特開 2022-24521 搬送システム、搬送システムの制御方法、および搬送システムの制御プログラム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2022024521

(43)【公開日】2022-02-09

(54)【発明の名称】搬送システム、搬送システムの制御方法、および搬送システムの制御プログラム

(51)【国際特許分類】

   G05B 19/418 20060101AFI20220202BHJP

   B25J 13/08 20060101ALI20220202BHJP

   B65G 1/04 20060101ALI20220202BHJP

   B23Q 3/157 20060101ALI20220202BHJP

   B23Q 3/155 20060101ALI20220202BHJP

【ＦＩ】

G05B19/418 Z

B25J13/08 A

B65G1/04 515

B23Q3/157 B

B23Q3/155 F

【審査請求】有

【請求項の数】6

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2020127164

(22)【出願日】2020-07-28

(11)【特許番号】

(45)【特許公報発行日】2021-04-21

(71)【出願人】

【識別番号】000146847

【氏名又は名称】ＤＭＧ森精機株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110001195

【氏名又は名称】特許業務法人深見特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】安田 浩

(72)【発明者】

【氏名】依田 伴昭

(72)【発明者】

【氏名】山岡 信也

(72)【発明者】

【氏名】太田 茂伸

【テーマコード（参考）】

3C002

3C100

3C707

3F022

【Ｆターム（参考）】

3C002JJ01

3C002JJ09

3C002KK01

3C100AA22

3C100AA47

3C100BB21

3C100BB34

3C100CC02

3C707AS01

3C707BS10

3C707CS05

3C707HS27

3C707JS03

3C707KT01

3C707KT05

3C707LV19

3C707LW12

3C707LW15

3F022FF01

3F022JJ09

3F022KK18

3F022LL12

3F022NN13

3F022QQ17

(57)【要約】

【課題】搬送対象物を工作機械により確実に搬送する技術を提供する。
【解決手段】搬送システムは、搬送路と、搬送路に沿って設けられている収納部とを備える。収納部は、ワークの加工時に用いられる搬送対象物を収納し、当該収納部の所定箇所に第１の基準形状を有する。搬送システムは、複数の工作機械と、搬送路上を移動するように構成され、収納部に収納されている搬送対象物を複数の工作機械内の搬送先の工作機械に搬送する搬送装置とを備える。搬送装置には、カメラが設けられている。搬送システムの制御部は、搬送路上の予め定められた第１の位置に搬送装置を移動させることで第１の基準形状をカメラに撮影させ、当該カメラから第１の画像を取得する処理と、第１の画像内における第１の基準形状の位置に基づいて、収納部に収納されている搬送対象物を搬送先の工作機械に搬送する際に用いられる制御パラメータを補正する処理とを実行する。
【選択図】図４

【特許請求の範囲】

【請求項1】

搬送路と、
前記搬送路に沿って設けられている収納部とを備え、前記収納部は、ワークの加工時に用いられる搬送対象物を収納し、当該収納部の所定箇所に第１の基準形状を有し、
複数の工作機械と、
前記搬送路上を移動するように構成され、前記収納部に収納されている搬送対象物を前記複数の工作機械内の搬送先の工作機械に搬送するための搬送装置とを備え、前記搬送装置には、カメラが設けられており、
前記搬送装置を制御するための制御部とを備え、
前記制御部は、
前記搬送路上の予め定められた第１の位置に前記搬送装置を移動させることで前記第１の基準形状を前記カメラに撮影させ、当該カメラから第１の画像を取得する処理と、
前記第１の画像内における前記第１の基準形状の位置に基づいて、前記収納部に収納されている搬送対象物を前記搬送先の工作機械に搬送する際に用いられる制御パラメータを補正する処理とを実行する、搬送システム。

【請求項2】

前記収納部は、前記所定箇所とは異なる前記収納部の箇所において第２の基準形状を有し、
前記制御部は、さらに、前記搬送路上の予め定められた第２の位置に前記搬送装置を移動させることで前記第２の基準形状を前記カメラに撮影させ、当該カメラから第２の画像を取得する処理を実行し、
前記制御パラメータを補正する処理では、前記第１の画像内における前記第１の基準形状の位置だけでなく、前記第２の画像内における前記第２の基準形状の位置がさらに用いられる、請求項１に記載の搬送システム。

【請求項3】

前記収納部は、
前記搬送路と平行な方向における前記収納部の一端から所定距離の範囲内において前記第１の基準形状を有し、
前記搬送路と平行な方向における前記収納部の他端から所定距離の範囲内において前記第２の基準形状を有する、請求項２に記載の搬送システム。

【請求項4】

前記制御パラメータは、前記搬送路と平行な方向における前記搬送装置の移動に係るパラメータである、請求項１～３のいずれか１項に記載の搬送システム。

【請求項5】

前記搬送装置は、
前記搬送路上を移動するように構成された台車と、
前記台車上に取り付けられたロボットとを含み、
前記制御パラメータは、前記台車の移動を制御するためのパラメータと、前記ロボットの駆動を制御するためのパラメータとの少なくとも１つを含む、請求項１～４のいずれか１項に記載の搬送システム。

【請求項6】

前記搬送対象物は、ワークを加工するための工具、または、ワークを取り付けることが可能なパレットである、請求項１～５のいずれか１項に記載の搬送システム。

【請求項7】

搬送システムの制御方法であって、
前記搬送システムは、
搬送路と、
前記搬送路に沿って設けられている収納部とを備え、前記収納部は、ワークの加工時に用いられる搬送対象物を収納し、当該収納部の所定箇所に第１の基準形状を有し、
前記搬送システムは、さらに、
複数の工作機械と、
前記搬送路上を移動するように構成され、前記収納部に収納されている搬送対象物を前記複数の工作機械内の搬送先の工作機械に搬送するための搬送装置とを備え、前記搬送装置には、カメラが設けられており、
前記制御方法は、
前記搬送路上の予め定められた第１の位置に前記搬送装置を移動させることで前記第１の基準形状を前記カメラに撮影させ、当該カメラから第１の画像を取得するステップと、
前記第１の画像内における前記第１の基準形状の位置に基づいて、前記収納部に収納されている搬送対象物を前記搬送先の工作機械に搬送する際に用いられる制御パラメータを補正するステップとを備える、制御方法。

【請求項8】

搬送システムの制御プログラムであって、
前記搬送システムは、
搬送路と、
前記搬送路に沿って設けられている収納部とを備え、前記収納部は、ワークの加工時に用いられる搬送対象物を収納し、当該収納部の所定箇所に第１の基準形状を有し、
前記搬送システムは、さらに、
複数の工作機械と、
前記搬送路上を移動するように構成され、前記収納部に収納されている搬送対象物を前記複数の工作機械内の搬送先の工作機械に搬送するための搬送装置とを備え、前記搬送装置には、カメラが設けられており、
前記制御プログラムは、前記搬送システムに、
前記搬送路上の予め定められた第１の位置に前記搬送装置を移動させることで前記第１の基準形状を前記カメラに撮影させ、当該カメラから第１の画像を取得するステップと、
前記第１の画像内における前記第１の基準形状の位置に基づいて、前記収納部に収納されている搬送対象物を前記搬送先の工作機械に搬送する際に用いられる制御パラメータを補正するステップとを実行させる、制御プログラム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本開示は、搬送システムにおける搬送対象物の搬送制御に関する。

【背景技術】

【0002】

近年、ワークまたは工具などの搬送対象物を指定された工作機械に自動で搬送することが可能な搬送システムの開発が進められている。特許文献１（特許第６６８８９１２号公報）は、指定された工作機械にワークを自動で搬送することが可能なパレット搬送システムを開示している。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特許第６６８８９１２号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

搬送システムは、搬送路上を移動する搬送装置を備える。当該搬送装置は、搬送路上を移動することで、指定された工作機械に搬送対象物を搬送する。搬送路の長さは、環境変動の影響を受けて変化してしまう場合がある。このような場合でも、搬送対象物を指定された工作機械により確実に搬送するための技術が望まれている。特許文献１は、環境変動に対応することを目的とするものではない。

【課題を解決するための手段】

【0005】

本開示の一例では、搬送システムは、搬送路と、上記搬送路に沿って設けられている収納部とを備える。上記収納部は、ワークの加工時に用いられる搬送対象物を収納し、当該収納部の所定箇所に第１の基準形状を有する。上記搬送システムは、複数の工作機械と、上記搬送路上を移動するように構成され、上記収納部に収納されている搬送対象物を上記複数の工作機械内の搬送先の工作機械に搬送するための搬送装置とを備える。上記搬送装置には、カメラが設けられている。上記搬送システムは、上記搬送装置を制御するための制御部とを備える。上記制御部は、上記搬送路上の予め定められた第１の位置に上記搬送装置を移動させることで上記第１の基準形状を上記カメラに撮影させ、当該カメラから第１の画像を取得する処理と、上記第１の画像内における上記第１の基準形状の位置に基づいて、上記収納部に収納されている搬送対象物を上記搬送先の工作機械に搬送する際に用いられる制御パラメータを補正する処理とを実行する。

【0006】

本開示の一例では、上記収納部は、上記所定箇所とは異なる上記収納部の箇所において第２の基準形状を有する。上記制御部は、さらに、上記搬送路上の予め定められた第２の位置に上記搬送装置を移動させることで上記第２の基準形状を上記カメラに撮影させ、当該カメラから第２の画像を取得する処理を実行する。上記制御パラメータを補正する処理では、上記第１の画像内における上記第１の基準形状の位置だけでなく、上記第２の画像内における上記第２の基準形状の位置がさらに用いられる。

【0007】

本開示の一例では、上記収納部は、上記搬送路と平行な方向における上記収納部の一端から所定距離の範囲内において上記第１の基準形状を有し、上記搬送路と平行な方向における上記収納部の他端から所定距離の範囲内において上記第２の基準形状を有する。

【0008】

本開示の一例では、上記制御パラメータは、上記搬送路と平行な方向における上記搬送装置の移動に係るパラメータである。

【0009】

本開示の一例では、上記搬送装置は、上記搬送路上を移動するように構成された台車と、上記台車上に取り付けられたロボットとを含む。上記制御パラメータは、上記台車の移動を制御するためのパラメータと、上記ロボットの駆動を制御するためのパラメータとの少なくとも１つを含む。

