特開 2022-21894 廃棄物選別システム、Ｘ線撮影装置、プログラム及び廃棄物選別方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2022021894

(43)【公開日】2022-02-03

(54)【発明の名称】廃棄物選別システム、Ｘ線撮影装置、プログラム及び廃棄物選別方法

(51)【国際特許分類】

   G01N 23/04 20180101AFI20220127BHJP

   B07C 5/342 20060101ALI20220127BHJP

【ＦＩ】

G01N23/04

B07C5/342

【審査請求】未請求

【請求項の数】9

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2020125766

(22)【出願日】2020-07-22

(71)【出願人】

【識別番号】507214083

【氏名又は名称】メタウォーター株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100147485

【弁理士】

【氏名又は名称】杉村 憲司

(74)【代理人】

【識別番号】230118913

【弁護士】

【氏名又は名称】杉村 光嗣

(74)【代理人】

【識別番号】100150360

【弁理士】

【氏名又は名称】寺嶋 勇太

(74)【代理人】

【識別番号】100169823

【弁理士】

【氏名又は名称】吉澤 雄郎

(72)【発明者】

【氏名】中 大輔

(72)【発明者】

【氏名】野村 収一

(72)【発明者】

【氏名】齋藤 翔太

(72)【発明者】

【氏名】石飛 悠

【テーマコード（参考）】

2G001

3F079

【Ｆターム（参考）】

2G001AA01

2G001BA11

2G001CA01

2G001DA09

2G001EA03

2G001HA07

2G001HA13

2G001JA03

2G001JA09

2G001KA05

2G001LA09

2G001PA11

2G001SA29

3F079AB00

3F079CA09

3F079CA31

3F079CA44

3F079CB01

3F079CB07

3F079CB25

3F079CB31

3F079CB34

3F079CC01

3F079DA12

3F079EA15

3F079EA19

(57)【要約】

【課題】廃棄物を選別する技術を改善する。
【解決手段】廃棄物選別システム１は、廃棄物の中から除去対象物を選別する。廃棄物選別システム１は、廃棄物にＸ線を照射可能なＸ線発生器２１と、廃棄物を透過したＸ線を検出可能なセンサ２２と、Ｘ線が２以上の異なる方向から廃棄物に照射されるようにＸ線の経路を変更可能な光学手段２３と、２以上の異なる方向から照射されたＸ線をセンサ２２が検出することによって得られた撮影データを処理して３次元データを生成する画像処理手段３３１と、を備える。
【選択図】図１

【特許請求の範囲】

【請求項1】

廃棄物の中から除去対象物を選別する廃棄物選別システムであって、
前記廃棄物にＸ線を照射可能なＸ線発生器と、
前記廃棄物を透過した前記Ｘ線を検出可能なセンサと、
前記Ｘ線が２以上の異なる方向から前記廃棄物に照射されるように前記Ｘ線の経路を変更可能な光学手段と、
前記２以上の異なる方向から照射された前記Ｘ線を前記センサが検出することによって得られた撮影データを処理して３次元データを生成する画像処理手段と、
を備える、廃棄物選別システム。

【請求項2】

請求項１に記載の廃棄物選別システムにおいて、
前記光学手段は、
前記Ｘ線発生器と前記センサとの間に配置され、前記Ｘ線発生器が発生する前記Ｘ線を複数の方向に反射可能な回転鏡と、
前記回転鏡から入射される前記Ｘ線を前記センサの方向に反射する１又は複数の反射鏡と、
を備える、廃棄物選別システム。

【請求項3】

請求項２に記載の廃棄物選別システムにおいて、
前記１又は複数の反射鏡は、
前記回転鏡から入射される前記Ｘ線を前記センサの方向に反射する第１反射鏡と、
前記第１反射鏡と異なる場所に配置され、前記回転鏡から入射される前記Ｘ線を前記センサの方向に反射する第２反射鏡と、
を備える、廃棄物選別システム。

【請求項4】

請求項１から３のいずれか一項に記載の廃棄物選別システムにおいて、
前記センサが検出した前記Ｘ線の強度に基づいて、前記廃棄物の材質の種類を判定する判定手段を更に備える、廃棄物選別システム。

