特開 2022-29706 自律走行車

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2022029706

(43)【公開日】2022-02-18

(54)【発明の名称】自律走行車

(51)【国際特許分類】

   G01B 11/00 20060101AFI20220210BHJP

   G05D 1/02 20200101ALI20220210BHJP

【ＦＩ】

G01B11/00 H

G05D1/02 K

【審査請求】未請求

【請求項の数】5

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2020133141

(22)【出願日】2020-08-05

(71)【出願人】

【識別番号】000003218

【氏名又は名称】株式会社豊田自動織機

(74)【代理人】

【識別番号】100105957

【弁理士】

【氏名又は名称】恩田 誠

(74)【代理人】

【識別番号】100068755

【弁理士】

【氏名又は名称】恩田 博宣

(72)【発明者】

【氏名】松浦 翼

【テーマコード（参考）】

2F065

5H301

【Ｆターム（参考）】

2F065AA03

2F065AA09

2F065BB15

2F065CC11

2F065CC40

2F065DD04

2F065FF04

2F065FF61

2F065FF67

2F065GG07

2F065GG13

2F065HH02

2F065HH14

2F065HH18

2F065JJ03

2F065JJ09

2F065MM06

2F065NN01

2F065NN02

2F065PP22

2F065QQ03

2F065QQ24

2F065QQ25

2F065QQ28

2F065QQ31

2F065QQ39

2F065RR06

2F065UU05

5H301AA01

5H301CC03

5H301CC06

5H301CC10

5H301GG09

(57)【要約】

【課題】自己位置推定精度を向上させることができる自律走行車を提供する。
【解決手段】車体の下面に設置され、車体の下方の路面を撮影するカメラ２０と、車体の下面に設置され、複数のＬＥＤよりなり、路面におけるカメラの撮影領域に光を照射する光源群３０と、予め路面を撮影しておいた地図画像７１を記憶する記憶部７０と、カメラ２０により撮影された路面の画像から抽出された特徴と、地図画像７１から抽出された特徴とを比較することにより自律走行車の自己位置を推定する自己位置推定部６１と、を備える。カメラ２０による路面の撮像画像における区画された複数のエリアのうちの少なくとも輝度が低いエリアを特定する判定部８０と、光源群３０における輝度が低いエリアに対応するＬＥＤを制御して輝度が低いエリアを明るくする照度調整部８１と、を備える。
【選択図】図５

【特許請求の範囲】

【請求項1】

車体の下面に設置され、前記車体の下方の路面を撮影するカメラと、
前記車体の下面に設置され、複数の光源よりなり、前記路面における前記カメラの撮影領域に光を照射する光源群と、
予め前記路面を撮影しておいた地図画像を記憶する記憶部と、
前記カメラにより撮影された前記路面の画像から抽出された特徴と、前記地図画像から抽出された特徴とを比較することにより自律走行車の自己位置を推定する自己位置推定部と、
を備える自律走行車であって、
前記カメラによる前記路面の撮像画像における区画された複数のエリアのうちの少なくとも輝度が低いエリアを特定する判定部と、
前記光源群における前記輝度が低いエリアに対応する光源を制御して前記輝度が低いエリアを明るくする調整部と、
を備えることを特徴とする自律走行車。

【請求項2】

前記調整部は、前記光源群における前記輝度が低いエリアに対応する光源の照度を大きくすることで前記輝度が低いエリアを明るくすることを特徴とする請求項１に記載の自律走行車。

【請求項3】

前記調整部は、前記光源群における前記輝度が低いエリアに対応する光源を当該輝度が低いエリアの中心に近づくように移動させることで前記輝度が低いエリアを明るくすることを特徴とする請求項１に記載の自律走行車。

【請求項4】

前記調整部は、前記光源群における前記輝度が低いエリアに対応する光源の光軸の向きを当該輝度が低いエリアの中心に近づくように変えることで前記輝度が低いエリアを明るくすることを特徴とする請求項１に記載の自律走行車。

