置のＸＩＣ部の拡大図である。

【図12】図１２Ａは第３実施形態の把持力計測装置の背面図である。図１２Ｂは第３実施形態の把持力計測装置のＸＩＩＢ－ＸＩＩＢ線断面図である。図１２Ｃは第３実施形態の把持力計測装置のＸＩＩＣ部の拡大図である。

【図13】図１３Ａは第４実施形態の把持力計測装置の右側面図である。図１３Ｂは第４実施形態の把持力計測装置のＸＩＩＩＢ－ＸＩＩＩＢ線断面図である。図１３Ｃは第４実施形態の把持力計測装置のＸＩＩＩＣ部の拡大図である。

【図14】図１４Ａは第５実施形態の把持力計測装置の正面図である。図１４Ｂは第５実施形態の把持力計測装置の背面図である。

【発明を実施するための形態】

【0011】

（１）第１実施形態
次に、上述の把持力計測装置について、例示的な実施形態を挙げて説明する。
［把持力計測システム及び把持力計測装置の構成］
図１に示すように、把持力計測システム１は、把持力計測装置２及びデータ処理装置３を備える。把持力計測装置２は、制御・通信モジュール１０、ロードセル１１、４つの感圧センサー１２Ａ，１２Ｂ，１２Ｃ，１２Ｄ、アンプモジュール１３及び電池１５等を備える。制御・通信モジュール１０は、制御部２０、第１取得部２１、第２取得部２２、通信部２３及び電源部２４等を備える。制御部２０は、ＣＰＵ２０１及びメモリ２０２等を備える。データ処理装置３は、パーソナルコンピュータ３１（以下、ＰＣ３１と略称する。）、ディスプレイ３２及び受信モジュール３３等を備える。

【0012】

把持力計測装置２は、図２Ａ及び図２Ｂに示すように、本体部５０、５つのボタン５１Ａ，５１Ｂ，５１Ｃ，５１Ｄ，５１Ｅ及びスイッチ５３等を備える。本体部５０は、本実施形態においては概ね円柱状（直径約５８ｍｍ×高さ約１５５ｍｍ）に構成されている。５つのボタン５１Ａ～５１Ｅは、本体部５０の外側に配置されている。５つのボタン５１Ａ～５１Ｅは、被験者の五指に対応し、被験者が把持力計測装置２を片手で把持する際に、各ボタン５１Ａ～５１Ｅに対応する指が各ボタン５１Ａ～５１Ｅに掛かるように構成されている。より詳しくは、ボタン５１Ａは本体部５０の正面側（図中でいう前側。）に配置されている。ボタン５１Ｂ～５１Ｅは本体部５０の背面側（図中でいう後側。）配置されている。ボタン５１Ｂ～５１Ｅは上下方向に一列に並べて配置されている。

【0013】

把持力計測装置２は、図３Ａ及び図３Ｂに示すように、レール６０、ロードセルモジュール６１、感圧センサーモジュール６２Ａ，６２Ｂ，６２Ｃ，６２Ｄ等を備える。ロードセルモジュール６１は、上述のロードセル１１及びボタン５１Ａを備え、更に台座６６を備える。台座６６は、レール６０に対してスライド可能に取り付けられている。ロードセル１１は、台座６６に対して固定されている。ボタン５１Ａは、ロードセル１１に対して固定されている。これにより、ロードセルモジュール６１全体が、レール６０に沿って図中でいう上下方向へ移動可能となっている。

【0014】

ロードセル１１は、押圧力に比例して歪みが生じる金属製の起歪体と、その起歪体に生じる歪みに応じて抵抗値が変化する歪みゲージとを有する。被験者がボタン５１Ａを押圧すると、ロードセル１１が押圧される。その際、ロードセル１１には、ロードセル１１に作用する押圧力の大きさに比例する歪みが生じ、その歪みに応じて歪みゲージの抵抗値が変化する。ロードセル１１に作用する押圧力の大きさと歪みゲージの抵抗値とは既知の比例関係にあるため、歪みゲージの抵抗値に基づいて、ロードセル１１に作用する押圧力の大きさを検出することができる。

【0015】

感圧センサーモジュール６２Ａは、上述の感圧センサー１２Ａ及びボタン５１Ｂを備え、更にセンサーケース６７Ａ及び押し子６９Ａを備える。センサーケース６７Ａは、レール６０に対してスライド可能に取り付けられている。センサーケース６７Ａの内側には、感圧センサー１２Ａ及び押し子６９Ａの一部が収容されている。ボタン５１Ｂは、センサーケース６７Ａの外側で押し子６９Ａに対して固定されている。これにより、感圧センサーモジュール６２Ａ全体が、レール６０に沿って図中でいう上下方向へ移動可能となっている。被験者がボタン５１Ｂを押圧すると、押し子６９Ａによって感圧センサー１２Ａが押圧される。感圧センサー１２Ａは、押圧されると電極間の抵抗値が低下する抵抗型の感圧センサーである。