【請求項5】

請求項４に記載の廃棄物選別システムにおいて、
前記画像処理手段は、前記判定手段が判定した前記材質の種類に応じて、前記廃棄物の材質の種類が色で区別された前記廃棄物の３次元画像を生成する、廃棄物選別システム。

【請求項6】

請求項１から５のいずれか一項に記載の廃棄物選別システムにおいて、
前記除去対象物は、リチウムイオンバッテリである、廃棄物選別システム。

【請求項7】

廃棄物にＸ線を照射可能なＸ線発生器と、
前記廃棄物を透過した前記Ｘ線を検出可能なセンサと、
前記Ｘ線が２以上の異なる方向から前記廃棄物に照射されるように前記Ｘ線の経路を変更可能な光学手段と、
を備える、Ｘ線撮影装置。

【請求項8】

廃棄物の中から除去対象物を選別する廃棄物選別システムであって、前記廃棄物にＸ線を照射可能なＸ線発生器と、前記廃棄物を透過した前記Ｘ線を検出可能なセンサと、前記Ｘ線が２以上の異なる方向から前記廃棄物に照射されるように前記Ｘ線の経路を変更可能な光学手段と、情報処理装置と、を備える廃棄物選別システムにおける前記情報処理装置を、
前記２以上の異なる方向から照射された前記Ｘ線を前記センサが検出することによって得られた撮影データを処理して３次元データを生成する画像処理手段として機能させる、プログラム。

【請求項9】

廃棄物の中から除去対象物を選別する廃棄物選別システムであって、前記廃棄物にＸ線を照射可能なＸ線発生器と、前記廃棄物を透過した前記Ｘ線を検出可能なセンサと、を備える廃棄物選別システムにおける廃棄物選別方法であって、
前記Ｘ線が２以上の異なる方向から前記廃棄物に照射されるように前記Ｘ線の経路を変更するステップと、
前記２以上の異なる方向から照射された前記Ｘ線を検出することによって得られた撮影データを処理して３次元データを生成するステップと、
を含む、廃棄物選別方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、廃棄物選別システム、Ｘ線撮影装置、プログラム及び廃棄物選別方法に関する。

【背景技術】

【0002】

ゴミ処理プラントにおいては、資源の有効活用の観点などから廃棄物の選別処理が行われている。廃棄物には有害又は危険な物があるが、このような有害又は危険な廃棄物は除去対象物として選別して除去し、適切な処理をすることが望ましい。

【0003】

廃棄物を選別する方法として、ベルトコンベアなどで搬送している廃棄物を撮影し、撮影した画像に基づいて、廃棄物の種類を特定する技術が知られている。例えば、特許文献１は、廃棄物を赤外線カメラ、可視光カメラ、Ｘ線カメラ等で撮影する技術を開示している。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【特許文献1】特開２０１７－１０９１６１号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

しかしながら、廃棄物を赤外線カメラ又は可視光カメラで撮影した場合には、積み重なっている廃棄物の表面は撮影できるが、下の方に埋もれている廃棄物は撮影できない。また、Ｘ線カメラで撮影した場合には、埋もれている廃棄物についても撮影することができるものの、高さ方向の位置は特定できていないため、積み重なっている廃棄物の中から選別対象の廃棄物を見つけ出すことが困難な場合があった。

【0006】

かかる事情に鑑みてなされた本発明の目的は、廃棄物を選別する技術を改善することにある。

【課題を解決するための手段】

【0007】

本発明の一実施形態に係る廃棄物選別システムは、
廃棄物の中から除去対象物を選別する廃棄物選別システムであって、
前記廃棄物にＸ線を照射可能なＸ線発生器と、
前記廃棄物を透過した前記Ｘ線を検出可能なセンサと、
前記Ｘ線が２以上の異なる方向から前記廃棄物に照射されるように前記Ｘ線の経路を変更可能な光学手段と、
前記２以上の異なる方向から照射された前記Ｘ線を前記センサが検出することによって得られた撮影データを処理して３次元データを生成する画像処理手段と、
を備える。

