特開 2022-23457 車両の走行制御システム、及びハイブリッド車両

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2022023457

(43)【公開日】2022-02-08

(54)【発明の名称】車両の走行制御システム、及びハイブリッド車両

(51)【国際特許分類】

   B60L 15/20 20060101AFI20220201BHJP

   B60L 50/16 20190101ALI20220201BHJP

   B60L 50/60 20190101ALI20220201BHJP

   H02P 29/00 20160101ALI20220201BHJP

   B60K 6/46 20071001ALI20220201BHJP

   B60W 10/08 20060101ALI20220201BHJP

   B60W 20/15 20160101ALI20220201BHJP

【ＦＩ】

B60L15/20 J

B60L50/16

B60L50/60

H02P29/00

B60K6/46 ZHV

B60W10/08 900

B60W20/15

【審査請求】未請求

【請求項の数】8

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2020126408

(22)【出願日】2020-07-27

(71)【出願人】

【識別番号】000006286

【氏名又は名称】三菱自動車工業株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110000785

【氏名又は名称】誠真ＩＰ特許業務法人

(72)【発明者】

【氏名】長谷川 学

(72)【発明者】

【氏名】杉本 喬紀

(72)【発明者】

【氏名】佐々木 勇輔

【テーマコード（参考）】

3D202

5H125

5H501

【Ｆターム（参考）】

3D202AA07

3D202BB00

3D202BB16

3D202CC03

3D202DD05

3D202DD24

3D202DD44

5H125AA01

5H125AC08

5H125AC12

5H125BA00

5H125BD17

5H125CA02

5H125EE01

5H125EE42

5H501AA20

5H501BB05

5H501CC04

5H501CC07

5H501JJ03

5H501JJ17

5H501LL27

(57)【要約】

【課題】モータで損失する電力に起因する車両の振動を抑制できる。
【解決手段】車両の走行制御システムは、モータと、モータを制御する制御装置と、を備え、制御装置は、モータに供給される供給電力からモータの損失電力を差し引いた第１電力が、モータに要求されたトルクを出力するための要求電力以下であると、供給電力から予め設定された理論損失電力を差し引いた第２電力で駆動するようにモータを制御する。
【選択図】図２

【特許請求の範囲】

【請求項1】

モータと、
前記モータを制御する制御装置と、を備え、
前記制御装置は、前記モータに供給される供給電力から前記モータの損失電力を差し引いた第１電力が、前記モータに要求されたトルクを出力するための要求電力以下であると、前記供給電力から予め設定された理論損失電力を差し引いた第２電力で駆動するように前記モータを制御する、
車両の走行制御システム。

【請求項2】

前記理論損失電力は、単位時間当たりの変化量が所定の上限値未満であるように、予め設定されている、
請求項１に記載の車両の走行制御システム。

【請求項3】

前記上限値は、前記第１電力が前記要求電力以下になったときにおける前記損失電力の単位時間当たりの変化量よりも小さい、
請求項２に記載の車両の走行制御システム。

【請求項4】

前記理論損失電力は、単位時間当たりの変化量が一定であるように、予め設定されている、
請求項１から３の何れか一項に記載の車両の走行制御システム。

【請求項5】

前記理論損失電力は、前記第１電力が前記要求電力以下になってから前記損失電力が前記理論損失電力と一致するまで、時間の経過とともに単調増加するように、予め設定されている、
請求項１から４の何れか一項に記載の車両の走行制御システム。

【請求項6】

前記制御装置は、前記損失電力が前記理論損失電力と一致すると、前記第１電力で駆動するように前記モータを制御する、
請求項１から５の何れか一項に記載の車両の走行制御システム。

【請求項7】

電力を発電する発電機をさらに備え、
前記制御装置は、前記発電機によって発電された電力が前記供給電力に含まれると、前記第１電力で駆動するように前記モータを制御する、
請求項１から６の何れか一項に記載の車両の走行制御システム。

【請求項8】

請求項７に記載の車両の走行制御システムと、
前記発電機に接続されるエンジンと、
前記発電機によって充電されるバッテリと、を備える、
ハイブリッド車両。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本開示は、車両の走行制御システム、及びハイブリッド車両に関する。