【0016】

感圧センサーモジュール６２Ｂは、上述の感圧センサー１２Ｂ及びボタン５１Ｃを備え、更にセンサーケース６７Ｂ及び押し子６９Ｂを備える。センサーケース６７Ｂは、レール６０に対してスライド可能に取り付けられている。センサーケース６７Ｂの内側には、感圧センサー１２Ｂ及び押し子６９Ｂの一部が収容されている。ボタン５１Ｃは、センサーケース６７Ｂの外側で押し子６９Ｂに対して固定されている。これにより、感圧センサーモジュール６２Ｂ全体が、レール６０に沿って図中でいう上下方向へ移動可能となっている。被験者がボタン５１Ｃを押圧すると、押し子６９Ｂによって感圧センサー１２Ｂが押圧される。感圧センサー１２Ｂは、押圧されると電極間の抵抗値が低下する抵抗型の感圧センサーである。

【0017】

感圧センサーモジュール６２Ｃは、上述の感圧センサー１２Ｃ及びボタン５１Ｄを備え、更にセンサーケース６７Ｃ及び押し子６９Ｃを備える。センサーケース６７Ｃは、レール６０に対してスライド可能に取り付けられている。センサーケース６７Ｃの内側には、感圧センサー１２Ｃ及び押し子６９Ｃの一部が収容されている。ボタン５１Ｄは、センサーケース６７Ｃの外側で押し子６９Ｃに対して固定されている。これにより、感圧センサーモジュール６２Ｃ全体が、レール６０に沿って図中でいう上下方向へ移動可能となっている。被験者がボタン５１Ｄを押圧すると、押し子６９Ｃによって感圧センサー１２Ｃが押圧される。感圧センサー１２Ｃは、押圧されると電極間の抵抗値が低下する抵抗型の感圧センサーである。

【0018】

感圧センサーモジュール６２Ｄは、上述の感圧センサー１２Ｄ及びボタン５１Ｅを備え、更にセンサーケース６７Ｄ及び押し子６９Ｄを備える。センサーケース６７Ｄは、レール６０に対してスライド可能に取り付けられている。センサーケース６７Ｄの内側には、感圧センサー１２Ｄ及び押し子６９Ｄの一部が収容されている。ボタン５１Ｅは、センサーケース６７Ｄの外側で押し子６９Ｄに対して固定されている。これにより、感圧センサーモジュール６２Ｄ全体が、レール６０に沿って図中でいう上下方向へ移動可能となっている。被験者がボタン５１Ｅを押圧すると、押し子６９Ｄによって感圧センサー１２Ｄが押圧される。感圧センサー１２Ｄは、押圧されると電極間の抵抗値が低下する抵抗型の感圧センサーである。

【0019】

図４Ａ，図４Ｂ及び図４Ｃに示すように、レール６０の背面側（図中でいう後側。）には、複数のボールプランジャ７１が取り付けられている。図４Ｂ及び図４Ｃには、ボールプランジャ７１が取り付けられている位置のみを図示してある。ボールプランジャ７１のより具体的な構造については、図５Ａに拡大して示す。ボールプランジャ７１は、図５Ａに示すように、バレル７１Ａ，コイルスプリング７１Ｂ及びボール７１Ｃを備える。

【0020】

バレル７１Ａの外周には、ねじ山が形成されている。すなわち、バレル７１Ａは、雄ねじとして構成されている。レール６０にはねじ孔（雌ねじ）が形成され、このねじ孔にバレル７１Ａを螺合させることにより、ボールプランジャ７１がレール６０に取り付けられている。コイルスプリング７１Ｂ及びボール７１Ｃは、バレル７１Ａの内周側に配置されている。

【0021】

ボール７１Ｃは、バレル７１Ａに対し回転可能かつバレル７１Ａの軸方向へ移動可能な状態でバレル７１Ａの内周側に保持されている。バレル７１Ａは、軸方向の一端は開口を有する開口端とされ、軸方向の他端は閉塞された閉塞端とされている。バレル７１Ａの一端にある開口の直径は、ボール７１Ｃの直径よりも僅かに小さい径とされている。コイルスプリング７１Ｂは、バレル７１Ａの閉塞端とボール７１Ｃとの間に挟まれて、僅かに圧縮されている。これにより、ボール７１Ｃは、バレル７１Ａの開口端側に向かって付勢されて、ボール７１Ｃの一部がバレル７１Ａの開口端からバレル７１Ａの外部へ突出する状態にある。

【0022】

感圧センサーモジュール６２Ａには、図５Ａに示すように、受け部７３が設けられている。本実施形態の場合、受け部７３は、センサーケース６７Ａに形成された凹部（すなわち、有底穴。）である。感圧センサーモジュール６２Ａが、図５Ａに示す位置にある場合、ボールプランジャ７１のボール７１Ｃは、感圧センサーモジュール６２Ａに設けられた受け部７３に嵌り込む。

【0023】

ボール７１Ｃが受け部７３に嵌り込んでいる状態において、ボール７１Ｃは、受け部７３に引っ掛かる凸部として機能し、感圧センサーモジュール６２Ａが図中でいう上下方向へ移動するのを妨げる。そのため、ボール７１Ｃが受け部７３に嵌り込んでいる状態にある限り、感圧センサーモジュール６２Ａが図５Ａに示す位置に位置決めされた状態は維持される。すなわち、ボールプランジャ７１及び受け部７３は、感圧センサーモジュール６２Ａを図５Ａに示す位置に位置決めする位置決め機構として機能する。

