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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2022020139
(43)【公開日】2022-02-01
(54)【発明の名称】算出装置、及び、算出方法
(51)【国際特許分類】
G01G 9/00 20060101AFI20220125BHJP
B65G 1/14 20060101ALI20220125BHJP
【ＦＩ】
G01G9/00
B65G1/14 F
【審査請求】未請求
【請求項の数】6
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2020123470
(22)【出願日】2020-07-20
(71)【出願人】
【識別番号】000006297
【氏名又は名称】村田機械株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】110000202
【氏名又は名称】新樹グローバル・アイピー特許業務法人
(72)【発明者】
【氏名】浜本 憲史
(72)【発明者】
【氏名】福田 修
【テーマコード（参考）】
3F022
【Ｆターム（参考）】
3F022FF01
3F022MM51
(57)【要約】
【課題】有効質量をより簡便に測定する。
【解決手段】算出装置１００は、傾斜台１と、載置台２と、昇降装置３と、移動把握部４と、検出部５と、算出部６５と、を備える。載置台２は、傾斜台の一端１ａ側から他端１ｂ側に低摩擦力が生じた状態で移動可能に傾斜台１に配置され、荷物Ｗを載置する。昇降装置３は、傾斜台１を傾ける。移動把握部４は、載置台２に対する荷物Ｗの移動を把握する。検出部５は、傾斜台１を傾斜させた際の傾斜台１の斜面方向における載置台２からの応力を検出する。算出部６５は、載置台２に対して荷物Ｗが固定された状態で傾斜台１が傾けられた際に検出される第１応力Ｆ１と、傾斜台１が傾けられることで載置台２に対して荷物Ｗが移動する際に検出部５により検出される第２応力Ｆ２とに基づいて、荷物Ｗの有効質量を算出する。
【選択図】図１
【解決手段】算出装置１００は、傾斜台１と、載置台２と、昇降装置３と、移動把握部４と、検出部５と、算出部６５と、を備える。載置台２は、傾斜台の一端１ａ側から他端１ｂ側に低摩擦力が生じた状態で移動可能に傾斜台１に配置され、荷物Ｗを載置する。昇降装置３は、傾斜台１を傾ける。移動把握部４は、載置台２に対する荷物Ｗの移動を把握する。検出部５は、傾斜台１を傾斜させた際の傾斜台１の斜面方向における載置台２からの応力を検出する。算出部６５は、載置台２に対して荷物Ｗが固定された状態で傾斜台１が傾けられた際に検出される第１応力Ｆ１と、傾斜台１が傾けられることで載置台２に対して荷物Ｗが移動する際に検出部５により検出される第２応力Ｆ２とに基づいて、荷物Ｗの有効質量を算出する。
【選択図】図１
【特許請求の範囲】
【請求項1】
自動倉庫における地震時の荷物の有効質量を算出する算出装置であって、
傾斜台と、
前記傾斜台の一端側から他端側に低摩擦力が生じた状態で移動可能に前記傾斜台に配置され、前記荷物を載置する載置台と、
前記傾斜台の一端が他端に対して高くなるように傾ける昇降装置と、
前記載置台に対する前記荷物の移動を把握する移動把握部と、
前記傾斜台が前記昇降装置により傾けられた際の前記傾斜台の斜面方向における前記載置台からの応力を検出する検出部と、
前記載置台に対して前記荷物が固定された状態で前記昇降装置の駆動により前記傾斜台が傾けられた際に前記検出部により検出される第１応力と、前記載置台に対して前記荷物が移動可能な状態で前記昇降装置の駆動により前記傾斜台が傾けられることにより前記載置台に対して前記荷物が移動したことが前記移動把握部により把握された際に前記検出部により検出される第２応力と、に基づいて前記荷物の有効質量を算出する算出部と、
を備える算出装置。
傾斜台と、
前記傾斜台の一端側から他端側に低摩擦力が生じた状態で移動可能に前記傾斜台に配置され、前記荷物を載置する載置台と、
前記傾斜台の一端が他端に対して高くなるように傾ける昇降装置と、
前記載置台に対する前記荷物の移動を把握する移動把握部と、
前記傾斜台が前記昇降装置により傾けられた際の前記傾斜台の斜面方向における前記載置台からの応力を検出する検出部と、
前記載置台に対して前記荷物が固定された状態で前記昇降装置の駆動により前記傾斜台が傾けられた際に前記検出部により検出される第１応力と、前記載置台に対して前記荷物が移動可能な状態で前記昇降装置の駆動により前記傾斜台が傾けられることにより前記載置台に対して前記荷物が移動したことが前記移動把握部により把握された際に前記検出部により検出される第２応力と、に基づいて前記荷物の有効質量を算出する算出部と、
を備える算出装置。
【請求項2】
前記傾斜台と前記載置台は、前記傾斜台に設けられたガイドレールに前記載置台に設けられたガイドブロックが摺動可能に接続されることで互いに接続される、請求項１に記載の算出装置。
【請求項3】
前記傾斜台の他端を水平方向に平行な軸に対して回転可能に連結する連結部材をさらに備え、
前記昇降装置は、前記傾斜台の一端を他端に対して高くなるように持ち上げるアクチュエータを有する、請求項１又は２に記載の算出装置。
前記昇降装置は、前記傾斜台の一端を他端に対して高くなるように持ち上げるアクチュエータを有する、請求項１又は２に記載の算出装置。
【請求項4】
前記移動把握部により前記荷物の移動が把握されると、前記昇降装置による前記傾斜台の傾斜を停止させる、請求項１～３のいずれかに記載の算出装置。
【請求項5】
前記載置台は、前記自動倉庫において前記荷物を載置するラックの棚部材と同じ部材である、請求項１～４のいずれかに記載の算出装置。
【請求項6】
傾斜台と、前記傾斜台の一端側から他端側に低摩擦力が生じた状態で移動可能に前記傾斜台に配置された載置台と、を備える算出装置による、自動倉庫における地震時の荷物の有効質量を算出する算出方法であって、
前記載置台に対して前記荷物が固定された状態で前記傾斜台の一端が他端に対して高くなるよう前記傾斜台を傾けた際に生じる、前記傾斜台の斜面方向における前記載置台からの第１応力を検出するステップと、
前記載置台に対して前記荷物が移動可能な状態で前記傾斜台の一端が他端に対して高くなるよう前記傾斜台を傾けることにより前記載置台に対して前記荷物が移動する際に生じる、前記傾斜台の斜面方向における前記載置台からの第２応力を検出するステップと、
前記第１応力と前記第２応力に基づいて、前記荷物の有効質量を算出するステップと、