【請求項5】

前記判定部は、前記カメラによる前記路面の撮像画像における輝度が低いエリア及び輝度が高いエリアを特定し、
前記調整部は、前記光源群における前記輝度が低いエリアに対応する光源を制御して前記輝度が低いエリアを明るくするとともに前記光源群における前記輝度が高いエリアに対応する光源を制御して前記輝度が高いエリアを暗くすることを特徴とする請求項１～４のいずれか１項に記載の自律走行車。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、自律走行車に関するものである。

【背景技術】

【0002】

無人車両の状態（位置情報など）を推定する技術としてＳＬＡＭ（Simultaneous Localization and Mapping）がある。ＳＬＡＭは、移動体の自己位置推定と環境地図作成を同時に行う技術であり、移動体が未知の環境下で環境地図を作成できる。構築した地図情報を使って障害物などを回避しつつ特定のタスクを遂行する。

【0003】

自律走行車の自己位置を推定する技術として路面画像を用いることが知られている（例えば、特許文献１参照）。この技術は、車体の下面に路面を撮影するカメラを設置し、予め撮影しておいた画像（地図画像）と、現時点での路面画像（実際の画像）のそれぞれから特徴を検出し、それらを比較して自己位置を推定するものである。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【特許文献1】米国特許第８７２５４１３号明細書

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

ところが、例えば図１０に示すように適切な明るさにより撮像された画像Ｐ１０を得ることができればよいが、例えば、カメラの撮影タイミングにおいて複数の照明用光源を同期して点灯させる場合においては各光源の配置や明るさの強弱のばらつきによりカメラにより撮影された路面の画像内に明るさのばらつきが発生しまう。これにより、例えば図１１に示すように、画像Ｐ１０において暗い所にノイズＮ１０による特徴点が集まってしまう。このように、ノイズＮ１０による実際の路面には無い特徴点が出てしまい、カメラのノイズを路面の模様での特徴点と誤判定されてしまい、路面の特徴（パターン）Ｆ１１～Ｆ１５を正しく検出できない。その結果、ノイズＮ１０の特徴点を含む状態で複数の地図画像で同じ特徴（パターン）Ｆ１１～Ｆ１５の特徴点を検出すると、正しい自己位置を推定できなくなる懸念がある。

【0006】

本発明の目的は、自己位置推定精度を向上させることができる自律走行車を提供することにある。

【課題を解決するための手段】

【0007】

上記課題を解決するための自律走行車は、車体の下面に設置され、前記車体の下方の路面を撮影するカメラと、前記車体の下面に設置され、複数の光源よりなり、前記路面における前記カメラの撮影領域に光を照射する光源群と、予め前記路面を撮影しておいた地図画像を記憶する記憶部と、前記カメラにより撮影された前記路面の画像から抽出された特徴と、前記地図画像から抽出された特徴とを比較することにより自律走行車の自己位置を推定する自己位置推定部と、を備える自律走行車であって、前記カメラによる前記路面の撮像画像における区画された複数のエリアのうちの少なくとも輝度が低いエリアを特定する判定部と、前記光源群における前記輝度が低いエリアに対応する光源を制御して前記輝度が低いエリアを明るくする調整部と、を備えることを要旨とする。

【0008】

これによれば、カメラによる路面の撮像画像における区画された複数のエリアのうちの少なくとも輝度が低いエリアが特定され、光源群における輝度が低いエリアに対応する光源を制御することにより輝度が低いエリアが明るくされることにより、カメラによる路面の撮像画像中にノイズの発生を抑制してノイズを特徴として捉えにくくできる。その結果、自己位置推定精度を向上させることができる。

【0009】

また、自律走行車において、前記調整部は、前記光源群における前記輝度が低いエリアに対応する光源の照度を大きくすることで前記輝度が低いエリアを明るくするとよい。
また、自律走行車において、前記調整部は、前記光源群における前記輝度が低いエリアに対応する光源を当該輝度が低いエリアの中心に近づくように移動させることで前記輝度が低いエリアを明るくするとよい。

