(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2022030286
(43)【公開日】2022-02-18
(54)【発明の名称】草刈装置
(51)【国際特許分類】
A01D 34/84 20060101AFI20220210BHJP
A01D 34/64 20060101ALI20220210BHJP
【ＦＩ】
A01D34/84
A01D34/64 J
【審査請求】未請求
【請求項の数】6
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2020134176
(22)【出願日】2020-08-06
(71)【出願人】
【識別番号】000171746
【氏名又は名称】株式会社ササキコーポレーション
(74)【代理人】
【識別番号】100086184
【弁理士】
【氏名又は名称】安原 正義
(74)【代理人】
【識別番号】100102015
【弁理士】
【氏名又は名称】大澤 健一
(72)【発明者】
【氏名】中村 太秋
(72)【発明者】
【氏名】長畑 友之
【テーマコード（参考）】
2B083
【Ｆターム（参考）】
2B083AA02
2B083BA12
2B083BA17
2B083CA03
2B083CA09
2B083CA28
2B083DA02
2B083HA03
2B083HA52
2B083HA53
2B083HA59
(57)【要約】 （修正有）
【課題】簡易な構造で草刈装置の位置合わせを容易に行うことが可能な草刈装置を提供する。
【解決手段】第１基部材１１１と、該第１基部材１１１に一端側を回動自在に設け、作業面に対して平行方向に回動可能な平行リンク機構Ｂと、該平行リンク機構Ｂの他端側に設けるとともに、前記平行リンク機構Ｂを介して前記第１基部材１１１に対して水平移動可能な第２基部材１１２と、該第２基部材１１２に設け、作業面と交差する方向に向けた旋回軸１２と、該旋回軸１２を軸に旋回可能に設け、前記作業面に存在する障害物Ｗに接することが可能な第１作業アーム２１と、前記第１作業アーム２１とは別体に設け、且つ、前記第１作業アーム２１とは独立して前記旋回軸１２を軸に回動可能に設け、障害物Ｗに接したとき前記障害物Ｗを挟んで前記第１作業アーム２１と対向配置した第２作業アーム３１と、を備えたことを特徴とする。
【選択図】図４
【解決手段】第１基部材１１１と、該第１基部材１１１に一端側を回動自在に設け、作業面に対して平行方向に回動可能な平行リンク機構Ｂと、該平行リンク機構Ｂの他端側に設けるとともに、前記平行リンク機構Ｂを介して前記第１基部材１１１に対して水平移動可能な第２基部材１１２と、該第２基部材１１２に設け、作業面と交差する方向に向けた旋回軸１２と、該旋回軸１２を軸に旋回可能に設け、前記作業面に存在する障害物Ｗに接することが可能な第１作業アーム２１と、前記第１作業アーム２１とは別体に設け、且つ、前記第１作業アーム２１とは独立して前記旋回軸１２を軸に回動可能に設け、障害物Ｗに接したとき前記障害物Ｗを挟んで前記第１作業アーム２１と対向配置した第２作業アーム３１と、を備えたことを特徴とする。
【選択図】図４
【特許請求の範囲】
【請求項1】
第１基部材と、
該第１基部材に一端側を回動自在に設け、作業面に対して平行方向に回動可能な平行リンク機構と、
該平行リンク機構の他端側に設けるとともに、前記平行リンク機構を介して前記第１基部材に対して水平移動可能な第２基部材と、
該第２基部材に設け、作業面と交差する方向に向けた旋回軸と、
該旋回軸を軸に旋回可能に設け、前記作業面に存在する障害物に接することが可能な第１作業アームと、
前記第１作業アームとは別体に設け、且つ、前記第１作業アームとは独立して前記旋回軸を軸に回動可能に設け、障害物に接したとき前記障害物を挟んで前記第１作業アームと対向配置した第２作業アームと、
を備えたことを特徴とする草刈装置。
該第１基部材に一端側を回動自在に設け、作業面に対して平行方向に回動可能な平行リンク機構と、
該平行リンク機構の他端側に設けるとともに、前記平行リンク機構を介して前記第１基部材に対して水平移動可能な第２基部材と、
該第２基部材に設け、作業面と交差する方向に向けた旋回軸と、
該旋回軸を軸に旋回可能に設け、前記作業面に存在する障害物に接することが可能な第１作業アームと、
前記第１作業アームとは別体に設け、且つ、前記第１作業アームとは独立して前記旋回軸を軸に回動可能に設け、障害物に接したとき前記障害物を挟んで前記第１作業アームと対向配置した第２作業アームと、
を備えたことを特徴とする草刈装置。
【請求項2】
前記平行リンク機構は、作業アームが障害物に接触時に接触する障害物に近い側の前アームと障害物から離れた側の後アームとからなり、前記旋回軸は、前記第２基部材に取り付ける前記前アームの取り付け位置の方が、前記第２基部材に取り付ける前記後アームの取り付け位置よりも、近い、草刈装置。
【請求項3】
前記平行リンク機構は、展開位置と退避位置とに位置変更が可能であるとともに、前記第２基部材を前記第１基部材に対して前記展開位置側に常時付勢する第１弾性体と、
をさらに備えたことを特徴とする請求項１に記載の草刈装置。
をさらに備えたことを特徴とする請求項１に記載の草刈装置。
【請求項4】
前記第１作業アームは、前記第１作業アームの回動を駆動するアクチュエータと、を備え、
前記第２作業アームは、第１作業アーム及び第２作業アームに架け渡して連結し、前記第２作業アームを前記第１作業アーム側に回動する側に常時付勢する第２弾性体と、
前記第２基部材に当接可能であるとともに回動を規制するストッパと、
をさらに備えたことを特徴とする請求項１又は２に記載の草刈装置。
前記第２作業アームは、第１作業アーム及び第２作業アームに架け渡して連結し、前記第２作業アームを前記第１作業アーム側に回動する側に常時付勢する第２弾性体と、
前記第２基部材に当接可能であるとともに回動を規制するストッパと、
をさらに備えたことを特徴とする請求項１又は２に記載の草刈装置。
【請求項5】
前記平行リンク機構は、前記退避位置において、前記展開位置側に移動することを阻止することが可能な固定具と、
をさらに備えたことを特徴とする請求項２又は３に記載の草刈装置。
をさらに備えたことを特徴とする請求項２又は３に記載の草刈装置。
【請求項6】
前記第２作業アームには、障害物を前記第１アーム側に相対移動させることができる案内部材と、
をさらに備えたことを特徴とする請求項１乃至４のいずれかに記載の草刈装置。
をさらに備えたことを特徴とする請求項１乃至４のいずれかに記載の草刈装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
この発明は、草刈装置に係る。
【背景技術】
【0002】
道路の路肩に存在する支柱等の障害物の周囲に植生している植物を刈る装置が、特許文献１「MOWING MACHINE」によって提案されている。
この装置は、車両等に接続された複数のブームからなるブーム体、このブーム体の先端に取り付けた第１および第２のアームからなる。第１および第２のアームのそれぞれには草刈機構が備えられていて、車両等から遠方に配置した第１および第２のアームによって障害物を挟み込むよう位置させ、垂直軸回りに旋回させることで、障害物の周囲に存在する植物を切断していくものである。
この装置は、車両等に接続された複数のブームからなるブーム体、このブーム体の先端に取り付けた第１および第２のアームからなる。第１および第２のアームのそれぞれには草刈機構が備えられていて、車両等から遠方に配置した第１および第２のアームによって障害物を挟み込むよう位置させ、垂直軸回りに旋回させることで、障害物の周囲に存在する植物を切断していくものである。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【特許文献1】米国公開特許２００６／００２６９３８Ａ１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
特許文献１「MOWING MACHINE」に記載の装置では、障害物を第１および第２のアームで挟み込むために、適正な位置に合わせる必要がある。このため、第１および第２のアームをブーム体によって位置調整するために、作業者が目視操作する必要がある。第１および第２のアームは作業者から離れた遠方に位置させるために、これらを適正な位置に合わせることは困難となっている。さらに、この装置は車両に装着しているため、作業者は車両の操縦操作と、草刈装置の操作も併せて行う必要があり、操作が複雑になる課題がある。
また、ブーム体を有する草刈装置を装着した車両の重量バランスは、適正な範囲内に収めた方が良く、ブーム体の遠方の先端側に掛かる荷重は極力少なくすることが求められている。
本発明は上記課題に着眼してなされたものであり、簡易な構造で草刈装置の位置合わせを容易に行うことが可能な草刈装置を提供することを目的とする。
また、ブーム体を有する草刈装置を装着した車両の重量バランスは、適正な範囲内に収めた方が良く、ブーム体の遠方の先端側に掛かる荷重は極力少なくすることが求められている。
本発明は上記課題に着眼してなされたものであり、簡易な構造で草刈装置の位置合わせを容易に行うことが可能な草刈装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【0005】
この発明は、
第１基部材と、
該第１基部材に一端側を回動自在に設け、作業面に対して平行方向に回動可能な平行リンク機構と、
該平行リンク機構の他端側に設けるとともに、前記平行リンク機構を介して前記第１基部材に対して水平移動可能な第２基部材と、
該第２基部材に設け、作業面と交差する方向に向けた旋回軸と、
