(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2022031030
(43)【公開日】2022-02-18
(54)【発明の名称】集積装置
(51)【国際特許分類】
B65B 35/44 20060101AFI20220210BHJP
B65H 31/34 20060101ALI20220210BHJP
B65G 35/08 20060101ALI20220210BHJP
【ＦＩ】
B65B35/44
B65H31/34
B65G35/08 A
【審査請求】未請求
【請求項の数】8
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2020135409
(22)【出願日】2020-08-07
(71)【出願人】
【識別番号】000141886
【氏名又は名称】株式会社京都製作所
(74)【代理人】
【識別番号】110001933
【氏名又は名称】特許業務法人 佐野特許事務所
(72)【発明者】
【氏名】田中 浩朗
(72)【発明者】
【氏名】岡崎 祥之
【テーマコード（参考）】
3E054
3F054
【Ｆターム（参考）】
3E054AA12
3E054CA08
3E054DB02
3E054DB04
3E054DD02
3E054DD07
3E054EA03
3E054FA07
3E054GA01
3E054GB10
3E054GC07
3E054GC09
3E054HA03
3E054JA02
3F054AB01
3F054BD04
3F054BE09
3F054BG13
3F054BH07
(57)【要約】
【課題】簡単な構成で、物品を搬送しつつ要求された物品を集積させる。
【解決手段】集積リニアモータ機構３４は、第１集積シャトル３２に集積搬送部３５にて搬送された物品Ｐｃを接触させて集積搬送部３５上で搬送方向に複数の物品Ｐｃを集積させた後、集積された複数の物品Ｐｃの前端を第１集積シャトル３２が保持し、集積された複数の物品Ｐｃの後端を第２集積シャトル３３が保持させる。
【選択図】図１１
【解決手段】集積リニアモータ機構３４は、第１集積シャトル３２に集積搬送部３５にて搬送された物品Ｐｃを接触させて集積搬送部３５上で搬送方向に複数の物品Ｐｃを集積させた後、集積された複数の物品Ｐｃの前端を第１集積シャトル３２が保持し、集積された複数の物品Ｐｃの後端を第２集積シャトル３３が保持させる。
【選択図】図１１
【特許請求の範囲】
【請求項1】
搬送方向に接触して並べて集積した複数個の物品を搬送方向の前端および後端から保持する物品の集積装置であって、
前記物品の搬送方向に沿って延びる集積レールと、
前記集積レールに配置されて前記集積レールに沿って移動可能な第１集積シャトルおよび第２集積シャトルと、
前記第１集積シャトルおよび前記第２集積シャトルをそれぞれ独立して駆動する集積リニアモータ機構と、
前記集積レールの少なくとも一部に沿って延びて上部に載置された前記物品を搬送方向に搬送する集積搬送部と、を有し、
前記集積リニアモータ機構は、第１集積シャトルに前記集積搬送部にて搬送された前記物品を接触させて集積搬送部上で搬送方向に複数の前記物品を集積させた後、集積された複数の前記物品の前端を前記第１集積シャトルが保持し、集積された複数の前記物品の後端を前記第２集積シャトルが保持する物品の集積装置。
前記物品の搬送方向に沿って延びる集積レールと、
前記集積レールに配置されて前記集積レールに沿って移動可能な第１集積シャトルおよび第２集積シャトルと、
前記第１集積シャトルおよび前記第２集積シャトルをそれぞれ独立して駆動する集積リニアモータ機構と、
前記集積レールの少なくとも一部に沿って延びて上部に載置された前記物品を搬送方向に搬送する集積搬送部と、を有し、
前記集積リニアモータ機構は、第１集積シャトルに前記集積搬送部にて搬送された前記物品を接触させて集積搬送部上で搬送方向に複数の前記物品を集積させた後、集積された複数の前記物品の前端を前記第１集積シャトルが保持し、集積された複数の前記物品の後端を前記第２集積シャトルが保持する物品の集積装置。
【請求項2】
前記集積リニアモータ機構は、所定の位置に前記第１集積シャトルを停止させ、前記物品の移動を制限する請求項１に記載の物品の集積装置。
【請求項3】
前記集積リニアモータ機構は、前記第１集積シャトルを前記集積搬送部よりも遅い速度で搬送方向に移動させ、前記物品の移動を制限する請求項１に記載の物品の集積装置。
【請求項4】
前記集積リニアモータ機構は、集積される前記物品の搬送方向の後方から前記第２集積シャトルを前記集積搬送部よりも速い速度で搬送方向に移動させる請求項１から請求項３のいずれかに記載の物品の集積装置。
【請求項5】
回転軸を中心とする円弧状の積替搬送経路に沿って前記物品を移動させて前記物品を前記集積搬送部に送る積替部をさらに有し、
前記積替部は、
前記回転軸を中心として回転可能に配置された回転部と、
前記回転部の径方向外面に取り付けられて前記物品を前記積替搬送経路に沿って押す複数の積替プッシャーと、
前記回転部を駆動する駆動機構と、
前記物品が乗換搬送経路に沿って移動する間、前記物品の前記回転軸に対する径方向外側の少なくとも一部を支持するガイド部と、を有し、
前記ガイド部は、前記第１集積シャトルおよび前記第２集積シャトルの前記物品を保持する保持部分と上下にずれて配置される請求項１から請求項４のいずれかに記載の物品の集積装置。
前記積替部は、
前記回転軸を中心として回転可能に配置された回転部と、
前記回転部の径方向外面に取り付けられて前記物品を前記積替搬送経路に沿って押す複数の積替プッシャーと、
前記回転部を駆動する駆動機構と、
前記物品が乗換搬送経路に沿って移動する間、前記物品の前記回転軸に対する径方向外側の少なくとも一部を支持するガイド部と、を有し、
前記ガイド部は、前記第１集積シャトルおよび前記第２集積シャトルの前記物品を保持する保持部分と上下にずれて配置される請求項１から請求項４のいずれかに記載の物品の集積装置。
【請求項6】
前記回転部は、前記回転軸を中心とする円筒状であり、複数の前記積替プッシャーが周方向に配列されている請求項５に記載の物品の集積装置。
【請求項7】
前記集積レールは直線状であり、
搬送方向の前記集積搬送部よりも下流側に集積された前記物品を収容箱に収容する箱収容部が前記集積レールに近接して配置される請求項１から請求項６のいずれかに記載の物品の集積装置。