【背景技術】

【0002】

例えば、電気自動車やハイブリッド自動車などの車両は、バッテリから供給される電力によってモータを駆動させることで走行するように構成されている。このような車両の走行制御として、特許文献１には、バッテリの入出力許容電力に基づいて、バッテリからモータに電力を供給するまでの電力損失を変化させる技術が開示されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２０１３－０１３２８０号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

しかしながら、モータに供給される電力（以下、供給電力とする）は、トルクに変換される前に一部（以下、損失電力とする）が損失する。このため、例えば、車両の発進時のようにバッテリに充電されている電力のみでモータがトルクを出力することになる場合、供給電力と損失電力との差も小さくなる。このときに、損失電力が変動すると、トルクに変換可能な電力も変動する場合がある。この結果、出力されるトルクの大きさも変動し、車両の振動を発生させてしまう虞がある。

【0005】

本開示は上述の課題に鑑みなされたものであり、モータで損失する電力に起因する車両の振動を抑制可能な車両の走行制御システムを提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0006】

（１）本開示の少なくとも一実施形態に係る車両の走行制御システムは、モータと、前記モータを制御する制御装置と、を備え、前記制御装置は、前記モータに供給される供給電力から前記モータの損失電力を差し引いた第１電力が、前記モータに要求されたトルクを出力するための要求電力以下であると、前記供給電力から予め設定された理論損失電力を差し引いた第２電力で駆動するように前記モータを制御する。

【0007】

第１電力が要求電力以下であるときに、モータが第１電力をトルクに変換すると、出力されるトルクの大きさが変動し、車両の振動を発生させてしまう虞がある。これは、第１電力は、供給電力から損失電力を差し引いたものであり、損失電力は変動するためである。上記（１）に記載の構成によれば、制御装置は、第１電力が要求電力以下であると、供給電力から予め設定された理論損失電力を差し引いた第２電力で駆動するようにモータを制御する。このため、変動する虞のある第１電力に代わり、第１電力より変動が抑制される第２電力でモータを駆動させることで、損失電力（モータで損失する電力）に起因する車両の振動を抑制することができる。

【0008】

（２）幾つかの実施形態では、上記（１）に記載の構成において、前記理論損失電力は、単位時間当たりの変化量が所定の上限値未満であるように、予め設定されている。

【0009】

上記（２）に記載の構成によれば、理論損失電力を損失電力と比較して変動が小さくなるように設定することができる。よって、第２電力（供給電力から理論損失電力を差し引いた電力）を第１電力（供給電力から損失電力を差し引いた電力）より安定させ、損失電力に起因する車両の振動を抑制することができる。

【0010】

（３）幾つかの実施形態では、上記（２）に記載の構成において、前記上限値は、前記第１電力が前記要求電力以下になったときにおける前記損失電力の単位時間当たりの変化量よりも小さい。

【0011】

第１電力が要求電力以下になったときにおける損失電力の単位時間当たりの変化量は、非常に大きくなっている場合がある。上記（３）に記載の構成によれば、理論損失電力の単位時間当たりの変化量の上限値は、第１電力が要求電力以下になったときにおける損失電力の単位時間当たりの変化量よりも小さい。このため、理論損失電力を損失電力と比較して変動が小さくなるように設定することができる。よって、第２電力を第１電力より安定させ、損失電力に起因する車両の振動を抑制することができる。

【0012】

（４）幾つかの実施形態では、上記（１）から（３）の何れか１つに記載の構成において、前記理論損失電力は、単位時間当たりの変化量が一定であるように、予め設定されている。

【0013】

上記（４）に記載の構成によれば、第２電力でモータを駆動させることで出力されるモータのトルクの大きさの変化を滑らかにし、車両の振動の発生を抑制することができる。

【0014】

（５）幾つかの実施形態では、上記（１）から（４）の何れか１つに記載の構成において、前記理論損失電力は、前記第１電力が前記要求電力以下になってから前記損失電力が前記理論損失電力と一致するまで、時間の経過とともに単調増加するように、予め設定されている。