【0024】

一方、感圧センサーモジュール６２Ａに対し、ある程度以上の強い外力を加えれば、感圧センサーモジュール６２Ａを上下方向に移動させることができる。一例を挙げれば、例えば、感圧センサーモジュール６２Ａに対してある程度以上の強い外力を加えれば、感圧センサーモジュール６２Ａを、図５Ａに示す位置から図５Ｂに示す位置を経て図５Ｃに示す位置へとスライドさせることができる。

【0025】

感圧センサーモジュール６２Ａが図５Ａに示す位置から図５Ｂに示す位置へとスライドする際、ボールプランジャ７１のボール７１Ｃには、センサーケース６７Ａから力が作用する。その力を受けたボール７１Ｃは、コイルスプリング７１Ｂからの付勢力に抗して、コイルスプリング７１Ｂを圧縮する方向へと移動する。これにより、ボール７１Ｃは、受け部７３に引っ掛かる第１位置（図５Ａ参照。）から、受け部７３に引っ掛からない第２位置（図５Ｂ参照。）へと待避し、感圧センサーモジュール６２Ａの移動を妨げない状態となる。

【0026】

さらに、感圧センサーモジュール６２Ａが図５Ｂに示す位置から図５Ｃに示す位置へとスライドすると、図５Ｃに示すように、再びボールプランジャ７１のボール７１Ｃが、感圧センサーモジュール６２Ａの受け部７３に嵌り込む。このとき、ボール７１Ｃは、コイルスプリング７１Ｂからの付勢力により、受け部７３に引っ掛からない第２位置（図５Ｂ参照。）から、受け部７３に引っ掛かる第１位置（図５Ｃ参照。）へと復帰し、感圧センサーモジュール６２Ａの移動を妨げる状態となる。

【0027】

複数のボールプランジャ７１は、上下方向に１０ｍｍ間隔で配列されている。したがって、ボール７１Ｃが受け部７３に嵌り込む位置を頼りにして、感圧センサーモジュール６２Ａをスライドさせれば、感圧センサーモジュール６２Ａの位置を１０ｍｍ単位で正確に調節することができる。なお、以上の説明では、感圧センサーモジュール６２Ａを例に挙げて細部の構造について詳述したが、感圧センサーモジュール６２Ｂ～６２Ｄも、感圧センサーモジュール６２Ａと全く同様に構成されている。すなわち、感圧センサーモジュール６２Ｂ～６２Ｄは、図中でいう上下方向へスライド可能に構成されおり、かつボールプランジャ７１及び受け部７３によって位置決め可能に構成されている。

【0028】

図６Ａ，図６Ｂ及び図６Ｃに示すように、レール６０の正面側（図中でいう前側。）には、複数のボールプランジャ７５が取り付けられている。図６Ｂ及び図６Ｃには、ボールプランジャ７５が取り付けられている位置のみを図示してある。ボールプランジャ７５のより具体的な構造については、図７に拡大して示す。ボールプランジャ７５は、図７に示すように、バレル７５Ａ，コイルスプリング７５Ｂ及びボール７５Ｃを備える。バレル７５Ａ，コイルスプリング７５Ｂ及びボール７５Ｃは、上述したボールプランジャ７１のバレル７１Ａ，コイルスプリング７１Ｂ及びボール７１Ｃと全く同様に構成されているので、ここでの説明は省略する。

【0029】

ロードセルモジュール６１には、図７に示すように、受け部７７が設けられている。本実施形態の場合、受け部７７は、台座６６に形成された凹部（すなわち、有底穴。）である。ボールプランジャ７５は、上述のボールプランジャ７１と同様に機能し、受け部７７は、上述の受け部７３と同様に機能する。すなわち、これらボールプランジャ７５及び受け部７７によって、ロードセルモジュール６１の位置決め機構が構成されている。複数のボールプランジャ７５は、上下方向に１０ｍｍ間隔で配列されている。したがって、ボールプランジャ７５のボール７５Ｃが受け部７７に嵌り込む位置を頼りにして、ロードセルモジュール６１をスライドさせれば、ロードセルモジュール６１の位置を１０ｍｍ単位で正確に調節することができる。

【0030】

ロードセル１１からの出力信号は、図１に示すように、アンプモジュール１３で増幅されて、第１取得部２１経由で制御部２０へ入力される。感圧センサー１２からの出力信号は、第２取得部２２経由で制御部２０へ入力される。第２取得部２２には分圧回路が含まれ、感圧センサー１２の抵抗値が低くなると、制御部２０への出力電圧が大きくなるよう構成されている。制御部２０は、ロードセル１１及び４つの感圧センサー１２Ａ～１２Ｄから出力されるアナログ信号をデジタルデータに変換する。本実施形態の場合、ロードセル１１及び４つの感圧センサー１２Ａ～１２Ｄからは、上記アナログ信号として０～３．３ＶＩの電圧が出力される。また、本実施形態の場合、制御部２０は、上記０～３．３ＶＩの電圧値を０～１０２３のデジタルデータに変換する。制御部２０は、通信部２３を介して上記デジタルデータをデータ処理装置３へ無線伝送する。把持力計測装置２からは、ロードセル１１及び４つの感圧センサー１２Ａ～１２Ｄそれぞれに対応する５つのデジタルデータが、約０．１秒ごとに繰り返し送信される。

