特開 2022-19656 車両のデータアクセス能力を向上するための方法とシステム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2022019656

(43)【公開日】2022-01-27

(54)【発明の名称】車両のデータアクセス能力を向上するための方法とシステム

(51)【国際特許分類】

   G08G 1/09 20060101AFI20220120BHJP

   G06Q 20/06 20120101ALI20220120BHJP

   G16Y 10/40 20200101ALI20220120BHJP

   G16Y 20/20 20200101ALI20220120BHJP

   G16Y 40/30 20200101ALI20220120BHJP

【ＦＩ】

G08G1/09 H

G06Q20/06 300

G16Y10/40

G16Y20/20

G16Y40/30

【審査請求】未請求

【請求項の数】12

【出願形態】ＯＬ

【外国語出願】

(21)【出願番号】P 2021116849

(22)【出願日】2021-07-15

(31)【優先権主張番号】16/931,138

(32)【優先日】2020-07-16

(33)【優先権主張国・地域又は機関】US

【公序良俗違反の表示】

（特許庁注：以下のものは登録商標）

１．ＺＩＧＢＥＥ

(71)【出願人】

【識別番号】519092129

【氏名又は名称】トヨタ モーター ノース アメリカ，インコーポレイティド

(74)【代理人】

【識別番号】100099759

【弁理士】

【氏名又は名称】青木 篤

(74)【代理人】

【識別番号】100123582

【弁理士】

【氏名又は名称】三橋 真二

(74)【代理人】

【識別番号】100092624

【弁理士】

【氏名又は名称】鶴田 準一

(74)【代理人】

【識別番号】100147555

【弁理士】

【氏名又は名称】伊藤 公一

(74)【代理人】

【識別番号】100123593

【弁理士】

【氏名又は名称】関根 宣夫

(74)【代理人】

【識別番号】100133835

【弁理士】

【氏名又は名称】河野 努

(72)【発明者】

【氏名】ランダル エム．ハリス

【テーマコード（参考）】

5H181

5L055

【Ｆターム（参考）】

5H181AA01

5H181BB04

5H181BB13

5H181CC02

5H181CC03

5H181CC04

5H181CC11

5H181CC12

5H181CC14

5H181FF04

5H181FF12

5H181FF13

5H181FF22

5H181FF25

5H181FF27

5L055AA15

(57)【要約】

【課題】車両のデータアクセス能力を向上するための方法を提供すること。
【解決手段】本方法は、第１レベルの自律性を有する第１車両により、第１フォーマットのデータを取得することと、第２レベルの自律性を有する第２車両から、該データに対する要求を受信することと、該データを、第１フォーマットから、第２レベルの自律性に基づく第２フォーマットに変換することと、第２フォーマットのデータを第２車両に送信することを含んでいる。第２フォーマットのデータは、第２レベルの自律性に対応している。第２レベルの自律性は、第１レベルの自律性よりも低い。
【選択図】図１

【特許請求の範囲】

【請求項1】

車両間のデータアクセス能力を向上するためのシステムであって、
能力の第１セットに対応する第１レベルの自律性を有し、第１コントローラと、センサの第１セットを備えている第１車両を備え、前記第１コントローラは、
前記センサの第１セットを使用してデータを取得し、
第２車両から前記データに対する要求を受信し、
前記データを第１フォーマットから、前記能力の第１セットより低い、能力の第２セットに対応する第２レベルの自律性を有する前記第２車両に対応する第２フォーマットに変換し、
第２コントローラと、センサの第２セットを備えている前記第２車両により送信された報酬と引き換えに、前記変換されたデータを前記第２車両に送信するように構成されている、
システム。

【請求項2】

前記第１車両と前記第２車両は、分散型ネットワークの第１ノードと第２ノードそれぞれとして機能し、
前記報酬は、
前記第２車両により、管理サーバと関連付けられているネットワークサブスクリプションサービスに送信されたデジタル通貨での支払と、
前記第２車両により、前記管理サーバと関連付けられている前記ネットワークサブスクリプションサービスに送信された追加的データの形式における支払と、
前記第２車両により前記第１車両に送信された追加的データの形式における支払と、
の少なくとも１つを含んでいる、請求項１に記載のシステム。

【請求項3】

前記センサの第１セットは、カメラ、イメージセンサ、モーションセンサ、オーディオセンサ、加速度計、およびジャイロスコープの１つ以上を含み、
前記センサの第２セットは、モーションセンサ、オーディオセンサ、加速度計、およびジャイロスコープの１つ以上を含み、
前記第１コントローラは、機能のセットを実現するように構成されており、前記機能のセットの１つ以上は、前記第２コントローラには利用可能でない、
請求項１または請求項２に記載のシステム。

【請求項4】

前記機能のセットは、
車両を取り囲む環境のリアルタイムなオーディオデータ、リアルタイムなモーションデータ、およびリアルタイムなビデオデータを取り込むことと、
前記車両を取り囲む前記環境の前記オーディオデータ、前記リアルタイムなモーションデータ、および前記リアルタイムなビデオデータを読みおよび書くことと、
前記車両を取り囲む前記環境の前記オーディオデータ、前記リアルタイムなモーションデータ、および前記リアルタイムなビデオデータを格納することと、
を含んでいる、請求項３に記載のシステム。

【請求項5】

前記第１コントローラは更に、
前記第２車両から追加的要求を受信し、
前記追加的要求を少なくとも第３車両に送信し、
前記第３車両から、前記追加的要求に応答して追加的データを受信し、
変換された前記追加的データが、前記第２レベルの自律性を有する前記第２車両に対応するように、前記追加的データを、前記第１フォーマットから前記第２フォーマットに変換し、
前記変換された追加的データを前記第２車両に送信するように構成されている、
請求項１から４の何れか一項に記載のシステム。

【請求項6】

能力の第１セットに対応する第１レベルの自律性を有する車両であって、
センサの第１セットを備え、
コントローラは、
第１フォーマットのデータを取得し、
前記能力の第１セットよりも低い、能力の第２セットに対応する第２レベルの自律性を有し、第２コントローラと、センサの第２セットを備えている第２車両から要求を受信し、
前記データを第１フォーマットから、前記第２レベルの自律性を有する前記第２車両に対応する第２フォーマットに変換し、
前記第２フォーマットの前記変換されたデータを前記第２車両に送信するように構成されている、
車両。

【請求項7】

前記コントローラは、
前記第２フォーマットの前記変換されたデータを、前記第２車両により送信された報酬と引き換えに、前記第２車両に送信するように構成されており、
前記報酬は、
前記第２車両により、管理サーバと関連付けられているネットワークサブスクリプションサービスに送信されたデジタル通貨の形式における支払と、
前記第２車両により、前記管理サーバと関連付けられている前記ネットワークサブスクリプションサービスに送信された追加的データの形式における支払と、
前記第２車両により前記車両に送信された追加的データの形式における支払と、
の少なくとも１つを含んでいる、請求項６に記載の車両。

【請求項8】

前記コントローラは更に、
前記第２車両から追加的要求を受信し、
前記追加的要求を少なくとも第３車両に送信し、
前記第３車両から、前記追加的要求に応答して追加的データを受信し、
変換された前記追加的データが、前記第２レベルの自律性を有する前記第２車両に対応するように、前記追加的データを、前記第１フォーマットから前記第２フォーマットに変換し、
前記第２フォーマットに変換された前記追加的データを前記第２車両に送信するように構成されている、
請求項６または請求項７に記載の車両。

【請求項9】

前記コントローラは更に、
前記第２車両から追加的データに対する追加的要求を受信し、
前記追加的要求を、第３車両および第４車両に送信し、
前記第３車両から、前記追加的要求に応答して前記追加的データの一部分を受信し、
前記第４車両から、前記追加的要求に応答して前記追加的データの異なる部分を受信し、
前記部分と前記異なる部分を組み合わせ、
前記部分と前記異なる部分の前記組み合わせを、前記第１フォーマットから前記第２フォーマットに変換し、
前記第２車両に、前記変換された前記部分と前記異なる部分の前記組み合わせを送信するように構成されている、
請求項６または請求項７に記載の車両。

【請求項10】

車両のデータアクセス能力を向上するための方法であって、
能力の第１セットに対応する第１レベルの自律性を有し、第１コントローラと、センサの第１セットを有する第１車両により、第１フォーマットのデータを取得することと、
前記能力の第１セットよりも低い、能力の第２セットに対応する第２レベルの自律性を有する第２車両から、前記データに対する要求を受信することと、
前記データを前記第１フォーマットから、前記第２レベルの自律性に対応する第２フォーマットに変換することと、
前記第２フォーマットの前記変換されたデータを、第２コントローラと、センサの第２セットを備える前記第２車両により送信された報酬と引き換えに、前記第２車両に送信することと、
を有している、方法。

【請求項11】

前記第２レベルの自律性は、前記第１レベルの自律性よりも低く、
前記報酬は、
前記第２車両により、管理サーバと関連付けられているネットワークサブスクリプションサービスに送信されたデジタル通貨での支払と、
前記第２車両により、前記管理サーバと関連付けられている前記ネットワークサブスクリプションサービスに送信された追加的データの形式における支払と、
前記第２車両により前記第１車両に送信された追加的データの形式における支払と、 の少なくとも１つを含んでいる、請求項１０に記載の方法。

