特開 2022-30712 キャリアパレット車及びキャリアパレット車の誘導方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2022030712

(43)【公開日】2022-02-18

(54)【発明の名称】キャリアパレット車及びキャリアパレット車の誘導方法

(51)【国際特許分類】

   B61D 47/00 20060101AFI20220210BHJP

   G05D 1/02 20200101ALI20220210BHJP

【ＦＩ】

B61D47/00 A

G05D1/02 H

【審査請求】未請求

【請求項の数】8

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2020134897

(22)【出願日】2020-08-07

(71)【出願人】

【識別番号】000002059

【氏名又は名称】シンフォニアテクノロジー株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100137486

【弁理士】

【氏名又は名称】大西 雅直

(72)【発明者】

【氏名】佐藤 圭悟

(72)【発明者】

【氏名】宮下 裕司

(72)【発明者】

【氏名】安田 克己

【テーマコード（参考）】

5H301

【Ｆターム（参考）】

5H301AA01

5H301BB05

5H301CC03

5H301CC06

5H301CC10

5H301GG08

5H301HH03

(57)【要約】      （修正有）

【課題】キャリアパレット車を無人運転化した場合に、キャリアパレット車をパレットの下に適正に進入可能にする。
【解決手段】本発明の誘導方法は、キャリアパレット車が有するアプローチセンサ６を用いて、左側の脚部の表面にある点Ｃまでの距離と角度を検出する第１検出ステップと、キャリアパレット車が有する側面センサ８を用いて、左側の脚部の表面において点Ｃと異なる点Ｄまでの距離を検出する第２検出ステップと、第１検出ステップにより検出された距離とアプローチセンサが点Ｃを検出したときの角度と第２検出ステップにより検出された距離に基づいて、キャリアパレット車とパレット１０との相対角度θ_Ｓを算出する相対角度算出ステップと、第２検出ステップにより検出された距離が所定範囲にあり且つ相対角度算出ステップにより算出された相対角度θ_Ｓが所定の角度となるようにキャリアパレット車を位置調整する位置調整ステップとを有する。
【選択図】図５

【特許請求の範囲】

【請求項1】

貨物を載置する載置台と、載置台を支持する左右１対の脚部とを有するパレットの前記載置台下部へ進入するキャリアパレット車であって、
前記キャリアパレット車が有する第１センサを用いて、左右何れか一方の脚部の表面にある第１所定点までの距離と前記第１センサが前記第１所定点を検出したときの角度を検出する第１検出手段と、
前記キャリアパレット車が有する第２センサを用いて、前記一方の脚部の表面において前記第１所定点と異なる第２所定点までの距離を検出する第２検出手段と、
前記第１検出手段により検出された距離と前記第１センサが前記第１所定点を検出したときの角度と前記第２検出手段により検出された距離に基づいて、前記キャリアパレット車と前記パレットの相対角度θ_Ｓを算出する相対角度算出手段と、
前記第２検出手段により検出された距離が所定範囲にあり且つ前記相対角度算出手段により算出された相対角度θ_Ｓが所定の角度となるように、前記キャリアパレット車を位置調整する位置調整手段とを有することを特徴とするキャリアパレット車。

【請求項2】

前記第１センサは、前記キャリアパレット車の前部に配置されており、前記第２センサは、前記キャリアパレット車の側面に配置されることを特徴とする請求項１に記載のキャリアパレット車。

【請求項3】

前記第１センサは、前記キャリアパレット車の前部の端部に配置されることを特徴とする請求項２に記載のキャリアパレット車。

【請求項4】

前記第１センサまたは前記第２センサは、検出光を出射し、前記脚部からの反射光を受光することで前記脚部と前記第１センサまたは前記第２センサとの距離を測定することを特徴とする請求項１～３に記載のキャリアパレット車。

【請求項5】

貨物を載置する載置台と、載置台を支持する左右１対の脚部とを有するパレットの前記載置台下部へキャリアパレット車を進入させるキャリアパレット車の誘導方法であって、
前記キャリアパレット車が有する第１センサを用いて、左右何れか一方の脚部の表面にある第１所定点までの距離と前記第１センサが前記第１所定点を検出したときの角度を検出する第１検出ステップと、
前記キャリアパレット車が有する第２センサを用いて、前記一方の脚部の表面において前記第１所定点と異なる第２所定点までの距離を検出する第２検出ステップと、
前記第１検出ステップにより検出された距離と前記第１センサが前記第１所定点を検出したときの角度と前記第２検出ステップにより検出された距離に基づいて、前記キャリアパレット車と前記パレットの相対角度θ_Ｓを算出する相対角度算出ステップと、
前記第２検出ステップにより検出された距離が所定範囲にあり且つ前記相対角度算出ステップにより算出された相対角度θ_Ｓが所定の角度となるように、前記キャリアパレット車を位置調整する位置調整ステップとを有することを特徴とするキャリアパレット車の誘導方法。

【請求項6】

前記第１センサは、前記キャリアパレット車の前部に配置されており、前記第２センサは、前記キャリアパレット車の側面に配置されることを特徴とする請求項４に記載のキャリアパレット車の誘導方法。

