特開 2022-22890 操舵装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2022022890

(43)【公開日】2022-02-07

(54)【発明の名称】操舵装置

(51)【国際特許分類】

   B62D 6/00 20060101AFI20220131BHJP

   B62D 1/06 20060101ALI20220131BHJP

   B62D 5/04 20060101ALI20220131BHJP

   B62D 101/00 20060101ALN20220131BHJP

   B62D 113/00 20060101ALN20220131BHJP

   B62D 119/00 20060101ALN20220131BHJP

【ＦＩ】

B62D6/00

B62D1/06

B62D5/04

B62D101:00

B62D113:00

B62D119:00

【審査請求】未請求

【請求項の数】7

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2020119111

(22)【出願日】2020-07-10

(71)【出願人】

【識別番号】000241463

【氏名又は名称】豊田合成株式会社

(71)【出願人】

【識別番号】000001247

【氏名又は名称】株式会社ジェイテクト

(74)【代理人】

【識別番号】100076473

【弁理士】

【氏名又は名称】飯田 昭夫

(72)【発明者】

【氏名】野倉 邦裕

(72)【発明者】

【氏名】梅村 紀夫

(72)【発明者】

【氏名】深谷 真啓

(72)【発明者】

【氏名】竹田 慎一

(72)【発明者】

【氏名】川端 教一

(72)【発明者】

【氏名】西▲崎▼ 勝利

(72)【発明者】

【氏名】東 真康

(72)【発明者】

【氏名】酒井 悠太

【テーマコード（参考）】

3D030

3D232

3D333

【Ｆターム（参考）】

3D030DB13

3D232CC08

3D232CC12

3D232DA03

3D232DA15

3D232DA23

3D232EA01

3D232EB04

3D232EB05

3D232EB11

3D232EC22

3D232EC29

3D232EC37

3D232GG01

3D333CB30

3D333CB44

3D333CE45

3D333CE49

(57)【要約】

【課題】回転操作性の良好な操舵装置を提供すること。
【解決手段】車両の転舵輪と機械的に接続されていないステアリングハンドル３を有し、ステアリングハンドルが、回転軸１２に連結されるボス部４と、ボス部の周囲に配置されて操作時に把持する把持箇所を有する操作部６と、を備えて、回転可能に保持される操舵装置Ｓ。操作前の最後端側に把持箇所を位置させるように操作部を操作させた際に、転舵輪が、最大許容転舵角度まで転舵されるように、制御されることを特徴とする。
【選択図】図１

【特許請求の範囲】

【請求項1】

車両の転舵輪と機械的に接続されていないステアリングハンドルを有し、
該ステアリングハンドルが、回転軸に連結されるボス部と、該ボス部の周囲に配置されて操作時に把持する把持箇所を有する操作部と、を備えて、回転可能に保持される操舵装置であって、
操作前の最後端側に前記把持箇所を位置させるように前記操作部を操作させた際に、前記転舵輪が、最大許容転舵角度まで転舵されるように、制御されることを特徴とする操舵装置。

【請求項2】

前記把持箇所が、操作前の状態で、前記回転軸よりも前側となる領域に、設定されていることを特徴とする請求項１に記載の操舵装置。

【請求項3】

前記転舵輪の最大許容転舵角度が、前記車両の走行速度に対応して調整可能に、設定されていることを特徴とする請求項１または２に記載の操舵装置。

【請求項4】

前記把持箇所が、前記操作部に搭載されている把持位置検知センサによって、検知可能に構成されていることを特徴とする請求項１乃至３のいずれか１項に記載の操舵装置。

【請求項5】

前記操作部が、非操作状態において、左右方向側の幅寸法を前後方向側の幅寸法よりも大きく設定される略四角環状として、構成されていることを特徴とする請求項１乃至４のいずれか１項に記載の操舵装置。

【請求項6】

前記操作部における前記把持箇所の位置に応じて、操作時の前記ステアリングハンドルに付与される反力を調整可能な反力調整部を、備えていることを特徴とする請求項５に記載の操舵装置。