【請求項12】

前記第２車両から追加的要求を受信することと、
前記追加的要求を少なくとも第３車両に送信することと、
前記第３車両から、前記追加的要求に応答して追加的データを受信することと、
変換された前記追加的データが、前記第２レベルの自律性を有する前記第２車両に対応するように、前記追加的データを、前記第１フォーマットから第２フォーマットに変換することと、
前記変換された追加的データを前記第２車両に送信することと、
を更に有している、請求項１０に記載の方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本明細書は、車両間でデータを転送するためのシステムと方法に関し、より特別には、広い地理的領域全体にわたる交通、ナビゲーション、および注目地点に関するデータを取得することと、このデータを種々のレベルの自律性を有する車両に対応するフォーマットに変換することと、変換されたデータをこれらの車両に送信することに関する。

【背景技術】

【0002】

広大な地理的領域全体にわたる交通状況、ナビゲーション、および注目地点に関する正確でリアルタイムなデータを提供することは、自律車両システムの１つの重要な側面である。従来は、そのようなデータにリアルタイムでアクセルする能力は、これらの車両に設置されているセンサと、これらの車両における種々の構成要素の機能により制限されていた。従来のシステムは、移動している交通の流れ、歩いている歩行者、駐車の可能性、および会場の営業時間などのような、広大な地理的領域全体にわたる、動的および構造化された情報を含む交通情報にリアルタイムでアクセスする能力に欠けていた。例えば、低いレベルの自律性を有する車両は、そのようなデータを得ることが可能なセンサがなかったので、そのようなデータにアクセスできなかった。更に、低いレベルの自律性を有する車両は、そのようなデータを他の装置から受信したとしても、そのようなデータを処理するハードウェアおよびソフトウェア機能に欠けていた。

【0003】

従って、これらの車両が、広大な地理的領域全体にわたる交通状況、ナビゲーション、および注目地点に関するデータへのリアルタイムなアクセスを有するように、車両のデータアクセス能力を向上するための方法とシステムを提供する必要性が存在する。

【発明の概要】

【0004】

本開示は、車両のデータアクセス能力を向上するためのシステムと方法を提供する。実施形態においては、高いレベルの自律性を有する車両が、報酬(consideration)と引き換えに、リアルタイムなデータを、低いレベルの自律性を有する車両に対応するフォーマットで送信することを可能にすることにより、これらのシステムと方法は、低いレベルの自律性の車両のデータアクセス能力を向上する。本開示によれば、高いレベルの自律性を有する車両は、種々のセンサ、例えば、イメージセンサ、オーディオセンサなどを使用して、広大な地理的領域全体にわたる交通状況、ナビゲーション、および注目地点のデータを取得できる。代替的または追加的に、高いレベルの自律性を有する車両はまた、そのようなデータを、他の車両および／または１つ以上の管理サーバ（例えば、ローカルサーバまたはリモートサーバ）から取得できる。これらの車両は、無線ネットワークを介して、他の車両および管理サーバと通信するように構成されている。

【0005】

実施形態においては、低いレベルの自律性を有する車両から、データに対するクエリ(query)を受信すると、高いレベルの自律性を有する車両は、種々のセンサにより取得されたデータを検索し、クエリに関連するデータを識別し、そのデータを、クエリを出した車両のフォーマットに対応するフォーマットに変換し、変換されたデータを、クエリを出した車両に送信することができる。実施形態においては、高いレベルの自律性を有する車両はクエリを受信し、自身は、受信したクエリに適切なデータを有していないと決定することができる。従って、高いレベルの自律性を有する車両は、受信したクエリを他の車両および／または１つ以上の管理サーバに送信し、多数の応答を受信することができる。実施形態においては、これらの応答の１つ以上は、最初に受信したクエリに関連するデータを含んでいる可能性がある。

【0006】

高いレベルの自律性を有する車両は、関連のあるデータを、クエリを出した車両（例えば、低いレベルの自律性を有する車両）に対応し、その車両がアクセス可能なフォーマットに変換できる。クエリは、例えば、広大な地理的領域全体にわたる交通状況、ナビゲーション、および注目地点に関することができ、それらは、今度は、クエリを出した車両によりリアルタイムでアクセス可能である。このようにして、低いレベルの車両の能力が向上される。代替的または追加的に、高いレベルの自律性を有する車両は、低いレベルの自律性を有する他の車両と、広大な地理的領域全体にわたる交通状況などに関するデータを容易に共有でき、それにより、これらの車両のアクセス能力を向上できる。

【0007】

１つの実施形態においては、車両間のアクセス能力を向上するためのシステムが提供される。システムは、第１レベルの自律性を有し、第１コントローラと、センサの第１セットを備えている第１車両を含んでいる。第１コントローラは、センサの第１セットを使用してデータを取得し、第２車両からの、そのデータに対する要求を受信し、第２車両により送信された報酬と引き換えに、そのデータを第２車両に送信するように構成されている。システムは更に、第２レベルの自律性を有する第２車両を含んでいる。第２車両は、第２コントローラと、センサの第２セットを有している。第２レベルの自律性は、第１レベルの自律性より低い。

【0008】

他の実施形態においては、第１レベルの自律性を有する車両が記述される。車両は、センサの第１セットと、第１フォーマットのデータを取得し、第２レベルの自律性を有する第２車両から要求を受信し、そのデータを、第１フォーマットから、第２レベルの自律性に基づく第２フォーマットに変換し、第２フォーマットのデータを第２車両に送信するように構成されているコントローラを含んでいる。追加的に、第２レベルの自律性は第１レベルの自律性よりも低い。

【0009】

更なる他の実施形態においては、車両のデータアクセス能力を向上するための方法が記述される。方法は、第１レベルの自律性を有する第１車両により、第１フォーマットのデータを取得することと、第２レベルの自律性を有する第２車両から、そのデータに対する要求を受信することと、そのデータを、第１フォーマットから、第２レベルの自律性に基づく第２フォーマットに変換することと、第２車両により送信された報酬と引き換えに、第２フォーマットのデータを第２車両に送信することを含んでいる。第２フォーマットのデータは、第２レベルの自律性に対応している。追加的に、第２レベルの自律性は第１レベルの自律性よりも低い。

【0010】

本開示の実施形態により提供されるこれらの、および追加的特徴は、図面と連携して下記の詳細な記述を考慮することにより、より完全に理解されるであろう。

【図面の簡単な説明】

【0011】

図面において詳述される実施形態は、本質的には例示および例であり、開示を制限することは意図されていない。例としての実施形態の下記の詳細な記述は、類似の構造は、類似の参照番号で示されている下記の図面と連携して読むことにより理解できる。

【0012】

【図1】ここにおいて示され、および記述される１つ以上の実施形態に係る、無線ネットワークを介して、互いにデータを通信でやりとりするように構成されている、高いレベルの自律性と、低いレベルの自律性を有する車両を含んでいるシステムを模式的に示している図である。

【図2】ここにおいて示され、および記述される１つ以上の実施形態に係る、種々のレベルの自律性を有する車両における非制限的な例としての構成要素を模式的に示している図である。

【図3】他の車両に対応し、その車両がアクセス可能なフォーマットに変換されたデータを車両が送信するためのフローチャートを示している図である。

【図4A】ここにおいて示され、または記述される１つ以上の実施形態に係る、第２車両からクエリを受信したことに応答して、第２車両に第１車両から、変換されたデータを送信することを示している図である。

【図4B】ここにおいて示され、または記述される１つ以上の実施形態に係る、第２車両から複数のクエリを受信したことに応答して、第２車両に第１車両から、変換されたデータを送信することを示している図である。

【図5A】ここにおいて示され、または記述される１つ以上の実施形態に係る、変換されたデータを受信することと引き換えに、車両により送信される報酬の例を示している図である。

【図5B】ここにおいて示され、または記述される１つ以上の実施形態に係る、変換されたデータを受信することと引き換えに、車両により送信される報酬の他の例を示している図である。

【発明を実施するための形態】

【0013】

ここにおいて開示される実施形態は、広大な地理的領域全体にわたる交通状況、ナビゲーション、および注目地点に関するデータへのリアルタイムなアクセスを車両が有するように、それらの車両のデータアクセス能力を向上するためのシステムと方法を含んでいる。具体的には、車両の能力を向上することは、それらの車両の構成要素に対応し、それらの構成要素によりアクセス可能なフォーマットでそれらの車両にデータを送信することを含んでいる。図１、４Ａ、および４Ｂを参照すると、本システムは、無線ネットワークを介して互いに通信するように構成されている車両と管理サーバを含んでいる。図１において示されている実施形態においては、これらの車両の幾つかは高いレベルの自律性を有し（例えば、図１における車両１０２、１０４、１０６、１０８、および１１０）、一方、他の車両は低いレベルの自律性を有している（例えば、図１における車両１１２、１１４、１１６、および１１８）。高いレベルの自律性を有する車両は、センサおよび、例えば、データの読み書き、ライブビデオストリーム、ライブオーディオストリーム、および高精細デジタル画像の取り込み、種々の地理的領域の高精細三次元マッピングの生成などを含む機能を有する構成要素を含んでいる。これらの車両はまた、モーションセンサ、オーディオセンサなども有することができる。対照的に、低いレベルの自律性を有する車両は、より少ないセンサおよび、高いレベルの自律性を有する車両の構成要素に対して、限られた能力および／または機能を有する構成要素を有することしかできない。実施形態においては、低いレベルの自律性を有する車両は、モーションセンサ、オーディオセンサ、および、データの読み書きを容易にするだけの機能（例えば、１つ以上のプロセッサおよび／またはハードウェアとソフトウェアの組み合わせ）を有することしかできない。