搬送方向の前記集積搬送部よりも下流側に集積された前記物品を収容箱に収容する箱収容部が前記集積レールに近接して配置される請求項１から請求項６のいずれかに記載の物品の集積装置。
【請求項8】
前記集積搬送部は、トップチェーンコンベヤを有する請求項１から請求項７のいずれかに記載の物品の集積装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、物品を集積させる集積装置に関する。
【背景技術】
【0002】
特表２０１５―５２５１７６号公報には、物品を搬送する装置として、リニアモータを用いたリニア搬送装置が開示されている。このリニア搬送装置には、電磁石を配置したリニアモータのステータと、永久磁石が設けられた搬送部材とを有する。電磁石と永久磁石とでリニアモータシステムが形成される。そして、搬送部材は、ホルダまたは対応ホルダを有し、搬送方向に並んだホルダおよび対応ホルダで製品を挟み、搬送部材を移動させることで製品を搬送する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【特許文献1】特表２０１５―５２５１７６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
特表２０１５－５２５１７６号公報の発明では、スタックされた物品を保持しなおして搬送しており、搬送部とは別に、物品をスタックするための装置が必要であった。
【0005】
そこで、本発明は、簡単な構成で、物品を搬送しつつ要求された物品を集積させることができる物品の集積装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【0006】
上記目的を達成するために本発明の集積装置は、搬送方向に接触して並べて集積した複数個の物品を搬送方向の前端および後端から保持する物品の集積装置である。集積装置は、前記物品の搬送方向に沿って延びる集積レールと、前記集積レールに配置されて前記集積レールに沿って移動可能な第１集積シャトルおよび第２集積シャトルと、前記第１集積シャトルおよび前記第２集積シャトルをそれぞれ独立して駆動する集積リニアモータ機構と、前記集積レールの少なくとも一部に沿って延びて上部に載置された前記物品を搬送方向に搬送する集積搬送部と、を有し、前記集積リニアモータ機構は、第１集積シャトルに前記集積搬送部にて搬送された前記物品を接触させて集積搬送部上で搬送方向に複数の前記物品を集積させた後、集積された複数の前記物品の前端を前記第１集積シャトルが保持し、集積された複数の前記物品の後端を前記第２集積シャトルが保持する。
【0007】
このような高清とすることで、物品を簡単かつ確実に搬送方向に集積させることができる。そして、物品の搬送方向の両端を保持する集積シャトルで物品を集積させるため、物品を集積させつつそのまま保持して搬送させることが可能である。物品を搬送させつつ集積させることができる。
【0008】
上記構成において、前記集積リニアモータ機構は、所定の位置に前記第１集積シャトルを停止させ、前記物品の移動を制限する。このようにすることで、確実に物品を集積させることができる。
【0009】
上記構成において、前記集積リニアモータ機構は、前記第１集積シャトルを前記集積搬送部よりも遅い速度で搬送方向に移動させ、前記物品の移動を制限する。このようにすることで、物品が第１集積シャトルまたは第１集積シャトルにて移動が制限された物品と接触するときの速度差を小さくし、物品への衝撃を緩和できる。
【0010】
上記構成において、前記集積リニアモータ機構は、集積される前記物品の搬送方向の後方から前記第２集積シャトルを前記集積搬送部よりも速い速度で搬送方向に移動させる。このようにすることで、決められた数の物品を正確に集積させることができる。
【0011】
上記構成において、回転軸を中心とする円弧状の積替搬送経路に沿って前記物品を移動させて前記物品を前記集積搬送部に送る積替部をさらに有し、前記積替部は、前記回転軸を中心として回転可能に配置された回転部と、前記回転部の径方向外面に取り付けられて前記物品を前記積替搬送経路に沿って押す複数の積替プッシャーと、前記回転部を駆動する駆動機構と、前記物品が乗換搬送経路に沿って移動する間、前記物品の前記回転軸に対する径方向外側の少なくとも一部を支持するガイド部と、を有し、前記ガイド部は、前記第１集積シャトルおよび前記第２集積シャトルの前記物品を保持する保持部分と上下にずれて配置される。このようにすることで、物品を積み替えるときに、物品を簡単に集積させることができる。
【0012】
上記構成において、前記回転部は、前記回転軸を中心とする円筒状であり、複数の前記積替プッシャーが周方向に配列されている。このようにすることで、積替部の構成を簡略化することが可能である。
【0013】
上記構成において、前記集積レールは直線状であり、搬送方向の前記集積搬送部よりも下流側に集積された前記物品を収容箱に収容する箱収容部が前記集積レールに近接して配置される。このように構成することで、集積した物品をそのまま収容箱に収容させることができる。そのため、集積された物品を搬送する距離が短いため、搬送時に物品の配列がばらつくことを抑制できる。
【0014】
上記構成において、前記集積搬送部は、トップチェーンコンベヤを有する。
【発明の効果】
【0015】
本発明にかかる物品の集積装置によれば、簡単な構成で、物品を搬送しつつ要求された物品を集積させることができる。
【図面の簡単な説明】
【0016】
【図1】搬送装置の概略配置図である。
【図2】搬送装置の機能ブロック図である。
【図3】第１直線搬送レールを移動している第１搬送シャトルおよび第２搬送シャトルの平面図である。
【図6】物品を保持した第１搬送シャトルおよび第２搬送シャトルが第１曲線搬送レールに沿って移動している状態の平面図である。
【図7】乗換装置で物品の乗り換えを実行している状態を示す斜視図である。
【図8】乗換装置の斜視図である。
【図9】乗換装置の平面図である。
【図10】変形例の乗換装置の平面図である。
【図11】本発明にかかる第１集積シャトルおよび第２集積シャトルが集積された物品を保持した状態を示す平面図である。
【図14】物品の集積を行っている状態の第２搬送部の拡大平面図である。
【図15】第１搬送部と副搬送部とを示す平面図である。
【図16】第１搬送シャトルおよび第２搬送シャトルと、第１副搬送シャトルおよび第２副搬送シャトルで同時に物品を保持した状態の平面図である。