【請求項7】

前記把持箇所が、把持用部位として、前記操作部における残りの一般部に対して識別可能に構成されていることを特徴とする請求項１乃至３のいずれか１項に記載の操舵装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、車両の転舵輪と機械的に接続されていないステアリングハンドルを有する操舵装置に関する。

【背景技術】

【0002】

従来、操舵装置としては、ステアリングハンドルにおいて、操作時に把持するリング部を非円環状とするとともに、このリング部に、非操作の状態で、左右方向に略沿った棒状のバーを、前後方向側で複数個並設させて、端末相互を連結することにより、段差を設け、低速走行時と高速走行時とで、それぞれ、把持する部位を変更することにより、低速走行時と高速走行時との操作性を良好としているものがあった（例えば、特許文献１参照）。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２０１９－１５６０２２公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

この従来の操舵装置では、低速走行時と高速走行時との操作性を良好としているが、回転操作時において、回転軸の後方に位置する手（引手）の手首に負担を生じさせないことは考慮されておらず、引手の手首に負担を生じさせず、回転操作性を良好とする点に改善の余地があった。

【0005】

本発明は、上述の課題を解決するものであり、回転操作性の良好な操舵装置を提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本発明に係る操舵装置は、車両の転舵輪と機械的に接続されていないステアリングハンドルを有し、
ステアリングハンドルが、回転軸に連結されるボス部と、ボス部の周囲に配置されて操作時に把持する把持箇所を有する操作部と、を備えて、回転可能に保持される操舵装置であって、
操作前の最後端側に把持箇所を位置させるように操作部を操作させた際に、転舵輪が、最大許容転舵角度まで転舵されるように、制御されることを特徴とする。

【0007】

本発明の操舵装置では、操作部の操作時に、操作前の最後端側（回転軸の後方側）に把持箇所を位置させれば、転舵輪が、最大許容転舵角度まで転舵される構成であることから、操作部の回転操作時に、回転軸より後方に位置する手（引手）の手首に負担が生じ難く、持ち変えなくても、安定して、操作部を操作することができる。

【0008】

したがって、本発明の操舵装置では、回転操作性が良好である。

【0009】

具体的には、本発明の操舵装置において、把持箇所を、操作前の状態で、回転軸よりも前側となる領域に、設定する構成とすれば、操作部の回転角度をある程度確保することができ、換言すれば、転舵輪の転舵に必要な操作部の回転量を、ある程度確保することが可能となって、操作部の回転操作時に、転舵輪を急激に転舵させることを抑制できて、操作部の回転操作性を一層良好にすることができる。

【0010】

さらに、上記構成の操舵装置において、転舵輪の最大許容転舵角度を、車両の走行速度に対応して調整可能に設定すれば、操作部の操作性をより一層良好にすることができる。

【0011】

具体的には、上記構成の操舵装置において、把持箇所を、操作部に搭載されている把持位置検知センサによって、検知可能に構成することが、好ましい。

【0012】

また、上記構成の操舵装置において、操作部を、非操作状態において、左右方向側の幅寸法を前後方向側の幅寸法よりも大きく設定される略四角環状とすることもでき、このような構成とする場合、操作部における把持箇所の位置に応じて、操作時のステアリングハンドルに付与される反力を調整可能な反力調整部を、備える構成とすれば、操作部を非円環状としていても、把持箇所の位置（回転軸からの距離）にかかわらず、回転操作性を略一定とすることができて、好ましい。

【0013】

また、上記構成の操舵装置において、把持箇所を、把持用部位として、操作部における残りの一般部に対して識別可能に構成してもよく、このような構成とすれば、操作時に把持する部位を容易に認識させることができて、好ましい。

