特開 2022-28432 無人搬送車

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2022028432

(43)【公開日】2022-02-16

(54)【発明の名称】無人搬送車

(51)【国際特許分類】

   G05D 1/02 20200101AFI20220208BHJP

【ＦＩ】

G05D1/02 W

【審査請求】未請求

【請求項の数】7

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2020131823

(22)【出願日】2020-08-03

(71)【出願人】

【識別番号】000004617

【氏名又は名称】日本車輌製造株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110000534

【氏名又は名称】特許業務法人しんめいセンチュリー

(72)【発明者】

【氏名】北田 慎治

【テーマコード（参考）】

5H301

【Ｆターム（参考）】

5H301AA01

5H301BB05

5H301CC03

5H301CC06

5H301DD01

5H301DD15

5H301GG07

5H301GG08

5H301GG16

5H301GG23

5H301GG28

5H301GG29

5H301HH01

5H301HH02

5H301HH18

5H301JJ06

5H301LL01

5H301LL06

(57)【要約】

【課題】パレットの脚が複数形成された場合でも、低コストかつ正確にパレットに進入できる無人搬送車を提供すること。
【解決手段】無人搬送車１がパレット５０の外部にいる場合は、進入センサ４ａでパレット５０の脚５１が検出され、無人搬送車１がパレット５０の内部にいる場合は、側方センサ４ｂで脚５１が検出され、検出された脚５１から操舵角θｖが算出される。よって、パレット５０への進入又は離脱に際しパレット５０に磁気ガイド等を設け、無人搬送車１に磁気ガイド等を読み取るセンサを設ける必要がないので、無人搬送車１及びパレット５０のコストを低減できる。進入センサ４ａ及び側方センサ４ｂは周囲の物体との距離及び方向を測定するので、トラス状に構成された脚５１の位置を継続して検出できる。よって、無人搬送車１を正確にパレット５０へ進入させ又はパレット５０から離脱させることができる。
【選択図】図２

【特許請求の範囲】

【請求項1】

両側部にそれぞれ複数設けられた脚と当該脚によって支持される台部とを有するパレットの前記台部の下方へ進入し、その台部の下方において荷台を上昇させることにより前記パレットを積載し、搬送する無人搬送車であって、
周囲の物体との距離および方向を測定するセンサであって、前記パレットへの進入方向側に設けられた進入センサと、
周囲の物体との距離および方向を測定するセンサであって、前記進入方向における側方側に設けられた側方センサと、
前記無人搬送車が前記パレットへ進入し又は前記パレットから離脱する場合、前記進入センサ又は前記側方センサで測定された測定データから前記パレットの脚を検出する脚検出手段と、
その脚検出手段で検出されたパレットの脚に基づいて前記無人搬送車の操舵角を算出する操舵角算出手段とを備えていることを特徴とする無人搬送車。

【請求項2】

前記脚検出手段は、
前記側方センサが前記パレットの外部に位置する場合は前記進入センサによる測定データによって前記パレットの脚を検出し、
前記側方センサが前記パレットの内部に位置する場合は前記側方センサによる測定データによって前記パレットの脚を検出することを特徴とする請求項１記載の無人搬送車。

【請求項3】

前記脚検出手段で検出されたパレットの脚から、前記パレットの両脚間の中心線を算出する中心線算出手段を備え、
前記操舵角算出手段は、その中心線算出手段で算出された中心線に基づいて前記無人搬送車の操舵角を算出することを特徴とする請求項１又は２に記載の無人搬送車。

【請求項4】

前記中心線算出手段は、前記脚検出手段で検出されたパレットの脚における最も内側の位置に基づいて、前記パレットの両脚間の中心線を算出することを特徴とする請求項３記載の無人搬送車。

【請求項5】

前記脚検出手段は、前記パレットの両側に設けられた複数のパレットの脚における左右のペアを検出するものであり、
前記脚検出手段で検出されたパレットの脚の左右のペア毎に、それらの中間点を算出する中間点算出手段を備え、
前記中心線算出手段は、その中間点算出手段で算出されたパレットの脚の左右のペアの中間点に基づいて前記パレットの両脚間の中心線を算出することを特徴とする請求項３又は４に記載の無人搬送車。

【請求項6】

前記中心線算出手段は、
前記中間点算出手段で算出されたパレットの脚の左右のペアの中間点であって、前記無人搬送車寄りの中間点と、それ以外の中間点とを結ぶ複数の直線を算出する個別中心線算出手段と、
その個別中心線算出手段で算出された直線を平均することで、前記パレットの両脚間の中心線を算出する中心線平均手段とを備えていることを特徴とする請求項５記載の無人搬送車。

【請求項7】

前記側方センサの正面を通過する前記パレットの脚の数を計測するパレット通過数計測手段と、
そのパレット通過数計測手段で計測されたパレットの脚の数から、前記パレット内における前記無人搬送車の位置を検出する位置検出手段とを備えていることを特徴とする請求項１から６のいずれかに記載の無人搬送車。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、無人搬送車に関するものである。

【背景技術】

【0002】

特許文献１には、重量物が載置される架台２１の下部両側に平板状の脚部２２ａ，２２ｂが一体に形成されたパレット２０に進入し、荷台にパレット２０を積載して搬送する無人搬送車１０が開示されている。無人搬送車１０の荷台の前後には、パレット２０の架台２１の裏面に貼着されたパレットガイド２６を検出するパレットガイドセンサ１２が設けられ、無人搬送車１０の荷台の両側端には、パレット２０の脚部２２ａ，２２ｂとの距離を検出するパレット側面ガイドセンサ１５が設けられる。

【0003】

無人搬送車１０がパレット２０に進入する場合に、パレットガイドセンサ１２でパレットガイド２６を検出し、パレット側面ガイドセンサ１５で脚部２２ａ，２２ｂとの距離を検出することで、無人搬送車１０とパレット２０との位置関係を把握し、無人搬送車１０の中心線とパレット２０の中心線とが一致するように無人搬送車１０を操舵する。これにより、作業員が無人搬送車１０を操舵することなく、無人搬送車１０をパレット２０へ正確に進入させることができる。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【特許文献1】特開２００１－２０９４３２号公報（例えば、段落００１０－００２５，図１，２）

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

しかし特許文献１では、パレット２０の全てにパレットガイド２６を設け、無人搬送車１０にパレットガイドセンサ１２を設ける必要がある。従って、これらを設置するための手間およびコストが増大してしまう。また、パレット２０を軽量にするため、パレット２０の脚部２２ａ，２２ｂを平板状ではなく、トラス状や格子状等にして複数設けることが考えられる。このような場合、パレット側面ガイドセンサ１５は、無人搬送車１０のパレット２０への進入と共に、距離の検出および非検出が繰り返され、脚部２２ａ，２２ｂとの距離を継続して検出することができないという問題点があった。

【0006】

本発明は、上述した問題点を解決するためになされたものであり、パレットの脚が複数形成された場合でも、低コストかつ正確にパレットに進入できる無人搬送車を提供することを目的としている。