【0015】

損失電力と理論損失電力との間に差がある間において、第１電力でモータを駆動させると、損失電力の変動によって車両の振動が発生する虞がある。上記（５）に記載の構成によれば、損失電力が理論損失電力と一致するまで、第２電力でモータを駆動させるので、損失電力と理論損失電力との間に差がある間における車両の振動の発生を抑制することができる。

【0016】

（６）幾つかの実施形態では、上記（１）から（５）の何れか１つに記載の構成において、前記制御装置は、前記損失電力が前記理論損失電力と一致すると、前記第１電力で駆動するように前記モータを制御する。

【0017】

損失電力が理論損失電力と一致した後の損失電力の変動は、損失電力が理論損失電力と一致する前の損失電力の変動と比較して小さい。このため、損失電力が理論損失電力と一致してからは、第１電力でモータを駆動しても、損失電力に起因する車両の振動は発生しにくい。このため、上記（６）に記載の構成によれば、損失電力に起因する車両の振動が発生しにくい適切なタイミングで、モータを駆動するための電力を第１電力に切り換えることができる。

【0018】

（７）幾つかの実施形態では、上記（１）から（６）の何れか１つに記載の構成において、電力を発電する発電機をさらに備え、前記制御装置は、前記発電機によって発電された電力が前記供給電力に含まれると、前記第１電力で駆動するように前記モータを制御する。

【0019】

発電機によって発電された電力が供給電力に含まれるようになると、第１電力は要求電力を満たすことができる。このため、第１電力でモータを駆動しても、損失電力に起因した車両の振動が発生しなくなる。このため、上記（７）に記載の構成によれば、損失電力に起因する車両の振動が発生しなくなる適切なタイミングで、モータを駆動するための電力を第１電力に切り換えることができる。

【0020】

（８）幾つか実施形態では、ハイブリッド車両は、上記（７）に記載の車両の走行制御システムと、前記発電機に接続されるエンジンと、前記発電機によって充電されるバッテリと、を備える。

【0021】

上記（８）に記載の構成によれば、駆動源としてモータ及びエンジンを備えるハイブリッド車両に対して走行制御システムを適用することができる。

【発明の効果】

【0022】

本開示の少なくとも一実施形態によれば、モータで損失する電力に起因する車両の振動を抑制することができる。

【図面の簡単な説明】

【0023】

【図1】本開示の一実施形態に係る走行制御システムが適用される車両の構成を示す概略図である。

【図2】本開示の一実施形態に係る制御装置の概略的な機能ブロック図である。

【図3】本開示の一実施形態に係る発電電力を示すグラフである。

【図4】本開示の一実施形態に係る理論損失電力を示すグラフである。

【図5】本開示の一実施形態に係る出力トルクを示すグラフである。

【発明を実施するための形態】

【0024】

以下、添付図面を参照して本開示の幾つかの実施形態について説明する。ただし、実施形態として記載されている又は図面に示されている構成部品の寸法、材質、形状、その相対的配置等は、本開示の範囲をこれに限定する趣旨ではなく、単なる説明例にすぎない。

【0025】

（走行制御システムの構成）
図１は、本開示の一実施形態に係る走行制御システム１が適用される車両１００の構成を示す概略図である。図１に示す例示的な形態では、車両１００は、モータ２及びモータ２を制御する制御装置４を含む走行制御システム１と、バッテリ１０２と、エンジン１０４と、発電機１０６と、補機１０８と、駆動輪１１０と、を備える。尚、本開示では、車両１００は、モータ２及びエンジン１０４を駆動源として備えるハイブリッド車両を例にして説明するが、ハイブリッド車両に限定されない。