【0010】

また、自律走行車において、前記調整部は、前記光源群における前記輝度が低いエリアに対応する光源の光軸の向きを当該輝度が低いエリアの中心に近づくように変えることで前記輝度が低いエリアを明るくするとよい。

【0011】

また、自律走行車において、前記判定部は、前記カメラによる前記路面の撮像画像における輝度が低いエリア及び輝度が高いエリアを特定し、前記調整部は、前記光源群における前記輝度が低いエリアに対応する光源を制御して前記輝度が低いエリアを明るくするとともに前記光源群における前記輝度が高いエリアに対応する光源を制御して前記輝度が高いエリアを暗くするとよい。

【発明の効果】

【0012】

本発明によれば、自己位置推定精度を向上させることができる。

【図面の簡単な説明】

【0013】

【図1】実施形態における自律走行車の側面図。

【図2】図１におけるＡ部拡大図。

【図3】画像の一例を示す図。

【図4】カメラ、光源群及び画像を示す平面図。

【図5】自律走行車の電気的構成を示すブロック図。

【図6】作用を説明するためのフローチャート。

【図7】作用を説明するためのカメラ、光源群及び画像を示す平面図。

【図8】画像の一例を示す図。

【図9】別例を説明するためのカメラ、光源群及び画像を示す平面図。

【図10】課題を説明するための画像の一例を示す図。

【図11】課題を説明するための画像の一例を示す図。

【発明を実施するための形態】

【0014】

以下、本発明を具体化した一実施形態を図面に従って説明する。
図１に示すように、自律走行車１０は、四輪車両であって、車体１１と、車体１１の下部に配置された駆動輪１０２と、車体１１の下部に配置された操舵輪１０５と、を備える。

【0015】

図１、図２に示すように、自律走行車１０は、カメラ２０を備える。カメラ２０は、車体１１の下面中央部に設置され、車体１１の下方の路面Ｓｒを撮影することができる。図３には、カメラ２０による画像Ｐ１の一例を示す。画像Ｐ１は、円形をなしている。

【0016】

図１、図２、図４に示すように、自律走行車１０は、照明用の光源群３０を備える。光源群３０は、車体１１の下面に設置されている。光源群３０は、複数の光源としての１６個の発光ダイオード（以下、単にＬＥＤという）３１～４６よりなる。光源群３０は、路面Ｓｒにおけるカメラ２０の撮影領域に光を照射するためのものである。光源群３０は、車体１１の下面においてカメラ２０の周囲を囲むように１６個のＬＥＤ３１～４６が配置されている。図２に示すように、各ＬＥＤ３１～４６の光軸Ａｘは、ＬＥＤ３１～４６から真下（鉛直方向）に延びている。

【0017】

図４に示すように、ＬＥＤ３１とＬＥＤ３２とが接近して配置され、対をなしている。ＬＥＤ３３とＬＥＤ３４とが接近して配置され、対をなしている。ＬＥＤ３５とＬＥＤ３６とが接近して配置され、対をなしている。ＬＥＤ３７とＬＥＤ３８とが接近して配置され、対をなしている。ＬＥＤ３９とＬＥＤ４０とが接近して配置され、対をなしている。ＬＥＤ４１とＬＥＤ４２とが接近して配置され、対をなしている。ＬＥＤ４３とＬＥＤ４４とが接近して配置され、対をなしている。ＬＥＤ４５とＬＥＤ４６とが接近して配置され、対をなしている。

