特開 2022-23614 移動速度の検出装置および検出方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2022023614

(43)【公開日】2022-02-08

(54)【発明の名称】移動速度の検出装置および検出方法

(51)【国際特許分類】

   G01S 13/58 20060101AFI20220201BHJP

   G01S 13/34 20060101ALI20220201BHJP

【ＦＩ】

G01S13/58 200

G01S13/34

【審査請求】未請求

【請求項の数】8

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2020126668

(22)【出願日】2020-07-27

(71)【出願人】

【識別番号】318006365

【氏名又は名称】ＪＲＣモビリティ株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100126561

【弁理士】

【氏名又は名称】原嶋 成時郎

(74)【代理人】

【識別番号】100141678

【弁理士】

【氏名又は名称】佐藤 和彦

(72)【発明者】

【氏名】関口 隆

(72)【発明者】

【氏名】小田 康明

(72)【発明者】

【氏名】石原 正庸

【テーマコード（参考）】

5J070

【Ｆターム（参考）】

5J070AB17

5J070AB24

5J070AC02

5J070AC06

5J070AD02

5J070AF03

5J070AH02

5J070AH19

5J070AH25

5J070AH31

5J070AH35

5J070AJ13

5J070BA01

(57)【要約】

【課題】レーダデータに基づいてレーダ装置自身の移動速度を推定することを可能にする。
【解決手段】送信波を放射するとともに送信波が物体で反射して戻ってくる反射波を受信してレーダデータを出力するレーダ部３と、レーダデータの周波数解析を行い周波数スペクトルを生成するとともに物体との距離Ｒおよび相対速度Ｖを計算して距離Ｒ、相対速度Ｖ、および周波数スペクトルにおける受信強度Ｉの組み合わせデータを生成する信号処理部４と、距離Ｒの値が所定の範囲に入っている組み合わせデータのみを用いて受信強度Ｉを相対速度Ｖの値ごとに積算して相対速度Ｖの値別の受信強度積算値Ｉsを算出する受信強度積算部５と、受信強度積算値Ｉsの最大値Ｉsmaxに対応する相対速度Ｖの値Ｖmを特定する移動速度推定部６と、を有する。
【選択図】図１

【特許請求の範囲】

【請求項1】

送信波を放射するとともに前記送信波が物体で反射して戻ってくる反射波を受信してレーダデータを出力するレーダ部と、
前記レーダデータの周波数解析を行い周波数スペクトルを生成するとともに前記物体との距離および相対速度を計算して前記距離、前記相対速度、および前記周波数スペクトルにおける受信強度の組み合わせデータを生成する信号処理部と、
前記距離の値が所定の範囲に入っている前記組み合わせデータのみを用いて前記受信強度を前記相対速度の値ごとに積算して前記相対速度の値別の受信強度積算値を算出する受信強度積算部と、
前記受信強度積算値の最大値に対応する前記相対速度の値を特定する移動速度推定部と、を有し、
前記特定された前記相対速度の値を自装置の移動速度として出力する、
ことを特徴とする移動速度の検出装置。

【請求項2】

前記受信強度積算値の前記最大値と少なくとも前記最大値を除く前記受信強度積算値の平均値との関係に基づいて速度信頼度を算出する信頼度判定部をさらに有し、
前記速度信頼度の値に応じて所定の間は前記自装置の移動速度の値を更新しない、
ことを特徴とする請求項１に記載の移動速度の検出装置。

【請求項3】

前記受信強度積算値の前記最大値と少なくとも前記最大値を除く前記受信強度積算値の平均値との関係に基づいて速度信頼度を算出する信頼度判定部をさらに有し、
前記速度信頼度の値に応じて決定される重みを用いて過去の移動速度の値と最新の移動速度の値とを加重平均して算出される値を自装置の移動速度として出力する、
ことを特徴とする請求項１に記載の移動速度の検出装置。

【請求項4】

前記レーダデータが、周波数変調連続波方式のレーダが用いられて取得されたデータである、
ことを特徴とする請求項１から３のうちのいずれか１項に記載の移動速度の検出装置。

【請求項5】

送信波を放射するとともに前記送信波が物体で反射して戻ってくる反射波を受信するレーダ装置から出力されるレーダデータの周波数解析を行い周波数スペクトルを生成するとともに前記物体との距離および相対速度を計算して前記距離、前記相対速度、および前記周波数スペクトルにおける受信強度の組み合わせデータを生成する処理と、
前記距離の値が所定の範囲に入っている前記組み合わせデータのみを用いて前記受信強度を前記相対速度の値ごとに積算して前記相対速度の値別の受信強度積算値を算出する処理と、
前記受信強度積算値の最大値に対応する前記相対速度の値を特定する処理と、を有し、
前記特定された前記相対速度の値を自装置の移動速度とする、
ことを特徴とする移動速度の検出方法。

【請求項6】

前記受信強度積算値の前記最大値と少なくとも前記最大値を除く前記受信強度積算値の平均値との関係に基づいて速度信頼度を算出する処理をさらに有し、
前記速度信頼度の値に応じて所定の間は前記自装置の移動速度の値を更新しない、
ことを特徴とする請求項５に記載の移動速度の検出方法。

【請求項7】

前記受信強度積算値の前記最大値と少なくとも前記最大値を除く前記受信強度積算値の平均値との関係に基づいて速度信頼度を算出する処理をさらに有し、
前記速度信頼度の値に応じて決定される重みを用いて過去の移動速度の値と最新の移動速度の値とを加重平均して算出される値を自装置の移動速度とする、
ことを特徴とする請求項５に記載の移動速度の検出方法。

【請求項8】

前記レーダデータが、周波数変調連続波方式のレーダが用いられて取得されたデータである、
ことを特徴とする請求項５から７のうちのいずれか１項に記載の移動速度の検出方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

この発明は、移動速度の検出装置および検出方法に関し、特に、レーダから送信された電波が物体の表面で反射して戻ってくる反射波を処理して取得されるレーダデータに基づいてレーダ装置自身の移動速度を推定する技術に関する。