【0014】

実施形態においては、図４Ａにおいて示されているように、第１車両４００は、第２車両４０２からデータに対する要求を受信できる。これに応答して、第１車両４００は、そのデータを第２車両４０２に送信できる。第１車両４００により第２車両４０２に送信されたデータは、第２車両４０２により、例えば、第１車両４００および／または管理サーバ２４０に送信された報酬との引き換えによるものであってよい。実施形態においては、報酬は、従来の通貨（例えば、ドル、英貨ポンド、ユーロなど）、またはデジタル通貨（例えば、ビットコイン、ライトコイン、イーサリアムなどの暗号通貨）の形式における支払であってよい。代替的または追加的に、報酬は、第１車両４００から受信したデータとの引き換えに、第２車両４０２から第１車両４００に送信された特別なタイプのデータの形式における支払であってよい。

【0015】

実施形態においては、図４Ａにおいて示されているように、第１車両４００は、第２車両４０２からデータに対する要求（例えば、クエリ４１０）を受信し、第１車両４００はそれを、車両４０４、４０６、および４０８、そして管理サーバ２４０に同時に、または連続して送信することができる。その後、車両４０４、４０６、および４０８、そして管理サーバ２４０の１つ以上は、応答４１２、４１４、４１６、４１８、および４２０それぞれを第１車両４００に送信できる。第１車両４００は、クエリ４１０に対して正確およびそれに応答するデータを識別し、このデータを第１フォーマットから、第２車両４０２の低いレベルの自律性と機能に基づく第２フォーマットに変換し、そして変換されたデータを第２車両４０２に送信することができる。実施形態においては、第１車両４００は、第２車両４０２により要求されたデータ（例えば、クエリ４１０を介して）を有している可能性もあり、そのため、クエリを他の車両に送信しなくてもよい。その代わり、第１車両４００は、メモリからのデータにアクセスし、そのデータを第１フォーマットから、第２車両４０２の自律性のレベルと機能に基づく第２フォーマットに変換し、そして、変換されたデータを第２車両４０２に送信することができる。

【0016】

本開示によれば、ここにおいて記述されるシステムは、広大な地理的領域全体にわたる交通状況、ナビゲーション、および注目地点に関するデータの通信をリアルタイムで可能にする。加えて、データは、種々の車両の能力と機能によりアクセス可能であり、それらに対応しているフォーマットで送信される。本システムは、高いレベルの自律性を有する車両の能力と機能、つまり、交通状況（例えば、道路の障害物、種々の注目地点、交通渋滞、事故、遅延など）、ナビゲーション、種々の注目地点（劇場、モール、駐車場、レストランなど）に関する画像データ、ライブビデオストリームを取り込むことができるセンサを利用する。代替的または追加的に、高いレベルの自律性を有する車両は、このデータを、高いレベルの自律性を有する他の車両から受信できる。高いレベルの自律性を有する車両はまた、種々の地理的領域の高精細三次元マッピングも生成できる。

【0017】

その後、他の車両（例えば、低いレベルの自律性を有する車両）から、交通状況またはこれらの注目地点についての１つ以上のクエリを受信することに応答して、高いレベルの自律性を有する車両は、クエリに対するデータを識別し、それを、クエリを出した車両の構成要素に対応するフォーマットに変換し、そして変換されたデータを、クエリを出した車両に送信することができる。

【0018】

要約すると、種々の車両の能力と機能は、ここにおいて記述されるシステムにより向上され、それは、より高いレベルの自律性を有する車両が、より低いレベルの自律性を有する車両と、広大な地理的領域全体にわたる交通状況、ナビゲーション、および注目地点についてのデータをリアルタイムで共有することを可能にする。具体的には、データを共有することは、高いレベルの自律性を有する車両が、データを、低いレベルの自律性を有する車両によりアクセス可能であり、それに対応するフォーマットに変換することを含んでいる。このようにして、低いレベルの自律性を有する車両は、リアルタイムなデータ、リアルタイムなビデオストリームなどを取り込む能力、または、種々の地理的領域の高精細マッピングを生成する能力を有することができないにも拘わらず、そのような情報にリアルタイムでアクセスできる。

【0019】

図１は、ここにおいて示され、および記述される１つ以上の実施形態に係る、ネットワーク内の車両間でデータを送信するためのシステムを模式的に示している。実施形態においては、システム１００は、高いレベルの自律性を有する車両１０２、１０４、１０６、１０８、および１１０、低いレベルの自律性を有する車両１１２、１１４、１１６、および１１８、および管理サーバ２４０（図１には示されていないが、図２において示されている）を含んでいる。自律性のレベルは、レベル０からレベル５の何れか１つであってよい。レベル０は、運転自動化を示さない。レベル１は、自律性の最も低いレベルであり、レベル５は、自律性の最も高いレベル。例えば、レベル１の自律性を有する車両は、例えば、走行制御による速度監視などの単一の自動化システムを特徴とする。レベル２の自律性を有する車両は、操舵と加速を実行する。レベル３の自律性を有する車両は、環境検出能力を含むことができる。レベル４の自律性を有する車両は、特定の状況においては、すべての運転作業を実行できる。レベル５の自律性を有する車両は、すべての状況において、すべての運転作業を実行する完全自動化を有することができる。この例においては、車両１０２、１０４、１０６、１０８、および１１０は、レベル４の自律性を有することができ、車両１１２、１１４、１１６、および１１８は、レベル３またはそれより低いレベルの自律性を有することができる。管理サーバ２４０は、下記に制限されないが、路側ユニット、エッジサーバなどを含むローカルサーバであってよい。実施形態においては、管理サーバ２４０は、クラウドサーバなどのようなリモートサーバであってよい。

【0020】

車両１０２、１０４、１０６、１０８、および１１０のそれぞれは、例えば、地上、水上（水中）、および／または、空中車両などのような、自動車または任意の他の乗車人用、または非乗車人用車両を含む車両であってよい。実施形態においては、車両１０２、１０４、１０６、１０８、および１１０の１つ以上は、通常はドローンとして知られている無人空中車両（ＵＡ）であってよい。実施形態においては、車両１０２、１０４、１０６、１０８、および１１０の１つ以上は、市街道路、主要幹線道路、道路上などで動作できる無人車両である。対照的に、低いレベルの自律性を有する車両（例えば、１１２、１１４、１１６、および１１８）は、より少ないセンサおよび、高いレベルの自律性を有する車両の構成要素に対して、限られた能力および／または機能の構成要素を有することしかができない。実施形態においては、低いレベルの自律性を有する車両は、モーションセンサ、オーディオセンサ、および、データの読み書きのみを容易にする１つ以上のプロセッサを有することしかできない。

【0021】

車両１０２、１０４、１０６、１０８、および１１０は、１台以上の外部車両および／または装置と通信できる車両である。追加的に、車両１０２、１０４、１０６、１０８、および１１０のそれぞれは、限られた人間の入力で、または人間の入力なしで特別な環境を走行できる。車両は、インターネットへのアクセスが装備されており、これらの車両の内部および外部両者の他の装置とデータを共有する。車両はまた、管理サーバ２４０とも通信できる。実施形態においては、管理サーバ２４０は、管理サーバ２４０がカバーする特定の地理的領域内のすべての車両と通信できる。管理サーバ２４０はまた、異なる地理的領域をカバーしている他のサーバとも通信できる。管理サーバ２４０（例えば、下記に制限されないが、路側ユニット、エッジサーバなどを含むローカルサーバ）は、リモートサーバと通信し、管理サーバ２４０が収集した情報をリモートサーバに送信することができる。代替的または追加的に、上記のように、管理サーバ２４０は、クラウドサーバなどのようなリモートサーバであってよい。

【0022】

図１においては、車両１０２、１０４、１０６、１０８、および１１０は、三車線道路上を走行しているように示されている。実施形態においては、車両１０２、１０４、１０６、１０８、および１１０は、それらの環境からリアルタイムで種々のタイプのデータを収集でき、取り込まれたデータ他の車両に通信で送ることができる。例えば、実施形態においては、車両１０２、１０４、１０６、１０８、および１１０は、ある地理的領域内で、リアルタイムで画像、ライブビデオストリーム、種々の対象物（例えば、車両、歩行者など）のリアルタイムな動きを取り込むために使用されるセンサを含んでいる。例えば、図１における車両１０２は、車両の種々の部分に設置されているカメラを含むことができ、それらのカメラは、これらの車両の前方または後方に位置している車両に加えて、隣接する車両における他の車両の画像を取り込む。センサはまた、オーディオデータを取り込むオーディオセンサも含むことができ、このオーディオデータは、道路上の車両の数を決定するために使用でき、その結果として、交通パターンを決定することを支援する。実施形態においては、車両１０２は、無線ネットワーク２５０を介して、車両１０４、１０６、１０８、１１０、１１２、１１４、１１６、および１１８に、取り込まれたデータを、同時に、または順番に通信で送ることができる。車両１０２はまた、車両１０２に設置されているセンサの範囲外の車両または他の対象物に関するデータなどのようなデータを他の車両に要求できる。そしてこのデータを変換して、車両１１２、１１４、１１６、および１１８の１台以上に送信することができる。

【0023】

例えば、車両１０２は、他の車両１０４～１１０のそれぞれの近傍内（例えば、すべての隣接する車線、直後など）の車両数のカウントを要求するメッセージ（例えば、同報信号）を同時に送信できる。代替的または追加的に、車両１０２は車両１１０に対して、ある距離だけ前方の道路状況について問い合わせるメッセージを送信できる。図１においては、車両１１０は、車両１０２のある距離だけ前方に位置しているので、車両１１０は、車両１１０のある距離だけ前方に交通渋滞があるかどうかを決定するために、これらの車両すべての中で最も良好な位置にいる。同様に、車両１０２は、車両１０４のある距離だけ後方で事故または交通渋滞が起こったかを問い合わせることができ、車両１０４は、この車両集団における車両のすべてが車両１０４の前方にいるので、車両１０２～１１０のすべての中で車両１０４がこの情報を決定するのに最も適切である。車両１０４、１０６、１０８、および１１０の１つ以上から応答を受信すると、車両１０２は、受信した応答に含まれているデータを変換し、このデータを車両１１２、１１４、１１６、および１１８の１つ以上に送信することができる。