【図18】物品が副搬送部に移動した後の状態を示す平面図である。
【図19】制御部による物品の位置情報の取得手順を示すフローチャートである。
【図20】戻り制御の一例を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【0017】
以下に本発明の実施形態について図面を参照して説明する。なお、以下の説明において、物品Ｐｃが搬送される方向を搬送方向Ｔｒとし、搬送方向Ｔｒに沿って、「搬送方向上流側」および「搬送方向下流側」を定義する。そして、物品Ｐｃ等、それ自体の部材を説明する場合において、「搬送方向の下流側」を「搬送方向の前側」とし、「搬送方向の上流側」を「搬送方向の後側」とする。例えば、物品Ｐｃの搬送方向の下流側に向く面を「搬送方向の下流側の面」または「搬送方向の前面」とし、搬送方向の上流側に向く面を「搬送方向の上流側の面」または「搬送方向の後面」として説明する。また、ループ状に形成されたレールのループの中心から径方向外方を外側、径方向内方を内側として説明する。
【0018】
＜搬送装置Ａ＞
図１は、搬送装置Ａの概略配置図である。図２は、搬送装置Ａの機能ブロック図である。搬送装置Ａは、物品に収容物を充填する不図示の充填装置の後工程に配置される。図１に示すとおり、搬送装置Ａは、内部に液体の収容物が充填された略直方体状の物品Ｐｃを搬送し、収容箱Ｂｘに箱詰めして外部に搬出する。
図１は、搬送装置Ａの概略配置図である。図２は、搬送装置Ａの機能ブロック図である。搬送装置Ａは、物品に収容物を充填する不図示の充填装置の後工程に配置される。図１に示すとおり、搬送装置Ａは、内部に液体の収容物が充填された略直方体状の物品Ｐｃを搬送し、収容箱Ｂｘに箱詰めして外部に搬出する。
【0019】
図１、図２に示すように、搬送装置Ａは、搬入部１００と、第１搬送部２００と、第２搬送部３００と、乗換装置４００と、箱詰部５００と、制御部６００（図２参照）と、副搬送部７００と、を有する。搬送装置Ａでは、不図示の充填装置から搬出された物品Ｐｃが、搬入部１００を介して搬入される。
【0020】
物品Ｐｃは、第１搬送部２００で所定の処理が施された後、第２搬送部３００に送られる。第２搬送部３００に搬送された物品Ｐｃは、複数個ごとに集積された後、箱詰部５００で収容箱Ｂｘに箱詰めされて、外部に搬出される。ここで、集積とは、複数の物品Ｐｃを、搬送方向Ｔｒに隣り合う者同士接触させて搬送方向Ｔｒに集めることまたはその状態を示す。以下に、搬送装置Ａの各部の詳細について説明する。
【0021】
＜制御部６００＞
まず、搬送装置Ａを統合的に制御する制御部６００の詳細について説明する。図２に示すように、制御部６００は、処理回路６０１と、記憶回路６０２とを有する。処理回路６０１は、各種情報を処理する回路であり、ＣＰＵ、ＭＰＵ等の演算回路を有する。また、処理回路６０１は、処理結果に基づいて、第１搬送部２００、第２搬送部３００、乗換装置４００、箱詰部５００および副搬送部７００に含まれる制御対象を制御する。
まず、搬送装置Ａを統合的に制御する制御部６００の詳細について説明する。図２に示すように、制御部６００は、処理回路６０１と、記憶回路６０２とを有する。処理回路６０１は、各種情報を処理する回路であり、ＣＰＵ、ＭＰＵ等の演算回路を有する。また、処理回路６０１は、処理結果に基づいて、第１搬送部２００、第２搬送部３００、乗換装置４００、箱詰部５００および副搬送部７００に含まれる制御対象を制御する。
【0022】
記憶回路６０２は、ＲＯＭ、ＲＡＭ等の半導体メモリー、フラッシュメモリー等の可搬性を有するメモリーおよびハードディスク等の記憶媒体を含むまたは接続される回路である。記憶回路６０２に、制御プログラムまたは処理プログラム等の各種プログラムを記憶しておき、必要に応じて処理に対応したプログラムを呼び出すとともに処理回路６０１でプログラムを動作させて、処理を行うようにしてもよい。制御部６００に接続される要素およびその制御については、各要素の説明時に説明する。
【0023】
＜搬入部１００＞
図１に示すように、搬送装置Ａにおいて物品Ｐｃは、搬入部１００から搬入される。搬入部１００は、搬入コンベヤ１１と、一対のニップローラ１２と、を有する。搬入コンベヤ１１は、不図示の充填装置にて収容物が充填された物品Ｐｃを搬送するコンベヤである。搬入コンベヤ１１は、上面に物品Ｐｃを載置した状態で、物品Ｐｃを搬送する。
図１に示すように、搬送装置Ａにおいて物品Ｐｃは、搬入部１００から搬入される。搬入部１００は、搬入コンベヤ１１と、一対のニップローラ１２と、を有する。搬入コンベヤ１１は、不図示の充填装置にて収容物が充填された物品Ｐｃを搬送するコンベヤである。搬入コンベヤ１１は、上面に物品Ｐｃを載置した状態で、物品Ｐｃを搬送する。
【0024】
本実施形態の搬入部１００において、通常の搬送の際には物品Ｐｃの搬入コンベヤ１１の上面に対する滑りを抑制し、乗換装置４００に乗り換える際には適宜滑らせたい。このような要求を満たすため、物品Ｐｃと搬入コンベヤ１１（の上面）との間の静止摩擦係数および動摩擦係数が適当な値である必要である。
【0025】
本発明の発明者は、鋭意研究の結果、上述した静止摩擦係数および動摩擦係数を最適値にするためには、搬入コンベヤ１１としてトップチェーンコンベヤを用いることが好ましいとの知見を得た。そのため、本実施形態の搬入部１００において、搬入コンベヤ１１としてトップチェーンコンベヤを用いる。
【0026】
図１に示すように、搬入コンベヤ１１の搬送方向Ｔｒの下流側の端部は、乗換装置４００を介して第１搬送部２００の後述する第２曲線搬送レール２１４に接続する。搬入コンベヤ１１は、コンベヤモータ１１１を有する（図２参照）。コンベヤモータ１１１は、制御部６００に接続されており、制御部６００からの指示に従って搬入コンベヤ１１を駆動させる動力源である。
【0027】
一対のニップローラ１２は、搬入コンベヤ１１の上方に配置される。一対のニップローラ１２は、上下に延びる中心軸周りに回転可能であり、各ニップローラ１２の中心軸は、平行に配置される。一対のニップローラ１２は、物品Ｐｃの搬送方向Ｔｒと交差する面と接触する。ニップローラ１２の表面は、物品Ｐｃの表面との摩擦が高くなる材料で形成されている。そのため、一対のニップローラ１２の回転によって物品Ｐｃの搬送が制御される。つまり、ニップローラ１２の動作によって、搬入コンベヤ１１で搬送される物品Ｐｃの搬送間隔が調整される。
