特開 2022-27295 マップデータ作成システム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2022027295

(43)【公開日】2022-02-10

(54)【発明の名称】マップデータ作成システム

(51)【国際特許分類】

   G09B 29/00 20060101AFI20220203BHJP

   G08G 1/00 20060101ALI20220203BHJP

   G09B 29/10 20060101ALI20220203BHJP

   G01C 15/00 20060101ALI20220203BHJP

   G01B 11/00 20060101ALI20220203BHJP

【ＦＩ】

G09B29/00 Z

G08G1/00 J

G09B29/10 A

G01C15/00 101

G01B11/00 A

【審査請求】有

【請求項の数】10

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2020131205

(22)【出願日】2020-07-31

(71)【出願人】

【識別番号】501055145

【氏名又は名称】株式会社ＺＭＰ

(74)【代理人】

【識別番号】100082876

【弁理士】

【氏名又は名称】平山 一幸

(74)【代理人】

【識別番号】100086807

【弁理士】

【氏名又は名称】柿本 恭成

(74)【代理人】

【識別番号】100178906

【弁理士】

【氏名又は名称】近藤 充和

(72)【発明者】

【氏名】谷口 恵恒

(72)【発明者】

【氏名】劉 哲安

【テーマコード（参考）】

2C032

2F065

5H181

【Ｆターム（参考）】

2C032HB11

2C032HC11

2C032HC17

2C032HD26

2C032HD29

2F065AA04

2F065AA06

2F065AA37

2F065AA53

2F065BB05

2F065BB15

2F065CC14

2F065DD02

2F065FF04

2F065FF11

2F065FF61

2F065FF67

2F065GG04

2F065HH04

2F065JJ01

2F065JJ03

2F065MM06

2F065MM16

2F065PP22

2F065QQ03

2F065QQ21

2F065QQ24

2F065QQ25

2F065QQ28

2F065QQ31

2F065QQ38

2F065UU05

2F065UU06

5H181BB04

5H181CC03

5H181CC04

5H181CC14

5H181FF05

5H181FF32

5H181MC07

5H181MC15

5H181MC16

5H181MC21

5H181MC27

(57)【要約】      （修正有）

【課題】小型且つ軽量で、初心者であっても容易に使いこなせる可搬型のマップデータ作成システムを提供する。
【解決手段】マップデータ作成装置２０と、通信部２２と第１のネットワーク４０を介して接続した携帯端末３０とで構成し、使用者が携帯して移動することで周囲を撮像し、ライダー部２９の検出信号で周囲の三次元点群を生成し、制御部２３が三次元点群と位置センサの位置情報とを互いに関連付けて三次元マップデータとしてのポイントクラウド２３ａを作成し、姿勢検出センサ２８及び位置センサ２７からの検出信号から三軸方向の傾斜角度２３ｂ，移動速度２３ｃ，回転速度２３ｄ又は振動２３ｅを検出し、これらの各項目の検出結果を携帯端末３０に送信し、受信した検出結果を表示部３４に画面表示するようにマップデータ作成システム１０を構成する。
【選択図】図１

【特許請求の範囲】

【請求項1】

ケースと、該ケース内に配置された通信部、制御部及び記憶部と、ケースから上方に延びる支持部材の上端付近に配置され周囲を撮像する撮像部と、前記支持部材に取り付けられたライダー部と位置センサと姿勢検出センサと、を備えたマップデータ作成装置と、
使用者が保持し且つ前記マップデータ作成装置の通信部と第１のネットワークを介して接続される携帯端末と、
から構成され、
使用者が前記ケースを携帯して移動することで前記撮像部により周囲を撮像し、前記ライダー部の検出信号により周囲の三次元点群を生成すると共に、前記位置センサにより現在位置の位置情報を検出し、前記制御部が前記三次元点群及び位置情報を互いに関連付けて三次元マップデータとしてのポイントクラウドを作成する、マップデータ作成システムであって、
使用者が前記ケースを携帯して移動する際に、前記制御部が前記姿勢検出センサ及び位置センサからの検出信号に対応してそのときの三軸方向の傾斜角度、移動速度、回転速度又は振動を検出し、これら傾斜角度、移動速度、回転速度又は振動の各項目の検出結果を前記携帯端末に送信し、
前記携帯端末が、受信した前記検出結果を表示部に画面表示する、
マップデータ作成システム。

【請求項2】

前記制御部が、前記各項目の検出結果に関してそれぞれしきい値と比較して正常範囲か否かを判定してその判定結果を前記携帯端末に送信し、
前記携帯端末が、受信した前記判定結果を表示部に画面表示する、請求項１に記載のマップデータ作成システム。

【請求項3】

前記携帯端末が、前記判定結果のうち正常範囲でない項目に関して表示部の画面表示を警告表示とする、請求項２に記載のマップデータ作成システム。

【請求項4】

前記携帯端末が、前記判定結果のうち正常範囲でない項目に関して警告音を発生させる、請求項２又は３に記載のマップデータ作成システム。

【請求項5】

前記携帯端末が、前記判定結果のうち正常範囲でない項目に関して警告振動を発生させる、請求項２から４の何れかに記載のマップデータ作成システム。

【請求項6】

前記ライダー部が、前方に向かって水平方向を検出する横ライダーと前方に向かって垂直方向を検出する縦ライダーとから構成され、
前記制御部が、前記撮像部からの撮像信号及び前記横ライダー及び縦ライダーの検出信号から生成される三次元点群に基づいて、当該マップデータ作成装置の進行方向前方の物体の高さ位置を検知してその高さ位置が所定高さ以下である場合に高さ警告信号を前記携帯端末に送信し、
前記携帯端末が、受信した高さ警告信号に基づいて表示部に高さ警告表示を画面表示しあるいは警告音又は警告振動を発生させる、請求項１から５の何れかに記載のマップデータ作成システム。

【請求項7】

前記制御部が、前記撮像部からの撮像信号及び前記横ライダー及び縦ライダーの検出信号から生成される三次元点群に基づいて当該マップデータ作成装置の進行方向の空間の幅を検知し、その幅が所定幅以下である場合に幅警告信号を前記携帯端末に送信し、
前記携帯端末が、受信した幅警告信号に基づいて表示部に幅警告表示を画面表示しあるいは警告音又は警告振動を発生させる、請求項６に記載のマップデータ作成システム。

【請求項8】

前記制御部が、初心者の使用のための練習モードを備え、
前記制御部が、前記練習モードにて使用者がマップデータ作成装置を携帯した状態での試用時に、前記姿勢検出センサ及び位置センサからの検出信号に基づいて三軸方向の傾斜角度を検出し、各傾斜角度をそれぞれしきい値と比較して正常範囲か否かを判定し、検出結果の傾斜角度と正常範囲でない傾斜角度に関して判定結果を前記携帯端末に送信し、
前記携帯端末が、受信した傾斜角度及び判定結果を前記表示部に画面表示する、請求項１から７の何れかに記載のマップデータ作成システム。