【背景技術】

【0002】

物標を検知して前記物標の相対速度を推定する仕組みを有するレーダ装置として、水平面内で回転しながら信号の送受信を繰り返すように構成されたレーダアンテナと、自装置周囲の物標の位置を示すレーダ映像を表示する表示器と、自装置からの電波の放射方向成分における自装置と物標との相対速度を推定する速度推定部と、を備えるレーダ装置が知られている（特許文献１参照）。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２０１０－２６６２９２号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

ところで、電波センサ／レーダ装置が用いられて取得されるレーダデータに基づいてレーダ装置自身の移動速度を推定することができれば、電波センサ／レーダ装置を取り付けることによって種々の機材や機器あるいは車両や設備などの移動速度を知ることができ、有用である。

【0005】

そこでこの発明は、レーダデータに基づいてレーダ装置自身の移動速度を推定することが可能な移動速度の検出装置および検出方法を提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0006】

上記課題を解決するために、請求項１に記載の発明は、送信波を放射するとともに前記送信波が物体で反射して戻ってくる反射波を受信してレーダデータを出力するレーダ部と、前記レーダデータの周波数解析を行い周波数スペクトルを生成するとともに前記物体との距離および相対速度を計算して前記距離、前記相対速度、および前記周波数スペクトルにおける受信強度の組み合わせデータを生成する信号処理部と、前記距離の値が所定の範囲に入っている前記組み合わせデータのみを用いて前記受信強度を前記相対速度の値ごとに積算して前記相対速度の値別の受信強度積算値を算出する受信強度積算部と、前記受信強度積算値の最大値に対応する前記相対速度の値を特定する移動速度推定部と、を有し、前記特定された前記相対速度の値を自装置の移動速度として出力する、ことを特徴とする移動速度の検出装置である。

【0007】

請求項２に記載の発明は、請求項１に記載の移動速度の検出装置において、前記受信強度積算値の前記最大値と少なくとも前記最大値を除く前記受信強度積算値の平均値との関係に基づいて速度信頼度を算出する信頼度判定部をさらに有し、前記速度信頼度の値に応じて所定の間は前記自装置の移動速度の値を更新しない、ことを特徴とする。

【0008】

請求項３に記載の発明は、請求項１に記載の移動速度の検出装置において、前記受信強度積算値の前記最大値と少なくとも前記最大値を除く前記受信強度積算値の平均値との関係に基づいて速度信頼度を算出する信頼度判定部をさらに有し、前記速度信頼度の値に応じて決定される重みを用いて過去の移動速度の値と最新の移動速度の値とを加重平均して算出される値を自装置の移動速度として出力する、ことを特徴とする。

【0009】

請求項４に記載の発明は、請求項１から３に記載の移動速度の検出装置において、前記レーダデータが、周波数変調連続波方式のレーダが用いられて取得されたデータである、ことを特徴とする。

【0010】

また、請求項５に記載の発明は、送信波を放射するとともに前記送信波が物体で反射して戻ってくる反射波を受信するレーダ装置から出力されるレーダデータの周波数解析を行い周波数スペクトルを生成するとともに前記物体との距離および相対速度を計算して前記距離、前記相対速度、および前記周波数スペクトルにおける受信強度の組み合わせデータを生成する処理と、前記距離の値が所定の範囲に入っている前記組み合わせデータのみを用いて前記受信強度を前記相対速度の値ごとに積算して前記相対速度の値別の受信強度積算値を算出する処理と、前記受信強度積算値の最大値に対応する前記相対速度の値を特定する処理と、を有し、前記特定された前記相対速度の値を自装置の移動速度とする、ことを特徴とする移動速度の検出方法である。

【0011】

請求項６に記載の発明は、請求項５に記載の移動速度の検出方法において、前記受信強度積算値の前記最大値と少なくとも前記最大値を除く前記受信強度積算値の平均値との関係に基づいて速度信頼度を算出する処理をさらに有し、前記速度信頼度の値に応じて所定の間は前記自装置の移動速度の値を更新しない、ことを特徴とする。

【0012】

請求項７に記載の発明は、請求項５に記載の移動速度の検出方法において、前記受信強度積算値の前記最大値と少なくとも前記最大値を除く前記受信強度積算値の平均値との関係に基づいて速度信頼度を算出する処理をさらに有し、前記速度信頼度の値に応じて決定される重みを用いて過去の移動速度の値と最新の移動速度の値とを加重平均して算出される値を自装置の移動速度とする、ことを特徴とする。

【0013】

請求項８に記載の発明は、請求項５から７に記載の移動速度の検出方法において、前記レーダデータが、周波数変調連続波方式のレーダが用いられて取得されたデータである、ことを特徴とする。

【発明の効果】

【0014】

請求項１に記載の発明や請求項５に記載の発明によれば、レーダデータに基づいてレーダ装置自身の移動速度を推定することができるので、レーダ装置を取り付けることにより、受信アンテナ１系統の受信データのみから、種々の機材や機器あるいは車両や設備などの移動速度を知ることが可能となる。請求項１に記載の発明や請求項５に記載の発明によれば、特に、距離の値が所定の範囲に入っているデータのみを用いて算出される相対速度の値別の受信強度積算値を用いて自装置の移動速度を推定するようにしているので、誤推定を防止して様々な環境での自装置の移動速度を一層的確に推定することが可能となる。

【0015】

請求項２に記載の発明や請求項６に記載の発明によれば、外乱などによって受信強度が著しく低下した時に推定される移動速度の異常値の出力を防ぐことができ、移動速度の推定値の急激な変動を回避して移動速度の推定値の連続性を保つことが可能となり、延いては、短期間の受信強度の低下による移動速度の推定値への影響を抑圧して移動速度を推定する技術としての信頼性を向上させることが可能となる。

【0016】

請求項３に記載の発明や請求項７に記載の発明によれば、外乱などによって受信強度が著しく低下した時に推定される移動速度の異常値のそのままの出力を防ぎつつ過去の移動速度の値と最新の移動速度の値とのそれぞれの信頼度で加重平均した値を出力することができ、移動速度の推定値の急激な変動を回避して移動速度の推定値の連続性を保つことが可能となり、延いては、短期間の受信強度の低下による移動速度の推定値への影響を抑圧して移動速度を推定する技術としての信頼性を向上させることが可能となる。