【0031】

データ処理装置３では、受信モジュール３３を介して把持力計測装置２から伝送されてくる情報（すなわち、ロードセル１１及び４つの感圧センサー１２Ａ～１２Ｄそれぞれに対応するデジタルデータ。）を受信し、ＰＣ３１においてデータ処理を実行する。データ処理の結果は例えばディスプレイ３２に表示されればよい。あるいは、データ処理の結果は印刷又はファイルに出力されてもよい。

【0032】

［把持力計測装置において実行される処理］
次に、把持力計測装置２において実行される処理について、図８に基づいて説明する。この処理は、把持力計測装置２のスイッチ５３がオンにされたことを契機として実行される処理である。また、この処理は、把持力計測装置２において、約０．１秒ごとに繰り返し実行される。この処理を開始すると、把持力計測装置２では、ボタン５１Ａに加えられた力の大きさをロードセル１１によって検出する（Ｓ１０１）。また、Ｓ１０１と並行して、ボタン５１Ｂ～５１Ｅに加えられた力を感圧センサー１２Ａ～１２Ｄによって検出する（Ｓ１０３）。ロードセル１１からの出力信号は、アンプモジュール１３で増幅する（Ｓ１０５）。アンプモジュール１３で増幅されたロードセル１１からの出力信号と感圧センサー１２Ａ～１２Ｄからの出力信号はＡ／Ｄ変換されて（Ｓ１０７）、そのデータがメモリ２０２内に確保されたバッファに保存される（Ｓ１０９）。

【0033】

続いて、把持力計測装置２は、データ処理装置３に対してデータ送信要求を送信し（Ｓ１１１）、受信側の準備が完了したか否かを判断する（Ｓ１１３）。Ｓ１１３ではデータ処理装置３からの応答を待ち、所定時間待っても応答がない場合は（Ｓ１１３：ＮＯ）、Ｓ１１１へ戻る。これにより、データ処理装置３からの応答がない場合は、Ｓ１１１－Ｓ１３を繰り返し実行する。一方、Ｓ１１３においてデータ処理装置３からの応答があった場合は（Ｓ１１３：ＹＥＳ）、バッファに保存されたデータを送信可能なサイズに分割して（Ｓ１１５）、分割したデータを送信して（Ｓ１１７）、計測を終了する。

【0034】

［データ処理装置において実行される処理］
次に、データ処理装置３において実行される処理について、図９Ａ及び図９Ｂに基づいて説明する。この処理は、利用者がＰＣ３１において所定のアプリケーションを起動して、所定の操作を実行すると開始される処理である。この処理を開始すると、データ処理装置３は、図９Ａに示すように、受信の準備をして（Ｓ２０１）、把持力計測装置２からのデータ送信要求を受信したか否かを判断する（Ｓ２０３）。

【0035】

Ｓ２０３では把持力計測装置２からの要求を待ち、所定時間待っても要求がない場合は（Ｓ２０３：ＮＯ）、Ｓ２０１へ戻る。これにより、把持力計測装置２からの要求がない場合は、Ｓ２０１－Ｓ２０３を繰り返し実行する。一方、Ｓ２０３においてデータ処理装置３からのデータ送信要求があった場合は（Ｓ２０３：ＹＥＳ）、データを受信して（Ｓ２０５）、分割されたデータを合成する（Ｓ２０７）。

【0036】

続いて、データ処理装置３は、受信したデータに対する圧力値への換算処理を実行する（Ｓ２０９）。Ｓ２０９は、詳しくは図９Ｂに示すような処理となる。この処理を開始すると、データ処理装置３は、ロードセル１１での押圧開始から１秒後の出力値を取得する（Ｓ２１１）。より詳しく説明すると、把持力計測装置２は、ロードセル１１及び４つの感圧センサー１２Ａ～１２Ｄからの出力信号をデジタルデータ化して、約０．１秒ごとにデータ処理装置３へと送信している。ロードセル１１及び４つの感圧センサー１２Ａ～１２Ｄに荷重が作用していない場合、ロードセル１１及び４つの感圧センサー１２Ａ～１２Ｄの出力値は全て０となっている。一方、ロードセル１１及び４つの感圧センサー１２Ａ～１２Ｄに荷重が作用した場合、ロードセル１１及び４つの感圧センサー１２Ａ～１２Ｄの出力値は０以外の値を示す。したがって、Ｓ２１１では、ロードセル１１の出力値が０から０以外の値に切り替わった時点を押圧開始に相当する時点と想定し、その押圧開始時点から１秒後の時点におけるロードセル１１の出力値を取得する。