を備える算出方法。
前記載置台に対して前記荷物が固定された状態で前記傾斜台の一端が他端に対して高くなるよう前記傾斜台を傾けた際に生じる、前記傾斜台の斜面方向における前記載置台からの第１応力を検出するステップと、
前記載置台に対して前記荷物が移動可能な状態で前記傾斜台の一端が他端に対して高くなるよう前記傾斜台を傾けることにより前記載置台に対して前記荷物が移動する際に生じる、前記傾斜台の斜面方向における前記載置台からの第２応力を検出するステップと、
前記第１応力と前記第２応力に基づいて、前記荷物の有効質量を算出するステップと、
を備える算出方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、自動倉庫における地震時の荷物の有効質量を算出する算出装置、及び、その算出方法に関する。
【背景技術】
【0002】
自動倉庫において荷物を載置するラックを設計するにあたり、地震時の影響を考慮する。地震時に荷物が滑る、踊る等の現象が発生すると、荷物自体がラックに与える慣性力が低減される。そのため、ラックの設計にあたっては、上記の慣性力が低減される現象を積載荷重の低減と捉え、低減された慣性力に見合う積載荷重（有効質量）が測定される。有効質量を測定する装置として、荷を載置した台を振動させ、振動中に荷が移動する時の入力加速度と水平力との関係に基づいて有効質量を算出する装置が知られている（例えば、特許文献１）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【特許文献1】特開２０１６－２２３８９０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
従来の有効質量の測定方法では、荷を載置した台を振動させる必要があり、測定装置が大規模になっていた。
【0005】
本発明の目的は、有効質量をより簡便に測定することにある。
【課題を解決するための手段】
【0006】
以下に、課題を解決するための手段として複数の態様を説明する。これら態様は、必要に応じて任意に組み合せることができる。
【0007】
本発明の一見地に係る算出装置は、自動倉庫における地震時の荷物の有効質量を算出する装置である。算出装置は、傾斜台と、載置台と、昇降装置と、移動把握部と、検出部と、算出部と、を備える。
載置台は、傾斜台の一端側から他端側に低摩擦力が生じた状態で移動可能に傾斜台に配置される、また、載置台は、荷物を載置する。
昇降装置は、傾斜台の一端が他端に対して高くなるように傾ける。
移動把握部は、載置台に対する荷物の移動を把握する。
検出部は、傾斜台が昇降装置により傾けられた際の傾斜台の斜面方向における載置台からの応力を検出する。
算出部は、第１応力と第２応力とに基づいて、荷物の有効質量を算出する。第１応力は、載置台に対して荷物が固定された状態で昇降装置の駆動により傾斜台が傾けられた際に、検出部により検出される応力である。第２応力は、載置台に対して荷物が移動可能な状態で昇降装置の駆動により傾斜台が傾けられることにより載置台に対して荷物が移動したことが移動把握部により把握された際に、検出部により検出される応力である。
載置台は、傾斜台の一端側から他端側に低摩擦力が生じた状態で移動可能に傾斜台に配置される、また、載置台は、荷物を載置する。
昇降装置は、傾斜台の一端が他端に対して高くなるように傾ける。
移動把握部は、載置台に対する荷物の移動を把握する。
検出部は、傾斜台が昇降装置により傾けられた際の傾斜台の斜面方向における載置台からの応力を検出する。
算出部は、第１応力と第２応力とに基づいて、荷物の有効質量を算出する。第１応力は、載置台に対して荷物が固定された状態で昇降装置の駆動により傾斜台が傾けられた際に、検出部により検出される応力である。第２応力は、載置台に対して荷物が移動可能な状態で昇降装置の駆動により傾斜台が傾けられることにより載置台に対して荷物が移動したことが移動把握部により把握された際に、検出部により検出される応力である。
【0008】
上記の算出装置では、載置台に対して荷物が固定された状態で傾斜台が傾けられた際に載置台に生じる第１応力と、載置台に対して荷物が移動可能な状態で傾斜台が傾けられることで荷物が載置台に対して移動したことが把握された際に載置台に生じる第２応力とを検出し、これら２つの応力に基づいて簡便に荷物の有効質量を算出できる。
【0009】
傾斜台と載置台は、傾斜台に設けられたガイドレールに載置台に設けられたガイドブロックが摺動可能に接続されることで互いに接続されてもよい。これにより、載置台が傾斜台に対して移動する際の摩擦力を低減できる。
【0010】
上記の算出装置は、連結部材をさらに備えてもよい。連結部材は、傾斜台の他端を水平方向に平行な軸に対して回転可能に連結する。この場合、昇降装置は、傾斜台の一端を他端に対して高くなるように持ち上げるアクチュエータを有してもよい。これにより、簡易な構成により傾斜台を傾斜できる。
【0011】
移動把握部により荷物の移動が把握されると、昇降装置による傾斜台の傾斜を停止させてもよい。これにより、傾斜台を無駄に傾けることなく荷物の有効質量を算出できる。
【0012】
載置台は、自動倉庫において荷物を載置するラックの棚部材と同じ部材であってもよい。これにより、算出装置において、ラックに荷物を載置した状況と同じ条件を作り出すことができる。その結果、有効質量を考慮したラックの設計が可能となる。
【0013】
本発明の他の見地に係る算出方法は、算出装置による、自動倉庫における地震時の荷物の有効質量を算出する方法である。算出装置は、傾斜台と、傾斜台の一端側から他端側に低摩擦力が生じた状態で移動可能に傾斜台に配置された載置台と、を備える装置である。算出方法は、以下のステップを備える。
◎載置台に対して荷物が固定された状態で傾斜台の一端が他端に対して高くなるよう傾斜台を傾けた際に生じる、傾斜台の斜面方向における載置台からの第１応力を検出するステップ。
◎載置台に対して荷物が移動可能な状態で傾斜台の一端が他端に対して高くなるよう傾斜台を傾けることにより載置台に対して前記が移動する際に生じる、傾斜台の斜面方向における載置台からの第２応力を検出するステップ。
◎第１応力と第２応力に基づいて、荷物の有効質量を算出するステップ。
◎載置台に対して荷物が固定された状態で傾斜台の一端が他端に対して高くなるよう傾斜台を傾けた際に生じる、傾斜台の斜面方向における載置台からの第１応力を検出するステップ。
◎載置台に対して荷物が移動可能な状態で傾斜台の一端が他端に対して高くなるよう傾斜台を傾けることにより載置台に対して前記が移動する際に生じる、傾斜台の斜面方向における載置台からの第２応力を検出するステップ。