【0017】

請求項４に記載の発明や請求項８に記載の発明によれば、周波数変調連続波方式のレーダと組み合わせて、上述の作用効果を奏することが可能となる。

【図面の簡単な説明】

【0018】

【図1】この発明の実施の形態に係る移動速度の検出装置の概略構成を示す機能ブロック図である。

【図2】図１の移動速度の検出装置における処理手順であるとともにこの発明の実施の形態に係る移動速度の検出方法の処理手順を示すフローチャートである。

【図3】（Ａ）は信号処理部から出力されるＶＲデータの例を示す図である。（Ｂ）は（Ａ）のＶＲデータに関する相対速度と受信強度積算値との間の関係を表す図である。

【図4】（Ａ）は信号処理部から出力されるＶＲデータに対する強度積算距離範囲の設定の例を示す図である。（Ｂ）は（Ａ）のＶＲデータに関する、強度積算距離範囲を考慮した場合の相対速度と受信強度積算値との間の関係を表す図である。

【図5】速度信頼度の計算の内容を説明する図である。

【図6】図１の移動速度の検出装置における他の処理手順であるとともにこの発明の他の実施の形態に係る移動速度の検出方法の処理手順を示すフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0019】

以下、この発明を図示の実施の形態に基づいて説明する。

【0020】

図１は、この発明の実施の形態に係る移動速度の検出装置１の概略構成を示す機能ブロック図である。図２は、移動速度の検出装置１における処理手順であるとともにこの発明の実施の形態に係る移動速度の検出方法の処理手順を示すフローチャートである。

【0021】

移動速度の検出装置１は、レーダによって取得されるレーダデータに基づいて装置自身の移動速度を推定する仕組みであり、主として、制御部２と、レーダ部３と、信号処理部４と、受信強度積算部５と、移動速度推定部６と、信頼度判定部７と、を備える。移動速度の検出装置１は、例えば、あくまで一例として挙げると、鉄道や自動車などの車両に搭載されて、移動速度の検出装置１自身の移動速度を推定することにより、前記車両の移動速度／走行速度を推定するために用いられる。

【0022】

制御部２は、移動速度の検出装置１の各部を制御するための機序であり、移動速度の検出に纏わる演算処理を行う中央処理装置２１（ＣＰＵ：Ｃentral Ｐrocessing Ｕnit の略）、読み出し可能な記憶装置であるＲＯＭ２２（ＲＯＭ：Ｒead Ｏnly Ｍemory の略）、および、読み出し／書き込み可能な記憶装置であるＲＡＭ２３（ＲＡＭ：Ｒandom Ａccess Ｍemory の略）などを備える機序として構成される。

【0023】

制御部２は、ＲＯＭ２２に格納されている、移動速度の検出装置１の動作を制御するためのプログラムを中央処理装置２１が実行することにより、ＲＡＭ２３を必要に応じて作業領域として使用しながら、前記プログラムに従って移動速度の検出装置１の各部の処理の開始、内容、および終了を統制して制御する。

【0024】

そして、この実施の形態に係る移動速度の検出装置１は、送信波を放射するとともに送信波が物体で反射して戻ってくる反射波を受信してレーダデータを出力するレーダ部３と、レーダデータの周波数解析を行い周波数スペクトルを生成するとともに物体との距離Ｒおよび相対速度Ｖを計算して距離Ｒ、相対速度Ｖ、および周波数スペクトルにおける受信強度Ｉの組み合わせデータを生成する信号処理部４と、距離Ｒの値が所定の範囲に入っている組み合わせデータのみを用いて受信強度Ｉを相対速度Ｖの値ごとに積算して相対速度Ｖの値別の受信強度積算値Ｉsを算出する受信強度積算部５と、受信強度積算値Ｉsの最大値Ｉsmaxに対応する相対速度Ｖの値Ｖmを特定する移動速度推定部６と、を有する、ようにしている（図１参照）。

【0025】

この実施の形態に係る移動速度の検出装置１は、さらに、受信強度積算値Ｉsの最大値Ｉsmaxと少なくとも最大値Ｉsmaxを除く受信強度積算値Ｉsの平均値Ｉsavgとの関係に基づいて速度信頼度Ｉ_Rを算出する信頼度判定部７をさらに有し、速度信頼度Ｉ_Rの値に応じて所定の間は自装置の移動速度の値を更新しない、ようにしている（図１参照）。

【0026】

また、この実施の形態に係る移動速度の検出方法は、送信波を放射するとともに送信波が物体で反射して戻ってくる反射波を受信するレーダ部３から出力されるレーダデータの周波数解析を行い周波数スペクトルを生成するとともに物体との距離Ｒおよび相対速度Ｖを計算して距離Ｒ、相対速度Ｖ、および周波数スペクトルにおける受信強度Ｉの組み合わせデータを生成する処理（ステップＳ１～Ｓ４）と、距離Ｒの値が所定の範囲に入っている組み合わせデータのみを用いて受信強度Ｉを相対速度Ｖの値ごとに積算して相対速度Ｖの値別の受信強度積算値Ｉsを算出する処理（ステップＳ５）と、受信強度積算値Ｉsの最大値Ｉsmaxに対応する相対速度Ｖの値Ｖmを特定する処理（ステップＳ６）と、を有する、ようにしている（図２参照）。

【0027】

この実施の形態に係る移動速度の検出方法は、さらに、受信強度積算値Ｉsの最大値Ｉsmaxと少なくとも最大値Ｉsmaxを除く受信強度積算値Ｉsの平均値Ｉsavgとの関係に基づいて速度信頼度Ｉ_Rを算出する処理（ステップＳ７）をさらに有し、速度信頼度Ｉ_Rの値に応じて所定の間は自装置の移動速度の値を更新しない（ステップＳ８，Ｓ１０，Ｓ１１）、ようにしている（図２参照）。

【0028】

レーダ部３は、送信部３１と受信部３２とを備えて電波を送信するとともに受信する機能を備え、レーダ方式として例えばＦＭＣＷ（Ｆrequency Ｍodulated－Ｃontinuous Ｗave の略；周波数変調連続波）方式のレーダスキャンを行って取得されるレーダデータを出力する。