【請求項9】

前記制御部が、前記練習モードにて試用開始後に前記姿勢検出センサ及び位置センサからの検出信号に基づいて移動速度，回転速度及び振動の各項目を検出し、各項目の検出結果をそれぞれしきい値と比較して正常範囲か否かを判定し、各項目の検出結果と正常範囲でない項目に関して判定結果を前記携帯端末に送信し、
前記携帯端末が、受信した前記検出結果，判定結果及び修正対応を表示部に画面表示する、請求項８に記載のマップデータ作成システム。

【請求項10】

さらに、マップデータの保存及び管理を行なうマップデータサーバを備え、
前記マップデータ作成装置が第二のネットワークを介して前記マップデータサーバに接続され、
前記マップデータ作成装置の制御部が、作成されたポイントクラウドを前記第二のネットワークを介して前記マップデータサーバに送信し、
前記マップデータサーバが、受信したポイントクラウドをデータベースとして登録する、請求項１から９の何れかに記載のマップデータ作成システム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、歩行者、車両又は自動運転車両等に用いられるマップデータ作成システムに関するものである。

【背景技術】

【0002】

一般に、自動運転車両やナビゲーションシステムを搭載した車両は、走行状態を検出する各種センサや他の車両や障害物を検出する周囲センサ等から成る検出部からの検出信号に基づいて、走行制御部が駆動制御部を制御しこれにより駆動制御部が走行部及び操舵部を駆動制御して運転や自動運転を行なう。

【0003】

例えば自動運転車両の走行制御部は、当該自動運転車両の運行範囲のマップデータを利用して前もって走行経路を設定しておくと共に、走行中は、位置センサ及び姿勢検出センサを含む検出部からの検出信号に基づいて当該自動運転車両の自己位置を推定し、この推定された自己位置が走行経路内に納まるように走行経路を修正し、修正された走行経路に対応して駆動制御部が走行部及び操舵部を駆動制御することにより、走行経路に沿って当該自動運転車両を走行させる。

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

一般に、マップデータは、マップデータ作成装置を搭載した自動車を、車両又は自動運転車両の運行範囲全体に亘って又は歩行者の通路に沿って走行させて作成される。即ち、マップデータ作成装置を搭載した自動車を実際に道路に沿って走行させながら、マップデータ作成装置により走行中の道路に関して三次元点群を作成し、この三次元点群とそのときの現在位置の位置情報とを相互に関連付けて、三次元マップデータとしてのポイントクラウドを作成し、無線ネットワークを介してマップデータサーバに送信する。マップデータサーバでは、これらのポイントクラウドをデータベースとして登録することで、車両や自動運転車両の運行範囲全体に亘ってマップデータが作成される。

【0005】

ところで、車両が走行する走行路には、一般の公道以外に自動車が通行できないような狭い道路，歩行者専用道路に加え、例えば歩道，公園内の通路，建物内の通路等があり、上述したマップデータ作成装置を搭載した自動車は通行することができず、マップデータを作成することができない。

【0006】

また、道路やその周辺環境は常に一定とはいえず、建物の新築や撤去、新規道路の開設、道路の付け替え等によって変動することもある。従って、マップデータに関して、定期的に変更箇所について修正を行なってマップデータを修正する必要がある。

【0007】

従来、マップデータの修正は、マップデータ作成と同様に、マップデータ作成装置を搭載した自動車がマップデータを修正したい箇所を実際に走行してマップデータに必要な各種情報を収集する。このような測量機材は高コストであり、測量機材を積載した自動車を大量に導入することは大きな経済的負担を生じる。

【0008】

これに対して、小型に構成された機材をバックパック状に背負って移動する所謂可搬型のマップデータ作成装置も実用化されている。可搬型のマップデータ作成装置では、使用者が当該マップデータ作成装置をバックパックのように背負って歩行や自転車などで移動しつつ、道路及び周辺環境の三次元データマップとしてのポイントクラウドを作成することで、自動車が通行できないような道路等のマップデータの作成や修正が可能になる。また、可搬型のマップデータ作成装置は、小型で自動車搭載のマップデータ作成装置より低コストで構成されることから、マップデータの作成及び修正のためのランニングコストが低減される。しかしながら、このような小型の測量機材であっても、高コストであると共に使いこなすためには熟練した技術が必要であり、特に歩行などの移動時の姿勢に注意を払う必要があることから、一般的には誰でも使いこなせるものではない。

【0009】

本発明は以上の点に鑑み、小型で且つ軽量な構成で、初心者であっても容易に使いこなせるようにした可搬型のマップデータ作成システムを提供することを目的としている。

【課題を解決するための手段】

【0010】

上記目的を達成するため、本発明は、ケースと、ケース内に配置された通信部、制御部及び記憶部と、ケースから上方に延びる支持部材の上端付近に配置され周囲の静止画を撮像するカメラを備えた撮像部と、支持部材に取り付けられたライダー部と位置センサと姿勢検出センサと、を備えたマップデータ作成装置と、使用者が保持し且つマップデータ作成装置の通信部と第一のネットワークを介して接続される携帯端末と、から構成され、使用者がケースを携帯して移動しながらカメラにより周囲を撮像し、ライダーの検出信号により周囲の三次元点群を生成すると共に、位置センサにより現在位置の位置情報を検出し、制御部が三次元点群及び位置情報を互いに関連付けて三次元マップデータとしてのポイントクラウドを作成するマップデータ作成システムであって、使用者がケースを携帯して移動する際に、制御部が、姿勢検出センサ及び位置センサからの検出信号に対応してそのときの三軸方向の傾斜角度，移動速度，回転速度又は振動を検出し、これら傾斜角度，移動速度，回転速度又は振動の各項目の検出結果を携帯端末に送信し、携帯端末が受信した検出結果を表示部に画面表示するように構成している。