【0024】

図２は、ここにおいて示され、および記述される１つ以上の実施形態に係る、種々の車両のデータアクセス能力を向上するためのシステムを模式的に示している。１つの実施形態においては、車両間でデータを送信するためのシステムは、第１高レベル自律車両システム２００、第２高レベル自律車両システム２２０、管理サーバ２４０、および低レベル自律車両システム２５２を含んでいる。この実施形態においては、第１高レベル自律車両システム２００、第２高レベル自律車両システム２２０、管理サーバ２４０、および低レベル自律車両システム２５２のそれぞれは、無線ネットワーク２５０を介して互いにデータを共有できる。

【0025】

２つの高レベル自律車両システム２００と２２０、および１つの低レベル自律車両システム２５２が示されているが、実施形態は、無線ネットワーク２５０を介して互いに、および／または管理サーバ２４０と通信できる多数の高レベル自律車両システムおよび／または低レベル自律車両システムを含むことができるということに言及しておく。実施形態においては、高レベルおよび低レベル自律車両システムと管理サーバは、それぞれのノードが、無線ネットワーク２５０を介して他のノードの１つ以上とデータを共有できるように、接続されている分散型ネットワークにおけるノードとして機能する。

【0026】

第１高レベル自律車両システム２００と第２高レベル自律車両システム２２０は、孤立して示されているが、これらのシステムのそれぞれは、実施形態における車両内に、例えば、図１の車両１０２、１０４、１０６、１０８、および１１０のそれぞれ内に含めることができるということにも更に言及しておく。追加的に、低レベル自律車両システム２５２は、図１の車両１１２、１１４、１１６、および１１８のそれぞれ内に含めることができる。これらのシステムを含むことができる車両は、例えば、地上、水上（水中）、および／または空中車両などのような、自動車、または任意の他の乗車人または非乗車人車両であることができる。実施形態においては、これらの車両は、限られた人間の入力または人間の入力なしで種々の環境を走行する。

【0027】

第１高レベル自律車両システム２００は、１つ以上のプロセッサ２０２を含んでいる。１つ以上のプロセッサ２０２のそれぞれは、機械読取り可能および実行可能命令を実行できる任意の装置であってよい。従って、１つ以上のプロセッサ２０２のそれぞれは、コントローラ、集積回路、マイクロチップ、コンピュータ、または、任意の他の演算装置であってよい。１つ以上のプロセッサ２０２は、システムの種々のモジュール間の信号相互接続性を提供する通信経路２０４に結合されている。従って、通信経路２０４は、任意の数のプロセッサ２０２を互いに通信可能に結合でき、通信経路２０４に結合されているモジュールが、分散型演算環境において動作することを可能にする。具体的には、モジュールのそれぞれは、データを送るおよび／または受信することができるノードとして動作できる。ここにおいて使用されているように、「通信可能に結合される」という用語は、結合されている構成要素が、例えば、導体媒体を介して電気信号を、空中を介して電磁信号を、光導波管を介して光信号をなどのように、互いに、データ信号を交換できるということを意味している。

【0028】

従って、通信経路２０４は、例えば、導体ワイヤ、導体トレース、光導波管などのような、信号を送信できる任意の媒体から形成できる。実施形態においては、通信経路２０４は、ＷｉＦｉ、ブルートゥース（登録商標）、近距離通信（ＮＦＣ）などのような無線信号の送信を容易にできる。更に、通信経路２０４は、信号を送信可能な媒体の組み合わせから形成できる。１つの実施形態においては、通信経路２０４は、プロセッサ、メモリ、センサ、入力装置、出力装置、および通信装置などのような構成要素への、電気データ信号の送信を可能にすることにおいて協働する導体トレース、導体ワイヤ、コネクタ、およびバスの組み合わせを備えている。従って、通信経路２０４は、例えば、ＬＩＮバス、ＣＡＮバス、ＶＡＮバスなどのような車両バスを備えることができる。追加的に、「信号」という用語は、媒体を通して伝わることが可能な、ＤＣ、ＡＣ、正弦波、三角波、矩形波、振動などのような波形（例えば、電気的、光学的、磁気的、機械的、または電磁的）を意味するということに言及しておく。

【0029】

第１高レベル自律車両システム２００は、通信経路２０４に結合されている１つ以上のメモリモジュール２０６を含んでいる。１つ以上のメモリモジュール２０６は、ＲＡＭ、ＲＯＭ、フラッシュメモリ、ハードドライブ、または、機械読取り可能および実行可能命令に、１つ以上のプロセッサ２０２がアクセスできるように、機械読取り可能および実行可能命令を格納できる任意の装置を備えることができる。機械読取り可能および実行可能命令は、例えば、機械読取り可能および実行可能命令にコンパイルまたはアセンブルでき、１つ以上のメモリモジュール２０６に格納できる、プロセッサにより直接実行できる機械言語、アセンブリ言語、オブジェクト指向プログラミング、スクリプト言語、マイクロコードなどのような任意の世代（例えば、１ＧＬ、２ＧＬ、３ＧＬ、４ＧＬ、または５ＧＬ）の任意のプログラミング言語で記述されたロジックまたはアルゴリズムを備えることができる。代替的に、機械読取り可能および実行可能命令は、フィールドプログラマブルゲートアレイ（ＦＰＧＡ）構成、または特定用途向け集積回路（ＡＳＩＣ）またはそれらの等価物の何れかを介して実現されるロジックなどのような、ハードウェア記述言語（ＨＤＬ）において記述できる。従って、ここにおいて記述される方法は、予めプログラムされているハードウェア要素として、または、ハードウェアとソフトウェア構成要素の組み合わせとして、任意の従来のコンピュータプログラミング言語において実現できる。

【0030】

１つ以上のメモリモジュール２０６は、機械読取り可能命令を含むことができ、機械読取り可能命令は、１つ以上のプロセッサ２０２により実行されると、第１高レベル自律車両システム２００のセンサを使用してデータを取得し、データに対する要求を低レベル自律車両システム２５２からの受信し、そのデータを、報酬と引き換えに低レベル自律車両システム２５２に送信する。実施形態においては、データが第１高レベル自律車両システム２００から低レベル自律車両システム２５２に送信される方法の詳細が、図４Ａと４Ｂにおいて詳しく記述されている。

【0031】

更に図２を参照すると、第１高レベル自律車両システム２００は、１つ以上のセンサ２０８を備えている。１つ以上のセンサ２０８は、紫外線波長帯、可視光波長帯、または、赤外線波長帯における放射を検出できる感知装置のアレイを有している任意の装置であってよい。１つ以上のセンサ２０８は、任意の解像度を有することができる。実施形態においては、鏡、魚眼レンズ、または任意の他のタイプのレンズなどのような１つ以上の光学的構成要素を、１つ以上のセンサ２０８に光学的に結合できる。ここにおいて記述される実施形態においては、１つ以上のセンサ２０８は、１つ以上のプロセッサ２０２、または、通信経路２０４に通信可能に結合されている他の構成要素に画像データを提供できる。画像データは、リアルタイムな画像データ、ライブビデオストリームデータなどを含むことができる。例えば、画像データおよび／またはライブビデオストリームデータは、隣接する車線、および、第１高レベル自律車両システム２００を有する車両の前方および後方の車両の位置と速度に関するデータを含むことができる。実施形態においては、１つ以上のセンサ２０８はまた、ナビゲーションサポートも提供できる。つまり、１つ以上のセンサ２０８により取り込まれたデータは、車両のナビゲーション（例えば、車両１０２、１０４、１０６、１０８、１１０、１１２、１１４、１１６、および１１８のナビゲーション）を支援するために使用できる。

【0032】

実施形態においては、１つ以上のセンサ２０８は、可視および／または赤外線光を感知するために、可視および／または赤外線スペクトルにおいて動作するように構成されている１つ以上のイメージングセンサを含んでいる。追加的に、ここにおいて記述されている特別な実施形態は、可視および／または赤外線スペクトルにおける光を感知するためのハードウェアに関して記述されているが、他のタイプのセンサも考えられるということは理解されるべきである。例えば、ここにおいて記述されているシステムは、１つ以上のＬＩＤＡＲセンサ、レーダーセンサ、ソナーセンサ、または他のタイプのセンサを含むことができ、そのようなデータは、より完全なリアルタイムな交通画像を創り出すために、ここにおいて記述されているデータ集積体に統合でき、またはそのデータ集積体を補完できる。レーダーのような測距センサは、第１高レベル自律車両システム２００の視野のためのおおまかな深度および速度情報を取得するために使用できる。第１高レベル自律車両システム２００は、１つ以上のイメージングセンサを使用して、車両の周囲の環境、または車両のある近路内の領域のリアルタイムな画像データ、ライブビデオストリームデータなどを取り込むことができる。１つ以上のプロセッサ２０２は、高精細三次元マッピングを生成するために、取り込まれたデータを解析できる。