【0026】

発電機１０６は、エンジン１０４と接続されており、エンジン１０４が駆動することでモータ２を駆動させるための電力を発電する。バッテリ１０２は、発電機１０６が発電した電力を充電する。モータ２及び補機１０８のそれぞれは、バッテリ１０２に充電された電力が供給されると駆動する。駆動輪１１０は、モータ２の駆動によって出力されるトルクが伝達されると回転駆動する。車両１００は、駆動輪１１０が回転駆動することで、走行するように構成されている。尚、補機１０８は、バッテリ１０２に充電された電力で駆動するのであれば特に限定されないが、例えば、ヒータ、エアコンプレッサ、コンバータなどを含む。また、駆動輪１１０は、前輪又は後輪の何れか一方を含んでもよいし、前輪及び後輪の両方を含んでもよい（つまり、この場合、車両１００は四輪駆動車であってもよい）。また、本開示では、発電機１０６によって発電された電力は、バッテリ１０２を介してモータ２に供給されているが、他の実施形態では、バッテリ１０２を介することなく、モータ２に直接供給されるように構成されてもよい。

【0027】

制御装置４は、モータ２、バッテリ１０２、発電機１０６、及び補機１０８のそれぞれと電気的に接続されており、互いに電気的な情報のやり取りが可能であるように構成されている。このような制御装置４は、電子制御装置などのコンピュータであって、図示しないＣＰＵやＧＰＵといったプロセッサ、ＲＯＭやＲＡＭといったメモリ、及びＩ／Ｏインターフェイスなどを備える。制御装置４は、メモリにロードされたプログラムの命令に従ってプロセッサが動作（演算等）することで、制御装置４が備える各機能部を実現する。図２を参照して、制御装置４の各機能部について説明する。

【0028】

図２は、本開示の一実施形態に係る制御装置４の概略的な機能ブロック図である。図２に示す例示的な形態では、制御装置４は、第１電力算出部６と、第２電力算出部８と、要求電力算出部１０と、駆動制御部１２と、記憶部１４と、発電指示部１６と、を含む。

【0029】

第１電力算出部６は、バッテリ１０２に充電されている電力（以下、充電電力ｅ１とする）、補機１０８の駆動のために消費される電力（以下、補機消費電力ｅ２とする）、及びモータ２の駆動によって実際に損失される電力（以下、モータ２の損失電力ｅ３とする）を取得する。そして、第１電力算出部６は、充電電力ｅ１から補機消費電力ｅ２及びモータ２の損失電力ｅ３を差し引いて第１電力ｅ５を算出する。つまり、第１電力ｅ５はモータ２に供給された供給電力ｅ４（＝充電電力ｅ１－補機消費電力ｅ２）からモータ２の損失電力ｅ３を差し引いた電力であって、モータ２の駆動によって出力されるトルク（以下、出力トルクＴｒ）に変換可能な実電力である。尚、第１電力算出部６は、充電電力ｅ１をバッテリ１０２から取得してもよいし、例えば、バッテリ１０２の充電電力ｅ１を監視する装置のように、バッテリ１０２以外の装置から取得してもよい。同様に、第１電力算出部６は、補機消費電力ｅ２を補機１０８から取得してもよいし、例えば、補機の動作を監視する装置のように、補機１０８以外の装置から取得してもよい。

【0030】

第２電力算出部８は、バッテリ１０２に充電されている充電電力ｅ１、補機１０８の駆動のために消費された補機消費電力ｅ２、及び記憶部１４に記憶されている予め設定された電力（以下、理論損失電力ｅ６とする）を取得する。そして、第２電力算出部８は、充電電力ｅ１から補機消費電力ｅ２及び理論損失電力ｅ６を差し引いて第２電力ｅ７を算出する。つまり、第２電力ｅ７はモータ２に供給された供給電力ｅ４（＝充電電力ｅ１－補機消費電力ｅ２）から理論損失電力ｅ６を差し引いた理論上の電力である。尚、理論損失電力ｅ６の説明は後述するが、本開示では、以降において、第２電力ｅ７が第１電力ｅ５より大きい場合を例にして説明している。

【0031】

要求電力算出部１０は、例えばアクセルペダルの踏み込み量などに基づいて、運転員からモータ２に要求された要求トルクＴｑを取得する。そして、要求電力算出部１０は、この要求トルクＴｑを出力するための要求電力ｅ８を算出する。