【0011】

好ましくは、制御部は、各項目の検出結果に関してそれぞれしきい値と比較して正常範囲か否かを判定しその判定結果を携帯端末に送信し、携帯端末は受信した判定結果を表示部に画面表示する。携帯端末は、判定結果のうち正常範囲でない項目に関して表示部の画面表示を警告表示とする。判定結果のうち、正常範囲でない項目に関して、警告音又は警告振動を発生させる。ライダー部は、好ましくは、前方に向かって水平方向を検出する横ライダー及び前方に向かって垂直方向を検出する縦ライダーから構成し、制御部は、撮像部からの撮像信号及び横ライダー及び縦ライダーの検出信号から生成される三次元点群に基づいて当該マップデータ作成装置の進行方向前方の物体の高さ位置を検知し、その高さ位置が所定高さ以下である場合に高さ警告信号を携帯端末に送信し、携帯端末は受信した高さ警告信号に基づいて表示部に高さ警告表示を画面表示しあるいは警告音又は警告振動を発生させる。
制御部は、カメラからの撮像信号及びライダーの検出信号から生成される三次元点群に基づいて当該マップデータ作成装置の進行方向の空間の幅を検知し、その幅が所定幅以下である場合に幅警告信号を携帯端末に送信し、携帯端末は受信した幅警告信号に基づいて表示部に幅警告表示を画面表示しあるいは警告音警告振動を発生させてもよい。好ましくは、制御部は初心者の使用のための練習モードを備え、練習モードにて使用者がマップデータ作成装置を背負った状態での試用時に、姿勢検出センサ及び位置センサからの検出信号に基づいて三軸方向の傾斜角度を検出し、各傾斜角度をそれぞれしきい値と比較して正常範囲か否かを判定し、検出結果である傾斜角度と正常範囲でない傾斜角度に関して判定結果を携帯端末に送信し、携帯端末が受信した傾斜角度及び判定結果を表示部に画面表示する。制御部は、練習モードにて姿勢検出センサ及び位置センサからの検出信号に基づいて、移動速度，回転速度及び振動の各項目を検出し、各項目の検出結果をそれぞれしきい値と比較して正常範囲か否かを判定し、各項目の検出結果と正常範囲でない項目に関して判定結果を携帯端末に送信し、携帯端末は受信した検出結果，判定結果及び修正対応を表示部に画面表示する。
好ましくは、さらにマップデータの保存及び管理を行なうマップデータサーバが備えられ、マップデータ作成装置が第二のネットワークを介してマップデータサーバに接続され、マップデータ作成装置の制御部は、作成されたポイントクラウドを第二のネットワークを介してマップデータサーバに送信し、マップデータサーバが受信したポイントクラウドをデータベースとして登録する。

【発明の効果】

【0012】

本発明によれば、小型で軽量な構成により、初心者であっても容易に使いこなせるようにした、極めて優れた可搬型のマップデータ作成システムを提供することができる。

【図面の簡単な説明】

【0013】

【図1】本発明のマップデータ作成システムの全体構成を示すブロック図である。

【図2】マップデータ作成装置の外観を示す概略斜視図である。

【図3】撮像部のカメラ配置を示す概略平面図である。

【図4】横ライダーの機能を説明する、（Ａ）正面図及び（Ｂ）側面図である。

【図5】縦ライダーの機能を説明する、（Ａ）正面図及び（Ｂ）側面図である。

【図6】携帯端末の表示部で表示される傾斜角度の、（Ａ）正常範囲でない場合及び（Ｂ）正常範囲の場合の表示例を示す図である。

【図7】携帯端末の表示部で表示される移動速度の、（Ａ）正常範囲でない場合及び（Ｂ）正常範囲の場合の表示例を示す図である。

【図8】携帯端末の表示部で表示される回転速度の、（Ａ）正常範囲でない場合及び（Ｂ）正常範囲の場合の表示例を示す図である。

【図9】マップデータ作成作業を示すフローチャートである。

【図10】マップデータ作成作業での姿勢チェック作業のフローチャートである。

【図11】練習モードでの作業を示すフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0014】

以下、図面に基づいて本発明によるマップデータ作成システムの一実施形態を詳細に説明する。
図１において、マップデータの作成システム（以下、マップデータ作成システムという）１０は、マップデータ作成装置２０と携帯端末３０と第一のネットワーク４０とから構成されている。さらに、マップデータ作成装置２０は、第二のネットワーク５０を介してマップデータサーバ６０に接続される。

【0015】

マップデータ作成装置２０と携帯端末３０とは、第一のネットワーク４０を介してワイヤレス接続され各種信号の送受信を行なう。第一のネットワーク４０は、任意の構成の無線ネットワークであり専用回線ネットワークであっても公衆回線ネットワークであってもよく、あるいはマップデータ作成装置２０と携帯端末３０とを直接に相互接続するＷｉ－Ｆｉ（登録商標）接続又はBluetooth（登録商標）接続等の無線ＬＡＮであってもよい。第二のネットワーク５０は、マップデータ作成装置２０とマップデータサーバ６０とを接続する任意の構成のネットワークであり、無線ネットワーク、専用回線ネットワーク及び公衆回線ネットワークの何れかであってよい。

【0016】

マップデータ作成装置２０は、図２に一例を示すように、ケース２１と、ケース２１から上方に延びる支持部材２５の上端付近に配置された撮像部２６と、さらに該支持部材２５に取り付けられた位置センサ２７と姿勢検出センサ２８と横ライダー２９ａ及び縦ライダー２９ｂから成るライダー部２９と、から構成されている。ケース２１内には図１に示すように、通信部２２，制御部２３及び記憶部２４が配置される。

【0017】

ケース２１は、例えばバックパック状に構成され、使用者が背負って移動するなど携行できるように、左右一対のショルダーベルト２１ａを備えている。使用者は、歩行による移動でも自転車やオートバイあるいは車両による移動でもよいが、以下の実施例では使用者がケース２１を携帯して歩行により移動する場合で説明する。また、ケース２１は内側に収容空間を有しており、この収容空間内に、前述の通信部２２，制御部２３及び記憶部２４と後述する電源部２０ａとを収納するようになっている。

【0018】

通信部２２，制御部２３及び記憶部２４は、例えばパーソナルコンピュータにより構成され、制御部２３が後述する各種処理を行なうと共に、通信部２２を介してデータの送受信を行ない、また記憶部２４にデータを読み書き可能に登録する。

【0019】

支持部材２５は、例えば真っ直ぐなロッド状に形成されており、使用者がケース２１を背負った状態でほぼ垂直に配置されるように、例えばケース２１に対して着脱可能に取り付けられている。

【0020】

撮像部２６は周囲の静止画を撮像するカメラからなり、支持部材２５の上端付近に固定配置されている。図３に示すようにカメラは、例えば二台のカメラ２６ａ及び２６ｂから構成され、各カメラ２６ａ及び２６ｂは、それぞれ水平方向に関して約２２０度の画角を備えている。各カメラ２６ａ及び２６ｂは、互いにその水平方向の画角がオーバーラップするように逆向きに配置されて全体として全方位カメラとして構成される。撮像部２６の各カメラ２６ａ及び２６ｂは、それぞれ制御部２３からの撮像指示信号に基づいて静止画の撮像を行ない、静止画を検出信号Ｓ１及びＳ２として制御部２３に出力する。各カメラ２６ａ及び２６ｂのシャッター速度は、周囲が暗くなっても静止画の撮像ができるよう周囲の明るさに応じて自動調節されると好ましい。なお、カメラ２６ａ及び２６ｂは、周囲の静止画と共に動画が撮像できるカメラでもよい。この場合、各カメラ２６ａ及び２６ｂで撮像する静止画は、一旦撮像した動画から切り出した静止画であってもよい。