【0008】

本発明の一実施形態に係るＸ線撮影装置は、
廃棄物にＸ線を照射可能なＸ線発生器と、
前記廃棄物を透過した前記Ｘ線を検出可能なセンサと、
前記Ｘ線が２以上の異なる方向から前記廃棄物に照射されるように前記Ｘ線の経路を変更可能な光学手段と、
を備える。

【0009】

本発明の一実施形態に係るプログラムは、
廃棄物の中から除去対象物を選別する廃棄物選別システムであって、前記廃棄物にＸ線を照射可能なＸ線発生器と、前記廃棄物を透過した前記Ｘ線を検出可能なセンサと、前記Ｘ線が２以上の異なる方向から前記廃棄物に照射されるように前記Ｘ線の経路を変更可能な光学手段と、情報処理装置と、を備える廃棄物選別システムにおける前記情報処理装置を、
前記２以上の異なる方向から照射された前記Ｘ線を前記センサが検出することによって得られた撮影データを処理して３次元データを生成する画像処理手段として機能させる。

【0010】

本発明の一実施形態に係る廃棄物選別方法は、
廃棄物の中から除去対象物を選別する廃棄物選別システムであって、前記廃棄物にＸ線を照射可能なＸ線発生器と、前記廃棄物を透過した前記Ｘ線を検出可能なセンサと、を備える廃棄物選別システムにおける廃棄物選別方法であって、
前記Ｘ線が２以上の異なる方向から前記廃棄物に照射されるように前記Ｘ線の経路を変更するステップと、
前記２以上の異なる方向から照射された前記Ｘ線を検出することによって得られた撮影データを処理して３次元データを生成するステップと、
を含む。

【発明の効果】

【0011】

本発明の一実施形態によれば、廃棄物を選別する技術が改善する。

【図面の簡単な説明】

【0012】

【図1】本発明の一実施形態に係る廃棄物選別システムの概略構成を示す図である。

【図2】本発明の一実施形態に係るＸ線撮影装置の外観の一例を示す斜視図である。

【図3】本発明の一実施形態に係るＸ線撮影装置の概略構成を示す図である。

【図4】図３に示すＸ線撮影装置において、回転鏡が反射したＸ線が第１反射鏡に入射されるときの様子を示す図である。

【図5】図３に示すＸ線撮影装置において、回転鏡が反射したＸ線が第２反射鏡に入射されるときの様子を示す図である。

【発明を実施するための形態】

【0013】

以下、本発明の実施形態について説明する。

【0014】

図１を参照して、本発明の一実施形態に係る廃棄物選別システム１について説明する。廃棄物選別システム１は、廃棄物の中から除去対象物を選別するシステムである。廃棄物選別システム１は、例えばゴミ処理プラントにおいて使用可能である。廃棄物選別システム１は、例えば、コンベアで搬送している廃棄物の材質の種類を検出し、材質の種類に応じて廃棄物を選別することができる。廃棄物選別システム１は、廃棄物の中から除去の対象となる除去対象物を選別することができる。除去対象物は、例えば、有害又は危険な廃棄物であり、例えば、金属片、乾電池、リチウムイオンバッテリなどであってよい。また、除去対象物は、資源化に適さない禁忌品、例えば、飲み残しの入ったペットボトル、汚れた容器包装プラスチック、金属又はバッテリなどを含んだプラスチック製品などであってもよい。

【0015】

廃棄物選別システム１は、Ｘ線撮影装置２と、情報処理システム３とを備える。Ｘ線撮影装置２と情報処理システム３とは、通信可能である。Ｘ線撮影装置２と情報処理システム３とは、無線通信によって通信可能であってもよいし、有線通信によって通信可能であってもよい。または、Ｘ線撮影装置２と情報処理システム３とは、無線通信と有線通信の双方によって通信可能であってもよい。

【0016】

Ｘ線撮影装置２は、廃棄物をＸ線で撮影する装置である。Ｘ線撮影装置２は、廃棄物を撮影した撮影データを、情報処理システム３に送信する。以後、「廃棄物を撮影した撮影データ」のことを、「廃棄物の撮影データ」と称する場合がある。