【0032】

駆動制御部１２は、第１電力ｅ５、第２電力ｅ７、及び要求電力ｅ８のそれぞれを取得する。そして、駆動制御部１２は、第１電力ｅ５が要求電力ｅ８を超えていると、第１電力ｅ５で駆動するようにモータ２に駆動信号Ｓ１を送信する。モータ２は、駆動信号Ｓ１を受信すると、第１電力ｅ５で駆動する。この場合、第１電力ｅ５が要求電力ｅ８を超えているので、モータ２は第１電力ｅ５の全部を出力トルクＴｒに変換するのではなく、第１電力ｅ５の一部（要求電力ｅ８に相当する電力）を出力トルクＴｒに変換する。

【0033】

他方で、第１電力ｅ５が要求電力ｅ８以下であると、第２電力ｅ７で駆動するようにモータ２に駆動信号Ｓ２を送信する。モータ２は駆動信号Ｓ２を受信すると、第２電力ｅ７で駆動する。この場合、バッテリ１０２は、充電電力ｅ１を超える電力を放出する。具体的に説明すると、バッテリ１０２は、バッテリ１０２の品質保持のため、充電電力ｅ１とは別の予備電力がバッテリ１０２内に残り続けるように構成されている。駆動制御部１２は、第１電力ｅ５が要求電力ｅ８以下であると、充電電力ｅ１に加え、この予備電力もバッテリ１０２から放出させる。よって、第２電力ｅ７が第１電力ｅ５より大きくても、モータ２は第２電力ｅ７で駆動することができるようになっている。尚、第２電力ｅ７を変換することで出力される出力トルクＴｒは、要求トルクＴｑを満たしていてもよいし、要求トルクＴｑより小さくてもよい。

【0034】

発電指示部１６は、モータ２の損失電力ｅ３を取得して、モータ２を駆動させるための電力を発電するように発電機１０６に発電信号Ｓ３を送信する。発電機１０６は、発電信号Ｓ３を受信すると、エンジン１０４の駆動によってモータ２を駆動させるための電力を発電する。このように、発電機１０６が、モータ２の損失電力ｅ３に基づいて電力を発電することで、発電電力の不足を抑制できる。発電機１０６によって発電された電力（以下、発電電力ｅｇとする）は、バッテリ１０２に充電される。つまり、充電電力ｅ１は、発電電力ｅｇを含むようになる。そして、駆動制御部１２は、発電電力ｅｇがモータ２に供給される供給電力ｅ４に含まれると、モータ２に駆動信号Ｓ１を送信して、第１電力ｅ５で駆動するようにモータ２を制御する。

【0035】

次に、図４を参照して、理論損失電力ｅ６について具体的に説明する。図３は、本開示の一実施形態に係るモータ２で出力トルクＴｒに変換される発電電力ｅｇを示す図である。図４は、本開示の一実施形態に係る理論損失電力ｅ６を示す図である。図５は、本開示の一実施形態に係る出力トルクＴｒを示す図である。図３～図５のそれぞれにおいて、横軸は時間であり、ｔ１は、車両１００を発進させるために運転員がアクセルペダルを踏み込んだタイミングである。つまりは、モータ２に要求トルクＴｑが要求されたタイミングである。ｔ２は、モータ２が発電電力ｅｇを出力トルクＴｒに変換し始めるタイミングである。また、図４には、モータ２の損失電力ｅ３が一点鎖線で図示されている。また、図５には、第１電力ｅ５でモータ２を駆動したときの出力トルクＴｒが一点鎖線で図示されている。また、走行制御システム１の動作の説明のため、ｔ１において、第１電力ｅ５が要求電力ｅ８以下になったものとする。

【0036】

図３に示すように、モータ２は、要求トルクＴｑが要求されると同時に発電電力ｅｇを出力トルクＴｒに変換し始めるのではなく、要求トルクＴｑが要求された後に発電電力ｅｇを出力トルクＴｒに変換し始める。ｔ１とｔ２の間の時間差は、制御装置４の発電指示部１６から発電信号Ｓ３が送信されてから発電電力ｅｇがモータ２に供給されるまでの時間差である。