【課題を解決するための手段】

【0007】

この目的を達成するために本発明の無人搬送車は、両側部にそれぞれ複数設けられた脚と当該脚によって支持される台部とを有するパレットの前記台部の下方へ進入し、その台部の下方において荷台を上昇させることにより前記パレットを積載し、搬送するものであって、周囲の物体との距離および方向を測定するセンサであって、前記パレットへの進入方向側に設けられた進入センサと、周囲の物体との距離および方向を測定するセンサであって、前記進入方向における側方側に設けられた側方センサと、前記無人搬送車が前記パレットへ進入し又は前記パレットから離脱する場合、前記進入センサ又は前記側方センサで測定された測定データから前記パレットの脚を検出する脚検出手段と、その脚検出手段で検出されたパレットの脚に基づいて前記無人搬送車の操舵角を算出する操舵角算出手段とを備えている。

【発明の効果】

【0008】

請求項１記載の無人搬送車によれば、無人搬送車がパレットの下方へ進入し又はパレットから離脱する場合、進入センサ又は側方センサで測定された測定データからパレットの脚が検出され、検出されたパレットの脚に基づいて無人搬送車の操舵角を算出される。これにより、無人搬送車をパレットに進入させ、又はパレットから離脱させる際の位置制御のためにパレットにガイド等を設け、無人搬送車にそのガイド等を読み取るセンサを設ける必要がないので、無人搬送車およびパレットのコストを低減できるという効果がある。

【0009】

ここで進入センサ及び側方センサは、周囲の物体との距離および方向を測定するので、パレットの脚が複数設けられ、パレットの脚と脚との間に間隔がある場合でも、進入センサ及び側方センサの検出範囲におけるパレットの脚の位置を継続して検出できる。これにより、無人搬送車を正確にパレットへ進入させ、またはパレットから離脱させることができるという効果がある。

【0010】

請求項２記載の無人搬送車によれば、請求項１記載の無人搬送車の奏する効果に加え、次の効果を奏する。側方センサがパレットの外部に位置する場合は進入センサによる測定データによってパレットの脚が検出され、側方センサがパレットの内部に位置する場合は側方センサによる測定データによってパレットの脚が検出される。側方センサがパレットの外部に位置する場合は、進入センサはパレットの脚と対向するので、パレットに設けられる脚を多数検出できる。このように進入センサによって多数検出されたパレットの脚に基づくことで、パレットの両脚間の位置をより正確に算出できるという効果がある。

【0011】

その一方で、側方センサがパレットの内部に位置する場合は、パレットの脚が側方センサと対向するので、かかる場合は側方センサによってパレットの脚が多数検出される。このように側方センサによって多数検出されたパレットの脚に基づくことで、無人搬送車がパレット内に位置する場合であっても、パレットの両脚間の位置をより正確に算出できるという効果がある。

【0012】

請求項３記載の無人搬送車によれば、請求項１又は２に記載の無人搬送車の奏する効果に加え、次の効果を奏する。検出されたパレットの脚から、パレットの両脚間の中心線が算出され、算出された中心線に基づいて無人搬送車の操舵角が算出される。これにより、無人搬送車をパレットの中心に沿って走行させることができるので、無人搬送車１とパレット、特にパレットの脚との接触を抑制できるという効果がある。

【0013】

請求項４記載の無人搬送車によれば、請求項３記載の無人搬送車の奏する効果に加え、次の効果を奏する。パレットの脚における最も内側の位置に基づいて、パレットの両脚間の中心線が算出される。即ち中心線がパレットの両脚間における最も狭い位置に基づいて算出されるので、無人搬送車とパレットの脚との接触を抑制できるという効果がある。

【0014】

請求項５記載の無人搬送車によれば、請求項３又は４に記載の無人搬送車の奏する効果に加え、次の効果を奏する。パレットの脚の左右のペア毎にそれらの中間点が算出され、算出された中間点に基づいてパレットの両脚間の中心線が算出される。かかる中心線に基づいて無人搬送車の操舵角を算出することで、無人搬送車は、パレットの脚の左右のペアの中間点に沿って走行できるので、無人搬送車とパレットの脚との接触を好適に抑制できるという効果がある。

【0015】

請求項６記載の無人搬送車によれば、請求項５記載の無人搬送車の奏する効果に加え、次の効果を奏する。パレットの脚の左右のペアの中間点であって、無人搬送車寄りの中間点と、それ以外の中間点とを結ぶ複数の直線が算出され、算出された直線を平均することで、パレットの両脚間の中心線が算出される。即ち中心線が、最も無人搬送車に近い中間点、即ち無人搬送車が通過中または通過する直前のパレットの脚の中間点と、それ以外のパレットの脚の中間点とから算出されるので、かかる中心線に基づいて操舵角を算出することで、操舵角の変化を小さく留めながらも無人搬送車とパレットの脚との接触をより好適に抑制できるという効果がある。

【0016】

請求項７記載の無人搬送車によれば、請求項１から６のいずれかに記載の無人搬送車の奏する効果に加え、次の効果を奏する。側方センサの正面を通過するパレットの脚の数が計測され、計測されたパレットの脚の数から、パレット内における無人搬送車の位置が検出される。これにより、パレットに無人搬送車の位置を表すマーカ等を設け、無人搬送車にそのマーカ等を検出するセンサ等を設けることなく、パレット内における無人搬送車の位置が把握できるので、無人搬送車およびパレットのコストを低減できるという効果がある。

【図面の簡単な説明】

【0017】

【図1】（ａ）は、無人搬送車およびパレットを表す図であり、（ｂ）は、矢印Ｉｂ方向における無人搬送車およびパレットを表す図である。

【図2】（ａ）は、無人搬送車がパレットに進入しようとしている状態を表す図であり、（ｂ）は、無人搬送車がパレットに進入した状態を表す図である。

【図3】無人搬送車の操舵制御を説明する図である。

【図4】無人搬送車の電気的構成を示すブロック図である。

【図5】パレット進入・離脱処理のフローチャートである。

【図6】（ａ）は、前後側検出処理のフローチャートであり、（ｂ）は、側方側検出処理のフローチャートである。

【図7】（ａ）は、中心線選択処理のフローチャートであり、（ｂ）は、速度算出処理のフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0018】

以下、本発明の好ましい実施形態について、添付図面を参照して説明する。まず、図１を参照して、本実施形態における無人搬送車１の構成を説明する。図１（ａ）は、無人搬送車１及びパレット５０を表す図であり、図１（ｂ）は、矢印Ｉｂ方向における無人搬送車１及びパレット５０を表す図である。図１，２における矢印Ｆの方向は、無人搬送車１の進行方向を表す。本実施形態では、無人搬送車１の長手方向を「前後」とし、図１（ａ）の左側を仮に前方とする。