【0018】

図４に示す平面図において、一対のＬＥＤ３１，３２は、画像Ｐ１の中心（カメラ２０の中心）Ｏに対する放射方向のうちのＤ１方向に配置されている。一対のＬＥＤ３３，３４は、画像Ｐ１の中心Ｏに対する放射方向のうちのＤ１方向よりも反時計回りに４５度ずれた方向であるＤ２方向に配置されている。一対のＬＥＤ３５，３６は、画像Ｐ１の中心Ｏに対する放射方向のうちのＤ２方向よりも反時計回りに４５度ずれた方向であるＤ３方向に配置されている。一対のＬＥＤ３７，３８は、画像Ｐ１の中心Ｏに対する放射方向のうちのＤ３方向よりも反時計回りに４５度ずれた方向であるＤ４方向に配置されている。一対のＬＥＤ３９，４０は、画像Ｐ１の中心Ｏに対する放射方向のうちのＤ４方向よりも反時計回りに４５度ずれた方向であるＤ５方向に配置されている。一対のＬＥＤ４１，４２は、画像Ｐ１の中心Ｏに対する放射方向のうちのＤ５方向よりも反時計回りに４５度ずれた方向であるＤ６方向に配置されている。一対のＬＥＤ４３，４４は、画像Ｐ１の中心Ｏに対する放射方向のうちのＤ６方向よりも反時計回りに４５度ずれた方向であるＤ７方向に配置されている。一対のＬＥＤ４５，４６は、画像Ｐ１の中心Ｏに対する放射方向のうちのＤ７方向よりも反時計回りに４５度ずれた方向であるＤ８方向に配置されている。

【0019】

一対のＬＥＤ３３，３４、一対のＬＥＤ３７，３８、一対のＬＥＤ４１，４２、一対のＬＥＤ４５，４６は、真円形をなす画像Ｐ１の外側において接近して配置されている。一対のＬＥＤ３１，３２、一対のＬＥＤ３５，３６、一対のＬＥＤ３９，４０、一対のＬＥＤ４３，４４は、真円形をなす画像Ｐ１が内接円となる正方形における四隅に、それぞれ配置されている。

【0020】

光源群３０の各ＬＥＤ３１～４６は、カメラ２０の撮影タイミングに同期して点灯する。このとき、各ＬＥＤ３１～４６の配置や明るさの強弱のばらつきによりカメラ２０により撮影された路面の画像内に明るさのばらつきが発生する可能性がある。

【0021】

図５に示すように、自律走行車１０は、制御装置５０と、モータドライバ１００，１０３と、走行モータ１０１と操舵モータ１０４を備える。制御装置５０にはカメラ２０が接続されている。制御装置５０は、モータドライバ１００を介して走行モータ１０１を制御して駆動輪１０２を駆動することができるようになっている。制御装置５０は、モータドライバ１０３を介して操舵モータ１０４を制御して操舵輪１０５を駆動することができるようになっている。

【0022】

図５に示すように、自律走行車１０は、ＬＥＤドライバ８２を備える。制御装置５０は、ＬＥＤドライバ８２を介してＬＥＤ３１～４６を制御することができる。詳しくは、各ＬＥＤ３１～４６は、それぞれ、スイッチング素子８３を介して電源Ｖｃｃと接続されており、各ＬＥＤ３１～４６に対応するスイッチング素子８３をデューティ制御することにより各ＬＥＤ３１～４６の照度を制御することができる。

【0023】

図５に示すように、制御装置５０は、処理部６０と、記憶部７０と、判定部８０と、調整部としての照度調整部８１を備える。処理部６０は、自己位置推定部６１を備える。自己位置推定部６１は、特徴抽出部６２とマッチング部６３を有する。

【0024】

記憶部７０には、自律走行車１０を制御するための種々のプログラムが記憶されている。制御装置５０は、各種処理のうち少なくとも一部の処理を実行する専用のハードウェア、例えば、特定用途向け集積回路：ＡＳＩＣを備えていてもよい。制御装置５０は、コンピュータプログラムに従って動作する１つ以上のプロセッサ、ＡＳＩＣ等の１つ以上の専用のハードウェア回路、あるいは、それらの組み合わせを含む回路として構成し得る。プロセッサは、ＣＰＵ、並びに、ＲＡＭ及びＲＯＭ等のメモリを含む。メモリは、処理をＣＰＵに実行させるように構成されたプログラムコードまたは指令を格納している。メモリ、即ち、コンピュータ可読媒体は、汎用または専用のコンピュータでアクセスできるあらゆるものを含む。