【0028】
一対のニップローラ１２は、ローラモータ１２１（図２参照）によって回転される。ローラモータ１２１は、ニップローラ１２それぞれに備えられてもよいし、駆動力を伝達する機構を利用して１個のローラモータ１２１の駆動力を各ニップローラ１２に伝達してもよい。図２に示すように、ローラモータ１２１は、制御部６００と接続されている。ローラモータ１２１は、制御部６００からの指示に基づいて駆動される。
【0029】
＜第１搬送部２００＞
次に、第１搬送部２００の詳細について、図面を参照して説明する。図３は、第１直線搬送レール２１１を移動している第１搬送シャトル２２および第２搬送シャトル２３の平面図である。図４は、図３に示す第１搬送シャトル２２および第２搬送シャトル２３の外側から見た図である。図５は、図３に示す第１搬送シャトル２２および第２搬送シャトル２３の搬送方向後側から見た図である。
次に、第１搬送部２００の詳細について、図面を参照して説明する。図３は、第１直線搬送レール２１１を移動している第１搬送シャトル２２および第２搬送シャトル２３の平面図である。図４は、図３に示す第１搬送シャトル２２および第２搬送シャトル２３の外側から見た図である。図５は、図３に示す第１搬送シャトル２２および第２搬送シャトル２３の搬送方向後側から見た図である。
【0030】
図１～図５に示すように、第１搬送部２００は、搬送レール２１と、第１搬送シャトル２２と、第２搬送シャトル２３と、搬送リニアモータ機構２４とを有する。また、第１搬送経路Ｔｃ１の近傍には、ストロー貼付部２５と、不良品排除部２６と、が配置される。ストロー貼付部２５および不良品排除部２６は、物品Ｐｃに対して処理を行う処理部の一例である。なお、処理部については、これらに限定されない。
【0031】
搬送レール２１は、両端を連結することでループ状に形成される。搬送レール２１は、直線状の第１直線搬送レール２１１および第２直線搬送レール２１２と、曲線状の第１曲線搬送レール２１３および第２曲線搬送レール２１４とを有する（図１参照）。
【0032】
図１に示すように、第１搬送部２００には、乗換装置４００から第２搬送部３００の積替部３７に物品Ｐｃが搬送される第１搬送経路Ｔｃ１が形成される。第１搬送経路Ｔｃ１は、直線部分と、直線部分の搬送方向の上流側および下流側に連結された曲線部分とを有する。また、第１搬送部２００において、搬送レール２１のループ状の外側に配置されて、第１搬送経路Ｔｃ１の搬送方向Ｔｒの下流端と上流端とを接続する戻り経路Ｔｂが形成される。
【0033】
搬送レール２１は、第１搬送経路Ｔｃ１に沿って延びる主搬送領域２１ｍと、戻り経路Ｔｂに沿って延びる戻り領域２１ｎとに分けられる。主搬送領域２１ｍは、第２曲線搬送レール２１４の搬送方向の下流側の一部と、第１直線搬送レール２１１と、第１曲線搬送レール２１３の搬送方向の上流側の一部とによって形成される。戻り領域２１ｎは、第１曲線搬送レール２１３の搬送方向の下流側の一部と、第２直線搬送レール２１２と、第２曲線搬送レール２１４の搬送方向の上流側の一部とによって形成される。
【0034】
第１直線搬送レール２１１および第２直線搬送レール２１２と、曲線状の第１曲線搬送レール２１３および第２曲線搬送レール２１４とは、直線状であるか曲線状であるかの違いはあるが、それ以外の点は同じ構成を有する。以下、区別が必要な場合に区別して表示するとともに、区別が不要な場合には搬送レール２１として説明する。
【0035】
＜搬送レール２１＞
図４、図５に示すように、搬送レール２１は、メインレール部２１５と、溝付きレール部２１６と、平面レール部２１７とを有する。メインレール部２１５は、搬送方向Ｔｒと直交する面で切断した切断面が長方形状の筒体である。メインレール部２１５の内部には、搬送リニアモータ機構２４の後述するコイル２４１が配置される。メインレール部２１５は、コイル２４１からの磁力が透過する材料で形成される。このような材料として、例えば、一部のステンレス鋼、アルミニウムおよびその合金を挙げることができるが、これに限定されない。
図４、図５に示すように、搬送レール２１は、メインレール部２１５と、溝付きレール部２１６と、平面レール部２１７とを有する。メインレール部２１５は、搬送方向Ｔｒと直交する面で切断した切断面が長方形状の筒体である。メインレール部２１５の内部には、搬送リニアモータ機構２４の後述するコイル２４１が配置される。メインレール部２１５は、コイル２４１からの磁力が透過する材料で形成される。このような材料として、例えば、一部のステンレス鋼、アルミニウムおよびその合金を挙げることができるが、これに限定されない。
【0036】
溝付きレール部２１６は、メインレール部２１５の上部に配置される。図４および図５に示すように、メインレール部２１５と溝付きレール部２１６との間には、隙間２１８が形成される。隙間２１８には、第１搬送シャトル２２および第２搬送シャトル２３の後述する凸部２２９が嵌る形状である。これにより、第１搬送シャトル２２および第２搬送シャトル２３は、搬送レール２１に沿う方向に移動可能にガイドされる。
【0037】
溝付きレール部２１６は、搬送方向Ｔｒと交差する方向の外面から凹んだ凹形状の溝部２１９を有する。溝部２１９は、搬送レール２１の全周にわたって形成される。溝付きレール部２１６は、２個の溝部２１９を有する。２個の溝部２１９は、上下に並んで配置される。
【0038】
平面レール部２１７は、メインレール部２１５の下部に配置される。平面レール部２１７は、搬送方向Ｔｒと交差する面で切断した断面の外側が、鉛直線に沿う形状である（図５等参照）。
【0039】
第１直線搬送レール２１１、第１曲線搬送レール２１３、第２直線搬送レール２１２および第２曲線搬送レール２１４が平面視において時計回り方向に順に連結される。これにより、搬送レール２１が、ループ状に形成される。
【0040】
なお、本実施形態における第１搬送部２００において、第１曲線搬送レール２１３および第２曲線搬送レール２１４は、同一の曲率半径を有する円弧状であるが、これに限定されない。たとえば、第１曲線搬送レール２１３および第２曲線搬送レール２１４は、複数の曲率半径の曲線を組み合わせた曲線状であってもよく、また、一部が直線状であってもよい。また、曲線状の部分として、円弧状に限定されず、いわゆる、クロソイド曲線状であってもよい。また、これら以外の曲線状であってもよい。
【0041】
＜第１搬送シャトル２２および第２搬送シャトル２３＞
