特開 2022-29654 ウニ加工装置及びウニ加工品の製造方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2022029654

(43)【公開日】2022-02-18

(54)【発明の名称】ウニ加工装置及びウニ加工品の製造方法

(51)【国際特許分類】

   A22C 29/00 20060101AFI20220210BHJP

【ＦＩ】

A22C29/00

【審査請求】未請求

【請求項の数】7

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2020133065

(22)【出願日】2020-08-05

【国等の委託研究の成果に係る記載事項】（出願人による申告）平成３１年度、農林水産省、異常発生したウニの効率的駆除及び有効利用に関する実証研究委託事業、産業技術力強化法第１７条の適用を受ける特許出願

(71)【出願人】

【識別番号】509298012

【氏名又は名称】公立大学法人宮城大学

(74)【代理人】

【識別番号】100131026

【弁理士】

【氏名又は名称】藤木 博

(74)【代理人】

【識別番号】100194124

【弁理士】

【氏名又は名称】吉川 まゆみ

(72)【発明者】

【氏名】西川 正純

【テーマコード（参考）】

4B011

【Ｆターム（参考）】

4B011MA03

(57)【要約】

【課題】可食部の損傷を小さくし、形状を十分に保ちつつ、不要贓物を十分に除去することができるウニ加工装置及びウニ加工品の製造方法を提供する。
【解決手段】ウニ加工装置１０は、例えば、ウニＭを搬送する搬送手段１１と、ウニＭの殻から口器を除去して開口を設ける開口手段１２と、殻の内部に開口から水を注入する水注入手段１３と、殻の内部の不要贓物を開口から吸引除去する吸引手段１４と、水注入手段１３により殻の内部に水を注入しつつ、吸引手段１４により不要贓物を吸引除去するように制御する注入・吸引制御手段１５とを備えている。このウニ加工装置１０では、殻の内部に水を注入することにより、不要贓物を可食部から離間させることができるので、不要贓物を吸引除去しやすくなり、可食部の損傷を小さくし、かつ、不要贓物の除去率を高くすることができる。
【選択図】図１

【特許請求の範囲】

【請求項1】

ウニの殻から口器を除去して開口を設ける開口手段と、
前記殻の内部に前記開口から水を注入する水注入手段と、
前記殻の内部の不要贓物を前記開口から吸引除去する吸引手段と、
前記水注入手段により前記殻の内部に水を注入しつつ、前記吸引手段により前記不要贓物を吸引除去するように制御する注入・吸引制御手段と
を備えたことを特徴とするウニ加工装置。

【請求項2】

水注入手段は、水を注入する注入ノズルと、水を注入する際に前記注入ノズルが前記開口に沿って相対的に移動するように前記注入ノズルと前記開口との位置を相対的に移動させる注入移動手段とを有し、
前記吸引手段は、不要贓物を吸引する吸引ノズルと、不要贓物を吸引する際に前記吸引ノズルが前記開口に沿って相対的に移動するように前記吸引ノズルと前記開口との位置を相対的に移動させる吸引移動手段とを有する
ことを特徴とする請求項１記載のウニ加工装置。

【請求項3】

前記開口手段は、電動鋸又はルーターを有することを特徴とする請求項１又は請求項２記載のウニ加工装置。

【請求項4】

前記開口手段は、殻中心位置から、前記殻の半径の６５％以上８０％以下の範囲内を除去して開口を設けることを特徴とする請求項１から請求項３のいずれか１に記載のウニ加工装置。

【請求項5】

前記水注入手段により前記殻の内部に注入する水の注入量は、８０００ｍＬ／ｍｉｎ以上１００００ｍＬ／ｍｉｎ以下であることを特徴とする請求項１から請求項４のいずれか１に記載のウニ加工装置。

【請求項6】

前記吸引手段の吸引真空度は、４０００Ｐａ以上６０００Ｐａ以下であることを特徴とする請求項１から請求項５のいずれか１に記載のウニ加工装置。

【請求項7】

ウニの殻から口器を除去して開口を設け、前記殻の内部に前記開口から水を注入しつつ、前記殻の内部の不要贓物を前記開口から吸引除去し、殻の内部に可食部を残すことを特徴とすることを特徴とするウニ加工品の製造方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、ウニの殻（いわゆる骨格）の内部から不要贓物を除去するウニ加工装置及びウニ加工品の製造方法に関する。