【0025】

制御装置５０は、記憶部７０に記憶されたプログラムに従い、走行モータ１０１及び操舵モータ１０４を制御することで、自律走行車１０を動作させる。本実施形態の自律走行車１０は、搭乗者による操作が行われることなく、制御装置５０による制御によって自動で走行、操舵の動作を行う車両である。

【0026】

記憶部７０には、予め路面Ｓｒを撮影しておいた地図画像７１が記憶されている。地図画像７１は、地理的位置情報が紐付けられた状態で作成されている。
自己位置推定部６１は、カメラ２０により撮影された路面Ｓｒの画像から抽出された特徴（点群）と、記憶部７０の地図画像７１から抽出された特徴とを比較することにより自律走行車の自己位置を推定することができる。自己位置とは、車体１１の一点を示す座標であり、例えば、車体１１の水平方向の中央の座標である。

【0027】

詳しくは、特徴抽出部６２において、図３に示すように、現時点での路面画像（実際の画像）である撮像画像Ｐ１から特徴点を検出するとともに、その特徴点についての特徴量、即ち、特徴点のあるピクセルに対する周りのピクセルでの輝度の大きさの程度を表す特徴量を検出する。同様に、特徴抽出部６２において、予め撮影しておいた地図画像から特徴点を検出するとともに、その特徴点についての特徴量、即ち、特徴点のあるピクセルに対する周りのピクセルでの輝度の大きさの程度を表す特徴量を検出する。そして、マッチング部６３において、現時点での路面画像（実際の画像）における各特徴点の特徴量と、予め撮影しておいた地図画像における各特徴点の特徴量を比較することにより自己位置を推定する。

【0028】

地図画像７１を予め記憶部７０に記憶する場合、路面の模様の座標を環境地図として記憶する。環境地図は、ＳＬＡＭ（Simultaneous Localization and Mapping）によるマッピングにより作成される。ＳＬＡＭは、移動体の自己位置推定と環境地図作成を同時に行うものであり、移動体が未知の環境下で環境地図を作成できる。構築した地図情報を使って特定のタスクを遂行する。自己位置推定の際、カメラで取得した路面画像と事前に取得した地図画像を比較することで自律走行車の自己位置を推定する。

【0029】

制御装置５０は、地図上での自律走行車１０の位置を推定する自己位置推定を行いながら走行モータ１０１及び操舵モータ１０４を制御することで、所望の位置に自律走行車１０を移動させることが可能である。

【0030】

次に、作用について説明する。
図６は、制御装置５０が実行する処理を示すフローチャートである。図７は、カメラ２０、光源群３０（ＬＥＤ３１～４６）及び画像を示す平面図であり、カメラ２０による路面の撮像画像Ｐ１は、複数のエリアとしての９個のエリアＥ１～Ｅ９に区画されている。詳しくは、真円形をなす画像Ｐ１が内接円となる正方形において、対向する一対の辺を３分割するとともに他の対向する一対の辺を３分割することにより９個の正方形の分割エリアＥ１～Ｅ９が区画されている。各エリアＥ１～Ｅ９は同形・同面積である。

【0031】

制御装置５０は、図６のステップＳ１０において、カメラ２０で路面を撮影させる。
判定部８０は、ステップＳ１１において、撮影した画像から輝度分布をみることにより、撮影した画像から輝度値が最も高いエリアを抽出（特定）する。輝度値が最も高いエリアは、図７においてはエリアＥ４である。

【0032】

判定部８０は、図６のステップＳ１２において、輝度値が最も高いエリアと輝度の差が一定以上（閾値以上）ある輝度が低い暗いエリアを抽出（特定）する。輝度が低い暗いエリアは、図７においてはエリアＥ７である。

【0033】

このようにして、判定部８０は、カメラ２０による路面Ｓｒの撮像画像Ｐ１における輝度が低いエリア及び輝度が高いエリアを特定する。広義には、判定部８０は、カメラ２０による路面の撮像画像における区画された複数のエリアのうちの少なくとも輝度が低いエリアを特定する。