◎第１応力と第２応力に基づいて、荷物の有効質量を算出するステップ。
【0014】
上記の算出方法では、載置台に対して荷物が固定された状態で傾斜台が傾けられた際に載置台に生じる第１応力と、載置台に対して荷物が移動可能な状態で傾斜台が傾けられることで荷物が載置台に対して移動する際に載置台に生じる第２応力とを検出し、これら２つの応力に基づいて簡便に荷物の有効質量を算出できる。
【発明の効果】
【0015】
自動倉庫における地震時の荷物の有効質量をより簡便な方法で算出できる。
【図面の簡単な説明】
【0016】
【図1】算出装置の構成を示す側面図。
【図2】算出装置をＸ方向からみた図。
【図3】制御部の機能ブロック構成を示す図。
【図4A】荷物が載置台に固定された場合に検出部にて検出される応力を説明する図。
【図4B】荷物が載置台に対して移動可能である場合に検出部にて検出される応力を説明する図。
【図5】第１応力と第２応力との関係を示す図。
【図6】算出装置による有効質量の算出処理を示すフローチャート。
【発明を実施するための形態】
【0017】
１．第１実施形態
（１）算出装置
以下、図１及び図２を用いて、第１実施形態に係る算出装置１００を説明する。なお、以下の説明では、図１の左右方向をＸ方向といい、図１の上下方向、すなわち、Ｘ方向と水平方向において直交する方向をＺ方向といい、Ｘ方向及びＺ方向に垂直である図２の上下方向をＹ方向とする。図１は、算出装置１００の構成を示す側面図である。図２は、算出装置１００をＸ方向からみた図である。
（１）算出装置
以下、図１及び図２を用いて、第１実施形態に係る算出装置１００を説明する。なお、以下の説明では、図１の左右方向をＸ方向といい、図１の上下方向、すなわち、Ｘ方向と水平方向において直交する方向をＺ方向といい、Ｘ方向及びＺ方向に垂直である図２の上下方向をＹ方向とする。図１は、算出装置１００の構成を示す側面図である。図２は、算出装置１００をＸ方向からみた図である。
【0018】
算出装置１００は、自動倉庫における地震時の荷物Ｗの有効質量を算出するための装置である。なお、有効質量を算出する対象である荷物Ｗは、自動倉庫にて入出庫する荷物の種類や状態に応じて変更できる。また、荷物Ｗを複数の小さな荷物を積んだものとできる。さらに、荷物Ｗは、パレットに荷を載置したものとすることもできる。
算出装置１００は、傾斜台１と、載置台２と、昇降装置３と、移動把握部４と、検出部５と、制御部６と、を備える。
算出装置１００は、傾斜台１と、載置台２と、昇降装置３と、移動把握部４と、検出部５と、制御部６と、を備える。
【0019】
傾斜台１は、一方向に長い板状の部材であり、長手方向の一端１ａ側の上部に設けられた第１連結部１１と、他端１ｂ側の下部に設けられた第２連結部１３と、を有する。
第１連結部１１は、第１接続部材ｗ１（例えば、ワイヤなど）の一端と連結されている。一方、第２連結部１３は、床面Ｆに設けられた連結部材７に、床面Ｆと平行な方向（水平方向と呼ぶ）にピン連結されている。
第１連結部１１は、第１接続部材ｗ１（例えば、ワイヤなど）の一端と連結されている。一方、第２連結部１３は、床面Ｆに設けられた連結部材７に、床面Ｆと平行な方向（水平方向と呼ぶ）にピン連結されている。
【0020】
連結部材７が、水平方向に平行なピンの軸に対して回転可能に傾斜台１の他端１ｂ側を連結するので、傾斜台１の一端１ａ側を他端１ｂ側に対して高くすることで、傾斜台１を床面Ｆに対して傾斜できる。
【0021】
載置台２は、荷物Ｗを載置するための台である。本実施形態では、自動倉庫のラックに荷物Ｗを載置したときの有効質量を算出するので、載置台２は、荷物Ｗを載置するためのラックの棚部材と同じであるか類似した表面状態を有する部材である。これにより、算出装置１００において、ラックに荷物Ｗを載置した状況と同じかそれに近い条件を作り出すことができるため、有効質量を考慮したラックの設計が可能となる。すなわち、荷物Ｗと棚部材との間の滑り度合いを同じか近いものとできる。
載置台２は、例えば、実際に用いられるラックの棚部材、又は、ラックの棚部材と同様の表面処理（塗装など）を施した平面部材である。
載置台２は、例えば、実際に用いられるラックの棚部材、又は、ラックの棚部材と同様の表面処理（塗装など）を施した平面部材である。
【0022】
後述するように、本実施形態では、荷物Ｗの有効質量を測定するにあたり、傾斜台１を傾斜させた際に荷物Ｗが載置台２に対して移動しない場合に載置台２に働く力と、傾斜台１を傾斜させた際に荷物Ｗが載置台２に対して移動する場合に載置台２に働く力を測定する必要がある。
従って、本実施形態において、載置台２は、荷物Ｗを固定して載置台２の下端側（載置台２のＸ方向の両端のうち、傾斜台１の一端１ａに近い側の端部）に移動させない部材（図示せず）を有する。例えば、載置台２の下端側に荷物Ｗの移動を止めるピンを設けるか、又は、ワイヤーなどにより荷物Ｗの上端側（傾斜台１の他端１ｂに近い側）と載置台２の上端（傾斜台１の他端１ｂに近い側の端部）側とを連結することにより、荷物Ｗを載置台２の下端側に移動不可能とできる。
なお、載置台２に対して荷物Ｗを移動可能としたい場合には、当該部材による荷物Ｗの固定を解除する。
従って、本実施形態において、載置台２は、荷物Ｗを固定して載置台２の下端側（載置台２のＸ方向の両端のうち、傾斜台１の一端１ａに近い側の端部）に移動させない部材（図示せず）を有する。例えば、載置台２の下端側に荷物Ｗの移動を止めるピンを設けるか、又は、ワイヤーなどにより荷物Ｗの上端側（傾斜台１の他端１ｂに近い側）と載置台２の上端（傾斜台１の他端１ｂに近い側の端部）側とを連結することにより、荷物Ｗを載置台２の下端側に移動不可能とできる。
なお、載置台２に対して荷物Ｗを移動可能としたい場合には、当該部材による荷物Ｗの固定を解除する。
【0023】
載置台２は、傾斜台１上にて傾斜台１の一端１ａ側と他端１ｂ側との間で移動可能となっている。具体的には、図２に示すように、傾斜台１上にはＹ方向の両端にガイドレール１５が設けられ、載置台２の下部にはガイドレール１５に対応するようにガイドブロック２１が設けられており、ガイドブロック２１がガイドレール１５に摺動可能に接続されている。
なお、ガイドレール１５とガイドブロック２１との接続部分は、例えば当該接続部分にボールベアリングが設けられ、ガイドブロック２１がガイドレール１５に対してスムーズに低摩擦力にて摺動可能となっている。