【0033】

動作中は、１つ以上のセンサ２０８は画像データを取り込み、その画像データを、１つ以上のプロセッサ２０２、および／または通信経路２０４に通信可能に結合されている他のシステムに通信で送る。画像データは、１つ以上のプロセッサ２０２により受信でき、１つ以上のプロセッサ２０２は、１つ以上の画像処理アルゴリズムを使用して、画像データを処理できる。任意の既知の、またはまだ開発されていないビデオおよび画像処理アルゴリズムを、アイテムまたは状況を識別するために画像データに適用できる。例としてのビデオおよび画像処理アルゴリズムとしては、下記に制限されないが、カーネルベーストラッキング（例えば、平均シフトトラッキングなどのような）および輪郭処理アルゴリズムがある。一般的には、ビデオおよび画像処理アルゴリズムは、画像データの連続または個々のフレームから対象物と動きを検出できる。１つ以上の対象物認識アルゴリズムを、対象物を抽出し、それらの互いの相対的位置を決定するために画像データに適用できる。任意の既知の、または、まだ開発されていない対象物認識アルゴリズムを、画像データから、対象物、または光学的特性および画像さえも抽出するために使用できる。例としての対象物認識アルゴリズムには、下記に制限されないが、スケール不変特徴変換（「ＳＩＦＴ」）、加速ロバスト特徴（「ＳＵＲＦ」）、およびエッジ検出アルゴリズムがある。追加的に、１つ以上のセンサ２０８は、含む。

【0034】

第１高レベル自律車両システム２００は、通信経路２０４が、第１高レベル自律車両システム２００の他のモジュールに衛星アンテナ２１４を通信可能に結合するように通信経路２０４に結合されている衛星アンテナ２１４を備えている。衛星アンテナ２１４は、全地球測位システム衛星から信号を受信するように構成されている。具体的には、１つの実施形態においては、衛星アンテナ２１４は、全地球測位システム衛星により送信される電磁信号と相互作用する１つ以上の導体要素を含んでいる。受信された信号は、１つ以上のプロセッサ２０２により、衛星アンテナ２１４の位置（例えば、緯度と経度）または衛星アンテナ２１４の近くに位置している対象物を示すデータ信号に変換される。

【0035】

第１高レベル自律車両システム２００は、１つ以上の車両センサ２１２を備えている。１つ以上の車両センサ２１２のそれぞれは通信経路２０４に結合され、１つ以上のプロセッサ２０２に通信可能に結合されている。１つ以上の車両センサ２１２は、車両の動きおよび車両の動きにおける変化を検出および測定するための１つ以上のモーションセンサを含むことができる。モーションセンサは、慣性測定ユニットを含むことができる。１つ以上のモーションセンサのそれぞれは、１つ以上の加速度計と１つ以上のジャイロスコープを含むことができる。１つ以上のモーションセンサのそれぞれは、車両の感知された物理的動きを、車両の向き、回転、速度、または加速度を示す信号に変換する。追加的に、１つ以上の車両センサ２１２は、車両の所定の近傍内の種々の音、周囲のノイズなどを検出できるオーディオセンサを含むことができる。

【0036】

更に図２を参照すると、第１高レベル自律車両システム２００は、第１高レベル自律車両システム２００を、第２高レベル自律車両システム２２０、管理サーバ２４０、および／または低レベル自律車両システム２５２に通信可能に結合するためのネットワークインタフェースハードウェア２１６を備えている。ネットワークインタフェースハードウェア２１６は、通信経路２０４に通信可能に結合させることができ、ネットワークを介してデータを送信および／または受信できる任意の装置であってよい。従って、ネットワークインタフェースハードウェア２１６は、任意の有線または無線通信を送る、および／または受信するための通信トランシーバを含むことができる。例えば、ネットワークインタフェースハードウェア２１６は、データ通信モジュール（ＤＣＭ）の一部として構成でき、アンテナ、モデム、ＬＡＮポート、Ｗｉ－Ｆｉカード、ＷｉＭａｘカード、モバイル通信ハードウェア、近距離通信ハードウェア、衛星通信ハードウェア、および／または、他のネットワークおよび／または装置との通信のための任意の有線または無線ハードウェアを含むことができる。１つの実施形態においては、ネットワークインタフェースハードウェア２１６は、ブルートゥース（登録商標）無線通信プロトコルに従って動作するように構成されているハードウェアを含んでいる。第１高レベル自律車両システム２００のネットワークインタフェースハードウェア２１６は、そのデータを管理サーバ２４０に送信できる。例えば、第１高レベル自律車両システム２００のネットワークインタフェースハードウェア２１６は、取り込まれた画像、ライブビデオストリーム、１つ以上の領域の高精細三次元マッピングなどを、他の車両および／または管理サーバ２４０に送信できる。

【0037】

第１高レベル自律車両システム２００は、直接接続を介して、１台以上の外部車両および／または外部処理装置（例えば、管理サーバ２４０）と接続できる。直接接続は、ビークルツ－ビークル接続（「Ｖ２Ｖ」接続）またはビークルツ－エブリシンング接続（「Ｖ２Ｘ」接続）であってよい。Ｖ２ＶまたはＶ２Ｘ接続は、上記で検討した任意の適切な無線通信プロトコルを使用して確立できる。車両間の接続は、時間に基づく、および／または、位置に基づくセッションを利用できる。実施形態においては、車両間、または車両とインフラ要素との間の接続は、接続するために１つ以上のネットワーク（例えば、無線ネットワーク２５０）を利用でき、それは車両間、または車両とインフラとの間の直接接続（Ｖ２ＶまたはＶ２Ｘなどのような）の代わりであってよく、またはそれに加えることができる。非制限的な例として、車両は、メッシュネットワークを形成するためにインフラノードとして機能でき、場当たり的に動的に接続できる。このように、車両は、メッシュネットワークが時間の経過と共に、自己構成でき、自己修正できるように、ネットワークに自由に出入りできる。他の非制限的なネットワークの例は、他の車両とピアツーピアネットワークを形成する車両、または、ある車両および／またはインフラ要素に依存する集中型ネットワークを利用する他の車両を含んでいる。更に他の例は、車両間の情報を格納、および／または中継するために、集中型サーバと他の中央演算装置を使用するネットワークを含んでいる。

【0038】

更に図２を参照すると、第１高レベル自律車両システム２００は、無線ネットワーク２５０により管理サーバ２４０に通信可能に結合できる。１つの実施形態においては、無線ネットワーク２５０は、１つ以上のコンピュータネットワーク（例えば、パーソナルエリアネットワーク、ローカルエリアネットワーク、またはワイドエリアネットワーク）、セルラーネットワーク、衛星ネットワーク、および／または全地球測位システム、およびそれらの組み合わせを含むことができる。従って、第１高レベル自律車両システム２００は、ワイドエリアネットワーク、ローカルエリアネットワーク、パーソナルエリアネットワーク、セルラーネットワーク、衛星ネットワークなどを介して、無線ネットワーク２５０に通信可能に結合できる。適切なローカルエリアネットワークは、有線イーサネット（登録商標）および／または、例えば、ワイヤレスフィディティ（Ｗｉ－Ｆｉ）などのような無線技術を含むことができる。適切なパーソナルエリアネットワークは、例えば、ＩｒＤＡ、ブルートゥース（登録商標）、ワイヤレスＵＳＢ、Ｚ－Ｗａｖe、ＺｉｇＢｅｅ、および／または他の近距離通信プロトコルなどのような無線技術を含むことができる。適切なセルラーネットワークは、下記に制限されないが、ＬＴＥ、ＷｉＭＡＸ、ＵＭＴＳ、ＣＤＭＡ、およびＧＳＭ（登録商標）などの技術を含むことができる。

【0039】

更に図２を参照すると、管理サーバ２４０は、１つ以上のプロセッサ２４２、１つ以上のメモリモジュール２４６、ネットワークインタフェースハードウェア２４８、および通信経路２４４を含んでいる。１つ以上のプロセッサ２４２は、コントローラ、集積回路、マイクロチップ、コンピュータ、または任意の他の演算装置であってよい。１つ以上のメモリモジュール２４６は、ＲＡＭ、ＲＯＭ、フラッシュメモリ、ハードドライブ、または、機械読取り可能および実行可能命令が、１つ以上のプロセッサ２４２によりアクセスできるように、機械読取り可能および実行可能命令を格納できる任意の装置を備えることができる。通信経路２４４は、幾つかの実施形態における通信経路２０４と類似してよい。

【0040】

更に図２を参照すると、第２高レベル自律車両システム２２０は、１つ以上のプロセッサ２２２、１つ以上のメモリモジュール２２６、１つ以上のセンサ２２８、１つ以上の車両センサ２３２、衛星アンテナ２３４、ネットワークインタフェースハードウェア２３６、および、第２高レベル自律車両システム２２０の他の構成要素に通信可能に接続されている通信経路２２４を含んでいる。第２高レベル自律車両システム２２０の構成要素は、第１高レベル自律車両システム２００の対応する構成要素と構造的に類似してよく、それらの対応する構成要素としての類似の機能を有することができる（例えば、１つ以上のプロセッサ２２２は１つ以上のプロセッサ２０２に対応し、１つ以上のメモリモジュール２２６は１つ以上のメモリモジュール２０６に対応し、１つ以上のセンサ２２８は１つ以上のセンサ２０８に対応し、１つ以上の車両センサ２３２は１つ以上の車両センサ２１２に対応し、衛星アンテナ２３４は衛星アンテナ２１４に対応し、ネットワークインタフェースハードウェア２３６はネットワークインタフェースハードウェア２１６に対応し、そして通信経路２２４は通信経路２０４に対応している）。