【請求項7】

前記第１センサは、前記キャリアパレット車の前部の端部に配置されることを特徴とする請求項５に記載のキャリアパレット車の誘導方法。

【請求項8】

前記第１センサまたは前記第２センサは、検出光を出射し、前記脚部からの反射光を受光することで前記脚部と前記第１センサまたは前記第２センサとの距離を測定することを特徴とする請求項５～７に記載のキャリアパレット車の誘導方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、例えば貨物を載置したパレットを搬送するキャリアパレット車及びキャリアパレット車の誘導方法に関するものである。

【背景技術】

【0002】

製鉄所やコンテナ船の貨物運搬に使用されるキャリアパレット車は、自走可能であり、貨物を載置したパレットの下に進入した後、キャリアパレット車の荷台を上昇させて、貨物を載置したパレットごと搬送する。

【0003】

近年、キャリアパレット車の無人運転化により物流を合理化することが検討されている。キャリアパレット車を無人運転化するためには、貨物を載置したパレットの下にキャリアパレット車を自動的に進入させる必要がある。そのため、キャリアパレット車をパレットの脚部材に衝突しないように、キャリアパレット車をパレットの前方において、キャリアパレット車の荷台の長手方向中心線をパレットの長手方向中心線と一致させてパレットの下方に進入させる。

【0004】

無人運転が行われる無人搬送車として、車体フレームの中心線上の前部と後部にパレットを検知するためのアプローチセンサと、荷台の両側端にパレットの両脚の柱部の内法面との間の距離を検知するための複数個の側面センサとが設けられたものがある（例えば、特許文献１参照）。特許文献１では、無人搬送車が自立走行して、パレットの前方に定められた所定の位置にくると、アプローチセンサによりパレットの検知が行われる。

【0005】

具体的には、無人搬送車の右側から左側へ一定の間隔でレーザ光を走査し、アプローチセンサの中心からパレットの両脚の柱部までの距離を計測し、無人搬送車の長手方向中心線がパレットの長手方向中心線に一致するように誘導した後、無人搬送車をパレットの下に進入させる。無人搬送車がある程度パレットに進入して、側面センサがパレットの脚の柱部の内法面を検知したら、アプローチセンサの作動を停止し、側面センサの検知信号による誘導に切り換えられる。なお、車体フレームの前部と後部の両方にアプローチセンサがあるのは、特許文献１の無人搬送車は前部と後部、どちらを前進方向としても運用可能であるからである。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0006】

【特許文献1】特許４４２７３６０号明細書

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0007】

特許文献１の誘導方法では、無人搬送車がある程度パレットに進入した後、無人搬送車が左右の側面センサにより検出される距離がほぼ等しくなるように、無人搬送車の走行が制御される。しかしながら、図１１に示すように、左右の側面センサの中間点がパレットの中心線上にあれば、無人搬送車がパレットに対して傾斜している場合でも、左右の側面センサにより検出される距離は同一になる（Ｄ１＝Ｄ２）。

【0008】

特許文献１において、側面センサの検知信号による誘導に切り換えられる場合、無人搬送車の左右側面に配置された２つの側面センサでは、パレット内において、無人搬送車の長手方向中心線がパレットの長手方向中心線に一致するように誘導するのは不可能である。そのため、無人搬送車には、最低でも４個の側面センサを取り付ける必要があり、コストが増大する問題がある。

【0009】

そこで本発明は、コストの増大を抑制しつつ、パレット内においてキャリアパレット車誘導を適正に行うことを可能とするキャリアパレット車及びキャリアパレット車の誘導方法を提供する。

【課題を解決するための手段】

【0010】

すなわち、本発明に係るキャリアパレット車は、貨物を載置する載置台と、載置台を支持する左右１対の脚部とを有するパレットの前記載置台下部へ進入するキャリアパレット車であって、前記キャリアパレット車が有する第１センサを用いて、左右何れか一方の脚部の表面にある第１所定点までの距離と前記第１センサが前記第１所定点を検出したときの角度を検出する第１検出手段と、前記キャリアパレット車が有する第２センサを用いて、前記一方の脚部の表面において前記第１所定点と異なる第２所定点までの距離を検出する第２検出手段と、前記第１検出手段により検出された距離と前記第１センサが前記第１所定点を検出したときの角度と前記第２検出手段により検出された距離に基づいて、前記キャリアパレット車と前記パレットの相対角度θ_Ｓを算出する相対角度算出手段と、前記第２検出手段により検出された距離が所定範囲にあり且つ前記相対角度算出手段により算出された相対角度θ_Ｓが所定の角度となるように、前記キャリアパレット車を位置調整する位置調整手段とを有することを特徴とする。

【0011】

本発明に係るキャリアパレット車の誘導方法は、貨物を載置する載置台と、載置台を支持する左右１対の脚部とを有するパレットの前記載置台下部へキャリアパレット車を進入させるキャリアパレット車の誘導方法であって、前記キャリアパレット車が有する第１センサを用いて、左右何れか一方の脚部の表面にある第１所定点までの距離と前記第１センサが前記第１所定点を検出したときの角度を検出する第１検出ステップと、前記キャリアパレット車が有する第２センサを用いて、前記一方の脚部の表面において前記第１所定点と異なる第２所定点までの距離を検出する第２検出ステップと、前記第１検出ステップにより検出された距離と前記第１センサが前記第１所定点を検出したときの角度と前記第２検出ステップにより検出された距離に基づいて、前記キャリアパレット車と前記パレットの相対角度θ_Ｓを算出する相対角度算出ステップと、前記第２検出ステップにより検出された距離が所定範囲にあり且つ前記相対角度算出ステップにより算出された相対角度θ_Ｓが所定の角度となるように、前記キャリアパレット車を位置調整する位置調整ステップとを有することを特徴とする。