【0037】

図４に示す例示的な形態では、理論損失電力ｅ６は、ｔ１からｔ２の間において、単位時間当たりの変化量が一定であるように、予め設定されている。この理論損失電力ｅ６は、ｔ１を始点として、単調増加している。そして、この単調増加は、損失電力ｅ３と理論損失電力ｅ６とが一致するまで継続している。尚、本開示は、理論損失電力ｅ６の単位時間当たりの変化量が一定であることに限定するものではない。例えば、理論損失電力ｅ６の単位時間当たりの増加量が、ｔ１からｔ２に向かうにつれて徐々に減少していてもよい。

【0038】

また、理論損失電力ｅ６は、単位時間当たりの変化量が所定の上限値未満であるように、予め設定される。この上限値は、ｔ１（第１電力ｅ５が要求電力ｅ８以下になったとき）における損失電力ｅ３の単位時間当たりの変化量よりも小さい。図４に示す例示的な形態では、上限値は、５０ｋｗ／ｓ（０．５ｋｗ／１０ｍｓ）であって、理論損失電力ｅ６の単位時間当たりの変化量は、１０ｋｗ／ｓ（０．１ｋｗ／１０ｍｓ）から４０ｋｗ／ｓ（０．４ｋｗ／１０ｍｓ）の範囲内で設定されている。

【0039】

（作用・効果）
本開示の一実施形態に係る車両１００の走行制御システム１の作用・効果について説明する。本発明者らの知見によると、第１電力ｅ５が要求電力ｅ８以下であるときに、モータ２が第１電力ｅ５をトルクに変換すると、出力トルクＴｒの大きさも変動し、車両１００の振動を発生させてしまう虞があることを見出した。これは、第１電力ｅ５は、供給電力ｅ４からモータ２の損失電力ｅ３を差し引いたものであり、モータ２の損失電力ｅ３は変動するためである（図４参照）。

【0040】

より具体的に説明すると、例えば、車両１００の発進時のように、供給電力ｅ４が車両１００の発進前にバッテリ１０２に充電されている充電電力ｅ１から補機消費電力ｅ２を差し引いた電力であると、モータ２に供給される供給電力ｅ４が小さく、供給電力ｅ４とモータ２の損失電力ｅ３との差が小さい場合が多い。この時に、図４において一点鎖線で図示されるように、モータ２の損失電力ｅ３が変動すると、供給電力ｅ４からモータ２の損失電力ｅ３を差し引いた第１電力ｅ５が要求電力ｅ８以下になる場合がある。この結果、図５において一点鎖線で図示されるように、第１電力ｅ５でモータ２を駆動していると、モータ２から出力される出力トルクＴｒの大きさも変動し、車両１００の振動を発生させてしまう虞がある。

【0041】

本実施形態によれば、制御装置４は、第１電力ｅ５が要求電力ｅ８以下であると、供給電力ｅ４から予め設定された理論損失電力ｅ６を差し引いた第２電力ｅ７で駆動するようにモータ２を制御する。理論損失電力ｅ６は、図４に例示して説明したように、損失電力ｅ３と比較して変動が小さくなるように設定されている。このため、第１電力ｅ５に代わり、第２電力ｅ７でモータ２を駆動させることで、図５に示すように、安定した出力トルクＴｒを出力することができる。よって、損失電力ｅ３に起因する車両１００の振動を抑制することができる。尚、モータ２の損失電力ｅ３は、特にモータ２の低回転域において大きく変動する。このため、本開示に係る車両１００の走行制御システム１は、車両１００の発進時における振動を抑制する場合に有利であるが、これに限定するものではない。例えば、制御装置４は、車両１００の走行中に、第１電力ｅ５が要求電力ｅ８以下であると、第２電力ｅ７で駆動するようにモータ２を制御してもよい。

【0042】

また、本実施形態によれば、理論損失電力ｅ６は、ｔ１からｔ２の間において、単位時間当たりの変化量が一定であるように、予め設定されている。このため、図５に示すように、ｔ１からｔ２の間において、第１電力ｅ５で出力トルクＴｒを出力する場合と比較して、出力トルクＴｒの大きさの変化を滑らかにし、モータ２の損失電力ｅ３に起因する車両１００の振動の発生を抑制することができる。