【0021】

位置センサ２７は、支持部材２５の上端付近に固定配置され、全球測位衛星システム（Global Navigation Satellite System、ＧＮＳＳと呼ぶ）用の、例えばＧＰＳセンサであり、当該マップデータ作成装置２０の位置、即ち経度及び緯度を検出して検出信号Ｓ３を制御部２３に出力する。なお、位置センサ２７は、支持部材２５の上端付近ではなく支持部材２５の他の部分に対して固定配置してもよい。

【0022】

姿勢検出センサ２８は、支持部材２５の上端付近に固定配置され、例えばＭＥＭＳ技術で製造された所謂ジャイロ及び高さを検出するセンサであって、当該マップデータ作成装置２０の三軸又は六軸の方向の加速度により、マップデータ作成装置２０の三次元又は角度も含む六軸の姿勢と高さ又は標高を検出し、検出信号Ｓ４を制御部２３に出力する。なお、姿勢検出センサ２８は、支持部材２５の上端付近ではなく支持部材２５の他の部分に対して固定配置されてもよい。本明細書において、位置センサ２７と姿勢検出センサ２８は、これらのセンサを組み合わせたモジュールやこれらのセンサを搭載した基板等でもよく、位置及び姿勢を検出できる機能を有する部品を含むものである。

【0023】

ライダー部２９は本実施形態では横ライダー２９ａ及び縦ライダー２９ｂから構成される。横ライダー２９ａ及び縦ライダー２９ｂは、共にレーザーレーダーとも呼ばれるセンサであり、光検出と測距（LIDAR(Light Detection and Ranging)）又はレーザー画像検出と測距（Laser Imaging Detection and Ranging)を行なうセンサで、LIDARとも表記される。ライダーとしては二次元ライダーや三次元ライダーを用いてもよい。

【0024】

ここで、横ライダー２９ａは支持部材２５の上端に取り付けられて水平方向を検出範囲となるように配置されていて、前方及び所定の水平方向を含む周囲の道路や町並みの形状を三次元点群として検出し、検出信号Ｓ５を制御部２３に出力する。これにより横ライダー２９ａは、図４に示すように使用者が歩行する前方（ｙ方向）に対して水平方向に走査することにより横方向（ｘ方向）の壁面Ｗを検出することができる。

【0025】

また、縦ライダー２９ｂは支持部材２５の後ろ側に取り付けられ縦方向を検出範囲となるように配置されていて、狭い空間の形状を三次元点群として検出し検出信号Ｓ６を制御部２３に出力する。これにより縦ライダー２９ｂは、図５に示すように使用者が歩行する前方（ｙ方向）に対して垂直方向に走査することにより間隔の狭い壁面Ｗであっても密度の高い三次元点群取得することができると共に、高いビルや天井等の三次元点群を取得することができる。

【0026】

この構成によれば、使用者が本マップデータ作成装置２０を背負って歩行しているとき、進行方向の前方に例えば天井の低い場所や上方に障害物が存在する場合、三次元点群に基づいて進行方向前方の物体の高さ位置を検知し、所定高さ以下であれば高さ警告信号を携帯端末３０に送信する。これを受けて携帯端末３０の表示部３４に高さ警告表示や警告音又は警告振動が発生するので、使用者は進行方向前方の上方に物体が存在することを迅速に認知し、進行方向前方の低い天井や障害物等への本マップデータ作成装置２０のカメラ２６ａ，２６ｂとライダー２９ａ，２９ｂの衝突を確実に回避できる。エレベータ内や狭い通路等に進入しようとする場合も、幅警告表示が携帯端末３０の表示部３４に画面表示、警告音又は警告振動で表示するので、注意深く向きを変えることで、背負ったマップデータ作成装置２０の一部が壁等に突き当たってしまうようなことを防止できる。

【0027】

電源部２０ａは充電式電池であって、ケース２１の底部付近に収納されて通信部２２，制御部２３，記憶部２４，撮像部２６，位置センサ２７，姿勢検出センサ２８，ライダー２９に対して給電を行なう。充電式電池は、交換可能に複数の充電式電池で構成されてもよい。電源部２０ａが２つの充電式電池を接続するＡ端子及びＢ端子を備えている場合には連続給電が可能である。最初にＡ端子に満充電された第１の充電式電池が接続され、第１の充電式電池の残量が、後述する携帯端末３０の表示部３４にシステム情報として表示される。表示部３４に充電式電池の交換と表示された場合には、使用者は満充電された第２の充電式電池をＢ端子に接続して、使用済みの第１の充電式電池が交換される。第２の充電式電池の交換も満充電された第３の充電式電池をＡ端子に接続し、使用済みの第２の充電式電池をＢ端子から抜いて同様に交換できる。これにより使用者は、マップデータ作成装置２０の使用時間に応じて複数の充電式電池を携帯することにより電源部２０ａから連続給電が可能となる。

【0028】

いま、使用者が携帯端末３０に動作開始指令３０ａを受け取り、作業開始信号２０ａを第二のネットワーク５０を介してマップデータサーバ６０に送信すると、マップデータサーバ６０からマップデータの作成エリア６０ａを受信して、当該マップデータの作成エリア６０ａが第一のネットワーク４０を介して携帯端末３０に送信される。携帯端末３０の表示部３４に、マップデータの作成エリア６０ａが表示されるので、使用者は携帯端末３０の表示部３４の表示に従いマップデータの作成エリア６０ａにマップデータ作成装置２０一式を携行して移動し、当該マップデータの作成エリア６０ａに到着したら携帯端末３０を操作して作業開始指令３０ｂを第一のネットワーク４０を介してマップデータ作成装置２０に送信する。

【0029】

マップデータ作成装置２０の制御部２３には、使用者の歩行に伴って所定時間毎にあるいは所定距離毎に撮像部２６により撮像された周囲の静止画としての検出信号Ｓ１及びＳ２と、ライダー２９により取得された周囲の三次元点群としての検出信号Ｓ５及びＳ６と、位置センサ２７からの位置情報としての検出信号Ｓ３と、姿勢検出センサ２８からの姿勢情報としての検出信号Ｓ４が入力される。そして、制御部２３は、検出信号Ｓ５及びＳ６と検出信号Ｓ３により三次元点群と位置情報を互いに関連付けて、三次元マップデータとしてのポイントクラウド２３ａを作成し、第二のネットワーク５０を介してマップデータサーバ６０に送信する。
ここで、ポイントクラウド２３ａは、目標物との相対距離を示す三次元点群に、検出信号Ｓ３及びＳ４から得られる位置及び姿勢に関する位置情報、つまり、絶対座標（緯度、経度、標高）による座標を加えた絶対座標で表示する点群であり、マップデータシステムで使用されている。ポイントクラウド２３ａは、単に点群と呼ぶ場合もある。絶対座標は、例えばＧＰＳセンサである位置センサ２７による位置取得時刻を加えて、絶対座標を（緯度、経度、標高、時刻）で表してもよい。

