特開 2022-26429 自律走行作業装置及びプログラム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2022026429

(43)【公開日】2022-02-10

(54)【発明の名称】自律走行作業装置及びプログラム

(51)【国際特許分類】

   G05D 1/02 20200101AFI20220203BHJP

   A47L 11/292 20060101ALI20220203BHJP

【ＦＩ】

G05D1/02 K

A47L11/292

【審査請求】未請求

【請求項の数】12

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2020129902

(22)【出願日】2020-07-31

(71)【出願人】

【識別番号】000101617

【氏名又は名称】アマノ株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100111202

【弁理士】

【氏名又は名称】北村 周彦

(74)【代理人】

【識別番号】100150304

【弁理士】

【氏名又は名称】溝口 勉

(72)【発明者】

【氏名】仲野 綾華

(72)【発明者】

【氏名】小野 貴史

(72)【発明者】

【氏名】下郡 祐美子

【テーマコード（参考）】

5H301

【Ｆターム（参考）】

5H301AA01

5H301BB11

5H301CC03

5H301CC06

5H301CC10

5H301FF13

5H301GG07

5H301GG09

5H301GG12

5H301LL14

5H301LL16

(57)【要約】      （修正有）

【課題】オペレータの作業負担を減らしつつ、容易に作業エリアを設定する。
【解決手段】自律走行作業装置は、自律走行しながら被作業面に対して作業を実施する。自律走行作業装置には、被作業面を撮像した撮像部から撮像画像を取得する取得部（３６）と、撮像画像から被作業面上に存在するマーカを認識する認識部（３７）と、時系列に連続した撮像画像からマーカの移動軌跡を作成する作成部（３９）と、マーカの移動軌跡の内側を作業エリアに設定する設定部（４１）と、が設けられている。
【選択図】図３

【特許請求の範囲】

【請求項1】

自律走行しながら被作業面に対して作業を実施する自律走行作業装置であって、
前記被作業面を撮像した撮像部から撮像画像を取得する取得部と、
撮像画像から前記被作業面上に存在するマーカを認識する認識部と、
時系列に連続した撮像画像から前記マーカの移動軌跡を作成する作成部と、
前記マーカの移動軌跡の内側を作業エリアに設定する設定部と、を備えたことを特徴とする自律走行作業装置。

【請求項2】

障壁からの距離が安全距離以上になるように作業エリアの外周を補正する補正部を備えたことを特徴とする請求項１に記載の自律走行作業装置。

【請求項3】

往復走行を繰り返して作業エリア全域を通過するような走行経路を決定する決定部を備えたことを特徴とする請求項１又は請求項２に記載の自律走行作業装置。

【請求項4】

前記設定部は、前記マーカの移動軌跡の内側を非作業エリアに設定可能であることを特徴とする請求項１から請求項３のいずれか１項に記載の自律走行作業装置。

【請求項5】

前記設定部は、複数の作業エリアを組み合わせて新たな作業エリアを再設定可能であると共に、作業エリアと非作業エリアを組み合わせて新たな作業エリアを再設定可能であることを特徴とする請求項４に記載の自律走行作業装置。

【請求項6】

前記マーカが手動式の作業具に設けられていることを特徴とする請求項１から請求項５のいずれか１項に記載の自律走行作業装置。

【請求項7】

前記マーカが光源、又は事前登録された特徴形状であることを特徴とする請求項１から請求項６のいずれか１項に記載の自律走行作業装置。

【請求項8】

前記認識部は、自律走行中に前記マーカを認識することを特徴とする請求項１から請求項７のいずれか１項に記載の自律走行作業装置。

【請求項9】

前記設定部が前記被作業面に複数の作業エリアを設定したときに、作業エリア毎に異なる作業プランが適用されることを特徴とする請求項１から請求項８のいずれか１項に記載の自律走行作業装置。

【請求項10】

前記撮像部は全方位を撮像することを特徴とする請求項１から請求項９のいずれか１項に記載の自律走行作業装置。

【請求項11】

事前に作成された前記被作業面の環境地図を記憶した記憶部を備え、
前記認識部は、撮像画像から前記被作業面上に存在する前記マーカの位置を認識し、環境地図の特徴点と撮像画像の特徴点を関連付けて、前記マーカの位置を環境地図に反映させ、
前記作成部は、環境地図に反映された複数の前記マーカの位置を繋ぎ合わせて前記マーカの移動軌跡を作成し、
前記設定部は、環境地図上の前記マーカの移動軌跡の内側を作業エリアに設定することを特徴とする請求項１から請求項８のいずれか１項に記載の自律走行作業装置。

【請求項12】

自律走行しながら被作業面に対して作業を実施する自律走行作業装置のプログラムであって、
前記被作業面を撮像した撮像部から撮像画像を取得するステップと、
撮像画像から前記被作業面上に存在するマーカを認識するステップと、
時系列に連続した撮像画像から前記マーカの移動軌跡を作成するステップと、
前記マーカの移動軌跡の内側を作業エリアに設定するステップと、を前記自律走行作業装置に実行させることを特徴とするプログラム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、自律走行作業装置及びプログラムに関する。

【背景技術】

【0002】

従来、ティーチングによって作業エリアを設定するロボット装置が知られている（例えば、特許文献１参照）。特許文献１に記載のロボット装置は、前方に移動するオペレータをステレオカメラで検知して、そのオペレータの移動に追従することで移動経路のティーチングデータを取得している。走行経路のティーチングデータに従ってロボット装置が自律走行する際に、超音波センサによって障害物が検知されて、障害物を回避するように走行経路のティーチングデータが修正される。修正後の走行経路によってロボット装置が自律走行可能な作業エリアが自動的に設定される。

【0003】

また、移動体の作業エリアを遠隔で設定するナビゲーション装置が知られている（例えば、特許文献２参照）。特許文献２に記載のナビゲーション装置には、屋内に設置されたウェブカメラとフロア内を移動する移動体が無線で接続されている。ウェブカメラによってフロアが撮像されて、ナビゲーション装置のモニタにフロア画像が表示される。フロア画像上には移動体の走行経路等を表わすマーカが配置可能であり、マーカの配置によって移動体が自律走行するナビゲーション画像が作成される。このナビゲーション画像によって移動体が自律走行可能な作業エリアが設定される。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【特許文献1】特開２００６－１８５４３８号公報