【0017】

図２は、Ｘ線撮影装置２の外観の一例を示す斜視図である。Ｘ線撮影装置２は、図２に示すように、コンベア４と共に用いることができる。コンベア４は、ベルトコンベア、ローラコンベアなどのように、廃棄物を搬送可能な任意の種類のコンベアであってよい。

【0018】

図２に示す例においては、コンベア４に置かれた廃棄物は、Ｙ軸の正方向に向かって搬送され、Ｘ線撮影装置２の内部を通過する。廃棄物がＸ線撮影装置２の内部を通過する際、Ｘ線撮影装置２は、廃棄物をＸ線で撮影する。

【0019】

再び図１を参照して説明を続ける。

【0020】

情報処理システム３は、Ｘ線撮影装置２から受信した廃棄物の撮影データを処理して、廃棄物の３次元データを生成するシステムである。廃棄物選別システム１のユーザは、情報処理システム３が生成した廃棄物の３次元データに基づいて、各廃棄物の３次元的な位置を把握し、廃棄物を手作業で選別することができる。廃棄物の選別は、手作業の代わりにロボットアームなどによって自動で行ってもよい。この場合、情報処理システム３が生成した廃棄物の３次元データに基づいて、ロボットアームが自動で制御される。

【0021】

（Ｘ線撮影装置のハードウェア構成）
Ｘ線撮影装置２のハードウェア構成について説明する。Ｘ線撮影装置２は、Ｘ線発生器２１と、センサ２２と、光学手段２３とを備える。

【0022】

Ｘ線発生器２１は、Ｘ線を発生する装置である。Ｘ線発生器２１は、廃棄物にＸ線を照射可能である。Ｘ線発生器２１は、光学手段２３を介して、廃棄物にＸ線を照射する。

【0023】

センサ２２は、Ｘ線を検出可能なセンサである。センサ２２は、Ｘ線発生器２１が発生し、廃棄物を透過したＸ線を検出可能である。センサ２２は、Ｘ線を検出することによって得られた撮影データを、情報処理システム３に送信する。

【0024】

光学手段２３は、Ｘ線発生器２１が発生したＸ線の経路を変更可能な手段である。光学手段２３は、Ｘ線発生器２１が発生したＸ線が２つの異なる方向から廃棄物に照射されるようにＸ線の経路を変更可能である。

【0025】

光学手段２３は、回転鏡２３１と、第１反射鏡２３２と、第２反射鏡２３３とを備える。

【0026】

回転鏡２３１は、Ｘ線を反射することが可能な鏡であり、軸を中心にして回転する。回転鏡２３１は、Ｘ線発生器２１とセンサ２２との間に配置されている。回転鏡２３１は、回転していることによってＸ線発生器２１に対する鏡面の角度が変化するため、Ｘ線発生器２１が発生するＸ線を複数の方向に反射可能である。回転鏡２３１は、反射率が高い材料で鏡面を構成されていることが好ましい。回転鏡２３１は、例えば、金、プラチナなどによって鏡面を構成されていることが好ましい。回転鏡２３１は、コンベア４が廃棄物を搬送する速度に比べて、十分速い速度で回転する。回転鏡２３１の回転速度は、必要な撮影データを取得できるように、例えばコンベア４の搬送速度又は廃棄物の量などに応じて設定されていることが好ましい。

【0027】

第１反射鏡２３２は、Ｘ線を反射することが可能な鏡である。第１反射鏡２３２は、回転鏡２３１から入射されるＸ線を、センサ２２の方向に反射する。第１反射鏡２３２は、反射率が高い材料で鏡面を構成されていることが好ましい。第１反射鏡２３２は、例えば、金、プラチナなどによって鏡面を構成されていることが好ましい。

【0028】

第２反射鏡２３３は、Ｘ線を反射することが可能な鏡である。第２反射鏡２３３は、第１反射鏡２３２とは異なる場所に配置されている。第２反射鏡２３３は、回転鏡２３１から入射されるＸ線を、センサ２２の方向に反射する。第２反射鏡２３３は、反射率が高い材料で鏡面を構成されていることが好ましい。第２反射鏡２３３は、例えば、金、プラチナなどによって鏡面を構成されていることが好ましい。