【0029】

ＦＭＣＷ方式では、周波数変調した連続波（具体的には電波；送信信号に相当する）を送信波として送信するとともに物体の表面で反射して戻ってくる反射波（具体的には電波；受信信号に相当する）を受信し、送信波と受信波（即ち、反射波）との差分（言い換えると、送信波と受信波との間の周波数差）を解析することにより、レーダ部３と物体との間の距離が計算され、また、計算された距離の周波数の位相を連続波ごとに計測して解析することにより、レーダ部３と物体との相対速度が計算される。

【0030】

ＦＭＣＷ方式のレーダは、時間の経過に応じて周波数変調を行う連続発振レーダであり、複数のチャープを含むバースト波を生成して送信する（別言すると、出射する、放射する）。バースト波に含まれる各チャープは、周波数が時間的に掃引されて、時間の経過に伴って周波数が線形的に変化する（具体的には、上昇／下降する）ように生成される。なお、チャープの周波数の変調幅や変調の周期（即ち、チャープの繰返し周期）は適宜調節されるようにしてよい。

【0031】

ここで、複数のチャープが所定の時間周期で送信され、一連で１つの纏まりとして構成される複数のチャープのことを「チャープフレーム」と呼ぶ。１つのチャープフレームが１回のレーダスキャンに相当し、各チャープフレームは独立して処理される。

【0032】

レーダ部３の送信部３１は、例えば、電圧発生器、電圧制御発振器、および送信アンテナなどを含む機序として構成される。

【0033】

電圧発生器は、時間軸上でレベルが次第に高くなる区間とレベルが次第に低くなる区間とが交互に連続して三角波状（または、鋸波状）に変化する制御電圧を生成して出力する。

【0034】

電圧制御発振器は、前記制御電圧に応じて時間軸上で周波数が次第に高くなる変調区間と周波数が次第に低くなる変調区間とが交互に連続して三角波状（または、鋸波状）に変化する送信信号を生成して出力する。

【0035】

送信アンテナは、前記送信信号に基づいて送信波を生成し、移動速度の検出装置１が搭載されている車両などの周辺の空間（「周辺空間」と呼ぶ；尚、前記車両などの進行方向に沿う空間を含む空間であることが好ましい）へと送信波として放射する。送信信号の一部は、所定の分配比で、ローカル信号として受信部３２へも伝送される。

【0036】

送信部３１は、例えば７９ＧＨｚ帯、７６ＧＨｚ帯、或いは６０ＧＨｚ帯の周波数を有する電波（尚、「ミリ波」とも呼ばれる）を生成して送信アンテナを介して周辺空間へと放射する。なお、この発明では、高周波数帯の電波を利用することが好ましい。

【0037】

レーダ部３の受信部３２は、例えば、受信アンテナ、ミキサ、およびＡ／Ｄ変換器などを含む機序として構成される。

【0038】

受信アンテナは、送信部３１の送信アンテナから放射された電波（即ち、送信波）が周辺空間に存在する物体の表面で反射して戻ってくる電波（即ち、反射波；「ドップラ反射波」とも呼ばれる）を含む電波を受信波として受信して、受信した受信波／反射波を受信信号へと変換して出力する。

【0039】

ミキサは、送信部３１から分配されて伝送される電波（送信信号；即ち、ローカル信号）と受信アンテナから出力される電波（受信信号）とをミキシングして差分信号（尚、アナログ信号である）を生成して出力する。

【0040】

Ａ／Ｄ変換器は、ミキサから出力される差分信号に対して所定のサンプリング周波数を用いてサンプリング処理（別言すると、アナログ－デジタル変換処理）を施して前記差分信号をデジタルデータに変換してデジタル信号化された差分信号を出力する。

【0041】

レーダスキャンが行われてレーダ部３から出力されるレーダデータとしての差分信号は、送信部３１から分配されて伝送される電波（送信信号；即ち、ローカル信号）の周波数成分と受信アンテナから出力される電波（受信信号）の周波数成分との差の周波数成分を有する信号（つまり、ビート周波数を有する信号であり、「ビート信号」とも呼ばれる）である。

【0042】

レーダスキャンが行われるたびに、レーダ部３からレーダデータが出力されて、前記レーダデータが信号処理部４へと入力される（ステップＳ１）。

【0043】

信号処理部４は、レーダ部３から出力されるレーダデータの周波数解析を行うとともに、周波数解析結果を用いて送信波を反射させた物体に関する距離情報および運動情報を計算する。信号処理部４は、周波数解析部４１、距離計算部４２、および速度計算部４３を含んで構成される。

【0044】

周波数解析部４１は、レーダ部３（具体的には、受信部３２のＡ／Ｄ変換器）から出力されるレーダデータ（別言すると、ビート波形データ）としての差分信号（ビート信号）の周波数解析を行う（ステップＳ２）。

【0045】

周波数解析部４１は、具体的には、１回のレーダスキャンあたりのサンプリング時間幅（例えば、１００ミリ秒間）ぶんのビート波形データ、具体的には差分信号（ビート信号）の振幅に対して高速フーリエ変換（ＦＦＴ：Ｆast Ｆourier Ｔransform の略）処理を施して前記差分信号の振幅の周波数分布を示す周波数スペクトル（ビート周波数スペクトラム）を生成して出力する。周波数スペクトルは、差分信号に含まれる各周波数成分の振幅を示す。

【0046】

周波数スペクトルにおける振幅の大きさおよび周波数ビン（別言すると、ＦＦＴビン）は、物体からの反射波の受信強度およびビート周波数に相当する。そして、周波数スペクトルにおける受信強度およびビート周波数から、物体に関する距離情報や運動情報として、送信波を反射させた物体に関する相対距離および相対速度が求められる。

【0047】

距離計算部４２は、周波数解析部４１から出力される周波数スペクトルに基づいて、レーダ部３と物体との間の距離Ｒを計算して出力する（ステップＳ３）。距離Ｒは、ステップＳ２の処理における周波数解析の結果としての周波数スペクトルにおける周波数ビンごとに求められる。