【0041】

更に図２を参照すると、低レベル自律車両システム２５２は、１つ以上のプロセッサ２５４、１つ以上のメモリモジュール２５６、１つ以上の車両センサ２６２、衛星アンテナ２６４、ネットワークインタフェースハードウェア２５８、および、低レベル自律車両システム２５２の他の構成要素に通信可能に接続されている通信経路２６０を含んでいる。低レベル自律車両システムの構成要素は、第１および第２高レベル自律車両システム２００および２２０の対応する構成要素と構造的類似性を共有し、それらの構成要素としての幾つかの類似の機能を有しているが、幾つかの基本的な違いを有しているということに言及しておく。

【0042】

特に、低レベル自律車両システム２５２は、例えば、リアルタイムで画像を、またはライブビデオストリームを取り込み、領域の高精細三次元マッピングを生成するなどの能力および／または機能を有するセンサを有していなくてもよい。その代わり、低レベル自律車両システム２５２は、車両の動き、および車両の動きにおける変化を検出および測定するための１つ以上のモーションセンサを含んでいる１つ以上の車両センサ２６２を単に有することができる。モーションセンサは、慣性測定ユニットを含むことができる。追加的または代替的に、１つ以上の車両センサは、１つ以上の加速度計と１つ以上のジャイロスコープを含むことができる。１つ以上のモーションセンサのそれぞれは、車両の感知された物理的動きを、車両の向き、回転、速度、または加速度を示す信号に変換できる。

【0043】

実施形態においては、低レベル自律車両システム２５２のネットワークインタフェースハードウェア２５８は、第１高レベル自律車両システム２００、第２高レベル自律車両システム２２０、および／または管理サーバ２４０からデータを、低レベル自律車両システム２５２の構成要素に対応するフォーマットで受信できる。実施形態においては、ネットワークインタフェースハードウェア２５８は、例えば、交通状況に関するデータを、低レベル自律車両システム２５２の構成要素がアクセスでき、その構成要素に対応しているオーディオフォーマット（例えば、オーディオファイル）またはテキストメッセージで受信できる。

【0044】

実施形態においては、ネットワークインタフェースハードウェア２５８により受信されたオーディオファイルは、通信経路２６０を介して１つ以上のプロセッサ２５４に転送できる。そして、１つ以上のプロセッサ２５４は、オーディオファイルの内容を、低レベル自律車両システム２５２が設置されている車両の１つ以上のスピーカ（示されていない）を介して出力できるように、オーディオファイルを処理できる。代替的または追加的に、ネットワークにより受信されたテキストメッセージは、通信経路２６０を介して１つ以上のプロセッサ２５４に転送できる。そして、１つ以上のプロセッサ２５４は、メッセージを車両のユーザインタフェース上に表示できるように、テキストメッセージを処理できる。

【0045】

１つ以上のプロセッサ２５４の動作は１つ以上のプロセッサ２０２に対応し、１つ以上のメモリモジュール２５６は１つ以上のメモリモジュール２０６に対応し、衛星アンテナ２６４は衛星アンテナ２１４に対応し、１つ以上の車両センサ２６２は１つ以上の車両センサ２１２に対応し、ネットワークインタフェースハードウェア２５８はネットワークインタフェースハードウェア２１６に対応し、そして通信経路２６０は通信経路２０４に対応している。

【0046】

図３は、ここにおいて示され、および記述される１つ以上の実施形態に係る、種々の車両のデータアクセス能力を向上するためのフローチャート３００を示している。図４Ａと４Ｂの検討には、図３の検討がところどころに取り込まれている。

【0047】

ステップ３１０において、第１高レベル自律車両システム２００は、第１フォーマットのデータを取得できる。実施形態においては、図２と４Ａを参照すると、第１車両４００に設置されている第１高レベル自律車両システム２００は、１台以上のカメラを使用して、第１車両を取り囲む環境、例えば、車両の所定の半径のライブビデオストリームおよび／またはオーディオストリームを取り込むことができる。例えば、第１車両４００は、隣接する車線の車両、この車両の後方および前方の車両などの画像を含むライブストリームをリアルタイムで取り込むことができる。実施形態においては、第１車両４００におけるシステムは、第１車両を取り囲む環境の人間（例えば、歩行者）、動物、工事中に使用される障壁、緊急時道路キットなどを検出するために、カメラ、モーションセンサ、および／またはオーディオセンサを利用できる。実施形態においては、第１車両４００におけるシステムはまた、車両が市内を走行するときの種々の注目地点、例えば、劇場、モール、駐車場、レストランなどに関するデータを取り込むためにもカメラを利用できる。このデータは、取り込まれた後に、特別なフォーマットで格納できる。実施形態においては、第１車両４００は、高いレベルの自律性を有する車両である。言い換えれば、第１車両４００は、リアルタイムな画像およびライブビデオストリームを取り込むために使用される高精細カメラ、歩行者および動物の動きをリアルタイムで取り込むモーションセンサおよびオーディオセンサ、交通信号灯と通信できるセンサ、および、これらの車両が、例えば、無線ネットワーク２５０を介して他の車両および管理サーバと通信し、およびそれらとデータを共有することを可能にするハードウェアとソフトウェアの組み合わせなどのような多数の機能を有する車両である。

【0048】

図３に戻って参照すると、ステップ３２０において、第１車両４００におけるシステムは、図２において示されているように、低レベル自律車両システム２５２が設置されている低いレベルの自律性を有する車両であってよい第２車両４０２からクエリを受信できる。第１車両４００により受信されるクエリは、第２車両４０２からある距離離れた、例えば、所定の時間枠内の交通状況に関するクエリであってよい。実施形態においては、第１車両４００は、自身がクエリに適切なデータを有しているということを、例えば、第１車両４００に含まれるセンサの１つ以上を介して取得されたデータに基づいて決定できる。代替的に、第１車両４００は、自身がクエリに対する解答を有していないと決定でき、そのため、第２車両４０２から受信したクエリを、追加的データを収集するために、他の車両および／または管理サーバ２４０に送信できる。

【0049】

例えば、図４Ａにおいて示されているように、第１車両４００は第２車両４０２から、無線ネットワーク２５０を介して、第２車両４０２からある距離離れている交通状況（例えば、道路上の障害物、交通渋滞、事故、遅延など）について問い合わせるクエリを受信できる。第１車両４００は、メモリに格納されているデータにアクセスし、受信したクエリに対する解答を決定するためにこのデータを検索することができる。実施形態においては、第１車両４００は、自身は受信したクエリに対する解答を有していないと決定でき、そのため、そのクエリ（または、受信したクエリのあるバージョン）を、第３、第４、および第５車両４０４、４０６、および４０８、および／または管理サーバ２４０に送信できる。車両４０４、４０６、および４０８のそれぞれは、第１車両４００と同等のセンサと機能を有する、高いレベルの自律性を有する車両であってよい。

【0050】

実施形態においては、図４Ａにおいて示されているように、第３車両４０４は第１車両４００から、交通状況についての、つまり、第２車両４０２からある距離離れている領域における、および／または、第２車両４０２から更に遠くの地理的領域における交通状況について問い合わせるクエリを受信できる。第３車両４０４は、メモリに（局所的に、またはクラウドに）格納されているデータを検索し、クエリに対する応答、例えば、図４Ａにおいて示されているような第１応答４１２を第１車両４００に送信することができる。代替的または追加的に、第３車両４０４は、交通状況を決定するために、１つ以上の追加的車両にクエリを送信できる。第３車両４０４により提供される応答（「第１応答４１２」）は、領域の高精細三次元マッピング、領域のライブビデオストリーム、領域の画像、テキスト応答またはオーディオ応答（例えば、「情報を入手できません」、「前方に交通はありません」、「前方に交通渋滞があります」、「前方に道路上の障害物があります」、「事故により遅延が起きています」など）、または、これらの応答の１つ以上の組み合わせであってよい。実施形態においては、第３車両４０４は、第３車両４０４の、第２車両４０２が問い合わせている領域への近接度、第３車両４０４が、他の車両から情報を収集し、データベースを検索するなどに掛る時間に応じて、リアルタイムで、または、所定の時間枠内で応答を提供できる。

【0051】

第１車両４００はまた、第２車両４０２から受信したクエリを、第４および第５車両４０６および４０８と、管理サーバ２４０にも送信できる。第３車両４０４と同様に、第４および第５車両４０６および４０８と、管理サーバ２４０は、種々のデータベース（局所的またはクラウドにおける）に格納されているデータを検索し、交通データを取得するための、他の車両および／または管理サーバ２４０と通信することができる。そして、第４および第５車両４０６および４０８と、管理サーバ２４０により受信された応答は、第１車両４００に送信される。実施形態においては、これらの応答は、高精細三次元マッピング、ライブビデオストリームまたは画像、テキストおよび／またはオーディオ応答（例えば、「はい」、「いいえ」、「前方に交通はありません」、「前方に交通渋滞があります」、「前方に道路上の障害物があります」、「事故により遅延が起きています」など）であってよい。

【0052】

実施形態においては、第１車両４００は、車両４０４、４０６、および４０８と、管理サーバ２４０のそれぞれから受信した応答を解析し、クエリに対する最も正確な応答は、第２車両４０２にから受信したものであると決定することができる。図４Ａにおいて示されているように、最も適切であり正確な応答は、第３車両４０４から受信した第１応答４１２であってよい。車両４０６および４０８と、管理サーバ２４０それぞれから受信した第２、第３、および第４応答４１４、４１６、および４１８は、古いデータ、不正確なデータ、エラーを含むデータ、または、適切な交通情報を入手できないことを示すデータであることがあり得る。