【0019】

無人搬送車１は、積載物Ｗを搭載したパレット５０を積載して自動走行する搬送車であり、車体２と、走行装置３と、進入センサ４ａと、側方センサ４ｂとを備える。走行装置３は、無人搬送車１を走行させる装置であり、無人搬送車１の上面視における４隅にそれぞれ配設される。

【0020】

進入センサ４ａは、周囲の物体との距離および方向を測定するセンサであり、無人搬送車１の前後に設けられる。本実施形態では、前後の進入センサ４ａのうち、パレット５０への進入方向側の進入センサ４ａを「進入センサ４ａ１」とし、パレット５０への進入方向と逆側の進入センサ４ａを「進入センサ４ａ２」とする。側方センサ４ｂは、周囲の物体との距離および方向を測定するセンサであり、無人搬送車１の側方の一側（本実施形態では図１（ａ）の進行方向の左側）に設けられる。進入センサ４ａ，側方センサ４ｂは、その周囲にレーザ光Ｌ（図２参照）を照射することで、進入センサ４ａ，側方センサ４ｂと物体との距離および方向が測定される。なお、進入センサ４ａを設ける位置は、無人搬送車１の前後両方に限らず、無人搬送車１の前側のみでも良いし、後側のみでも良い。また側方センサ４ｂを設ける位置は、進行方向の左側に限らず、右側でも良いし、無人搬送車１の両側方に設けても良い。

【0021】

その無人搬送車１に積載されるパレット５０は、脚５１と、台部５２とを有する。脚５１は、パレット５０の両側部にそれぞれ複数設けられる柱状の部材である。脚５１はパレット５０の両側部に６本ずつ設けられ、６本の脚５１がトラス構造となるように接合されて構成される。台部５２は、両側の脚５１の上部に接合され、積載物Ｗを搭載するための平板状の部材である。なお、脚５１の脚の数は６本に限らず、台部５２の全長や搭載する積載物Ｗの質量に応じて６本以上でも良いし、６本以下でも良い。

【0022】

無人搬送車１はパレット５０を積載する場合は、その車高を下げて台部５２の下方に進入する。パレット５０における所定の位置まで進入した後、走行を停止し、無人搬送車１の車高を上げることで、車体２の上面に形成される荷台にパレット５０が積載される。一方で、積載したパレット５０を無人搬送車１から降ろし、パレット５０から離脱させる場合は、無人搬送車１の車高を下げ、車体２の荷台からパレット５０を降ろし、車高を下げた状態で、パレット５０に進入してきた方向の逆方向に走行することで、無人搬送車１がパレット５０から離脱される。

【0023】

本実施形態では、無人搬送車１のパレット５０への進入およびパレットからの離脱において、進入センサ４ａ及び側方センサ４ｂで測定された周囲の物体との距離および方向による測定データからパレット５０の脚５１を検出し、検出された脚５１の位置に基づいて、無人搬送車１を操舵する。図２，３を用いて、進入センサ４ａ及び側方センサ４ｂによる脚５１の検出および無人搬送車１の操舵方式を説明する。

【0024】

図２（ａ）は、無人搬送車１がパレット５０に進入しようとしている状態を表す図であり、図２（ｂ）は、無人搬送車１がパレット５０に進入した状態を表す図である。図２においては、説明のため、パレット５０における台部５２の図示を省略して表し、脚５１において、進入センサ４ａ及び側方センサ４ｂによって検出されている部分を太線で表し、検出されていない部分を破線で表す。

【0025】

まず、図２（ａ）に示す通り、無人搬送車１がパレット５０の外部に位置する場合は、パレット５０と対向する進入センサ４ａ１によって脚５１が検出される。かかるパレット５０と対向する進入センサ４ａ１によって、パレット５０の脚５１が多数検出されるので、脚５１の位置を的確に検出できる。

【0026】

本実施形態では、パレット５０の脚５１等の位置を、無人搬送車１の上面視における中央を基準位置（即ち原点（０，０））として、無人搬送車１の前後方向および左右方向を座標軸とした場合の「相対位置」で表現される。進入センサ４ａ及び側方センサ４ｂで測定された測定データの相対位置への変換は、公知技術のためその説明は省略する。なお、基準位置は、無人搬送車１の上面視における中央に限らず、無人搬送車１の前端における中央等、無人搬送車１の他の部分でも良い。また、パレット５０の脚５１等の位置を相対位置で表現するものに限らず、特定の地点を基準位置とした「絶対位置」で表現しても良い。

【0027】

パレット５０の脚５１が検出された場合、検出された脚５１から、両側左右の脚５１のペアが形成される。具体的には、検出された脚５１の中で、パレット５０の長さ方向における位置が略同一の脚５１同士が、脚５１のペアとしてグルーピングされる。その脚５１のペアの最も内側の位置ＰｐＬ及び位置ＰｐＲが取得され、これら位置ＰｐＬ及び位置ＰｐＲを結ぶ線の中間点Ｃｃに基づいて両側の脚５１の中心線Ｐｃが算出される。そして、その中心線Ｐｃに基づいて、無人搬送車１が操舵される。なお、操舵角θｖの具体的な操舵方式は図３で後述する。

【0028】

一方で、無人搬送車１がパレット５０の内部に位置する場合は、図２（ｂ）に示す通り、側方センサ４ｂを用いて脚５１が検出される。無人搬送車１がパレット５０の内部に位置する場合は、側方センサ４ｂが脚５１と対向するので、側方センサ４ｂによって多数の脚５１が検出される。これにより、脚５１の位置を的確に検出できる。

【0029】

側方センサ４ｂからは、両側の脚５１のうちの片方の脚５１のみが検出されるので、検出された片方の脚５１から、図２（ａ）同様の中心線Ｐｃが算出される。具体的には、側方センサ４ｂから検出された片方の脚５１の位置を、後述するパレットデータ１１ｂに記憶される両側の脚５１間の距離Ｌｐの半分である距離Ｌｐ／２だけ、両側の脚５１の内側へ移動（オフセット）することでそれらの中間点Ｃｃが取得され、取得された中間点Ｃｃに基づいて中心線Ｐｃが算出される。

【0030】

本実施形態において、パレット５０内における無人搬送車１の停止位置、即ち無人搬送車１の車体２にパレット５０を積載させる位置は、脚５１のうち、無人搬送車１の進入方向側から３本目の脚５１ａと４本目の脚５１ｂとの中間の位置（即ち図２（ｂ）における無人搬送車１の位置）とされる。そのため本実施形態においては、パレット５０内における無人搬送車１の位置を側方センサ４ｂの真正面を通過した脚５１の数（図４で後述する通過脚位置メモリ１２ｈ）から判断する。

【0031】

具体的には、無人搬送車１がパレット５０に進入する場合は、パレット５０の進入前の脚５１の数を０本として、側方センサ４ｂの真正面を脚５１が通過するごとに１本ずつ加算していく。即ち無人搬送車１がパレット５０に進入する場合は、パレット５０内に進入してから通過した脚５１の数に基づき、パレット５０内における無人搬送車１の位置が判断される。