【0029】

図３を参照して、Ｘ線撮影装置２の構成の一例について説明する。Ｘ線撮影装置２は、コンベア４によって搬送されている廃棄物５を撮影する。図３は、１つの廃棄物５がコンベア４によって搬送されている様子を示しているが、コンベア４は、任意の個数の廃棄物５を搬送していてよい。図３に示す例においては、コンベア４は、Ｙ軸の正方向に向かって廃棄物５を搬送する。

【0030】

図３に示す例においては、Ｘ線撮影装置２は、コンベア４の上方に配置されているＬ字型のセンサ２２を備える。ここで、「上方」とはＺ軸の正方向側を意味する。また、Ｘ線撮影装置２は、コンベア４の下方に、Ｘ線発生器２１と、回転鏡２３１と、第１反射鏡２３２と、第２反射鏡２３３とを備える。ここで、「下方」とはＺ軸の負方向側を意味する。

【0031】

回転鏡２３１は、Ｘ線発生器２１とセンサ２２との間に配置されている。回転鏡２３１は、Ｘ線発生器２１が発生したＸ線を反射する。回転鏡２３１は、Ｙ軸方向と略平行な軸２３１ａを中心に回転する。そのため、回転鏡２３１の鏡面のＸ線発生器２１に対する角度は、時間と共に変化する。

【0032】

第１反射鏡２３２と第２反射鏡２３３とは、異なる位置に配置されている。回転鏡２３１の鏡面が、Ｘ線発生器２１が発生するＸ線を第１反射鏡２３２の方に反射する向きであるとき、第１反射鏡２３２には回転鏡２３１が反射したＸ線が入射される。第１反射鏡２３２は、回転鏡２３１から入射されたＸ線を、センサ２２の方向に反射する。回転鏡２３１の鏡面が、Ｘ線発生器２１が発生するＸ線を第２反射鏡２３３の方に反射する向きであるとき、第２反射鏡２３３には回転鏡２３１が反射したＸ線が入射される。第２反射鏡２３３は、回転鏡２３１から入射されたＸ線を、センサ２２の方向に反射する。

【0033】

図４に、回転鏡２３１が反射したＸ線が第１反射鏡２３２に入射されるときの様子を示す。Ｘ線発生器２１が発生し、経路４０１で回転鏡２３１に向かうＸ線は、回転鏡２３１によって反射されて、経路４０２で第１反射鏡２３２に向かう。経路４０２で第１反射鏡２３２に向かうＸ線は、第１反射鏡２３２によって反射されて、経路４０３でセンサ２２に向かう。

【0034】

図５に、回転鏡２３１が反射したＸ線が第２反射鏡２３３に入射されるときの様子を示す。Ｘ線発生器２１が発生し、経路５０１で回転鏡２３１に向かうＸ線は、回転鏡２３１によって反射されて、経路５０２で第２反射鏡２３３に向かう。経路５０２で第２反射鏡２３３に向かうＸ線は、第２反射鏡２３３によって反射されて、経路５０３でセンサ２２に向かう。

【0035】

このように、センサ２２は、第１反射鏡２３２によって反射されたＸ線と、第２反射鏡２３３によって反射されたＸ線とを検出する。すなわち、センサ２２は、異なる２つの方向から入射されるＸ線を検出することができる。

【0036】

続いて、図１を参照して、本発明の一実施形態に係る情報処理システム３について説明する。情報処理システム３は、表示装置３１と、入力装置３２と、情報処理装置３３とを備える。

【0037】

（表示装置のハードウェア構成）
表示装置３１のハードウェア構成について説明する。表示装置３１は、例えば液晶ディスプレイ又はＯＥＬ（Organic Electro-luminescence）ディスプレイ等のディスプレイである。本実施形態において、表示装置３１は、情報処理装置３３に接続される。

【0038】

（入力装置のハードウェア構成）
入力装置３２のハードウェア構成について説明する。入力装置３２は、例えばキーボード又はマウス等の、ユーザによる操作を受け付ける入力インタフェースである。本実施形態において、入力装置３２は、情報処理装置３３に接続される。