該旋回軸を軸に旋回可能に設け、前記作業面に存在する障害物に接することが可能な第１作業アームと、
前記第１作業アームとは別体に設け、且つ、前記第１作業アームとは独立して前記旋回軸を軸に回動可能に設け、障害物に接したとき前記障害物を挟んで前記第１作業アームと対向配置した第２作業アームと、
を備えたことを特徴とする草刈装置、
に係る。
第１基部材と、
該第１基部材に一端側を回動自在に設け、作業面に対して平行方向に回動可能な平行リンク機構と、
該平行リンク機構の他端側に設けるとともに、前記平行リンク機構を介して前記第１基部材に対して水平移動可能な第２基部材と、
該第２基部材に設け、作業面と交差する方向に向けた旋回軸と、
該旋回軸を軸に旋回可能に設け、前記作業面に存在する障害物に接することが可能な第１作業アームと、
前記第１作業アームとは別体に設け、且つ、前記第１作業アームとは独立して前記旋回軸を軸に回動可能に設け、障害物に接したとき前記障害物を挟んで前記第１作業アームと対向配置した第２作業アームと、
を備えたことを特徴とする草刈装置、
に係る。
【0006】
この発明は、更に、
前記平行リンク機構は、作業アームが障害物に接触時に接触する障害物に近い側の前アームと障害物から離れた側の後アームとからなり、前記旋回軸は、前記第２基部材に取り付ける前記前アームの取り付け位置の方が、前記第２基部材に取り付ける前記後アームの取り付け位置よりも、近い、草刈装置、
に係る。
前記平行リンク機構は、作業アームが障害物に接触時に接触する障害物に近い側の前アームと障害物から離れた側の後アームとからなり、前記旋回軸は、前記第２基部材に取り付ける前記前アームの取り付け位置の方が、前記第２基部材に取り付ける前記後アームの取り付け位置よりも、近い、草刈装置、
に係る。
【0007】
この発明は、更に、
前記平行リンク機構は、展開位置と退避位置とに位置変更が可能であるとともに、前記第２基部材を前記第１基部材に対して前記展開位置側に常時付勢する第１弾性体と、
をさらに備えたことを特徴とする草刈装置、
に係る。
前記平行リンク機構は、展開位置と退避位置とに位置変更が可能であるとともに、前記第２基部材を前記第１基部材に対して前記展開位置側に常時付勢する第１弾性体と、
をさらに備えたことを特徴とする草刈装置、
に係る。
【0008】
この発明は、更に、
前記第１作業アームは、前記第１作業アームの回動を駆動するアクチュエータと、を備え、
前記第２作業アームは、第１作業アーム及び第２作業アームに架け渡して連結し、前記第２作業アームを前記第１作業アーム側に回動する側に常時付勢する第２弾性体と、
前記第２基部材に当接可能であるとともに回動を規制するストッパと、
をさらに備えたことを特徴とする草刈装置、
に係る。
前記第１作業アームは、前記第１作業アームの回動を駆動するアクチュエータと、を備え、
前記第２作業アームは、第１作業アーム及び第２作業アームに架け渡して連結し、前記第２作業アームを前記第１作業アーム側に回動する側に常時付勢する第２弾性体と、
前記第２基部材に当接可能であるとともに回動を規制するストッパと、
をさらに備えたことを特徴とする草刈装置、
に係る。
【0009】
この発明は、更に、
前記平行リンク機構は、前記退避位置において、前記展開位置側に移動することを阻止することが可能な固定具と、
をさらに備えたことを特徴とする草刈装置、
に係る。
前記平行リンク機構は、前記退避位置において、前記展開位置側に移動することを阻止することが可能な固定具と、
をさらに備えたことを特徴とする草刈装置、
に係る。
【0010】
この発明は、更に、
前記第２作業アームには、障害物を前記第１アーム側に相対移動させることができる案内部材と、
をさらに備えたことを特徴とする草刈装置、
に係る。
前記第２作業アームには、障害物を前記第１アーム側に相対移動させることができる案内部材と、
をさらに備えたことを特徴とする草刈装置、
に係る。
【発明の効果】
【0011】
この発明は、簡易な構造で草刈装置の位置合わせを容易に行うことが可能な草刈装置を提供することを目的とする。
【図面の簡単な説明】
【0012】
【図1】この発明の第１実施例に係る草刈装置の平面図である。第１作業アーム、第２作業アームが受入可能姿勢を示す。図中左が進行方向前方、図中上が進行方向右側であり、走行機体側である。
【図2】この発明の第１実施例に係る草刈装置の側面図である。図中奥が進行方向前方、図中上が進行方向右側であり走行機体側である。
【図4】この発明の第１実施例に係る草刈装置の平行リンク機構が展開位置を示した平面図である。説明上、第１基部材、第２基部材を断面であらわす。
【図5】この発明の第１実施例に係る草刈装置の平行リンク機構が展開位置から退避位置に移行する途中を示した平面図である。説明上、第１基部材、第２基部材を断面であらわす。
【図6】この発明の第１実施例に係る草刈装置の平行リンク機構が展開位置から退避位置に移行する途中であり、第１作業アームが第２作業アームに対し相対的に回動した途中の状態を示した平面図である。説明上、第１基部材、第２基部材を断面であらわす。
【図7】この発明の第１実施例に係る草刈装置の平行リンク機構が展開位置から退避位置に移行する途中であり、第１作業アーム及び第２作業アームがともに第２基部材に対して回動した状態を示した平面図である。一部図示省略してある。
【図8】この発明の第１実施例に係る草刈装置の平行リンク機構を完全に退避位置に移行させ、第１作業アーム及び第２作業アームが受入可能姿勢の状態を示した平面図である。一部図示省略してある。
【図9】この発明の第１実施例に係る草刈装置を走行機体に装着する作業機に連結した状態をあらわす平面図である。
【図10】この発明の第２実施例に係る草刈装置の平面図である。案内部材を第２作業アームに取り付けている。
【図11】この発明の第３実施例に係る草刈装置を採用した平行リンクの平面図である。
【発明を実施するための形態】
【0013】
Ａは、作業機Ｓとしての草刈装置である。草刈装置Ａは、図９に図示するように１又は複数の草刈装置取付け用アームＵにより、トラクタ等からなる走行機体Ｔに取り付けられる。
草刈装置Ａは、ブーム装置等に連結される。ブーム装置（伸縮手段）は、特願２０１９－１９４６９４「作業機」、特願２０２０－１４０７０「作業機」等と同様で、特願２０２０－８４４７１「着脱機構及び着脱機構を備えた作業機」の連結機構によって連結する。なお、本願草刈装置Ａが連結するのは、先願の特開２０１９－１８７３８６（特願２０１８－０８７４４０）「草刈装置」の図示と同様、例示のブーム装置（伸縮手段）だけとは限らない。
草刈装置Ａは、ブーム装置等に連結される。ブーム装置（伸縮手段）は、特願２０１９－１９４６９４「作業機」、特願２０２０－１４０７０「作業機」等と同様で、特願２０２０－８４４７１「着脱機構及び着脱機構を備えた作業機」の連結機構によって連結する。なお、本願草刈装置Ａが連結するのは、先願の特開２０１９－１８７３８６（特願２０１８－０８７４４０）「草刈装置」の図示と同様、例示のブーム装置（伸縮手段）だけとは限らない。
【0014】
草刈装置Ａにおいて、１１は基部材である。基部材１１は、第１基部材１１１、第２基部材１１２からなる。２１は第１作業アーム、３１は第２作業アームである。Ｂは、平行リンク機構である。
第１作業アーム２１及び第２作業アーム３１は、複数の部材である、ブーム装置とも呼ばれる草刈装置取付け用アームＵを介してトラクタ等からなる走行機体Ｔに装着し、草刈装置Ａは走行機体Ｔの前方又は後方又は側方に位置して作業する。草刈装置取付け用アームＵに取り付ける場合は、第１基部材１１１上に設けた連結部６１によって、草刈装置取付け用アームＵの先端部に連結する。
第１作業アーム２１及び第２作業アーム３１は、複数の部材である、ブーム装置とも呼ばれる草刈装置取付け用アームＵを介してトラクタ等からなる走行機体Ｔに装着し、草刈装置Ａは走行機体Ｔの前方又は後方又は側方に位置して作業する。草刈装置取付け用アームＵに取り付ける場合は、第１基部材１１１上に設けた連結部６１によって、草刈装置取付け用アームＵの先端部に連結する。
【0015】
草刈装置Ａは、複数の草刈装置取付け用アームＵを介して走行機体Ｔの側方に位置させて装着する場合、あるいは、走行機体Ｔの左右に移動可能な草刈装置取付け用アームＵを介して走行機体Ｔの後方及び側方に位置させて装着する場合、あるいは、左右に移動可能な草刈装置取付け用アームＵを介して走行機体Ｔの後方及び側方に位置させて装着する場合の選択が可能である。さらには、草刈装置取付け用アームＵを介せずに、走行機体Ｔあるいは走行機体Ｔが有する３点リンク昇降装置等に直接、草刈装置Ａを装着してもよい。
草刈装置Ａは、鋏状に回動可能に設けた第１作業アーム２１及び第２作業アーム３１の間に、障害物Ｗを挟むことが可能であるとともに、第１作業アーム２１及び第２作業アーム３１のそれぞれが回動して作業を行うことが可能である。鋏状となった第１作業アーム２１及び第２作業アーム３１の回動支点軸から離れた先端側は進行方向に向けられる。例示する第１作業アーム２１及び第２作業アーム３１の先端側は円弧状に湾曲している。
草刈装置Ａは、鋏状に回動可能に設けた第１作業アーム２１及び第２作業アーム３１の間に、障害物Ｗを挟むことが可能であるとともに、第１作業アーム２１及び第２作業アーム３１のそれぞれが回動して作業を行うことが可能である。鋏状となった第１作業アーム２１及び第２作業アーム３１の回動支点軸から離れた先端側は進行方向に向けられる。例示する第１作業アーム２１及び第２作業アーム３１の先端側は円弧状に湾曲している。
【0016】
基部材１１は、草刈装置Ａに設ける。第１基部材１１１（１１）は、平行リンク機構Ｂの走行機体Ｔ側に取り付ける。第２基部材１１２（１１）は、平行リンク機構Ｂの先端側の一端に設ける。第２基部材１１２（１１）は、平行リンク機構Ｂを介して平行リンク機構Ｂの他端側に設けた第１基部材１１１（１１）に対して水平移動可能である。