【図面の簡単な説明】

【0014】

【図1】本発明の一実施形態である操舵装置を示す概略図である。

【図2】実施形態の操舵装置に使用されるステアリングハンドルの平面図である。

【図3】実施形態の操舵装置における制御装置を示すブロック図である。

【図4】図２のステアリングハンドルにおける操作前の状態（初期位置）と、最大回転位置まで回転させた状態と、を示す平面図である。

【図5】ステアリングハンドルの回転操作試験の結果を示すグラフ図である。

【図6】ステアリングハンドルの他の例を示す平面図である。

【発明を実施するための形態】

【0015】

以下、本発明の一実施形態を図面に基づいて説明する。実施形態の操舵装置Ｓは、図１に示すように、ステアリング機構１と、転舵機構２０と、制御装置３０と、を備えるもので、ステアリング機構１におけるステアリングハンドル３と、転舵機構２０における転舵輪２３と、を、機械的に接続させていない（機械的に切り離された）ステアバイワイヤシステムである。

【0016】

転舵機構２０は、制御装置３０によって作動を制御される転舵用アクチュエータ２１と、ステアリングギア２２と、転舵輪２３と、ステアリングロッド２４と、タイロッド２５と、ナックルアーム２６と、を備えている。転舵用アクチュエータ２１は、ステアリングハンドル３の回転に応じて、駆動されるもので、ステアリングギア２２は、転舵用アクチュエータ２１の動作に応じて転舵輪２３の転舵角を変化させるように、転舵用アクチュエータ２１の動作を転舵輪２３に伝達させるためのものである。具体的には、ステアリングギア２２は、転舵用アクチュエータ２１に設けられている図示しない出力シャフトの回転運動を、ステアリングロッド２４の直線運動に変換するものである。そして、このステアリングロッド２４の直線運動が、タイロッド２５とナックルアーム２６とを介して転舵輪２３に伝達されて、転舵輪２３の転舵角が変化することとなる。実施形態の場合、転舵用アクチュエータ２１は、ステアリングハンドル３の操作部（リング部６）を後述する最大回転位置ＲＰまで回転操作させた際に、転舵輪２３を、最大許容転舵角度まで転舵させるように、制御装置３０によって作動を制御される構成である。

【0017】

ステアリング機構１は、ステアリングハンドル３と、ステアリングハンドル３を回転可能に支持する回転軸１２と、反力モータ１３と、を備えている。反力モータ１３は、制御装置３０により作動を制御されるもので、実施形態の場合、回転軸１２は、反力モータ１３の出力シャフトと一体化されている。回転軸１２には、ステアリングハンドル３（後述するリング部６）の操作角度を検出する操作角検出センサ１５と、ステアリングハンドル３の操作時に回転軸１２に加わるトルクを検出するトルク検出手段１６と、が、配設されている。操作角検出センサ１５とトルク検出手段１６とは、汎用のものを使用することができる。反力モータ１３は、ステアリングハンドル３（リング部６）を、操作前位置（直進操舵位置）に復帰させる方向に作用する反力と、操作前位置（直進操舵位置）への復帰方向とは逆の方向に作用する復帰抵抗力と、を発生させるように、構成されている。

【0018】

ステアリングハンドル３は、回転軸１２に連結されるボス部４と、ボス部４の周囲に配置されて操作時に把持する操作部としてのリング部６と、を備えている。操作部としてのリング部６は、実施形態の場合、図２に示すように、非操作状態（回転前の状態）において、左右方向側の幅寸法を前後方向側の幅寸法よりも大きく設定される略四角環状として、構成されている。実施形態では、ボス部４とリング部６とは、直進操舵（操作前）の状態において、ボス部４の後側から延びるスポーク部５により、連結されている。詳細には、リング部６は、上方から見た状態において、回転軸１２より前側の領域を、逆Ｕ字形状とし、回転軸１２より後側の領域を、後端側にかけて狭幅とするような略Ｕ字形状とした左右対称形として、構成されている。

【0019】

リング部６には、操舵時に把持する把持箇所としての把持用部位８が、形成されている。この把持用部位８は、リング部６における残りの一般部７に対して識別可能に構成されるもので、実施形態の場合、具体的には、一般部７よりも太くして、一般部７よりも外方に張り出すように形成することにより、一般部７に対して視覚により識別可能に構成されている。把持用部位８は、一般部７と触感を異ならせるように、一般部７と形成材料を異ならせて、形成してもよく、また、一般部７と色調を異ならせることにより、一般部７に対して識別可能な構成としてもよい。