【0032】

一方で無人搬送車１がパレット５０から離脱する場合は、パレット５０内における停止位置（即ち脚５１ａと脚５１ｂとの間）の脚５１の数である３本から、側方センサ４ｂの真正面を脚５１が通過するごとに１本ずつ減算していく。即ち無人搬送車１がパレット５０から離脱する場合は、パレット５０から離脱するまでの脚５１の数に基づき、パレット５０内における無人搬送車１の位置が判断される。

【0033】

このように、側方センサ４ｂを通過した脚５１の数に基づいて、パレット５０内の位置を判断する。これにより、パレット５０内に無人搬送車１の位置を表すマーカ等を設け、無人搬送車１にそのマーカ等を検出するセンサ等を設けることなく、無人搬送車１のパレット５０内の位置を容易に判断できる。よって、無人搬送車１及びパレット５０のコストを低減できる。

【0034】

次に図３を参照して、図２（ａ），（ｂ）で説明したパレット５０の中心線Ｐｃから無人搬送車１の操舵方式を説明する。

【0035】

図３は、無人搬送車１の操舵制御を説明する図である。無人搬送車１の前端部および後端部には、無人搬送車の中心線Ｌｃとパレット５０の中心線Ｐｃとのズレ量を検出する仮想の検出エリアＤｐがそれぞれ設けられる。各走行装置３の操舵角θｖは、前後の検出エリアＤｐで検出された、無人搬送車の中心線Ｌｃとパレット５０の中心線Ｐｃとのズレ量ｄｆ，ｄｒに基づいて算出される。

【0036】

具体的には、まず中心線Ｌｃ上であって、前側の検出エリアＤｐの上面視における中央位置から、後方に所定の距離Ｌｉｐを移動した位置に仮想原点Ｃｆを設定し、後側の検出エリアＤｐの上面視における中央位置から、後方に距離Ｌｉｐを移動した位置に仮想原点Ｃｒを設定する。そして、前側の検出エリアＤｐにおけるパレット５０の中心線Ｐｃの位置Ｇｆ、即ち中心線Ｌｃとのズレ量ｄｆに応じた位置と仮想原点Ｃｆとを結ぶ線分に直交し、かつ車体２の後方側に向かう直線を引く。後側の検出エリアＤｐにおける中心線Ｐｃの検出位置Ｇｒ、即ち中心線Ｌｃとのズレ量ｄｒに応じた位置と仮想原点Ｃｒとを結ぶ線分に直交し、かつ車体２の前方側に向かう直線を引く。これらの直線の交点が旋回中心Ｃとされる。

【0037】

その旋回中心Ｃを中心とし、走行装置３の中心を通る、円弧状の旋回経路Ｒを生成する。その旋回経路Ｒにおける各走行装置３の中心における接線方向のうち、無人搬送車１の進行方向側の方向Ｖのなす角θｖが、操舵角θｖとされる。

【0038】

なお図３では、無人搬送車１の上面視右上における走行装置３の操舵角θｖのみを図示しているが、他の走行装置３に対する操舵角θｖの算出方式も同様なので、図示は省略する。各走行装置３の向きがそれぞれに対して算出された操舵角θｖと一致するように、各走行装置３が操舵制御される。

【0039】

次に、図４を参照して、無人搬送車１の電気的構成について説明する。図４は、無人搬送車１の電気的構成を示すブロック図である。無人搬送車１は、ＣＰＵ１０と、フラッシュＲＯＭ１１と、ＲＡＭ１２とを備え、これらはバスライン１３を介して、入出力ポート１４にそれぞれ接続されている。入出力ポート１４には、上述した進入センサ４ａ（進入センサ４ａ１，４ａ２）と、側方センサ４ｂと、走行装置３と、外部の機器と情報を送受信する通信装置１５とがそれぞれ接続されている。なお、走行装置３は、無人搬送車１に複数配設されるが、図４においては、まとめて１つの走行装置３として表している。

【0040】

ＣＰＵ１０は、バスライン１３及び入出力ポート１４に接続された各部を制御する演算装置である。フラッシュＲＯＭ１１は、書き換え可能な不揮発性のメモリであり、制御プログラム１１ａと、パレットデータ１１ｂと、停止速度ゲインデータ１１ｃとが記憶される。制御プログラム１１ａは、ＣＰＵ１０に図５のパレット進入・離脱処理を実行させるプログラムである。

【0041】

パレットデータ１１ｂには、パレット５０の各種情報、具体的には、パレット５０の脚５１間の距離Ｌｐや、各脚５１の位置と無人搬送車１の停止位置との距離や、パレット５０の全長や全幅等が記憶される。停止速度ゲインデータ１１ｃには、無人搬送車１がパレット５０内を走行する際の、無人搬送車１とパレット５０内における停止位置との距離（残距離）に応じた速度を算出するためのゲイン値が記憶される。無人搬送車１とパレット５０の停止位置との距離に停止速度ゲインデータ１１ｃに記憶されるゲイン値を乗じることで、無人搬送車１の位置に応じた速度が算出される。

【0042】

ＲＡＭ１２は、ＣＰＵ１０が制御プログラム１１ａ等の実行時に各種のワークデータやフラグ等を書き換え可能に記憶するためのメモリであり、各走行装置３の操舵角θｖが区別されて記憶される操舵角メモリ１２ａと、無人搬送車１の走行速度が記憶される速度メモリ１２ｂと、進入センサ４ａに基づいて算出された中心線Ｐｃが記憶される前後中心線メモリ１２ｃと、側方センサ４ｂに基づいて算出された中心線Ｐｃが記憶される側方中心線メモリ１２ｄと、操舵角θｖの算出に用いられる中心線Ｐｃが記憶される中心線メモリ１２ｅと、進入センサ４ａで検出されたパレット５０の脚５１のペア数が記憶される前後側ペア数メモリ１２ｆと、側方センサ４ｂで検出されたパレット５０の脚５１の数が記憶された側方側脚数メモリ１２ｇと、通過脚位置メモリ１２ｈと、無人搬送車１の位置とパレット５０内の無人搬送車１の停止位置との距離を記憶する残距離メモリ１２ｉとが設けられる。

【0043】

通過脚位置メモリ１２ｈには、無人搬送車１のパレット５０内の位置に応じたパレット５０の脚５１の数が記憶される。具体的に、通過脚位置メモリ１２ｈには側方センサ４ｂの真正面を通過した脚５１の数が記憶され、上記した通り、無人搬送車１がパレット５０に進入する場合は、通過脚位置メモリ１２ｈの初期値が０とされ、側方センサ４ｂの真正面を通過する度に通過脚位置メモリ１２ｈに１が加算される。一方で、無人搬送車１がパレット５０から離脱する場合は、通過脚位置メモリ１２ｈの初期値がパレット５０内の無人搬送車１の停止位置である３とされ、側方センサ４ｂの真正面を通過する度に通過脚位置メモリ１２ｈから１が減算される。