なお、ガイドレール１５とガイドブロック２１との接続部分は、例えば当該接続部分にボールベアリングが設けられ、ガイドブロック２１がガイドレール１５に対してスムーズに低摩擦力にて摺動可能となっている。
【0024】
上記のように、傾斜台１と載置台２が、傾斜台１に設けられたガイドレール１５に載置台２に設けられたガイドブロック２１が摺動可能に接続されることで互いに接続されることで、載置台２が傾斜台１に対して移動する際の摩擦力を低減できる。
載置台２を傾斜台１に対して低い摩擦力にて摺動可能とすることで、有効質量を算出する際に傾斜台１に対する載置台２への摩擦力をゼロ（無視できる程度に小さい）とできるので、有効質量を容易に算出できる。
載置台２を傾斜台１に対して低い摩擦力にて摺動可能とすることで、有効質量を算出する際に傾斜台１に対する載置台２への摩擦力をゼロ（無視できる程度に小さい）とできるので、有効質量を容易に算出できる。
【0025】
載置台２が傾斜台１に対して低摩擦力にて移動可能となっていればよいので、載置台２を傾斜台１に配置する方法は、上記のようなガイドレール１５とガイドブロック２１とを接続する方法に限られない。
【0026】
例えば、傾斜台１上にフリーローラを設け、載置台２をこのフリーローラ上にて移動させることもできる。その他、載置台２の下部にフリーローラを設け、載置台２がフリーローラにて傾斜台１上を移動可能となっていてもよい。
【0027】
その他、例えば、傾斜台１と載置台２との間に潤滑油を注入するか、又は、低摩擦係数を有する樹脂材料の薄膜を配置することもできる。樹脂材料の薄膜を配置する場合には、当該薄膜を傾斜台１上に固定してもよいし、載置台２の下部に固定してもよい。
【0028】
昇降装置３は、傾斜台１の一端１ａが他端１ｂに対して高くなるようにして、傾斜台１を傾ける。本実施形態において、昇降装置３は、保持部材３１と、天井Ｃに設けられたクラブ３３（アクチュエータの一例）と、を有する天井クレーンである。
保持部材３１は、一端側に傾斜台１の一端１ａが接続された第１接続部材ｗ１の他端と連結されている。保持部材３１は、例えば、フックである。保持部材３１がフックである場合、例えば、第１接続部材ｗ１の上記他端側が輪状となっており、当該輪にフックが引っかけられる。
クラブ３３は、終端部に保持部材３１が連結された第２接続部材ｗ２（例えば、ワイヤなど）を、送り出すか又は収納することで、保持部材３１を昇降させる。
保持部材３１は、一端側に傾斜台１の一端１ａが接続された第１接続部材ｗ１の他端と連結されている。保持部材３１は、例えば、フックである。保持部材３１がフックである場合、例えば、第１接続部材ｗ１の上記他端側が輪状となっており、当該輪にフックが引っかけられる。
クラブ３３は、終端部に保持部材３１が連結された第２接続部材ｗ２（例えば、ワイヤなど）を、送り出すか又は収納することで、保持部材３１を昇降させる。
【0029】
算出装置１００においては、上記のような簡易な構成により傾斜台１（載置台２）を傾斜できる。具体的には、昇降装置３のクラブ３３により保持部材３１を昇降させて傾斜台１の一端１ａを他端１ｂに対して持ち上げたときに、傾斜台１の他端１ｂ側がピンの軸周りに回転し一端１ａ側が上昇することで、傾斜台１を傾けることができる。
【0030】
なお、昇降装置３は、傾斜台１の床面Ｆに対する傾斜角度を連続的に傾斜させるよう傾斜台１の一端１ａを昇降してもよいし、傾斜角度を離散的に傾斜させるよう傾斜台１の一端１ａを昇降してもよい。
【0031】
移動把握部４は、例えば、傾斜台１の他端１ｂ側において、載置台２に載置された荷物Ｗに対応する位置に固定され、移動把握部４と荷物Ｗとの間の距離に基づいて、傾斜台１が傾斜されることで載置台２が傾斜したときに載置台２に対して荷物Ｗが移動したか否かを把握するデータを取得する。
上記のような移動把握部４としては、例えば、荷物Ｗまでの距離を測定する変位計、測距センサ、荷物Ｗの映像を撮影するカメラ、を用いることができる。
上記のような移動把握部４としては、例えば、荷物Ｗまでの距離を測定する変位計、測距センサ、荷物Ｗの映像を撮影するカメラ、を用いることができる。
【0032】
なお、移動把握部４は、載置台２に対して荷物Ｗが移動したか否かを把握できるデータを取得できればよいので、移動把握部４として他のセンサなどを使用できる。例えば、移動把握部４をタッチセンサとできる。この場合、当該タッチセンサを載置台２上に配置し、荷物Ｗが載置台２上を移動してタッチセンサに荷物Ｗが接触したか否かを検出することで、載置台２に対して荷物Ｗが移動したか否かを把握できる。
【0033】
その他、例えば、移動把握部４をロードセルなどの応力を測定するセンサとできる。後述するように、載置台２に対して荷物Ｗが移動した瞬間に、載置台２の傾斜方向に働く力が急激に変化（減少）する。このような載置台２に働く力の急変を検出することで、載置台２に対して荷物Ｗが移動したか否かを把握できる。この場合、後述する検出部５と移動把握部４を共通のロードセルとしてもよい。つまり、移動把握部４の機能と検出部５の機能を共通のセンサ（ロードセル）にて実現してもよい。
【0034】
検出部５は、傾斜台１の他端１ｂ側において載置台２に対応する位置に固定され、傾斜台１が昇降装置３により傾けられた際の傾斜台１の斜面方向における載置台２からの応力を検出する。検出部５は、例えば、ロードセルなどの圧縮方向の応力を測定する装置である。
【0035】
制御部６は、ＣＰＵ、記憶装置（ＲＡＭ、ＲＯＭなど）、各種インターフェース、ディスプレイ（例えば、液晶ディスプレイ、有機ＥＬディスプレイ）などにより構成されるコンピュータシステムである。制御部６は、算出装置１００の各構成の制御、及び、移動把握部４及び検出部５から入力した信号に基づいて荷物Ｗの有効質量を算出する。
具体的には、図３に示すように、制御部６は、昇降駆動部６１と、移動判断部６３と、算出部６５と、を機能ブロックとして有する。図３は、制御部６の機能ブロック構成を示す図である。
なお、これら機能ブロックの機能の一部又は全部は、制御部６の記憶装置に記憶されたプログラムにより実現されてもよいし、ハードウェアにより実現されてもよい。
具体的には、図３に示すように、制御部６は、昇降駆動部６１と、移動判断部６３と、算出部６５と、を機能ブロックとして有する。図３は、制御部６の機能ブロック構成を示す図である。
なお、これら機能ブロックの機能の一部又は全部は、制御部６の記憶装置に記憶されたプログラムにより実現されてもよいし、ハードウェアにより実現されてもよい。
【0036】