【0020】

実施形態の場合、把持用部位８は、左右対称形となるように、直進操舵（操作前）の状態のリング部６において前端側を構成する前側部位６ａの左右両端側に、形成されている。すなわち、把持用部位８は、直進操舵（操作前）の状態のリング部６において、回転軸１２より前側となる領域（回転軸１２を通る左右方向に沿った左右基準線Ｌ１よりも前側となる位置）に、形成されている。実施形態のリング部６を詳細に説明すれば、一般部７は、直進操舵（操作前）の状態のリング部６を上方から見た状態において、ボス部４の前方において左右方向に略沿った棒状として配置される前側部位７ａと、ボス部４の左右の側方において前後方向に略沿った棒状として配置される側方部位７ｂ，７ｂと、側方部位７ｂ，７ｂ間を連結するようにボス部４の後方においてスポーク部５と連結される後側部位７ｃと、を備える構成であり、把持用部位８は、前側部位７ａと、各側方部位７ｂ，７ｂと、の間に、配設されている。そして、各把持用部位８は、直進操舵（操作前）の状態のリング部６を上方から見た状態において、一般部７における前側部位７ａから連なるように左右方向に略沿って配置される前側傾斜部８ａと、前側傾斜部８ａにおけるボス部４から離れた端縁側において前側傾斜部８ａに対して屈曲するように配置される側方傾斜部８ｂと、を備える構成とされている。具体的には、前側傾斜部８ａは、リング部６を上方から見た状態において、一般部７の前側部位７ａに対して僅かに後方側に傾斜した略直線状の外形線を有する略棒状として、構成されている。側方傾斜部８ｂは、外縁側を、一般部７における側方部位７ｂの外縁と略沿うような略直線状として、構成されている。さらには、把持用部位８は、それぞれ、直進操舵（操作前）の状態のリング部６を上方から見た状態において、前側傾斜部８ａにおける左右の中央部位８ｃと回転軸１２とを結ぶ線の角度αを、回転軸１２（回転中心）を通る左右方向に沿った左右基準線Ｌ１に対して、４５°程度に設定されている位置に、配設されている（図２，４のＡ参照）。この把持用部位８では、運転者は、前側傾斜部８ａの部位を主に把持してステアリングハンドル３を回転操作することとなり、前側傾斜部８ａは、左右方向に略沿って配置される一般部７の前側部位７ａに対して僅かに後方側に傾斜して形成されており、この傾斜は、把持した際に小指側にかけて下降するような傾斜であることから、手の形に沿いやすく、操作時に握りやすい。

【0021】

実施形態の操舵装置Ｓでは、図４のＡ，Ｂに示すように、ステアリングハンドル３のリング部６は、把持用部位８を、直進操舵（操作前）の状態を初期位置ＢＰとして、操作前の最後端側まで回転可能に、構成されている。詳細には、リング部６は、把持用部位８における初期位置ＢＰでの左右の中央部位８ｃを回転軸１２（回転中心）を通る前後方向に沿った前後基準線Ｌ２上に位置させるように回転させた状態を、最大回転位置ＲＰとして（図４のＢ参照）、初期位置ＢＰと最大回転位置ＲＰとの間で回転操作可能に、構成されている。すなわち、実施形態の操舵装置Ｓでは、ステアリングハンドル３のリング部６は、把持用部位８を把持した状態では、回転軸１２を中心（回転中心）として、初期位置ＢＰからの回転角度βを１３５°とし、左右に１３５°ずつ回転可能に（１３５°を超える回転は不能に）、構成されている（図４のＢ参照）。