【背景技術】

【0002】

ウニは、可食部である生殖巣を殻の内部に有している。ウニの殻は固く、殻の表面には棘も伸びていることから、可食部である生殖巣を殻の内部から取り出す作業は大変であり、かつ、生殖巣を綺麗な形状で歩留まりよく取り出すことが難しかった。例えば、従来は、手作業により殻を縦に２分割するか又は殻に穴をあけた後、ピンセットを用いて手作業により内臓を取り出していた。加工装置としては、例えば、殻を縦に２分割する装置が実用化されている。また、他にも、例えば、ウニの殻に開口を開け、吸引ノズルで内臓を吸引する装置（例えば、特許文献１参照）や、ウニの殻を割り、ドリルで内臓を引っかけて巻き上げて除去する装置（例えば、特許文献２参照）が提案されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】実用新案登録第３０６５４２９号公報

【特許文献2】特開２０１１－４１５０２号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

しかしながら、ウニの殻を縦に２分割して可食部を取り出す場合、ウニの可食部は５葉となっているので、少なくとも１葉が切断されてしまい、形状を保った状態で取り出すことができる可食部の歩留まりが低下してしまうという問題があった。また、特許文献１又は特許文献２に記載の装置では、不要贓物を十分に除去しようとすると吸引ノズル又はドリルカバーにより可食部を損傷しやすく、逆に、可食部の損傷を小さくしようとすると不要贓物の残存量が多くなってしまうという問題があった。そのため、これらの装置は実用化には至っておらず、新たな装置の開発が望まれていた。

【0005】

本発明は、このような問題に基づきなされたものであり、可食部の損傷を小さくし、形状を十分に保ちつつ、不要贓物を十分に除去することができるウニ加工装置及びウニ加工品の製造方法を提供することにある。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本発明のウニ加工装置は、ウニの殻から口器を除去して開口を設ける開口手段と、殻の内部に開口から水を注入する水注入手段と、殻の内部の不要贓物を開口から吸引除去する吸引手段と、水注入手段により殻の内部に水を注入しつつ、吸引手段により不要贓物を吸引除去するように制御する注入・吸引制御手段とを備えたものである。

【0007】

本発明のウニ加工品の製造方法は、ウニの殻から口器を除去して開口を設け、前記殻の内部に前記開口から水を注入しつつ、前記殻の内部の不要贓物を前記開口から吸引除去し、殻の内部に可食部を残すものである。

【発明の効果】

【0008】

本発明によれば、殻の内部に水を注入する水注入手段と、殻の内部の不要贓物を吸引除去する吸引手段とを備え、水注入手段により殻の内部に水を注入しつつ、吸引手段により不要贓物を吸引除去するようにしたので、水により不要贓物を可食部から離間させることができ、不要贓物を容易に除去することができる。よって、可食部の損傷を小さくし、形状を十分に保ちつつ、不要贓物を十分に除去することができる。

【0009】

特に、注入ノズルが開口に沿って相対的に移動するように注入ノズルと開口との位置を相対的に移動させながら水を注入し、吸引ノズルが開口に沿って相対的に移動するように吸引ノズルと開口との位置を相対的に移動させながら不要贓物を吸引するようにすれば、より高い効果を得ることができる。

【0010】

また、開口手段により開ける開口の大きさを殻の中心から殻の半径の６５％以上８０％以下の範囲内とするようにすれば、又は、水注入手段により注入する水の注入量を８０００ｍＬ／ｍｉｎ以上１００００ｍＬ／ｍｉｎ以下とするようにすれば、又は、吸引手段の吸引真空度を４０００Ｐａ以上６０００Ｐａ以下とするようにすれば、より高い効果を得ることができる。

【図面の簡単な説明】

【0011】

【図1】本発明の第１の実施の形態に係るウニ加工装置の全体構成を表す図である。

【図2】図１に示したウニ加工装置の開口手段によりウニに設ける開口を説明するための図である。

【図3】図１に示したウニ加工装置を用いて不要贓物を除去する一工程を表す図である。

【図4】図３に続く工程を表す図である。

【図5】本発明の第２の実施の形態に係るウニ加工装置の全体構成を表す図である。

【発明を実施するための形態】

【0012】

以下、本発明の実施の形態について図面を参照して詳細に説明する。

【0013】

（第１の実施の形態）
図１は、本発明の第１の実施の形態に係るウニ加工装置１０の全体構成を表すものである。図２は、ウニ加工装置１０によりウニＭに設ける開口Ｍ１を説明するためのものである。図３及び図４は、ウニ加工装置１０により不要贓物を除去する工程を表すものである。このウニ加工装置１０は、ウニＭの殻Ｍ２（いわゆる骨格）の内部から不要贓物を吸引除去して、殻Ｍ２の内部に可食部である生殖巣を残すものである。