【0010】

本開示の一例では、上記搬送対象物は、ワークを加工するための工具、または、ワークを取り付けることが可能なパレットである。

【0011】

本開示の他の例では、搬送システムの制御方法が提供される。上記搬送システムは、搬送路と、上記搬送路に沿って設けられている収納部とを備える。上記収納部は、ワークの加工時に用いられる搬送対象物を収納し、当該収納部の所定箇所に第１の基準形状を有する。上記搬送システムは、さらに、複数の工作機械と、上記搬送路上を移動するように構成され、上記収納部に収納されている搬送対象物を上記複数の工作機械内の搬送先の工作機械に搬送するための搬送装置とを備える。上記搬送装置には、カメラが設けられている。上記制御方法は、上記搬送路上の予め定められた第１の位置に上記搬送装置を移動させることで上記第１の基準形状を上記カメラに撮影させ、当該カメラから第１の画像を取得するステップと、上記第１の画像内における上記第１の基準形状の位置に基づいて、上記収納部に収納されている搬送対象物を上記搬送先の工作機械に搬送する際に用いられる制御パラメータを補正するステップとを備える。

【0012】

本開示の他の例では、搬送システムの制御プログラムが提供される。上記搬送システムは、搬送路と、上記搬送路に沿って設けられている収納部とを備える。上記収納部は、ワークの加工時に用いられる搬送対象物を収納し、当該収納部の所定箇所に第１の基準形状を有する。上記搬送システムは、さらに、複数の工作機械と、上記搬送路上を移動するように構成される。上記収納部に収納されている搬送対象物を上記複数の工作機械内の搬送先の工作機械に搬送するための搬送装置とを備える。上記搬送装置には、カメラが設けられている。上記制御プログラムは、上記搬送システムに、上記搬送路上の予め定められた第１の位置に上記搬送装置を移動させることで上記第１の基準形状を上記カメラに撮影させ、当該カメラから第１の画像を取得するステップと、上記第１の画像内における上記第１の基準形状の位置に基づいて、上記収納部に収納されている搬送対象物を上記搬送先の工作機械に搬送する際に用いられる制御パラメータを補正するステップとを実行させる。

【0013】

本発明の上記および他の目的、特徴、局面および利点は、添付の図面と関連して理解される本発明に関する次の詳細な説明から明らかとなるであろう。

【図面の簡単な説明】

【0014】

【図1】搬送システムの外観を示す図である。

【図2】搬送システムの駆動機構の構成例を示す図である。

【図3】アームロボットの外観を示す図である。

【図4】搬送システムの機能構成の一例を示す図である。

【図5】Ｙ方向から収納部を表わした図である。

【図6】Ｚ方向から収納部を表わした図である。

【図7】Ｚ方向から収納部を表わした図である。

【図8】基準形状を撮影して得られた入力画像を示す図である。

【図9】基準形状を撮影して得られた入力画像を示す図である。

【図10】補正部による制御パラメータの補正処理を概略的に示す図である。

【図11】変形例に従う収納部を示す図である。

【図12】変形例に従う補正部による制御パラメータの補正処理を概略的に示す図である。

【図13】工具セットアップ装置から収納部への工具の搬入工程の流れを概略的に示す図である。

【図14】工具情報のデータ構造の一例を示す図である。

【図15】収納部から工作機械への工具の搬入工程の流れを概略的に示す図である。

【図16】収納部から工具セットアップ装置への工具の搬出工程の流れを概略的に示す図である。

【図17】管理装置のハードウェア構成の一例を示す模式図である。

【図18】ＰＬＣ（Programmable Logic Controller）の主要なハードウェア構成を示すブロック図である。

【図19】操作端末のハードウェア構成の一例を示す模式図である。

【図20】制御パラメータの初期設定処理の流れを示すフローチャートである。

【図21】制御パラメータの補正処理の流れを示すフローチャートである。

【図22】パレット搬送システムとしての搬送システムを示す図である。

【発明を実施するための形態】

【0015】

以下、図面を参照しつつ、本発明に従う各実施の形態について説明する。以下の説明では、同一の部品および構成要素には同一の符号を付してある。それらの名称および機能も同じである。したがって、これらについての詳細な説明は繰り返さない。なお、以下で説明される各実施の形態および各変形例は、適宜選択的に組み合わされてもよい。

【0016】

＜Ａ．搬送システム１０の外観＞
図１を参照して、搬送システム１０について説明する。図１は、搬送システム１０の外観を示す図である。

【0017】

以下では、搬送システム１０の一例として、工具搬送システムを例に挙げて説明を行うが、搬送システム１０は、工具搬送システムに限定されない。一例として、搬送システム１０は、パレット搬送システム、または、ワークの加工時に用いられる搬送対象物を工作機械に搬送する機能を備えたその他の搬送システムであってもよい。

【0018】

図１に示されるように、搬送システム１０は、工具セットアップ装置２００と、収納部２５０と、搬送装置３００と、工作機械４００とを含む。

【0019】

本明細書でいう「搬送装置」とは、ワークまたは工具などの搬送対象物を搬送する機能を備えた種々の装置を包含する概念である。以下では、搬送装置３００の一例として、４～７軸駆動の多関節ロボットを例に挙げて説明を行うが、搬送装置３００は、多関節ロボットに限定されない。一例として、搬送装置３００は、２～３軸駆動の直交ロボット（オートローダ）であってもよいし、予め定められたスケジュールに従って搬送対象物を工作機械４００に自動搬送する搬送装置であってもよい。

【0020】

また、本明細書でいう「工作機械」とは、ワークを加工する機能を備えた種々の装置を包含する概念である。工作機械４００は、横形のマシニングセンタであってもよいし、縦形のマシニングセンタであってもよい。あるいは、工作機械４００は、旋盤であってもよいし、付加加工機であってもよいし、その他の切削機械や研削機械であってもよい。

【0021】

以下では、説明の便宜のために、搬送装置３００の移動方向に相当する方向を「Ｘ方向」とする。Ｘ方向は、水平方向の一方向である。また、Ｘ方向と直交する方向を「Ｙ方向」とする。Ｙ方向は、水平方向の一方向である。また、Ｘ方向およびＹ方向の両方に直交する方向を「Ｚ方向」とする。「Ｚ方向」は、鉛直方向（重力方向）である。

【0022】

工具セットアップ装置２００は、搬送装置３００による工具の搬送先の１つである。工具セットアップ装置２００は、操作端末２００Ａを含む。操作端末２００Ａは、搬送システム１０に対する各種の操作を受け付ける。

【0023】

収納部２５０は、搬送装置３００による工具の搬送先の１つである。収納部２５０には、複数の工具が収納され得る。

【0024】

搬送装置３００は、アームロボット３３０と、レール３３１（搬送路）と、台車３３２とを含む。アームロボット３３０は、台車３３２の上に固定されている。台車３３２は、レール３３１に沿って移動可能に構成される。収納部２５０および工作機械４００は、レール３３１を挟むように、かつ、レール３３１に沿って配置される。搬送装置３００は、工具セットアップ装置２００と収納部２５０との間で工具を搬送するように構成されるとともに、収納部２５０と工作機械４００との間で工具を搬送するように構成される。

【0025】

工作機械４００は、搬送装置３００による工具の搬送先の１つである。図１には、工作機械４００として、６台の工作機械４００Ａ～４００Ｆが示されているが、搬送システム１０に備えられる工作機械４００の数は、１台以上であればよい。工作機械４００は、予め設計された加工プログラムに従って、指定された工具を用いてワークを加工する。

【0026】

＜Ｂ．搬送システム１０の駆動機構＞
次に、図２を参照して、搬送システム１０における各種の駆動機構について説明する。図２は、搬送システム１０の駆動機構の構成例を示す図である。

【0027】

図２に示されるように、搬送システム１０は、制御部５０と、リモートＩ／Ｏ（Input/Output）ユニット６１～６３と、工具セットアップ装置２００と、搬送装置３００と、工作機械４００とを含む。

【0028】

本明細書でいう「制御部５０」とは、搬送システム１０を制御する装置を意味する。制御部５０の装置構成は、任意である。制御部５０は、単体の制御ユニットで構成されてもよいし、複数の制御ユニットで構成されてもよい。図２の例では、制御部５０は、管理装置１００と、ＰＬＣ１５０と、上述の操作端末２００Ａとで構成されている。

【0029】

管理装置１００は、搬送システム１０を管理するメインコンピュータである。ＰＬＣ１５０は、加工工程を自動化するための種々の産業用機器を制御する。操作端末２００Ａは、工具の搬出入に関する各種の操作を受け付けるための端末である。

【0030】

管理装置１００、ＰＬＣ１５０、および操作端末２００Ａは、ネットワークＮＷ１に接続される。管理装置１００、ＰＬＣ１５０、および操作端末２００Ａは、有線で通信接続されてもよいし、無線で通信接続されてもよい。ネットワークＮＷ１には、ＥｔｈｅｒＮＥＴ（登録商標）などが採用される。管理装置１００および操作端末２００Ａは、ネットワークＮＷ１を介して、ＰＬＣ１５０に制御指令を送る。当該制御指令によって、搬送対象の工具、当該工具の搬送先、当該工具の搬送開始／停止などが指定される。

【0031】

リモートＩ／Ｏユニット６１～６３およびＰＬＣ１５０は、ネットワークＮＷ２に接続されている。ネットワークＮＷ２には、データの到達時間が保証される、定周期通信を行うフィールドネットワークを採用することが好ましい。このような定周期通信を行うフィールドネットワークとして、ＥｔｈｅｒＣＡＴ（登録商標）、ＥｔｈｅｒＮｅｔ／ＩＰ（登録商標）、ＣＣ－Ｌｉｎｋ（登録商標）、またはＣｏｍｐｏＮｅｔ（登録商標）などが採用される。

【0032】

工具セットアップ装置２００は、１つ以上のモータドライバ２３４と、１つ以上のモータ２３５とを含む。図２の例では、２つのモータドライバ２３４Ａ，２３４Ｂと、２つのモータ２３５Ａ，２３５Ｂとが示されている。

【0033】

工具セットアップ装置２００内または工具セットアップ装置２００周辺には、リモートＩ／Ｏユニット６１が設置される。リモートＩ／Ｏユニット６１は、工具セットアップ装置２００内の各種駆動ユニット（たとえば、モータドライバ２３４）と、ＰＬＣ１５０との間のデータのやり取りを仲介する。一例として、モータドライバ２３４は、リモートＩ／Ｏユニット６１を介してＰＬＣ１５０からの制御指令を一定周期ごとに受け、当該制御指令に従ってモータ２３５の駆動を制御する。