図１に示すとおり、第１搬送シャトル２２および第２搬送シャトル２３は、搬送レール２１に沿って、平面視時計回り方向に移動する。また、図１～図５に示すように、第１搬送シャトル２２および第２搬送シャトル２３は、搬送レール２１の外面に配置されて、搬送レール２１に沿って移動可能である。第１搬送シャトル２２は、物品Ｐｃの搬送方向Ｔｒの前部を保持する。第２搬送シャトル２３は、物品Ｐｃの搬送方向Ｔｒの後部を保持する。
図１に示すとおり、第１搬送シャトル２２および第２搬送シャトル２３は、搬送レール２１に沿って、平面視時計回り方向に移動する。また、図１～図５に示すように、第１搬送シャトル２２および第２搬送シャトル２３は、搬送レール２１の外面に配置されて、搬送レール２１に沿って移動可能である。第１搬送シャトル２２は、物品Ｐｃの搬送方向Ｔｒの前部を保持する。第２搬送シャトル２３は、物品Ｐｃの搬送方向Ｔｒの後部を保持する。
【0042】
そして、第１搬送シャトル２２および第２搬送シャトル２３は、物品Ｐｃを保持した状態で第１搬送経路Ｔｃ１に沿って移動することで、物品Ｐｃを搬送方向Ｔｒに搬送する。すなわち、第１搬送シャトル２２および第２搬送シャトル２３は、物品Ｐｃを保持する搬送シャトルの一例である。なお、搬送シャトルとしては、例えば、物品Ｐｃの下面から保持するような構成であってもよい。
【0043】
第１搬送部２００において、第１搬送シャトル２２および第２搬送シャトル２３は、共通の構成を有する本体部２２０、２個の上ローラ２２３、２個の下ローラ２２４および凸部２２９を備えている。なお、第１搬送シャトル２２および第２搬送シャトル２３が、搬送レール２１に沿って移動可能であれば、それぞれ、異なる構成の本体部、上ローラ、下ローラを備えていてもよい。
【0044】
第１搬送シャトル２２および第２搬送シャトル２３の共通部分について説明する。本体部２２０には、搬送リニアモータ機構２４の後述するマグネット２４２が配置される。本体部２２０は、搬送レール２１よりも外方に、搬送レール２１と対向して配置される。なお、マグネット２４２は本体部２２０の内部に収容され、メインレール部２１５に配置されたコイル２４１と搬送方向Ｔｒと交差する方向に対向する。
【0045】
本体部２２０は、搬送レール２１に向かって突出する凸部２２９を有する。凸部２２９は、搬送レール２１のメインレール部２１５と溝付きレール部２１６との間に形成された隙間２１８に嵌る（図５参照）。凸部２２９が隙間２１８に嵌ることで、本体部２２０の搬送レール２１からのずれが抑制される。
【0046】
２個の上ローラ２２３は、本体部２２０の上部に回転可能に支持される。上ローラ２２３の外周面は、溝付きレール部２１６の溝部２１９と嵌合する。２個の下ローラ２２４は、本体部２２０の下部に回転可能に支持される。下ローラ２２４の外周面は、平面レール部２１７の外面と接触する。
【0047】
本体部２２０は、内部に配置されたマグネット２４２の磁力によって、搬送レール２１の外面に吸着されている。なお、搬送レール２１に磁石を吸着する鉄等の金属で形成された吸着部を備えていてもよいし、コイル２４１に備えられた鉄心とマグネット２４２との磁力によって吸着されてもよい。また、本体部２２０は、搬送レール２１に沿って移動可能であるとともに、フック等を用いて搬送レール２１から容易に脱落しないように搬送レール２１に取り付けられてもよい。
【0048】
次に、第１搬送シャトル２２の特徴部分について説明する。図３～図５に示すように、第１搬送シャトル２２は、本体部２２０に取り付けられた、第１搬送支持部２２１と、２個の第１搬送係合部２２２とを有する。第１搬送支持部２２１は、第１搬送係合部２２２の下方に配置される。第１搬送支持部２２１は、本体部２２０にねじ止めにて固定される。第１搬送支持部２２１は、本体部２２０から外方に向かって突出する。第１搬送支持部２２１の上面は、水平面となる。
【0049】
第１搬送支持部２２１は、平面視において、外方の端部の搬送方向Ｔｒの後方の角部２２５を有する。角部２２５は、第１搬送係合部２２２の後述するアーム本体部２２６よりも搬送方向Ｔｒの後方に延びる。さらに、角部２２５は第１搬送係合部２２２の後述する押え部２２８よりも外方に延びる（図３参照）。
【0050】
２個の第１搬送係合部２２２は、本体部２２０に上下に離れて取り付けられる。２個の第１搬送係合部２２２は、本体部２２０における上下方向の配置位置が異なるが、同じ形状である。図３～図５に示すように、第１搬送係合部２２２は、アーム本体部２２６と、爪部２２７と、押え部２２８と、を有する。第１搬送係合部２２２は、本体部２２０にねじ止めにて固定される。アーム本体部２２６は、本体部２２０と直交する平板状である。
【0051】
爪部２２７は、アーム本体部２２６の外方の端部から搬送方向Ｔｒの後方に延びる。押え部２２８は、アーム本体部２２６の搬送レール２１に近い側の端部から搬送方向Ｔｒの後方に延びる。
【0052】
第２搬送シャトル２３の特徴部分について説明する。図３～図５に示すように、第２搬送シャトル２３は、本体部２２０に取り付けられた、第２搬送支持部２３１と、２個の第２搬送係合部２３２とを有する。第２搬送支持部２３１は、第２搬送係合部２３２の下方に配置される。第２搬送支持部２３１は、本体部２２０にねじ止めにて固定される。第２搬送支持部２３１は、本体部２２０から外方に向かって突出する。第２搬送支持部２３１の上面は、水平面となる。
【0053】
第２搬送支持部２３１は、平面視において、外方の端部の搬送方向Ｔｒの前方の角部２３５を有する。角部２３５は、第２搬送係合部２３２の後述するアーム本体部２３６よりも搬送方向Ｔｒの後方に延びる。さらに、角部２３５は第２搬送係合部２３２の後述する押え部２３８よりも外方に延びる（図３参照）。２個の第２搬送係合部２３２は、本体部２２０に上下に離れて取り付けられる。第２搬送係合部２３２は、第１搬送係合部２２２と対応する。
【0054】
図３～図５に示すように、第２搬送係合部２３２は、アーム本体部２２６と対応するアーム本体部２３６と、爪部２２７と対応する爪部２３７と、押え部２２８と対応する押え部２３８と、を有する。爪部２２７は、アーム本体部２３６の外方の端部から搬送方向Ｔｒの前方に延びる。押え部２３８は、アーム本体部２３６の搬送レール２１に近い側の端部から搬送方向Ｔｒの前方に延びる。
【0055】