【0014】

ウニ加工装置１０は、例えば、ウニＭを保持する保持手段１１と、ウニＭの殻Ｍ２から口器を除去して開口Ｍ１を設ける開口手段１２と、殻Ｍ２の内部に開口Ｍ１から水を注入する水注入手段１３と、殻Ｍ２の内部の不要贓物を開口Ｍ１から吸引除去する吸引手段１４と、水注入手段１３により殻Ｍ２の内部に水を注入しつつ、吸引手段１４により不要贓物を吸引除去するように制御する注入・吸引制御手段１５とを備えている。このウニ加工装置１０では、殻Ｍ２の内部に水を注入することにより、不要贓物を可食部から離間させることができるので、不要贓物を吸引除去しやすくなり、可食部の損傷を小さくし、かつ、不要贓物の除去率を高くすることができるようになっている。

【0015】

保持手段１１は、例えば、ウニＭを載置する載置台１１Ａと、ウニＭを側部から保持して載置台１１Ａの上に固定する固定手段１１Ｂとを有している。ウニＭは口器を上にして載置台１１Ａに載置されることが好ましい。開口手段１２は、例えば、載置台１１Ａの載置されたウニＭを撮像するカメラ等の撮像手段１２Ａと、ウニＭの殻Ｍ２を切断する切断手段１２Ｂと、切断手段１２Ｂが切断位置に沿って相対的に移動するように切断手段１２ＢとウニＭの殻Ｍ２との位置を相対的に移動させる切断移動手段１２Ｃと、ウニＭの殻Ｍ２の切断箇所を除去する殻除去手段１２Ｄと、切断手段１２Ｂ、切断移動手段１２Ｃ及び殻除去手段１２Ｄの駆動を制御する切断制御手段１２Ｆとを有していることが好ましい。

【0016】

撮像手段１２Ａは、例えば、載置台１１Ａの上方に配置され、ウニＭを上方から撮像することが好ましい。切断手段１２Ｂとしては、電動鋸又はルーターが好ましい。切断移動手段１２Ｃは、例えば、産業用ロボットにより構成され、切断手段１２ＢをウニＭの殻Ｍ２に対して移動させるように構成されている。殻除去手段１２Ｄは、例えば、ピンセット形状とされており、ウニＭの殻Ｍ２の切断箇所を挟んで除去することができるように構成されていることが好ましい。殻除去手段１２Ｄは、例えば、切断移動手段１２Ｃに配設され、切断移動手段１２Ｃにより移動可能とされていることが好ましい。

【0017】

切断制御手段１２Ｆは、例えば、コンピュータにより構成されており、撮像手段１２Ａにより撮像した映像から、画像処理により、ウニＭの大きさ（例えば、上から見た殻Ｍ２の直径）及び殻中心位置Ｍ３を検出し、殻中心位置Ｍ３から所定の距離の位置を切断して口器の周りを切断するように、切断手段１２Ｂ及び切断移動手段１２Ｃを制御するように構成されていることが好ましい。切断の位置は、例えば、殻中心位置Ｍ３から、殻Ｍ２の半径の６５％以上８０％以下の範囲内とすることが好ましく、６５％以上７５％以下の範囲内とすればより好ましい（図２参照）。ウニＭの口器の大きさは殻Ｍ２の直径の６５％程度であるので、切断位置を殻中心位置Ｍ３から殻Ｍ２の半径の６５％以上とすることにより口器の周りを切断して容易に開口Ｍ１を開けることができるからである。一方、開口Ｍ１を大きくし過ぎると可食部の損傷が大きくなり好ましくないからである。

【0018】

水注入手段１３は、例えば、水を注入する注入ノズル１３Ａと、水を注入する際に注入ノズル１３Ａが開口手段１２によりウニＭに設けた開口Ｍ１に沿って相対的に移動するように注入ノズル１３Ａと開口Ｍ１との位置を相対的に移動させる注入移動手段１３Ｂと、注入ノズル１３Ａに連結された給水ポンプ１３Ｃとを有している。注入移動手段１３Ｂは、例えば、産業用ロボットにより構成され、注入ノズル１３Ａを開口Ｍ１に沿って移動させるように構成されている。給水ポンプ１３Ｃは、例えば、給水管１３Ｄにより注入ノズル１３Ａと連結されている。水注入手段１３により殻Ｍ２の内部に注入する水の注入量は、８０００ｍＬ／ｍｉｎ以上１００００ｍＬ／ｍｉｎ以下とすることが好ましい。この範囲内において、不要贓物をより容易に除去できるからである。