【特許文献1】国際公開第２０１０／０４４２７７号

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

しかしながら、特許文献１に記載のロボット装置には、オペレータが移動を繰り返してティーチングデータを取得させる必要があり、商業施設等の広範なフロアではオペレータの移動距離が長くなって負担が大きい。特許文献２に記載のナビゲーション装置は、遠隔から確認しながら移動体の動きを指示できるが、移動体の走行中にフロア画像上にマーカを配置することは難しい。また、オペレータがモニタに表示された移動体から目を離せないため負担が大きい。

【0006】

そこで、本発明はかかる点に鑑みてなされたものであり、オペレータの作業負担を減らしつつ、容易に作業エリアを設定することができる自律走行作業装置及びプログラムを提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0007】

本発明の自律走行作業装置は、自律走行しながら被作業面に対して作業を実施する自律走行作業装置であって、前記被作業面を撮像した撮像部から撮像画像を取得する取得部と、撮像画像から前記被作業面上に存在するマーカを認識する認識部と、時系列に連続した撮像画像から前記マーカの移動軌跡を作成する作成部と、前記マーカの移動軌跡の内側を作業エリアに設定する設定部と、を備えている。

【0008】

この構成によれば、被作業面上でマーカを移動させることで、被作業面上を移動中のマーカが撮像部によって撮像される。時系列に連続した撮像画像からマーカの移動軌跡が作成され、マーカの移動軌跡の内側に作業エリアが自動的に設定される。よって、被作業面上でマーカを移動させるという簡易な作業で、作業エリアを設定してオペレータの作業負担を軽減することができる。

【0009】

本発明の自律走行作業装置は、障壁からの距離が安全距離以上になるように作業エリアの外周を補正する補正部を備えている。この構成によれば、自律走行作業装置と障壁の衝突を回避することができる。

【0010】

本発明の自律走行作業装置は、往復走行を繰り返して作業エリア全域を通過するような走行経路を決定する決定部を備えている。この構成によれば、作業エリア内の走行経路が自動的に決定されてオペレータの作業負担を軽減することができる。

【0011】

本発明の自律走行作業装置において、前記設定部は、前記マーカの移動軌跡の内側を非作業エリアに設定可能である。この構成によれば、被作業面の状況に応じて作業エリアと非作業エリアを設定することができる。

【0012】

本発明の自律走行作業装置において、前記設定部は、複数の作業エリアを組み合わせて新たな作業エリアを再設定可能であると共に、作業エリアと非作業エリアを組み合わせて新たな作業エリアを再設定可能である。この構成によれば、作業エリア同士の組み合わせ、作業エリアと非作業エリアの組み合わせによって、被作業面の状況に応じた新たな作業エリアを設定することができる。

【0013】

本発明の自律走行作業装置において、前記マーカが手動式の作業具に設けられている。この構成によれば、オペレータが作業具を用いて作業することで、作業具に設けられたマーカが移動する。このため、オペレータの作業中に、自律走行作業装置がマーカの移動軌跡を作成して作業エリアを自動的に設定することができる。

【0014】

本発明の自律走行作業装置において、前記マーカが光源、又は事前登録された特徴形状である。この構成によれば、自律走行作業装置にマーカを容易に認識させることができる。

【0015】

本発明の自律走行作業装置において、前記認識部は、自律走行中に前記マーカを認識する。この構成によれば、自律走行作業装置が自律走行しながらマーカを認識することで、自律走行作業装置の作業に並行して作業エリアを設定して作業効率を向上させることができる。

【0016】

本発明の自律走行作業装置において、前記設定部が前記被作業面に複数の作業エリアを設定したときに、作業エリア毎に異なる作業プランが適用される。この構成によれば、作業エリアの状況に適した作業を実施することができる。

【0017】

本発明の自律走行作業装置において、前記撮像部は全方位を撮像する。この構成によれば、被清掃面の撮像時に死角を無くすことができる。

【0018】

本発明の自律走行作業装置において、事前に作成された前記被作業面の環境地図を記憶した記憶部を備え、前記認識部は、撮像画像から前記被作業面上に存在する前記マーカの位置を認識し、環境地図の特徴点と撮像画像の特徴点を関連付けて、前記マーカの位置を環境地図に反映させ、前記作成部は、環境地図に反映された複数の前記マーカの位置を繋ぎ合わせて前記マーカの移動軌跡を作成し、前記設定部は、環境地図上の前記マーカの移動軌跡の内側を作業エリアに設定する。この構成によれば、環境地図にマーカの移動軌跡を反映させることで、環境地図上に作業エリアを容易に設定することができる。

【0019】

本発明のプログラムは、自律走行しながら被作業面に対して作業を実施する自律走行作業装置のプログラムであって、前記被作業面を撮像した撮像部から撮像画像を取得するステップと、撮像画像から前記被作業面上に存在するマーカを認識するステップと、時系列に連続した撮像画像から前記マーカの移動軌跡を作成するステップと、前記マーカの移動軌跡の内側を作業エリアに設定するステップと、を前記自律走行作業装置に実行させる。この構成によれば、自律走行作業装置がプログラムをインストールすることで、自律走行作業装置に作業エリアの設定機能を持たせてオペレータの作業負担を軽減することができる。

【発明の効果】

【0020】

本発明によれば、オペレータの作業負担を減らしつつ、容易に作業エリアを設定することができる。

【図面の簡単な説明】

【0021】

【図1】本実施形態の清掃装置の斜視図である。

【図2】本実施形態の清掃装置の模式図である。

【図3】本実施形態の装置本体の制御ブロック図である。

【図4】本実施形態の清掃用具の一例を示す図である。

【図5】本実施形態の第１の設定例のフローチャートである。

【図6】本実施形態の撮像画像の一例を示す図である。

【図7】本実施形態の第１の設定例の遷移図である。

【図8】本実施形態の第２の設定例のフローチャートである。

【図9】本実施形態の第２の設定例の遷移図である。

【図10】本実施形態の第３の設定例の遷移図である。

【図11】本実施形態の第４の設定例の遷移図である。

【発明を実施するための形態】

【0022】

以下、図面を参照しつつ、本実施形態の清掃装置について説明する。図１は、本実施形態の清掃装置の斜視図である。図２は、本実施形態の清掃装置の模式図である。なお、以下の説明では、自律走行作業装置として自律走行式の清掃装置を例示して説明するが、自律走行作業装置は自律走行によって被作業面に対して、掃除作業、研磨作業、艶出し作業、ワックス塗布作業等の各種作業を実施する作業装置でもよい。