【0017】
１２は、旋回軸である。旋回軸１２は、第２基部材１１２に設け、作業面と交差する方向に向けた鉛直方向の軸からなる。第１作業アーム２１及び第２作業アーム３１のそれぞれは、旋回軸１２を支点軸にして水平回動が可能である。また、第１作業アーム２１及び第２作業アーム３１の回動の姿勢状態に応じて、受入可能姿勢及び排出可能姿勢を設ける。これらの姿勢についての説明は後述する。
１５は、ストッパである。ストッパ１５は、第２作業アーム３１に備える。
１６は第１金具、１７は第２金具である。第１金具１６、第２金具１７は、互いに連結させるとともに旋回軸１２の周囲の第２基部材１１２（１１）と第１作業アーム２１を連結するように取り付ける。第１金具１６及び第２金具１７は、第１作業アーム２１の旋回軸１２を軸にした回動に伴い、それぞれ連結しながら旋回軸１２の周囲近傍で回動する。
１５は、ストッパである。ストッパ１５は、第２作業アーム３１に備える。
１６は第１金具、１７は第２金具である。第１金具１６、第２金具１７は、互いに連結させるとともに旋回軸１２の周囲の第２基部材１１２（１１）と第１作業アーム２１を連結するように取り付ける。第１金具１６及び第２金具１７は、第１作業アーム２１の旋回軸１２を軸にした回動に伴い、それぞれ連結しながら旋回軸１２の周囲近傍で回動する。
【0018】
旋回軸１２は、第２基部材１１２（１１）に取り付ける後アーム１３Ｂの取り付け位置よりも、第２基部材１１２（１１）に取り付ける前アーム１３Ａの取り付け位置の近くに設ける。すなわち、旋回軸１２は第２基部材１１２（１１）に対する前方側に位置するので、旋回軸１２に連結する第１作業アーム２１及び第２作業アーム３１の先端部は、より前方側に位置させることができる。
したがって、図９に示す第１実施例のように、走行機体Ｔの後方に装着した草刈装置取付け用アームＵの先端部に草刈装置Ａを装着した場合、第１作業アーム２１及び第２作業アーム３１の先端部は、より前方側に位置する。このため、草刈装置Ａの先端部を、走行機体Ｔに搭乗して草刈装置Ａを操作する作業者に対して、進行方向に対する幅方向の側方に位置させることが可能となる。作業者Ｐは、障害物Ｗと第１作業アーム２１及び第２作業アーム３１との相対的な位置関係が把握のために後方を振り向くことがないため、位置合わせが容易となる。
また、図６に示すように、第１作業アーム２１及び第２作業アーム３１の間に位置し、且つ、支点軸１２の近傍に位置に二点鎖線で示す障害物Ｗがある状態でも、作業者から障害物Ｗが第２基部材１１２（１１）や平行リンク機構Ｂに妨げられずに視認でき、作業中でも障害物Ｗの草刈装置Ａに対する位置関係の把握が容易である。
したがって、図９に示す第１実施例のように、走行機体Ｔの後方に装着した草刈装置取付け用アームＵの先端部に草刈装置Ａを装着した場合、第１作業アーム２１及び第２作業アーム３１の先端部は、より前方側に位置する。このため、草刈装置Ａの先端部を、走行機体Ｔに搭乗して草刈装置Ａを操作する作業者に対して、進行方向に対する幅方向の側方に位置させることが可能となる。作業者Ｐは、障害物Ｗと第１作業アーム２１及び第２作業アーム３１との相対的な位置関係が把握のために後方を振り向くことがないため、位置合わせが容易となる。
また、図６に示すように、第１作業アーム２１及び第２作業アーム３１の間に位置し、且つ、支点軸１２の近傍に位置に二点鎖線で示す障害物Ｗがある状態でも、作業者から障害物Ｗが第２基部材１１２（１１）や平行リンク機構Ｂに妨げられずに視認でき、作業中でも障害物Ｗの草刈装置Ａに対する位置関係の把握が容易である。
【0019】
平行リンク機構Ｂの平行リンクは、作業アームが障害物に接触時に接触する障害物Ｗに近い側の前アーム１３Ａと、障害物Ｗから離れた側の後アーム１３Ｂとからなる。平行リンク機構Ｂは、第１基部材１１１（１１）に一端側を、他端側を第２基部材１１２（１１）に回動自在に設け、作業面に対して平行方向に回動可能である。すなわち、第２基部材１１２（１１）は、第１基部材１１１（１１）に対して平行移動が可能である。平行リンク機構Ｂは、前アーム１３Ａ及び後アーム１３Ｂの回動位置によって、展開位置あるいは退避位置を有する。これらの位置についての説明は後述する。
【0020】
平行リンク機構Ｂは、後述する展開位置において、第１基部材１１１（１１）から進行方向に対する左右の外側に向けられている。これにより、障害物Ｗに第１作業アーム２１及び第２作業アーム３１が接触した場合、第１作業アーム２１及び第２作業アーム３１は障害物Ｗを第１作業アーム２１と第２作業アーム３１の間で挟むように、後方及び進行方向に対する幅方向の内側である走行機体Ｔ側に、受動的に水平移動または地面に対して平行移動することができる。
【0021】
第１作業アーム２１及び第２作業アーム３１の向き等の姿勢における受入可能姿勢とは、図１に実線であらわす第１作業アーム２１および第２作業アーム３１のように、また、図７に２点鎖線であらわす第１作業アーム２１および第２作業アーム３１のように、障害物Ｗに接触せずに第１作業アーム２１及び第２作業アーム３１の先端部が前方を向いている姿勢のことをいう。受入可能姿勢における平行リンクＢの姿勢状態である、後述する展開位置あるいは退避位置のそれぞれの位置の状態は問わない。
第１作業アーム２１及び第２作業アーム３１の向き等の姿勢における排出可能姿勢とは、第１作業アーム２１及び第２作業アーム３１が障害物Ｗと接触し、受入可能姿勢から水平方向に反転回動している姿勢のことをいう。
第１作業アーム２１及び第２作業アーム３１の向き等の姿勢における排出可能姿勢とは、第１作業アーム２１及び第２作業アーム３１が障害物Ｗと接触し、受入可能姿勢から水平方向に反転回動している姿勢のことをいう。
【0022】
排出可能姿勢は、図７に２点鎖線であらわす第１作業アーム２１及び第２作業アーム３１の受入可能姿勢以外の、第１作業アーム２１及び第２作業アーム３１が完全に後方に向くまでの間の姿勢状態をいう。図６に示すように第１作業アーム２１のみが進行方向に対する後方側に回動した状態も排出可能姿勢である。排出可能姿勢における平行リンクＢの姿勢状態である、後述する展開位置あるいは退避位置のそれぞれの位置の状態は問わない。
【0023】
平行リンク機構Ｂの展開位置とは、平行リンク機構Ｂが備える第１作業アーム２１及び第２作業アーム３１のアームを進行方向に対する幅方向の外側側方に展開させた状態であり、すなわち、図１、図４、図７にあらわす状態をいう。
平行リンク機構Ｂの退避位置とは展開位置から第１作業アーム２１及び第２作業アーム３１を進行方向に対する幅方向の内側に移動した状態であり、図５、図６、図８にあらわす状態をいう。
平行リンク機構Ｂの退避位置とは展開位置から第１作業アーム２１及び第２作業アーム３１を進行方向に対する幅方向の内側に移動した状態であり、図５、図６、図８にあらわす状態をいう。
【0024】
第１実施例の場合、展開位置における第２基部材１１２（１１）と連結する平行リンク機構Ｂ他端である第１基部材１１１（１１）は、平行リンク機構Ｂ回動支点である旋回軸１２一端側より、進行方向に対する幅方向の側方、且つ、やや後方側に位置している。具体的に述べると、展開位置での前アーム１３Ａ及び後アーム１３Ｂは、進行方向に対する左右に対して、後方へ２０度角乃至３０度角程度に傾斜させて配置している。
障害物Ｗと作業アーム（第１作業アーム２１及び第２作業アーム３１）が接触した初期段階では、後方に移動する成分が大きくなるように設けている。
障害物Ｗと作業アーム（第１作業アーム２１及び第２作業アーム３１）の接触後、平行リンク機構Ｂの円運動によって、幅方向に移動する成分を大きくするように設ける。
平行リンク機構Ｂの展開位置から待避位置に移動する限界位置である格納位置での前アーム１３Ａ及び後アーム１３Ｂは、進行方向に対する左右に対して、後方へ７０度角乃至８０度角程度まで傾斜することができる。したがって、第１作業アーム２１及び第２作業アーム３１は、平行リンク機構Ｂによって展開位置から格納位置まで第１基部材に対して平行移動が自在である。
障害物Ｗと作業アーム（第１作業アーム２１及び第２作業アーム３１）が接触した初期段階では、後方に移動する成分が大きくなるように設けている。
障害物Ｗと作業アーム（第１作業アーム２１及び第２作業アーム３１）の接触後、平行リンク機構Ｂの円運動によって、幅方向に移動する成分を大きくするように設ける。
平行リンク機構Ｂの展開位置から待避位置に移動する限界位置である格納位置での前アーム１３Ａ及び後アーム１３Ｂは、進行方向に対する左右に対して、後方へ７０度角乃至８０度角程度まで傾斜することができる。したがって、第１作業アーム２１及び第２作業アーム３１は、平行リンク機構Ｂによって展開位置から格納位置まで第１基部材に対して平行移動が自在である。
【0025】
第１作業アーム２１及び第２作業アーム３１が障害物Ｗと接触開始時の衝撃を、平行リンク機構Ｂが後方に移動する退避位置に移行することで、緩和する。第１基部材１１１（１１）、引いては、これに連結する草刈装置Ａに、障害物Ｗと接触開始時、第１作業アーム２１及び第２作業アーム３１に衝撃を与えることがない。
また、平行リンク機構Ｂの後方移動によって、障害物Ｗは第２作業アーム３１に走行機体Ｔの進行に伴う強制的な押圧を回避できる。その結果、障害物Ｗ、第２作業アーム３１を含む作業機Ｓ全体の保護ができる。
また、平行リンク機構Ｂの後方移動によって、障害物Ｗは第２作業アーム３１に走行機体Ｔの進行に伴う強制的な押圧を回避できる。その結果、障害物Ｗ、第２作業アーム３１を含む作業機Ｓ全体の保護ができる。
【0026】