【0022】

このような把持用部位８の初期位置ＢＰの配置位置と、リング部６の回転操作角度βと、は、回転操作性を考慮して、設定されている。ステアバイワイヤシステムによるステアリングハンドル３は、操作時に、両手で把持した状態から、持ち替えずに回転操作することが望ましく、回転操作時に、操作角度が大きければ、回転軸１２の後方側（手前側）となる引手（図４における右手ＲＨ）の手首に負担が生じやすくなる。図５に示すグラフ図は、把持箇所を、直進操舵の状態のステアリングハンドルにおける左右基準線上、すなわち、回転軸の左側と右側とに設定して、回転操作した際の引手の手首に生じる負担を、５人の被験者によって評価したグラフ図である。このグラフ図によれば、回転角度が９０°の場合（すなわち、引手が回転軸の後端側に位置する場合）には、５人全ての被験者が手首に生じる負担を感じないが、１２０°の回転角度では、半数以上となる３人の被験者が手首に生じる負担を感じ、１５０°の回転角度では、５人全ての被験者が手首に生じる負担を大きく感じる結果となった。このような評価結果からは、最大回転位置においての把持箇所を、回転軸の後端側に設定すること（引手を、回転軸の後端を超えた領域まで把持させた状態で回転させないこと）が、好ましい。また、実際の車両走行時における回転操作時には、転舵輪２３をスムーズに転舵させる観点から、初期位置ＢＰから最大回転位置ＲＰまでの回転角度は、９０°を超えてなるべく大きく設定することが、好ましい。これらの要因に加えて、実際にステアリングハンドル３のリング部６を把持して操作する際の操作性を考慮して、実施形態のステアリングハンドル３は、直進操舵（操作前）の状態での把持用部位８（初期位置ＢＰ）を、回転軸１２の左斜め前方と右斜め前方となる位置に、配置させ、この把持用部位８を、回転軸１２の後端側に位置させるまで、回転操作可能に、構成されている。

【0023】

なお、実施形態の操舵装置Ｓでは、把持用部位８における前側傾斜部８ａの中央部位８ｃが回転軸１２（回転中心）を通る前後方向に沿った前後基準線Ｌ２上に位置するように回転された状態を、最大回転位置ＲＰとして、この最大回転位置ＲＰまでリング部６を回転操作可能に構成されているが（図４のＢ参照）、把持用部位８の最大回転位置は、この中央部位８ｃを前後基準線Ｌ２上に位置させるような回転状態から、±３０°（望ましくは、±２０°）の範囲内で、増減させる位置に、設定してもよい。

【0024】

また、実施形態のステアリングハンドル３では、リング部６に、運転者による把持位置を検知可能な把持位置検知センサ１０が、搭載されている（図２参照）。この把持位置検知センサ１０は、運転者によってリング部６における把持用部位８以外の部位（一般部７の部位）が把持された際にも、その把持位置を検知するために配設されるものであり、把持位置検知センサ１０としては、実施形態の場合、リング部６に、所定間隔で全周にわたって、タッチセンサを配置させたものを、使用している。このようなタッチセンサとしては、赤外線等の光を利用するものや、圧力検出によるもの、マイクロスイッチ等、汎用のものを使用することができる。

【0025】

制御装置３０は、車両の走行速度や、ステアリングハンドル３の把持位置、操作量に応じて、反力モータ１３と転舵用アクチュエータ２１との作動を制御するもので、実施形態の場合、図３のブロック図に示すように、速度取得部３１と、把持箇所取得部３２と、操作方向取得部３３と、トルク取得部３４と、伝達比変更部３６と、反力調整部３７と、を備えている。

【0026】

速度取得部３１は、車両に搭載されている速度検知センサ２８から出力される信号に基づき、車両の走行速度を取得している。把持箇所取得部３２は、把持位置検知センサ１０から出力される信号に基づき、運転者によるリング部６の把持箇所を、取得している。操作方向取得部３３は、回転軸１２に設けられている操作角検出センサ１５から出力される信号に基づき、ステアリングハンドル３の操作方向と操作角とを取得している。トルク取得部３４は、トルク検出手段１６から出力される信号に基づき、ステアリングハンドル３の回転時に発生するトルクを取得している。

【0027】

伝達比変更部３６は、車両の走行速度や、リング部６の把持位置に応じて、伝達比を変更し、ステアリングハンドル３の操作角度に対する転舵輪２３の転舵角度を変更させるためのものである。伝達比とは、（転舵輪２３の転舵角度）／（ステアリングハンドル３の操作角）によって規定されるものである。