【0012】

これにより、本発明に係るキャリアパレット車及びキャリアパレット車の誘導方法では、キャリアパレット車が第１センサ及び第２センサの２つのセンサを有していれば、キャリアパレット車を無人運転化した場合でも、キャリアパレット車をパレット内において適正に誘導することが可能である。そのため、キャリアパレット車のコストを低減可能である。

【0013】

本発明に係るキャリアパレット車において、前記第１センサは、前記キャリアパレット車の前部に配置されており、前記第２センサは、前記キャリアパレット車の側面に配置されることを特徴とする。

【0014】

本発明に係るキャリアパレット車の誘導方法において、前記第１センサは、前記キャリアパレット車の前部に配置されており、前記第２センサは、前記キャリアパレット車の側面に配置されることを特徴とする。

【0015】

これにより、本発明に係るキャリアパレット車及びキャリアパレット車の誘導方法では、第２センサがキャリアパレット車の側面に配置されるため、柱部を検出する距離が短くなるため、第１センサよりも高精度に距離を検出可能である。

【0016】

本発明に係るキャリアパレット車において、前記第１センサは、前記キャリアパレット車の前部の端部に配置されることを特徴とする。

【0017】

本発明に係るキャリアパレット車の誘導方法において、前記第１センサは、前記キャリアパレット車の前部の端部に配置されることを特徴とする。

【0018】

これにより、本発明に係るキャリアパレット車及びキャリアパレット車の誘導方法では、キャリアパレット車の前部より後方にある柱部を検出する場合でも、車体に遮られるのを防止できるため、容易に柱部までの距離を検出可能である。

【0019】

本発明に係るキャリアパレット車において、前記第１センサまたは前記第２センサは、検出光を出射し、前記脚部からの反射光を受光することで前記脚部と前記第１センサまたは前記第２センサとの距離を測定することを特徴とする。

【0020】

本発明に係るキャリアパレット車の誘導方法において、前記第１センサまたは前記第２センサは、検出光を出射し、前記脚部からの反射光を受光することで前記脚部と前記第１センサまたは前記第２センサとの距離を測定することを特徴とする。

【0021】

これにより、本発明に係るキャリアパレット車及びキャリアパレット車の誘導方法では、第１センサまたは第２センサにより、パレットの脚部との距離を容易に測定することができる。

【発明の効果】

【0022】

以上説明したように、本発明によれば、コストの増大を抑制しつつ、キャリアパレット車の誘導を適正に行うことを可能とする。

【図面の簡単な説明】

【0023】

【図1】本発明の第１実施形態に係るキャリアパレット車の平面図及び側面図である。

【図2】キャリアパレット車により搬送されるパレットの平面図及び側面図である。

【図3】図１のキャリアパレット車の制御ブロック図である。

【図4】図１のキャリアパレット車をパレット内に進入させる方法を説明する図である。

【図5】図１のキャリアパレット車をパレット内において誘導する方法を説明する図である。

【図6】図１のキャリアパレット車をパレット内に進入させた後、パレット内において誘導する方法を示すフローチャートである。

【図7】本発明の第２実施形態に係るキャリアパレット車を説明する図である。

【図8】図７のキャリアパレット車をパレット内において誘導する方法を説明する図である。

【図9】本発明の第３実施形態に係るキャリアパレット車をパレット内において誘導する方法を説明する図である。

【図10】本発明のキャリアパレット車が進入するパレットの変形例を示す図である。

【図11】従来技術の課題を説明するための図である。

【発明を実施するための形態】

【0024】

以下、本発明の実施形態について図面を参照して説明する。

【0025】

（第１実施形態）
キャリアパレット車１は、図１に示すように、車体２と、車体２に対して昇降可能に設けられた荷台３とを有している。

【0026】

キャリアパレット車１は、荷台３を下降させた状態で、パレット１０の載置台１１の下へ進入し、荷台３を上昇させて、パレット１０を荷台３上に搭載し、その状態で載置台１１に載置された貨物をパレット１０ごと搬送する。その後、パレット１０を所定の場所まで搬送すると、キャリアパレット車１は、荷台３を下降させて、パレット１０を所定の場所に設置する。

【0027】

車体２は、左右一対の前側車輪５ａ及び左右一対の後側車輪５ｂ（図１では、車体２の左方を前部、右方を後部としている）の４つの車輪５を有している。４つの車輪５は、それぞれ、車体２に対する向きが変化することにより、車体２の進行方向を変更可能に設けられる。

【0028】

車体２の前部には、レーザ光を円弧状に走査（出射）して距離を検出するアプローチセンサ６（第１センサ）が設置され、左側の側面部には、レーザ光を出射してパレット１０の脚部１２の柱部１２ａとの距離（隙間）を検出する側面センサ８（第２センサ）が設置される。

【0029】

アプローチセンサ６は、車体２の前部の幅方向中央部より左側に配置される。アプローチセンサ６としては、レーザ光を出射する投光器と、その反射光を受ける受光器と、投光器および受光器を水平に円弧を描くように回動させるモータとを備えた光学スキャナ（例えばLiDARなど）が使用されている。