【0037】

続いて、データ処理装置３は、ロードセル１１の出力値を荷重（以下、ロードセル荷重とも称する。）に変換する（Ｓ２１３）。ロードセル１１の場合は、ロードセル１１の検出値と荷重の大きさとが精度よく比例する関係にあり、その関係があらかじめ特定されている。そのため、ロードセル１１の検出値を荷重に換算することができる。図１０に示す例の場合、ロードセル１１の検出値が０．９Ｖであれば、このロードセル１１の特性に基づき、ロードセル１１に作用した荷重が３３．２Ｎであることを特定できる。

【0038】

続いて、データ処理装置３は、感圧センサー１２Ａ～１２Ｄの出力値の比率を感圧センサー１２Ａ～１２Ｄの荷重（以下、感圧センサー荷重とも称する。）の比率に換算する（Ｓ２１５）。Ｓ２１５では、まずＳ２１１において取得したロードセル１１での押圧開始から１秒後の出力値に基づいて、変換表又は変換式を選択する。変換表は、把持力計測装置２において、４つの感圧センサー１２Ａ～１２Ｄにかかる荷重を０から測定上限まで変化させた際に、４つの感圧センサー１２Ａ～１２Ｄからどのような出力値が出力されるのかを事前に測定し、それら荷重と出力値との関係を記憶させた配列データ（ルックアップテーブル）である。変換式は、変換表の場合と同様な荷重と出力値を事前に測定し、それら荷重と出力値との関係から最小二乗法等の手法で求められた近似式である。これら変換表又は変換式は、いずれか一方を用いればよい。

【0039】

ただし、本実施形態の場合、感圧センサー１２Ａ～１２Ｄにかかる荷重の大きさが同じであっても、素早く荷重がかけられた場合とゆっくりと荷重がかけられた場合とで、感圧センサー１２Ａ～１２Ｄの出力特性が変わる。そのため、上記変換表又は変換式としては、押圧速度を複数通りに変えて感圧センサー１２Ａ～１２Ｄの出力特性を実測し、その複数通りの押圧速度に対応する複数の変換表又は変換式があらかじめ用意されている。

【0040】

Ｓ２１１において取得した出力値（すなわち、ロードセル１１での押圧開始から１秒後の出力値。）は、押圧速度が速い場合ほど大きくなる。そこで、Ｓ２１５では、Ｓ２１１において取得した出力値に対応する変換表又は変換式を、上記複数の変換表又は変換式の中から選択する。これにより、押圧速度に対応する変換表又は変換式が選択されることになる。Ｓ２１５では、選択した変換表又は変換式を利用して、４つの感圧センサー１２Ａ～１２Ｄの出力値（電圧値。本実施形態の場合、厳密には電圧値に対応するデジタルデータ。）の比率を、感圧センサー荷重の比率に変換する。

【0041】

図１０に示す例の場合、ロードセル１１での押圧開始から１秒後の出力値は０．３Ｖとなっている。そのため、Ｓ２１５では、出力値０．３Ｖに対応する変換表又は変換式が選択され、これにより、ロードセル１１での押圧開始から１秒後の出力値が０．３Ｖとなるような押圧速度に対応する変換表又は変換式が選択される。その変換表又は変換式を利用して、例えば、４つの感圧センサー１２Ａ～１２Ｄの出力値の比率１．５Ｖ：１．０Ｖ：０．７Ｖ：０．５Ｖが、感圧センサー荷重の比率１７．６４ｘ：８．８９ｘ：７．７１ｘ：４．７７ｘに変換される。

【0042】

続いて、データ処理装置３は、ロードセル荷重と感圧センサー荷重の比率から荷重係数ｘを算出する（Ｓ２１７）。図１０に示す例の場合、４つの感圧センサー荷重の比率は、上述の通り、１７．６４：８．８９：７．７１：４．７７となる。また、４つの感圧センサー荷重の総和１７．６４ｘ＋８．８９ｘ＋７．７１ｘ＋４．７７ｘは、ロードセル荷重３３．２Ｎに一致する。したがって、１７．６４ｘ＋８．８９ｘ＋７．７１ｘ＋４．７７ｘ＝３３．２という数式が成り立つ。この数式をｘについて解くとｘ＝０．８５となる。すなわち、本実施形態の場合、荷重係数ｘ＝０．８５となる。

【0043】

続いて、データ処理装置３は、ロードセンサ荷重と荷重係数ｘから各感圧センサーにかかる荷重を算出する（Ｓ２１９）。図１０に示す例の場合、４つの感圧センサー１２Ａ～１２Ｄにかかる荷重は、１７．６４×０．８５≒１５Ｎ、８．８９×０．８５≒７．６Ｎ、７．７１×０．８５≒６．５Ｎ、４．７７×０．８５≒４．１Ｎとなる。これにより、４つの感圧センサー１２Ａ～１２Ｄにかかった荷重を求めることができる。なお、Ｓ２１７を終えたら図９Ａ及び図９Ｂに示す処理を終了する。

【0044】

［効果］
以上説明したような把持力計測装置２によれば、ロードセルモジュール６１及び感圧センサーモジュール６２Ａ～６２Ｄそれぞれをスライドさせることにより、５つのボタン５１Ａ～５１Ｅの相対位置を変更することができる。そのため、被験者ごとに手の大きさが異なっていても、被験者が把持力計測装置２を把持する際に、各ボタン５１Ａ～５１Ｅに適切に指が掛かるように各ボタン５１Ａ～５１Ｅの位置を調節することができる。