【0030】

さらに、マップデータ作成装置２０の制御部２３は、本実施形態の機能により、マップデータ作成作業の開始前と各撮像直後あるいは所定時間毎に、位置センサ２７及び姿勢検出センサ２８からの検出信号Ｓ３，Ｓ４に基づいて下記の各項目を検出する。すなわち、支持部材２５の上端、マップデータ作成装置２０そして使用者の上半身の三軸方向の傾斜角度２３ｂ、歩行速度２３ｃ、回転速度２３ｄ及び振動２３ｅの各項目を検出し、次いで、これらの傾斜角度２３ｂ，歩行速度２３ｃ，回転速度２３ｄ及び振動２３ｅの各項目の検出結果をそれぞれしきい値と比較し、正常範囲か否かを判定する。
なお、回転速度２３ｄは、地面をｘｙ方向としたとき、地面に対して垂直な高さ方向であるｚ方向つまり垂直軸の周りの回転速度であり、例えば使用者が角を曲がるとき、あるいはＵターンするときの回転速度である。回転速度２３ｄが速すぎると、撮像部２６及びライダー部２９の静止画や三次元点群に水平方向のブレやボケが発生してしまう。

【0031】

ここで、傾斜角度２３ｂのしきい値は、例えば３０度である。傾斜角度２３ｂが３０度を越えると、ライダー２９による三次元点群の取得の際に傾きによって精度が低下してしまう。歩行速度のしきい値は、例えば１０ｋｍ／ｈである。歩行速度２３ｃが１０ｋｍ／ｈを越えると、撮像部２６により撮像される静止画が流れてしまい、ライダー２９で取得される三次元点群の解像度が低下してしまう。

【0032】

回転速度２３ｄのしきい値は、例えば９０度／秒である。回転速度２３ｄが９０度／秒を越えると、同様にして撮像部２６により撮像される静止画が流れてライダー２９により取得される三次元点群の解像度が低下してしまう。振動２３ｅのしきい値は、例えば上記のｚ方向の加速度が０．５ｍ/ｓ^２である。振動２３ｅが０．５ｍ/ｓ^２を越えると、撮像部２６により撮像される静止画にブレが生じ、ライダー２９により取得される三次元点群もぶれて解像度が低下してしまう。
そして、マップデータ作成装置２０の制御部２３は、これらの検出結果及び判定結果を第一のネットワーク４０を介して携帯端末３０に送信する。

【0033】

また、マップデータ作成装置２０の制御部２３は、使用者が初心者でマップデータ作成装置２０によるマップデータ作成作業に不慣れな場合には、練習モードに切り替えて使用者を短時間だけ歩行させて試用させる。その際、マップデータ作成装置２０の制御部２３は、位置センサ２７及び姿勢検出センサ２８からの検出信号Ｓ３，Ｓ４に基づいて支持部材２５の上端、マップデータ作成装置２０そして使用者の上半身の三軸方向の傾斜角度２３ｂ、歩行速度２３ｃ、回転速度２３ｄ及び振動２３ｅを検出すると共に、これらの傾斜角度２３ｂ、歩行速度２３ｃ、回転速度２３ｄ及び振動２３ｅの各項目の検出結果をそれぞれしきい値と比較し、正常範囲か否かを判定する。マップデータ作成装置２０の制御部２３は、これらの検出結果及び判定結果を第一のネットワーク４０を介して携帯端末３０に送信する。

【0034】

携帯端末３０は公知の携帯端末、例えばスマートホン、タブレット等のスマートデバイスであって、第一のネットワーク４０に接続可能に構成されている。携帯端末３０は、図１に示すように送受信部３１、制御部３２、記憶部３３及び表示部３４から構成される。

【0035】

送受信部３１は、第一のネットワーク４０に接続してデータの送受信を行なう。制御部３２は、送受信部３１、記憶部３３及び表示部３４を制御して所定の動作を行なう。

【0036】

表示部３４は、所謂タッチパネルとして構成され、制御部３２により駆動制御されて所定の表示を行なうと共に、手指の操作で所定の入力を行なうことができる。

【0037】

さらに、携帯端末３０の制御部３２は、マップデータ作成装置２０から送受信部３１を介して前述した傾斜角度２３ｂ、歩行速度２３ｃ、回転速度２３ｄ及び振動２３ｅの各項目の検出結果及び判定結果を受信したとき、検出結果及び判定結果を表示部３４に表示し、正常範囲でない場合には例えば赤色の警告表示としまた警告振動を発生させる。

【0038】

携帯端末３０の制御部３２は、マップデータ作成装置２０で計測された傾斜角度２３ｂについて、図６に示すように表示部３４に傾斜角度の数値３４ａ，３４ａ’及び模式図３４ｂ，３４ｂ’を表示する。その際、例えば傾斜角度のしきい値を３０度とすると、マップデータ作成装置２０で計測された傾斜角度２３ｂが３０度を越えて正常範囲ではない場合には、図６（Ａ）に示すように傾斜角度の数値３４ａは、赤色で表示部３４に警告表示され、バイブレータによる警告振動も発生する。これに対して、マップデータ作成装置２０で計測された傾斜角度２３ｂが５度で正常範囲にある場合には、図６（Ｂ）に示すように傾斜角度の数値３４ａ’は緑色表示となる。

【0039】

また、携帯端末３０の制御部３２は、マップデータ作成装置２０で計測された歩行速度２３ｃについて、図７に示すように表示部３４に歩行速度の数値３４ｃ，３４ｃ’及び模式図３４ｄ，３４ｄ’を表示する。その際、例えば歩行速度のしきい値を１０ｋｍ／ｈとすると、マップデータ作成装置２０で計測された歩行速度２３ｃが１０ｋｍ／ｈを越え正常範囲ではない場合には、図７（Ａ）に示すように、歩行速度の数値３４ｃは、赤色で表示部３４に警告表示され、バイブレータによる警告振動も発生する。これに対して、マップデータ作成装置２０で計測された歩行速度２３ｃが５ｋｍ／ｈで正常範囲にある場合には、図７（Ｂ）に示すように歩行速度の数値３４ｃ’は緑色表示となる。

【0040】

さらに、携帯端末３０の制御部３２は、マップデータ作成装置２０で計測された回転速度２３ｄについて、図８に示すように表示部３４に回転速度の表示３４ｅ，３４ｅ及び模式図３４ｆ，３４ｆ’を表示する。その際、例えば回転速度２３ｄが速すぎて正常範囲ではない場合には、図８（Ａ）に示すように、回転速度の表示３４ｅは赤色で表示され、バイブレータによる警告振動も発生する。これに対して、回転速度２３ｄが正常範囲にある場合には、図８（Ｂ）に示すように回転速度の表示３４ｅ’は緑色表示となる。