【0030】

側面センサ８としては、レーザ光を発射する投光器と、その反射光を受ける受光器とを備えた光学スキャナが使用されている。側面センサ８では、車体２の中心線に対して垂直な方向にレーザ光を出射する。

【0031】

パレット１０は、図２に示すように、貨物が載置される載置台１１と、載置台１１の下面の短辺方向両端において載置台１１と一体に形成された脚部１２とを有している。脚部１２は、載置台１１の両側にそれぞれ配置された５本の柱部１２ａを有している。

【0032】

アプローチセンサ６は、キャリアパレット車１がパレット１０内に進入していない状態において、パレット１０に向かって右左方向へ１８０度の範囲を一定の間隔（例えば、０．５度間隔）でレーザ光を出射して、パレット１０の前部にある２つの柱部１２ａまでの距離を検出する。

【0033】

また、アプローチセンサ６は、キャリアパレット車１の前部がパレット１０内に進入した後において、レーザ光を左右どちらかのパレット１０の脚部１２の内法面に向かって出射して、パレット１０の柱部１２ａまでの距離を検出する。本実施形態では、左側の柱部１２ａを基準とする。

【0034】

側面センサ８は、キャリアパレット車１の前部がパレット１０内に進入した後において、レーザ光をパレット１０の脚部１２の内法面に向かって出射して、パレット１０の柱部１２ａまでの距離を検出する。側面センサ８は、車体２の中心線に対して垂直な方向にレーザ光を出射して、その方向にある柱部１２ａまでの距離を検出する。

【0035】

キャリアパレット車１の制御部３０は、図３に示すように、例えば、マイクロコンピュータなどで構成されており、ＣＰＵと、キャリアパレット車１の動作を制御するプログラムが格納されたＲＯＭと、上記プログラムを実行する際に用いられるデータ等が一時的に記憶されるＲＡＭとを備えている。キャリアパレット車１の運転動作は、この制御部３０によって制御される。なお、サーバ等、外部のシステムが制御部３０の一部の機能、またはすべての機能を有してもよい。

【0036】

制御部３０は、第１検出部３１と、第２検出部３２と、相対角度算出部３３と、位置調整部３４とを有している。位置調整部３４は、第１位置調整部３４ａと、第２位置調整部３４ｂとを有している。また、制御部３０には、アプローチセンサ６と、側面センサ８と、４つの車輪５とが接続されている。なお、本実施形態では説明を簡略化するため、車輪５が制御部３０に接続していることとしたが、本発明を実際にキャリアパレット車１へ適用する場合には、ハンドルのステアリングやアクセル、ブレーキ等、キャリアパレット車１の走行制御に必要な構成要素と接続する必要がある。

【0037】

第１検出部３１は、キャリアパレット車１が有するアプローチセンサ６からレーザ光を出射し、パレット１０の脚部１２の柱部１２ａまでの距離と角度を検出する。

【0038】

第２検出部３２は、キャリアパレット車１が有する側面センサ８からレーザ光を出射し、パレット１０の脚部１２の柱部１２ａまでの距離を検出する。

【0039】

相対角度算出部３３は、第１検出部３１により検出された距離および角度と第２検出部３２により検出された距離に基づいて、キャリアパレット車１とパレット１０の相対角度θ_Ｓ（キャリアパレット車１の中心線とパレット１０の中心線との相対角度θ_Ｓ）を算出する。相対角度θ_Ｓの算出方法については、後で説明する。

【0040】

第１位置調整部３４ａは、キャリアパレット車１の前部がパレット１０内に進入してない状態において、キャリアパレット車１の中心線がパレット１０の中心線と一致するように、４つの車輪５を制御して、キャリアパレット車１を位置調整する。第１位置調整部３４ａは、４つの車輪５をそれぞれが独立して制御する。

【0041】

第１位置調整部３４ａの制御方法について、図４に基づいて説明する。図４は、キャリアパレット車１がパレット１０の前方に移動した状態を示している。図４では、キャリアパレット車１の中心線Ｌとパレット１０の中心線Ｌ_１とが一致しておらず、キャリアパレット車１は、パレット１０に対して傾斜している。図４では、パレット１０の脚部１２の５本の柱部１２ａの内法面を通過する直線が、柱部１２ａの内法線（パレット１０の内法線）として図示されている。その内法線は、パレット１０の中心線Ｌ_１と平行である。

【0042】

第１位置調整部３４ａは、第１検出部３１により検出されたパレット１０の前端にある柱部１２ａまでの距離に基づいて、パレット１０の中心線Ｌ_１を検出する。具体的には、第１位置調整部３４ａは、脚部１２の柱部１２ａの内法の位置を演算で抽出し、求めた内法点の座標およびその中点座標から、パレット１０の中心線Ｌ_１を求める。

【0043】

また、キャリアパレット車１において、アプローチセンサ６の取り付け位置に基づいて、アプローチセンサ６から車体２の中心線Ｌまでの距離Ｔは、既知である。そのため、第１位置調整部３４ａは、車体２の中心線Ｌとパレット１０の中心線Ｌ_１との相対角度θ_１が０となり、且つ、アプローチセンサ６とパレット１０の中心線Ｌ_１の距離がＴとなるように、車体２を制御して、キャリアパレット車１をパレット１０内へ進入させる。