【0023】

図１に示すように、清掃装置１は、商業施設、製造施設、コンコース等の床面（被作業面）を自律走行で清掃可能に構成されている。清掃装置１の装置本体１０の下部には、駆動輪としての前輪１２と補助輪としての後輪１３が設けられている。前輪１２と後輪１３の間に洗浄パッドや洗浄ブラシ等の清掃部材１６が設けられ、清掃部材１６の後側にはスキージ１７が設けられている。装置本体１０の上部後側にはハンドル２８が設けられ、ハンドル２８の前側には表示部２２が設けられている。装置本体１０の上部前側には撮像部２１が設けられ、撮像部２１の下方の窪みには障害物センサ２６が設けられている。

【0024】

図２に示すように、清掃装置１の装置本体１０には、走行部１１、清掃部１５、無線通信部１９、撮像部２１、表示部２２、計測部２５、操作部２７、記憶部５０、電源部２９、制御部３０が設けられている。走行部１１は、上記した前輪１２、後輪１３、走行モータ（不図示）、エンコーダ（不図示）等によって構成されている。走行部１１は、走行モータによって前輪１２を駆動させて清掃装置１を走行させている。なお、本実施形態には前輪駆動の清掃装置１を例示しているが、走行部１１によって後輪１３だけが駆動されてもよいし、走行部１１によって両輪が駆動されてもよい。

【0025】

清掃部１５は、例えば、湿式清掃によって床面Ｆを清掃するものであり、上記した清掃部材１６及びスキージ１７、洗浄モータ（不図示）、アクチュエータ（不図示）、洗浄液供給部（不図示）、汚水回収部（不図示）等によって構成されている。清掃部１５は、アクチュエータによって清掃部材１６を床面Ｆに押し付けて、清掃モータによって床面Ｆに対して清掃部材１６を回転させている。このとき、洗浄液供給部によって洗浄液タンクから床面Ｆに洗浄液が散布されて、スキージ１７に集められた汚水が汚水回収部によって汚水タンクに回収される。

【0026】

無線通信部１９は、装置本体１０と管理端末（不図示）を無線通信によって接続している。例えば、装置本体１０と管理端末はＷｉＦｉ（登録商標）等の無線ＬＡＮによって接続されている。撮像部２１は、床面Ｆを撮像可能なドーム型カメラである。撮像部２１には旋回機構及び高さ調節機構が設けられており、床面Ｆの死角を無くして撮像部２１を中心にして全方位が撮像される。これにより、清掃装置１の走行方向に関わらずに対象物を撮像することができる。なお、撮像部２１は、パノラマ画像が撮像可能な全天球カメラでもよいし、清掃装置１の前方を撮像可能な固定カメラでもよい。

【0027】

表示部２２は、タッチパネル式の表示画面を有している。表示部２２の表示画面には撮像部２１に撮像された撮像画像が表示されると共に、清掃装置１に対するオペレータの操作を受け付ける操作画面が表示される。操作画面によって清掃装置１の動作モードが選択され、清掃装置１に対して各種設定が入力される。なお、表示部２２としては、装置本体１０に対して着脱可能なタブレット型端末やスマートフォン等の携帯端末が用いることもできる。表示部２２として携帯端末が用いられた場合には、無線通信部１９の代わりに携帯機器の無線通信機能が用いられてもよい。

【0028】

計測部２５は、上記した障害物センサ２６を備えている。障害物センサ２６は、例えば、障害物や壁面からの距離及び角度を計測するＬＲＦ（Laser Range Finder）によって構成されている。障害物センサ２６から周囲にレーザー光が出射され、物体からの反射光を受光することで周辺の障害物センサ２６から障害物までの距離及び角度が計測されて、清掃装置１の周辺環境を認識することが可能になっている。また、障害物センサ２６は、レーザー光を用いた障害物検出の代わりに、周辺環境の撮像画像を用いた障害物検出を実施可能に構成されてもよい。

【0029】

操作部２７は、オペレータの手動操作を受け付けており、上記したハンドル２８（図１参照）、スロットル等によって構成されている。操作部２７は、ハンドル２８の操舵量やスロットルの捻り量を電気信号に変換して、装置本体１０の走行モータの制御基板に出力して走行モータを駆動させる。操作部２７の操作によって、装置本体１０の走行速度の調整、左旋回、右旋回が実施される。また、装置本体１０の操作部２７付近には、電源のＯＮ／ＯＦＦを行う電源スイッチ（不図示）と、装置本体１０の動作を全停止させる緊急停止スイッチ（不図示）が設けられている。

【0030】

記憶部５０は、用途に応じてＲＯＭ（Read Only Memory）、ＲＡＭ（Random Access Memory）、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）、フラッシュメモリ等の一つ又は複数の記憶媒体によって構成されている。ＲＯＭには、例えば、清掃装置１を制御するためのプログラムが記憶されている。ＨＤＤやフラッシュメモリには、例えば、自律走行の走行経路、走行速度、洗浄液の散布量、清掃部材１６の接触圧等が設定された清掃プラン（作業プラン）や、その他のパラメータが記憶されている。電源部２９は、バッテリ（不図示）及び充電回路等によって構成されている。電源部２９から装置各部に電力が供給されている。

【0031】

制御部３０は、装置各部を統括制御している。制御部３０の各種処理は、プロセッサを用いてソフトウェアによって実現されてもよいし、集積回路等に形成された論理回路（ハードウェア）によって実現されてもよい。プロセッサを用いる場合には、プロセッサが記憶部５０に記憶されているプログラムを読み出して実行することで各種処理が実施される。プロセッサとしては、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＧＰＵ（Graphics Processing Unit）が使用される。なお、制御部３０及び記憶部５０の制御ブロックの詳細については後述する。

【0032】

このような清掃装置１には、清掃装置１に清掃プランをティーチングする学習モード、清掃装置１に清掃プランを再現させる再現モードが用意されている。学習モードでは、オペレータが清掃装置１を手動操作して、清掃装置１に清掃エリア（作業エリア）を覚え込ませている。再現モードでは、清掃装置１が清掃エリア内を自律走行しながら清掃する。しかしながら、学習モードで清掃エリアを設定するためには、清掃エリア全域を清掃部材１６が通過するように清掃装置１を操作しなければならず、オペレータにとって煩わしい作業になっていた。