【0041】

携帯端末３０の制御部３２は、マップデータ作成装置２０の練習モードにおいて、マップデータ作成装置２０から送受信部３１を介して傾斜角度２３ｂ、歩行速度２３ｃ、回転速度２３ｄ及び振動２３ｅの各項目の検出結果及び判定結果を受信したとき、同様に検出結果及び判定結果を表示部３４に表示し、正常範囲でない場合には表示を例えば赤色の警告表示とし、また警告振動を発生させる。ここで、携帯端末３０の制御部３２は、練習モードにおいては検出結果及び判定結果を表示部３４に表示するだけでなく修正対応、すなわち正常範囲ではない項目について正常範囲内にするための修正方法を表示部３４に表示し、あるいは音声ガイドを発生するようにしてもよい。

【0042】

マップデータサーバ６０は適宜の箇所に設置されたサーバであり、例えば自動運転車両のためのマップデータ（以下、マップデータという）６１を登録する記憶部６２と、記憶部６２に対してマップデータ６１の読み書きや修正を含む各種管理を行なう制御部６３と、から構成されている。マップデータ６１は、自動運転車両等の運行範囲内の走行可能エリアに関して運転に必要な道路及び周辺環境に関するデータを含む。記憶部６２には、マップデータ６１がデータベースとして登録されており、位置情報に基づいて当該位置情報付近のマップデータ６１を読み出すことができる。

【0043】

制御部６３は、後述するように、マップデータ作成装置２０から送られてくるポイントクラウド２３ａに基づいて当該ポイントクラウドを記憶部６２に登録する。さらに制御部６３は、第三のネットワーク７０を介して自動運転車両８０と接続可能であり、自動運転車両８０からの要求に応じて記憶部６２からマップデータ６１を読み出し、第二のネットワーク７０を介して当該自動運転車両８０に対して送信する。この構成によれば、マップデータ作成装置２０により作成されたポイントクラウド２３ａが、逐次、あるいは一連のポイントクラウド２３ａの作成作業の終了後に一括して第二のネットワーク５０を介してマップデータサーバ６０に送信され、マップデータサーバ６０がポイントクラウド２３ａを一元管理することができる。

【0044】

本発明によるマップデータ作成システム１０によるマップデータの作成作業は、図９に示すフローチャートに従って以下のように実行される。

【0045】

まずステップＡ１にて使用者がマップデータ作成装置２０の電源を入れて自分の背中に背負った状態で、ステップＡ２にて携帯端末３０を操作して動作開始指令３０ａを第一のネットワーク４０を介してマップデータ作成装置２０に送信する。マップデータ作成装置２０の制御部２３は、ステップＡ３にて動作開始指令３０ａを第二のネットワーク５０を介してマップデータサーバ６０に送信する。

【0046】

これを受けて、マップデータサーバ６０の制御部６３は、ステップＡ４にてマップデータ６１を作成すべき場所を指定するマップデータの作成エリア６０ａを第二のネットワーク５０を介してマップデータ作成装置２０に送信する。マップデータ作成装置２０の制御部２３は、ステップＡ５にてマップデータの作成エリア６０ａを第一のネットワーク４０を介して携帯端末３０に送信する。これにより、携帯端末３０の制御部３２は、ステップＡ６にて表示部３４にマップデータ６１の作成エリア６０ａを表示する。

【0047】

使用者は、携帯端末３０の表示部３４に表示されたマップデータ６１の作成エリア６０ａを見て当該作成エリア６０ａまで移動し、当該作成エリア６０ａに到着したら、ステップＡ７にて携帯端末３０を操作すると、作業開始指令３０ｂを第一のネットワーク４０を介してマップデータ作成装置２０に送信する。同時に、使用者はマップデータ作成のための歩行を開始する。すると、マップデータ作成装置２０の制御部２３は、ステップＡ８にてマップデータ作成装置２０即ち使用者の姿勢チェックを行なう。

【0048】

本発明のマップデータ作成システム１０によれば、使用者がケースを背負った状態で歩行して、所定時間毎又は所定距離毎に撮像部２６の全方位カメラが周囲の静止画を撮像し、ライダー部２９の横ライダー２９ａ及び縦ライダーの検出信号Ｓ３に基づいて前方の三次元点群を生成する。そして、制御部２３がこれらの三次元点群を位置センサ２７からの検出信号Ｓ３による位置情報と互いに関連付けて使用者が歩行した範囲における三次元マップデータ６１としてのポイントクラウド２３ａが作成される。
本発明のマップデータ作成システム１０は可搬型のマップデータ作成装置２０を使用するので、使用者が当該マップデータ作成装置２０をバックパックのように背負って携行しながら歩行や自転車などで移動しつつ、道路及び周辺環境の三次元データマップとしてのポイントクラウド２３ａを作成することができ、自動車が通行できないような小道などのマップデータの作成や修正が可能になる。また、可搬型のマップデータ作成装置２０が小型で自動車搭載のマップデータ作成装置より低コストで構成されるから、マップデータ６１の作成及び修正のためのランニングコストが低減する。

【0049】

使用者の姿勢チェックは、図１０のフローチャートに従って以下のように行なわれる。マップデータ作成装置２０の制御部２３は、ステップＢ１にて図９によるマップデータ作成作業を中断し、ステップＢ２にて位置センサ２７及び姿勢検出センサ２８からの検出信号Ｓ３，Ｓ４に基づいて三軸方向の傾斜角度２３ｂ、歩行速度２３ｃ、回転速度２３ｄ及び振動２３ｅの各項目を検出すると共に、ステップＢ３にてこれらの傾斜角度２３ｂ、歩行速度２３ｃ、回転速度２３ｄ及び振動２３ｅの各項目の検出結果をそれぞれしきい値と比較して正常範囲か否かを判定する。そして、ステップＢ４にてこれらの検出結果及び判定結果を第一のネットワーク４０を介して携帯端末３０に送信する。

【0050】

これを受けて、携帯端末３０の制御部３２はステップＢ５にてこれらの検出結果及び判定結果を表示部３４に表示する。その際、表示部３４は、前述した各項目、即ち三軸方向の傾斜角度２３ｂ、歩行速度２３ｃ、回転速度２３ｄ及び振動２３ｅの各項目を順次に時系列で表示する。ステップＢ６にていずれの項目も正常範囲である場合には、ステップＢ７にてマップデータ作成作業を再開して姿勢チェック作業を終了し、図９によるマップデータ作成作業に戻る。