【0044】

第２位置調整部３４ｂは、キャリアパレット車１の前部がパレット１０内に進入した後において、側面センサ８により検出される距離が所定範囲にあり、且つ、相対角度算出部３３により算出された相対角度θ_Ｓが０となるように、４つの車輪５を制御して、キャリアパレット車１を位置調整する。第２位置調整部３４ｂは、４つの車輪５をそれぞれが独立して制御する。４つの車輪５を独立制御できない車両の場合は、車輪５を最適な角度に制御し、キャリアパレット車１の位置調整を行う。

【0045】

側面センサ８により検出される距離が所定範囲にあり、且つ、相対角度θ_Ｓが０となる状態とは、キャリアパレット車１の前部がパレット１０内に進入した後、車体２がパレット１０の脚部１２と接触しないで、キャリアパレット車１がパレット１０内を進行方向に移動可能な状態である。そのため、車体２の左右幅と、パレット１０の脚部１２の柱部１２ａ間の距離（柱部１２ａの内法線間の距離）との差をＤとすると、所定範囲は、０とＤとの間の範囲である。また、所定範囲は０～２０ｃｍの範囲内とすると、車体２の制御をスムーズに行うことが可能である。

【0046】

第２位置調整部３４ｂの制御方法について、図５に基づいて説明する。図５は、キャリアパレット車１の前部がパレット１０内に進入した状態を示している。図５では、路面状態やアプローチセンサ６の測定誤差などにより、キャリアパレット車１の中心線とパレット１０の中心線とが一致しておらず、キャリアパレット車１は、パレット１０に対して傾斜している。

【0047】

キャリアパレット車１の前部がパレット１０内に進入して、側面センサ８のレーザ光の出射方向にパレット１０の脚部１２の柱部１２ａが配置されると、側面センサ８がパレット１０の柱部１２ａ（点Ｄ）を検知可能になり、アプローチセンサ６により進行方向の前方にあるパレット１０の柱部１２ａ（点Ｃ）を検出する。点Ｃは、パレット１０の内法線上にある。

【0048】

引き続き、側面センサ８によりキャリアパレット車１の側面近傍にあるパレット１０の柱部１２ａ（点Ｄ）を検出する。点Ｄは、パレット１０の内法線上にある。

【0049】

図５において、アプローチセンサ６の中心の座標点を点（０，０）とすると、アプローチセンサ６の座標軸Ｘ、Ｙは、車体２の前面と車体２の側面とそれぞれ平行である。側面センサ８の座標点は点Ｂ（Ｘ₁，Ｙ₁）とする。Ｘ₁，Ｙ₁は、それぞれ既知である。

【0050】

アプローチセンサ６の検出値である直線ＡＣの長さ及びレーザ光軸の角度θから、点Ｃの座標点（ｃ_Ｘ,ｃ_Ｙ）を算出し、側面センサ８の検出値である直線ＢＤの長さから、点Ｄの座標点（ｄ_Ｘ, Ｙ_１）を算出する。

【0051】

点Ｃの座標点（ｃ_Ｘ,ｃ_Ｙ）と、点Ｄの座標点（ｄ_Ｘ, Ｙ_１）に基づいて、アプローチセンサ６の座標軸Ｘ、Ｙにおける直線ＣＤの傾きと切片を演算する。

【0052】

直線ＣＤの傾きと切片を演算することにより、パレット１０の内法線を算出することができ、これを基に点Ｅの座標点（ｅ_Ｘ,０）を算出する。点Ｅは、パレット１０の内法線上にある。

【0053】

よって、キャリアパレット車１の車体２とパレット１０の相対角度θ_Ｓは、下記のように算出される。

【数1】

【0054】

なお、車体２の前部の左端部（点Ａｔ）とパレット１０の内法線との距離をＡ_１とし、車体２の側面センサ８とパレット１０の内法線との距離をＡ_２とすると、Ａ_１＝Ａ_２である場合、車体２の側面とパレット１０の内法線とが平行となる。その場合、車体２の側面とパレット１０の内法線は平行であり、相対角度θ_Ｓは０である。なお、点Ａと点Ａｔと点Ｅは、車体２の中心線Ｌに対して垂直な直線上にあり、点Ｂと点Ｄは、車体２の中心線Ｌに対して垂直な直線上にある。

【0055】

本実施形態のキャリアパレット車１がパレット１０の下に進入するときの手順について、図６に基づいて説明する。

【0056】

（ステップＳ１）
まず、キャリアパレット車１がパレット１０の前方に移動する。なお、キャリアパレット車１には、自律走行制御装置が別途搭載されており、パレット１０の前方までの移動は、自律走行制御装置により行われる。また、自律走行させなくても、パレット１０の前方までは運転手がキャリアパレット車１を運転してもよい。キャリアパレット車１は、パレット１０の前方に移動すると、荷台を低くする。その状態において、キャリアパレット車１の中心線Ｌとパレット１０の中心線Ｌ_１とを一致させた後、キャリアパレット車１をパレット１０の下に進入させる。

【0057】

（ステップＳ２）
キャリアパレット車１の前部がパレット２０内に進入した後、側面センサ８のレーザ光出射方向にパレット１０の柱部１２ａ（点Ｄ）があるか否かを判定する。側面センサ８のレーザ光の出射方向にパレット１０の柱部１２ａ（点Ｄ）があると判定された場合、ステップＳ３に移行する。側面センサ８のレーザ光の出射方向にパレット１０の柱部１２ａ（点Ｄ）がないと判定された場合、ステップＳ１でのパレット１０の下への進入およびステップＳ２を繰り返す。