昇降駆動部６１は、昇降装置３のクラブ３３を制御することで、保持部材３１の昇降、すなわち、傾斜台１の傾斜を制御する。本実施形態において、昇降駆動部６１は、移動把握部４により荷物Ｗの移動が把握されると、昇降装置３による傾斜台１の傾斜を停止させる。具体的には、昇降駆動部６１は、移動判断部６３により載置台２に対して荷物Ｗが移動したと判断されたタイミングにて、クラブ３３に対して保持部材３１の昇降を停止するよう指令する。これにより、傾斜台１を無駄に傾けることなく荷物Ｗの有効質量を算出できる。
【0037】
移動判断部６３は、移動把握部４から入力した信号に基づいて、載置台２に対して荷物Ｗが移動しているか否かを判断する。
移動把握部４が荷物Ｗまでの距離を測定する変位計、測距センサである場合、移動判断部６３は、例えば、移動把握部４が測定した荷物Ｗまでの距離に変動（減少）があった場合に、荷物Ｗが載置台２に対して移動したと判断できる。
移動把握部４がカメラである場合、移動判断部６３は、例えば、移動把握部４が撮影した荷物Ｗの映像から画像処理により荷物Ｗを認識し、当該映像中の荷物Ｗの大きさに変化（増加）があった場合に、荷物Ｗが載置台２に対して移動したと判断できる。
移動把握部４が荷物Ｗまでの距離を測定する変位計、測距センサである場合、移動判断部６３は、例えば、移動把握部４が測定した荷物Ｗまでの距離に変動（減少）があった場合に、荷物Ｗが載置台２に対して移動したと判断できる。
移動把握部４がカメラである場合、移動判断部６３は、例えば、移動把握部４が撮影した荷物Ｗの映像から画像処理により荷物Ｗを認識し、当該映像中の荷物Ｗの大きさに変化（増加）があった場合に、荷物Ｗが載置台２に対して移動したと判断できる。
【0038】
算出部６５は、移動判断部６３による荷物Ｗが載置台２に対して移動したか否かの判断、及び、検出部５にて検出された載置台２からの応力に基づいて、荷物Ｗの有効質量を算出する。算出部６５による荷物Ｗの有効質量の算出方法については、後ほど詳しく説明する。
【0039】
（２）算出装置による有効質量の算出方法
（２－１）有効質量の算出原理
以下、算出装置１００を用いた荷物Ｗの有効質量の算出方法を説明する。まず、図４Ａ～図５を用いて、有効質量の算出原理を説明する。図４Ａは、荷物Ｗが載置台２に固定された場合に検出部５にて検出される応力を説明する図である。図４Ｂは、荷物Ｗが載置台２に対して移動可能である場合に検出部５にて検出される応力を説明する図である。図５は、第１応力Ｆ１と第２応力Ｆ２との関係を示す図である。
算出部６５は、載置台２に荷物Ｗを載置した状態で傾斜台１を傾斜させた際に、載置台２に荷物Ｗを固定して移動不可能とした場合に載置台２に働く重力の傾斜台１の傾斜方向における成分（第１応力Ｆ１と呼ぶ）と、載置台２に荷物Ｗを固定せず荷物Ｗが載置台２に対して移動可能とした場合に載置台２に働く重力の傾斜台１の傾斜方向における成分（第２応力Ｆ２と呼ぶ）と、を用いて荷物Ｗの有効質量を算出する。
（２－１）有効質量の算出原理
以下、算出装置１００を用いた荷物Ｗの有効質量の算出方法を説明する。まず、図４Ａ～図５を用いて、有効質量の算出原理を説明する。図４Ａは、荷物Ｗが載置台２に固定された場合に検出部５にて検出される応力を説明する図である。図４Ｂは、荷物Ｗが載置台２に対して移動可能である場合に検出部５にて検出される応力を説明する図である。図５は、第１応力Ｆ１と第２応力Ｆ２との関係を示す図である。
算出部６５は、載置台２に荷物Ｗを載置した状態で傾斜台１を傾斜させた際に、載置台２に荷物Ｗを固定して移動不可能とした場合に載置台２に働く重力の傾斜台１の傾斜方向における成分（第１応力Ｆ１と呼ぶ）と、載置台２に荷物Ｗを固定せず荷物Ｗが載置台２に対して移動可能とした場合に載置台２に働く重力の傾斜台１の傾斜方向における成分（第２応力Ｆ２と呼ぶ）と、を用いて荷物Ｗの有効質量を算出する。
【0040】
載置台２に荷物Ｗを固定して移動不可能とした場合、検出部５にて検出される第１応力Ｆ１は、荷物Ｗと載置台２とが一体となった場合の重力の傾斜台１の傾斜方向における成分となる。すなわち、床面Ｆに対する傾斜台１（載置台２）の傾斜角度をθ、重力加速度をｇ、荷物Ｗの質量をｍ１、載置台２の質量をｍ２、傾斜台１と載置台２との間の摩擦力をＦ１’とすると、第１応力Ｆ１は、図４Ａを参照して以下のように表すことができる。
Ｆ１＝（ｍ１＋ｍ２）＊ｇ＊ｓｉｎθ－Ｆ１’
Ｆ１＝（ｍ１＋ｍ２）＊ｇ＊ｓｉｎθ－Ｆ１’
【0041】
上記のように、傾斜台１と載置台２とは、載置台２が傾斜台１に対して移動する際の摩擦力が小さくなるように接続されている。従って、上記の式において、摩擦力Ｆ１’は、（ｍ１＋ｍ２）＊ｇ＊ｓｉｎθと比較して無視できる程度に小さい。よって、荷物Ｗの有効質量を算出するに際して、Ｆ１＝（ｍ１＋ｍ２）＊ｇ＊ｓｉｎθとすることができる。
【0042】
載置台２に対して荷物Ｗが移動可能である場合、傾斜台１の傾斜角度が小さいときには、検出部５にて検出される第２応力Ｆ２は、荷物Ｗと載置台２とが一体となった場合の重力の傾斜台１の傾斜方向における成分、すなわち、上記の第１応力Ｆ１と同じとなる。
なぜなら、傾斜台１の傾斜角度が小さいときには、荷物Ｗに働く重力の傾斜方向における成分（ｍ１＊ｇ＊ｓｉｎθ）の大きさが、荷物Ｗと載置台２との間の摩擦力（静止摩擦力）よりも小さいからである。
なぜなら、傾斜台１の傾斜角度が小さいときには、荷物Ｗに働く重力の傾斜方向における成分（ｍ１＊ｇ＊ｓｉｎθ）の大きさが、荷物Ｗと載置台２との間の摩擦力（静止摩擦力）よりも小さいからである。
【0043】
一方、傾斜台１の傾斜角度が増加して、荷物Ｗに働く重力の傾斜方向における成分の大きさが、荷物Ｗと載置台２との間の摩擦力以上となった場合、検出部５にて検出される第２応力Ｆ２は、載置台２の重力の傾斜台１の傾斜方向における成分と、荷物Ｗと載置台２との間の摩擦力（動摩擦力）の反作用力と、の和となる。すなわち、傾斜台１と載置台２との間の摩擦力をＦ２’、荷物Ｗと載置台２との間の摩擦力Ｆ３’の反作用力をＦ３’’（Ｆ３’’の大きさはＦ３’の大きさと同じ）とすると、第２応力Ｆ２は、図４Ｂを参照して以下のように表すことができる。
Ｆ２＝ｍ２＊ｇ＊ｓｉｎθ＋Ｆ３’’－Ｆ２’
Ｆ２＝ｍ２＊ｇ＊ｓｉｎθ＋Ｆ３’’－Ｆ２’
【0044】
載置台２に荷物Ｗを固定した場合と同様に、上記の式において、摩擦力Ｆ２’は、ｍ２＊ｇ＊ｓｉｎθ＋Ｆ３’’と比較して無視できる程度に小さい。よって、荷物Ｗの有効質量を算出するに際して、Ｆ２＝ｍ２＊ｇ＊ｓｉｎθ＋Ｆ３’’とすることができる。
【0045】
上記のように表される第１応力Ｆ１（＝（ｍ１＋ｍ２）＊ｇ＊ｓｉｎθ）と第２応力Ｆ２（＝ｍ２＊ｇ＊ｓｉｎθ＋Ｆ３’’）とを、傾斜角度θを横軸とするグラフに表すと、図５のように表される。