【0053】

実施形態においては、図４Ｂにおいて示されているように、第２車両４０２は、複数のクエリを第１車両４００に送信できる。例えば、第２車両４０２は、野球スタジアムの近くで駐車が可能かどうかに関する第２クエリ４２２と、例えば、スタジアムのチケットカウンタの営業時間に関する第３クエリを送信できる。これら両者のクエリは、第２車両４０２から第１車両４００に同時に、または連続して送信できる。実施形態においては、第１車両４００は、自身はこれらのクエリに適切なデータを有していないと決定し、そのため、これらのクエリに関するデータを取得するために、これらのクエリを他の車両に送信できる。

【0054】

図４Ｂにおいて示されているように、第１車両４００は、第２および第３クエリを、車両４０４、４０６、および４０８と、管理サーバ２４０に送信し、複数の応答を受信することができる。例えば、第２クエリ４２２に応答して、第３車両４０４は、複数の利用可能な駐車場を示している、スタジアムに隣接する駐車場のリアルタイムな画像またはライブビデオストリーム（第５応答４２６）を送信できる。加えて、第４車両４０６は、スタジアムの入口に隣接する通り上の複数の利用可能な駐車場の画像（第６応答４２８）を送信できる。第１車両４００は、車両４０４および４０６からの応答は正確であり適切であると決定できる。管理サーバ２４０は、スタジアムの近くの駐車場と通りは工事中であるということを示す古いデータを送信する可能性があり、一方、第５車両４０８は、車両はスタジアムの極近傍ではなく、そのため、第２クエリ４２２に適切なデータを有していないということを示すデータを送信できる。第１車両４００は、車両４０８と管理サーバ２５０から受信した第２クエリ４２２に対する応答は不正確であると決定できる。

【0055】

更に、第３クエリ４２４に応答して、管理サーバ２４０は、チケットカウンタの営業時間を示す画像を送信できる。実施形態においては、車両４０４、４０６、および４０８は、このクエリに対する応答を送信しなくてもよく、または、チケットカウンタの営業時間に関する適切なデータ有していないことを示す応答を送信できる。

【0056】

図３に戻って参照すると、ステップ３３０において、第１車両４００は、特別なフォーマット（例えば、第１フォーマット）で受信したデータを、第２フォーマットのデータに変換できる。第１車両４００により、第１フォーマットから第２フォーマットにデータを変換する方法は、図４Ａと４Ｂにおいて示されている例としての実施形態に関して記述されている。

【0057】

図４Ａにおいて示されている例を参照すると、第１車両４００は、車両４０４、４０６、および４０８と、管理サーバ２４０それぞれから、第１、第２、第３、および第４応答４１２、４１４、４１６、および４１８を受信できる。これらの応答は、例えば、領域の高精細三次元マッピング、領域のライブビデオストリーム、領域の画像、テキスト応答またはオーディオ応答などであってよい。実施形態においては、第１車両４００は、これらの応答の１つ（例えば、第１応答４１２）のみが適切な応答であると決定できる。第１車両４００は、第３車両４０４から受信した第１応答４１２が、第２車両４０２からある距離離れている交通状況に関する最も正確なデータを提供すると決定できる。しかし、この応答は、第２車両４０２は、低いレベルの自律性を有している車両である可能性があるので、第２車両４０２のセンサと機能に対応していない、または、それらがアクセスできない、画像またはライブビデオストリームのフォーマットである可能性がある。そのため、第１車両４００は、第１応答４１２に含まれているデータを、第２車両４０２の能力と機能に基づく特別なフォーマットに変換する。例えば、第１車両４００は、第１応答に含まれているデータを、変換されたデータが、例えば、「２マイルの交通渋滞があります」または「事故による２マイルの遅延があります」を明確に示すことができるように、テキストまたはオーディオフォーマットに変換できる。

【0058】

図４Ｂにおいて示されている例を参照すると、前述したように、第１車両４００は、野球スタジアムの近くの駐車の可能性と、スタジアムにおけるチケットカウンタの営業時間に関する第２および第３クエリに対する複数の応答を受信できる。第１車両４００は、第３車両４０４から受信した応答（第５応答４２６）と、車両４０６から受信した応答（第６応答４２８）が、野球スタジアムの近くの駐車の可能性に関する適切なデータを含んでいると決定できる。そのため、第１車両４００は、これらの応答を、第２車両４０２への送信のために組み合わせる、または連結できる。更に、第１車両４００は、第２車両４０２が低レベルの自律性を有する車両なので、第５および第６応答４２６および４２８に含まれているデータを、異なるフォーマット、例えば、第２車両４０２に含まれているセンサ（および他の構成要素）の能力と機能によりアクセス可能で、それらに対応しているフォーマットに変換しなければならないと決定できる。

【0059】

例えば、駐車の可能性に関する第２クエリ４２２に関して、第１車両４００は、スタジアムの外側の駐車場と道路のライブビデオストリームにおける利用可能な駐車スペースに関するデータをオーディオまたはテキストに変換できる。第１車両４００は、車両４０４および４０６から受信した第５および第６応答４２６および４２８を、オーディオまたはメッセージ、例えば、「駐車は、スタジアムの南東地区の駐車場で可能です」と「駐車は、スミス通りの北東地区において可能です」に変換できる。

【0060】

他の例においては、チケットカウンタの営業時間に関する第３クエリに関して、管理サーバ２４０は、チケットカウンタの営業時間を示す画像（第７応答４３０）を送信できる。第１車両４００は、第２車両４０２が低レベルの自律性の車両であるので、営業時間を示す画像（第７応答４３０）を、第２フォーマット、例えば、テキストまたはオーディオフォーマットに変換しなければならないと決定できる。そのため、第１車両４００は、画像に含まれているデータを抽出し、それをテキストまたはオーディオ、例えば、「チケットカウンタは午前８時３０分から午後９時まで開いています」に変換することができる。実施形態においては、第１車両４００は、第５車両４０８から何の応答も受信しなくてもよい。

【0061】

図３に戻って参照すると、ステップ３４０において、第１車両４００は、第２車両４０２により送信された報酬と引き換えに、第１フォーマットから第２フォーマットに変換されたデータを第２車両４０２に送信できる。

【0062】

図４Ａを参照すると、例えば、最も正確であると決定された変換された応答（第３車両４０４から受信した第１応答であり、第２車両４０２からある距離離れた交通状況のライブストリーム）を、第２車両４０２に送信できる。例えば、第１車両４００は、応答をオーディオファイルとして第２車両４０２に送信できる。受信すると、第２車両４０２は、車両における乗車人が聞くことができるように、そのオーディオファイルを再生するために自身のスピーカを利用できる。実施形態においては、車両における乗車人は、「２マイルの交通渋滞があります」または「事故による２マイルの遅延があります」を聞くことができる。図５Ａと５Ｂで詳細に示されているが、変換された応答４２０は、第２車両４０２により送信された報酬と引き換えに、第２車両４０２に送信されるということに言及しておく。

【0063】

図４Ｂを参照すると、例えば、第１車両４００は、スタジアムの近くの駐車の可能性に関するクエリ（第２クエリ４２２）に応答して受信された第５および第６応答４２６および４２８は正確であると決定できる。そのため、第１車両４００は、これらの応答を連結または組み合わせ、それらをオーディオフォーマット（例えば、オーディオファイル）に変換し、オーディオファイルを第２車両４０２に送信することができる。受信すると、第２車両４０２は、車両における乗車人が聞くことができるように、そのオーディオファイルを再生するために自身のスピーカを利用できる。実施形態においては、車両における乗車人は、「駐車は、スタジアムの南東地区の駐車場で可能です」と「駐車は、スミス通りの北東地区において可能です」を聞くことができる。図４Ｂを参照すると、第１車両４００は、管理サーバ２４０から受信した第７応答４３０は正確であると決定できる。そのため、第１車両４００はこの応答を、第１フォーマットから第２フォーマットに変換し、例えば、画像ファイルにおけるデータをオーディオファイルに変換し、オーディオファイルを第２車両４０２に送信することができる。受信すると、第２車両４０２は、車両の乗車人が聞くことができるように、そのオーディオファイルを再生するために自身のスピーカを利用でき、例えば、乗車人は「チケットカウンタは午前８時３０分から午後９時まで開いています」を聞くことができる。

【0064】

第１車両４００から受信したデータと引き換えに第２車両４０２により送信される報酬のタイプと種類は、図５Ａと５Ｂにおいて詳細に記述される。

【0065】

図５Ａにおいて示されているように、第２車両４０２は、第１車両４００から受信したデータと引き換えに、従来の通貨を使用して行われる支払の形式の報酬、例えば、月額サブスクリプション支払（例えば、２０ドル）を、管理サーバ２４０と関連付けられているネットワークサブスクリプションサービスに送信できる。代替的または追加的に、図５Ｂにおいて示されているように、第２車両４０２は、具体的にはクエリに関するデータに対して、第１車両４００に直接支払を送信できる。例えば、第２車両４０２は、交通状況に関するデータと引き換えに３．５０ドルの支払を、そして、スタジアムの近くの駐車の可能性に関するデータに対して、１．０ドルの支払を送信できる。報酬は、例えば、ビットコイン、ライトコイン、イーサリアムなどの暗号通貨を使用して行われる支払いも含むことができるということに更に言及しておく。代替的または追加的に、報酬は、第１車両４００からのデータと引き換えに、第２車両４０２から第１車両４００に送信されるデータであってよい。代替的または追加的に、報酬は、第１車両４００から第２車両４０２に受信されたデータと引き換えに、第２車両４０２から管理サーバ２４０に送信されるデータであってよい。代替的または追加的に、報酬は、管理サーバ２４０から受信できるデータと引き換えに、第２車両４０２から管理サーバ２４０に送信されるデータであってよい。