【0045】

しかも、ボタン５１Ａ～５１Ｅを移動させる際、ボタン５１Ａ～５１Ｅが所定の位置（以下、停止位置とも称する。）へ移動すると、ボールプランジャ７１，７５のボール７１Ｃ，７５Ｃが受け部７３，７７に引っ掛かる。これにより、ボタン５１Ａ～５１Ｅが停止位置に位置決めされるので、ボタン５１Ａ～５１Ｅの位置を無段階に変更できる場合とは異なり、複数の停止位置のいずれかにボタン５１Ａ～５１Ｅを位置決めできる。したがって、被験者が定期的に把持力の計測を行う際に、ボタン５１Ａ～５１Ｅの位置を正確かつ容易に前回の測定時と同一位置に調節することができる。

【0046】

なお、上記実施形態において、ボタン５１Ａ～５１Ｅは、それぞれが本開示でいう被押圧部及び可動式被押圧部の一例に相当する。ボタン５１Ａは、本開示でいう第１被押圧部の一例に相当する。ボタン５１Ｂは、本開示でいう第２被押圧部の一例に相当する。ボタン５１Ｃは、本開示でいう第３被押圧部の一例に相当する。ボタン５１Ｄは、本開示でいう第４被押圧部の一例に相当する。ボタン５１Ｅは、本開示でいう第５被押圧部の一例に相当する。

【0047】

ロードセル１１、感圧センサー１２Ａ～１２Ｄ及び制御部２０は、本開示でいう検出部の一例に相当する。ボールプランジャ７１，７５及び受け部７３，７７は、本開示でいう位置決め機構の一例に相当する。ボールプランジャ７１，７５が備えるボール７１Ｃ，７５Ｃは、本開示でいう凸部の一例に相当する。ボールプランジャ７１，７５が備えるコイルスプリング７１Ｂ，７５Ｂは、本開示でいう付勢部の一例に相当する。

【0048】

（２）第２実施形態
次に、第２実施形態について説明する。なお、第２実施形態以降の各実施形態は、第１実施形態で例示した構成の一部を変更しただけなので、第１実施形態との相違点を中心に詳述し、第１実施形態と同様な部分に関しては、その詳細な説明を省略する。

【0049】

図１１Ａ，図１１Ｂ及び図１１Ｃに示すように、第２実施形態の把持力計測装置８１は、第１実施形態とは異なる位置決め機構を備えている。具体的には、第２実施形態の場合、センサーケース８２に付勢部８３及び凸部８４が設けられている。また、本体部８５に受け部８６が形成されている。凸部８４は、図中でいう左右方向へ変位可能に構成されている。凸部８４が図中でいう右方へ変位すると、付勢部８３が弾性変形し、その際に生じる弾性力で、凸部８４を図中でいう左方へと付勢する。

【0050】

このような凸部８４及び受け部８６によって構成される位置決め機構を利用しても、第１実施形態同様に、ボタン８７を移動させる際、ボタン８７が停止位置へ移動すると、凸部８４が受け部８６に引っ掛かり、ボタン８７が停止位置に位置決めされる。したがって、ボタン８７の位置を無段階に変更できる場合とは異なり、複数の停止位置のいずれかにボタン８７を位置決めできる。よって、被験者が定期的に把持力の計測を行う際に、ボタン８７の位置を正確かつ容易に前回の測定時と同一位置に調節することができる。なお、図１１Ａ，図１１Ｂ及び図１１Ｃでは、１つのボタン８７だけを図示してあるが、第１実施形態同様、ボタン８７と同等なボタンが４つ設けられていてもよいことはもちろんである。

【0051】

（３）第３実施形態
次に、第３実施形態について説明する。図１２Ａ，図１２Ｂ及び図１２Ｃに示すように、第３実施形態の把持力計測装置９１は、第１，第２実施形態とは異なる位置決め機構を備えている。具体的には、第３実施形態の場合、センサーケース９２に付勢部９３及び凸部９４が設けられている。また、本体部９５に受け部９６が形成されている。凸部９４は、図中でいう前後方向へ変位可能に構成されている。凸部９４が図中でいう前方へ変位すると、付勢部９３が弾性変形し、その際に生じる弾性力で、凸部９４を図中でいう後方へと付勢する。

【0052】

このような凸部９４及び受け部９６によって構成される位置決め機構を利用しても、第１，第２実施形態同様に、ボタン９７を移動させる際、ボタン９７が停止位置へ移動すると、凸部９４が受け部９６に引っ掛かり、ボタン９７が停止位置に位置決めされる。したがって、ボタン９７の位置を無段階に変更できる場合とは異なり、複数の停止位置のいずれかにボタン９７を位置決めできる。よって、被験者が定期的に把持力の計測を行う際に、ボタン９７の位置を正確かつ容易に前回の測定時と同一位置に調節することができる。なお、図１２Ａ，図１２Ｂ及び図１２Ｃでは、１つのボタン９７だけを図示してあるが、第１実施形態同様、ボタン９７と同等なボタンが４つ設けられていてもよいことはもちろんである。