【0034】

モータ２３５Ａは、たとえば、後述のマガジンＭ１（図１３参照）の駆動を制御する。モータ２３５Ｂは、たとえば、後述のマガジンＭ２（図１３参照）の駆動を制御する。

【0035】

モータドライバ２３４は、たとえば、サーボモータ用のドライバであってもよいし、ステッピングモータ用のドライバであってもよい。モータ２３５は、たとえば、サーボモータであってもよいし、ステッピングモータであってもよい。

【0036】

搬送装置３００は、１つ以上のモータドライバ３３４と、１つ以上のモータ３３５とを含む。図２の例では、２つのモータドライバ３３４Ａ，３３４Ｂと、２つのモータ３３５Ａ，３３５Ｂとが示されている。

【0037】

搬送装置３００内または搬送装置３００周辺には、リモートＩ／Ｏユニット６２が設置される。リモートＩ／Ｏユニット６２は、搬送装置３００内の各種駆動ユニット（たとえば、モータドライバ３３４）と、ＰＬＣ１５０との間のデータのやり取りを仲介する。一例として、モータドライバ３３４は、リモートＩ／Ｏユニット６２を介してＰＬＣ１５０からの制御指令を一定周期ごとに受け、当該制御指令に従ってモータ３３５の駆動を制御する。

【0038】

モータ３３５Ａは、たとえば、上述の台車３３２（図１参照）の駆動を制御する。モータ３３５Ｂは、たとえば、アームロボット３３０（図１参照）の駆動を制御する。モータ３３５Ｂは、アームロボット３３０の関節の数に応じて設けられる。

【0039】

モータドライバ３３４は、たとえば、サーボモータ用のドライバであってもよいし、ステッピングモータ用のドライバであってもよい。モータ３３５は、たとえば、サーボモータであってもよいし、ステッピングモータであってもよい。

【0040】

工作機械４００は、ＣＮＣ（Computer Numerical Control）４０１と、１つ以上のモータドライバ４１１と、１つ以上のモータ４１２とを含む。図２の例では、２つのモータドライバ４１１Ａ，４１１Ｂと、２つのモータ４１２Ａ，４１２Ｂとが示されている。

【0041】

工作機械４００内または工作機械４００周辺には、リモートＩ／Ｏユニット６２が設置される。リモートＩ／Ｏユニット６２は、工作機械４００内の各種駆動ユニット（たとえば、ＣＮＣ４０１）と、ＰＬＣ１５０との間のデータのやり取りを仲介する。モータドライバ４１１は、モータドライバ３３４と同様に、リモートＩ／Ｏユニット６２を介してＰＬＣ１５０からの制御指令を一定周期ごとに受け、当該制御指令に従って、モータ４１２の駆動を制御する。

【0042】

モータ４１２Ａは、たとえば、工具を装着可能に構成される主軸を当該主軸の軸方向に駆動する。モータ４１２Ｂは、たとえば、主軸の軸方向を中心とした回転方向に主軸を回転駆動する。

【0043】

モータドライバ４１１は、たとえば、サーボモータ用のドライバであってもよいし、ステッピングモータ用のドライバであってもよい。モータ４１２は、たとえば、サーボモータであってもよいし、ステッピングモータであってもよい。

【0044】

＜Ｃ．アームロボット３３０＞
次に、図３を参照して、アームロボット３３０について説明する。図３は、アームロボット３３０の外観を示す図である。

【0045】

アームロボット３３０は、台車３３２の上に固定されている。アームロボット３３０は、モータ３３５Ｂ～３３５Ｅと、アーム３３６Ａ，３３６Ｂと、ポット把持部３３７と、カメラ３３８とを含む。

【0046】

アーム３３６Ａは、軸ＡＸＢを中心とした回転方向にモータ３３５Ｂによって駆動可能に構成される。また、アーム３３６Ａは、軸ＡＸＣを中心とした回転方向にモータ３３５Ｃによって駆動可能に構成される。

【0047】

アーム３３６Ｂの一端は、アーム３３６Ａに連結されている。アーム３３６Ｂの他端は、ポット把持部３３７に連結されている。アーム３３６Ｂは、軸ＡＸＤを中心とした回転方向にモータ３３５Ｄによって駆動可能に構成される。ポット把持部３３７は、軸ＡＸＥを中心とした回転方向にモータ３３５Ｅによって駆動可能に構成される。

【0048】

典型的には、軸ＡＸＢは、鉛直方向に相当する。軸ＡＸＣは、軸ＡＸＢとの直交を維持した状態で、軸ＡＸＢを中心としたアーム３３６Ａの回転に連動する。軸ＡＸＤは、軸ＡＸＣと平行な状態を維持した状態で、軸ＡＸＣを中心としたアーム３３６Ａの回転に連動する。軸ＡＸＥは、軸ＡＸＤとの直交を維持した状態で、軸ＡＸＤを中心としたアーム３３６Ｂの回転に連動する。

【0049】

ポット把持部３３７は、ポットを把持機構である。ポットは、工具収納具であり、１つの工具を収納する。すなわち、ポット把持部３３７は、ポットを介して工具を把持する。

【0050】

カメラ３３８は、たとえば、ポット把持部３３７に設けられる。カメラ３３８は、アーム３３６Ａ，３３６Ｂの駆動に連動するように構成され、ポット把持部３３７の先にある物を撮影する。カメラ３３８は、ＣＣＤ（Charge Coupled Device）カメラであってもよいし、赤外線カメラ（サーモグラフィ）であってもよいし、その他の種類のカメラであってもよい。

【0051】

＜Ｄ．搬送システム１０の機能構成＞
上述のように、台車３３２は、レール３３１上を移動する。レール３３１の長さは、温度または湿度などの環境変動を受けて変化する場合がある。レール３３１の長さが３０ｍである場合、温度が１０℃変化すると、レール３３１の長さは３ｍｍ変化する。搬送装置３００は工作機械４００とは別個に配置されているため、レール３３１の長さが変化すると、レール３３１に対する工作機械４００の相対的な位置が変化してしまう。その結果、搬送装置３００は、搬送対象物を工作機械４００に搬送できない可能性がある。

【0052】

そこで、搬送システム１０は、収納部２５０にある基準形状を上述のカメラ３３８に撮影させ、画像内における当該基準形状の位置に基づいて、収納部２５０に収納されている搬送対象物を工作機械４００に搬送する際に用いられる制御パラメータを補正する。これにより、搬送システム１０は、レール３３１の長さが変化した場合でも、搬送対象物を工作機械４００に確実に搬送することができる。

【0053】

以下では、図４～図１０を参照して、このような補正処理を実現するための機能構成について説明する。図４は、搬送システム１０の機能構成の一例を示す図である。

【0054】

搬送システム１０は、機能構成として、駆動制御部５２と、画像取得部５４と、特定部５６と、補正部５８とを含む。以下では、これらの構成について順に説明する。

【0055】

なお、各機能構成の配置は、任意である。一例として、図４に示される機能構成の全ては、上述の管理装置１００（図２参照）に実装されてもよいし、上述のＰＬＣ１５０（図２参照）に実装されてもよいし、上述の操作端末２００Ａ（図２参照）に実装されてもよい。あるいは、図４に示される機能構成の一部が管理装置１００に実装され、残りの機能構成の一部がＰＬＣ１５０に実装され、残りの機能構成が操作端末２００Ａに実装されてもよい。あるいは、図４に示される機能構成の一部は、サーバーなどの外部装置に実装されてもよいし、専用のハードウェアに実装されてもよい。

【0056】

（Ｄ１．駆動制御部５２および画像取得部５４）
まず、図５～図７を参照して、駆動制御部５２および画像取得部５４の機能について説明する。

【0057】

駆動制御部５２は、制御パラメータの補正指令を入力として受ける。当該補正指令は、所定のタイミングに発せられる。一例として、当該補正指令は、搬送システム１０の起動時に発せられる。あるいは、当該補正指令は、現在時刻が予め設定された時刻になったことに基づいて発せられる。

【0058】

駆動制御部５２は、制御パラメータの補正指令を受け付けたことに基づいて、上述のモータドライバ３３４Ａ（図２参照）に駆動命令を出力することでモータ３３５Ａ（図２参照）を制御し、予め定められた位置に台車３３２を移動する。これにより、駆動制御部５２は、上述のカメラ３３８が収納部２５０における基準形状を撮影するための前処理を行う。

【0059】

ここで、図５～図７を参照して、収納部２５０にある基準形状について説明する。図５は、Ｙ方向から収納部２５０を表わした図である。図６および図７は、Ｚ方向から収納部２５０を表わした図である。

【0060】

収納部２５０は、少なくとも１つの基準形状を有する。基準形状とは、コンピュータが識別することが可能な任意の形状を意味する。図５の例では、２つの基準形状Ｒ１，Ｒ２が示されている。

【0061】

収納部２５０は、レール３３１と平行な方向（すなわち、Ｘ方向）における収納部２５０の端Ｅ１から距離「ＤＡ」の範囲内において基準形状Ｒ１（第１の基準形状）を有する。また、収納部２５０は、レール３３１と平行な方向（すなわち、Ｘ方向）における収納部２５０の端Ｅ２から距離「ＤＢ」の範囲内において基準形状Ｒ２（第２の基準形状）を有する。

【0062】

典型的には、基準形状Ｒ１，Ｒ２は、収納部２５０の正面に設けられる。収納部２５０の正面は、搬送装置３００と対向する側の面である。基準形状Ｒ１，Ｒ２は、互いに同じ形状であってもよいし、互いに異なった形状であってもよい。

【0063】

一例として、基準形状Ｒ１，Ｒ２は、工具セットアップ装置２００に付された特定のマークである。当該マークの形状は、任意である。一例として、当該マークの形状は、真円および楕円などの円形状であってもよいし、三角形および四角形などの多角形であってもよいし、より複雑な形状であってもよい。

【0064】

他の例として、基準形状Ｒ１，Ｒ２は、工具セットアップ装置２００に形成された特徴的な構造である。基準形状Ｒ１は、たとえば、収納部２５０の端Ｅ１の一部（たとえば、角または縁など）である。基準形状Ｒ２は、たとえば、収納部２５０の端Ｅ２の一部（たとえば、角または縁など）である。