１３Ａ１は、孔である。孔１３Ａ１は、前アーム１３Ａの中間部に設ける。
１３Ｂ１は、孔である。孔１３Ｂ１は、後アーム１３Ｂの第１基部材１１１（１１）付近に設ける。
１３Ｂ１は、孔である。孔１３Ｂ１は、後アーム１３Ｂの第１基部材１１１（１１）付近に設ける。
【0027】
図８に図示する４３は、固定具である。固定具４３はピン状部材であり、平行リンク機構Ｂに備える。
第１実施例の場合、平行リンク機構Ｂを構成する前アーム１３Ａと後アーム１３Ｂとを接触させ、後アーム１３Ｂの回動支点部に設けた孔１３Ｂ１と、前アーム１３Ａの長手方向の中間位置に設けた孔１３Ａ１を合わせて、固定具４３を差し込むことで、第２基部材１１２（１１）を最も走行機体Ｔ側に寄せた退避位置での固定が完了する。平行リンク機構Ｂの退避位置の内、固定具４３で平行リンク機構Ｂの移動を固定した位置を格納位置と呼ぶ。
第１実施例の場合、平行リンク機構Ｂを構成する前アーム１３Ａと後アーム１３Ｂとを接触させ、後アーム１３Ｂの回動支点部に設けた孔１３Ｂ１と、前アーム１３Ａの長手方向の中間位置に設けた孔１３Ａ１を合わせて、固定具４３を差し込むことで、第２基部材１１２（１１）を最も走行機体Ｔ側に寄せた退避位置での固定が完了する。平行リンク機構Ｂの退避位置の内、固定具４３で平行リンク機構Ｂの移動を固定した位置を格納位置と呼ぶ。
【0028】
固定具４３は、平行リンク機構Ｂが退避位置の内、格納位置をとるときにおいて、展開位置側に移動することを阻止することが可能である。
平行リンク機構Ｂが備える固定具４３によって、平行リンク機構Ｂを退避位置の内の格納位置で固定することができる。これにより、平行リンク機構Ｂは退避位置から展開位置に移動せず、幅方向への長さを短縮できるので、草刈装置Ａは作業時以外の移動走行時に邪魔にならない。
平行リンク機構Ｂが備える固定具４３によって、平行リンク機構Ｂを退避位置の内の格納位置で固定することができる。これにより、平行リンク機構Ｂは退避位置から展開位置に移動せず、幅方向への長さを短縮できるので、草刈装置Ａは作業時以外の移動走行時に邪魔にならない。
【0029】
４１は、第１弾性体である。第１弾性体４１は、平行リンク機構Ｂの後アーム１３Ｂの側部に設ける。
第１弾性体４１はガススプリング、コイルバネ等からなり、第１実施例においてはガススプリングを採用している。第１弾性体４１は、図１以下に図示するように、両端を第１基部材１１１（１１）と後アーム１３Ｂの第２基部材１１２（１１）側とに取り付ける。
第１弾性体４１はガススプリング、コイルバネ等からなり、第１実施例においてはガススプリングを採用している。第１弾性体４１は、図１以下に図示するように、両端を第１基部材１１１（１１）と後アーム１３Ｂの第２基部材１１２（１１）側とに取り付ける。
【0030】
第１弾性体４１は、平行リンク機構Ｂを、展開位置と退避位置とに位置変更が可能であるとともに、第２基部材１１２（１１）を第１基部材１１１（１１）に対して展開位置側に常時付勢する。
第１弾性体４１によって、平行リンク機構Ｂは常時、進行方向に対する前方及び外側側方に付勢されている。障害物Ｗ等に接触していない状態の平行リンク機構Ｂは、展開位置に復帰して、進行と共に接近する障害物Ｗを待ち構えることができる。
第１弾性体４１によって、平行リンク機構Ｂは常時、進行方向に対する前方及び外側側方に付勢されている。障害物Ｗ等に接触していない状態の平行リンク機構Ｂは、展開位置に復帰して、進行と共に接近する障害物Ｗを待ち構えることができる。
【0031】
第１弾性体４１は回動軸１２の後方側に配置するので、前進に伴って接近する障害物等に直接接触しない。
４２は、第２弾性体である。第２弾性体４２はガススプリング、コイルバネ等からなり、第１実施例においてはガススプリングを採用している。第２弾性体４２は、第１作業アーム２１及び第２作業アーム３１に架け渡して連結し、第２作業アーム３１を第１作業アーム２１側に回動する側に常時付勢する。
４２は、第２弾性体である。第２弾性体４２はガススプリング、コイルバネ等からなり、第１実施例においてはガススプリングを採用している。第２弾性体４２は、第１作業アーム２１及び第２作業アーム３１に架け渡して連結し、第２作業アーム３１を第１作業アーム２１側に回動する側に常時付勢する。
【0032】
すなわち、第２弾性体４２は、第１作業アーム２１及び第２作業アーム３１が互いに接近する方向に常時付勢している。そのため、第１作業アーム２１及び第２作業アーム３１が、障害物Ｗに接触しながら草刈作業をすることができ、障害物Ｗ周囲の植物を確実に刈ることができる。
第２弾性体４２は、障害物Ｗが第１作業アーム２１と第２作業アーム３１で挟まれる内側ではない、第２作業アーム３１の外側に設ける。このため、第１作業アーム２１と第２作業アーム３１で障害物Ｗを挟んで作業を行う場合において、第２弾性体４２が障害物と接触することがない。
第２弾性体４２は、障害物Ｗが第１作業アーム２１と第２作業アーム３１で挟まれる内側ではない、第２作業アーム３１の外側に設ける。このため、第１作業アーム２１と第２作業アーム３１で障害物Ｗを挟んで作業を行う場合において、第２弾性体４２が障害物と接触することがない。
【0033】
第１作業アーム２１、第２作業アーム３１は、それぞれ略板状体からなる。
第１作業アーム２１、第２作業アーム３１は、図２、図３に図示するように、積層して、基部材１１２（１１）に取り付けた旋回軸１２を軸として水平方向に旋回可能に、第２基部材１１２（１１）に取り付ける。第１作業アーム２１及び第２作業アーム３１は、それぞれ先端側に刈刃用モータ２４２，３４２で回転駆動する第１刈刃部２４及び第２刈刃部３４を設けている。第１作業アーム２１、第２作業アーム３１は、作業面に存在する障害物Ｗに接しながら第１刈刃部２４及び第２刈刃部３４で草刈り作業をすることが可能である。
第２作業アーム３１は、第１作業アーム２１とは別体に設け、且つ、第１作業アーム２１とは独立して旋回軸１２を軸に回動可能に設け、障害物Ｗに接したとき障害物Ｗを挟んで第１作業アーム２１と対向配置する。
第１作業アーム２１、第２作業アーム３１は、図２、図３に図示するように、積層して、基部材１１２（１１）に取り付けた旋回軸１２を軸として水平方向に旋回可能に、第２基部材１１２（１１）に取り付ける。第１作業アーム２１及び第２作業アーム３１は、それぞれ先端側に刈刃用モータ２４２，３４２で回転駆動する第１刈刃部２４及び第２刈刃部３４を設けている。第１作業アーム２１、第２作業アーム３１は、作業面に存在する障害物Ｗに接しながら第１刈刃部２４及び第２刈刃部３４で草刈り作業をすることが可能である。
第２作業アーム３１は、第１作業アーム２１とは別体に設け、且つ、第１作業アーム２１とは独立して旋回軸１２を軸に回動可能に設け、障害物Ｗに接したとき障害物Ｗを挟んで第１作業アーム２１と対向配置する。
【0034】
第１作業アーム２１は、第１作業アーム２１の回動を駆動する動作手段である動作手段（アクチュエータ、シリンダ）１４を備える。
動作手段１４は、この実施例ではアクチュエータ、油圧シリンダからなる。動作手段１４は、基部材１１に取り付ける。第１実施例において、動作手段１４は第２基部材１１２の後方部に取り付けている。１４１は、動作手段１４先端に設けるロッドである。ロッド１４１は、油圧シリンダである動作手段１４により伸縮する。動作手段１４は、第１作業アーム２１を旋回駆動する。
動作手段１４は、この実施例ではアクチュエータ、油圧シリンダからなる。動作手段１４は、基部材１１に取り付ける。第１実施例において、動作手段１４は第２基部材１１２の後方部に取り付けている。１４１は、動作手段１４先端に設けるロッドである。ロッド１４１は、油圧シリンダである動作手段１４により伸縮する。動作手段１４は、第１作業アーム２１を旋回駆動する。
【0035】
動作手段（アクチュエータ、シリンダ）１４は、ロッド１４１を伸縮して、第１金具１６および第２金具１７を介することによって、第１作業アーム２１を回動させる。
第１作業アーム２１は、旋回軸１２を軸に旋回可能に設けているので、作業面に存在する障害物Ｗに接することによって旋回動作が可能である。
第１作業アーム２１は、旋回軸１２を軸に旋回可能に設けているので、作業面に存在する障害物Ｗに接することによって旋回動作が可能である。
【0036】
第２作業アーム３１に備えるストッパ１５は、動作手段１４で回動駆動する第１作業アーム２１に接触した第２作業アーム３１の回動を規制する。
ストッパ１５は、受入可能姿勢における第１作業アーム２１及び第２作業アーム３１の位置を安定的に維持することができ、作業者が障害物Ｗと第２作業アーム３１との接触位置を適正位置に調整することが容易である。
ストッパ１５は、第２基部材１１２（１１）に当接可能であるとともに回動を規制する。図１、図４、図５乃至図８に示すように、ストッパ１５は、第２基部材１１２（１１）の前端部に当接して、第２作業アーム３１が第１作業アーム２１から離反を図る方向である、走行機体Ｔ側への移動を規制するので、受入可能姿勢を維持可能である。
ストッパ１５は、受入可能姿勢における第１作業アーム２１及び第２作業アーム３１の位置を安定的に維持することができ、作業者が障害物Ｗと第２作業アーム３１との接触位置を適正位置に調整することが容易である。
ストッパ１５は、第２基部材１１２（１１）に当接可能であるとともに回動を規制する。図１、図４、図５乃至図８に示すように、ストッパ１５は、第２基部材１１２（１１）の前端部に当接して、第２作業アーム３１が第１作業アーム２１から離反を図る方向である、走行機体Ｔ側への移動を規制するので、受入可能姿勢を維持可能である。
【0037】
油圧シリンダにより伸縮する動作手段１４のロッド１４１による作動は、ストッパ１５で規制されるまでの移動可能な範囲に、第１作業アーム２１及び前記第２作業アーム３１の作動を規制する。