【0044】

次に、図５～７を参照して、無人搬送車１のＣＰＵ１０で実行される処理について説明する。図５は、パレット進入・離脱処理のフローチャートである。パレット進入・離脱処理は、上位プロコン（図示せず）から通信装置１５を介して受信した無人搬送車１への動作モードが、パレット５０への進入を指示する「パレット進入」、又はパレット５０から離脱を指示する「パレット離脱」である場合に実行される処理である。

【0045】

パレット進入・離脱処理はまず、初期化処理を行う（Ｓ１）。Ｓ１の初期化処理では、特に、前後側ペア数メモリ１２ｆ及び側方側脚数メモリ１２ｇに「０」が設定され、通過脚位置メモリ１２ｈには、上記した通り、無人搬送車１をパレット５０に進入させる場合には「０」が、パレット５０から無人搬送車１を離脱させる場合には「３」がそれぞれ設定される。Ｓ１の初期化処理によって、その他のＲＡＭ１２のメモリ値もそれぞれに応じた初期値が設定される。

【0046】

Ｓ１の処理の後、無人搬送車１の現在位置が停止位置に到達したかを確認する（Ｓ２）。Ｓ２の処理で確認される停止位置は、無人搬送車１をパレット５０へ進入させる場合は、上記した停止位置、即ちパレット５０における進入方向側から３本目の脚５１ａと４本目の脚５１ｂとの中間の位置であり（図２（ｂ）参照）、無人搬送車１をパレット５０から離脱させる場合は上位プロコンで指定されたパレット５０の外部における位置である。

【0047】

Ｓ２の処理において、無人搬送車１の現在位置が停止位置に到達していない場合は（Ｓ２：Ｎｏ）、前後側検出処理（Ｓ３）を実行する。ここで図６（ａ）を参照して、前後側検出処理を説明する。

【0048】

図６（ａ）は、前後側検出処理のフローチャートである。前後側検出処理は、進入センサ４ａに基づいて、中心線Ｐｃ及びパレットの脚５１のペア数を算出する処理である。前後側検出処理はまず、上位プロコンから指示された動作モードを確認する（Ｓ２０）。

【0049】

Ｓ２０の処理において、動作モードがパレット進入である場合は（Ｓ２０：「パレット進入」）、前後の進入センサ４ａのうち、測定データを測定するセンサとして無人搬送車１の前方の進入センサ４ａが設定され（Ｓ２１）、Ｓ２０の処理において、動作モードがパレット離脱である場合は（Ｓ２０：「パレット離脱」）、測定データを測定するセンサとして後方の進入センサ４ａが設定される（Ｓ２２）。以下、前後側検出処理において、Ｓ２１，Ｓ２２の処理で設定される進入センサ４ａのことを「対象センサ」という。

【0050】

即ちＳ２１，Ｓ２２の処理によって、無人搬送車１の前後の進入センサ４ａのうち、パレット５０の脚５１と対向する進入センサ４ａが「対象センサ」に設定される。パレット５０への進入時においては、無人搬送車１の前後に設けられる進入センサ４ａのうち、パレット５０に近い進入センサ４ａが対象センサに設定されるので、パレット５０の脚５１をより正確に検知できる。一方でパレット５０からの離脱時においては、Ｓ２２の処理で図２（ａ）における進入センサ４ａ１が対象センサに設定されることで、かかる進入センサ４ａ１では無人搬送車１の走行に応じて検出されるパレット５０の脚５１の数を徐々に増加させることができる。

【0051】

Ｓ２１，Ｓ２２の処理の後、対象センサから測定データを取得し（Ｓ２３）、取得された測定データから、上記したパレット５０の脚５１のペアを全て検出する（Ｓ２４）。その後、Ｓ２４の処理によって、パレット５０の脚５１のペアが検出されたかを確認する（Ｓ２５）。

【0052】

Ｓ２５の処理において、脚５１のペアが検出された場合は（Ｓ２５：Ｙｅｓ）、検出された各脚５１のペアにおける、中間点Ｃｃを取得する（Ｓ２６）。具体的には、検出された各脚５１のペアに該当する測定データを図２で上記した相対位置に変換した上で、脚５１のペアのそれぞれにおいて、脚５１のペア同士の最も内側の位置を結ぶ線の中間点Ｃｃが取得される。

【0053】

Ｓ２６の処理の後、取得された各脚５１のペアの中間点Ｃｃから、パレット５０の中心線Ｐｃを算出し、前後中心線メモリ１２ｃに保存する（Ｓ２７）。具体的には、取得された脚５１のペアの中間点Ｃｃのうち、最も無人搬送車１に近い中間点Ｃｃと、それ以外の中間点Ｃｃとの直線を全て算出し、算出された直線を平均することで中心線Ｐｃが算出され、前後中心線メモリ１２ｃに保存される。

【0054】

Ｓ２７の処理の後、Ｓ２５の処理で検出された脚５１のペア数を取得し、前後側ペア数メモリ１２ｆに保存する（Ｓ２８）。

【0055】

Ｓ２５の処理で脚５１のペアが検出されなかった場合（Ｓ２５：Ｎｏ）、又はＳ２８の処理の後、前後側検出処理を終了する。

【0056】

図５に戻る。Ｓ３の前後側検出処理の後、側方側検出処理（Ｓ４）を実行する。ここで、図６（ｂ）を参照して、側方側検出処理を説明する。

【0057】

図６（ｂ）は、側方側検出処理のフローチャートである。側方側検出処理は、側方センサ４ｂに基づいて、中心線Ｐｃと側方センサ４ｂが通過した脚５１の数とを算出する処理である。

【0058】

側方側検出処理はまず、側方センサ４ｂから測定データを取得する（Ｓ４０）。Ｓ４０の処理の後、取得した測定データからパレット５０の脚５１を全て検出する（Ｓ４１）。Ｓ４１の処理の後、脚５１が検出されたかを確認する（Ｓ４２）。

【0059】

Ｓ４２の処理において、脚５１が検出された場合は（Ｓ４２：Ｙｅｓ）、検出された各脚５１から、パレット５０の中間点Ｃｃを算出する（Ｓ４３）。具体的には、検出された各脚５１に該当する測定データを図２で上記した相対位置に変換した上で、各脚５１の最も内側、即ちパレット５０の中心側の位置を取得し、その位置からパレットデータ１１ｂに記憶されるパレット５０の左右の脚５１間の半分の距離Ｌｐ／２だけ、両側の脚５１の内側へ移動した位置が、各脚５１の中間点Ｃｃに設定される。

【0060】

Ｓ４３の処理の後、Ｓ４３の処理で算出された中間点Ｃｃからパレット５０の中心線Ｐｃを算出し、側方中心線メモリ１２ｄに保存する（Ｓ４４）。具体的には、図６（ａ）のＳ２７の処理と同様に、Ｓ４３の処理で算出された中間点Ｃｃのうち、最も無人搬送車１に近い中間点Ｃｃと、それ以外の中間点Ｃｃとの直線を全て算出し、算出された直線を平均することで中心線Ｐｃが算出され、側方中心線メモリ１２ｄに保存される。