【0033】

ところで、壁や柱等の障壁と清掃装置１との衝突を避けるために、清掃装置１が壁際や四隅を安全に清掃することは難しい。通常、これらの箇所はモップ等の手動式の清掃用具６０（図４参照）を用いて手作業で清掃する必要がある。清掃エリアを囲むように清掃用具６０が動かされるため、清掃用具６０の移動軌跡が認識できれば、移動軌跡の内側を清掃エリアに設定することが可能である。そこで、本実施形態の清掃装置１には、清掃用具６０に取り付けられたマーカ６３（図４参照）を認識して、マーカ移動軌跡の内側を清掃エリアに設定するエリア設定モードが用意されている。

【0034】

以下、装置本体の制御部及び記憶部の詳細構成について説明する。図３は、本実施形態の装置本体の制御ブロック図である。なお、ここでは、主にエリア設定モードで清掃装置が動作する際の制御ブロックを示している。また、ここでは、図１及び図２の符号を適宜使用して説明する。

【0035】

図３に示すように、制御部３０には、清掃制御部３１、走行制御部３２、ＳＬＡＭ制御部３３、走行経路作成部３４、環境地図作成部３５が設けられている。また、制御部３０には、エリア設定モードで機能する撮像画像取得部３６、マーカ認識部３７、マーカ探索部３８、マーカ移動軌跡作成部３９、清掃エリア設定部４１、清掃エリア補正部４２、清掃プラン作成部４３が設けられている。記憶部５０には、走行経路記憶部５１、環境地図記憶部５２、マーカ記憶部５３、マーカ探索設定記憶部５４、マーカ移動軌跡記憶部５５、清掃エリア記憶部５６、清掃プラン記憶部５７、装置設定記憶部５８が設けられている。

【0036】

清掃制御部３１は、オペレータの手動操作に従った清掃装置１の手動清掃、又は清掃プランに従った清掃装置１の自動清掃を制御している。手動清掃及び自動清掃の制御内容には、例えば洗浄液の散布量、清掃部材１６の接触圧、汚水の吸引力が含まれている。走行制御部３２は、オペレータの手動操作に従った清掃装置１の手動走行、又は清掃プランに従った清掃装置１の自律走行を制御している。手動走行及び自律走行の制御内容には、例えば走行速度が含まれている。さらに、自律走行の制御内容には、清掃エリアに設定された走行経路が含まれている。

【0037】

ＳＬＡＭ制御部３３は、手動操作中にリアルタイムでＳＬＡＭ（Simultaneous Localization Mapping）を実行して、計測部２５に計測された清掃装置１の周囲の障害物からの距離及び角度に基づいて、清掃装置１の自己位置を推定すると共に局所地図を作成する。走行経路作成部３４は、手動操作中に時系列に並んだ複数の自己位置を繋ぎ合わせて清掃装置１の走行経路を作成する。環境地図作成部３５は、手動操作中に時系列に並んだ複数の局所地図を繋ぎ合わせて環境地図を作成する。走行経路は走行経路記憶部５１に記憶され、環境地図は環境地図記憶部５２に記憶される。なお、環境地図の作成中に得られた走行経路は、後述するエリア設定モードでは使用されない。

【0038】

清掃装置１のエリア設定モードは、環境地図が作成された状態で有効になる。環境地図記憶部５２に環境地図が記憶されていない場合、表示部２２等によってオペレータに対して環境地図の作成が促される。オペレータによってエリア設定モードが選択されると、撮像部２１によって周囲の床面Ｆが撮像されて撮像部２１から撮像画像取得部３６に撮像画像が定期的に出力される。撮像画像取得部（取得部）３６は、エリア設定モード中に床面Ｆを撮像した撮像部２１から撮像画像を定期的に取得する。なお、撮像画像取得部３６は、オペレータの操作に応じて撮像画像を取得してもよい。また、撮像画像は表示部２２の表示画面にリアルタイムで表示されてもよい。

【0039】

マーカ認識部（認識部）３７は、エリア設定モード中に撮像画像から床面Ｆ上に存在するマーカ６３（図４参照）を認識する。撮像画像に対して各種画像処理やパターンマッチング処理が施されることで撮像画像内のマーカ６３が認識される。このとき、撮像部２１の高さと向きが装置本体１０に固定されている場合は、撮像画像のフレーム内のマーカ位置を認識することで、撮像部２１に対するマーカ６３の距離と角度が求められる。求めたマーカ６３の距離と角度を清掃装置１の自己位置に加えることで、マーカ位置が環境地図に反映される。

【0040】

一方、見回り機能を兼ねて撮像部２１が駆動(パン、チルト、ロール)する場合は、撮像画像の特徴点と環境地図の特徴点とを関連付けることで、マーカ位置が環境地図に反映されてもよい。マーカ認識部３７は、環境地図記憶部５２から環境地図を読み出し、環境地図の特徴点と撮像画像の特徴点を照合している。例えば、撮像画像中の障壁の隅等を特徴点とし、環境地図中の同じ特徴点とを関連付けることで、環境地図に撮像画像が関連付けられて、撮像画像系（カメラ座標系）のマーカ位置から環境地図の座標系のマーカ位置に変換されることで、撮像画像から求めたマーカ位置が環境地図に反映される。

【0041】

その他、マーカ６３の実際の大きさと撮像画像に写されたマーカ６３の大きさの違い等から、撮像部２１からマーカ６３までの距離が測定されてもよい。これにより、マーカ認識部３７によって撮像座標系（カメラ座標系）におけるマーカ位置（座標）が認識される。さらに、撮像部２１にステレオカメラを用いて、ステレオカメラの視差情報からマーカ位置が認識されてもよい。マーカ認識部３７によって撮像座標系（カメラ座標系）におけるマーカ位置（座標）が認識されると、前述のように撮像画像の特徴点と環境地図の特徴点とを関連付けることで、撮像画像系（カメラ座標系）のマーカ位置が環境地図の座標系のマーカ位置に変換され、撮像画像から求めたマーカ位置が環境地図に反映される。

【0042】

撮像画像取得部３６によって撮像部２１から撮像画像が取得される度に、マーカ認識部３７によって撮像画像に対してマーカ認識処理が実施される。複数の撮像画像からマーカ位置が認識されて、環境地図に複数のマーカ位置が反映される。

【0043】

本実施形態では、マーカ６３は、モップ等の清掃用具（作業具）６０に取り付けられている。マーカ６３としては、可視光や赤外光の光源、モーションキャプチャー用の反射マーカ、事前登録された物体や模様等の特徴形状が用いられる。撮像画像に対して各種画像処理やパターンマッチング処理が施されることでマーカ６３が認識される。なお、物体や模様の特徴形状をマーカ６３として使用する場合には、当該特徴形状がテンプレート画像としてマーカ記憶部（記憶部）５３に事前に登録されている。また、マーカ記憶部５３には、マーカ６３の距離測定用にマーカ６３の実際の大きさが記憶されている。