【0048】

周波数スペクトルに基づく距離の計算の仕法は、公知の手法が存在し、また、この発明では特定の手法には限定されないので、ここでは詳細の説明は省略する。例えば、レーダ部３と送信波を反射する物体との間の距離は、送信波の周波数と受信波の周波数との差がレーダ部３と物体との間の距離に比例して増減する、ことを利用する手法などの公知の手法によって計算され得る。

【0049】

速度計算部４３は、周波数解析部４１から出力される周波数スペクトルに基づいて、レーダ部３と物体との相対速度Ｖ（具体的には、送信波が物体の表面で反射した時の瞬時の相対速度）を計算して出力する（ステップＳ４）。相対速度Ｖは、ステップＳ２の処理における周波数解析の結果としての周波数スペクトルにおける周波数ビンごとに求められる。

【0050】

周波数スペクトルに基づく相対速度の計算の仕法は、公知の手法が存在し、また、この発明では特定の手法には限定されないので、ここでは詳細の説明は省略する。例えば、レーダ部３と物体との相対速度は、レーダ部３と送信波を反射する物体とが相対的に移動しているときの前記物体の表面で反射して受信アンテナによって受信される電波（即ち、受信波）の周波数は、送信アンテナから送信される電波（即ち、送信波）の周波数に対して、前記物体の表面で反射した際に電波がレーダ部３との相対速度による影響を受け、ドップラ効果により、レーダ部３と前記物体との間の相対速度に応じてシフトする、ことを利用する手法などの公知の手法によって計算され得る。

【0051】

信号処理部４は、上記の処理により、レーダ部３から出力されるレーダデータに基づく、周波数解析の結果としての周波数スペクトルにおける周波数ビンごとに計算される、レーダ部３と物体との相対速度Ｖ（単位：ｋｍ／ｈ）と、レーダ部３と物体との間の距離Ｒ（単位：ｍ）と、前記周波数ビンごとの振幅の絶対値である受信強度Ｉとの組み合わせからなるデータ（Ｖ，Ｒ，Ｉ）を出力する。信号処理部４から出力されるデータ（Ｖ，Ｒ，Ｉ）のことを「ＶＲデータ」と呼ぶ。

【0052】

なお、周波数スペクトルにおける周波数ビンごとに距離Ｒおよび相対速度Ｖを計算して、距離Ｒの値と相対速度Ｖの値とが同じ組み合わせが複数存在する場合には、距離Ｒの値と相対速度Ｖの値とが同じ組み合わせ各々の受信強度Ｉの値の合計値を当該の距離Ｒの値と相対速度Ｖの値との組み合わせの受信強度Ｉの値とする。

【0053】

信号処理部４による処理は、所定の時間周期（別言すると、サンプリング時間幅）のレーダスキャンごとに行われる。すなわち、１回のレーダスキャンが行われるたびに、当該のレーダスキャンに関する、ＶＲデータ（Ｖ，Ｒ，Ｉ）の集合が生成されて出力される。

【0054】

ＶＲデータ（Ｖ，Ｒ，Ｉ）の例を図３（Ａ）に示す。図３（Ａ）では、横軸を相対速度Ｖとするとともに縦軸を距離Ｒとしたうえで、（Ｖ，Ｒ）の組み合わせに対応する受信強
度Ｉの値を、前記値の大きさに応じて色を変えて表示している。

【0055】

ここで、ＶＲデータ（Ｖ，Ｒ，Ｉ）には、周囲の静止物（例えば、地面／路面や構造物、また、地面／土地に対して固定的に設置されている設備；「静止ターゲット」と呼ぶ）からの反射波に起因する、移動速度の検出装置１自身の移動速度に対応する（別言すると、相当する）速度成分が含まれる。この発明では、静止ターゲットからの反射波に着目して、移動速度の検出装置１自身の移動速度を推定する。この発明では、つまり、静止ターゲットを基準とする自装置の相対速度を割り出すことにより、移動速度の検出装置１自身の移動速度を推定する。

【0056】

受信強度積算部５は、信号処理部４から出力されるＶＲデータ（Ｖ，Ｒ，Ｉ）の集合について、相対速度の値別の受信強度積算値を算出する（ステップＳ５）。

【0057】

受信強度積算部５は、ＶＲデータ（Ｖ，Ｒ，Ｉ）の集合を用いて、相対速度Ｖの値ごとに受信強度Ｉの値を積算して相対速度Ｖの値別の受信強度積算値Ｉsを算出する。受信強度積算値Ｉsは、すなわち、ＶＲデータ（Ｖ，Ｒ，Ｉ）の集合によって構成される図３に示すようなＶＲ平面における、相対速度Ｖの値ごとの、距離Ｒの方向についての受信強度Ｉの積算値である。なお、受信強度積算部５は、必要に応じて、相対速度Ｖの値を所定の幅で区切って速度ランク（別言すると、速度ビン）ごとに受信強度Ｉの値を積算するようにしてもよい。

【0058】

図３（Ａ）に示すＶＲデータ（Ｖ，Ｒ，Ｉ）の集合を用いて算出される、相対速度Ｖと受信強度積算値Ｉsとの組み合わせデータ（Ｖ，Ｉs）の集合を図３（Ｂ）に示す。図３（Ｂ）では、横軸を相対速度Ｖとするとともに縦軸を受信強度積算値Ｉsとして表示している。

【0059】

図３（Ｂ）における、ピークＡは、レーダ部３（特に、送信アンテナ，受信アンテナ）の近傍の物体からの反射波、例えば車両の構造の一部からの反射波についての受信強度に関するピークである。この場合、前記物体はレーダ部３とともに移動しているので相対速度Ｖの値は０であり、したがって、横軸の相対速度Ｖの値が０の位置におけるピークとして現れている。

【0060】

一方、ピークＢは、静止ターゲットからの反射波についての受信強度に関するピークであり、移動速度の検出装置１自身の移動速度に対応する受信強度に関するピークである。なお、移動速度の検出装置１と周囲の物体とが相互に近づくように相対的に移動している場合には、移動速度の検出装置１自身の移動速度に対応する受信強度に関するピークは、相対速度Ｖの値がマイナスの領域に現れる（尚、使う計算式によってプラスの領域に現れるようにすることもできる）。