【0065】

図６に示されるように、駆動制御部５２は、制御パラメータの補正指令を受け付けたことに基づいて、基準形状Ｒ１に対向する位置「ｘα」に台車３３２を移動する。移動先である位置「ｘα」は、たとえば、搬送システム１０の設置時などに予め設定される。

【0066】

その後、駆動制御部５２は、予め定められた姿勢になるようにアームロボット３３０を駆動し、カメラ３３８の視野に基準形状Ｒ１を含める。当該予め定められた姿勢は、たとえば、アームロボット３３０の制御プログラムまたは設定ファイルなどに規定されている。当該予め定められた姿勢は、アームロボット３３０の各関節の位置および角度を含む。

【0067】

典型的には、駆動制御部５２は、カメラ３３８から得られる画像のｘ方向がレール３３１の延在方向に対応するようにアームロボット３３０の姿勢を変える。異なる言い方をすれば、駆動制御部５２は、カメラ３３８の光軸がＸ軸方向に直交するように、アームロボット３３０の姿勢を変える。好ましくは、駆動制御部５２は、カメラ３３８の光軸がＸ軸方向およびＺ軸方向の両方に直交するように（すなわち、カメラ３３８の光軸がＹ軸と平行になるように）、アームロボット３３０の姿勢を変える。

【0068】

画像取得部５４は、台車３３２が位置「ｘα」に移動し、かつ、アームロボット３３０が予め定められた姿勢になったことに基づいて、撮影指令をカメラ３３８に出力する。これにより、画像取得部５４は、基準形状Ｒ１を写した入力画像ＩＭ１をカメラ３３８から取得する。取得された入力画像ＩＭ１は、特定部５６に出力される。

【0069】

図７に示されるように、駆動制御部５２は、基準形状Ｒ１の撮影後において、基準形状Ｒ２に対向する位置「ｘβ」に台車３３２を移動する。移動先である位置「ｘβ」は、たとえば、搬送システム１０の設置時などに予め設定される。

【0070】

その後、駆動制御部５２は、予め定められた姿勢になるようにアームロボット３３０を駆動し、カメラ３３８の視野に基準形状Ｒ２を含める。当該予め定められた姿勢は、たとえば、アームロボット３３０の制御プログラムまたは設定ファイルなどに規定されている。典型的には、基準形状Ｒ２の撮影時におけるアームロボット３３０の姿勢は、基準形状Ｒ１の撮影時におけるアームロボット３３０の姿勢と同じである。

【0071】

画像取得部５４は、台車３３２が位置「ｘβ」に移動し、かつ、アームロボット３３０が予め定められた姿勢になったことに基づいて、撮影指令をカメラ３３８に出力する。これにより、画像取得部５４は、基準形状Ｒ２を写した入力画像ＩＭ２をカメラ３３８から取得する。取得された入力画像ＩＭ２は、特定部５６に出力される。

【0072】

（Ｄ２．特定部５６）
次に、図８および図９を参照して、特定部５６の機能について説明する。図８は、基準形状Ｒ１を撮影して得られた入力画像ＩＭ１を示す図である。

【0073】

特定部５６は、入力画像ＩＭ１内における基準形状Ｒ１の位置Ｐ１を特定する。一例として、特定部５６は、学習済みモデルを用いて入力画像ＩＭ１から基準形状Ｒ１をサーチする。

【0074】

学習済みモデルは、学習用データセットを用いた学習処理により予め生成されている。学習用データセットは、基準形状Ｒ１が写っている複数の学習用画像を含む。各学習用画像には、基準形状Ｒ１の有無がラベルとして関連付けられる。学習済みモデルの内部パラメータは、このような学習用データセットを用いた学習処理により予め最適化されている。これにより、学習済みモデルは、画像の入力を受けると、当該画像に基準形状Ｒ１が写っている確率を出力する。

【0075】

学習済みモデルを生成するための学習手法には、種々の機械学習アルゴリズムが採用され得る。一例として、当該機械学習アルゴリズムとして、ディープラーニング、コンボリューションニューラルネットワーク（ＣＮＮ）、全層畳み込みニューラルネットワーク（ＦＣＮ）、サポートベクターマシンなどが採用される。

【0076】

特定部５６は、入力画像ＩＭ１上で所定の矩形領域をずらしながら、当該矩形領域内の部分画像を上記学習済モデルに順次入力する。当該学習済みモデルは、部分画像の入力を受け付けると、当該部分画像に基準形状Ｒ１が写っている確率を出力する。特定部５６は、当該確率が所定値を超えかつ当該確率が最大となる部分画像において、基準形状Ｒ１が写っていると判断し、入力画像ＩＭ１内の当該部分画像の位置（たとえば、中心点）を基準形状Ｒ１の位置Ｐ１として検知する。

【0077】

次に、特定部５６は、予め定められた座標変換式に基づいて、カメラ３３８視点の座標系で表わされる位置「ｘ１」をワールド座標系で表わされる位置「ｘ１’」に変換する。一例として、入力画像ＩＭ１内のｘ座標は、レール３３１の延在方向（すなわち、Ｘ軸方向）の位置と対応しているため、当該座標変換式は、カメラ３３８と収納部２５０との位置関係が既知であれば一意に決まる。

【0078】

図９は、基準形状Ｒ２を撮影して得られた入力画像ＩＭ２を示す図である。上述と同じ処理により、特定部５６は、入力画像ＩＭ２内の基準形状Ｒ２の位置Ｐ２を特定する。次に、特定部５６は、予め定められた座標変換式に基づいて、カメラ３３８視点の座標系で表わされる位置「ｘ２」をワールド座標系で表わされる位置「ｘ２’」に変換する。一例として、入力画像ＩＭ２内のｘ座標は、レール３３１の延在方向（すなわち、Ｘ軸方向）の位置と対応しているため、当該座標変換式は、カメラ３３８と収納部２５０との位置関係が既知であれば一意に決まる。

【0079】

なお、基準形状Ｒ１，Ｒ２のサーチ方法は、学習済モデルを用いた上述の方法に限定されず、ルールベースに基づく画像処理が採用されてもよい。

【0080】

一例として、特定部５６は、基準形状Ｒ１を写す基準画像を予め保持しておき、当該基準画像を入力画像ＩＭ１内で走査することで、入力画像ＩＭ１内の各領域について基準画像との類似度を算出する。そして、特定部５６は、当該類似度が所定値を超え、かつ当該類似度が最大となる領域を基準形状Ｒ１が写っている部分として認識する。

【0081】

同様に、特定部５６は、基準形状Ｒ２を写す基準画像を予め保持しておき、当該基準画像を入力画像ＩＭ２内で走査することで、入力画像ＩＭ２内の各領域について基準画像との類似度を算出する。そして、特定部５６は、当該類似度が所定値を超え、かつ当該類似度が最大となる領域を基準形状Ｒ２が写っている部分として認識する。

【0082】

（Ｄ３．補正部５８）
次に、図１０を参照して、補正部５８の機能について説明する。図１０は、補正部５８による制御パラメータ１７３の補正処理を概略的に示す図である。

【0083】

補正部５８は、入力画像ＩＭ１から特定された基準形状Ｒ１の位置「ｘ１’」と、入力画像ＩＭ２から特定された基準形状Ｒ２の位置「ｘ２’」とに基づいて、搬送装置３００の制御パラメータ１７３を補正する。制御パラメータ１７３は、収納部２５０に収納されている工具を工作機械４００に搬送する際に用いられるパラメータである。

【0084】

図１０には、補正前の制御パラメータ１７３Ａと、補正後の制御パラメータ１７３Ｂとが示されている。制御パラメータ１７３Ａは、レール３３１の長さが変化する前における基準形状Ｒ１の位置「ｘＡ」と、レール３３１の長さが変化する前における基準形状Ｒ２の位置「ｘＢ」と、位置「ｘＡ」から工作機械４００の各々までの距離「Ｄ１」～「Ｄｎ」とを含む。

【0085】

ある局面において、位置「ｘＡ」，「ｘＢ」は、予め設定されている。他の局面において、位置「ｘＡ」，「ｘＢ」は、搬送システム１０の設置時などの所定のタイミングにおいて、カメラ３３８を用いた上述の方法で測定される。

【0086】

距離「Ｄ１」～「Ｄｎ」は、搬送システム１０に備えられる工作機械４００の数の分だけ制御パラメータ１７３に規定される。距離「Ｄ１」は、位置「ｘＡ」から工作機械４００Ａまでの距離を示す。距離「Ｄ２」は、位置「ｘＡ」から工作機械４００Ｂまでの距離を示す。距離「Ｄ３」は、位置「ｘＡ」から工作機械４００Ｃまでの距離を示す。距離「Ｄｎ」は、位置「ｘＡ」から工作機械４００Ｎまでの距離を示す。

【0087】

制御パラメータ１７３Ｂは、特定部５６によって特定された上述の位置「ｘ１’」，「ｘ２’」を含む。補正部５８は、位置「ｘＡ」と、位置「ｘＢ」と、位置「ｘ１’」と、位置「ｘ２’」とを用いて、制御パラメータ１７３Ａに規定される距離「Ｄ１」～「Ｄｎ」を補正する。一例として、補正部５８は、下記式（１）に基づいて、距離「Ｄ１」～「Ｄｎ」を補正する。

【0088】

Ｄｎ’＝Ｄｎ・（ｘＢ－ｘＡ）／（ｘ２’－ｘ１’）・・・（１）
式（１）に示される「Ｄｎ’」は、位置「ｘ１’」からｎ番目の工作機械までの補正後の距離を表わす。「Ｄｎ」は、位置「ｘＡ」からｎ番目の工作機械までの補正前の距離を表わす。

【0089】

これにより、搬送システム１０は、レール３３１と平行な方向における搬送装置３００の移動に係る制御パラメータ１７３を補正する。その結果、搬送システム１０は、レール３３１の長さが環境変動の影響を受けて変化した場合でも、工作機械４００の位置を正確に把握することができる。

【0090】

ある局面において、制御パラメータ１７３に規定される距離「Ｄ１’」～「Ｄｎ’」は、工作機械４００に工具を搬入する際、または工作機械４００から工具を搬出する際における、台車３３２の移動制御のために用いられる。他の局面において、制御パラメータ１７３に規定される距離「Ｄ１’」～「Ｄｎ’」は、工作機械４００に工具を搬入する際、または工作機械４００から工具を搬出する際における、アームロボット３３０の駆動制御のために用いられる。