【0019】

吸引手段１４は、例えば、不要贓物を吸引する吸引ノズル１４Ａと、不要贓物を吸引する際に吸引ノズル１４Ａが開口手段１２によりウニＭに設けた開口Ｍ１に沿って相対的に移動するように吸引ノズル１４Ａと開口Ｍ１との位置を相対的に移動させる吸引移動手段１４Ｂと、吸引ノズル１４Ａに連結された吸引ポンプ１４Ｃとを有している。吸引移動手段１４Ｂは、例えば、産業用ロボットにより構成され、吸引ノズル１４Ａを開口Ｍ１に沿って移動させるように構成されている。吸引ポンプ１４Ｃは、例えば、吸引管１４Ｄにより吸引ノズル１４Ａと連結されている。吸引ポンプ１４Ｃと吸引ノズル１４Ａとの間には、例えば、吸引ノズル１４Ａにより吸引した水とウニＭの不要贓物とを分離する分離器１４Ｅが連結されており、吸引したウニＭの不要贓物を分離・回収することができるようになっている。吸引手段１４の吸引真空度は、４０００Ｐａ以上６０００Ｐａ以下とすることが好ましい。この範囲内において、不要贓物をより容易に除去できるからである。

【0020】

注入・吸引制御手段１５は、例えば、コンピュータにより構成されている。注入・吸引制御手段１５は、また、水を注入する際に、注入移動手段１３Ｂにより注入ノズル１３Ａと開口Ｍ１との位置を相対的に移動させて注入ノズル１３Ａが開口Ｍ１に沿って相対的に移動するように制御し、不要贓物を吸引する際に、吸引移動手段１４Ｂにより吸引ノズル１４Ａと開口Ｍ１との位置を相対的に移動させて吸引ノズル１４Ａが開口Ｍ１に沿って相対的に移動するように制御するように構成されていることが好ましい。これにより、可食部の損傷を小さくしつつ、不要贓物の除去率を高くすることができるからである。注入ノズル１３Ａ及び吸引ノズル１４Ａの移動方向は同一とすることが好ましい。なお、注入移動手段１３Ｂと吸引移動手段１４Ｂとは、別々に移動するように構成されていてもよいが、一体として移動するように構成されていることが好ましい。

【0021】

このウニ加工装置１０は、例えば、ウニＭの殻Ｍ２の内部から不要贓物を除去し、殻Ｍ２の内部に可食部である生殖巣を残したウニ加工品を製造する際に、次のようにして用いられる。

【0022】

まず、例えば、図１に示したように、載置台１１Ａの上に生の未加工のウニＭを載置し、固定手段１１Ｂで固定する。その際、ウニＭは口器を上にして載置台１１Ａに載置することが好ましい。次いで、ウニＭを撮像手段１２Ａにより撮像する。切断制御手段１２Ｆは、例えば、撮像手段１２Ａにより撮像した映像から、画像処理により、殻Ｍ２を切断する位置を決める。具体的には、画像処理により、ウニＭの大きさ（例えば、上から見た殻Ｍ２の直径）及び殻中心位置Ｍ３を検出し、殻中心位置Ｍ３から殻Ｍ２の半径の６５％以上８０％以下の範囲内の位置を切断するように切断手段１２Ｂ及び切断移動手段１２Ｃを制御する。これにより、例えば、図３に示したように、切断制御手段１２Ｆからの制御に基づき、切断移動手段１２Ｃは切断手段１２Ｂを移動させて、切断手段１２Ｂは殻中心位置Ｍ３から殻Ｍ２の半径の６５％以上８０％以下の範囲内の位置を例えば円形に切断し、口器の周りを切断する。続いて、例えば、殻除去手段１２Ｄにより殻Ｍ２の切断した部分（口器）を除去ずる。