【0034】

判定部８０は、図６のステップＳ１３において、撮像画像の中心Ｏから輝度が低いエリアに向かう方向（画像中心Ｏと暗いエリアの中心位置を結ぶ方向）を第１方向として算出する。図７においてはＤ１方向が第１方向となる。

【0035】

判定部８０は、図６のステップＳ１４において、撮像画像の中心Ｏから輝度が最も高いエリアに向かう方向（画像中心Ｏと明るいエリアの中心位置を結ぶ方向）を第２方向として算出する。図７においてはＤ８方向が第２方向となる。

【0036】

照度調整部８１は、図６のステップＳ１５において、第１方向を明るくするように第１方向上のＬＥＤ対の照度を大きくする。具体的には、図７においてはＬＥＤ３１，３２に対応するスイッチング素子８３のデューティ比を大きくしてＬＥＤ３１，３２に流れる電流を増加させ照度を大きくする。つまり、輝度が低い暗いエリアを明るくするためにこのエリアに影響のある光源であるＬＥＤ３１，３２の照度を大きくすべくＬＥＤ３１，３２に対応するスイッチング素子８３のデューティ比を制御する。

【0037】

照度調整部８１は、図６のステップＳ１６において、第２方向を暗くするように第２方向上のＬＥＤ対の照度を小さくする。具体的には、図７においてはＬＥＤ４５，４６に対応するスイッチング素子８３のデューティ比を小さくしてＬＥＤ４５，４６に流れる電流を減少させ照度を小さくする。つまり、輝度が高い明るいエリアを暗くするためにこのエリアに影響のある光源であるＬＥＤ４５，４６の照度を小さくすべくＬＥＤ４５，４６に対応するスイッチング素子８３のデューティ比を制御する。

【0038】

このようにして、照度調整部８１は、光源群３０における輝度が低いエリアに対応する光源（ＬＥＤ）を制御して輝度が低いエリアを明るくするとともに光源群３０における輝度が高いエリアに対応する光源（ＬＥＤ）を制御して輝度が高いエリアを暗くする。広義には、照度調整部８１は、少なくとも光源群３０における輝度が低いエリアに対応する光源（ＬＥＤ）を制御して輝度が低いエリアを明るくする。

【0039】

図１０に示したように、従来においては、カメラの撮影タイミングにおいて複数の光源を同期して点灯させる場合においては各光源の配置や明るさの強弱のばらつきによりカメラにより撮影された路面の画像内に明るさのばらつきが発生する。例えば図１１に示すように、画像Ｐ１０において暗い所にノイズＮ１０による特徴点が集まり、明るい所には特徴点があまり出なくなってしまう。ノイズＮ１０による実際の路面には無い特徴点が出てしまい、カメラのノイズを路面の模様での特徴点と誤判定されてしまい、路面の特徴（パターン）Ｆ１１～Ｆ１５を正しく検出できない。即ち、ノイズＮ１０の特徴点を含む状態で複数の地図画像で同じ特徴（パターン）Ｆ１１～Ｆ１５の特徴点を検出すると、正しい自己位置を推定できない。

【0040】

本実施形態においては、カメラの画像から暗すぎる箇所、明るすぎる箇所を判定し、各光源（ＬＥＤ）の照度を変える。詳しくは、撮影した画像を複数エリアに分割し、輝度値の高いエリア、低いエリアを抽出し、さらに、画像中心から高いエリア、低いエリアの方向を算出し、その方向に影響のある光源（ＬＥＤ）を制御する。

【0041】

よって、図７における暗いエリアＥ７を明るくすることにより、図３におけるノイズＮ１による特徴点が、図８に示すように無くなり、ノイズを特徴点として捉えることも無くなる。これにより、路面の特徴（パターン）Ｆ１～Ｆ５を正しく検出でき、ノイズＮ１の特徴点を含まない状態で複数の地図画像で同じ特徴（パターン）Ｆ１～Ｆ５の特徴点を検出して自己位置推定精度を向上させることができる。また、画像Ｐ１における明るい所が暗くされることにより画像中に路面の模様での特徴点を出やすくでき、自己位置推定精度を向上させることができる。