【0091】

＜Ｅ．収納部２５０の変形例＞
次に、図１１を参照して、収納部２５０の変形例について説明する。

【0092】

上述では、収納部２５０が２つの基準形状Ｒ１，Ｒ２を有する例について説明を行ったが、収納部２５０が有する基準形状の数は、１つでもよい。図１１は、変形例に従う収納部２５０Ａを示す図である。

【0093】

図１１に示されるように、収納部２５０Ａは、レール３３１と平行な方向（すなわち、Ｘ方向）における収納部２５０Ａの端Ｅ１から距離「ＤＡ」の範囲内において基準形状Ｒ１を有する。

【0094】

１つの基準形状Ｒ１を用いた具体的な補正処理として、まず、駆動制御部５２は、制御パラメータの補正指令を受け付けたことに基づいて、基準形状Ｒ１の前に台車３３２を移動する。その後、駆動制御部５２は、予め定められた姿勢になるようにアームロボット３３０を駆動し、カメラ３３８の視野に基準形状Ｒ１を含める。その後、画像取得部５４は、撮影指令をカメラ３３８に出力する。これにより、画像取得部５４は、基準形状Ｒ１を写した入力画像ＩＭ１をカメラ３３８から取得する。

【0095】

次に、特定部５６は、入力画像ＩＭ１から基準形状Ｒ１をサーチし、入力画像ＩＭ１内における基準形状Ｒ１の位置Ｐ１を特定する。基準形状Ｒ１のサーチ方法については上述の通りであるので、その説明については繰り返さない。その後、特定部５６は、予め定められた座標変換式に基づいて、カメラ３３８視点の座標系で表わされる位置「ｘ１」をワールド座標系で表わされる位置「ｘ１’」に変換する。

【0096】

次に、補正部５８は、入力画像ＩＭ１から特定された基準形状Ｒ１の位置「ｘ１’」に基づいて、搬送装置３００の制御パラメータ１７３を補正する。図１２は、変形例に従う補正部５８による制御パラメータ１７３の補正処理を概略的に示す図である。

【0097】

図１２には、補正前の制御パラメータ１７３Ｃと、補正後の制御パラメータ１７３Ｄとが示されている。図１２に示されるように、補正部５８は、制御パラメータ１７３Ｃに規定される基準形状Ｒ１の位置「ｘＡ」を、制御パラメータ１７３Ｄにおいて位置「ｘ１’」に補正する。搬送システム１０は、補正後の位置「ｘ１’」を基準として工作機械４００Ａ～４００Ｎのそれぞれの位置を判断する。

【0098】

なお、上述では、基準形状Ｒ１が収納部２５０の端Ｅ１から距離「ＤＡ」の範囲内に設けられている例について説明を行ったが、基準形状Ｒ１は、収納部２５０の正面であれば任意の位置に設けられる。ここでいう正面とは、搬送装置３００と対向する側の面である。

【0099】

＜Ｆ．収納部２５０への工具搬入工程＞
次に、図１３および図１４を参照して、工具の搬入工程について説明する。図１３は、工具セットアップ装置２００から収納部２５０への工具の搬入工程の流れを概略的に示す図である。

【0100】

ステップＳ１において、作業者は、搬入対象の工具Ｔ１をマガジンＭ１にセットする。工具Ｔ１をセットする位置の付近には、バーコードまたはＱＲコード（登録商標）の読み取り装置（図示しない）が設けられており、当該読み取り装置は、工具Ｔ１に付されているバーコードまたはＱＲコードを読み取る。これにより、搬入対象の工具Ｔ１の識別情報が読み取られる。作業者は、工具Ｔ１のセットが完了すると、操作端末２００Ａに対して完了操作を行う。

【0101】

次に、ステップＳ２において、制御部５０は、モータ２３５Ａ（図２参照）を制御し、工具セットアップ装置２００内のマガジンＭ１を駆動する。これにより、制御部５０は、搬入対象の工具Ｔ１を所定の工具交換位置に移動する。当該工具交換位置の近傍には、ＡＴＣ（Automatic Train Control）２３８が設けられている。ＡＴＣ２３８は、当該工具交換位置にある工具Ｔ１をマガジンＭ１から取り外し、半回転する。

【0102】

次に、ステップＳ３において、アームロボット３３０は、ＡＴＣ２３８から工具Ｔ１を取り外し、当該工具Ｔ１を台車３３２上の仮置き場３３６に置く。搬入対象の工具が他にある場合には、仮置き場３３６の収納最大数を超えない範囲で、ステップＳ１～Ｓ３の工程が繰り返される。

【0103】

次に、ステップＳ４において、制御部５０は、モータ３３５Ａ（図２参照）を制御し、台車３３２を駆動する。これにより、制御部５０は、指示された工具搬入位置に台車３３２を移動する。当該工具搬入位置は、たとえば、図１４に示される工具情報１７４に基づいて決定される。

【0104】

図１４は、工具情報１７４のデータ構造の一例を示す図である。工具情報１７４において、収納部２５０内における各収納場所と、当該収納場所の座標値と、当該収納場所に収納されている工具の識別情報と、当該収納場所における工具の収納状態と、当該収納場所に収納されている工具の残寿命とが対応付けられている。

【0105】

工具情報１７４に規定される収納場所は、ＩＤ（Identification）などの番号で示されてもよいし、収納場所名で示されてもよい。工具情報１７４に規定される収納場所の座標値は、２次元で規定されてもよいし、３次元で規定されてもよい。図１４の例では、当該座標値は、レール３３１と平行な方向における座標値「ｘ」と、鉛直方向における座標値「ｚ」とで示されている。工具情報１７４に規定される工具の識別情報は、ＩＤなどの工具番号で示されてもよいし、工具名で示されてもよい。工具情報１７４に規定される収納状態は、たとえば、収納場所が空であるか否か、または、当該収納場所に収納されている工具が正常であるか否かなどを示す。工具情報１７４に規定される工具の残寿命は、工具の使用可能な最大時間に対する現在の使用総時間で示されてもよいし、工具の使用可能な最大回数に対する現在の使用総回数で示されてもよい。

【0106】

制御部５０は、工具情報１７４に規定される空の収納場所を参照して、工具Ｔ１の収納先を決定する。空の収納場所が複数ある場合には、制御部５０は、複数の空の収納場所の中からランダムに選択された１つの収納場所を収納先として決定してもよいし、複数の空の収納場所の中から選択された搬送装置３００により近い１つの収納場所を収納先として決定してもよい。

【0107】

再び図１３を参照して、ステップＳ５において、アームロボット３３０は、搬入対象の工具Ｔ１を仮置き場３３６から取り外し、当該工具Ｔ１を決定した収納先に収納する。その後、制御部５０は、工具Ｔ１の収納場所と、工具Ｔ１の識別情報とを工具情報１７４に書き込む。

【0108】

搬入対象の工具が他に仮置き場３３６に残っている場合には、制御部５０は、仮置き場３３６上の工具が無くなるまでステップＳ４，Ｓ５の工程を繰り返す。

【0109】

＜Ｇ．工作機械４００への工具搬入工程＞
次に、図１５を参照して、図１３に引き続く工具の搬入工程について説明する。図１５は、収納部２５０から工作機械４００への工具の搬入工程の流れを概略的に示す図である。

【0110】

あるタイミングにおいて、制御部５０は、工作機械４００への工具Ｔ２の搬送指示を受け付けたとする。搬送対象の工具Ｔ２および搬送先の工作機械４００は、たとえば、操作端末２００Ａに対して作業者によって指定される。制御部５０は、工具Ｔ２の搬送指示を受け付けたことに基づいて、上述の工具情報１７４（図１４参照）から工具Ｔ２の収納場所を特定する。その後、制御部５０は、モータ３３５Ａ（図２参照）を制御することで台車３３２を駆動し、工具Ｔ２の収納場所の前に台車３３２を移動する。

【0111】

次に、ステップＳ１１において、アームロボット３３０は、搬送対象の工具Ｔ２を収納部２５０から取り出し、台車３３２上の仮置き場３３６に工具Ｔ２を置く。

【0112】

次に、ステップＳ１２において、制御部５０は、上述の制御パラメータ１７３（図１０参照）を参照して、搬送先の工作機械４００の位置を特定する。その後、制御部５０は、モータ３３５Ａ（図２参照）を制御することで、搬送先の工作機械４００の位置に台車３３２を駆動する。

【0113】

次に、ステップＳ１３において、アームロボット３３０は、搬送先の工作機械４００に備えられるＡＴＣ４３８に工具Ｔ２を渡す。その後、ＡＴＣ４３８は、アームロボット３３０から受けた工具Ｔ２を工作機械４００内のＡＴＣ４３８（図１５参照）に装着する。その後、ＡＴＣ４３８は、工作機械４００内のマガジンに工具Ｔ２をセットする。これにより、工具Ｔ２が工作機械４００で使用可能な状態になる。

【0114】

＜Ｈ．工具セットアップ装置２００への工具の搬出工程＞
次に、図１６を参照して、工具の搬出工程について説明する。図１６は、収納部２５０から工具セットアップ装置２００への工具の搬出工程の流れを概略的に示す図である。

【0115】

あるタイミングにおいて、制御部５０は、工具セットアップ装置２００への工具Ｔ３の搬出指示を受け付けたとする。このことに基づいて、制御部５０は、上述の工具情報１７４（図１４参照）に基づいて、工具Ｔ３の収納先を特定する。その後、制御部５０は、上述のモータ３３５Ａ（図２参照）を制御することで台車３３２を駆動し、工具Ｔ３の収納先の前に台車３３２を移動する。次に、アームロボット３３０は、収納部２５０から工具Ｔ３を取り出し、当該工具Ｔ３を台車３３２上の仮置き場３３６に置く。また、制御部５０は、工具情報１７４から工具Ｔ３の識別情報を削除し、工具Ｔ３の収納元を空の状態に書き換える。

【0116】

次に、ステップＳ２１において、制御部５０は、上述のモータ３３５Ａを制御することで台車３３２を駆動し、工具セットアップ装置２００の前に台車３３２を移動する。

【0117】

次に、ステップＳ２２において、アームロボット３３０は、搬出対象の工具Ｔ３を仮置き場３３６から取り外し、工具セットアップ装置２００に備えられる上述のＡＴＣ２３８（図１３参照）に工具Ｔ３を装着する。その後、ＡＴＣ２３８は、工具セットアップ装置２００のマガジンＭ２に工具Ｔ３を装着する。