【0051】

使用者の歩行中に三軸方向の傾斜角度２３ｂ、歩行速度２３ｃ、回転速度２３ｄ又は振動２３ｅの各項目に関して正常範囲であるか否かの判定結果が携帯端末３０の表示部３４に画面表示されるので、使用者は携帯端末３０の表示部３４を視認することで、自分の姿勢や歩行速度２３ｃ、角を曲がる際の回転速度２３ｄ及び振動２３ｅがそれぞれ正常範囲にあるか否かを視覚的に容易に把握することができる。上記各項目の判定結果のうち、正常範囲にない項目に関して使用者が姿勢、歩行速度２３ｃ、回転速度２３ｄ又は振動２３ｅを修正し、当該項目の検出結果が正常範囲内に収まると、判定結果が即時に表示され使用者は携帯端末３０の画面表示により当該項目が正常範囲に修正されたことを容易に把握することができる。
携帯端末３０の表示部３４には、マップデータ作成装置２０のシステム状態が表示されてもよい。このシステム状態としては、ケース２１ａ、撮像部２６の静止画カメラ２６ａ，２６ｂ及びライダー部２９の温度、電源部２０aのバッテリー残量、各センサ２７，２８の接続状態、記憶部２４のメモリの記憶容量の残量等が挙げられる。ケース２１ａの温度は、ケース２１ａ内に収容されるマップデータ作成装置２０の制御部２３や通信部２２等を搭載した基板の温度や、制御部２２に使用するＣＰＵやＧＰＵの温度が表示されてもよい。また、各センサ２７，２８の接続状態は、これらのセンサ２７，２８から出力されるデータを判断することにより接続状態の良否が表示される。

【0052】

ステップＢ６にて正常範囲でない項目がある場合には、ステップＢ８にて所定時間が経過した後にステップＢ２に戻る。これにより、使用者が姿勢に関する各項目のうち正常範囲にない項目について修正し、正常範囲になるのを待ってマップデータ作成作業を再開することになる。
上記構成によれば、正常範囲にない項目に関して表示部３４の画面表示が警告表示となり警告音又は警告振動が発生するので、使用者は当該項目の検出結果が正常範囲にないことを視覚的に又は体感的により容易に把握して迅速に修正することが可能となる。

【0053】

このようにしてステップＡ８の姿勢チェックが終了すると、マップデータ作成装置２０の制御部２３は、ステップＡ９にて撮像部２６及びライダー部２９に対して撮像を実行させて、ステップＡ１０にて位置センサ２７からの検出信号Ｓ３と姿勢検出センサ２８からの検出信号Ｓ４を受信し、ステップＡ１１にてライダー部２９の横ライダー２９ａ及び縦ライダー２９ｂからの検出信号Ｓ５及びＳ６を受信し、ステップＡ１２にて検出信号Ｓ５及びＳ６による三次元点群がマップデータの作成に適正か否かの判定を行なう。

【0054】

ここで、検出信号Ｓ５及びＳ６が適正でないと判定されると、ステップＡ１３にてマップデータ作成装置２０の制御部２３は再撮像確認信号２３ｆを作成し、第一のネットワーク４０を介して携帯端末３０に送信する。これを受けて携帯端末３０の制御部３２は、ステップＡ１４にて表示部３４に再撮像を確認する表示を行なう。マップデータ作成装置２０の制御部２３は、ステップＡ９に戻って再撮像を行なう。

【0055】

これに対して、ステップＡ１２にて検出信号Ｓ５及びＳ６が適正であると判定されると、ステップＡ１５にてマップデータ作成装置２０の制御部２３は、これらの検出信号Ｓ３即ち位置情報と検出信号Ｓ５及びＳ６即ち進行方向前方の三次元点群を互いに関連付けて三次元マップデータとしてのポイントクラウド２３ａを作成する。そして、ステップＡ１６にてマップデータ作成装置２０の制御部２３は、検出信号Ｓ３による位置情報に基づいて当該マップデータの作成エリア６０ａで指定される範囲全体の撮像が完了したか否かを判断し、完了していない場合にはステップＡ１７にて例えば所定距離だけ水平方向に離れた撮像位置まで移動してステップＡ８に戻り、姿勢チェックの後、次の撮像を行なう。

【0056】

これに対して、ステップＡ１６にて撮像が完了した場合には、マップデータ作成装置２０の制御部２３はステップＡ１８にて撮像毎に作成したポイントクラウド２３ａを一括して、第二のネットワーク５０を介してマップデータサーバ６０に送信する。

【0057】

これにより、ステップＡ１９にてマップデータサーバ６０の制御部６３は、受信したポイントクラウド２３ａを記憶部６２に登録されているマップデータ６１に追加登録する。以上で、マップデータの作成作業が完了する。

【0058】

次に、初心者の使用のための練習モードによる使用者の習熟作業について、図１１のフローチャートに従って以下に説明する。
練習モードでは、マップデータ作成装置２０を背負った使用者が短時間、例えば数分間から１５分程度の練習時間Ｔだけ歩行することにより、マップデータ作成装置２０そして使用者の上半身の姿勢、即ち三軸方向の傾斜角度２３ｂ、歩行速度２３ｃ、回転速度２３ｄ及び振動２３ｅの各項目を検出して各項目の検出結果をそれぞれしきい値と比較する。これにより、各項目の検出結果がしきい値以下に収まるように、携帯端末３０の表示部３４における画面表示で修正の指示を行なうことで、マップデータ作成時の姿勢を使用者に体感させる。

【0059】

図１１のフローチャートにおいて、まずステップＣ１にてマップデータ作成装置２０の電源部２０ａのスイッチを入れて使用者の背中に背負った状態で、ステップＣ２にて携帯端末３０の操作により練習開始指令３０ｃを第一のネットワーク４０を介してマップデータ作成装置２０に送信する。マップデータ作成装置２０の制御部２３は、ステップＣ３にてその動作を練習モードに切り替えて、ステップＣ４にて歩行開始信号２３ｇを作成し、第一のネットワーク４０を介して携帯端末３０に送信する。これを受けて携帯端末３０の制御部３２は、ステップＣ５にて表示部３４に練習モードの歩行開始の旨を表示する。

【0060】

使用者が歩行を開始すると、ステップＣ６にてマップデータ作成装置２０の制御部２３は、位置センサ２７及び姿勢検出センサ２８からの検出信号Ｓ３，Ｓ４に基づいて三軸方向の傾斜角度２３ｂ、歩行速度２３ｃ、回転速度２３ｄ及び振動２３ｅの各項目を検出し、ステップＣ７にてこれらの傾斜角度２３ｂ、歩行速度２３ｃ、回転速度２３ｄ及び振動２３ｅの各項目の検出結果をそれぞれしきい値と比較して正常範囲か否かを判定する。マップデータ作成装置２０の制御部２３は、ステップＣ８にてこれらの検出結果及び判定結果を第一のネットワーク４０を介して携帯端末３０に送信する。

【0061】

携帯端末３０の制御部３２は、ステップＣ９にてこれらの検出結果及び判定結果を表示部３４に表示する。即ち三軸方向の傾斜角度２３ｂ、歩行速度２３ｃ、回転速度２３ｄ及び振動２３ｅの各項目を順次に時系列で表示する。ステップＣ１０にていずれの項目も正常範囲である場合には、ステップＣ１１にて所定時間ｔだけ経過した後にステップＣ１２にて練習モード開始から練習時間Ｔが経過しているか否かを判断し、練習時間Ｔが経過していない場合にはステップＣ６に戻る。