【0042】

上記実施形態によれば、以下のような効果を得ることができる。
（１）自律走行車１０の構成として、カメラ２０による路面の撮像画像における区画された複数のエリアのうちの少なくとも輝度が低いエリアを特定する判定部８０と、光源群３０における輝度が低いエリアに対応する光源（ＬＥＤ）を制御して輝度が低いエリアを明るくする調整部としての照度調整部８１と、を備える。よって、輝度が低いエリアが明るくされることにより、カメラ２０による路面の撮像画像中にノイズの発生を抑制してノイズを特徴として捉えにくくできる。その結果、自己位置推定精度を向上させることができる。

【0043】

（２）調整部は照度調整部８１であり、光源群３０における輝度が低いエリアに対応する光源（ＬＥＤ）の照度を大きくすることで輝度が低いエリアを明るくするので、容易に輝度が低いエリアを明るくすることができる。

【0044】

（３）判定部８０は、カメラ２０による路面Ｓｒの撮像画像における輝度が低いエリア及び輝度が高いエリアを特定する。照度調整部８１は、光源群３０における輝度が低いエリアに対応する光源（ＬＥＤ）を制御して輝度が低いエリアを明るくするとともに光源群３０における輝度が高いエリアに対応する光源（ＬＥＤ）を制御して輝度が高いエリアを暗くする。これにより、画像が暗すぎる箇所や、明るすぎる箇所がある場合にも対応することができる。

【0045】

（４）光源群３０は、車体１１の下面においてカメラ２０の周囲を囲むように複数の光源（ＬＥＤ３１～４６）が配置されているので、路面におけるカメラの撮影領域に光を均等に照射することができる。

【0046】

（５）判定部８０は、カメラ２０による路面の撮像画像から輝度値が最も高いエリアを抽出するとともに、輝度値が最も高いエリアと輝度の差が閾値以上ある輝度が低いエリアを抽出する。調整部としての照度調整部８１は、撮像画像の中心から輝度が低いエリアに向かう方向を明るくするように光源（ＬＥＤ）を制御するとともに、撮像画像の中心から最も高いエリアに向かう方向を暗くするように光源（ＬＥＤ）を制御する。これにより、光源群３０が、車体１１の下面においてカメラ２０の周囲を囲むように複数の光源（ＬＥＤ３１～４６）が配置されている場合において、容易にエリアを明るくしたり暗くしたりすることができる。

【0047】

実施形態は前記に限定されるものではなく、例えば、次のように具体化してもよい。
〇判定部８０は、カメラ２０による路面Ｓｒの撮像画像Ｐ１における輝度が高いエリア及び輝度が低いエリアを特定した。これに対し、判定部８０は、カメラ２０による路面の撮像画像における輝度が低いエリアの特定のみを行ってもよい。また、照度調整部８１は、光源群３０における輝度が低いエリアに対応する光源（ＬＥＤ）を制御して輝度が低いエリアを明るくするとともに、光源群３０における輝度が高いエリアに対応する光源（ＬＥＤ）を制御して輝度が高いエリアを暗くした。これに対し、照度調整部８１は、光源群３０における輝度が低いエリアに対応する光源（ＬＥＤ）の制御のみを行って輝度が低いエリアを明るくすることのみ行ってもよい。

【0048】

○光源としてＬＥＤを用いたが、これに限ることなく例えばハロゲンランプ等であってもよい。また、光源の色は何色でもよく、例えば、赤、青、白等であってもよい。
〇輝度が低いエリアを明るくするためにスイッチング素子８３のデューティ比を大きくしたが、これに代わり、一対のＬＥＤ（ＬＥＤ３１とＬＥＤ３２、ＬＥＤ３２とＬＥＤ３３、・・・、ＬＥＤ４５とＬＥＤ４６）のうちの片方のＬＥＤを、それまで消していたが点けるようにしてもよい。