【0118】

次に、ステップＳ２３において、制御部５０は、上述のモータ２３５Ｂ（図２参照）を制御することで搬出用のマガジンＭ２を駆動し、搬出対象の工具Ｔ３を出口に移動する。その後、作業者は、当該出口から搬出対象の工具Ｔ３を取り出す。

【0119】

＜Ｉ．管理装置１００のハードウェア構成＞
図１７を参照して、管理装置１００のハードウェア構成について説明する。図１７は、管理装置１００のハードウェア構成の一例を示す模式図である。

【0120】

管理装置１００は、制御回路１０１と、ＲＯＭ（Read Only Memory）１０２と、ＲＡＭ（Random Access Memory）１０３と、通信インターフェイス１０４と、表示インターフェイス１０５と、入力インターフェイス１０７と、記憶装置１２０とを含む。これらのコンポーネントは、バス１１０に接続される。

【0121】

制御回路１０１は、たとえば、少なくとも１つの集積回路によって構成される。集積回路は、たとえば、少なくとも１つのＣＰＵ（Central Processing Unit）、少なくとも１つのＧＰＵ（Graphics Processing Unit）、少なくとも１つのＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）、少なくとも１つのＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）、またはそれらの組み合わせなどによって構成され得る。

【0122】

制御回路１０１は、工具管理プログラム１２２やオペレーティングシステムなどの各種プログラムを実行することで管理装置１００の動作を制御する。制御回路１０１は、工具管理プログラム１２２の実行命令を受け付けたことに基づいて、記憶装置１２０またはＲＯＭ１０２からＲＡＭ１０３に工具管理プログラム１２２を読み出す。ＲＡＭ１０３は、ワーキングメモリとして機能し、工具管理プログラム１２２の実行に必要な各種データを一時的に格納する。

【0123】

通信インターフェイス１０４には、ＬＡＮ（Local Area Network）やアンテナなどが接続される。管理装置１００は、通信インターフェイス１０４を介してネットワークＮＷ１に接続される。これにより、管理装置１００は、ネットワークＮＷ１に接続される外部機器とデータをやり取りする。当該外部機器は、たとえば、ＰＬＣ１５０やサーバー（図示しない）などを含む。

【0124】

表示インターフェイス１０５には、ディスプレイ１０６が接続される。表示インターフェイス１０５は、制御回路１０１などからの指令に従って、ディスプレイ１０６に対して、画像を表示するための画像信号を送出する。ディスプレイ１０６は、たとえば、工具の搬入指示を受け付けるための操作画面や、搬送対象の工具を指定するための選択画面などを表示する。ディスプレイ１０６は、たとえば、液晶ディスプレイ、有機ＥＬ（Electro Luminescence）ディスプレイ、またはその他の表示機器である。なお、ディスプレイ１０６は、管理装置１００と一体的に構成されてもよいし、管理装置１００とは別に構成されてもよい。

【0125】

入力インターフェイス１０７には、入力デバイス１０８が接続される。入力デバイス１０８は、たとえば、マウス、キーボード、タッチパネル、またはユーザの操作を受け付けることが可能なその他の装置である。なお、入力デバイス１０８は、管理装置１００と一体的に構成されてもよいし、管理装置１００とは別に構成されてもよい。

【0126】

記憶装置１２０は、たとえば、ハードディスクやフラッシュメモリなどの記憶媒体である。記憶装置１２０は、工具管理プログラム１２２およびスケジュール情報１２４などを格納する。スケジュール情報１２４において、工具の搬送順序などが規定される。工具管理プログラム１２２およびスケジュール情報１２４の格納場所は、記憶装置１２０に限定されず、制御回路１０１の記憶領域（たとえば、キャッシュメモリなど）、ＲＯＭ１０２、ＲＡＭ１０３、外部機器（たとえば、サーバー）などに格納されていてもよい。

【0127】

工具管理プログラム１２２は、単体のプログラムとしてではなく、任意のプログラムの一部に組み込まれて提供されてもよい。この場合、工具管理プログラム１２２による搬送制御処理は、任意のプログラムと協働して実現される。このような一部のモジュールを含まないプログラムであっても、本実施の形態に従う工具管理プログラム１２２の趣旨を逸脱するものではない。さらに、工具管理プログラム１２２によって提供される機能の一部または全部は、専用のハードウェアによって実現されてもよい。さらに、少なくとも１つのサーバーが工具管理プログラム１２２の処理の一部を実行する所謂クラウドサービスのような形態で管理装置１００が構成されてもよい。

【0128】

＜Ｊ．ＰＬＣ１５０のハードウェア構成＞
図１８を参照して、ＰＬＣ１５０のハードウェア構成の一例について説明する。図１８は、ＰＬＣ１５０の主要なハードウェア構成を示すブロック図である。

【0129】

ＰＬＣ１５０は、制御回路１５１と、ＲＯＭ（Read Only Memory）１５２と、ＲＡＭ（Random Access Memory）１５３と、通信インターフェイス１５４，１５５と、記憶装置１７０とを含む。これらのコンポーネントは、バス１６０に接続される。

【0130】

制御回路１５１は、少なくとも１つの集積回路によって構成される。集積回路は、たとえば、少なくとも１つのＣＰＵ、少なくとも１つのＭＰＵ（Micro Processing Unit）、少なくとも１つのＡＳＩＣ、少なくとも１つのＦＰＧＡまたはそれらの組み合わせなどによって構成される。

【0131】

制御回路１５１は、制御プログラム１７２など各種プログラムを実行することで搬送装置３００や工作機械４００の動作を制御する。制御回路１５１は、制御プログラム１７２の実行命令を受け付けたことに基づいて、記憶装置１７０からＲＯＭ１５２に制御プログラム１７２を読み出す。ＲＡＭ１５３は、ワーキングメモリとして機能し、制御プログラム１７２の実行に必要な各種データを一時的に格納する。

【0132】

通信インターフェイス１５４には、ＬＡＮやアンテナなどが接続される。ＰＬＣ１５０は、通信インターフェイス１５４を介してネットワークＮＷ１に接続される。これにより、ＰＬＣ１５０は、ネットワークＮＷ１に接続される外部機器とデータをやり取りする。当該外部機器は、たとえば、管理装置１００やサーバー（図示しない）などを含む。

【0133】

通信インターフェイス１５５は、フィールドネットワークであるネットワークＮＷ２に接続するためのインターフェイスである。ＰＬＣ１５０は、通信インターフェイス１５５を介してネットワークＮＷ２に接続される外部機器とデータをやり取りする。当該外部機器は、たとえば、上述のリモートＩ／Ｏユニット６１～６３などを含む。

【0134】

記憶装置１７０は、たとえば、ハードディスクやフラッシュメモリなどの記憶媒体である。記憶装置１７０は、制御プログラム１７２、上述の制御パラメータ１７３（図１０参照）、および上述の工具情報１７４（図１４参照）などを格納する。これらの格納場所は、記憶装置１７０に限定されず、制御回路１５１の記憶領域（たとえば、キャッシュ領域など）、ＲＯＭ１５２、ＲＡＭ１５３、外部機器（たとえば、サーバー）などに格納されていてもよい。

【0135】

制御プログラム１７２は、単体のプログラムとしてではなく、任意のプログラムの一部に組み込まれて提供されてもよい。この場合、本実施の形態に従う制御処理は、任意のプログラムと協働して実現される。このような一部のモジュールを含まないプログラムであっても、本実施の形態に従う制御プログラム１７２の趣旨を逸脱するものではない。さらに、制御プログラム１７２によって提供される機能の一部または全部は、専用のハードウェアによって実現されてもよい。さらに、少なくとも１つのサーバーが制御プログラム１７２の処理の一部を実行する所謂クラウドサービスのような形態でＰＬＣ１５０が構成されてもよい。

【0136】

＜Ｋ．操作端末２００Ａのハードウェア構成＞
図１９を参照して、図１に示される操作端末２００Ａのハードウェア構成について説明する。図１９は、操作端末２００Ａのハードウェア構成の一例を示す模式図である。

【0137】

操作端末２００Ａは、制御回路２０１と、ＲＯＭ２０２と、ＲＡＭ２０３と、通信インターフェイス２０４と、表示インターフェイス２０５と、入力インターフェイス２０７と、記憶装置２２０とを含む。これらのコンポーネントは、バス２１０に接続される。

【0138】

制御回路２０１は、たとえば、少なくとも１つの集積回路によって構成される。集積回路は、たとえば、少なくとも１つのＣＰＵ、少なくとも１つのＧＰＵ、少なくとも１つのＡＳＩＣ、少なくとも１つのＦＰＧＡ、またはそれらの組み合わせなどによって構成され得る。

【0139】

制御回路２０１は、制御プログラム２２２やオペレーティングシステムなどの各種プログラムを実行することで操作端末２００Ａの動作を制御する。制御回路２０１は、制御プログラム２２２の実行命令を受け付けたことに基づいて、記憶装置２２０またはＲＯＭ２０２からＲＡＭ２０３に制御プログラム２２２を読み出す。ＲＡＭ２０３は、ワーキングメモリとして機能し、制御プログラム２２２の実行に必要な各種データを一時的に格納する。

【0140】

通信インターフェイス２０４には、ＬＡＮやアンテナなどが接続される。操作端末２００Ａは、通信インターフェイス２０４を介してネットワークＮＷ１に接続される。これにより、操作端末２００Ａは、ネットワークＮＷ１に接続される外部機器とデータをやり取りする。当該外部機器は、たとえば、ＰＬＣ１５０やサーバー（図示しない）などを含む。

【0141】

表示インターフェイス２０５には、ディスプレイ２０６が接続される。表示インターフェイス２０５は、制御回路２０１などからの指令に従って、ディスプレイ２０６に対して、画像を表示するための画像信号を送出する。ディスプレイ２０６は、たとえば、工具の搬入指示を受け付けるための操作画面、搬送対象の工具を指定するための工具選択画面、または、搬送先の工作機械４００を指定するための工作機械選択画面などを表示する。ディスプレイ２０６は、たとえば、液晶ディスプレイ、有機ＥＬディスプレイ、またはその他の表示機器である。なお、ディスプレイ２０６は、操作端末２００Ａと一体的に構成されてもよいし、操作端末２００Ａとは別に構成されてもよい。