【0062】

ステップＣ１０にて正常範囲でない項目がある場合には、マップデータ作成装置２０の制御部２３は、ステップＣ１３にて当該項目に関する修正対応２３ｈを作成し、第一のネットワーク４０を介して携帯端末３０に送信する。これを受けて、携帯端末３０の制御部３２は、ステップＣ１４にて当該項目の表示部３４への検出結果及び判定結果の表示を行なう際に、この修正対応２３ｈに基づいて当該項目の検出結果を正常範囲にするための方策を併せて表示しあるいは音声メッセージを発生させる。

【0063】

使用者は、携帯端末３０の表示部３４に表示される上記方策を視認しあるいは音声メッセージを聞き取り、各項目が正常範囲となるように姿勢を修正する。その後、マップデータ作成装置２０の制御部２３は、ステップＣ１５にて所定時間ｔ経過後にステップＣ１２に進む。

【0064】

ここで、使用者が姿勢を正しく修正した場合には、ステップＣ１０にて各項目の検出結果がすべて正常範囲になる。マップデータ作成装置２０の制御部２３は、ステップＣ６以降の作業を練習時間Ｔの間繰り返し実行することにより、ステップＣ１２にて練習時間Ｔが経過すると練習モードが終了する。

【0065】

マップデータ作成装置２０は、所謂システムエラーに対して以下のように動作し、ハードウェア及び各種センサの不具合やソフトウェアの不具合などのシステムエラーによる不具合を回避することができる。ハードウェアの不具合は、具体的にはライダー部２９の接触不良や回転停止、電源部２０ａのバッテリー残量が少ない等があるが、このようなハードウェアの不具合は制御部２３が検出する。ソフトウェアの不具合も、同様にして制御部２３が検出する。

【0066】

マップデータ作成装置２０の制御部２３は、このようなハードウェア又はソフトウェアの不具合を検出した場合には、エラー発生信号を第一のネットワーク４０を介して携帯端末３０に送信し、第二のネットワーク５０を介してマップデータサーバ６０に送信すると共に、マップデータ作成作業を中止する。

【0067】

使用者が移動している間、マップデータ作成装置２０の制御部２３は、例えば所定距離毎に横ライダー２９ａ及び縦ライダー２９ｂからの検出信号Ｓ５及びＳ５から生成される三次元点群に基づいて、進行方向前方の物体の高さ位置を検知すると共に、進行方向前方の空間の幅を検知している。そして、高さ位置が所定高さ以下である場合には、高さ警告信号を第一のネットワーク４０を介して携帯端末３０に送信し、幅が所定幅以下である場合に、幅警告信号を第一のネットワーク４０を介して携帯端末３０に送信すると共に、マップデータの作成作業を中断する。

【0068】

これにより、携帯端末３０は高さ警告信号又は幅警告信号を受け取ったとき、表示部３４に高さ警告表示または幅警告表示を画面表示しあるいは警告音又は警告振動を発生させる。使用者は、高さ警告表示又は幅警告表示に対して確認操作を行なうと、携帯端末３０の制御部３２は確認信号を第一のネットホーク４０を介してマップデータ作成装置２０に送信する。これを受けて、マップデータ作成装置２０の制御部２３は、マップデータ作成作業を再開する。なお、使用者が高さ警告表示を確認する際、ケース２１から支持部材２５を取り外して支持部材２５を手持ちすることにより、マップデータ作成装置２０の全高を低くしてマップデータ作成作業を再開することも可能である。

【0069】

上記練習モードによれば、本マップデータ作成装置を背負った状態で短時間だけ歩行することで、当該初心者の歩行時における姿勢の検出結果、即ち三軸方向の傾斜角度２３ｂそして正常範囲でない場合の判定結果が携帯端末３０の表示部３４に表示される。従って、当該初心者は自分の歩行時の姿勢のクセや傾向を客観的に把握し、さらに正常範囲となるように修正することができる。当該初心者の歩行時における歩行速度２３ｃ，回転速度２３ｄ及び振動２３ｅの各項目の検出結果、そして正常範囲にあるか否かの判定結果も携帯端末３０の表示部３４に表示されるので、自分の歩行時の歩行速度２３ｃ、回転速度２３ｄ及び振動２３ｅのクセや傾向を客観的に把握し、さらに正常範囲となるように修正することができる。

【0070】

本発明はその趣旨を逸脱しない範囲において様々な形態で実施することができる。携帯端末３０はスマートホン，タブレット等のスマートデバイスに限らず、ノートパソコン等の携帯端末であってもよいことは明らかである。使用者が所持しているスマートホン，タブレット等の各種スマートデバイスを使用すれば初期投資がほぼ不要となり、低コストで且つ容易に、正しい姿勢で、自動運転車両８０等のためのマップデータ６１の作成を行なうことができる。

【0071】

撮像部２６は、水平方向の画角が２２０度の二台のカメラ２６ａ，２６ｂによって全方位カメラを構成しているが、複数台のカメラを各カメラの水平方向の画角を互いにオーバーラップさせて等角度間隔に配置することによって、全方位カメラを構成してもよい。例えば、水平方向の画角が５０度のカメラを五台使用して、互いに７２度の等角度間隔に配置することによっても、全方位カメラを構成することが可能である。

【符号の説明】

【0072】

１０…マップデータ作成システム； ２０…マップデータ作成装置；
２０ａ…電源部； ２１…バックパック状のケース； ２１ａ…ショルダーベルト；
２２…通信部； ２３…制御部； ２３ａ…ポイントクラウド； ２３ｂ…傾斜角度；
２３ｃ…歩行速度； ２３ｄ…回転速度； ２３ｅ…振動； ２３ｆ…再撮像確認信号； ２３ｇ…歩行開始信号； ２３ｈ…修正対応； ２４…記憶部； ２５…支持部材；
２６…撮像部； ２６ａ，２６ｂ…カメラ； ２７…位置センサ； ２８…姿勢検出センサ； ２９…ライダー部； ２９ａ…横ライダー； ２９ｂ…縦ライダー；
３０…携帯端末； ３０ａ…動作開始指令； ３０ｂ…作業開始指令； ３０ｃ…練習開始指令； ３１…送受信部； ３２…制御部； ３３…記憶部； ３４…表示部；
３４ａ，３４ａ’…傾斜角度の数値； ３４ｂ，３４ｂ’…傾斜角度の模式図；
３４ｃ，３４ｃ’…歩行速度の数値； ３４ｄ，３４ｄ’…歩行速度の模式図；
３４ｅ，３４ｅ’…回転速度の表示； ３４ｆ，３４ｆ’…回転速度の模式図；
４０…第一のネットワーク； ５０…第二のネットワーク； ６０…マップデータサーバ； ６０ａ…作成エリア； ６１…マップデータ； ６２…記憶部； ６３…制御部；
７０…第三のネットワーク； ８０…自動運転車両； Ｓ１～Ｓ６…検出信号

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】