【0023】

次に、例えば、図４に示したように、注入・吸引制御手段１５により水注入手段１３及び吸引手段１４を制御し、水注入手段１３により殻Ｍ２の内部に開口Ｍ１から水を注入しつつ、吸引手段１４により不要贓物を開口Ｍ１から吸引除去する。その際、注入ノズル１３Ａを注入移動手段１３ＢによりウニＭに設けられた開口Ｍ１に沿って移動させると共に、吸引ノズル１４Ａを吸引移動手段１４ＢによりウニＭに設けられた開口Ｍ１に沿って移動させるように制御することが好ましい。吸引ノズル１４Ａから水と共に吸引された不要贓物は、例えば、分離器１４Ｅにおいて水と分離されて回収される。これにより、殻Ｍ２の内部から不要贓物を除去し、可食部である生殖巣を残したウニ加工品が得られる。

【0024】

このように、本実施の形態によれば、殻Ｍ２の内部に水を注入する水注入手段１３と、殻Ｍ２の内部の不要贓物を吸引除去する吸引手段１４とを備え、水注入手段１３により殻Ｍ２の内部に水を注入しつつ、吸引手段１４により不要贓物を吸引除去するようにしたので、水により不要贓物を可食部から離間させることができ、不要贓物を容易に除去することができる。よって、可食部の損傷を小さくし、形状を十分に保ちつつ、不要贓物を十分に除去することができる。

【0025】

特に、注入ノズル１３Ａが開口Ｍ１に沿って相対的に移動するように注入ノズル１３Ａと開口Ｍ１との位置を相対的に移動させながら水を注入し、吸引ノズル１４Ａが開口Ｍ１に沿って相対的に移動するように吸引ノズル１４Ａと開口Ｍ１との位置を相対的に移動させながら不要贓物を吸引するようにすれば、より高い効果を得ることができる。

【0026】

また、開口手段１２により開ける開口Ｍ１の大きさを殻中心位置Ｍ３から殻Ｍ２の半径の６５％以上８０％以下の範囲内とするようにすれば、又は、水注入手段１３により注入する水の注入量を８０００ｍＬ／ｍｉｎ以上１００００ｍＬ／ｍｉｎ以下とするようにすれば、又は、吸引手段１４の吸引真空度を４０００Ｐａ以上６０００Ｐａ以下とするようにすれば、より高い効果を得ることができる。

【0027】

（第２の実施の形態）
図５は、本発明の第２の実施の形態に係るウニ加工装置２０の全体構成を表すものである。第１の実施の形態では、保持手段１１を固定し、切断手段１２Ｂ、注入ノズル１３Ａ、又は、吸引ノズル１４Ａを移動させて、保持手段１１に保持したウニＭを加工する場合について説明したが、第２の実施の形態に係るウニ加工装置２０は、保持手段２１を移動可能とし、切断手段１２Ｂ、注入ノズル１３Ａ、及び、吸引ノズル１４Ａを固定して、保持手段２１により保持したウニＭを移動させて加工するようにしたものである。すなわち、保持手段２１が第１の実施の形態で説明した切断移動手段１２Ｃ、注入移動手段１３Ｂ、及び、吸引移動手段１４Ｂとしての機能も有するように構成したものである。よって、本実施の形態では、第１の実施の形態と同一の構成要素には同一の符号を付し、同一部分についての詳細な説明は省略する。

【0028】

保持手段２１は、例えば、産業用ロボットにより構成され、アーム２１Ａの先端に設けられた把持部２１ＢによりウニＭを把持し、ウニＭを任意の位置に移動させることができるようになっている。保持手段２１は、ウニＭの口器を先端側にして、把持部２１ＢによりウニＭの側部を把持することが好ましい。保持手段２１は、また、例えば、アーム２１Ａ及び把持部２１Ｂを駆動する駆動部２１Ｃを有している。駆動部２１Ｃは、例えば、切断制御手段１２Ｆ及び注入・吸引制御手段１５と接続されており、切断制御手段１２Ｆ又は注入・吸引制御手段１５の制御に基づいて保持手段２１の動作させることができるように構成されている。