【0039】

（情報処理装置のハードウェア構成）
情報処理装置３３のハードウェア構成について詳細に説明する。情報処理装置３３は、通信部３１０と、記憶部３２０と、制御部３３０と、を備える。

【0040】

通信部３１０は、無線又は有線を介して外部装置と通信する１つ以上の通信インタフェースである。通信部３１０は、Ｘ線撮影装置２と通信可能な通信インタフェースを含む。また、通信部３１０は、表示装置３１及び入力装置３２のそれぞれと通信可能な通信インタフェースを含む。

【0041】

記憶部３２０は、１つ以上のメモリである。メモリは、例えば半導体メモリ、磁気メモリ、光メモリ等であるが、これらに限られず任意のメモリとすることができる。記憶部３２０は、例えば一次記憶装置又は二次記憶装置として機能する。記憶部３２０は、例えば情報処理装置３３に内蔵されるが、任意のインタフェースを介して情報処理装置３３に外部から接続される構成も可能である。

【0042】

制御部３３０は、１つ以上のプロセッサである。プロセッサは、例えば汎用のプロセッサ又は特定の処理に特化した専用プロセッサであるが、これらに限られず任意のプロセッサとすることができる。制御部３３０は、情報処理装置３３全体の動作を制御する。

【0043】

（情報処理装置のソフトウェア構成）
情報処理装置３３のソフトウェア構成について説明する。情報処理装置３３の動作の制御に用いられる１つ以上のプログラムが記憶部３２０に記憶されている。当該１つ以上のプログラムは、制御部３３０によって読み込まれると、制御部３３０を画像処理手段３３１、判定手段３３２及び表示手段３３３として機能させる。

【0044】

制御部３３０の各手段の概要について説明する。画像処理手段３３１は、２つの異なる方向から廃棄物に照射されたＸ線をＸ線撮影装置２のセンサ２２が検出することによって得られた２種類の撮影データを処理して３次元データを生成する手段である。判定手段３３２は、Ｘ線撮影装置２のセンサ２２が検出したＸ線の強度に基づいて、廃棄物の材質の種類を判定する手段である。表示手段３３３は、画像処理手段３３１が３次元データに基づいて生成した３次元画像を表示装置３１に表示させる手段である。各手段の具体的な動作については後述する。

【0045】

（廃棄物選別システムの動作）
廃棄物選別システム１の動作について説明する。廃棄物選別システム１は、コンベア４上を積み重なって搬送されている廃棄物の３次元データを生成する。これにより、廃棄物選別システム１は、除去対象物を廃棄物の中から選別することができる。除去対象物は、例えば、有害又は危険な廃棄物であり、例えば、金属片、乾電池、リチウムイオンバッテリなどであってよい。また、除去対象物は、資源化に適さない禁忌品、例えば、飲み残しの入ったペットボトル、汚れた容器包装プラスチック、金属又はバッテリなどを含んだプラスチック製品などであってもよい。

【0046】

廃棄物の選別処理を実行する際、Ｘ線撮影装置２のＸ線発生器２１は、Ｘ線を発生する。Ｘ線発生器２１が発生したＸ線は、回転鏡２３１によって反射される。

【0047】

回転鏡２３１は、図３に示す軸２３１ａを中心にして回転しているため、Ｘ線は、回転鏡２３１の鏡面が向いている方向に応じて、異なる方向に反射される。

【0048】

回転鏡２３１が反射したＸ線が第１反射鏡２３２に向かう場合、図４に示すように、第１反射鏡２３２に入射されたＸ線は、第１反射鏡２３２によって反射されて、経路４０３でセンサ２２に向かう。

【0049】

センサ２２は、第１反射鏡２３２によって反射されたＸ線を検出し、当該Ｘ線によって撮影された廃棄物の撮影データを、情報処理システム３に送信する。

【0050】

回転鏡２３１が反射したＸ線が第２反射鏡２３３に向かう場合、図５に示すように、第２反射鏡２３３に入射されたＸ線は、第２反射鏡２３３によって反射されて、経路５０３でセンサ２２に向かう。