ストッパ１５は、受入可能姿勢及び受入可能姿勢時の第１作業アーム２１と第２作業アーム３１との開口角度を鋭角に保つので、草刈装置Ａの作業域が不必要に広がることがなく、円滑に草刈作業を行うことができる。
ストッパ１５は、受入可能姿勢及び受入可能姿勢時の第１作業アーム２１と第２作業アーム３１との開口角度を鋭角に保つので、草刈装置Ａの作業域が不必要に広がることがなく、円滑に草刈作業を行うことができる。
【0038】
２３は、当接部である。当接部２３は、第１作業アーム２１の旋回軸１２と作業部である第１刈刃部２４との間に設ける。当接部２３は、凹状に設ける。当接部２３に到達した障害物Ｗは、当接部２３を押圧することによって、第１作業アーム２１を後方側に回動させる。
２４は、第１刈刃部である。第１刈刃部２４は、刈刃あるいは刈刃部あるいは作業部である。第１刈刃部２４は、第１作業アーム２１の下部に取り付ける。第１作業アーム２１は、１つ以上の刈刃部を下部に有する。
２４は、第１刈刃部である。第１刈刃部２４は、刈刃あるいは刈刃部あるいは作業部である。第１刈刃部２４は、第１作業アーム２１の下部に取り付ける。第１作業アーム２１は、１つ以上の刈刃部を下部に有する。
【0039】
第２作業アーム３１は、１つ以上の刈刃部を下部に有する。この実施例では、第２刈刃部３４を第２作業アーム３１下部に有する。第２刈刃部３４は、第２作業アーム３１の旋回軸１２近くに設ける。
第２刈刃部３４は、刈刃あるいは刈刃部あるいは作業部である。
第２刈刃部３４は、刈刃あるいは刈刃部あるいは作業部である。
【0040】
第１作業アーム２１、第２作業アーム３１は、旋回軸１２を軸として水平方向に旋回可能に第２基部材１１２（１１）に取り付けており、第１刈刃部２４及び第２刈刃部３４は、水平移動可能である。
そのため、第１作業アーム２１と第２作業アーム３１の、それぞれ対向する内側で障害物Ｗを挟みながら、第１刈刃部２４及び第２刈刃部３４によって、障害物Ｗの全周囲の草を刈る。
そのため、第１作業アーム２１と第２作業アーム３１の、それぞれ対向する内側で障害物Ｗを挟みながら、第１刈刃部２４及び第２刈刃部３４によって、障害物Ｗの全周囲の草を刈る。
【0041】
第２作業アーム３１には、第２作業アーム案内部を設けてもよい。第２作業アーム案内部は、第２作業アーム３１の先端部から第１作業アーム２１側に沿った辺の下面に設ける。障害物Ｗと接触するため、辺を補強している。第２作業アーム案内部は、第１作業アーム２１側に設けられた第１作業アーム案内部２６に対向させて設ける。
第２作業アーム案内部は、進行方向に対して後方で前記第１作業アーム２１側に傾斜させて障害物Ｗを当接部２３に誘導する。
第１作業アーム２１と第２作業アーム３１は取り付け端である旋回軸１２で重ねて取り付けている。そのため、第１作業アーム２１に取り付けた第１作業アーム案内部と、第２作業アームに取り付けた第２作業アーム案内部は、上下に配置させている。
第２作業アーム案内部は、進行方向に対して後方で前記第１作業アーム２１側に傾斜させて障害物Ｗを当接部２３に誘導する。
第１作業アーム２１と第２作業アーム３１は取り付け端である旋回軸１２で重ねて取り付けている。そのため、第１作業アーム２１に取り付けた第１作業アーム案内部と、第２作業アームに取り付けた第２作業アーム案内部は、上下に配置させている。
【0042】
２４１、３４１は、それぞれ刈刃である。刈刃２４１は第１刈刃部２４の回転軸に、刈刃３４１は第２刈刃部３４の回転軸に等間隔に４個ずつ設ける。なお、第１刈刃部２４及び第２刈刃部３４が有する刈刃２４１，３４１の個数に限定はない。
図１及び図２に図示するように、進行方向から見た第１刈刃部２４、第２刈刃部３４に設けたそれぞれの刈刃２４１、刈刃３４１は、水平方向に回転する。
図１及び図２に図示するように、進行方向から見た第１刈刃部２４、第２刈刃部３４に設けたそれぞれの刈刃２４１、刈刃３４１は、水平方向に回転する。
【0043】
２４２、３４２は、油圧モータである。油圧モータ２４２は、第１作業アーム２１が備えるモータ基部の、第１刈刃部２４の回転中心軸上に取り付ける。
油圧モータ３４２は、第２作業アーム３１が備えるモータ基部の、第２刈刃部３４の回転中心軸上にそれぞれに設ける。
油圧モータ２４２、油圧モータ３４２は、第１刈刃部２４、第２刈刃部３４にそれぞれに設けた、刈刃２４１、刈刃３４１を回転する。
油圧モータ３４２は、第２作業アーム３１が備えるモータ基部の、第２刈刃部３４の回転中心軸上にそれぞれに設ける。
油圧モータ２４２、油圧モータ３４２は、第１刈刃部２４、第２刈刃部３４にそれぞれに設けた、刈刃２４１、刈刃３４１を回転する。
【0044】
５は検知部である。検知部５は、作業部である第１刈刃部２４に近接して設けるともに、図１以下に図示するように、作業部である第１刈刃部２４の側方に突出するように位置させ、側部が障害物Ｗに接触することによって、障害物を検知することが可能である。
５１は、センサアームである。センサアーム５１は、検知部５に設ける。センサアーム５１は、接触センサであって、第１作業アーム２１の前方外周に沿って設ける。
５１は、センサアームである。センサアーム５１は、検知部５に設ける。センサアーム５１は、接触センサであって、第１作業アーム２１の前方外周に沿って設ける。
【0045】
センサアーム５１は、第１センサアーム５１１と、第２センサアーム５１２とからなる。検知部５を構成する第１センサアーム５１１と、第２センサアーム５１２は、水平回動可能に設ける。
図１、図４乃至図８、図１０、図１１に図示するように、第１センサアーム５１１は、一端は第１作業アーム２１の進行方向左側である外側に取り付ける。第２センサアーム５１２は、一端は第１センサアームの第１作業アーム２１への取り付端より第１作業アーム２１の障害物Ｗが通過する側である内側に取り付ける。
図１、図４乃至図８、図１０、図１１に図示するように、第１センサアーム５１１は、一端は第１作業アーム２１の進行方向左側である外側に取り付ける。第２センサアーム５１２は、一端は第１センサアームの第１作業アーム２１への取り付端より第１作業アーム２１の障害物Ｗが通過する側である内側に取り付ける。
【0046】
第１センサアーム５１１と、第２センサアーム５１２は、一部重複して設置する。第１センサアーム５１１は、進行方向左側である外側端部に設けた回動支点軸５１１ａで、第２センサアーム５１２は進行方向左側である外側端部に設けた回動支点軸５１２ａによって、それぞれ水平方向に回動自在である。
図１に示すように、障害物Ｗを非検知状態のセンサアーム５１である第１センサアーム５１１、第２センサアーム５１２は、平面視において、作業部である第１刈刃部２４から外側に突出した状態である。
図１に示すように、障害物Ｗを非検知状態のセンサアーム５１である第１センサアーム５１１、第２センサアーム５１２は、平面視において、作業部である第１刈刃部２４から外側に突出した状態である。
【0047】
検知部５のセンサアーム５１を、第１センサアーム５１１、第２センサアーム５１２の複数で構成することによって、第１センサアーム５１１の回動支点軸５１１ａから離れた先端部と作業部である第１刈刃部２４との離間距離を一定以内に保ちながら、検出精度を向上させることができる。
センサアーム５１の先端部は、作業部である第１刈刃部２４と一定の距離以内に保てるので、作業部である第１刈刃部２４から一定の距離内で障害物を検知することができる。
センサアーム５１の先端部は、作業部である第１刈刃部２４と一定の距離以内に保てるので、作業部である第１刈刃部２４から一定の距離内で障害物を検知することができる。
【0048】
スイッチ５２は、第１センサアーム５１１の回動支点軸５１１ａの近傍に設ける当接片５３に接触可能に検知部５に設ける。
スイッチ５２は当接片５３に接触することで、センサアーム５１が回動したか否かの信号を発することが可能である。
センサアーム５１が備える当接片５３は、所謂カム片からなる。当接片５３は、第１センサアーム５１１と共に、回動自在であり、スイッチ５２に接触可能である。
スイッチ５２は当接片５３に接触することで、センサアーム５１が回動したか否かの信号を発することが可能である。
センサアーム５１が備える当接片５３は、所謂カム片からなる。当接片５３は、第１センサアーム５１１と共に、回動自在であり、スイッチ５２に接触可能である。
【0049】
５４は、付勢体である。付勢体５４は、検知部５に設ける。付勢体５４は、センサアーム５１を、作業部である第１刈刃部２４の回転軸に対する放射方向外側の側方に向けて付勢する。
５５は、連結部である。連結部５５は、摺動部５５１と、ピン５５２とからなる。摺動部５５１は、一方のセンサアームである第１センサアーム５１１に長孔状に形成する。
５５は、連結部である。連結部５５は、摺動部５５１と、ピン５５２とからなる。摺動部５５１は、一方のセンサアームである第１センサアーム５１１に長孔状に形成する。
【0050】
連結部５５は、センサアーム５１である第１センサアーム５１１の一端部を、第２センサアーム５１２の中間部に連結する。連結部５５によって、第１センサアーム５１１の一端部と、第２センサアーム５１２の中間部を連結する。
ピン５５２は、摺動部５５１に向けて突出させるように他方のセンサアームである第２センサアーム５１２に設け、摺動部５５１に嵌合する。ピン５５２は、摺動部５５１に設けた長孔の範囲で、摺動部５５１に対して摺動可能である。
ピン５５２は、摺動部５５１に向けて突出させるように他方のセンサアームである第２センサアーム５１２に設け、摺動部５５１に嵌合する。ピン５５２は、摺動部５５１に設けた長孔の範囲で、摺動部５５１に対して摺動可能である。
【0051】