【0058】

（ステップＳ３）
アプローチセンサ６により車体２の前部より進行方向の前方にあるパレット１２の柱部１２ａ（点Ｃ）までの距離を検出する。また、柱部１２ａ（点Ｃ）を検出した際のレーザ光軸の角度θも検出する。

【0059】

（ステップＳ４）
側面センサ８と対向する位置にあるパレット１０の柱部１２ａ（点Ｄ）までの距離を検出する。

【0060】

（ステップＳ５）
ステップＳ３で検出された点Ｃまでの距離、点Ｃを検出した際のレーザ光軸の角度θ、及びステップＳ４で検出された点Ｄまでの距離に基づいて、点Ｃの座標点（ｃ_Ｘ,ｃ_Ｙ）及び点Ｄの座標点（ｄ_Ｘ,Ｙ_１）を算出する。

【0061】

（ステップＳ６）
車体２の側面とパレット１０の内法線とが平行であるか否かを判定する。上述したように、図５において、車体２の前部の左端部（点Ａｔ（Ｘ_１，０））とパレット１０の内法線との距離Ａ_１と、車体２の側面センサ８とパレット１０の内法線との距離Ａ_２とが等しい場合、車体２の側面とパレット１０の内法線とが平行となり、車体２の中心線Ｌとパレット１０の中心線Ｌ_１との相対角度θ_Ｓは０となる。

【0062】

そのため、ステップＳ６において、
ＡＣｃｏｓθ－Ｘ_１＝（直線ＢＤの長さ）
であるか否かを判定する。なお、本実施形態のアプローチセンサ６の位置（点Ａ）は（０，０）であり、点Ａｔの座標は（Ｘ_１，０）となる。よって、直線ＡＥの長さからＸ_１を引いた長さがＡ_１の長さとなる。

【0063】

（ステップＳ７）
ステップＳ６において、車体２の側面とパレット１０の内法線とが平行でないと判定された場合、直線ＣＤの傾きと切片を演算する。

【0064】

（ステップＳ８）
ステップＳ７で演算した直線ＣＤの傾きと切片に基づいて、点Ｅの座標点（ｅ_Ｘ,０）を算出する。

【0065】

（ステップＳ９）
点Ｅの座標点（ｅ_Ｘ,０）と切片に基づいて、車体２の中心線Ｌとパレット１０の中心線Ｌ_１との相対角度θ_Ｓを算出する。

【数1】

よって、アプローチセンサ６の座標を（０，０）とした場合のアプローチセンサ６と側面センサ８の検出結果から、車体２とパレット１０の相対角度θ_Ｓが算出される。

【0066】

（ステップＳ１０）
側面センサ８により検出される距離（直線ＢＤの長さ）が所定範囲であり、且つ、相対角度θ_Ｓが０となるように、即ち、車体２がパレット１０内の略中央部を走行するように車体２を制御する。

【0067】

（ステップＳ１１、Ｓ１２）
ステップＳ６において、車体２の側面とパレット１０の内法線とが平行であると判定された場合、相対角度θ_Ｓは０であるため、車体２の進行方向が変化しないように、車体２を制御して、パレット１０内においてキャリアパレット車１を誘導する。その後、ステップＳ２に移行する。

【0068】

本実施形態において、パレット１０は５本の柱部１２ａを有しており、キャリアパレット車１の側面センサ８がパレット１０内を移動して、側面センサ８のレーザ光出射方向に柱部１２ａが到達する度に、ステップＳ２～Ｓ１２の処理が行われる。

【0069】

以上のように、本実施形態のキャリアパレット車１は、貨物を載置する載置台１１と、載置台１１を支持する左右１対の脚部１２とを有するパレット１０の載置台１１の下部へ進入するキャリアパレット車１であって、キャリアパレット車１が有するアプローチセンサ６（第１センサ）を用いて、左側の脚部１２の表面にある点Ｃ（第１所定点）までの距離とアプローチセンサ６（第１センサ）が点Ｃ（第１所定点）を検出したときの角度を検出する第１検出部３１と、キャリアパレット車１が有する側面センサ８（第２センサ）を用いて、左側の脚部１２の表面において点Ｃ（第１所定点）と異なる点Ｄ（第２所定点）までの距離を検出する第２検出部３２と、第１検出部３１により検出された距離とアプローチセンサ６（第１センサ）が点Ｃ（第１所定点）を検出したときの角度と第２検出部３２により検出された距離に基づいて、キャリアパレット車１とパレット１０との相対角度θ_Ｓを算出する相対角度算出部３３と、第２検出部３２により検出された距離が所定範囲にあり且つ相対角度算出部３３により算出された相対角度θ_Ｓが０となるようにキャリアパレット車１を位置調整する位置調整部３４（第２位置調整部３４ｂ）とを有する。