なお、第１搬送部２００において、第１搬送経路Ｔｃ１に物品Ｐｃの搬送をガイドするガイド部が設けられる場合、第１搬送シャトル２２の第１搬送支持部２２１および爪部２２７、第２搬送シャトル２３の第２搬送支持部２３１および爪部２３７は、省略してもよい。
【0056】
次に第１搬送シャトル２２および第２搬送シャトル２３による物品Ｐｃの保持について説明する。制御部６００は、搬送レール２１に取り付けられている状態において、第１搬送シャトル２２と第２搬送シャトル２３の相対位置を変更することが可能である。
【0057】
まず、直線状の第１直線搬送レール２１１に配置されているときの第１搬送シャトル２２と第２搬送シャトル２３による物品Ｐｃの保持について説明する。なお、第２直線搬送レール２１２に配置されているときも同様である。図３、図４に示すように、第１搬送シャトル２２は物品Ｐｃの搬送方向Ｔｒの前部を第２搬送シャトル２３は物品Ｐｃの搬送方向Ｔｒの後部をそれぞれ保持する。
【0058】
第１搬送係合部２２２の爪部２２７は、物品Ｐｃの搬送レール２１と反対側の面の前端の一部と係合する。同時に、押え部２２８は、物品Ｐｃの搬送レール２１側の面の前端の一部と係合する。アーム本体部２２６は、物品Ｐｃの搬送方向Ｔｒの前面の一部と接触する。
【0059】
同様に、第２搬送係合部２３２の爪部２３７は、物品Ｐｃの搬送レール２１と反対側の面の後端の一部と係合する。同時に、押え部２３８は、物品Ｐｃの搬送レール２１側の面の後端の一部と係合する。アーム本体部２３６は、物品Ｐｃの搬送方向Ｔｒの後面の一部と接触する。
【0060】
図４、図５に示すように、搬送レール２１に取り付けられた第１搬送シャトル２２および第２搬送シャトル２３において、第１搬送係合部２２２のアーム本体部２２６上下方向位置は、２個の第２搬送係合部２３２のアーム本体部２３６の間であり、例えば、下側の第１搬送係合部２２２のアーム本体部２２６上下方向位置は、下側の第２搬送係合部２３２のアーム本体部２３６よりも下であり、上側の第１搬送係合部２２２のアーム本体部２２６上下方向位置は、上側の第２搬送係合部２３２のアーム本体部２３６よりも下である。
【0061】
図４に示すように、第１搬送係合部２２２の各アーム本体部２２６を第２搬送係合部２３２の各アーム本体部２３６のそれぞれ下方に配置することで、物品Ｐｃの搬送レール２１と反対側の面に、搬送方向Ｔｒの前側上部から後方下部にかけて空間が形成される。そのため、第１搬送係合部２２２の爪部２２７および第２搬送係合部２３２の爪部２２７が物品Ｐｃの搬送レール２１と反対側の面と係合しても、物品Ｐｃの搬送レール２１と反対側の面には、ストローＴｈを貼付可能な領域が形成される。
【0062】
なお、第１搬送支持部２２１の上面と第２搬送支持部２３１の上面とは面一であることが好ましいが、これに限定されない。上下にずれるようにして、物品Ｐｃが搬送方向Ｔｒに傾くようにしてもよい。
【0063】
第１搬送シャトル２２および第２搬送シャトル２３が物品Ｐｃを保持している状態において、第１搬送支持部２２１の角部２２５および第２搬送支持部２３１の角部２３５が物品Ｐｃの底面の内側の搬送方向Ｔｒの前側および後側の角部を支持する。
【0064】
物品Ｐｃの底面は、搬送レール２１に近い部分の前後の隅部が支持されている。そのため、物品Ｐｃの上部には、外方に転倒する方向に力が作用する場合がある。しかしながら、第１搬送係合部２２２の爪部２２７が物品Ｐｃの搬送レール２１と反対側の面の前端の一部と係合し、第２搬送係合部２３２の爪部２３７が物品Ｐｃの搬送レール２１と反対側の面の後端の一部と係合するように構成されるため、物品Ｐｃの転倒が抑制される。
【0065】
また、物品Ｐｃの搬送方向Ｔｒの前面の一部がアーム本体部２２６と接触し、物品Ｐｃの搬送方向Ｔｒの後面の一部がアーム本体部２３６と接触する。これにより、第１搬送シャトル２２および第２搬送シャトル２３の移動開始時または停止時における、物品Ｐｃの搬送方向Ｔｒの移動を抑制できる。
【0066】
上述したとおり、第１搬送シャトル２２および第２搬送シャトル２３で物品Ｐｃを保持したとき、物品Ｐｃの下方への移動は、第１搬送支持部２２１（の角部２２５）および第２搬送支持部２３１（の角部２３５）によって支持される。そのため、第１搬送係合部２２２および第２搬送係合部２３２は、物品Ｐｃの側面と接触、つまり、係合さえすればよい。そのため、第１搬送係合部２２２および第２搬送係合部２３２は、物品Ｐｃを強く押圧する必要はない。
【0067】
以上のように、第１搬送シャトル２２および第２搬送シャトル２３を用いることで、例えば、内部に液体を収容した紙容器のような、柔らかく破損しやすい物品Ｐｃであっても、確実且つ安全に物品Ｐｃの搬送方向Ｔｒの前部および後部を保持できる。
【0068】
第１搬送部２００において、物品Ｐｃが搬送される第１搬送経路Ｔｃ１には、曲線状の部分がある。物品Ｐｃを保持した第１搬送シャトル２２および第２搬送シャトル２３は、第１搬送経路Ｔｃ１の曲線状の部分、すなわち、第１曲線搬送レール２１３または第２曲線搬送レール２１４に沿って移動する。
【0069】
以下、代表して第１曲線搬送レール２１３に沿って移動する第１搬送シャトル２２および第２搬送シャトル２３を参照して説明する。図６は、物品Ｐｃを保持した第１搬送シャトル２２および第２搬送シャトル２３が第１曲線搬送レール２１３に沿って移動している状態の平面図である。
【0070】
第１搬送シャトル２２において、アーム本体部２２６の搬送方向Ｔｒに対する角度は固定である。また、第２搬送シャトル２３において、アーム本体部２３６の搬送方向Ｔｒに対する角度は固定である。そのため、図６に示すように、第１搬送シャトル２２および第２搬送シャトル２３が第１曲線搬送レール２１３にあるときに、制御部６００は、第１搬送シャトル２２と第２搬送シャトル２３の第１曲線搬送レール２１３に沿う方向の距離が、第１直線搬送レール２１１に沿って移動する際の距離に比べ、短くなるように制御する。
【0071】
このように制御することで、アーム本体部２２６およびアーム本体部２３６の外方の端部の距離の搬送方向Ｔｒの距離を短くし、爪部２２７および爪部２３７が物品Ｐｃの第１曲線搬送レール２１３と反対側の面の前端の一部および後端の一部と係合できる。そのため、第１曲線搬送レール２１３に沿って移動する第１搬送シャトル２２および第２搬送シャトル２３で物品Ｐｃをしっかり保持できる。
【0072】