【0044】

マーカ探索部３８は、エリア設定モード中にマーカ認識部３７によって撮像画像にマーカ６３が認識されない場合に、撮像部２１を昇降駆動及び旋回駆動させて床面Ｆ上のマーカ６３を探索する。撮像部２１が駆動されてもマーカ６３が認識されない場合には、マーカ探索部３８が清掃装置１の自律走行を制御して床面Ｆ上のマーカ６３を探索する。自律走行によるマーカ探索時の走行速度は、事前にマーカ探索設定記憶部５４に記憶されている。また、自律走行によるマーカ探索時には、壁や柱等の障壁に清掃装置１が衝突しないように、障壁からの距離が十分に確保されている。

【0045】

マーカ移動軌跡作成部３９は、エリア設定モード中に時系列に連続した撮像画像からマーカ移動軌跡を作成する。上記したように、環境地図に複数のマーカ位置が反映されているため、複数のマーカ位置が繋ぎ合わされることで環境地図にマーカ移動軌跡が作成される。清掃用具６０が小刻みに動かされると、清掃用具６０に取り付けられたマーカ６３が細かく移動する。このため、マーカ移動軌跡作成部３９は、複数のマーカ位置の移動平均から近似曲線を求めてマーカ移動軌跡にしている。マーカ移動軌跡は、マーカ移動軌跡記憶部５５に記憶される。

【0046】

エリア設定モード中にオペレータの陰にマーカ６３が隠れると、撮像部２１に撮像された撮像画像にマーカ６３が含まれなくなる。このため、マーカ移動軌跡作成部３９によって作成されたマーカ移動軌跡が途切れて断続的になる。この場合には、マーカ移動軌跡の途切れた箇所を繋ぐようにマーカ移動軌跡が補完されてもよい。マーカ移動軌跡が閉領域を形成しない場合には、マーカ移動軌跡の始点と終点が繋がれて閉領域になるようにマーカ移動軌跡が補完されてもよい。さらに、マーカ移動軌跡は、環境地図の障壁の壁面に平行になるように周囲の形状に沿って作成されてもよい。

【0047】

清掃エリア設定部（設定部）４１は、エリア設定モード中に環境地図上のマーカ移動軌跡の内側を清掃エリアに設定する。マーカ移動軌跡に全体的又は部分的に囲まれた閉領域が自動的に清掃エリアに設定される。清掃エリア補正部（補正部）４２は、障壁からの距離が安全距離以上になるように清掃エリアの外周を補正する。清掃エリア補正部４２によって装置設定記憶部５８から安全距離が読み出されて、障壁から清掃エリアの外周までの距離が安全距離未満のときに清掃エリアの外周がオフセットされる。なお、障壁から清掃エリアの外周までの距離は環境地図から求められる。

【0048】

また、清掃エリア設定部４１は、オペレータの操作に応じて、エリア設定モード中に環境地図上のマーカ移動軌跡の内側を非清掃エリア（非作業エリア）に設定可能である。例えば、マーカ移動軌跡の内側に障害物が存在する場合に、障害物と清掃装置１の衝突を回避するようにマーカ移動軌跡の内側が非清掃エリアに設定される。さらに、清掃エリア設定部４１は、複数の清掃エリアを組み合わせて新たな清掃エリアを設定可能であり、清掃エリアと非清掃エリアを組み合わせて新たな清掃エリアを設定可能である。清掃エリア及び非清掃エリアは、清掃エリア記憶部５６に記憶される。

【0049】

清掃プラン作成部（決定部）４３は、往復走行を繰り返して清掃エリア全域を清掃装置１が通過するような走行経路を決定する。清掃エリアに走行経路の開始地点及び終了地点が設定されると、開始地点から終了地点に向かって、往復走行を繰り返して清掃エリア全域を清掃部材１６で通過するようにジグザグ状の走行経路が決定される。走行経路の往復方向は、例えば清掃エリアの長手方向になるように設定され、この往復方向の直線経路の間隔は清掃部材１６の通過面がオーバラップするように設定される。清掃部材１６の幅寸法は、装置設定として装置設定記憶部５８に記憶されている。

【0050】

なお、走行経路の開始地点及び終了地点は自動的に設定されてもよいし、オペレータによって手動で設定されてもよい。また、開始地点及び終了地点のいずれか一方の地点が設定されたときに、いずれか一方の地点に対していずれか他方の地点が対称的な位置に自動的に設定されてもよい。走行経路の開始地点から終了地点までの各地点の洗浄液の散布量、清掃部材１６の接触圧、汚水の吸引力、走行速度等の清掃条件がオペレータによって設定されて清掃プランが作成される。なお、装置設定記憶部５８に記憶された清掃条件が走行経路に自動的に反映されてもよい。清掃プラン記憶部５７には複数の清掃プランが記憶され、清掃プランを適宜選択することができる。

【0051】

ここで、図４から図７を参照して、清掃エリアの第１の設定例について説明する。第１の設定例は、清掃装置が停止された状態で環境地図に清掃エリアを設定する一例である。以下の説明では、事前に環境地図が作成されているものとして説明する。図４は、本実施形態の清掃用具の一例を示す図である。図５は、本実施形態の第１の設定例のフローチャートである。図６は、本実施形態の撮像画像の一例を示す図である。図７は本実施形態の第１の設定例の遷移図であり、（Ａ）は初期状態、（Ｂ）はマーカ移動軌跡の作成状態、（Ｃ）は清掃エリアの設定状態、（Ｄ）は走行経路の設定状態を示している。ここでは、図１から図３の符号を適宜使用して説明する。

【0052】

図４に示すように、本実施形態では、清掃装置１で清掃できない壁際等をオペレータＯＰが清掃用具６０を用いて清掃する。清掃用具６０は、ハンドル柄６１の先端に自在継手を介してヘッド６２が連結されて構成されている。ヘッド６２は平面視長方形状に形成されており、ヘッド６２の下面全域には拭取部材（不図示）が取り付けられ、ヘッド６２の上面の長手方向の両端にマーカ６３として一対のＬＥＤ（Light Emitting Diode）光源が取り付けられている。オペレータＯＰが清掃用具６０を用いて清掃することによって、マーカ６３によって壁際に沿ったマーカ移動軌跡が描かれる。