摺動部５５１は長孔状であり、第１センサアーム５１１に設ける。摺動部５５１は長径方向に向かうにつれて、第１センサアーム５１１の回動支点軸５１１ａから遠くなるように設ける。他のセンサアームである第２センサアーム５１２に設けたピン５５２は、摺動部５５１の長孔内周を摺動することによって、互いのセンサアーム５１１、５１２の回動を連動させることができる。なお、摺動部５５１の形状や、摺動部５５１及びピン５５２の位置は、検知感度や作業部である第１刈刃部２４の形状等を勘案し、自由に設定ができる。
【0052】
５６は、湾曲部である。湾曲部５６は、作業部である第１刈刃部２４に沿って湾曲するように、センサアーム５１に形成する。
湾曲部５６の外側の側面は、前記検知部５が検知状態の平面視において、作業部である第１刈刃部２４の側面の外周縁に大略一致するように位置するように設ける。または、作業部である第１刈刃部２４の側面の外周縁より内側に位置するように設ける。
湾曲部５６の外側の側面は、前記検知部５が検知状態の平面視において、作業部である第１刈刃部２４の側面の外周縁に大略一致するように位置するように設ける。または、作業部である第１刈刃部２４の側面の外周縁より内側に位置するように設ける。
【0053】
平面視における、第１作業アーム２１の先端部は第１刈刃部２４を覆うように設けているため、第１刈刃部２４は第１作業アーム２１から突出することがなく、障害物Ｗに第１刈刃部２４が接触することがない。実施例の場合、第１作業アーム２１の先端部は円弧状に湾曲しているので、第１作業アーム２１の外周縁が障害物Ｗに接触しながら回動することで、障害物Ｗをスムーズに当接部２３へ案内できる。
【0054】
障害物Ｗがセンサアーム５１に接触且つ押圧した検知状態のとき、第１作業アーム２１の外周縁と一致あるいは作業部である第１刈刃部２４の側面の外周縁より内側に位置する。すなわち、第１刈刃部２４が障害物Ｗに可能な限り接近した位置で作業をすることができる。また、第１作業アーム２１と第２作業アーム３１で挟まれて当接部２３に向かう障害物Ｗが作業部である第１刈刃部２４の側方を通過する場合において、検知状態のセンサアーム５１が作業部から側方に突出しないので、作業部の障害物Ｗへの可及的な接近を阻害しない。したがって、センサアーム５１が邪魔をすることなく、障害物Ｗの周囲に生える草を障害物Ｗに可能な限り近接させて刈ることができる。
【0055】
第１実施例の第１作業アーム２１において、当接部２３に向かう障害物Ｗが作業部である第１刈刃部２４の側方を通過するときに、障害物Ｗへ接触するのは第１作業アーム２１のみ、あるいは、第１作業アーム２１及びセンサアーム５１である。このため、障害物Ｗを、第１作業アーム２１の外周に沿って、当接部２３に案内できる。
【0056】
水平回動するセンサアーム５１に湾曲部３４を備えているので、センサアーム５１が取り付けられている第１作業アーム２１の外周縁が湾曲した状態でも、この湾曲に沿ってセンサアーム５１を配置できる。また、検知状態の平面視において、作業部である第１刈刃部２４の端縁にほほ一致するように配置させることができるので、センサアーム５１が作業部である第１刈刃部２４から障害物Ｗ方向に突出することがなく、センサアーム５１及び障害物Ｗに過大な押圧力が加わることを防止できる。
複数のセンサアームで構成したセンサアーム５１の回動支点から離れた先端において、１つのセンサアームのみで構成したときに比べ、大きく外側に突出することがないので、設置する場所が小さくて済む。スペースを有効的に活用でき、適正な部品配置をすることができる。
複数のセンサアームで構成したセンサアーム５１の回動支点から離れた先端において、１つのセンサアームのみで構成したときに比べ、大きく外側に突出することがないので、設置する場所が小さくて済む。スペースを有効的に活用でき、適正な部品配置をすることができる。
【0057】
センサアーム５１に障害物Ｗが接触すると、センサアーム５１が後方に回動する。すると、センサアーム５１後方に設置しているスイッチは、当接片を介して押され、スイッチオン状態とする。
センサアーム５１は、この実施例では、第１作業アーム２１の前方外周に沿って設けたが、第２作業アーム３１の前方外周に沿うように併せて設けて、同様の作用を行っても良い。
センサアーム５１は、この実施例では、第１作業アーム２１の前方外周に沿って設けたが、第２作業アーム３１の前方外周に沿うように併せて設けて、同様の作用を行っても良い。
【0058】
検知部５のセンサアーム５１は、第１センサアーム５１１、第２センサアーム５１２の複数で構成する。しかし、互いのセンサアーム５１である第１センサアーム５１１、第２センサアーム５１２は連結構造を取っているため、信号を発するスイッチは１個のみの配置で済む。そのため、信号を送る配線や回路、及び、この信号を処理する制御部の内部プログラムを簡素化できる。
また、複数のセンサアーム５１の連結により、センサアームの先端部の回動に係る移動距離が短縮できる。障害物Ｗが接触・押圧して各センサアーム５１が回動した場合に、各回動支点部５１１ａ，５１２ａから障害物Ｗが押圧した位置までの距離の差によって生じるスイッチの検精度のばらつきを、可能な限り小さくでき、障害物Ｗの検出の確実性を向上させる。
また、複数のセンサアーム５１の連結により、センサアームの先端部の回動に係る移動距離が短縮できる。障害物Ｗが接触・押圧して各センサアーム５１が回動した場合に、各回動支点部５１１ａ，５１２ａから障害物Ｗが押圧した位置までの距離の差によって生じるスイッチの検精度のばらつきを、可能な限り小さくでき、障害物Ｗの検出の確実性を向上させる。
【0059】
第１センサアーム５１１の回動は、連結部５５を介することによって、他のセンサアームである第２センサアーム５１２に連動して伝達され、他のセンサアームである第２センサアーム５１２も同様に同方向に回動する。また、他のセンサアームである第２センサアーム５１２に障害物Ｗが押圧して第２センサアーム５１２が回動する場合は、連結部５５を介することによって、他のセンサアームである第２センサアーム５１２の回動が第１センサアーム５１１に伝達され、第１センサアーム５１１も同様に同方向に回動し、スイッチを作動させる。
【0060】
各センサアーム５１（第１センサアーム５１１、第２センサアーム５１２）の回動は水平方向に回動し、且つ、水平方向に互いの一部を重複させながら重ねて複数配置している。センサアーム５１（第１センサアーム５１１、第２センサアーム５１２）同士の水平方向の隙間や段差がなくなるため、障害物Ｗが挟まったり、引っ掛かったりすることがない。
本願発明第１実施例は、センサアーム５１に対し、障害物Ｗが水平方向に摺動しながら作業をするため、この点は重要である。
本願発明第１実施例は、センサアーム５１に対し、障害物Ｗが水平方向に摺動しながら作業をするため、この点は重要である。
【0061】
第１作業アーム２１及び第２作業アーム３１を受入可能姿勢から排出可能姿勢あるいは排出可能姿勢から受入可能姿勢に旋回させるためには、動作手段１４のロッド１４１を伸縮動作させる。このようなロッド１４１の作動の制御に、センサアーム５１を使用する。
動作手段１４のロッド１４１の伸縮によって、第１作業アーム２１ひいては第２作業アーム３１を障害物Ｗの周囲で回転動作させて、障害物Ｗへのアーム衝突による損傷を防ぐ。
センサアーム５１は障害物Ｗに対して装置側が能動的に旋回する為の感知機構となる。
動作手段１４のロッド１４１の伸縮によって、第１作業アーム２１ひいては第２作業アーム３１を障害物Ｗの周囲で回転動作させて、障害物Ｗへのアーム衝突による損傷を防ぐ。
センサアーム５１は障害物Ｗに対して装置側が能動的に旋回する為の感知機構となる。
【0062】
草刈装置Ａの作動を説明する。図１乃至図９に図示するように、草刈装置Ａは、走行機体Ｔに進行方向前方側に押されあるいは引っ張られて駆動され草刈りをする。作業中には、障害物Ｗが存在する場合がある。
第１弾性体４１は、第２作業アーム３１を第１作業アーム２１に寄せる方向に付勢しているため、第１作業アーム２１と第２作業アーム３１とは近接され、両者間の先端部は閉鎖されている。また、第１作業アーム２１は動作手１４によって先端部を前方に向けられる。同時に第２作業アーム３１は、第１作業アーム２１に押されるので第２弾性体４２の付勢力に抗して前方に向けられる。したがって、第１作業アーム２１及び第２作業アーム３１は、受入可能姿勢を取っている状態である。
第１弾性体４１は、第２作業アーム３１を第１作業アーム２１に寄せる方向に付勢しているため、第１作業アーム２１と第２作業アーム３１とは近接され、両者間の先端部は閉鎖されている。また、第１作業アーム２１は動作手１４によって先端部を前方に向けられる。同時に第２作業アーム３１は、第１作業アーム２１に押されるので第２弾性体４２の付勢力に抗して前方に向けられる。したがって、第１作業アーム２１及び第２作業アーム３１は、受入可能姿勢を取っている状態である。
【0063】
通常の草刈作業状態では、図１、図４に図示するように、第２作業アーム３１を第１作業アーム２１に寄せる方向に付勢する第１弾性体４１は伸びている。このとき、動作手段１４のロッド１４１は、伸状態を取っている。
センサアーム５１（第１センサアーム５１１、第２センサアーム５１２）は、障害物Ｗに接触しておらず、障害物Ｗを感知していない。
第１作業アーム２１、第２作業アーム３１、センサアーム５１は、このような状態をとって受入可能姿勢となり、走行機体Ｔは、草刈装置Ａを進行方向前方に移動させる。
センサアーム５１（第１センサアーム５１１、第２センサアーム５１２）は、障害物Ｗに接触しておらず、障害物Ｗを感知していない。
第１作業アーム２１、第２作業アーム３１、センサアーム５１は、このような状態をとって受入可能姿勢となり、走行機体Ｔは、草刈装置Ａを進行方向前方に移動させる。
【0064】
【0065】