【0142】

入力インターフェイス２０７には、入力デバイス２０８が接続される。入力デバイス２０８は、たとえば、マウス、キーボード、タッチパネル、またはユーザの操作を受け付けることが可能なその他の装置である。なお、入力デバイス２０８は、操作端末２００Ａと一体的に構成されてもよいし、操作端末２００Ａとは別に構成されてもよい。

【0143】

記憶装置２２０は、たとえば、ハードディスクやフラッシュメモリなどの記憶媒体である。記憶装置２２０は、制御プログラム２２２などを格納する。制御プログラム２２２の格納場所は、記憶装置２２０に限定されず、制御回路２０１の記憶領域（たとえば、キャッシュメモリなど）、ＲＯＭ２０２、ＲＡＭ２０３、外部機器（たとえば、サーバー）などに格納されていてもよい。

【0144】

制御プログラム２２２は、単体のプログラムとしてではなく、任意のプログラムの一部に組み込まれて提供されてもよい。この場合、制御プログラム２２２による制御処理は、任意のプログラムと協働して実現される。このような一部のモジュールを含まないプログラムであっても、本実施の形態に従う制御プログラム２２２の趣旨を逸脱するものではない。さらに、制御プログラム２２２によって提供される機能の一部または全部は、専用のハードウェアによって実現されてもよい。さらに、少なくとも１つのサーバーが制御プログラム２２２の処理の一部を実行する所謂クラウドサービスのような形態で操作端末２００Ａが構成されてもよい。

【0145】

＜Ｌ．初期設定＞
次に、図２０を参照して、制御パラメータ１７３の初期設定処理のフローについて説明する。図２０は、制御パラメータ１７３の初期設定処理の流れを示すフローチャートである。

【0146】

図２０に示される処理は、たとえば、ＰＬＣ１５０の制御回路１５１が上述の制御プログラム１７２（図１１参照）を実行することにより実現される。他の局面において、処理の一部または全部が、回路素子またはその他のハードウェアによって実行されてもよい。

【0147】

ステップＳ１１０において、制御回路１５１は、制御パラメータ１７３の初期設定指令を受け付けたか否かを判断する。一例として、制御パラメータ１７３の補正指令は、操作端末２００Ａに表示される操作画面の初期設定ボタンを押下したことに基づいて発せられる。他の例として、制御パラメータ１７３の補正指令は、搬送システム１０の導入時などの予め定められたタイミングに発せられる。制御回路１５１は、制御パラメータ１７３の初期設定指令を受け付けたと判断した場合（ステップＳ１１０においてＹＥＳ）、制御をステップＳ１１２に切り替える。そうでない場合には（ステップＳ１１０においてＮＯ）、制御回路１５１は、ステップＳ１１０の処理を再び実行する。

【0148】

ステップＳ１１２において、制御回路１５１は、上述の駆動制御部５２（図４参照）として機能し、収納部２５０にある基準形状Ｒ１の前に台車３３２を移動する。その後、制御回路１５１は、予め定められた姿勢になるようにアームロボット３３０を駆動し、カメラ３３８の視野内に基準形状Ｒ１を含める。

【0149】

ステップＳ１１４において、制御回路１５１は、上述の画像取得部５４（図４参照）として機能し、カメラ３３８に撮影指令を出力する。これにより、制御回路１５１は、基準形状Ｒ１を写した初期画像をカメラ３３８から取得する。

【0150】

ステップＳ１１６において、制御回路１５１は、上述の駆動制御部５２（図４参照）として機能し、収納部２５０にある基準形状Ｒ２の前に台車３３２を移動する。その後、制御回路１５１は、予め定められた姿勢になるようにアームロボット３３０を駆動し、カメラ３３８の視野内に基準形状Ｒ２を含める。

【0151】

ステップＳ１１８において、制御回路１５１は、上述の画像取得部５４（図４参照）として機能し、カメラ３３８に撮影指令を出力する。これにより、制御回路１５１は、基準形状Ｒ２を写した初期画像をカメラ３３８から取得する。

【0152】

ステップＳ１２０において、制御回路１５１は、上述の特定部５６（図４参照）として機能し、ステップＳ１１４で取得した初期画像から基準形状Ｒ１をサーチするととものに、ステップＳ１１８で取得した初期画像から基準形状Ｒ２をサーチする。その後、制御回路１５１は、予め定められた座標変換式に基づいて、カメラ３３８視点の座標系で表わされる基準形状Ｒ１の位置をワールド座標系で表わされる位置「ｘＡ」に変換する。同様に、制御回路１５１は、予め定められた座標変換式に基づいて、カメラ３３８視点の座標系で表わされる基準形状Ｒ２の位置をワールド座標系で表わされる位置「ｘＢ」に変換する。位置「ｘＡ」，「ｘＢ」は、制御パラメータ１７３Ａ（図１０参照）に書き込まれる。

【0153】

ステップＳ１２２において、制御回路１５１は、位置「ｘＡ」，「ｘＢ」を基準とする工作機械４００の位置の設定入力を受け付ける。ステップＳ１２２における工作機械４００の位置は、たとえば、手動で入力される。当該位置は、位置「ｘＡ」から工作機械４００の各々までの距離で表わされる。当該距離は、制御パラメータ１７３Ａ（図１０参照）に書き込まれる。

【0154】

＜Ｍ．制御パラメータ１７３の補正フロー＞
次に、図２１を参照して、制御パラメータ１７３の補正処理のフローについて説明する。図２１は、制御パラメータ１７３の補正処理の流れを示すフローチャートである。

【0155】

図２１に示される補正処理は、たとえば、図２０に示される初期設定処理の実行後に、レール３３１の長さが変化してしまった所定のタイミングにおいて実行される。図２１に示される処理は、たとえば、ＰＬＣ１５０の制御回路１５１が上述の制御プログラム１７２（図１１参照）を実行することにより実現される。他の局面において、処理の一部または全部が、回路素子またはその他のハードウェアによって実行されてもよい。

【0156】

ステップＳ１６０において、制御回路１５１は、制御パラメータ１７３の補正指令を受け付けたか否かを判断する。一例として、制御パラメータ１７３の補正指令は、操作端末２００Ａに表示される操作画面の補正実行ボタンを押下したことに基づいて発せられる。他の例として、制御パラメータ１７３の補正指令は、搬送システム１０を起動した時などの予め設定されたタイミングに発せられる。制御回路１５１は、制御パラメータ１７３の補正指令を受け付けたと判断した場合（ステップＳ１６０においてＹＥＳ）、制御をステップＳ１６２に切り替える。そうでない場合には（ステップＳ１６０においてＮＯ）、制御回路１５１は、ステップＳ１６０の処理を再び実行する。

【0157】

ステップＳ１６２において、制御回路１５１は、上述の駆動制御部５２（図４参照）として機能し、収納部２５０にある基準形状Ｒ１の前に台車３３２を移動する。ステップＳ１６２における台車３３２の停止位置は、上述のステップＳ１１２（図２０参照）における台車３３２の停止位置と同じである。

【0158】

その後、制御回路１５１は、予め定められた姿勢になるようにアームロボット３３０を駆動し、カメラ３３８の視野内に基準形状Ｒ１を含める。ステップＳ１６２におけるアームロボット３３０の姿勢は、上述のステップＳ１１２（図２０参照）におけるアームロボット３３０の姿勢と同じである。

【0159】

台車３３２が基準形状Ｒ１の前に移動され、かつ、アームロボット３３０が予め定められた姿勢になることで、収納部２５０にある基準形状Ｒ１がカメラ３３８の視野内に含められる。

【0160】

ステップＳ１６４において、制御回路１５１は、上述の画像取得部５４（図４参照）として機能し、カメラ３３８に撮影指令を出力する。これにより、制御回路１５１は、基準形状Ｒ１を写した入力画像ＩＭ１をカメラ３３８から取得する。

【0161】

ステップＳ１６６において、制御回路１５１は、上述の駆動制御部５２（図４参照）として機能し、収納部２５０にある基準形状Ｒ２の前に台車３３２を移動する。ステップＳ１６２における台車３３２の停止位置は、上述のステップＳ１１６（図２０参照）における台車３３２の停止位置と同じである。

【0162】

その後、制御回路１５１は、予め定められた姿勢になるようにアームロボット３３０を駆動し、カメラ３３８の視野内に基準形状Ｒ２を含める。ステップＳ１６２におけるアームロボット３３０の姿勢は、上述のステップＳ１１６（図２０参照）におけるアームロボット３３０の姿勢と同じである。

【0163】

台車３３２が基準形状Ｒ２の前に移動され、かつ、アームロボット３３０が予め定められた姿勢になることで、収納部２５０にある基準形状Ｒ２がカメラ３３８の視野内に含められる。

【0164】

ステップＳ１６８において、制御回路１５１は、上述の画像取得部５４（図４参照）として機能し、カメラ３３８に撮影指令を出力する。これにより、制御回路１５１は、基準形状Ｒ２を写した入力画像ＩＭ２をカメラ３３８から取得する。

【0165】

ステップＳ１７０において、制御回路１５１は、上述の特定部５６（図４参照）として機能し、入力画像ＩＭ１から基準形状Ｒ１をサーチするととものに、入力画像ＩＭ２から基準形状Ｒ２をサーチする。これにより、基準形状Ｒ１の位置と、基準形状Ｒ２の位置とが特定される。なお、特定部５６の機能については上述の通りであるので、その説明については繰り返さない。

【0166】

ステップＳ１７２において、制御回路１５１は、上述の補正部５８（図４参照）として機能し、基準形状Ｒ１の位置と基準形状Ｒ２の位置との少なくとも一方に基づいて、制御パラメータ１７３を補正する。制御パラメータ１７３の補正方法については上述の通りであるので、その説明については繰り返さない。

【0167】

＜Ｎ．搬送システム１０の変形例＞
次に、図２２を参照して、パレット搬送システムとしての搬送システム１０について説明する。

【0168】

上述では、制御パラメータ１７３の補正処理が工具搬送システムとしての搬送システム１０に適用される例について説明を行ったが、制御パラメータ１７３の上述の補正処理は、複数の工作機械４００のいずれかに搬送対象物を搬送するようなシステムであれば、任意のシステムに適用され得る。一例として、本明細書で説明した制御パラメータ１７３の上述の補正処理は、パレット搬送システムに適用され得る。