【0061】

Ｓ４４の処理の後、Ｓ４２の処理で検出された脚５１の数を取得し、側方側脚数メモリ１２ｇに保存する（Ｓ４５）。Ｓ４５の処理の後、Ｓ４２の処理で検出された脚５１のうち、側方センサ４ｂの真正面に位置する脚５１が存在するかを確認する（Ｓ４６）。具体的には、側方センサ４ｂで取得された測定データにおける側方センサ４ｂの真正面（０度）に該当する距離を確認し、脚５１における最も進行方向側の位置が検出できた場合、例えば、側方センサ４ｂの真正面に該当する距離が１０ｍ以上から１ｍ以下に変化した場合に、側方センサ４ｂの真正面に位置する脚５１が存在すると判断される。Ｓ４６の処理において、側方センサ４ｂの真正面に位置する脚５１が存在する場合は（Ｓ４６：Ｙｅｓ）、上記した上位プロコンから指示された動作モードを確認する（Ｓ４７）。

【0062】

Ｓ４７の処理において、動作モードがパレット進入である場合は（Ｓ４７：「パレット進入」）、通過脚位置メモリ１２ｈに１を加算し（Ｓ４８）、動作モードがパレット離脱である場合は（Ｓ４７：「パレット離脱」）、通過脚位置メモリ１２ｈから１を減算する（Ｓ４９）。

【0063】

Ｓ４２の処理において、脚５１が検出されなかった場合（Ｓ４２：Ｎｏ）、Ｓ４６の処理において側方センサ４ｂの真正面に位置する脚５１が存在しなかった場合（Ｓ４６：Ｎｏ）、またはＳ４８，Ｓ４９の処理の後、側方側検出処理を終了する。

【0064】

図５に戻る。Ｓ４の側方側検出処理の後、前後側ペア数メモリ１２ｆの脚５１のペア数が２以上または側方側脚数メモリ１２ｇの脚５１の数が２以上かを確認する（Ｓ５）。Ｓ５の処理において、前後側ペア数メモリ１２ｆの脚５１のペア数が２以上または側方側脚数メモリ１２ｇの脚５１の数が２以上である場合は（Ｓ５：Ｙｅｓ）、進入センサ４ａ又は側方センサ４ｂによって脚５１のペアが検出され、Ｓ３又はＳ４の処理によって中心線Ｐｃが算出できたと判断できるので、かかる場合に中心線選択処理（Ｓ６）を実行する。ここで図７（ａ）を参照して、中心線選択処理を説明する。

【0065】

図７（ａ）は、中心線選択処理のフローチャートである。中心線選択処理は、側方側脚数メモリ１２ｇの脚５１の数に応じて、走行装置３の操舵角θｖの算出に用いる中心線Ｐｃを、前後中心線メモリ１２ｃと側方中心線メモリ１２ｄとのいずれかから選択する処理である。中心線選択処理は、まず、側方側脚数メモリ１２ｇの脚５１の数が２以上かを確認する（Ｓ６０）。

【0066】

Ｓ６０の処理において、側方側脚数メモリ１２ｇの脚５１の数が２より小の場合は（Ｓ６０：Ｎｏ）、中心線メモリ１２ｅに前後中心線メモリ１２ｃの値を設定し（Ｓ６１）、一方で側方側脚数メモリ１２ｇの脚５１の数が２以上の場合は（Ｓ６０：Ｙｅｓ）、中心線メモリ１２ｅに側方中心線メモリ１２ｄの値を設定する（Ｓ６２）。

【0067】

具体的に、Ｓ６０の処理において、側方側脚数メモリ１２ｇの脚５１の数が２より小の場合は（Ｓ６０：Ｎｏ）、Ｓ４の側方側検出処理（図６（ｂ））によって側方センサ４ｂで検出された脚５１の数が少ない一方で、Ｓ３の前後側検出処理（図６（ａ））によって進入センサ４ａで多くの脚５１のペアが検出された場合である。即ち無人搬送車１（特に側方センサ４ｂ）がパレット５０の進入する前の場合またはパレット５０へ進入して間もない場合や、無人搬送車１がパレット５０から離脱する直前の場合または離脱した後の場合である。

【0068】

かかる場合に、前方の進入センサ４ａはパレット５０の脚５１と対向する一方で、側方センサ４ｂは、パレット５０の脚５１と対向しないので、前方の進入センサ４ａで検出されるパレットの脚５１の数は、側方センサ４ｂで検出される脚５１の数よりも多く検出できる。よって、より多くのパレットの脚５１から算出された、前方の進入センサ４ａによる前後中心線メモリ１２ｃを中心線メモリ１２ｅに設定することで、中心線メモリ１２ｅには多くのパレットの脚５１から算出された、より正確な中心線Ｐｃを設定できる。

【0069】

一方で、Ｓ６０の処理において、側方側脚数メモリ１２ｇの脚５１の数が２以上の場合は（Ｓ６０：Ｙｅｓ）、Ｓ３の前後側検出処理によって進入センサ４ａで検出された脚５１のペアが少ない一方で、Ｓ４の側方側検出処理によって側方センサ４ｂで多くの脚５１の数が検出された場合である。即ち無人搬送車１がパレット５０に進入して、しばらく経った場合や、無人搬送車がパレット５０から離脱し始めてから間もない状態で、無人搬送車１がパレット５０内に位置する場合である。

【0070】

かかる場合、前方の進入センサ４ａと対向するパレット５０の脚５１が少ない一方で、側方センサ４ｂは、パレット５０の脚５１と対向するので、側方センサ４ｂによって多くの脚５１が検出できる。よって、側方センサ４ｂによる側方中心線メモリ１２ｄを中心線メモリ１２ｅに設定することで、無人搬送車１がパレット５０内を進行している場合でも、中心線メモリ１２ｅには多くのパレットの脚５１から算出された、より正確な中心線Ｐｃを設定できる。

【0071】

Ｓ６１又はＳ６２の処理の後、中心線選択処理を終了する。

【0072】

図５に戻る。Ｓ６の中心線選択処理の後、図３で説明した方式により、無人搬送車１の仮想原点Ｃｆ，Ｃｒと、中心線メモリの中心線Ｐｃとのズレ量ｄｆ，ｄｒとに基づいて、旋回中心Ｃを算出し（Ｓ７）、その旋回中心Ｃに基づいて各走行装置３の操舵角θｖを算出し、操舵角メモリ１２ａに保存する（Ｓ８）。Ｓ８の処理の後、速度算出処理（Ｓ９）を実行する。ここで図７（ｂ）を参照して、速度算出処理を説明する。