この発明の第１実施例に係る草刈装置Ａの平面図である図４では、平行リンク機構Ｂが通常状態であり、障害物Ｗと第２作業アーム３１が当接した瞬間をあらわしている。障害物Ｗは、適正な位置でない位置に当接している。図４に例示する第１実施例の場合、障害物Ｗは第１作業アーム２１の刈刃２４１回転軸上に配置した油圧モータ２４２と、第２作業アーム３１の刈刃３４１回転軸上に配置した油圧モータ３４２の間であって、且つ、第２作業アーム３１の先端部に当接した状態を示している。
【0066】
図４に図示する状態から、走行機体Ｔが進行速度を維持したまま走行すると、この発明の第１実施例に係る草刈装置の平面図である図５に図示する状態となる。図５は、障害物Ｗと第２作業アーム３１が当接し、その後、平行リンク機構Ｂが平行移動して退避状態に移行する途中の状態である。
平行リンク機構Ｂは、障害物Ｗが第２作業アーム３１を相対的な後方側に押圧することによって、第２基部材１１２（１１）側が、進行方向後方に移動し、展開状態から退避状態に移動する。障害物Ｗの接触に伴う平行リンク機構Ｂの作動によって、障害物Ｗに対して第２作業アーム３１が相対的に左右方向の一側に受動的に移動し、障害物Ｗが第１作業アーム２１と第２作業アーム３１の間に位置する。
平行リンク機構Ｂは、障害物Ｗが第２作業アーム３１を相対的な後方側に押圧することによって、第２基部材１１２（１１）側が、進行方向後方に移動し、展開状態から退避状態に移動する。障害物Ｗの接触に伴う平行リンク機構Ｂの作動によって、障害物Ｗに対して第２作業アーム３１が相対的に左右方向の一側に受動的に移動し、障害物Ｗが第１作業アーム２１と第２作業アーム３１の間に位置する。
【0067】
図５に図示するように、走行機体Ｔは、進行速度を維持したままであるので、第１基部材１１１（１１）は、走行機体Ｔと共に前進を続行する。平行リンク機構Ｂの他端部は、第２基部材１１２（１１）と共に、第１基部材１１１（１１）に対して、行方向の後方且つ内側に平行移動しながら、第１作業アーム２１、第２作業アーム３１の略中間の位置に障害物Ｗを位置させる。
第１弾性体４１は、常時第２基部材１１２（１１）を前進及び左方向である展開位置に戻す向きに付勢しているので、障害物Ｗは、第１作業アーム２１又は第２作業アーム３１に接触させることができ、刈刃２４１、刈刃３４１で障害物Ｗの周囲の植物を刈ることができる。
障害物Ｗが第１作業アーム２１に当接するとともに、障害物Ｗがセンサアーム５１に接触して感知し、センサアーム５１が後方に回動する。センサアーム５１後方に設置しているスイッチ５２を押し、スイッチオン状態とする。
第１弾性体４１は、常時第２基部材１１２（１１）を前進及び左方向である展開位置に戻す向きに付勢しているので、障害物Ｗは、第１作業アーム２１又は第２作業アーム３１に接触させることができ、刈刃２４１、刈刃３４１で障害物Ｗの周囲の植物を刈ることができる。
障害物Ｗが第１作業アーム２１に当接するとともに、障害物Ｗがセンサアーム５１に接触して感知し、センサアーム５１が後方に回動する。センサアーム５１後方に設置しているスイッチ５２を押し、スイッチオン状態とする。
【0068】
スイッチ５２がオン状態をとると、動作手段１４の油圧制御バルブの電磁弁を作動させて動作手段１４のロッド１４１を短縮させる。以下ロッド１４１を短縮までの一連の作動の制御に、センサアーム５１を使用する。
【0069】
図５に図示する状態から、走行機体Ｔが進行速度を維持したまま走行すると、図６に図示する状態となる。
図６に実線で図示する状態では、走行機体Ｔの進行による障害物Ｗの押圧によって、第１作業アーム２１を外側に開き、障害物Ｗが第１作業アーム２１と第２作業アーム３１との間に位置した状態となる。図６に２点鎖線であらわす障害物Ｗは、走行機体Ｔの進行が進み、更に相対移動した位置である。図６に２点鎖線であらわす第１作業アーム２１は、受入可能姿勢の位置である元の第１作業アーム２１の位置である。
図６に実線で図示する状態では、走行機体Ｔの進行による障害物Ｗの押圧によって、第１作業アーム２１を外側に開き、障害物Ｗが第１作業アーム２１と第２作業アーム３１との間に位置した状態となる。図６に２点鎖線であらわす障害物Ｗは、走行機体Ｔの進行が進み、更に相対移動した位置である。図６に２点鎖線であらわす第１作業アーム２１は、受入可能姿勢の位置である元の第１作業アーム２１の位置である。
【0070】
障害物Ｗが、第１作業アーム２１と第２作業アーム３１の間に入り込むと、障害物Ｗによってスイッチ５２がオン状態となり、動作手段１４のロッド１４１を短縮させる。すると、図６に２点鎖線に示す状態から実線で図示するように、第１作業アーム２１は、旋回軸１２を旋回中心として第２作業アーム２１から離れる方向に旋回する。
この時、第２弾性体４２は短縮動作をするため、受入可能姿勢のときに比較して、反発力をさらに増加させた状態となる。図６に示すように、障害物Ｗが当接部２３付近に相対移動すると、第２作業アーム３１は第２弾性体４２によって、実線で示す第１作業アーム２１側に旋回移動する。
動作手段１４のロッド１４１の短縮によって、第１作業アーム２１、第１作業アーム２１に連結する第２作業アーム３１、を障害物Ｗの周囲で回転動作させて、障害物Ｗへのアーム衝突による損傷を防ぐ。
この時、第２弾性体４２は短縮動作をするため、受入可能姿勢のときに比較して、反発力をさらに増加させた状態となる。図６に示すように、障害物Ｗが当接部２３付近に相対移動すると、第２作業アーム３１は第２弾性体４２によって、実線で示す第１作業アーム２１側に旋回移動する。
動作手段１４のロッド１４１の短縮によって、第１作業アーム２１、第１作業アーム２１に連結する第２作業アーム３１、を障害物Ｗの周囲で回転動作させて、障害物Ｗへのアーム衝突による損傷を防ぐ。
【0071】
図６に図示するように、第２弾性体４２で、障害物Ｗを第１作業アーム２１と第２作業アーム３１の間に接触させるので、刈刃２４１、刈刃３４１で障害物Ｗの周囲の限りなく近い位置を刈ることができる。
障害物Ｗが、第１作業アーム２１と第２作業アーム３１の刈刃２４１、刈刃３４１の間を通過中は、第１弾性体４１で第１作業アーム２１と第２作業アーム３１を障害物Ｗに対して前方に押し出す。第１弾性体４１の展開位置側への付勢と走行機体Ｔの進行方向への進行の継続によって、障害物Ｗを当接部２３あるいは旋回軸１２付近に効率的に送り込むことができる。
その後、第１作業アーム２１と第２作業アーム３１の回動支点である旋回軸１２側に障害物Ｗを相対移動させる。
障害物Ｗが、第１作業アーム２１と第２作業アーム３１の刈刃２４１、刈刃３４１の間を通過中は、第１弾性体４１で第１作業アーム２１と第２作業アーム３１を障害物Ｗに対して前方に押し出す。第１弾性体４１の展開位置側への付勢と走行機体Ｔの進行方向への進行の継続によって、障害物Ｗを当接部２３あるいは旋回軸１２付近に効率的に送り込むことができる。
その後、第１作業アーム２１と第２作業アーム３１の回動支点である旋回軸１２側に障害物Ｗを相対移動させる。
【0072】
図６に図示するように、草刈装置Ａは、第１作業アーム２１と第２作業アーム３１との間で障害物Ｗを挟んで更に進行する。すると、障害物Ｗが当接部２３、センサアーム５１（第１センサアーム５１１、第２センサアーム５１２）に当接する。同時に、障害物Ｗは旋回軸１２側への移動を継続したのち、当接部２３を押圧する。センサアーム５１の押圧によって、スイッチ５２がスイッチオン状態となって、第１作業アーム２１が旋回軸１２を回転中心として回転する。第１作業アーム２１に連結する第２作業アーム３１も、第２弾性体４２の増加した反発力によって第１作業アーム２１に連動して回転することができる。
【0073】
走行機体Ｔ、草刈装置Ａは、更に進行する。走行機体Ｔの進行と共に、動作手段１４のロッド１４１が更に縮むと、旋回軸１２を回転中心として更に第１作業アーム２１は、後方側に回転する。
第２作業アーム３１は、旋回駆動可能となった第１作業アーム２１に連結するので、第１作業アーム２１に連動して旋回する。また、第２作業アーム３１は、第１作業アーム２１とは別に旋回自在であるが、第２弾性体４２により第１作業アーム２１側に付勢されているので、障害物Ｗを旋回軸１２及び当接部２３付近で挟みながら旋回する。
すると、障害物Ｗに接触した草刈装置Ａの第１作業アーム２１及び第２作業アーム３１の先端部は、後方側を向く。
第２作業アーム３１は、旋回駆動可能となった第１作業アーム２１に連結するので、第１作業アーム２１に連動して旋回する。また、第２作業アーム３１は、第１作業アーム２１とは別に旋回自在であるが、第２弾性体４２により第１作業アーム２１側に付勢されているので、障害物Ｗを旋回軸１２及び当接部２３付近で挟みながら旋回する。
すると、障害物Ｗに接触した草刈装置Ａの第１作業アーム２１及び第２作業アーム３１の先端部は、後方側を向く。
【0074】
図６に図示する状態から、走行機体Ｔが進行速度を維持したまま走行すると、図７に図示する状態となる。図７に実線で図示するのは、平行リンク機構Ｂを完全に展開側に復元した展開位置であり、第１作業アーム２１及び第２作業アーム３１が排出可能姿勢をあらわす。図７に２点鎖線であらわす第１作業アーム２１及び第２作業アーム３１は、受入可能姿勢をあらわす。
【0075】
図７に実線で図示するように、走行機体Ｔに進行に伴って相対的に障害物Ｗが、後方側を向いた当接部２３を離れ、後方を向いた第１作業アーム２１及び第２作業アーム３１の先端部に向かう。
第１弾性体４１は、第１作業アーム２１及び第２作業アーム３１に挟まれるとともに、旋回軸１２及び当接部２３付近に位置する障害物Ｗの相対位置に応じて、受動的に動作する平行リンク機構Ｂの動作によって、伸縮を行う。排出可能姿勢を、図７のように平行リンク機構Ｂが展開位置にあるものとして例示したが、平行リンク機構Ｂが展開位置にあるとは限らない。すなわち、平行リンク機構Ｂの位置によらずに、排出可能姿勢を形成することができる。