【0061】

上記のことから、静止ターゲットを基準とする自装置の相対速度を割り出すためには、レーダ部３の近傍の物体／構造であってレーダ部３とともに移動している物体／構造からの反射波についての受信強度を除外する必要がある。

【0062】

また、自装置の相対速度を割り出す際の基準となる静止ターゲットは、ステップＳ３の処理において計算される距離Ｒの全範囲に分布しているわけではない。このため、ＶＲデータ（Ｖ，Ｒ，Ｉ）の集合について、ステップＳ３の処理において計算される距離Ｒの全範囲を対象として相対速度Ｖの値ごとに受信強度Ｉの値を積算すると、雑音が多く積算されてＳ／Ｎ比（Ｓignal－to－Ｎoise ratio）が小さくなるという問題がある。

【0063】

そこで、この発明では、受信強度積算値Ｉsを計算する際に、ステップＳ３の処理において計算される距離Ｒのうちの特定の範囲に限定して相対速度Ｖの値ごとに受信強度Ｉの値を積算する。受信強度積算値Ｉsを計算する際の、距離Ｒの範囲のことを「強度積算距離範囲」と呼ぶ。

【0064】

具体的には、受信強度積算値Ｉsを計算する際に、例えば、送信／受信アンテナの指向性が考慮されるとともに下記の事項が考慮されるなどしたうえで、距離Ｒの範囲が限定されて強度積算距離範囲が適当な範囲に適宜設定される。
ア） レーダ部３の近傍に存在して移動速度の検出装置１とともに移動し、移動速度の検出装置１との相対速度Ｖの値が０になる物体が存在する範囲を除く。
イ） 地面／土地に対して移動する物体が存在することが明らかな範囲を除く。例えば、移動速度の検出装置１が鉄道に搭載されて前記鉄道の走行速度を推定する場合に他の鉄道が走行する範囲（例えば、隣接する線路の範囲）を除いたり、移動速度の検出装置１が自動車に搭載されて前記自動車の走行速度を推定する場合に他の自動車が走行する範囲（例えば、隣接する車線の範囲）を除いたりする。
ウ） 静止ターゲットが存在しない範囲や、静止ターゲットが存在しても反射波の受信強度が極端に弱くなる範囲を除く。

【0065】

強度積算距離範囲として、距離Ｒの範囲について、下限のみが設定されたり（即ち、距離Ｒの値が所定の値以上であるＶＲデータの受信強度Ｉの値のみを積算する）、上限のみが設定されたりする（即ち、距離Ｒの値が所定の値以下であるＶＲデータの受信強度Ｉの値のみを積算する）ようにしてもよく、或いは、下限と上限との両方が設定される（即ち、距離Ｒの値が所定の値以上かつ所定の値以下であるＶＲデータの受信強度Ｉの値のみを積算する）ようにしてもよい。

【0066】

図３（Ａ）に示すＶＲデータ（Ｖ，Ｒ，Ｉ）について、図４（Ａ）に示すように強度積算距離範囲を設定して受信強度積算値Ｉsを計算すると図４（Ｂ）に示すようになる。図４に示す例では、あくまで一例として、強度積算距離範囲の下限が１２ｍに設定されているとともに上限が３０ｍに設定されている。

【0067】

図４（Ｂ）に示す例では、レーダ部３（特に、送信アンテナ，受信アンテナ）の近傍の物体からの反射波についての受信強度に関するピーク（図３（Ｂ）におけるピークＡ）は現れておらず、静止ターゲットからの反射波についての受信強度に関するピークＢ（図３（Ｂ）も参照）が現れており、すなわち、レーダ部３の近傍の物体の影響が排除されるとともに、静止ターゲットのＳ／Ｎ比が大きくとれるようになっており、自装置の相対速度が的確に割り出され、延いては移動速度の検出装置１自身の移動速度が的確に推定され得る。

【0068】

受信強度積算部５は、ＶＲデータ（Ｖ，Ｒ，Ｉ）について強度積算距離範囲を設定して、距離Ｒの値が強度積算距離範囲に入っているＶＲデータ（Ｖ，Ｒ，Ｉ）のみを用いて相対速度Ｖの値別に受信強度Ｉの値を積算し、相対速度Ｖと受信強度積算値Ｉsとの組み合わせからなるデータ（Ｖ，Ｉs）の集合を出力する。受信強度積算部５から出力されるデータ（Ｖ，Ｉs）のことを「受信強度積算値データ」と呼ぶ。

【0069】

移動速度推定部６は、受信強度積算部５から出力される受信強度積算値データ（Ｖ，Ｉs）の集合を用いて、移動速度の検出装置１自身の移動速度を推定する（ステップＳ６）。

【0070】

移動速度推定部６は、受信強度積算値データ（Ｖ，Ｉs）の集合の中から、受信強度積算値Ｉsの最大値Ｉsmaxを特定し、特定された受信強度積算値Ｉsの最大値Ｉsmaxと組み合わされている相対速度Ｖの値Ｖmを特定して出力する。

【0071】

ここで、移動速度の検出装置１自身の移動速度として特定されるべき相対速度Ｖの値Ｖmは、送信波を反射する周囲の静止物（例えば、構造物や、地面／土地に対して固定的に設置されている設備；即ち、静止ターゲット）に対する相対速度である。しかしながら、静止ターゲットが検出できない環境や、静止ターゲットが検出できるものの受信強度が雑音レベルを下回る環境では、静止ターゲットが実際には存在していない速度、言い換えると、静止ターゲットからではない反射波に対応する速度が、移動速度の検出装置１自身の移動速度として誤検出されることがあり得る。

【0072】

そこで、この実施の形態では、静止ターゲットからではない反射波に対応する相対速度Ｖの値が移動速度の検出装置１自身の移動速度として誤検出された場合に移動速度の推定値への影響を抑圧するための仕組みとして、信頼度判定部７を有するようにしている。