【0073】

図７（ｂ）は、速度算出処理のフローチャートである。速度算出処理は、無人搬送車１のパレット５０内における位置に応じた無人搬送車１の走行速度を設定する処理である。速度算出処理はまず、上位プロコンから指示された動作モードを確認する（Ｓ７０）。Ｓ７０の処理において、動作モードがパレット進入である場合は（Ｓ７０：「パレット進入」）、通過脚位置メモリ１２ｈの脚５１の数が３であるかを確認する（Ｓ７１）。上記した通り、パレット５０内における停止位置は、無人搬送車１の進入方向側から３本目の脚５１ａと４本目の脚５１ｂ（共に図２（ｂ）参照）との中間の位置とされるので、Ｓ７１の処理では、停止位置の手前の３本目の脚５１ａを通過したかが確認される。

【0074】

Ｓ７１の処理において、通過脚位置メモリ１２ｈの脚５１の数が３である場合（Ｓ７１：Ｙｅｓ）、通過脚位置メモリ１２ｈの脚５１の数から、停止位置までの残距離を算出し、残距離メモリ１２ｉに保存する（Ｓ７２）。具体的には、パレットデータ１１ｂには、パレット５０の各脚５１の位置から停止位置までの無人搬送車１の進行方向側の距離が記憶されているので、通過脚位置メモリ１２ｈの脚５１の数に該当する停止位置までの距離をパレットデータ１１ｂから取得し、残距離メモリ１２ｉに記憶する。この際、無人搬送車１が隣り合う脚５１の中間に位置する場合は、直前に検出した脚５１からの移動距離が、残距離メモリ１２ｉから減算される。

【0075】

Ｓ７２の処理の後、速度メモリ１２ｂに、残距離メモリ１２ｉの残距離に停止速度ゲインデータ１１ｃのゲイン値を乗じた速度を設定する（Ｓ７３）。

【0076】

即ち無人搬送車１がパレット５０内に進入して停止する場合、無人搬送車１とパレット５０内の停止位置との残距離が通過脚位置メモリ１２ｈの脚５１の数によって算出され、その残距離に応じて走行速度が制御される。よって、パレット５０内に無人搬送車１の走行速度を制御するためのマーカ等を設け、無人搬送車１にそのマーカ等を検出するセンサ等を設けることなく、無人搬送車１の走行速度を制御できるので、無人搬送車１及びパレット５０のコストを低減できる。

【0077】

Ｓ７０の処理において、動作モードがパレット離脱である場合（Ｓ７０：「パレット離脱」）、または、Ｓ７１の処理において、通過脚位置メモリ１２ｈの脚５１の数が３ではない場合は（Ｓ７１：Ｎｏ）、無人搬送車１を停止させるタイミングではないので、速度メモリ１２ｂに上位プロコンから設定された走行速度を設定する（Ｓ７４）。Ｓ７３又はＳ７４の処理の後、速度算出処理を終了する。

【0078】

Ｓ９の速度算出処理の後、操舵角メモリ１２ａの操舵角θｖと、速度メモリ１２ｂの走行速度に応じて、各走行装置３を動作させて無人搬送車１を走行させる（Ｓ１０）。Ｓ１０の処理の後、無人搬送車１の現在位置をＳ１０の走行処理に応じた走行距離で補正する（Ｓ１１）。この際、無人搬送車１がパレット５０内を走行している場合は、通過脚位置メモリ１２ｈの脚５１の数とパレットデータ１１ｂとに応じた無人搬送車１のパレット５０内の位置を用いて、無人搬送車１の現在位置を更に補正しても良い。Ｓ１１の処理の後、Ｓ２以下の処理を繰り返す。

【0079】

Ｓ２の処理において、無人搬送車１の現在位置が停止位置に到達した場合は（Ｓ２：Ｙｅｓ）、無人搬送車１の走行を停止させる（Ｓ１２）。また、Ｓ５の処理において、前後側ペア数メモリ１２ｆの脚５１のペア数と側方側脚数メモリ１２ｇの脚５１の数とが、いずれも２より小さい場合は（Ｓ５：Ｎｏ）、進入センサ４ａ又は側方センサ４ｂが故障している場合等、進入センサ４ａ及び側方センサ４ｂによって脚５１の数が十分に検出できない、異常な状態と判断される。かかる場合に、上位プロコンに異常が発生した旨を通知し（Ｓ１３）、Ｓ１２の処理によって無人搬送車１の走行を停止させる。Ｓ１２の処理の後、パレット進入・離脱処理を終了する。

【0080】

以上説明した通り、無人搬送車１がパレット５０の外部に位置する場合は、進入センサ４ａの測定データに基づいてパレット５０の脚５１が検出され、その検出された脚５１に基づいて中心線Ｐｃが算出され、算出された中心線Ｐｃに基づいて走行装置３の操舵角θｖが算出される。一方で、無人搬送車１がパレット５０の内部に位置する場合は、側方センサ４ｂの測定データに基づいてパレット５０の脚５１が検出され、その検出された脚５１に基づいて中心線Ｐｃ及び操舵角θｖが算出される。

【0081】

これにより、無人搬送車１をパレット５０に進入させ、又はパレット５０から離脱させる際の位置制御のために、パレット５０に磁気ガイド等を設け、無人搬送車にその磁気ガイド等を読み取るセンサを設ける必要がないので、無人搬送車１及びパレット５０のコストを低減できる。ここで進入センサ４ａ及び側方センサ４ｂは、周囲の物体との距離および方向を測定するので、パレット５０の脚５１がトラス状に複数設けられ、脚５１間に間隔がある場合でも、進入センサ４ａ及び側方センサ４ｂの検出範囲における脚５１の位置を継続して検出できる。これにより、無人搬送車１を正確にパレット５０へ進入させ、またはパレット５０から離脱させることができる。

【0082】

また、図６（ａ）のＳ２７の処理で、パレット５０の中心線Ｐｃを算出する際、パレット５０の脚５１のペア同士の最も内側を結ぶ線における中間点Ｃｃが用いられる。これにより、パレット５０の両脚間における最も狭い位置に基づいて中心線Ｐｃが算出されるので、無人搬送車１とパレット５０の脚５１との接触を抑制しつつ、無人搬送車１をパレット５０に進入または離脱させることができる。

【0083】

更に中心線Ｐｃを算出する際に、最も無人搬送車１に近い中間点Ｃｃと、それ以外の中間点Ｃｃとを結ぶ直線が全て算出され、算出された直線を平均することで、パレット５０の中心線Ｐｃが算出される。即ち中心線Ｐｃが、最も無人搬送車１に近い中間点Ｃｃ、即ち無人搬送車１が通過中または通過する直前のパレット５０の脚５１の中間点Ｃｃと、それ以外の脚５１の中間点Ｃｃとから算出されるので、かかる中心線Ｐｃに基づいて走行装置３の操舵角θｖを算出することで、操舵角θｖの変化を小さく留めながらも、無人搬送車１と脚５１との接触をより好適に抑制できる。

【0084】

以上、実施形態に基づき本発明を説明したが、本発明は上述した実施形態に何ら限定されるものではなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲内で種々の改良変更が可能であることは容易に推察できるものである。