【0028】

具体的には、実施形態の場合、車両の走行速度が比較的速い場合、伝達比を小さくすることにより、ステアリングハンドル３の操作角に対して、転舵輪２３の転舵角度が小さく設定されることとなる。逆に、車両の走行速度が比較的遅い場合、伝達比を大きくすることにより、ステアリングハンドル３の操作角に対して、転舵輪２３の転舵角度が大きく設定されることとなる。なお、実施形態の操舵装置Ｓでは、転舵輪２３の最大許容転舵角度は、低速走行時（５～３０ｋｍ／ｈ程度）において、３０°に設定され、高速走行時（３０～８０ｋｍ／ｈ程度）において、２０°に設定されている。

【0029】

また、運転者がリング部６において把持用部位８から外れて把持用部位８よりも前側の領域（一般部７における前側部位７ａ）を把持している場合には、最後端までの回転角度（許容操作角度）が、把持用部位８を把持して回転操作する場合と比較して、大きくなることから、伝達比を小さくすることにより、ステアリングハンドル３のステアリングハンドル３の操作角に対して、転舵輪２３の転舵角度が小さく設定されることとなる。逆に、運転者がリング部６において把持用部位８から外れて把持用部位８よりも後側の領域（一般部７における側方部位７ｂや後側部位７ｃ）を把持している場合には、把持用部位８を把持して回転操作する場合と比較して、許容操作角度が小さくなることから、伝達比を大きくすることにより、ステアリングハンドル３の操作角に対して、転舵輪２３の転舵角度が大きく設定されることとなる。

【0030】

この伝達比変更部３６は、速度取得部３１から得られる車両の速度と、操作方向取得部３３から得られるステアリングハンドル３の操作方向及び操作角と、把持箇所取得部３２から得られるリング部６の把持位置と、に基づき、転舵用アクチュエータ２１に作動信号を出力させることとなる。

【0031】

反力調整部３７は、リング部６（操作部）を操作時に把持する把持箇所の位置に応じて、ステアリングハンドル３に付与される反力を調整するためのものである。反力調整部３７は、トルク取得部３４から得られるステアリングハンドル３の操作時のトルクと、操作方向取得部３３から得られるステアリングハンドル３の操作方向及び操作角と、把持箇所取得部３２から得られる運転者によるリング部６の把持箇所と、に基づき、反力モータ１３に作動信号を出力させることとなる。実施形態のステアリングハンドル３では、リング部６に、把持箇所として、残りの一般部７に対して識別可能に構成される把持用部位８が、形成されているが、リング部６における把持用部位８以外の一般部７の領域を把持した場合、この実際に把持している箇所を把持箇所として、反力調整部３７は、把持用部位８を把持して操作した際と同様の感触で操作できるように、反力を調整するものである。具体的には、一般部７において、把持用部位８よりも回転軸１２からの離隔距離の小さな領域を把持する場合、反力を軽減し、逆に、一般部７において、把持用部位８よりも回転軸１２からの離隔距離の大きな領域を把持する場合には、反力を加重させるようにして、操作時の反力を略一定となるように調整することとなる。

【0032】

実施形態の操舵装置Ｓでは、ステアリングハンドル３において操作部としてのリング部６の操作時に、操作前の最後端側（回転軸１２の後方側）に把持箇所（把持用部位８）を位置させれば（図４のＢ参照）、転舵輪２３が、最大許容転舵角度まで転舵される構成であることから、リング部６の回転操作時に、回転軸１２より後方に位置する手（引手、図４における右手ＲＨ）の手首に負担が生じ難く、持ち変えなくても、安定して、リング部６を操作することができる。

【0033】

したがって、実施形態の操舵装置Ｓでは、回転操作性が良好である。

【0034】

具体的には、実施形態の操舵装置Ｓでは、リング部６における把持箇所（把持用部位８）が、操作前の状態（初期位置ＢＰの状態）で、回転軸１２よりも前側となる領域に、設定されていることから、リング部６の回転角度をある程度確保することができ、換言すれば、転舵輪２３の転舵に必要なリング部６の回転量を、ある程度確保することが可能となって、リング部６の回転操作時に、転舵輪２３を急激に転舵させることを抑制できて、リング部６の回転操作性を一層良好にすることができる。