【0073】

信頼度判定部７は、移動速度推定部６から出力される相対速度Ｖの値Ｖmの、移動速度の検出装置１自身の移動速度としての信頼性を判定して、前記相対速度Ｖの値Ｖmの扱いを決定する。信頼度判定部７は、信頼度計算部７１、信頼度評価部７２、およびホールド判断部７３を含んで構成される。

【0074】

信頼度計算部７１は、相対速度Ｖの値Ｖmの、移動速度の検出装置１自身の移動速度としての信頼性を評価するための指標としての速度信頼度Ｉ_Rを算出する（ステップＳ７）。

【0075】

信頼度計算部７１は、具体的には、下記の数式１により、相対速度Ｖの値別の受信強度積算値Ｉsの分布に基づく、速度信頼度Ｉ_R［ｄＢ］を算出する。数式１において、Ｉsmaxは、受信強度積算値Ｉsの最大値であり、すなわち、受信強度積算値データ（Ｖ，Ｉs）の集合において相対速度Ｖの値Ｖmと組み合わされている受信強度積算値Ｉsの値であり、ＩsavgはＩsmaxを除く受信強度積算値Ｉsの平均値である（図５参照）。
（数１） Ｉ_R ＝ ２０×ｌｏｇ₁₀(Ｉsmax／Ｉsavg)

【0076】

なお、受信強度積算値Ｉsの平均値Ｉsavgを算出する際に、受信強度積算値Ｉsの最大値Ｉsmaxに加えて、前記最大値Ｉsmaxに対応する相対速度Ｖの値Ｖmの近傍の相対速度Ｖの値に対応する受信強度積算値Ｉsの値も除くようにしてもよい。例えば、受信強度積算値Ｉsの値が速度ビンごとに積算されている場合に、受信強度積算値Ｉsの最大値Ｉsmaxに対応する速度ビンの両隣１つずつの速度ビンの受信強度積算値Ｉsの値も除くようにしたり、受信強度積算値Ｉsの最大値Ｉsmaxに対応する速度ビンの両隣２つずつの速度ビンの受信強度積算値Ｉsの値も除くようにしたりしてもよい。

【0077】

信頼度評価部７２は、信頼度計算部７１によって算出される速度信頼度Ｉ_Rに基づいて、移動速度推定部６から出力される相対速度Ｖの値Ｖmの、移動速度の検出装置１自身の移動速度としての信頼性を評価する（ステップＳ８）。

【0078】

具体的には、速度信頼度Ｉ_Rの値が信頼度閾値Ｔ_Rより大きい場合には（ステップＳ８：Ｙｅｓ）、信頼度評価部７２は、移動速度推定部６から出力される相対速度Ｖの値Ｖmを移動速度の検出装置１自身の移動速度として出力するとともに前記相対速度Ｖの値Ｖmをホールド用相対速度の値Ｖ_Hとして記憶し（具体的には例えば、ＲＯＭ２３などに記憶させ）、また、ホールドカウントＣの値を０にする（ステップＳ９）。そのうえで、信頼度評価部７２は、移動速度の検出の処理手順をステップＳ１の処理に戻す。

【0079】

一方、速度信頼度Ｉ_Rの値が信頼度閾値Ｔ_R以下の場合には（ステップＳ８：Ｎｏ）、信頼度評価部７２は、ホールド用相対速度の値Ｖ_Hを移動速度の検出装置１自身の移動速度として出力し、また、ホールドカウントＣの値に１を加える（ステップＳ１０）。

【0080】

つまり、速度信頼度Ｉ_Rの値が信頼度閾値Ｔ_R以下の場合には（ステップＳ８：Ｎｏ）、当該の回のレーダスキャン（ステップＳ１）によって取得されるレーダデータから生成されるＶＲデータ（Ｖ，Ｒ，Ｉ）の集合に基づいて推定されて移動速度推定部６から出力される相対速度Ｖの値Ｖmが移動速度の検出装置１自身の移動速度として出力されるのではなく、前回の処理における移動速度の検出装置１自身の移動速度の値がホールドされる（即ち、移動速度の検出装置１自身の移動速度の値が更新されない）。

【0081】

信頼度閾値Ｔ_R［ｄＢ］は、特定の値に限定されるものではなく、レーダ部３の出力に纏わる特性が考慮されたり、外乱などが無い（若しくは、少ない）良好な状態で受信されて送信波を反射する物体に対応する受信強度のピークが的確に現れ得るレーダデータであるのか、或いは、外乱などによって良好とは言えない状態で受信されて送信波を反射する物体に対応する受信強度のピークが的確には現れ得ないレーダデータであるのか、を判別することができるような値であることが考慮されたりなどしたうえで、適当な値に適宜設定される。信頼度閾値Ｔ_R［ｄＢ］は、具体的には例えば、あくまで一例として挙げると、２～８［ｄＢ］程度の範囲のうちの適当な値に設定されることが考えられる。

【0082】

ホールド判断部７３は、ホールドカウントＣの値に基づいて、移動速度の検出装置１自身の移動速度の値のホールド状態を継続するか否かを判断する（ステップＳ１１）。

【0083】

具体的には、ホールドカウントＣの値がホールド閾値Ｔ_Cと等しい場合には（ステップＳ１１：Ｙｅｓ）、ホールド判断部７３は、速度信頼度Ｉ_Rの値が信頼度閾値Ｔ_R以下の場合の対応としての、移動速度の値のホールド状態を解除して、当該の回のレーダスキャン（ステップＳ１）におけるＶＲデータ（Ｖ，Ｒ，Ｉ）の集合に基づいて推定されて移動速度推定部６から出力される相対速度Ｖの値Ｖmをホールド用相対速度の値Ｖ_Hとして記憶し、また、ホールドカウントＣの値を０にする（ステップＳ１２）。そのうえで、ホールド判断部７３は、移動速度の検出の処理手順をステップＳ１の処理に戻す。

【0084】

一方、ホールドカウントＣの値がホールド閾値Ｔ_Cと等しくない場合には（ステップＳ１１：Ｎｏ）、ホールド判断部７３は、移動速度の検出の処理手順をステップＳ１の処理に戻す。これにより、所定の間は、移動速度の検出装置１自身の移動速度が更新されないこととなる。