【0043】

また、本実施形態によれば、理論損失電力ｅ６は、単位時間当たりの変化量が所定の上限値未満であるように、予め設定されている。このため、理論損失電力ｅ６の変化量をモータ２の損失電力ｅ３の変化量と比較して小さくすることができる。よって、第２電力ｅ７を第１電力ｅ５より安定させ、モータ２の損失電力ｅ３に起因する車両１００の振動を抑制することができる。

【0044】

図４に示すように、モータ２の損失電力ｅ３の単位時間当たりの変化量は、第１電力ｅ５が要求電力ｅ８以下になったときにおいて、非常に大きくなっている場合がある。本実施形態によれば、理論損失電力ｅ６の単位時間当たりの変化量の上限値は、第１電力ｅ５が要求電力ｅ８以下になったときにおけるモータ２の損失電力ｅ３の単位時間当たりの変化量よりも小さい。このため、理論損失電力ｅ６をモータ２の損失電力ｅ３と比較して変動が小さくなるように設定することができる。よって、第２電力ｅ７を第１電力ｅ５より安定させ、モータ２の損失電力ｅ３に起因する車両１００の振動を抑制することができる。

【0045】

発電電力ｅｇが供給電力ｅ４に含まれるようになると、第１電力ｅ５は要求電力ｅ８を満たすようになる。このため、第１電力ｅ５でモータ２を駆動しても、モータ２の損失電力ｅ３に起因する車両１００の振動が発生しなくなる。本実施形態によれば、モータ２の損失電力ｅ３に起因する車両１００の振動が発生しなくなる早いタイミングで、モータ２を駆動するための電力を第１電力ｅ５に切り換えることができる。尚、バッテリ１０２は、上述した予備電力を速やかに確保することができる。

【0046】

モータ２の損失電力ｅ３と理論損失電力ｅ６との間に差がある間において、第１電力ｅ５でモータ２を駆動させると、モータ２の損失電力ｅ３の変動によって車両１００の振動が発生する虞がある。本実施形態によれば、モータ２の損失電力ｅ３が理論損失電力ｅ６と一致するまで、第２電力ｅ７でモータ２を駆動させるので、モータ２の損失電力ｅ３と理論損失電力ｅ６との間に差がある間における車両１００の振動の発生を抑制することができる。

【0047】

幾つかの実施形態では、制御装置４の駆動制御部１２は、損失電力ｅ３が理論損失電力ｅ６と一致すると、第１電力ｅ５で駆動するようにモータ２を制御する。モータ２の損失電力ｅ３が理論損失電力ｅ６と一致した後のモータ２の損失電力ｅ３の変動は、モータ２の損失電力ｅ３が理論損失電力ｅ６と一致する前のモータ２の損失電力ｅ３の変動と比較して小さい。このため、モータ２の損失電力ｅ３が理論損失電力ｅ６と一致してからは、第１電力ｅ５でモータ２を駆動しても、モータ２の損失電力ｅ３に起因する車両１００の振動は発生しにくい。このため、モータ２の損失電力ｅ３に起因する車両１００の振動が発生しにくい早いタイミングで、モータ２を駆動するための電力を第１電力ｅ５に切り換えることができる。

【0048】

以上、本開示の車両の走行制御システムについて説明したが、本開示は上記の形態に限定されるものではなく、本開示の目的を逸脱しない範囲での種々の変更が可能である。

【符号の説明】

【0049】

１ 走行制御システム
２ モータ
４ 制御装置
１００ 車両
１０２ バッテリ
１０４ エンジン
１０６ 発電機
Ｔｑ 要求トルク
Ｔｒ 出力トルク
ｅ１ 充電電力
ｅ２ 補機消費電力
ｅ３ 損失電力
ｅ４ 供給電力
ｅ５ 第１電力
ｅ６ 理論損失電力
ｅ７ 第２電力
ｅ８ 要求電力
ｅｇ 発電電力

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】