なお、図５においては、載置台２に対して荷物Ｗが移動可能である場合に、傾斜角度θがθ１となったときに載置台２に対して荷物Ｗが移動を開始したとする。また、図５において、実線が第１応力Ｆ１を表し、破線が第２応力Ｆ２を表す。
なお、図５においては、載置台２に対して荷物Ｗが移動可能である場合に、傾斜角度θがθ１となったときに載置台２に対して荷物Ｗが移動を開始したとする。また、図５において、実線が第１応力Ｆ１を表し、破線が第２応力Ｆ２を表す。
【0046】
図５に示すように、載置台２に対して荷物Ｗが移動可能である場合に、傾斜角度θがθ１よりも小さければ、上記のように、第２応力Ｆ２は第１応力Ｆ１と同じとなる。なぜなら、荷物Ｗが載置台２に対して移動しない場合には、載置台２に働く重力の算出において、荷物Ｗと載置台２は一体であると見なせるからである。
その一方、傾斜角度θがθ１となり載置台２に対して荷物Ｗが移動を開始し、傾斜角度θがθ１より大きくなると、第１応力Ｆ１と第２応力Ｆ２とに差が生じる。
その一方、傾斜角度θがθ１となり載置台２に対して荷物Ｗが移動を開始し、傾斜角度θがθ１より大きくなると、第１応力Ｆ１と第２応力Ｆ２とに差が生じる。
【0047】
傾斜角度θがθ１以上となったときの第１応力Ｆ１と第２応力Ｆ２との差を、荷物Ｗ自体がラックに与える慣性力が低減したとして、この差に基づいて荷物Ｗの有効質量を算出する。具体的には、（Ｆ１－Ｆ２）／Ｆ１＝１－Ｆ２／Ｆ１を低減率とし、この低減率と荷物Ｗの質量ｍ１との積ｍ１＊（１－Ｆ２／Ｆ１）を荷物Ｗの有効質量として算出する。
【0048】
このように、算出装置１００では、載置台２に対して荷物Ｗが固定された状態で傾斜台１が傾けられた際に検出部５により検出される第１応力Ｆ１と、載置台２に対して荷物Ｗが移動可能な状態で傾斜台１が傾けられることにより載置台２に対して荷物Ｗが移動する際に検出部により検出される第２応力Ｆ２とが測定できれば、荷物Ｗの質量ｍ１以外のパラメータを知ることなく、簡便に荷物Ｗの有効質量を算出できる。
【0049】
（２－２）有効質量の算出処理
次に、図６を用いて、算出装置１００を用いた有効質量の算出方法を説明する。図６は、算出装置１００による有効質量の算出処理を示すフローチャートである。なお、以下に示すフローチャートによる有効質量の算出処理は一例であり、適宜、フローチャート内の各ステップの処理内容、各ステップの順番を変更できる。
まず、載置台２に対して荷物Ｗが固定された状態で昇降装置３の駆動により傾斜台１の一端１ａが他端１ｂに対して高くなるよう傾斜台１を傾けた際に生じる、傾斜台１の斜面方向における載置台２からの第１応力Ｆ１を測定する。第１応力Ｆ１の測定は、具体的には以下のようにして実行される。
次に、図６を用いて、算出装置１００を用いた有効質量の算出方法を説明する。図６は、算出装置１００による有効質量の算出処理を示すフローチャートである。なお、以下に示すフローチャートによる有効質量の算出処理は一例であり、適宜、フローチャート内の各ステップの処理内容、各ステップの順番を変更できる。
まず、載置台２に対して荷物Ｗが固定された状態で昇降装置３の駆動により傾斜台１の一端１ａが他端１ｂに対して高くなるよう傾斜台１を傾けた際に生じる、傾斜台１の斜面方向における載置台２からの第１応力Ｆ１を測定する。第１応力Ｆ１の測定は、具体的には以下のようにして実行される。
【0050】
まず、ステップＳ１において、傾斜台１を傾けていない状態（水平状態）で載置台２に荷物Ｗを固定した状態で載置する。
水平状態の載置台２に荷物Ｗを固定して載置後、ステップＳ２において、第１応力Ｆ１を測定する。具体的には、昇降駆動部６１が昇降装置３（クラブ３３）に対して保持部材３１を上昇させる指令を出力し、傾斜台１を傾斜させる。傾斜台１を傾斜しつつ、算出部６５が、所定の時間（傾斜角度θ）間隔にて検出部５にて測定された載置台２からの第１応力Ｆ１を測定する。このとき、検出部５から第１応力Ｆ１を取得した時間（傾斜角度θ）と当該時間に取得した第１応力Ｆ１とを関連付けて、制御部６の記憶装置に記憶する。
なお、第１応力Ｆ１を測定する傾斜角度θの角度範囲は、上記にて説明した載置台２に対して荷物Ｗが移動を開始した傾斜角度θ１以上であれば、任意の角度範囲とできる。
水平状態の載置台２に荷物Ｗを固定して載置後、ステップＳ２において、第１応力Ｆ１を測定する。具体的には、昇降駆動部６１が昇降装置３（クラブ３３）に対して保持部材３１を上昇させる指令を出力し、傾斜台１を傾斜させる。傾斜台１を傾斜しつつ、算出部６５が、所定の時間（傾斜角度θ）間隔にて検出部５にて測定された載置台２からの第１応力Ｆ１を測定する。このとき、検出部５から第１応力Ｆ１を取得した時間（傾斜角度θ）と当該時間に取得した第１応力Ｆ１とを関連付けて、制御部６の記憶装置に記憶する。
なお、第１応力Ｆ１を測定する傾斜角度θの角度範囲は、上記にて説明した載置台２に対して荷物Ｗが移動を開始した傾斜角度θ１以上であれば、任意の角度範囲とできる。
【0051】
第１応力Ｆ１を測定後、載置台２に対して荷物Ｗが移動可能な状態で昇降装置３の駆動により傾斜台１が傾けられることにより載置台２に対して荷物Ｗが移動したことが移動把握部４により把握された際に生じる、傾斜台１の斜面方向における載置台２からの第２応力Ｆ２を測定する。第２応力Ｆ２の測定は、具体的には以下のようにして実行される。
【0052】
第１応力Ｆ１を測定後、昇降駆動部６１が昇降装置３に対して保持部材３１を下降させる指令を出力し、傾斜台１を水平状態に戻す。その後、ステップＳ３において、載置台２への荷物Ｗの固定を解除して、載置台２に対して荷物Ｗが移動可能な状態とする。
【0053】
載置台２に対して荷物Ｗが移動可能な状態とした後、ステップＳ４において、昇降駆動部６１が昇降装置３（クラブ３３）に対して保持部材３１を上昇させる指令を出力し、傾斜台１を傾斜させる。
載置台２に対して荷物Ｗが移動可能な状態の場合、載置台２が傾斜台１の傾斜により移動して検出部５に衝突した際に、荷物Ｗが載置台２に対して移動する可能性がある。そのため、載置台２に対して荷物Ｗが移動可能な状態で載置台２を傾斜させる場合には、傾斜台１を傾斜させる前に載置台２を検出部５に当接させた後に載置台２の傾斜を開始してもよい。
載置台２に対して荷物Ｗが移動可能な状態の場合、載置台２が傾斜台１の傾斜により移動して検出部５に衝突した際に、荷物Ｗが載置台２に対して移動する可能性がある。そのため、載置台２に対して荷物Ｗが移動可能な状態で載置台２を傾斜させる場合には、傾斜台１を傾斜させる前に載置台２を検出部５に当接させた後に載置台２の傾斜を開始してもよい。
【0054】