【0049】

〇輝度が高いエリアを暗くすべくスイッチング素子のデューティ比を小さくしたが、これに代わり、一対のＬＥＤ（ＬＥＤ３１とＬＥＤ３２、ＬＥＤ３２とＬＥＤ３３、・・・、ＬＥＤ４５とＬＥＤ４６）のうちの片方のＬＥＤを、それまで点けていたが切ってもよい。このように通電を遮断するようにしてもよく、この場合には、節電効果も見込める。

【0050】

〇分割する各エリアＥ１～Ｅ９の形状は四角形であったが、これに限ることなく、例えば、円形でも三角形状等であってもよい。
○撮像画像を複数のエリアに分割する際に、上述した場合は９個に分割したが、分割するエリアの数は問わない。２以上の正の整数であればよい。このとき、分割するエリアの数を増やすことでより正確な方向を判定することができる。また、分割するエリアの数を減らすことで、リアルタイム性が向上する。

【0051】

〇撮像画像の特定エリアでの明るさの変え方について、光源の配置を動的に変化させてもよい。具体的には、図９に示すように各光源（ＬＥＤ３１～ＬＥＤ４６）を画像の中心Ｏに対する放射方向に移動可能に支持し、光源（ＬＥＤ）を移動させる。つまり、光源群における輝度が低いエリアＥ７に対応する光源としてのＬＥＤ３１，３２を、図９に仮想線で示す位置から実線で示すように当該輝度が低いエリアＥ７の中心に近づくように移動させる。また、光源群における輝度が高いエリアＥ４に対応する光源としてのＬＥＤ４５，４６を、図９に仮想線で示す位置から実線で示すように当該輝度が高いエリアＥ４の中心から離れるように移動させる。

【0052】

このように、調整部２００（図５において仮想線で示す光源配置位置調整部）は、光源群における輝度が低いエリアに対応する光源（ＬＥＤ）を当該輝度が低いエリアの中心に近づくように移動させることで輝度が低いエリアを明るくする構成としてもよい。また、調整部２００（図５において仮想線で示す光源配置位置調整部）は、光源群における輝度が高いエリアに対応する光源（ＬＥＤ）を当該輝度が高いエリアの中心から離れるように移動させることで輝度が高いエリアを暗くする構成としてもよい。

【0053】

あるいは、図２における各光源（ＬＥＤ３１～ＬＥＤ４６）の光軸Ａｘの向きを各エリアの中心に接近・離間するように変えることができるように支持し、光源の光軸Ａｘの向きを変更させる。つまり、光源群における輝度が低いエリアに対応する光源の光軸Ａｘの向きを当該輝度が低いエリアの中心に近づくように変える。また、光源群における輝度が高いエリアに対応する光源の光軸Ａｘの向きを当該輝度が高いエリアの中心から離れるように変える。

【0054】

このように、調整部２０１（図５において仮想線で示す光源光軸調整部）は、光源群における輝度が低いエリアに対応する光源の光軸Ａｘの向きを当該輝度が低いエリアの中心に近づくように変えることで輝度が低いエリアを明るくする構成としてもよい。また、調整部２０１（図５において仮想線で示す光源光軸調整部）は、光源群における輝度が高いエリアに対応する光源の光軸Ａｘの向きを当該輝度が高いエリアの中心から離れるように変えることで輝度が高いエリアを暗くする構成としてもよい。

【0055】

〇自律走行車の種類は問わない。例えば、空港で機体を移動させるトーイングカー等であってもよい。

【符号の説明】

【0056】

１０…自律走行車、１１…車体、２０…カメラ、３０…光源群、３１～４６…ＬＥＤ、６１…自己位置推定部、７０…記憶部、８０…判定部、８１…照度調整部、２００…光源配置位置調整部、２０１…光源光軸調整部、Ａｘ…光軸、Ｅ１～Ｅ９…エリア、Ｐ１…撮像画像、Ｓｒ…路面。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】