【0051】

センサ２２は、第２反射鏡２３３によって反射されたＸ線を検出し、当該Ｘ線によって撮影された廃棄物の撮影データを、情報処理システム３に送信する。

【0052】

情報処理装置３３の通信部３１０は、Ｘ線撮影装置２から、２種類の撮影データを受信する。一方の撮影データは、第１反射鏡２３２によって反射されたＸ線をセンサ２２が検出したことに基づく撮影データである。他方の撮影データは、第２反射鏡２３３によって反射されたＸ線をセンサ２２が検出したことに基づく撮影データである。以後、第１反射鏡２３２によって反射されたＸ線をセンサ２２が検出したことに基づく撮影データを「第１撮影データ」とも称する。また、第２反射鏡２３３によって反射されたＸ線をセンサ２２が検出したことに基づく撮影データを「第２撮影データ」とも称する。

【0053】

第１撮影データ及び第２撮影データは、２つの異なる方向から撮影された撮影データである。第１撮影データ及び第２撮影データは、それぞれ、２次元データである。したがって、ステレオカメラの原理により、第１撮影データ及び第２撮影データに基づいて、３次元データを生成することが可能である。画像処理手段３３１は、Ｘ線撮影装置２から取得した第１撮影データ及び第２撮影データに基づいて、コンベア４で搬送されている廃棄物の３次元データを生成する。画像処理手段３３１は、例えば、廃棄物の位置を３次元座標で表した３次元データを生成してよい。

【0054】

画像処理手段３３１が生成した３次元データは、Ｘ線によって撮影された撮影データに基づくものであるため、積み重なっている廃棄物の中に埋もれていて目視できない廃棄物の３次元座標もデータとして含んでいる。

【0055】

画像処理手段３３１は、生成した３次元データに基づいて、廃棄物の３次元画像を生成する。表示手段３３３は、廃棄物の３次元画像を表示装置３１に表示させる。

【0056】

判定手段３３２は、Ｘ線撮影装置２のセンサ２２が検出したＸ線の強度に基づいて、廃棄物の材質の種類を判定する。判定手段３３２は、廃棄物の材質の種類として、有機物、無機物などを判定することができる。

【0057】

画像処理手段３３１は、判定手段３３２が判定した廃棄物の材質の種類に応じて、廃棄物の材質の種類が色で区別された、廃棄物の３次元画像を生成してよい。画像処理手段３３１は、例えば、有機物をオレンジ色に着色し、無機物を青色に着色するなどのように、廃棄物の材質の種類に応じて異なる色で着色した３次元画像を生成してよい。

【0058】

以上述べたように、本実施形態に係る廃棄物選別システム１は、廃棄物にＸ線を照射可能なＸ線発生器２１と、廃棄物を透過したＸ線を検出可能なセンサ２２と、Ｘ線が２以上の異なる方向から廃棄物に照射されるようにＸ線の経路を変更可能な光学手段２３と、２以上の異なる方向から照射されたＸ線をセンサ２２が検出することによって得られた撮影データを処理して３次元データを生成する画像処理手段３３１と、を備える。これにより、本実施形態に係る廃棄物選別システム１は、廃棄物が積み重なっていたとしても、廃棄物の３次元の位置を、画像処理手段３３１が生成した３次元データに基づいて特定することができる。したがって、本実施形態に係る廃棄物選別システム１は、廃棄物を選別する技術を改善することができる。

【0059】

また、本実施形態に係る廃棄物選別システム１は、１台のＸ線発生器２１を備えているだけで、２つの異なる方向から廃棄物にＸ線を照射することができる。したがって、Ｘ線発生器を２台備えるシステムに比べて、コストを低減することができる。

【0060】

また、近年、リチウムイオンバッテリを内蔵した製品の廃棄物が増加しているが、リチウムイオンバッテリは火災事故を起こす可能性があるため、確実に除去対象物として除去することが好ましい。しかしながら、リチウムイオンバッテリが内蔵されている製品においては、リチウムイオンバッテリを直接見ることができず、除去することが困難である。本実施形態に係る廃棄物選別システム１によれば、リチウムイオンバッテリを直接見ることができない場合であっても、画像処理手段３３１が生成した廃棄物の３次元データに基づいてリチウムイオンバッテリの３次元の位置を特定することができるため、リチウムイオンバッテリを容易に選別して除去することができる。