【0053】

（４）第４実施形態
次に、第４実施形態について説明する。図１３Ａ，図１３Ｂ及び図１３Ｃに示すように、第４実施形態の把持力計測装置１０１は、第１，第２，第３実施形態とは異なる位置決め機構を備えている。具体的には、第４実施形態の場合、センサーケース１０２に凸部１０４が設けられている。また、本体部１０５に受け部１０６が形成されている。凸部１０４は、可撓性を有する弾性変形可能な薄板状の部分であり、図中でいう右端側を基端として、基端から左方へ向かって片持ち梁状に延出している。凸部１０４を弾性変形させれば、凸部１０４が湾曲し、凸部１０４の延出方向先端（図中でいう左端。）は、図中でいう上下方向に揺動する。

【0054】

このような凸部１０４及び受け部１０６によって構成される位置決め機構を利用しても、第１，第２，第３実施形態同様に、ボタン１０７を移動させる際、ボタン１０７が停止位置へ移動すると、凸部１０４が受け部１０６に引っ掛かり、ボタン１０７が停止位置に位置決めされる。したがって、ボタン１０７の位置を無段階に変更できる場合とは異なり、複数の停止位置のいずれかにボタン１０７を位置決めできる。よって、被験者が定期的に把持力の計測を行う際に、ボタン１０７の位置を正確かつ容易に前回の測定時と同一位置に調節することができる。なお、図１３Ａ，図１３Ｂ及び図１３Ｃでは、１つのボタン１０７だけを図示してあるが、第１実施形態同様、ボタン１０７と同等なボタンが４つ設けられていてもよいことはもちろんである。

【0055】

（５）第５実施形態
次に、第５実施形態について説明する。図１４Ａ及び図１４Ｂに示すように、第５実施形態の把持力計測装置１１１は、本体部１１３に目盛１１５及び目盛１１７が設けられている。目盛１１５は、ボタン１１９Ａの位置を示す印である。本実施形態の場合、目盛１１５は、ボタン１１９Ａの位置を「１」～「８」の番号で示すように構成されている。ボタン１１９Ａの位置を示す印は番号に限定されず、番号以外の符号（例えば、「Ａ」，「Ｂ」，「Ｃ」…等。）でボタン１１９Ａの位置が示されていてもよい。図１４Ａに示す例示の場合、ボタン１１９Ａは、番号「３」に対応する位置にある。

【0056】

目盛１１７は、ボタン１１９Ｂ～１１９Ｅそれぞれの位置を示す印である。本実施形態の場合は、「１」～「１２」の番号でボタン１１９Ｂ～１１９Ｅの位置を示すように構成されている。番号以外の符号でボタン１１９Ｂ～１１９Ｅの位置が示されていてもよい点は、目盛１１５と同様である。図１４Ｂに示す例示の場合、ボタン１１９Ｂは、番号「１」に対応する位置にあり、ボタン１１９Ｃは、番号「４」に対応する位置にあり、ボタン１１９Ｄは、番号「７」に対応する位置にあり、ボタン１１９Ｅは、番号「１０」に対応する位置にある。

【0057】

以上のように構成された把持力計測装置１１１によれば、被験者は、目盛１１５及び目盛１１７を見て、ボタン１１９Ａ～１１９Ｅの位置を認識することができる。したがって、被験者が定期的に把持力の計測を行う際に、目盛１１５及び目盛１１７の番号でボタン１１９Ａ～１１９Ｅの位置を覚えておけば、ボタン１１９Ａ～１１９Ｅの位置を正確かつ容易に前回の測定時と同一位置に調節することができる。

【0058】

（６）他の実施形態
以上、把持力計測装置について、例示的な実施形態を挙げて説明したが、上述の実施形態は本開示の一態様として例示されるものにすぎない。すなわち、本開示は、上述の例示的な実施形態に限定されるものではなく、本開示の技術的思想を逸脱しない範囲内において、様々な形態で実施することができる。

【0059】

例えば、上記第１実施形態では、５つのボタン５１Ａ，５１Ｂ，５１Ｃ，５１Ｄ，５１Ｅの全てが可動式被押圧部として構成されていたが、５つのボタンのうちのいずれかについては、位置の変更ができない固定式被押圧部として構成されていてもよい。固定式被押圧部に相当するボタンの数が増えるほど、その分だけボタンの位置調節の自由度は低下するが、その点は、把持力計測装置の使用目的や製造コスト等も考慮して任意に選定されればよい。

【0060】

また、上記第１実施形態では、把持力計測装置２が、５つのボタン５１Ａ，５１Ｂ，５１Ｃ，５１Ｄ，５１Ｅを備える例を示したが、ボタンの数は任意である。例えば、把持力計測装置の使用目的により、第５指に対応するボタンが不要となる場合には、４つのボタンを設ければよい。あるいは、第３指～第５指が全て同一ボタンに掛かればよい場合には、３つのボタンを設ければよい。

【0061】

また、上記実施形態では、把持力計測装置２とデータ処理装置３とは、別体の装置として構成されていたが、データ処理装置３を小型化することができる場合には、データ処理装置３を把持力計測装置２に組み込んでもよい。すなわち、本開示の把持力計測システムが、単一の筐体内に組み込まれた構造となっていてもよい。