【0029】

このウニ加工装置２０では、例えば、保持手段２１によりウニＭを移動させて、第１の実施の形態と同様にしてウニ加工品を製造する。例えば、ウニＭの殻Ｍ２に開口Ｍ１を設ける際には、保持手段２１を切断移動手段１２Ｃとして機能させ、切断手段１２Ｂが切断位置に沿って相対的に移動するように、保持手段２１により殻Ｍ２を切断手段１２Ｂに対して移動させる。また、例えば、殻Ｍ２の内部に水を注入する際には、保持手段２１を注入移動手段１３Ｂとして機能させ、注入ノズル１３Ａが開口Ｍ１に沿って相対的に移動するように、保持手段２１により殻Ｍ２を注入ノズル１３Ａに対して移動させて、注入ノズル１３Ａと開口Ｍ１との位置を相対的に移動させる。更に、例えば、殻Ｍ２の内部の不要贓物を吸引する際には、保持手段２１を吸引移動手段１４Ｂとして機能させ、吸引ノズル１４Ａが開口Ｍ１に沿って相対的に移動するように、保持手段２１により殻Ｍ２を吸引ノズル１４Ａに対して移動させて、吸引ノズル１４Ａと開口Ｍ１との位置を相対的に移動させる。

【0030】

このように、第２の実施の形態に係るウニ加工装置２０においても、第１の実施の形態と同様に作用し、同様の効果を得ることができる。

【実施例0031】

（実施例１－１～１－４、比較例１－１）
実施例１－１～１－４として、ウニＭの口器側において、殻中心位置Ｍ３から所定の距離離れた位置を切断して開口Ｍ１を開け、口器を除去して、開口Ｍ１から可食部の形状を観察し、可食部の損傷率を目視により調べた。殻Ｍ２の切断位置は、実施例１－１は殻中心位置Ｍ３から殻Ｍ２の半径の６５％の位置とし、実施例１－２は殻中心位置Ｍ３から殻Ｍ２の半径の７０％の位置とし、実施例１－３は殻中心位置Ｍ３から殻Ｍ２の半径の７５％の位置とし、実施例１－４は殻中心位置Ｍ３から殻Ｍ２の半径の８０％の位置とした。また、本実施例に対する比較例１－１として、ウニＭを縦の２つ割りとし、可食部の形状を観察し、可食部の損傷率を調べた。なお、可食部の損傷率は、各実施例及び比較例において、それぞれ５個のウニＭについて加工を行い、その平均値を求めた。得られた結果を表１に示す

【0032】

【表1】

【0033】

表１に示したように、本実施例によれば、比較例に比べて、可食部の損傷率を大幅に小さくすることができた。特に、実施例１－１から実施例１－３によれば、損傷率をより小さくするこができた。すなわち、殻中心位置Ｍ３から殻Ｍ２の半径の６５％以上８０％以下の範囲内において開口Ｍ１を設けるようにすれば、可食部の損傷率を小さくするこができ、殻Ｍ２の半径の６５％以上７５％以下の範囲内とすればより高い効果を得られることが分かった。

【0034】

（実施例２－１～２－４、比較例２－１～２－８）
実施例２－１～２－４として、実施例１－１～１－４と同様にして殻Ｍ２を切断し、殻Ｍ２から口器を除去して開口Ｍ１を開け、注入ノズル１３Ａにより殻Ｍ２の内部に開口Ｍ１から水を注入しつつ、吸引ノズル１４Ａにより殻Ｍ２の内部の不要贓物を開口Ｍ１から吸引除去した。そののち、開口Ｍ１から殻Ｍ２の内部を観察し、不要贓物の残存率と可食部の損傷率を調べた。その際、殻Ｍ２の切断位置は、実施例２－１は殻中心位置Ｍ３から殻Ｍ２の半径の６５％の位置とし、実施例２－２は殻中心位置Ｍ３から殻Ｍ２の半径の７０％の位置とし、実施例２－３は殻中心位置Ｍ３から殻Ｍ２の半径の７５％の位置とし、実施例２－４は殻中心位置Ｍ３から殻Ｍ２の半径の８０％の位置とした。

【0035】

また、注入ノズル１３Ａ及び吸引ノズル１４Ａは、それぞれ、開口Ｍ１に沿って円形に移動させた。注入ノズル１３Ａから注入する水の注入量は８０００ｍＬ／ｍｉｎ以上１００００ｍＬ／ｍｉｎ以下とし、吸引ノズル１４Ａにより吸引する吸引真空度は４０００Ｐａ以上６０００Ｐａ以下とした。なお、不要贓物の残存率及び可食部の損傷率は、各実施例において、それぞれ５個のウニＭについて加工を行い、その平均値を求めた。得られた結果を表２に示す。