傾斜台１を傾斜しつつ、ステップＳ５において、移動判断部６３が、移動把握部４から取得したデータ（例えば、荷物Ｗの映像、移動把握部４から荷物Ｗまでの距離、荷物Ｗの接触を検知した信号）に基づいて、載置台２に対して荷物Ｗが移動を開始したか否かを判断する。
【0055】
載置台２に対して荷物Ｗが移動していないと判断された場合（ステップＳ５で「Ｎｏ」）、傾斜台１の傾斜を継続し、床面Ｆに対する傾斜台１（載置台２）の傾斜角度θを増加させる。
【0056】
一方、載置台２に対して荷物Ｗが移動を開始したと判断された場合（ステップＳ５で「Ｙｅｓ」）、昇降駆動部６１が昇降装置３（クラブ３３）に対して保持部材３１を上昇させる指令の出力を停止し、傾斜台１の傾斜を停止させる。
なお、載置台２に対して荷物Ｗが移動を開始したと判断された場合に傾斜台１の傾斜を停止させなくともよい。これにより、昇降装置３の制御を容易にできる。
なお、載置台２に対して荷物Ｗが移動を開始したと判断された場合に傾斜台１の傾斜を停止させなくともよい。これにより、昇降装置３の制御を容易にできる。
【0057】
載置台２に対して荷物Ｗが移動を開始したと判断された場合、ステップＳ６において、算出部６５は、荷物Ｗが移動を開始したタイミングにて検出部５にて検出された載置台２からの応力を、第２応力Ｆ２として測定する。このとき、算出部６５は、傾斜台１の傾斜を開始してから第２応力Ｆ２を取得するまでの経過時間（傾斜角度θ）を、取得した第２応力Ｆ２と関連付けて記憶装置などに記憶する。
【0058】
上記で説明した図５に示すように、載置台２に対して荷物Ｗが移動を開始したタイミングであっても、載置台２に対して荷物Ｗが移動可能となった場合の応力は、載置台２に対して荷物Ｗが固定された場合の応力と比較して低減する。従って、載置台２に対して荷物Ｗが移動を開始したタイミングにおける載置台２からの応力を、荷物Ｗの有効質量の算出に用いる第２応力Ｆ２とできる。
このように、載置台２に対して荷物Ｗが移動を開始したタイミングの載置台２からの応力を、有効質量を算出するための第２応力Ｆ２とすることで、傾斜台１（載置台２）を無駄に傾斜させることなく、荷物Ｗの有効質量を算出できる。
このように、載置台２に対して荷物Ｗが移動を開始したタイミングの載置台２からの応力を、有効質量を算出するための第２応力Ｆ２とすることで、傾斜台１（載置台２）を無駄に傾斜させることなく、荷物Ｗの有効質量を算出できる。
【0059】
第２応力Ｆ２を測定後、算出部６５が、ステップＳ３にて取得した第１応力Ｆ１のうち、傾斜台１の傾斜を開始してから第２応力Ｆ２を取得するまでの経過時間（傾斜角度θ）に対応する第１応力Ｆ１を、有効質量を算出するための第１応力Ｆ１として選択する。
その後、算出部６５が、ステップＳ７において、上記のように選択した第１応力Ｆ１と、ステップＳ６にて測定した第２応力Ｆ２とに基づいて、荷物Ｗの有効質量を算出する。具体的には、算出部６５は、測定した第１応力Ｆ１と第２応力Ｆ２から低減率（１－Ｆ２／Ｆ１）を算出し、当該低減率と荷物Ｗの質量ｍ１との積を荷物Ｗの有効質量として算出する。なお、荷物Ｗの質量ｍ１は、例えば、上記のステップＳ１～Ｓ７を実行前に予め測定しておくことができる。その他、例えば、荷物Ｗの識別情報に示された荷物Ｗに関する情報から荷物Ｗの質量ｍ１を知ることもできる。
その後、算出部６５が、ステップＳ７において、上記のように選択した第１応力Ｆ１と、ステップＳ６にて測定した第２応力Ｆ２とに基づいて、荷物Ｗの有効質量を算出する。具体的には、算出部６５は、測定した第１応力Ｆ１と第２応力Ｆ２から低減率（１－Ｆ２／Ｆ１）を算出し、当該低減率と荷物Ｗの質量ｍ１との積を荷物Ｗの有効質量として算出する。なお、荷物Ｗの質量ｍ１は、例えば、上記のステップＳ１～Ｓ７を実行前に予め測定しておくことができる。その他、例えば、荷物Ｗの識別情報に示された荷物Ｗに関する情報から荷物Ｗの質量ｍ１を知ることもできる。
【0060】
上記のように、有効質量は、検出部５にて検出した第１応力Ｆ１及び第２応力Ｆ２と荷物Ｗの質量ｍ１とが分かっていれば、載置台２の質量ｍ２が分かっていなくとも算出できる。すなわち、本実施形態における有効質量の算出方法において、載置台２の質量ｍ２は測定する必要がない。
【0061】
上記にて説明した構成を有する算出装置１００により、上記のステップＳ１～Ｓ７を実行することにより、載置台２に対して荷物Ｗが固定された状態で傾斜台１が傾けられた際に載置台２に生じる第１応力Ｆ１と、載置台２に対して荷物Ｗが移動可能な状態で傾斜台１が傾けられることで荷物Ｗが載置台２に対して移動する際に載置台２に生じる第２応力Ｆ２とを検出し、これら２つの応力に基づいて簡便に荷物Ｗの有効質量を算出できる。
【0062】
２．実施形態の特徴
前記実施形態は下記のようにも説明できる。
算出装置（例えば、算出装置１００）は、自動倉庫における地震時の荷物（例えば、荷物Ｗ）の有効質量を算出する装置である。算出装置は、傾斜台（例えば、傾斜台１）と、載置台（例えば、載置台２）と、昇降装置（例えば、昇降装置３）と、移動把握部（例えば、移動把握部４）と、検出部（例えば、検出部５）と、算出部（例えば、算出部６５）と、を備える。
載置台は、傾斜台の一端（例えば、一端１ａ）側から他端（例えば、他端１ｂ）側に低摩擦力が生じた状態で移動可能に傾斜台に配置される、また、載置台は、荷物を載置する。
昇降装置は、傾斜台の一端が他端に対して高くなるように傾ける。
移動把握部は、載置台に対する荷物の移動を把握する。
検出部は、傾斜台が昇降装置により傾けられた際の傾斜台の斜面方向における載置台からの応力を検出する。
算出部は、載置台に対して荷物が固定された状態で昇降装置の駆動により傾斜台が傾けられた際に、検出部により検出される第１応力（例えば、第１応力Ｆ１）と、載置台に対して荷物が移動可能な状態で昇降装置の駆動により傾斜台が傾けられることにより載置台に対して荷物が移動したことが移動把握部により把握された際に、検出部により検出される第２応力（例えば、第２応力Ｆ２）とに基づいて、荷物の有効質量を算出する（例えば、ステップＳ１～Ｓ７）。
前記実施形態は下記のようにも説明できる。
算出装置（例えば、算出装置１００）は、自動倉庫における地震時の荷物（例えば、荷物Ｗ）の有効質量を算出する装置である。算出装置は、傾斜台（例えば、傾斜台１）と、載置台（例えば、載置台２）と、昇降装置（例えば、昇降装置３）と、移動把握部（例えば、移動把握部４）と、検出部（例えば、検出部５）と、算出部（例えば、算出部６５）と、を備える。
載置台は、傾斜台の一端（例えば、一端１ａ）側から他端（例えば、他端１ｂ）側に低摩擦力が生じた状態で移動可能に傾斜台に配置される、また、載置台は、荷物を載置する。