また、爪部２２７および爪部２３７が物品Ｐｃの第１曲線搬送レール２１３と反対側の面の一部と係合する構成であるため、第１曲線搬送レール２１３に沿って移動するときに発生する遠心力を、爪部２２７および爪部２３７で受けることができる。これにより、第１曲線搬送レール２１３に沿って第１搬送シャトル２２および第２搬送シャトル２３が移動する場合でも、物品Ｐｃが飛び出したり、落下したりすることを抑制できる。
【0073】
＜搬送リニアモータ機構２４＞
搬送レール２１には、複数の第１搬送シャトル２２と、第１搬送シャトル２２と同数の第２搬送シャトル２３とが搬送方向Ｔｒに沿って交互に配置される。搬送リニアモータ機構２４は、各第１搬送シャトル２２および各第２搬送シャトル２３を独立して駆動させることが可能である。
搬送レール２１には、複数の第１搬送シャトル２２と、第１搬送シャトル２２と同数の第２搬送シャトル２３とが搬送方向Ｔｒに沿って交互に配置される。搬送リニアモータ機構２４は、各第１搬送シャトル２２および各第２搬送シャトル２３を独立して駆動させることが可能である。
【0074】
図２、図５に示すように、搬送リニアモータ機構２４は、複数のコイル２４１と、マグネット２４２と、リニアドライバ２４３（図２参照）と、を有する。複数のコイル２４１は、ループ状に配置された搬送レール２１の内部に、ループ状に沿って配列されている。
【0075】
マグネット２４２は、永久磁石であり第１搬送シャトル２２および第２搬送シャトル２３に配置される。図５に示すように、マグネット２４２は、本体部２２０の内部に配置される。マグネット２４２は、コイル２４１と磁力を付与し合うことができるように配置される。本体部２２０に配置されたマグネット２４２と、搬送レール２１の内部に配置された複数のコイル２４１とでリニアモータが形成される。
【0076】
リニアドライバ２４３は、各コイル２４１と接続される。リニアドライバ２４３は、不図示の電源回路に接続されている。リニアドライバ２４３は、コイル２４１に供給する電力を制御する回路であり、演算処理回路、各コイル２４１に供給する電圧および電流を調整する電力供給回路等の回路を含む。リニアドライバ２４３は、各コイル２４１に適切な電流を供給する。リニアドライバ２４３は、制御部６００から、第１搬送シャトル２２および第２搬送シャトル２３の動作の情報（移動速度、タイミング等の情報を含む）を受け取り、その情報から適切なコイル２４１に電力を供給する。また、リニアドライバ２４３に電力を供給したコイル２４１の情報である励磁コイル情報Ｉｍを制御部６００に送る。
【0077】
＜ストロー貼付部２５＞
ストロー貼付部２５は、第１搬送経路Ｔｃ１の直線部分に近接して配置される。ストロー貼付部２５は、第１搬送シャトル２２および第２搬送シャトル２３にて保持された物品Ｐｃの搬送レール２１と反対側の面にストローＴｈ（図３～図５等参照）を貼り付ける。ストローＴｈは、樹脂製の袋に収納された状態で、物品Ｐｃの搬送レール２１と反対側の面に貼り付けられる。ストローＴｈの貼り付けは、例えば、ホットメルト、接着剤等を用いるものを挙げることができるが、これ以外の方法で貼付してもよい。
ストロー貼付部２５は、第１搬送経路Ｔｃ１の直線部分に近接して配置される。ストロー貼付部２５は、第１搬送シャトル２２および第２搬送シャトル２３にて保持された物品Ｐｃの搬送レール２１と反対側の面にストローＴｈ（図３～図５等参照）を貼り付ける。ストローＴｈは、樹脂製の袋に収納された状態で、物品Ｐｃの搬送レール２１と反対側の面に貼り付けられる。ストローＴｈの貼り付けは、例えば、ホットメルト、接着剤等を用いるものを挙げることができるが、これ以外の方法で貼付してもよい。
【0078】
物品Ｐｃによっては、ストローＴｈを貼り付けない場合がある。この場合、ストロー貼付部２５を省略してもよい。また、ストローＴｈ以外の長尺物を物品Ｐｃに貼り付ける場合も、ストロー貼付部２５を用いて、貼り付けてもよい。
【0079】
＜不良品排除部２６＞
物品Ｐｃは、ストロー貼付部２５でストローＴｈを貼付することで、完成する。第１搬送部２００では、第１搬送経路Ｔｃ１に沿って搬送される物品Ｐｃの外観、例えば、底面、上面等の貼り付け状態を不図示の検査部で検査する。そして、検査部からの検査の結果は、制御部６００に送られる。制御部６００の処理回路６０１は、検査結果に基づいて良品と不良品との判断を行う。
物品Ｐｃは、ストロー貼付部２５でストローＴｈを貼付することで、完成する。第１搬送部２００では、第１搬送経路Ｔｃ１に沿って搬送される物品Ｐｃの外観、例えば、底面、上面等の貼り付け状態を不図示の検査部で検査する。そして、検査部からの検査の結果は、制御部６００に送られる。制御部６００の処理回路６０１は、検査結果に基づいて良品と不良品との判断を行う。
【0080】
不良品排除部２６は、不良品と判断された物品Ｐｃを、搬送ルートの外部に排出する。不良品排除部２６は、搬送レール２１の第１直線搬送レール２１１の搬送方向Ｔｒの下流側に配置される。不良品排除部２６は、搬送レール２１の下方に配置された排除コンベヤ２６１を備えている。排除コンベヤ２６１は、搬送ルートの外部に向かって搬送できるように配置される。そして、第１搬送シャトル２２および第２搬送シャトル２３にて保持されている不良品の物品を下方の排除コンベヤ２６１に載置させるとともに、排除コンベヤ２６１を駆動することで、不良品の物品を搬送ルートの外部に排出する。
【0081】
なお、本実施形態にかかる不良品排除部２６は、搬送レール２１の下方に配置された排除コンベヤ２６１を用いているが、これに限定されない。例えば、不良品の物品を搬送ルートの外部に押す機構を採用してもよい。この場合も、第１搬送シャトル２２および第２搬送シャトル２３の相対距離を広くして、保持を解除した後に、物品を押す構成を挙げることができる。
【0082】
第１搬送部２００は、以上示した構成を有する。
【0083】
＜乗換装置４００＞
乗換装置４００について図面を参照して説明する。図７は、乗換装置４００で物品Ｐｃの乗り換えを実行している状態を示す斜視図である。図８は、乗換装置４００の斜視図である。図９は、乗換装置４００の平面図である。
乗換装置４００について図面を参照して説明する。図７は、乗換装置４００で物品Ｐｃの乗り換えを実行している状態を示す斜視図である。図８は、乗換装置４００の斜視図である。図９は、乗換装置４００の平面図である。
【0084】