【0053】

図５に示すように、環境地図Ｍ（図７（Ａ）参照）が作成された状態で、オペレータＯＰによってエリア設定モードが選択されると（ステップＳ０１）、撮像画像取得部３６によって撮像部２１から床面Ｆの撮像画像が取得される（ステップＳ０２）。例えば、撮像画像には清掃用具６０を用いて清掃中のオペレータＯＰが含まれている（図６参照）。次に、マーカ認識部３７によって撮像画像に対してマーカ認識処理が実施される（ステップＳ０３）。本実施形態では、清掃用具６０のヘッド６２に一対のマーカ６３が設けられているため、一対のマーカ６３の少なくとも一方が認識される。

【0054】

撮像画像からマーカ６３が認識されない場合（ステップＳ０３でＮｏ）、マーカ探索部３８によってマーカ探索処理が実施される（ステップＳ０４）。上記したように、マーカ探索処理では、撮像部２１が昇降駆動及び旋回駆動されて床面Ｆ上のマーカ６３が探索される。所定時間以内にマーカ６３が発見された場合（ステップＳ０５でＹｅｓ）、ステップＳ０２に戻って撮像画像取得部３６によって撮像部２１から撮像画像が取得される。所定時間以内にマーカ６３が発見されない場合（ステップＳ０５でＮｏ）、オペレータＯＰが清掃を終えて清掃場所から離れたと判断されてマーカ認識処理が停止される。

【0055】

撮像画像からマーカ６３が認識された場合（ステップＳ０３でＹｅｓ）、撮像画像系におけるマーカ位置が求められる。そして、環境地図Ｍの特徴点と撮像画像の特徴点が照合されて、環境地図Ｍの座標系に清掃装置１の自己位置Ｐ１とマーカ位置Ｐ２が反映される（図７（Ａ）参照）。オペレータＯＰにマーカ認識処理の停止操作が実施されない場合（ステップＳ０６でＮｏ）、ステップＳ０２からステップＳ０５までの処理が繰り返される。オペレータＯＰに停止操作が実施されると（ステップＳ０６でＹｅｓ）、清掃用具６０を用いた清掃が終わったとしてマーカ認識処理が停止される。

【0056】

マーカ認識処理の停止後に、マーカ移動軌跡作成部３９によって移動軌跡作成処理が実施される（ステップＳ０７）。移動軌跡作成処理では、環境地図Ｍの複数のマーカ位置Ｐ２が繋ぎ合わされてマーカ移動軌跡７１が作成される（図７（Ｂ）参照）。清掃用具６０に一対のマーカ６３が設けられているため、一対のマーカ６３のいずれか一方のマーカ移動軌跡７１が作成されてもよいし、一対のマーカ６３の中間位置が通るマーカ移動軌跡７１が作成されてもよい。マーカ移動軌跡７１に途切れた箇所等がある場合には、閉領域になるようにマーカ移動軌跡７１が適宜補完される。

【0057】

次に、清掃エリア設定部４１によってエリア設定処理が実施される（ステップＳ０８）。エリア設定処理では、マーカ移動軌跡７１の内側に清掃エリア７２が設定される。マーカ移動軌跡７１が閉領域にならない場合には清掃エリア７２は設定されない。次に、清掃エリア補正部４２によってエリア補正処理が実施される（ステップＳ０９）。エリア補正処理では、環境地図Ｍの障壁から清掃エリア７２の外周までの距離が安全距離以上になるように補正される。本実施形態では清掃エリア７２の外周が全周にわたって補正される（図７（Ｃ）参照）。

【0058】

次に、清掃プラン作成部４３によってプラン作成処理が実施される（ステップＳ１０）。プラン作成処理では、清掃エリア７２に走行経路７５の開始地点７６と終了地点７７が設定され、開始地点７６から終了地点７７に向かうジグザグ状の走行経路７５が決定される（図７（Ｄ）参照）。また、走行経路７５の各地点に清掃動作の清掃条件が設定されて清掃プランが作成される。そして、オペレータＯＰの指示によって、清掃プランに従って清掃装置１が駆動されて清掃エリア７２に対する清掃動作が実施される（ステップＳ１１）。オペレータＯＰによって終了操作が実施されるまで、清掃装置１による清掃動作が継続される（ステップＳ１２）。

【0059】

以上のように、第１の設定例では、清掃用具６０を用いて床面Ｆを清掃している間に、清掃装置１によって清掃エリア７２が自動的に設定される。これにより、オペレータＯＰの作業負担を減らしつつ、容易に清掃エリア７２を設定することができる。

【0060】

図８及び図９を参照して、清掃エリアの第２の設定例について説明する。第２の設定例は、清掃装置が清掃エリアを清掃している間に、バックグラウンドで環境地図に他の清掃エリアを設定する一例である。以下の説明では、事前に環境地図が作成されているものとして説明する。図８は、本実施形態の第２の設定例のフローチャートである。図９は本実施形態の第２の設定例の遷移図であり、（Ａ）は初期状態、（Ｂ）はマーカ移動軌跡の作成状態、（Ｃ）は清掃エリアの設定状態、（Ｄ）は走行経路の設定状態を示している。ここでは、図１から図４の符号を適宜使用して説明する。また、第１の設定例と同様な処理については省略して説明する。

【0061】

図８に示すように、環境地図Ｍ（図９Ａ参照）が作成された状態で、オペレータＯＰによってエリア設定モードが選択されると（ステップＳ２１）、清掃装置１によって清掃エリア８２に対する清掃動作が実施される（ステップＳ２２）。清掃エリア８２に対する清掃動作に並行して、バックグラウンドで清掃装置１によって他の清掃エリア８３の設定処理が実施される。他の清掃エリア８３の設定処理では、撮像画像取得部３６によって撮像部２１から床面Ｆの撮像画像が取得される（ステップＳ２３）。すなわち、清掃装置１の自律走行中に撮像部２１によって清掃中のオペレータＯＰが撮像される。

【0062】

次に、清掃装置１の自律走行中にマーカ認識部３７によってマーカ認識処理が実施される（ステップＳ２４）。マーカ認識処理では、撮像画像系におけるマーカ位置が求められ、清掃装置１の自己位置Ｐ１を基準にして環境地図Ｍの座標系にマーカ位置Ｐ２が反映される（図９（Ａ）参照）。なお、第２の設定例は清掃装置１の清掃動作中に実施されるため、マーカ認識部３７によってマーカ６３が認識されなくてもマーカ６３の探索処理は実施されない。清掃装置１の清掃動作が終了して、オペレータＯＰに停止操作が実施されると（ステップＳ２５でＹｅｓ）、清掃用具６０を用いた清掃が終わったとしてマーカ認識処理が停止される。