昇降装置は、傾斜台の一端が他端に対して高くなるように傾ける。
移動把握部は、載置台に対する荷物の移動を把握する。
検出部は、傾斜台が昇降装置により傾けられた際の傾斜台の斜面方向における載置台からの応力を検出する。
算出部は、載置台に対して荷物が固定された状態で昇降装置の駆動により傾斜台が傾けられた際に、検出部により検出される第１応力（例えば、第１応力Ｆ１）と、載置台に対して荷物が移動可能な状態で昇降装置の駆動により傾斜台が傾けられることにより載置台に対して荷物が移動したことが移動把握部により把握された際に、検出部により検出される第２応力（例えば、第２応力Ｆ２）とに基づいて、荷物の有効質量を算出する（例えば、ステップＳ１～Ｓ７）。
【0063】
上記の算出装置では、載置台に対して荷物が固定された状態で傾斜台が傾けられた際に載置台に生じる第１応力と、載置台に対して荷物が移動可能な状態で傾斜台が傾けられることで荷物が載置台に対して移動する際に載置台に生じる第２応力とを検出し、これら２つの応力に基づいて簡便に荷物の有効質量を算出できる。
【0064】
３．他の実施形態
以上、本発明の一実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、発明の要旨を逸脱しない範囲で種々の変更が可能である。特に、本明細書に書かれた複数の実施形態及び変形例は必要に応じて任意に組み合せ可能である。例えば、図６に示したフローチャートの各ステップにおける処理内容又は処理順は、発明の要旨を逸脱しない範囲で変更可能である。
以上、本発明の一実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、発明の要旨を逸脱しない範囲で種々の変更が可能である。特に、本明細書に書かれた複数の実施形態及び変形例は必要に応じて任意に組み合せ可能である。例えば、図６に示したフローチャートの各ステップにおける処理内容又は処理順は、発明の要旨を逸脱しない範囲で変更可能である。
【0065】
（Ａ）傾斜台１の傾斜角度θを、Ｚ方向における床面Ｆと傾斜台１の一端１ａとの間の距離に基づいて算出してもよい。例えば、傾斜台１の一端１ａと他端１ｂとの間の距離をｄ１、床面Ｆと傾斜台１の一端１ａとの間の距離をｄ２とした場合、傾斜角度θをｓｉｎ－１（ｄ２／ｄ１）と算出できる。
床面Ｆと傾斜台１の一端１ａとの間の距離は、床面Ｆが水平面である場合には、例えば、傾斜台１の一端１ａの床面Ｆと面した側に距離センサを設けることで測定できる。
または、床面Ｆに距離センサを設けることによっても床面Ｆと傾斜台１の一端１ａとの間の距離を測定できる。この場合、床面Ｆは水平面でなくてもよい。
床面Ｆと傾斜台１の一端１ａとの間の距離は、床面Ｆが水平面である場合には、例えば、傾斜台１の一端１ａの床面Ｆと面した側に距離センサを設けることで測定できる。
または、床面Ｆに距離センサを設けることによっても床面Ｆと傾斜台１の一端１ａとの間の距離を測定できる。この場合、床面Ｆは水平面でなくてもよい。
【0066】
（Ｂ）傾斜台１の一端１ａ側の昇降は、クラブ３３を用いた昇降に限られない。例えば、傾斜台１を下面から持ち上げることが可能な装置（例えば、ジャッキ、油圧式の昇降装置など）により、傾斜台１の一端１ａ側の昇降を実現してもよい。
【0067】
（Ｃ）載置台２に対して荷物Ｗを固定した場合の第１応力Ｆ１を測定する算出装置１００と、載置台２に対して荷物Ｗを移動可能とした場合の第２応力Ｆ２を測定する算出装置１００と、を個別に設けてもよい。
この場合、例えば、第１応力Ｆ１を測定する算出装置１００と、第２応力Ｆ２を測定する算出装置１００とで同時に傾斜台１の傾斜を開始し、第２応力Ｆ２を測定する算出装置１００にて荷物Ｗの移動があったときに同時に上記２つの算出装置１００にて傾斜台１の傾斜を停止してもよい。
この場合、例えば、第１応力Ｆ１を測定する算出装置１００と、第２応力Ｆ２を測定する算出装置１００とで同時に傾斜台１の傾斜を開始し、第２応力Ｆ２を測定する算出装置１００にて荷物Ｗの移動があったときに同時に上記２つの算出装置１００にて傾斜台１の傾斜を停止してもよい。
【0068】
その後、第１応力Ｆ１を測定する算出装置１００にて傾斜台１の傾斜を停止したときに検出部５にて検出された応力を、有効質量を算出するための第１応力Ｆ１とし、第２応力Ｆ２を測定する算出装置１００にて傾斜台１の傾斜を停止したときに検出部５にて検出された応力を、有効質量を算出するための第２応力Ｆ２とできる。
【0069】
（Ｄ）最初に載置台２に対して荷物Ｗを移動可能な状態にして第２応力Ｆ２を測定し、その後、載置台２に対して荷物Ｗを固定した状態にして第１応力Ｆ１を測定してもよい。
この場合、第１応力Ｆ１を測定する際に、第２応力Ｆ２を測定する際に荷物Ｗが載置台２に対して移動したときの傾斜角度（すなわち、既知の傾斜角度）まで傾斜台１を傾斜させた後に第１応力Ｆ１の測定できる（つまり、第１応力Ｆ１の測定を各傾斜角度に対して実行する必要がない）ので、第１応力Ｆ１と第２応力Ｆ２の測定を効率よく実行できる。
この場合、第１応力Ｆ１を測定する際に、第２応力Ｆ２を測定する際に荷物Ｗが載置台２に対して移動したときの傾斜角度（すなわち、既知の傾斜角度）まで傾斜台１を傾斜させた後に第１応力Ｆ１の測定できる（つまり、第１応力Ｆ１の測定を各傾斜角度に対して実行する必要がない）ので、第１応力Ｆ１と第２応力Ｆ２の測定を効率よく実行できる。
【産業上の利用可能性】
【0070】
本発明は、自動倉庫における地震時の荷物の有効質量の算出に広く適用できる。
【符号の説明】
【0071】
１００ 算出装置
１ 傾斜台
１ａ 一端
１ｂ 他端
１１ 第１連結部
１３ 第２連結部
１５ ガイドレール
２ 載置台
２１ ガイドブロック
３ 昇降装置
３１ 保持部材
３３ クラブ
４ 移動把握部
５ 検出部
６ 制御部
６１ 昇降駆動部
６３ 移動判断部
６５ 算出部
７ 連結部材
Ｃ 天井
Ｆ 床面
Ｆ１ 第１応力
Ｆ２ 第２応力
Ｗ 荷物
ｗ１ 第１接続部材
ｗ２ 第２接続部材
θ 傾斜角度
１ 傾斜台
１ａ 一端
１ｂ 他端
１１ 第１連結部
１３ 第２連結部
１５ ガイドレール
２ 載置台
２１ ガイドブロック
３ 昇降装置
３１ 保持部材
３３ クラブ
４ 移動把握部
５ 検出部
６ 制御部
６１ 昇降駆動部
６３ 移動判断部
６５ 算出部
７ 連結部材
Ｃ 天井
Ｆ 床面
Ｆ１ 第１応力
Ｆ２ 第２応力
Ｗ 荷物
ｗ１ 第１接続部材
ｗ２ 第２接続部材
θ 傾斜角度
【図1】
【図2】
【図3】
【図4A】
【図4B】
【図5】
【図6】