【0169】

図２２は、パレット搬送システムとしての搬送システム１０を示す図である。パレット搬送システムとしての搬送システム１０は、収納部２５０と、搬送装置３００と、複数の工作機械４００と、作業ステーション５００とを含む。

【0170】

収納部２５０は、搬送装置３００によるパレットＰＬの搬送先の１つであり、パレットＰＬを収納するための場所である。収納部２５０には、複数のパレットＰＬが収納され得る。収納部２５０には、ワークＷが取り付けられる前の空のパレットＰＬ、加工前のワークＷが取り付けられているパレットＰＬ、加工途中のワークＷが取り付けられているパレットＰＬ、および、加工済みのワークＷが取り付けられたパレットＰＬなどが収納される。

【0171】

搬送装置３００は、指定されたパレットＰＬを指定された場所に搬送する。より具体的には、搬送装置３００は、レール３３１と、台車３３２とを含む。台車３３２は、レール３３１と直交方向（すなわち、台車３３２の走行方向に直交する方向）に駆動可能に構成されるフォーク機構（図示しない）を有する。台車３３２は、レール３３１に沿って搬送対象のパレットＰＬの位置まで移動し、フォーク機構を用いて搬送対象のパレットＰＬを台車３３２上に載せる。その後、台車３３２は、レール３３１に沿って指定された搬送先（たとえば、工作機械４００）まで移動し、フォーク機構を用いて搬送対象のパレットＰＬを搬送先に搬入する。

【0172】

工作機械４００は、搬送装置３００によるパレットＰＬの搬送先の１つである。工作機械４００は、予め設計された加工プログラムに従って、搬入されたパレットＰＬに取り付けられているワークを加工する。ワークの加工が完了すると、工作機械４００内のパレットＰＬは、搬送装置３００によって収納部２５０または作業ステーション５００に搬送される。

【0173】

作業ステーション５００は、搬送装置３００によるパレットＰＬの搬送先の１つである。作業ステーション５００は、搬入されてきたパレットＰＬに対して作業者が種々の作業を行うための作業エリアである。作業ステーション５００において、作業者は、搬入されたパレットＰＬに対して加工対象のワークを取り付ける作業や、加工が完了したワークをパレットＰＬから取り外す作業や、作業エリアの清掃などを行う。作業者は、パレットＰＬに対する作業が完了すると、作業完了を指示するための操作を行う。これに基づいて、作業ステーション５００内のパレットＰＬは、搬送装置３００によって収納部２５０または工作機械４００に搬送される。

【0174】

以上のように、搬送システム１０による搬送対象物は、ワークを加工するための工具に限定されず、ワークを取り付けることが可能なパレットであってもよい。パレット搬送システムにおいても、レール３３１の長さは、温度または湿度などの環境変動により変化することがある。そのため、制御パラメータ１７３の上述の補正処理は、パレット搬送システムにも適用され得る。

【0175】

＜Ｏ．まとめ＞
以上のようにして、搬送システム１０は、収納部２５０にある基準形状Ｒ１，Ｒ２の位置に基づいて、収納部２５０に収納されている搬送対象物を工作機械４００に搬送する際に用いられる制御パラメータを補正する。これにより、搬送システム１０は、レール３３１の長さが変化した場合でも、搬送対象物を工作機械４００に確実に搬送することができる。

【0176】

今回開示された実施の形態は全ての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は上記した説明ではなくて特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味および範囲内での全ての変更が含まれることが意図される。

【符号の説明】

【0177】

１０ 搬送システム、５０ 制御部、５２ 駆動制御部、５４ 画像取得部、５６ 特定部、５８ 補正部、６１～６３ リモートＩ／Ｏユニット、１００ 管理装置、１０１，１５１，２０１ 制御回路、１０２，１５２，２０２ ＲＯＭ、１０３，１５３，２０３ ＲＡＭ、１０４，１５４，１５５，２０４ 通信インターフェイス、１０５，２０５ 表示インターフェイス、１０６，２０６ ディスプレイ、１０７，２０７ 入力インターフェイス、１０８，２０８ 入力デバイス、１１０，１６０，２１０ バス、１２０，１７０，２２０ 記憶装置、１２２ 工具管理プログラム、１２４ スケジュール情報、１７２，２２２ 制御プログラム、１７３，１７３Ａ～１７３Ｄ 制御パラメータ、１７４ 工具情報、２００ 工具セットアップ装置、２００Ａ 操作端末、２３４，２３４Ａ，２３４Ｂ，３３４，３３４Ａ，３３４Ｂ，４１１，４１１Ａ，４１１Ｂ モータドライバ、２３５，２３５Ａ，２３５Ｂ，３３５，３３５Ａ，３３５Ｂ，３３５Ｃ，３３５Ｄ，３３５Ｅ，４１２，４１２Ａ，４１２Ｂ モータ、２３８，４３８ ＡＴＣ、２５０，２５０Ａ 収納部、３００ 搬送装置、３３０ アームロボット、３３１ レール、３３２ 台車、３３６ 仮置き場、３３６Ａ，３３６Ｂ アーム、３３７ ポット把持部、３３８ カメラ、４００，４００Ａ～４００Ｎ 工作機械、５００ 作業ステーション。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】

【図15】

【図16】

【図17】

【図18】

【図19】

【図20】

【図21】

【図22】

【手続補正書】

【提出日】2021-01-07

【手続補正1】

【補正対象書類名】特許請求の範囲

【補正対象項目名】全文

【補正方法】変更

【補正の内容】

【特許請求の範囲】

【請求項1】

搬送路と、
前記搬送路に沿って設けられている収納部とを備え、前記収納部は、ワークの加工時に用いられる搬送対象物を収納し、前記搬送路と平行な方向における前記収納部の一端から所定距離の範囲内において第１の基準形状を有し、前記搬送路と平行な方向における前記収納部の他端から所定距離の範囲内において第２の基準形状を有し、
複数の工作機械と、
前記搬送路上を移動するように構成され、前記収納部に収納されている搬送対象物を前記複数の工作機械内の搬送先の工作機械に搬送するための搬送装置とを備え、前記搬送装置には、カメラが設けられており、
前記搬送装置を制御するための制御部とを備え、
前記制御部は、
前記搬送路上の予め定められた第１の位置に前記搬送装置を移動させることで前記第１の基準形状を前記カメラに撮影させ、当該カメラから第１の画像を取得する処理と、
前記搬送路上の予め定められた第２の位置に前記搬送装置を移動させることで前記第２の基準形状を前記カメラに撮影させ、当該カメラから第２の画像を取得する処理と、
前記第１の画像内における前記第１の基準形状の位置と、前記第２の画像内における前記第２の基準形状の位置とに基づいて、前記収納部に収納されている搬送対象物を前記搬送先の工作機械に搬送する際に用いられる制御パラメータを補正する処理とを実行する、搬送システム。

【請求項2】

前記制御パラメータは、前記搬送路と平行な方向における前記搬送装置の移動に係るパラメータである、請求項１に記載の搬送システム。

【請求項3】

前記搬送装置は、
前記搬送路上を移動するように構成された台車と、
前記台車上に取り付けられたロボットとを含み、
前記制御パラメータは、前記台車の移動を制御するためのパラメータと、前記ロボットの駆動を制御するためのパラメータとの少なくとも１つを含む、請求項１または２に記載の搬送システム。

【請求項4】

前記搬送対象物は、ワークを加工するための工具、または、ワークを取り付けることが可能なパレットである、請求項１～３のいずれか１項に記載の搬送システム。

【請求項5】

搬送システムの制御方法であって、
前記搬送システムは、
搬送路と、
前記搬送路に沿って設けられている収納部とを備え、前記収納部は、ワークの加工時に用いられる搬送対象物を収納し、前記搬送路と平行な方向における前記収納部の一端から所定距離の範囲内において第１の基準形状を有し、前記搬送路と平行な方向における前記収納部の他端から所定距離の範囲内において第２の基準形状を有し、
前記搬送システムは、さらに、
複数の工作機械と、
前記搬送路上を移動するように構成され、前記収納部に収納されている搬送対象物を前記複数の工作機械内の搬送先の工作機械に搬送するための搬送装置とを備え、前記搬送装置には、カメラが設けられており、
前記制御方法は、
前記搬送路上の予め定められた第１の位置に前記搬送装置を移動させることで前記第１の基準形状を前記カメラに撮影させ、当該カメラから第１の画像を取得するステップと、
前記搬送路上の予め定められた第２の位置に前記搬送装置を移動させることで前記第２の基準形状を前記カメラに撮影させ、当該カメラから第２の画像を取得するステップと、
前記第１の画像内における前記第１の基準形状の位置と、前記第２の画像内における前記第２の基準形状の位置とに基づいて、前記収納部に収納されている搬送対象物を前記搬送先の工作機械に搬送する際に用いられる制御パラメータを補正するステップとを備える、制御方法。

【請求項6】

搬送システムの制御プログラムであって、
前記搬送システムは、
搬送路と、
前記搬送路に沿って設けられている収納部とを備え、前記収納部は、ワークの加工時に用いられる搬送対象物を収納し、前記搬送路と平行な方向における前記収納部の一端から所定距離の範囲内において第１の基準形状を有し、前記搬送路と平行な方向における前記収納部の他端から所定距離の範囲内において第２の基準形状を有し、
前記搬送システムは、さらに、
複数の工作機械と、
前記搬送路上を移動するように構成され、前記収納部に収納されている搬送対象物を前記複数の工作機械内の搬送先の工作機械に搬送するための搬送装置とを備え、前記搬送装置には、カメラが設けられており、
前記制御プログラムは、前記搬送システムに、
前記搬送路上の予め定められた第１の位置に前記搬送装置を移動させることで前記第１の基準形状を前記カメラに撮影させ、当該カメラから第１の画像を取得するステップと、
前記搬送路上の予め定められた第２の位置に前記搬送装置を移動させることで前記第２の基準形状を前記カメラに撮影させ、当該カメラから第２の画像を取得するステップと、
前記第１の画像内における前記第１の基準形状の位置と、前記第２の画像内における前記第２の基準形状の位置とに基づいて、前記収納部に収納されている搬送対象物を前記搬送先の工作機械に搬送する際に用いられる制御パラメータを補正するステップとを実行させる、制御プログラム。