【0085】

上記実施形態では、パレット５０の脚５１をトラス状に構成したが、これに限られない。例えば脚５１を略垂直な柱状に構成しても良いし、脚５１を格子状に構成しても良い。

【0086】

また、脚５１を壁状に形成し、１の壁状の脚５１によってパレット５０の両側面を形成しても良い。この場合、図７（ａ）のＳ６０の処理や、図７（ｂ）のＳ７１の処理において側方側脚数メモリ１２ｇの脚５１の数と通過脚位置メモリ１２ｈの脚５１の数とによって、パレット５０における無人搬送車１の位置を取得する代わりに、無人搬送車１がパレット５０に進入するまで又は進入してからの距離や、無人搬送車１がパレット５０から離脱するまで又は離脱してからの距離に基づいて、パレット５０における無人搬送車１の位置を取得して操舵制御および速度制御をすれば良い。

【0087】

上記実施形態では、図６（ａ）のＳ２６の処理において、検出された脚５１のペアのそれぞれにおいて、脚５１のペア同士の最も内側を結ぶ線における中間点Ｃｃを取得した。中間点Ｃｃを取得する方式は、これに限らず、例えば、図６（ｂ）のＳ４３の処理と同様に、検出された各脚５１のペアにおける片方の脚５１の位置を、距離Ｌｐ／２だけパレット５０の中心側に移動した位置を各脚５１における中間点Ｃｃとしても良い。

【0088】

上記実施形態では、図６（ａ）のＳ２７の処理および図６（ｂ）のＳ４４の処理において、取得された中間点Ｃｃのうち、最も無人搬送車１に近い中間点Ｃｃと、それ以外の中間点Ｃｃとの直線を全て算出し、算出された直線を平均することで、中心線Ｐｃを算出した。しかし、これに限らず、例えば、最も無人搬送車１に近い中間点Ｃｃ以外の中間点Ｃｃに基づいて中心線Ｐｃを算出しても良いし、最も無人搬送車１に近い中間点Ｃｃと最も無人搬送車１に遠い中間点Ｃｃとを結ぶことで中心線Ｐｃを算出しても良い。

【0089】

また、中間点Ｃｃによる直線を全て平均して中心線Ｐｃを算出するものに限らず、例えば、中間点Ｃｃによる直線の中から選択した特定の直線を用いて中心線Ｐｃを算出しても良いし、中間点Ｃｃによる直線の中からランダム選択した直線を用いて中心線Ｐｃを算出しても良い。或いは、全ての中間点Ｃｃから最小二乗法により中心線Ｐｃを算出しても良い。

【0090】

上記実施形態では、図７（ａ）の中心線選択処理において、側方側脚数メモリ１２ｇの脚５１の数に応じて、中心線Ｐｃを前後中心線メモリ１２ｃと側方中心線メモリ１２ｄとのいずれかから選択した。しかし、これに限らず、側方側脚数メモリ１２ｇの脚５１の数と前後側ペア数メモリ１２ｆの脚５１のペア数とに応じて、中心線Ｐｃを選択しても良い。この場合、例えば、前後側ペア数メモリ１２ｆの脚５１のペア数が１より大または側方側脚数メモリ１２ｇの脚５１の数が２より小の場合に、中心線メモリ１２ｅに前後中心線メモリ１２ｃの値を設定し（即ち図７（ａ）のＳ６１）、前後側ペア数メモリ１２ｆの脚５１のペア数が１以下かつ側方側脚数メモリ１２ｇの脚５１の数が２以上の場合に、中心線メモリ１２ｅに側方中心線メモリ１２ｄの値を設定（即ち図７（ａ）のＳ６２）すれば良い。また、前後側ペア数メモリ１２ｆの脚５１のペア数のみに応じて、中心線Ｐｃを選択しても良い。

【0091】

更に図７（ａ）の中心線選択処理において、中心線Ｐｃを前後中心線メモリ１２ｃと側方中心線メモリ１２ｄとのいずれかから選択したが、これに限らず、常に前後中心線メモリ１２ｃ又は側方中心線メモリ１２ｄのいずれかの中心線Ｐｃを、中心線メモリ１２ｅに設定しても良いし、常に前後中心線メモリ１２ｃの中心線Ｐｃと側方中心線メモリ１２ｄの中心線Ｐｃとを平均した中心線Ｐｃを中心線メモリ１２ｅに設定しても良い。

【0092】

上記実施形態では、図５のＳ７，Ｓ８の処理において、中心線メモリ１２ｅの中心線Ｐｃに基づいて旋回中心Ｃおよび各走行装置３の操舵角θｖを算出した。旋回中心Ｃ及び操舵角θｖの算出は、中心線Ｐｃに基づくものに限らず、例えば、パレット５０の中心からズレた直線に基づいて、旋回中心Ｃ及び操舵角θｖを算出しても良いし、無人搬送車１と各脚５１との接触を回避するように算出された曲線状または直線状の経路に基づいて、旋回中心Ｃ及び操舵角θｖを算出しても良い。

【0093】

上記実施形態では、図６（ｂ）のＳ４６の処理において、側方センサ４ｂの真正面に位置する脚５１が存在するかを確認したが、これに限らず、側方センサ４ｂの真正面からズレた位置に脚５１が存在するかを確認しても良い。この際、側方センサ４ｂと、脚５１とが所定の相対角度（例えば２０度）となった場合に、側方センサ４ｂの真正面からズレた位置に脚５１が存在すると判断しても良い。

【0094】

上記実施形態では、無人搬送車１を用いて説明したが、これに限られるものではなく、例えば、本発明をユニットキャリアなどに適用しても良い。

【0095】

上記実施形態では、制御プログラム１１ａをフラッシュＲＯＭ１１に記憶した。これに限らず、制御プログラム１１ａをＲＡＭカード等のフラッシュＲＯＭ１１以外の半導体メモリや、ＤＶＤ等の光ディスクや、ハードディスク・ドライブ等の磁気媒体に記憶して実行しても良いし、ネットワーク（インターネットやイントラネット等）上のサーバに制御プログラム１１ａを記憶し、該サーバから制御プログラム１１ａをダウンロードして実行しても良い。

【0096】

上記実施形態に挙げた数値は一例であり、他の数値を採用することは当然可能である。

【符号の説明】

【0097】

１ 無人搬送車
４ａ 進入センサ
４ｂ 側方センサ
５０ パレット
５１ 脚
５２ 台部
Ｃｃ 中間点
Ｐｃ 中心線
Ｓ８ 操舵角算出手段
Ｓ２４，Ｓ２５，Ｓ４１，Ｓ４２ 脚検出手段
Ｓ２７，Ｓ４４ 中心線算出手段
Ｓ２６，Ｓ４３ 中間点算出手段
Ｓ４８，Ｓ４９ パレット通過数計測手段
Ｓ７１ 位置検出手段

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】