第１弾性体４１は、第１作業アーム２１及び第２作業アーム３１に挟まれるとともに、旋回軸１２及び当接部２３付近に位置する障害物Ｗの相対位置に応じて、受動的に動作する平行リンク機構Ｂの動作によって、伸縮を行う。排出可能姿勢を、図７のように平行リンク機構Ｂが展開位置にあるものとして例示したが、平行リンク機構Ｂが展開位置にあるとは限らない。すなわち、平行リンク機構Ｂの位置によらずに、排出可能姿勢を形成することができる。
【0076】
排出可能姿勢において、走行機体Ｔの進行と共に、障害物Ｗは、第１作業アーム２１及び第２作業アーム３１から離脱する。離脱時において、障害物Ｗは、第２作業アーム３１を押し退けて後方側に相対移動する。第２作業アーム３１は第２弾性体４２で付勢されているので、障害物Ｗが第２作業アーム３１を押し退けた後は、再度第１作業アーム２１側に回動する。
【0077】
障害物Ｗが、第１作業アーム２１及び第２作業アーム３１から離脱すると、センサアーム５１は、障害物Ｗと接触しないため、障害物Ｗを感知しない。
センサアーム５１で障害物Ｗを感知しなくなると、スイッチ５２がオフ状態をとり、動作手段１４のロッド１４１伸長させる。すると、第１作業アーム２１は先端部を前方に向けた元の位置に復帰する。
第２作業アーム３１は第２弾性体４２の弾性力で、回転移動する第１作業アーム２１に付随して第２作業アーム２１も移動する。
センサアーム５１で障害物Ｗを感知しなくなると、スイッチ５２がオフ状態をとり、動作手段１４のロッド１４１伸長させる。すると、第１作業アーム２１は先端部を前方に向けた元の位置に復帰する。
第２作業アーム３１は第２弾性体４２の弾性力で、回転移動する第１作業アーム２１に付随して第２作業アーム２１も移動する。
【0078】
図８に図示するのは、平行リンク機構Ｂを完全に退避した時の退避位置である。固定具４３で平行リンク機構Ｂを固定した完全退避状態（格納状態）では、固定具４３によって、平行リンク機構Ｂの移動を規制するので、平行リンク機構Ｂが展開位置に復帰することはない。
【0079】
本発明の第１実施例では、第１作業アーム２１、第２作業アーム３１の回動支点軸である旋回軸１２は同一軸で足る。
本願発明では、ロッド１４１の伸縮に合わせて第１作業アーム２１を旋回させる。
第２作業アーム３１は、あくまで第１作業アーム２１に付随して第２弾性体４２によって緩衝しながら旋回する。
図４のように、第２作業アーム３１に障害物Ｗが当接することで平行リンク機構Ｂが可動するものとして説明したが、第１作業アームに障害物Ｗが当接しても平行リンク機構Ｂは同様に可動する。
第１作業アーム２１及び第２作業アーム３１の障害物Ｗへの進行方向左右に対する位置合わせは、第１作業アーム２１及び第２作業アーム３１への接触に伴う、平行リンク機構Ｂによる平行移動によって受動的に行われる。
本願発明では、ロッド１４１の伸縮に合わせて第１作業アーム２１を旋回させる。
第２作業アーム３１は、あくまで第１作業アーム２１に付随して第２弾性体４２によって緩衝しながら旋回する。
図４のように、第２作業アーム３１に障害物Ｗが当接することで平行リンク機構Ｂが可動するものとして説明したが、第１作業アームに障害物Ｗが当接しても平行リンク機構Ｂは同様に可動する。
第１作業アーム２１及び第２作業アーム３１の障害物Ｗへの進行方向左右に対する位置合わせは、第１作業アーム２１及び第２作業アーム３１への接触に伴う、平行リンク機構Ｂによる平行移動によって受動的に行われる。
【0080】
本発明の第１実施例の当接部２３の前方側は第１作業アーム２１及び第２作業アーム３１が閉じられ閉鎖した閉鎖部Ｃを形成することができる。
走行機体Ｔを進行させながら動作手段１４のロッド１４１の伸縮によって、第１作業アーム２１ひいては第２作業アーム３１を閉鎖部Ｃ内に位置する障害物Ｗの周囲で回転動作させて、障害物Ｗへのアーム衝突による損傷を防ぐ。
説明した実施例において、センサアーム５１は第１センサアーム５１１、第２センサアーム５１２の２つで構成したが、さらに３つ以上のセンサアームを連結させて構成してもよい。この場合、各センサアームの先端部の回動に係る移動距離が短縮できるので、スイッチの検出精度のさらなる向上が期待できる。
走行機体Ｔを進行させながら動作手段１４のロッド１４１の伸縮によって、第１作業アーム２１ひいては第２作業アーム３１を閉鎖部Ｃ内に位置する障害物Ｗの周囲で回転動作させて、障害物Ｗへのアーム衝突による損傷を防ぐ。
説明した実施例において、センサアーム５１は第１センサアーム５１１、第２センサアーム５１２の２つで構成したが、さらに３つ以上のセンサアームを連結させて構成してもよい。この場合、各センサアームの先端部の回動に係る移動距離が短縮できるので、スイッチの検出精度のさらなる向上が期待できる。
【0081】
本発明の第１実施例では、ブーム装置Ｕの先端に位置する草刈装置Ａが単独で、草刈装置Ａが備える平行リンク機構Ｂによって、受動的に水平移動（または、作業面に対する平行移動）して、適正位置に位置合わせを行う。これによって、伸縮手段であるブーム装置Ｕを操作せずとも、草刈装置が単独且つ受動的に位置合わせを行うので、作業者は操作に係る負担が減り、軽労化につながる。
【0082】
本発明の第１実施例では、平行リンク機構Ｂによって、作業部を障害物Ｗに対する位置合わせのための駆動装置は省略できるので、位置合わせに係る構造を簡略化できるとともに、駆動装置等に係る重量を削減できる。結果として、草刈装置全体の重量を削減できるので、特に、伸縮手段に連結し、さらに車両に装着した際の、車両の重量バランスを良好に保つことができる。
【0083】
図１０に図示するこの発明の第２実施例に係る草刈装置では、３２は、案内部材である。案内部材３２は、第２作業アーム３１に設ける。案内部材３２は、障害物Ｗを第１作業アーム２１側に相対移動させることができる。
図１０に平面図をあらわす第２実施例では、案内部材３２によって、作業アーム（第１作業アーム２１、第２作業アーム３１）から右側に大きくずれた位置に障害物Ｗがあっても、障害物を第１作業アーム２１と第２作業アーム３１の間に案内することができる。
図１０に平面図をあらわす第２実施例では、案内部材３２によって、作業アーム（第１作業アーム２１、第２作業アーム３１）から右側に大きくずれた位置に障害物Ｗがあっても、障害物を第１作業アーム２１と第２作業アーム３１の間に案内することができる。
【0084】
第２作業アーム３１に設ける案内部材３２は、第２作業アーム３１の前方に突出しているので、第２作業アーム近傍に障害物Ｗが位置する前に、障害物Ｗに対して予め、第１作業アーム２１及び第２作業アーム３１を適正な位置にさせる。案内部材３２によって、左右の位置合わせを確実に行うことができる。図１０に示す案内部材３２の前端部は、作業部である第２刈刃部３４の回転中心軸より、外側である走行機体Ｔ側の側方へ突出させている。この側方への突出量に限定はなく、必要に応じて自由に設定ができる。また、案内部材３２は第１作業アーム２１の前端部に設けていてもよい。
【0085】
図１１に図示する、第３実施例では、１３Ｄは右アーム、１３Ｃは左アームである。第３実施例では、左右に大きく揺動可能なので、障害物Ｗの進入範囲を大きくとることができる。更に、第２実施例の案内部材３２を組み合わせると障害物Ｗの進入範囲をより大きくできる。
【0086】
第２実施例のように、平行リンク機構Ｂを、第１基部材１１１（１１）に対して、後方に向かうにつれて進行方向幅方向外側に傾斜（後方斜め４５度角乃至２５度角）させて配置した場合は、第１作業アーム２１及び第２作業アーム３１を左右に大きく平行移動させることができる。これにより、障害物Ｗが左右方向に大きくずれている場合でも、障害物Ｗが確実に適正な位置になるように平行移動ができる。
【符号の説明】
【0087】
１１ 基部材
１１１ 第１基部材
１１２ 第２基部材
１２ 旋回軸
１３ アーム
１３Ａ 前アーム
１３Ｂ 後アーム
１４ 動作手段（アクチュエータ、シリンダ）
１５ ストッパ
２１ 第１作業アーム
２２ 旋回規制手段ガイド（旋回規制手段）
２３ 当接部
２４ 第１刈刃部（刈刃、刈刃部、作業部）
３１ 第２作業アーム
３２ 旋回規制突起（旋回規制手段）
３４ 第２刈刃部（刈刃、刈刃部、作業部）
４１ 第１弾性体
４２ 第２弾性体
５ 検知部
５１ センサアーム
５１１ 第１センサアーム
５１１ａ 第１センサアームの回動支点軸
５１２ 第２センサアーム
５１２ａ 第２センサアームの回動支点軸
５２ スイッチ
５３ 当接片
５４ 付勢体
５５ 連結部
５５１ 摺動部
５５２ ピン
５６ 湾曲部
６１ 連結部
Ａ 草刈装置
Ｓ 作業機
Ｔ 走行機体
Ｗ 障害物
１１１ 第１基部材
１１２ 第２基部材
１２ 旋回軸
１３ アーム
１３Ａ 前アーム
１３Ｂ 後アーム
１４ 動作手段（アクチュエータ、シリンダ）
１５ ストッパ
２１ 第１作業アーム
２２ 旋回規制手段ガイド（旋回規制手段）
２３ 当接部
２４ 第１刈刃部（刈刃、刈刃部、作業部）
３１ 第２作業アーム
３２ 旋回規制突起（旋回規制手段）
３４ 第２刈刃部（刈刃、刈刃部、作業部）
４１ 第１弾性体
４２ 第２弾性体
５ 検知部
５１ センサアーム
５１１ 第１センサアーム
５１１ａ 第１センサアームの回動支点軸
５１２ 第２センサアーム
５１２ａ 第２センサアームの回動支点軸
５２ スイッチ
５３ 当接片
５４ 付勢体
５５ 連結部
５５１ 摺動部
５５２ ピン
５６ 湾曲部
６１ 連結部
Ａ 草刈装置
Ｓ 作業機
Ｔ 走行機体
Ｗ 障害物
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】