【0063】

次に、マーカ移動軌跡作成部３９によって移動軌跡作成処理が実施される（ステップＳ２６）。移動軌跡作成処理では、環境地図Ｍの複数のマーカ位置Ｐ２が繋ぎ合わされてマーカ移動軌跡８１が作成される（図９（Ｂ）参照）。このとき、マーカ移動軌跡８１の始点と終点が繋がっていないが、始点と終点が繋がれてマーカ移動軌跡８１が補完される。次に、清掃エリア設定部４１によってエリア設定処理が実施される（ステップＳ２７）。エリア設定処理では、マーカ移動軌跡８１の内側に障害物Ｃを避けるように他の清掃エリア８３が設定される。清掃エリア補正部４２によってエリア補正処理が実施される（ステップＳ２８）。エリア補正処理では、環境地図Ｍの障壁から他の清掃エリア８３の外周までの距離が安全距離以上になるように補正される（図９（Ｃ）参照）。

【0064】

次に、清掃プラン作成部４３によってプラン作成処理が実施される（ステップＳ２９）。プラン作成処理では、開始地点８６から終了地点８７に向かうジグザグ状の走行経路８５が決定され、走行経路８５の各地点に清掃動作の清掃条件が設定されて清掃プランが作成される（図９（Ｄ）参照）。そして、オペレータＯＰの指示によって、清掃プランに従って清掃装置１が駆動されて他の清掃エリア８３に対する清掃動作が実施される（ステップＳ３０）。オペレータＯＰによって終了操作が実施されるまで、清掃装置１による清掃動作が継続される（ステップＳ３１）。

【0065】

以上のように、第２の設定例では、清掃装置１が自律走行中にマーカ認識部３７によってマーカ６３が認識される。これにより、清掃装置１による清掃エリア８２の清掃動作に並行して、他の清掃エリア８３を追加して作業効率が向上される。また、環境地図Ｍに清掃エリア８２、８３が設定されることで、床面Ｆに段ボール等の障害物Ｃが存在する場合や、部分的な汚れが存在する場合にも、エリア毎に適切な清掃プランを作成することができる。

【0066】

図１０を参照して、清掃エリアの第３の設定例について説明する。第３の設定例は、清掃エリアと非清掃エリアを組み合わせて新たな清掃エリアを再設定する一例である。以下の説明では、事前に環境地図が作成されているものとして説明する。図１０は本実施形態の第３の設定例の遷移図であり、（Ａ）は初期状態、（Ｂ）はマーカ移動軌跡の作成状態、（Ｃ）は清掃エリアの設定状態、（Ｄ）は走行経路の設定状態を示している。ここでは、図１から図４の符号を適宜使用して説明する。また、第１の設定例と同様な処理については省略して説明する。

【0067】

図１０（Ａ）に示すように、第３の設定例では、第１の設定例と同様な処理を実施することで、環境地図Ｍに清掃エリア９２が設定されている。オペレータが清掃用具６０を用いて壁際を清掃しているため、清掃エリア９２が環境地図Ｍの障壁に沿った長方形状に形成される。床面Ｆ上に段ボール等の障害物Ｃが置かれていると、障害物Ｃに清掃装置１が干渉して清掃エリア９２の清掃作業が障害物Ｃによって阻害される。清掃エリア９２から障害物Ｃの設置エリアが除かれるまでは、清掃エリア９２の清掃動作を清掃装置１に実施させることができない。

【0068】

図１０（Ｂ）に示すように、清掃エリア９２から障害物Ｃを除くために、清掃エリア９２の内側に障害物Ｃを含む非清掃エリア９３が設定される。この場合、清掃エリア９２から障害物Ｃの設置エリアを切り離すようにオペレータＯＰによって清掃用具６０が移動される。清掃装置１によって清掃用具６０のマーカ移動軌跡９１が作成されて、マーカ移動軌跡９１と清掃エリア９２の縦横の２辺（清掃エリア９２のマーカ移動軌跡）によって三角形の閉領域が形成される。この閉領域にはオペレータの操作によって非清掃エリア９３が設定される。これにより、図１０Ｃに示すように、清掃エリア９２から非清掃エリア９３を除いた新たな清掃エリア９４が再設定される。

【0069】

図１０（Ｄ）に示すように、新たな清掃エリア９４に対して開始地点９６から終了地点９７に向かうジグザグ状の走行経路９５が再決定される。また、走行経路９５の各地点に対して清掃動作の清掃条件が設定されて清掃プランが再作成される。そして、清掃プランに従って清掃装置１が駆動されて、新たな清掃エリア９４に対する清掃動作が実施される。なお、第３の設定処理では、清掃エリア９２と非清掃エリア９３を組み合わされて新たな清掃エリア９４が再設定されたが、複数の清掃エリアが組み合わされて新たな清掃エリアが再設定されてもよい。

【0070】

以上、第３の設定処理では、清掃エリア９２と非清掃エリア９３の組み合わせによって、障害物Ｃを避けた新たな清掃エリア９４が再設定される。よって、自律走行中の清掃装置１が障害物Ｃに衝突することが抑えられる。

【0071】

図１１を参照して、清掃エリアの第４の設定例について説明する。第４の設定例は、環境地図に複数の清掃エリアを設定して、清掃エリア毎に清掃プランを設定する一例である。以下の説明では、事前に環境地図が作成されているものとして説明する。図１１は本実施形態の第４の設定例の遷移図であり、（Ａ）は初期状態、（Ｂ）はマーカ移動軌跡の作成状態、（Ｃ）は清掃エリアの設定状態、（Ｄ）は走行経路の設定状態を示している。ここでは、図１から図４の符号を適宜使用して説明する。また、第１の設定例と同様な処理については省略して説明する。

【0072】

図１１（Ａ）に示すように、第４の設定例では、第１の設定例と同様な処理を実施することで、環境地図Ｍの略半部に清掃エリア１０２が設定されている。清掃エリア１０２には既に清掃プランが作成されている。清掃エリア１０２の隣には、汚れの激しいエリア１０４が存在している。このエリア１０４を清掃装置１によって清掃する必要があるが、清掃エリア１０２と同じ清掃条件ではエリア１０４の汚れを十分に落とすことが難しい。このため、エリア１０４に対しては、清掃エリア１０２とは異なる清掃プランを作成する必要がある。