【0066】

ここにおいて記述されている実施形態は、種々の車両を追尾し、それらと通信するためのシステムと方法に向けられているということは理解されるべきである。本システムは、近くの車両をリアルタイムで監視するために設置されているセンサ（例えば、カメラ、ＧＰＳ装置、レーダーセンサ、ライダーセンサなど）を利用する。車両に設置されているカメラにより取り込まれた画像から抽出された車両特徴情報。これらの画像は、例えば、無線ネットワークを介してこれらの車両間で共有できる。加えて、所定の近傍内の車両の運転パターンは、種々の車両により監視できる。

【0067】

本開示によれば、種々の車両の能力と機能が向上され、それは、より高いレベルの自律性を有する車両が、より低い自律性を有する車両および他の同様な車両と、広大な地理的領域全体にわたる交通状況、ナビゲーション、および注目地点についてのデータをリアルタイムで共有することを可能にする。具体的には、データを共有することは、高いレベルの自律性を有する車両が、低いレベルの自律性を有する車両がアクセスでき、それに対応するフォーマットにデータを変換することを含んでいる。従って、リアルタイムなデータ、リアルタイムなビデオストリームなどを取り込み、または種々の地理的領域の高精細マッピングを生成する能力を有することができない低いレベルの自律性を有する車両であっても、データのあるバージョン、およびデータにおける内容にリアルタイムでアクセスできる。

【0068】

「ほぼ」および「約」という用語は、ここにおいては、任意の量的比較、値、測定、または他の表現に起因させることができる不確定性の固有の程度を表わすために利用できるということに言及しておく。これらの用語はまた、ここにおいては、検討されている主題の基本的機能における変化という結果になることなく、量的表現が、明確に示された基準から変わり得る程度を表わすためにも利用できる。

【0069】

ここにおいては、特別な実施形態が例示され、および記述されてきたが、種々の他の変更および修正が、主張される主題の精神および範囲から逸脱することなく行うことができるということは理解されるべきである。更に、ここにおいては、主張される主題の種々の態様を記述してきたが、そのような態様は、組み合わせて利用する必要はない。従って、付随する請求項は、主張される主題の範囲内であるすべてのそのような変更および修正をカバーすることが意図されている。

【0070】

〔例１〕
車両間のデータアクセス能力を向上するためのシステムであって、
第１レベルの自律性を有し、第１コントローラと、センサの第１セットを備えている第１車両であって、第１コントローラは、
センサの第１セットを使用してデータを取得し、
第２車両から該データに対する要求を受信し、
第２車両により送信された報酬と引き換えに、該データを第２車両に送信するように構成されている第１車両と、
第２レベルの自律性を有し、第２コントローラと、センサの第２セットを備えている第２車両であって、第２レベルの自律性は、第１レベルの自律性よりも低い第２車両と、
を備えている。
〔例２〕
例１のシステムであって、第１車両と第２車両は、分散型ネットワークの第１ノードと第２ノードそれぞれとして機能する。
〔例３〕
例１のシステムであって、報酬は、
第２車両により、管理サーバと関連付けられているネットワークサブスクリプションサービスに送信されたデジタル通貨の形式における支払と、
第２車両により、管理サーバと関連付けられているネットワークサブスクリプションサービスに送信された追加的データの形式における支払と、
第２車両により第１車両に送信された追加的データの形式における支払と、
の少なくとも１つを含んでいる。
〔例４〕
例１のシステムであって、
センサの第１セットは、カメラ、イメージセンサ、モーションセンサ、オーディオセンサ、加速度計、およびジャイロスコープの１つ以上を含み、
センサの第２セットは、モーションセンサ、オーディオセンサ、加速度計、およびジャイロスコープの１つ以上を含んでいる。
〔例５〕
例１のシステムであって、第１コントローラは更に、
データを第２車両に送信する前に、データを第１フォーマットから第２フォーマットに変換するように構成されており、第２フォーマットのデータは、第２レベルの自律性を有する第２車両に対応している。
〔例６〕
例１のシステムであって、第１コントローラは、機能のセットを実現するように構成されており、機能のセットの１つ以上は、第２コントローラには利用可能でない。
〔例７〕
例６のシステムであって、
機能のセットは、
データを読みおよび書くことと、
データを格納することと、
第１車両を取り囲む環境のリアルタイムなオーディオデータを取り込むことと、
第１車両を取り囲む環境のリアルタイムなモーションデータを取り込むことと、
第１車両を取り囲む環境のリアルタイムなビデオデータを取り込むことと、
を含んでいる。
〔例８〕
例１のシステムであって、第１コントローラは更に、
第２車両から追加的要求を受信し、
該追加的要求を少なくとも第３車両に送信し、
第３車両から、該追加的要求に応答して追加的データを受信し、
変換された追加的データが、第２レベルの自律性を有する第２車両に対応するように、該追加的データを、第１フォーマットから第２フォーマットに変換し、
該変換された追加的データを第２車両に送信するように構成されている。
〔例９〕
第１レベルの自律性を有する車両であって、
センサの第１セットを備え、
コントローラは、
第１フォーマットのデータを取得し、
第２レベルの自律性を有する第２車両から要求を受信し、
該データを第１フォーマットから、第２レベルの自律性に基づく第２フォーマットに変換し、
第２フォーマットのデータを第２車両に送信するように構成されており、第２フォーマットのデータは、第２レベルの自律性を有する第２車両に対応し、第２レベルの自律性は、第１レベルの自律性よりも低い。
〔例１０〕
例９の車両であって、コントローラは、第２車両により送信された報酬と引き換えに、第２車両に第２フォーマットのデータを送信する。
〔例１１〕
例１０の車両であって、報酬は、
第２車両により、管理サーバと関連付けられているネットワークサブスクリプションサービスに送信されたデジタル通貨の形式における支払と、
第２車両により、管理サーバと関連付けられているネットワークサブスクリプションサービスに送信された追加的データの形式における支払と、
第２車両により車両に送信された追加的データの形式における支払と、
の少なくとも１つを含んでいる。
〔例１２〕
例９の車両であって、コントローラは、
データを読みおよび書き、
データを格納し、
車両を取り囲む環境のリアルタイムなオーディオデータを取り込み、
車両を取り囲む環境のリアルタイムなモーションデータを取り込み、
車両を取り囲む環境のリアルタイムなビデオデータを取り込むように構成されている。
〔例１３〕
例９の車両であって、コントローラは更に、
第２車両から追加的要求を受信し、
該追加的要求を少なくとも第３車両に送信し、
第３車両から、該追加的要求に応答して追加的データを受信し、
変換された追加的データが、第２レベルの自律性を有する第２車両に対応するように、該追加的データを、第１フォーマットから第２フォーマットに変換し、
該第２フォーマットに変換された追加的データを第２車両に送信するように構成されている。
〔例１４〕
例９の車両であって、コントローラは更に、
第２車両から追加的データに対する追加的要求を受信し、
該追加的要求を、第３車両および第４車両に送信し、
第３車両から、該追加的要求に応答して該追加的データの一部分を受信し、
第４車両から、該追加的要求に応答して該追加的データの異なる部分を受信し、
該部分と、該異なる部分を組み合わせ、
該組み合わされた部分と異なる部分を、第１フォーマットから第２フォーマットに変換し、
第２車両に、変換され、組み合わされた部分と異なる部分を送信するように構成されている。
〔例１５〕
車両のデータアクセス能力を向上するための方法であって、
第１レベルの自律性を有する第１車両により、第１フォーマットのデータを取得することと、
第２レベルの自律性を有する第２車両から、該データに対する要求を受信することと、
該データを、第１フォーマットから、第２レベルの自律性に基づく第２フォーマットに変換することと、
第２車両により送信された報酬と引き換えに、第２車両に該第２フォーマットのデータを送信することと、
を有し、
該第２フォーマットのデータは第２レベルの自律性に対応し、第２レベルの自律性は、第１レベルの自律性よりも低い。
〔例１６〕
例１５の方法であって、第１車両と第２車両のそれぞれは、分散型ネットワークの第１ノードと第２ノードそれぞれである。
〔例１７〕
例１５の方法であって、報酬は、
第２車両により、管理サーバと関連付けられているネットワークサブスクリプションサービスに送信されたデジタル通貨の形式における支払と、
第２車両により、管理サーバと関連付けられているネットワークサブスクリプションサービスに送信された追加的データの形式における支払と、
第２車両により第１車両に送信された追加的データの形式における支払と、
の少なくとも１つを含んでいる。
〔例１８〕
例１５の方法であって、
第１車両は、カメラ、イメージセンサ、モーションセンサ、オーディオセンサ、加速度計、およびジャイロスコープの１つ以上を含むセンサの第１セットを含んでおり、
第２車両は、モーションセンサ、オーディオセンサ、加速度計、およびジャイロスコープの１つ以上を含むセンサの第２セットを含んでいる。
〔例１９〕
例１５の方法であって、更に、
第２車両から追加的要求を受信することと、
該追加的要求を少なくとも第３車両に送信することと、
第３車両から、該追加的要求に応答して追加的データを受信することと、
変換された追加的データが、第２レベルの自律性を有する第２車両に対応するように、該追加的データを、第１フォーマットから第２フォーマットに変換することと、
その変換された追加的データを第２車両に送信することと、
を有している。
〔例２０〕
例１５の方法であって、第２レベルの自律性は、第１レベルの自律性よりも低い。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4A】

【図4B】

【図5A】

【図5B】

【外国語明細書】