【0035】

また、実施形態の操舵装置Ｓでは、転舵輪２３の最大許容転舵角度が、車両の走行速度に対応して調整可能に設定されている。具体的には、実施形態の操舵装置Ｓでは、伝達比変更部３６を有する構成として、車両の走行速度が比較的速い場合には、ステアリングハンドル３の操作角に対して、転舵輪２３の転舵角度を小さく設定し、車両の走行速度が比較的遅い場合には、ステアリングハンドル３の操作角に対して、転舵輪２３の転舵角度を大きく設定するように、構成されている。そのため、高速で走行している際に、ステアリングハンドル３を大きく回転させても、転舵輪２３が大きく転舵されることを抑制できて、車両を安定して走行させることができ、操作部（リング部６）の操作性をより一層良好にすることができる。

【0036】

また、実施形態の操舵装置Ｓでは、リング部６における把持箇所が、把持用部位８として、リング部６における残りの一般部７に対して識別可能に構成されている。そのため、運転者に、操作時に把持する部位を、目視等によって、容易に認識させることができる。なお、このような点を考慮しなければ、図６に示すステアリングハンドル３Ａのごとく、リング部６Ａに把持用部位を設けない構成のものを使用してもよい。図６に示すステアリングハンドル３Ａでは、リング部６Ａには、ステアリングハンドル３におけるリング部６と同様に、運転者による把持位置を検知可能な把持位置検知センサ１０が、搭載されており、把持位置検知センサ１０により、把持箇所を検知する構成である。

【0037】

また、実施形態のステアリングハンドル３では、リング部６に把持用部位８を有する構成であるものの、運転者による把持位置を検知可能な把持位置検知センサ１０も、搭載させている構成である。そのため、把持用部位８から外れた位置を把持した場合にも、正確な把持位置を検知することができる。

【0038】

さらに、実施形態の操舵装置Ｓでは、操作部としてのリング部６が、非操作状態において、左右方向側の幅寸法を前後方向側の幅寸法よりも大きく設定される略四角環状とされている。そして、実施形態の操舵装置Ｓは、リング部６における把持箇所の位置に応じて、操作時のステアリングハンドル３に付与される反力を調整可能な反力調整部３７を、備える構成とされている。そのため、操作部（リング部６）を非円環状としていても、把持箇所の位置（回転軸１２からの距離）にかかわらず、回転操作性を略一定とすることができる。詳細に説明すれば、実施形態の操舵装置Ｓにおいては、把持用部位８から外れた位置を把持して回転操作させる場合に、反力調整部３７によってステアリングハンドル３に付与する反力を調整することにより、把持用部位８を把持した際と同様の感触で回転操作させることができる。このような反力調整部３７は、上述したごとく、把持用部位を備えず、かつ、非円環状の四角環状とされるリング部６Ａを有するステアリングハンドル３Ａに、好適である。例えば、ステアリングハンドル３Ａを、様々な把持位置Ｐ１，Ｐ２，Ｐ３で把持して回転操作する際に、リング部６Ａが非円環状であることから、各把持位置Ｐ２，Ｐ２，Ｐ３は、回転軸１２からの離隔距離を異ならせることとなるが、反力調整部３７によって反力を調整することにより、把持位置Ｐ１，Ｐ２，Ｐ３の違い（回転軸１２からの離隔距離の差異）に拘わらず、回転操作時に感じる反力を略一定とすることができて、回転操作性を一定とすることができる。

【符号の説明】

【0039】

３，３Ａ…ステアリングハンドル、４…ボス部、６，６Ａ…リング部（操作部）、７…一般部、８…把持用部位（把持箇所）、１０…把持位置検知センサ、１２…回転軸、２３…転舵輪、３０…制御装置、３７…反力調整部、Ｓ…操舵装置。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】