【0070】

本実施形態のキャリアパレット車の誘導方法は、貨物を載置する載置台１１と、載置台１１を支持する左右１対の脚部材１２とを有するパレット１０の載置台１１の下部へキャリアパレット車１を進入させるキャリアパレット車の誘導方法であって、キャリアパレット車１が有するアプローチセンサ６（第１センサ）を用いて、左側の脚部１２の表面にある点Ｃ（第１所定点）までの距離とアプローチセンサ６（第１センサ）が点Ｃ（第１所定点）を検出したときの角度を検出する第１検出ステップと、キャリアパレット車１が有する側面センサ８（第２センサ）を用いて、左側の脚部１２の表面において点Ｃ（第１所定点）と異なる点Ｄ（第２所定点）までの距離を検出する第２検出ステップと、第１検出ステップにより検出された距離とアプローチセンサ６（第１センサ）が点Ｃ（第１所定点）を検出したときの角度と第２検出ステップにより検出された距離に基づいて、キャリアパレット車１とパレット１０との相対角度θ_Ｓを算出する相対角度算出ステップと、第２検出ステップにより検出された距離が所定範囲にあり且つ相対角度算出ステップにより算出された相対角度θ_Ｓが０となるようにキャリアパレット車１を位置調整する位置調整ステップとを有する。

【0071】

これにより、本実施形態のキャリアパレット車１及びキャリアパレット車の誘導方法では、キャリアパレット車１がアプローチセンサ６及び側面センサ８の２つのセンサを有していれば、キャリアパレット車１を無人運転化した場合でも、キャリアパレット車１をパレット１０内において適正に誘導することが可能である。そのため、キャリアパレット車１のコストを低減可能である。

【0072】

本実施形態のキャリアパレット車１において、アプローチセンサ６（第１センサ）は、キャリアパレット車１の前部に配置されており、側面センサ８（第２センサ）は、キャリアパレット車１の側面に配置される。

【0073】

本実施形態のキャリアパレット車の誘導方法において、アプローチセンサ６（第１センサ）は、キャリアパレット車１の前部に配置されており、側面センサ８（第２センサ）は、キャリアパレット車１の側面に配置される。

【0074】

これにより、本実施形態のキャリアパレット車１及びキャリアパレット車の誘導方法では、側面センサ８がキャリアパレット車１の側面に配置されるため、柱部１２ａを検出する距離が短くなるため、アプローチセンサ６よりも高精度に距離を検出可能である。

【0075】

本実施形態のキャリアパレット車１において、アプローチセンサ６及び側面センサ８は、検出光を出射し、脚部１２からの反射光を受光することで脚部１２とアプローチセンサ６または側面センサ８との距離を測定する。

【0076】

本実施形態のキャリアパレット車の誘導方法において、アプローチセンサ６及び側面センサ８は、検出光を出射し、脚部１２からの反射光を受光することで脚部１２とアプローチセンサ６または側面センサ８との距離を測定する。

【0077】

これにより、本実施形態のキャリアパレット車１及びキャリアパレット車の誘導方法では、アプローチセンサ６及び側面センサ８により、パレット２の脚部１２との距離を容易に測定することができる。

【0078】

（第２実施形態）
本実施形態のキャリアパレット車１０１と第１実施形態のキャリアパレット車１とが異なる点は、第１実施形態のキャリアパレット車１は、車体２の前部の中央部より左側に配置されたアプローチセンサ６を有するのに対し、本実施形態のキャリアパレット車１０１は、車体２の前部の左端部に配置されたアプローチセンサ６を有する点である。なお、キャリアパレット車１０１の説明において、キャリアパレット車１と同様の内容については詳細説明を省略する。

【0079】

本実施形態のキャリアパレット車１０１において、アプローチセンサ６は、図７に示すように、車体２の前部の左端部に配置される。そのため、第１実施形態と同様に、アプローチセンサ６により車体２の前部より進行方向の前方にあるパレットの柱部（点Ｃ）を検出する代わりに、図８に示すように、アプローチセンサ６により車体２の前部より進行方向の後方にあるパレットの柱部（点Ｆ）を検出することにより、キャリアパレット車１０１とパレット１０との相対角度θ_Ｓを算出することも可能である。

【0080】

本実施形態のキャリアパレット車１０１及びキャリアパレット車の誘導方法では、第１実施形態と同様の効果が得られる。

【0081】

本実施形態のキャリアパレット車１０１において、アプローチセンサ６（第１センサ）は、キャリアパレット車１０１の前部の端部に配置される。

【0082】

本実施形態のキャリアパレット車の誘導方法において、アプローチセンサ６（第１センサ）は、キャリアパレット車１０１の前部の端部に配置される。

【0083】

これにより、本実施形態のキャリアパレット車１０１及びキャリアパレット車の誘導方法では、キャリアパレット車１０１の前部より後方にある柱部１２ａを検出する場合でも、車体２に遮られるのを防止できるため、容易に柱部１２ａまでの距離を検出可能である。

【0084】

（第３実施形態）
本実施形態のキャリアパレット車２０１と第１実施形態のキャリアパレット車１とが異なる点は、第１実施形態のキャリアパレット車１は、１つのアプローチセンサ６及び１つの側面センサ８とを有するのに対し、本実施形態のキャリアパレット車２０１は、側面センサ８を有しないで、２つのアプローチセンサ６を有する点である。本実施形態のキャリアパレット車１は、上述した特許文献１の無人搬送車と同じく、前後方向どちらを前方としても走行可能となっている。なお、キャリアパレット車２０１の説明において、キャリアパレット車１と同様の内容については詳細説明を省略する。