【0073】

図１１（Ｂ）に示すように、清掃装置１が清掃エリア１０２を清掃している間に、汚れの激しいエリア１０４に他の清掃エリア１０３が設定される。オペレータＯＰがエリア１０４の汚れに気が付くと、エリア１０４を囲むようにオペレータＯＰによって清掃用具６０が移動される。清掃装置１によって清掃用具６０のマーカ移動軌跡１０１が作成されて、マーカ移動軌跡１０１と清掃エリア１０２とによって閉領域が形成される。図１１（Ｃ）に示すように、この閉領域にはオペレータＯＰの操作によって他の清掃エリア１０３が設定されて、環境地図Ｍ上には清掃エリア１０２の隣に他の清掃エリア１０３が追加される。

【0074】

図１１（Ｄ）に示すように、他の清掃エリア１０３に対して開始地点１０６から終了地点１０７に向かうジグザグ状の走行経路１０５が決定される。また、走行経路１０５の各地点に対して清掃動作の清掃条件が設定されて清掃プランが作成される。そして、清掃プランに従って清掃装置１が駆動されて、他の清掃エリア１０３に対する清掃動作が実施される。なお、第４の設定例では、清掃装置１が清掃エリア１０２を自律走行した状態で他の清掃エリア１０３が追加されたが、清掃エリア１０２の清掃後又は清掃前の清掃装置１が停止した状態で他の清掃エリア１０３が設定されてもよい。

【0075】

以上、第４の設定例では、環境地図に複数の清掃エリア１０２、１０３が設定されたときに、清掃エリア１０２、１０３の状況に適した清掃プランが適用される。よって、汚れが激しいエリア１０４には、汚れの清掃に適した清掃プランに従って良好に清掃される。

【0076】

以上、本実施形態によれば、床面Ｆ上でマーカ６３を移動させることで、床面Ｆ上を移動中のマーカ６３が撮像部２１によって撮像される。時系列に連続した撮像画像からマーカ移動軌跡７１が作成され、マーカ移動軌跡７１の内側に清掃エリアが自動的に設定される。よって、床面Ｆ上でマーカ６３を移動させるという簡易な作業で、清掃エリアを設定してオペレータの作業負担を軽減することができる。

【0077】

なお、本実施形態では、自律走行作業装置として清掃作業を実施する清掃装置を例示したが、自律走行作業装置は清掃装置に限定されない。自律走行作業装置は、乾式の掃除作業、研磨作業、艶出し作業、ワックス塗布作業等の他の作業を実施する作業装置でもよい。すなわち、自律走行作業装置はロボット清掃機、ポリッシャー、バフィングマシン、ワックス塗布機でもよい。したがって、自律走行作業装置にはパッド等の洗浄部材の代わりに、掃除ブラシ、研磨ブラシ、艶出しブラシ、塗布部材が用いられてもよいし、さらに洗浄液として研磨剤や艶出し剤、コーティング剤が用いられてもよい。

【0078】

また、本実施形態では、被作業面として床面を例示しているが、被作業面は壁面、天井面、窓面、鏡面等でもよい。

【0079】

また、本実施形態の清掃装置には、動作モードとして学習モード、再現モード、エリア設定モードが用意されているが、少なくとも再現モード、エリア設定モードが用意されていればよい。

【0080】

また、本実施形態では、ＳＬＡＭによって環境地図が作成される構成にしたが、Ｖ－ＳＬＡＭやＬｉＤＡＲ－ＳＬＡＭによって環境地図が作成されてもよいし、オペレータによって事前に環境地図が用意されてもよい。

【0081】

また、本実施形態では、作業具としてモップ等の清掃用具が例示されているが、作業具はオペレータが手持ちで作業する道具であればよい。

【0082】

また、本実施形態では、マーカとしてＬＥＤ等の光源、物体や模様の特徴形状が例示されたが、レーザーポインタによって指された照射スポットがマーカとして用いられてもよい。さらにマーカとして音波、電波等の発信機を用い、撮像部の代わりに受信機を用いて減衰のレベルを把握することで、自律走行作業装置を基準としたマーカ位置(角度および距離)が特定できる。マーカ位置を環境地図の座標系に変換することで、環境地図にマーカ位置が反映される。

【0083】

また、本実施形態では、撮像部が清掃装置に設けられているが、撮像部は清掃装置とは別の場所に設けられていてもよい。例えば、撮像部が天井に設置されて、撮像部と清掃装置が無線通信を介して接続されていてもよい。

【0084】

また、上記した本実施形態及び変形例において、清掃装置にプログラムをインストールすることによって、清掃装置に清掃エリアの設定機能を持たせてオペレータの作業負担を軽減してもよい。このプログラムは記憶媒体に記憶されている。記憶媒体は特に限定されないが、光ディスク、光磁気ディスク、フラッシュメモリ等の非一過性の記憶媒体であってもよい。

【0085】

なお、本実施形態を説明したが、他の実施形態として、上記実施形態及び変形例を全体的又は部分的に組み合わせたものでもよい。

【0086】

また、本発明の技術は上記の実施形態に限定されるものではなく、技術的思想の趣旨を逸脱しない範囲において様々に変更、置換、変形されてもよい。さらには、技術の進歩又は派生する別技術によって、技術的思想を別の仕方によって実現することができれば、その方法を用いて実施されてもよい。したがって、特許請求の範囲は、技術的思想の範囲内に含まれ得る全ての実施態様をカバーしている。

【産業上の利用可能性】

【0087】

以上説明したように、自律走行式の洗浄装置等の作業エリアの自動作業に好適な産業用ロボットに有用である。

【符号の説明】

【0088】

１ ：清掃装置（自律走行作業装置）
２１ ：撮像部
２２ ：表示部
３６ ：撮像画像取得部（取得部）
３７ ：マーカ認識部（認識部）
３９ ：マーカ移動軌跡作成部（作成部）
４１ ：清掃エリア設定部（設定部）
４２ ：清掃エリア補正部（補正部）
４３ ：清掃プラン作成部（決定部）
５２ ：環境地図記憶部（記憶部）
６０ ：清掃用具（作業具）
６３ ：マーカ
７１、８１、９１、１０１：マーカ移動軌跡
７２、８３、９２、１０３：清掃エリア
７５、８５、９５、１０５：走行経路
９３ ：非清掃エリア
Ｆ ：床面
Ｍ ：環境地図

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】