【0085】

ホールド閾値Ｔ_Cは、特定の値に限定されるものではなく、１回のレーダスキャンあたりのサンプリング時間幅が考慮されたり、速度の乗っ取りなどが発生して異常な相対速度Ｖの値のホールド状態を継続してしまうことを防止することが考慮されたりなどしたうえで、適当な値に適宜設定される。

【0086】

上記のような移動速度の検出装置１や移動速度の検出方法によれば、レーダデータに基づいてレーダ装置（レーダ部３）自身の移動速度を推定することができるので、レーダ装置を取り付けることにより、受信アンテナ１系統の受信データのみから、種々の機材や機器あるいは車両や設備などの移動速度を知ることが可能となる。上記のような移動速度の検出装置１や移動速度の検出方法によれば、特に、距離Ｒの値が強度積算距離範囲に入っているデータのみを用いて算出される相対速度Ｖの値別の受信強度積算値Ｉsを用いて自装置の移動速度を推定するようにしているので、誤推定を防止して様々な環境での自装置の移動速度を一層的確に推定することが可能となる。

【0087】

上記のような移動速度の検出装置１や移動速度の検出方法によれば、また、信頼度判定部７による処理（即ち、ステップＳ７～Ｓ１２の処理）により、外乱などによって受信強度が著しく低下した時に推定される移動速度の異常値の出力を防ぐことができ、移動速度の推定値の急激な変動を回避して移動速度の推定値の連続性を保つことが可能となり、延いては、短期間の受信強度の低下による移動速度の推定値への影響を抑圧して移動速度を推定する技術としての信頼性を向上させることが可能となる。

【0088】

以上、この発明の実施の形態について説明したが、具体的な構成は、上記の実施の形態に限られるものではなく、この発明の要旨を逸脱しない範囲の設計の変更等があっても、この発明に含まれる。

【0089】

具体的には、上記の実施の形態ではレーダ方式としてＦＭＣＷ方式が用いられるようにしているが、レーダ方式としてＦＭＣＷ方式が用いられることはこの発明において必須の構成ではなく、上記の実施の形態におけるＶＲデータ（Ｖ，Ｒ，Ｉ）を作成することができるのであれば、どのようなレーダ方式が用いられてもよい。この点において、上記の実施の形態におけるレーダ部３や信号処理部４の具体的な構成は、上記の実施の形態における構成には限定されない。

【0090】

また、上記の実施の形態では信頼度判定部７が備えられたうえで相対速度Ｖの値Ｖmの、移動速度の検出装置１自身の移動速度としての信頼性が判定されるようにしているが、信頼度判定部７による処理（即ち、ステップＳ７～Ｓ１２の処理）はこの発明において必須の構成ではなく、移動速度の検出装置１としては移動速度推定部６によって相対速度Ｖの値Ｖmが特定されて（ステップＳ６）移動速度の検出装置１自身の移動速度として出力されるようにしてもよい。

【0091】

また、上記の実施の形態では数式１によって速度信頼度Ｉ_R［ｄＢ］を算出するようにしているが、速度信頼度Ｉ_Rの算出の仕方は数式１には限定されない。具体的には例えば、受信強度積算値Ｉsの最大値Ｉsmaxや平均値Ｉsavgについて常用対数がとられないようにしてもよい。

【0092】

また、速度信頼度Ｉ_Rの値が信頼度閾値Ｔ_R以下の場合（ステップＳ８：Ｎｏ）について、ステップＳ１０の処理として、上記の実施の形態の他に、信頼度評価部７２は、下記の数式２に従って、ホールド用相対速度の値Ｖ_Hと相対速度Ｖの値Ｖmとを、速度信頼度Ｉ_Rの値に応じて決定される重み係数Ｗ_HとＷmとで加重平均した値Ｖ_Nを移動速度の検出装置１自身の移動速度として出力するようにしてもよい（尚、ステップＳ１０の処理としては、さらに、ホールドカウントＣの値に１を加える）（図６参照）。
（数２） Ｖ_N ＝ (Ｗ_H×Ｖ_H＋Ｗm×Ｖm)／(Ｗ_H＋Ｗm)

【0093】

この場合は、すなわち、移動速度の検出装置１は、受信強度積算値Ｉsの最大値Ｉsmaxと少なくとも最大値Ｉsmaxを除く受信強度積算値Ｉsの平均値Ｉsavgとの関係に基づいて速度信頼度Ｉ_Rを算出する信頼度判定部７をさらに有し、速度信頼度Ｉ_Rの値に応じて決定される重み係数Ｗ_H，Ｗmを用いて過去の移動速度の値（具体的には、ホールド用相対速度の値Ｖ_H）と最新の移動速度の値（具体的には、相対速度Ｖの値Ｖm）とを加重平均して算出される値Ｖ_Nを自装置の移動速度として出力する。

【0094】

数式２における、ホールド用相対速度の値Ｖ_Hにかかる重み係数Ｗ_Hは、当該のホールド用相対速度の値Ｖ_Hとして記憶された相対速度Ｖの値Ｖmに関する速度信頼度Ｉ_Rの値に応じて決定され、また、相対速度Ｖの値Ｖmにかかる重み係数Ｗmは、当該の相対速度Ｖの値Ｖmに関する速度信頼度Ｉ_Rの値に応じて決定される。この場合、速度信頼度Ｉ_Rの値と重み係数Ｗ_H，Ｗmの値との間の関係について、基本的には速度信頼度Ｉ_Rの値が大きいほど重み係数Ｗ_H，Ｗmの値が大きくなるような関係が、具体的には例えば速度信頼度Ｉ_Rの値を説明変数として重み係数Ｗ_H，Ｗmの値を算出する関数として、予め定められる。

【符号の説明】

【0095】

１ 移動速度の検出装置
２ 制御部
２１ 中央処理装置
２２ ＲＯＭ
２３ ＲＡＭ
３ レーダ部
３１ 送信部
３２ 受信部
４ 信号処理部
４１ 周波数解析部
４２ 距離計算部
４３ 速度計算部
５ 受信強度積算部
６ 移動速度推定部
７ 信頼度判定部
７１ 信頼度計算部
７２ 信頼度評価部
７３ ホールド判断部

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】