【0085】

本実施形態のキャリアパレット車２０１において、２つのアプローチセンサ６は、図９に示すように、車体２の前部の左側端部及び車体２の後部の左側端部にそれぞれ配置される。そのため、第１実施形態と同様に、車体２の前部に配置されたアプローチセンサ６により車体２の前部より進行方向の前方にあるパレットの柱部（点Ｃ）を検出するとともに、車体２の後部に配置されたアプローチセンサ６により車体２の前部より進行方向の後方にあるパレットの柱部（点Ｇ）を検出することにより、キャリアパレット車２０１とパレット１０との相対角度θ_Ｓを算出することも可能である。

【0086】

本実施形態のキャリアパレット車１０１及びキャリアパレット車の誘導方法では、第１実施形態と同様の効果が得られる。

【0087】

なお、具体的な構成は、上述した実施形態のみに限定されるものではない。

【0088】

例えば、上記第１実施形態のキャリアパレット車１は、車体２の前部に配置された第１センサ（アプローチセンサ６）と、車体２の側面に配置された第２センサ（側面センサ）とを有しているが、第１センサ及び第２センサの種類、配置は、任意である。

【0089】

第１センサ及び第２センサは、レーザ光を出射するセンサに限られず、例えばLED光を出射するセンサでもよいし、光を使用するセンサでなく、超音波を使用するセンサでもよい。

【0090】

例えば、車体２の前部に配置された第１センサ（アプローチセンサ６）は、車体の前部の何れの位置に配置されてもよい。すなわち、左右何れか一方の脚部の表面にある第１所定点までの距離を検出する第１センサと、その一方の脚部の表面において第１所定点と異なる第２所定点までの距離を検出する第２センサとを有するキャリアパレット車であれば、本発明の効果が得られる。第２所定点は、第１所定点に対して、進入方向上流側に配置されてもよいし、進入方向下流側に配置されてもよい。

【0091】

上記第３実施形態において、２つのアプローチセンサ６は、車体２の前部の左側端部及び車体２の後部の左側端部にそれぞれ配置されるが、２つのアプローチセンサ６の配置は、任意である。２つのアプローチセンサ６の少なくとも一方は、車体２の前部または車体２の後部以外の位置に配置されてよい。また、２つのアプローチセンサ６の少なくとも一方は、車体２の左側端部以外の位置に配置されてよい。

【0092】

上記第１～第３実施形態では、アプローチセンサ６及び側面センサ８によりパレット１０の左側の脚部１２の柱部１２ａの表面にある点の位置を検出することにより、キャリアパレット車とパレットとの相対角度θ_Ｓを算出したが、アプローチセンサ６及び側面センサ８によりパレット１０の右側の脚部１２の柱部１２ａの表面にある点の位置を検出することにより、キャリアパレット車とパレットとの相対角度θ_Ｓを算出してよい。

【0093】

上記第１～第３実施形態では、車体２の側面とパレット１０の内法線とが平行であると判定された場合、相対角度θ_Ｓは０であるため、車体２の進行方向が変化しないように車体２を誘導する場合を説明したが、車体２の側面とパレット１０の内法線とが平行であると判定された場合において、パレット１０に対して車体２を幅方向に移動させてよい。例えば、図５において、相対角度θｓ＝０、ＢＤ＝０．５ｃｍの場合、少しのズレで衝突する可能性があるため、一時的に相対角度θｓ≠０となってでも車体２を中心方向に移動させることが考えられる。

【0094】

上記第１～第３実施形態において、パレット１０の脚部１２は、Ｈ鋼である柱部１２ａを有しており、第１センサ及び第２センサによりＨ鋼である柱部１２ａが検出することにより車体２の位置調整が行われるが、図１０に示すように、パレット１０の脚部１２は、脚部１２の側面に取り付けられた鋼板２１２を有しており、第１センサ及び第２センサにより脚部１２の鋼板２１２を検出して車体２の位置調整が行われてよい。鋼板２１２は、脚部１２の内法面に取り付けられてよい。その場合、第１実施形態のように、側面センサ８のレーザ光出射方向に柱部１２ａが到達する度にステップＳ２～Ｓ１２の処理が行われる代わりに、キャリアパレット車１とパレット１０内を移動しながら、側面センサ８のレーザ光出射方向にある鋼板２１２を検出して、常にステップＳ２～Ｓ１２の処理が行われてよい。

【0095】

上記第１～第３実施形態において、パレット１０の脚部１２は、Ｈ鋼である柱部１２ａを有しているが、柱部１２ａの形状は、任意である。また、パレット１０の脚部１２の形状は任意であり、例えばラーメンまたはトラス構造に形成されてよい。

【0096】

上記第１～第３実施形態のキャリアパレット車は、前側車輪５ａ及び後側車輪５ｂを含む４つの車輪５を有しているが、キャリアパレット車の車輪の数及び配置は任意である。

【0097】

上記第１～第３実施形態では、距離を検出する第１センサ及び第２センサが、キャリアパレット車の車体２に配置されているが、例えば荷台などの車体２以外の部分に配置されてよい。

【符号の説明】

【0098】

１、１０１、２０１ キャリアパレット車
２ 車体
３ 荷台
５ 車輪
６ アプローチセンサ（第１センサ）
８ 側面センサ（第２センサ）
１０ パレット
１１ 載置台
１２ 脚部
１２ａ 柱部
３１ 第１検出部（第１検出手段）
３２ 第２検出部（第２検出手段）
３３ 相対角度算出部（相対角度算出手段）
３４ 位置調整部（位置調整手段）
３４ａ 第１位置調整部（第１位置調整手段）
３４ｂ 第２位置調整部（第２位置調整手段）

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】