【0062】

また、上記実施形態では、把持力計測装置２とデータ処理装置３とは、無線通信をするように構成されていたが、有線通信をするように構成されてもよい。特に、上述のようにデータ処理装置３を把持力計測装置２に組み込む場合には、把持力計測装置２とデータ処理装置３が有線通信をするように構成されていれば十分である。

【0063】

また、上記実施形態では、ＰＣ３１を利用してデータ処理装置３が構成されていたが、ＰＣ３１と同程度の処理能力がある機器であれば、ＰＣ３１以外の機器（例えば、スマートフォンなど。）を利用してデータ処理装置３を構成してもよい。

【0064】

なお、上記実施形態で例示した１つの構成要素によって実現される複数の機能を、複数の構成要素によって実現してもよい。上記実施形態で例示した１つの構成要素によって実現される１つの機能を、複数の構成要素によって実現してもよい。上記実施形態で例示した複数の構成要素によって実現される複数の機能を、１つの構成要素によって実現してもよい。上記実施形態で例示した複数の構成要素によって実現される１つの機能を、１つの構成要素によって実現してもよい。上記実施形態で例示した構成の一部を省略してもよい。上記実施形態のうち、１つの実施形態で例示した構成の少なくとも一部を、当該１つの実施形態以外の上記実施形態で例示した構成に対して付加又は置換してもよい。

【0065】

（７）補足
なお、以上説明した例示的な実施形態から明らかなように、本開示の把持力計測装置は、更に以下に挙げるような構成を備えていてもよい。

【0066】

（Ａ）本開示の把持力計測装置は、付勢部を備えてもよい。凸部は、受け部に引っ掛かる第１位置と受け部に引っ掛からない第２位置とへ移動可能に構成されていてもよい。付勢部は、弾性変形可能に構成され、凸部が第１位置から第２位置へ移動する際に弾性変形して、その弾性変形に伴って生じる弾性力で凸部を第１位置側へと付勢するように構成されていてもよい。

【0067】

（Ｂ）凸部及び付勢部は、凸部に相当するボールと付勢部に相当するスプリングとを有するボールプランジャによって構成されていてもよい。
（Ｃ）本体部には、レールが設けられてもよい。可動式被押圧部は、レールに沿ってスライドすることにより、他の被押圧部に対する相対位置を変更可能に構成されていてもよい。

【0068】

（Ｄ）複数の被押圧部は、第１被押圧部と、第２被押圧部と、第３被押圧部と、第４被押圧部と、第５被押圧部と、を含んでもよい。第１被押圧部は、被験者の第１指に対応する。第２被押圧部は、被験者の第２指に対応する。第３被押圧部は、被験者の第３指に対応する。第４被押圧部は、被験者の第４指に対応する。第５被押圧部は、被験者の第５指に対応する。本体部の両側のうち、一方側に第１被押圧部が配置され、他方側に第２被押圧部、第３被押圧部、第４被押圧部及び第５被押圧部が配置されてもよい。検出部は、ロードセルと４つの感圧センサーとを含んでもよい。ロードセルは、第１被押圧部が押圧された際に、第１被押圧部に作用する押圧力の大きさに換算可能な出力値を出力可能に構成されてもよい。４つの感圧センサーは、第２被押圧部、第３被押圧部、第４被押圧部及び第５被押圧部が押圧された際に、第２被押圧部、第３被押圧部、第４被押圧部及び第５被押圧部に作用する押圧力の比率に換算可能な出力値を出力可能に構成されていてもよい。

【符号の説明】

【0069】

１…把持力計測システム、２，８１，９１，１０１，１１１…把持力計測装置、３…データ処理装置、１０…制御・通信モジュール、１１…ロードセル、１２Ａ，１２Ｂ，１２Ｃ，１２Ｄ…感圧センサー、１３…アンプモジュール、１５…電池、２０…制御部、２０１…ＣＰＵ、２０２…メモリ、２１…第１取得部、２２…第２取得部、２３…通信部、２４…電源部、３１…パーソナルコンピュータ、３２…ディスプレイ、３３…受信モジュール、５０，８５，９５，１０５，１１３…本体部、５１Ａ，５１Ｂ，５１Ｃ，５１Ｄ，５１Ｅ，８７，９７，１０７，１１９Ａ，１１９Ｂ，１１９Ｃ，１１９Ｄ，１１９Ｅ…ボタン、５３…スイッチ、６０…レール、６１…ロードセルモジュール、６２Ａ，６２Ｂ，６２Ｃ，６２Ｄ…感圧センサーモジュール、６６…台座、６７Ａ，６７Ｂ，６７Ｃ，６７Ｄ，８２，９２，１０２…センサーケース、６９Ａ，６９Ｂ，６９Ｃ，６９Ｄ…押し子、７１，７５…ボールプランジャ、７１Ａ，７５Ａ…バレル、７１Ｂ，７５Ｂ…コイルスプリング、７１Ｃ，７５Ｃ…ボール、７３，７７，８６，９６，１０６…受け部、８３，９３…付勢部、８４，９４，１０４…凸部、１１５，１１７…目盛。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】