【0061】

本発明を諸図面及び実施例に基づき説明してきたが、当業者であれば本開示に基づき種々の変形及び修正を行うことが容易であることに注意されたい。したがって、これらの変形及び修正は本発明の範囲に含まれることに留意されたい。例えば、各手段、各ステップ等に含まれる機能等は論理的に矛盾しないように再配置可能であり、複数の手段及びステップ等を１つに組み合わせたり、或いは分割したりすることが可能である。

【0062】

例えば、上述した実施形態に係る表示装置３１、入力装置３２及び情報処理装置３３のうち少なくとも２つが、１つの装置として構成されてもよい。また例えば、情報処理装置３３の各構成又は各手段が、複数の情報処理装置に分散配置された構成も可能である。当該複数の情報処理装置のうち少なくとも１つが、例えばインターネット等のネットワークに接続されたサーバとして実現される構成も可能である。

【0063】

また、上述した実施形態において、廃棄物選別システム１の動作の例について説明した。上述した動作に含まれる一部の処理が、論理的に矛盾しない範囲内において省略された構成も可能である。

【0064】

また、上述した実施形態において、情報処理装置３３の制御部３３０によって実現される各種の手段をソフトウェア構成として説明したが、これらのうち少なくとも一部の手段は、ソフトウェア資源及び／又はハードウェア資源を含む概念であってもよい。例えば、画像処理手段３３１は、１つ以上のプロセッサを含んでもよい。

【0065】

また、上述した実施形態に係る情報処理装置３３として機能させるために、コンピュータ又は携帯電話等の装置を用いることができる。当該装置は、実施形態に係る情報処理装置３３の各機能を実現する処理内容を記述したプログラムを、当該装置のメモリに格納し、当該装置のプロセッサによって当該プログラムを読み出して実行させることによって実現可能である。

【0066】

また、上述した実施形態において、図３に示すように、センサ２２がコンベア４の上方に配置され、Ｘ線発生器２１、回転鏡２３１、第１反射鏡２３２及び第２反射鏡２３３がコンベア４の下方に配置されている場合を例に挙げて説明したが、このような配置に限定されるものではない。例えば、センサ２２がコンベア４の下方に配置され、Ｘ線発生器２１、回転鏡２３１、第１反射鏡２３２及び第２反射鏡２３３がコンベア４の上方に配置されていてもよい。

【0067】

また、上述した実施形態において、Ｌ字型のセンサ２２を例に挙げて説明したが、センサ２２の形状は、Ｌ字型に限定されない。例えば、センサ２２は、平面状であってもよい。

【0068】

また、上述した実施形態において、光学手段２３が第１反射鏡２３２及び第２反射鏡２３３の２つの反射鏡を備える場合を例に挙げて説明したが、２以上の異なる方向から廃棄物を撮影することができれば、反射鏡の個数は任意の個数であってよい。なお、２以上の異なる方向から廃棄物を撮影すれば廃棄物の３次元データを生成することができるが、ステレオカメラの原理によって３次元データを生成するには、２つの異なる方向から廃棄物を撮影することができれば十分である。したがって、光学手段２３のコストを考慮すると、２つの異なる方向から廃棄物を撮影することが好ましい。また、例えば、反射鏡の個数が１つである場合、画像処理手段３３１は、Ｘ線発生器２１が発生するＸ線で直接廃棄物を撮影した撮影データと、反射鏡が反射したＸ線で廃棄物を撮影した撮影データとに基づいて３次元データを生成してよい。

【符号の説明】

【0069】

１ 廃棄物選別システム
２ Ｘ線撮影装置
３ 情報処理システム
４ コンベア
５ 廃棄物
２１ Ｘ線発生器
２２ センサ
２３ 光学手段
３１ 表示装置
３２ 入力装置
３３ 情報処理装置
２３１ 回転鏡
２３１ａ 軸
２３２ 第１反射鏡
２３３ 第２反射鏡
３１０ 通信部
３２０ 記憶部
３３０ 制御部
３３１ 画像処理手段
３３２ 判定手段
３３３ 表示手段

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】