【0036】

本実施例に対する比較例２－１～２－４として、吸引ノズル１４Ａにより吸引せず、注入ノズル１３Ａにより殻Ｍ２の内部に水を注入し、水流により不要贓物を殻Ｍ２の内部から流出させるようにしたことを除き、他は実施例２－１～２－４と同様にして不要贓物を除去した。殻Ｍ２の切断位置は、比較例２－１は殻中心位置Ｍ３から殻Ｍ２の半径の６５％の位置とし、比較例２－２は殻中心位置Ｍ３から殻Ｍ２の半径の７０％の位置とし、比較例２－３は殻中心位置Ｍ３から殻Ｍ２の半径の７５％の位置とし、比較例２－４は殻中心位置Ｍ３から殻Ｍ２の半径の８０％の位置とした。比較例２－１～２－４についても、実施例２－１～２－４と同様にして、開口Ｍ１から殻Ｍ２の内部を観察し、不要贓物の残存率と可食部の損傷率を調べた。いずれも、５個のウニＭについて加工を行った平均値である。得られた結果を表３に示す。

【0037】

また、本実施例に対する比較例２－５～２－８として、注入ノズル１３Ａにより水を注入せず、吸引ノズル１４Ａにより殻Ｍ２の内部の不要贓物を吸引したことを除き、他は実施例２－１～２－４と同様にして不要贓物を除去した。殻Ｍ２の切断位置は、比較例２－５は殻中心位置Ｍ３から殻Ｍ２の半径の６５％の位置とし、比較例２－６は殻中心位置Ｍ３から殻Ｍ２の半径の７０％の位置とし、比較例２－７は殻中心位置Ｍ３から殻Ｍ２の半径の７５％の位置とし、比較例２－８は殻中心位置Ｍ３から殻Ｍ２の半径の８０％の位置とした。比較例２－１～２－８についても、実施例２－１～２－４と同様にして、開口Ｍ１から殻Ｍ２の内部を観察し、不要贓物の残存率と可食部の損傷率を調べた。いずれも、５個のウニＭについて加工を行った平均値である。得られた結果を表４に示す。

【0038】

【表2】

【0039】

【表3】

【0040】

【表4】

【0041】

表２～４に示したように、水の注入のみにより不要贓物を除去した比較例２－１～２－４では、不要贓物の残存率を１０％程度とするのが限度であった。また、吸引のみにより不要贓物を除去した比較例２－５～２－８では、不要贓物の残存率を７％程度とするのが限度であった。これに対して、水を注入しつつ吸引を行った実施例２－１～２－４によれば、不要贓物の残存率を１．８％程度まで低下させることができた。一方、可食部の損傷率については、水の注入のみにより不要贓物を除去した比較例２－１～２－４に比べて、吸引のみにより不要贓物を除去した比較例２－５～２－８、及び、水を注入しつつ吸引を行った実施例２－１から２－４によれば、半分程度と小さかった。

【0042】

すなわち、水を注入しつつ吸引するようにすれば、可食部の損傷を小さくし、形状を十分に保ちつつ、不要贓物の残存率を十分に小さくすることができることが分かった。

【0043】

以上、実施の形態を挙げて本発明を説明したが、本発明は上記実施の形態に限定されるものではなく、種々変形可能である。例えば、上記実施の形態では、各構成要素について具体的に説明したが、全ての構成要素を備えなくてもよく、また、他の構成要素を備えていてもよい。また、各構成要素の具体的な構成は一例を示したものであり、異なっていてもよい。

【産業上の利用可能性】

【0044】

ウニの加工に用いることができる。

【符号の説明】

【0045】

１０…ウニ加工装置、１１…保持手段、１１Ａ…載置台、１１Ｂ…固定手段、１２…開口手段、１２Ａ…撮像手段、１２Ｂ…切断手段、１２Ｃ…切断移動手段、１２Ｄ…殻除去手段、１２Ｆ…切断制御手段、１３…水注入手段、１３Ａ…注入ノズル、１３Ｂ…注入移動手段、１３Ｃ…給水ポンプ、１３Ｄ…給水管、１４…吸引手段、１４Ａ…吸引ノズル、１４Ｂ…吸引移動手段、１４Ｃ…吸引ポンプ、１４Ｄ…吸引管、１４Ｅ…分離器、１５…注入・吸引制御手段、２０…ウニ加工装置、２１…保持手段、２１Ａ…アーム、２１Ｂ…把持部、２１Ｃ…駆動部、Ｍ…ウニ、Ｍ１…開口、Ｍ２…殻、Ｍ３…殻中心位置

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】