乗換装置４００は、搬入コンベヤ１１上を搬送されてきた物品Ｐｃを受け取り、物品Ｐｃを乗換経路Ｔａ１に沿って搬送した後、第１搬送部２００に乗り換えさせる。乗換装置４００は、乗換経路Ｔａ１の搬送方向Ｔｒの上流側の端部の受取領域Ａｒ１で物品Ｐｃを受け取り、乗換経路Ｔａ１の搬送方向Ｔｒの下流側の端部の乗換領域Ａｒ２で物品Ｐｃを第１搬送部２００に乗り換えさせる（図７、図９等参照）。なお、乗換装置４００において、受取領域Ａｒ１および乗換領域Ａｒ２は、物品Ｐｃにかかわらず常に一定である。
【0085】
図７～図９に示すように、乗換装置４００は、物品Ｐｃを、中心軸Ｃ１を中心とする円弧状の乗換経路Ｔａ１に沿って移動させる。図７、図９等に示すように、乗換装置４００の乗換経路Ｔａ１の搬送方向の上流側の端部と搬入コンベヤ１１の搬送方向Ｔｒの下流側の端部とが接続する。さらに説明すると、搬入コンベヤ１１の搬送方向Ｔｒは、乗換経路Ｔａ１の搬送方向Ｔｒの上流側の端部における接線方向と重なる。このように構成することで、搬入コンベヤ１１の上面に載置された物品Ｐｃにかかる力を抑えつつ、乗換経路Ｔａ１に乗り換えさせることが可能である。
【0086】
乗換装置４００は、４個のプッシャー４１と、４個の保持部材４２と、移動機構４３と、ガイド部４４とを有する。
【0087】
＜プッシャー４１＞
プッシャー４１は、物品Ｐｃを乗換経路Ｔａ１に沿って搬送方向Ｔｒに押す。プッシャー４１は、中心軸Ｃ１を中心とし一部が乗換経路Ｔａ１と一致する円周状の移動経路Ｔａ２に沿って移動可能である。４個のプッシャー４１は、いずれも同じ形状を有する。プッシャー４１は、平面視Ｌ字状であり、第１押し部４１１と、第２押し部４１２と、を有する。
プッシャー４１は、物品Ｐｃを乗換経路Ｔａ１に沿って搬送方向Ｔｒに押す。プッシャー４１は、中心軸Ｃ１を中心とし一部が乗換経路Ｔａ１と一致する円周状の移動経路Ｔａ２に沿って移動可能である。４個のプッシャー４１は、いずれも同じ形状を有する。プッシャー４１は、平面視Ｌ字状であり、第１押し部４１１と、第２押し部４１２と、を有する。
【0088】
第１押し部４１１は、移動経路Ｔａ２（図９参照）の搬送方向Ｔｒに沿って、すなわち、中心軸Ｃ１を中心とする円の接線方向に延びる。第１押し部４１１は、いずれも、中心軸Ｃ１に対して同じ角度をなすように配置される。第１押し部４１１は、乗換経路Ｔａ１内を移動する物品Ｐｃの搬送方向Ｔｒと交差する方向の内側の面を支持する。第１押し部４１１が物品Ｐｃと接触することで、乗換経路Ｔａ１を移動する物品の中心軸Ｃ１に対する姿勢の変化が抑制される。
【0089】
第２押し部４１２は、第１押し部４１１と一体であり、第１押し部４１１の搬送方向Ｔｒの後方から中心軸Ｃ１を基準とする径方向外側に延びる。なお、別部材として用意された第２押し部４１２を第１押し部４１１に固定する構成であってもよい。第２押し部４１２は、乗換経路Ｔａ１内を搬送される物品Ｐｃの搬送方向Ｔｒの後面と接触する。つまり、乗換経路Ｔａ１を搬送される物品Ｐｃは、主に第２押し部４１２から搬送方向Ｔｒに押される。
【0090】
例えば、ガイド部４４でガイドされることで、物品Ｐｃを安定して乗換経路Ｔａ１内を搬送させることができる場合、第１押し部４１１を省略してもよい。すなわち、プッシャー４１は、少なくとも物品Ｐｃの搬送方向Ｔｒの後面を押すことができる構成とすることができる。
【0091】
＜保持部材４２＞
４個の保持部材４２は、いずれも中心軸Ｃ１を中心とする円環状であり、中心軸Ｃ１に沿って回転可能に配置される。４個の保持部材４２は、それぞれ、中心軸Ｃ１を中心に回転可能であり、中心軸Ｃ１に沿って上下に重ねて配置される。保持部材４２は、取り付け部４２０と、内歯歯車４２１とを有する。
４個の保持部材４２は、いずれも中心軸Ｃ１を中心とする円環状であり、中心軸Ｃ１に沿って回転可能に配置される。４個の保持部材４２は、それぞれ、中心軸Ｃ１を中心に回転可能であり、中心軸Ｃ１に沿って上下に重ねて配置される。保持部材４２は、取り付け部４２０と、内歯歯車４２１とを有する。
【0092】
取り付け部４２０は、保持部材４２の外周面に設けられる。取り付け部４２０には、プッシャー４１が取り付けられる。図７、図８に示すように、上から２段目の保持部材４２の取り付け部４２０以外の取り付け部４２０は、中心軸Ｃ１方向に延びている。そして、そのＣ１軸方向の先端部分は、径方向において２段目の保持部材４２の外周面と重なる。
【0093】
図７、図８に示すように、プッシャー４１は、各取り付け部４２０の２段目の保持部材４２と径方向に重なる部分に取り付けられる。さらに説明すると、各プッシャー４１は、周方向および径方向において、第１押し部４１１および第２押し部４１２の中心軸Ｃ１に対する位置が同じになるように、各取り付け部４２０に取り付けられる。このように取り付けられることで、各プッシャー４１の移動経路Ｔａ２は、一致する。
【0094】
本実施形態の乗換装置４００では、４個のプッシャー４１および４個の保持部材４２を有しているが、これに限定されない。プッシャー４１の個数は、搬送される物品Ｐｃを乗り換えさせる頻度、プッシャー４１の回転速度等に応じて設定されてもよい。なお、プッシャー４１が多くなると、保持部材４２の外径を大きくする必要があり、乗換装置４００が大型化する。そのため、プッシャー４１は、物品Ｐｃの個数に応じた必要最小数またはそれよりも数個多い程度であることが好ましい。また、保持部材４２の個数は、プッシャー４１の個数と同数であり、プッシャー４１の個数によって決まる。
【0095】
内歯歯車４２１は、円環状の保持部材４２のない周面に配置される。内歯歯車４２１は、移動機構４３と接続しており、移動機構４３からの駆動力が伝達される。
【0096】
＜移動機構４３＞
移動機構４３は、４個の駆動モータ４３１（図２、図７参照）と、４個の駆動シャフト４３２（図８、図９参照）と、４個のピニオンギヤ４３３（図９参照）とを有する。駆動モータ４３１、駆動シャフト４３２およびピニオンギヤ４３３の個数は、保持部材４２、すなわち、プッシャー４１と同数である。
移動機構４３は、４個の駆動モータ４３１（図２、図７参照）と、４個の駆動シャフト４３２（図８、図９参照）と、４個のピニオンギヤ４３３（図９参照）とを有する。駆動モータ４３１、駆動シャフト４３２およびピニオンギヤ４３３の個数は、保持部材４２、すなわち、プッシャー４１と同数である。
【0097】
図８に示すように、４個の駆動シャフト４３２は、それぞれ、中心軸Ｃ１に沿って延び、下端部が保持部材４２の内部に配置される。４個の駆動シャフト４３２は、中心軸Ｃ１を中心として周方向に等間隔に配置される。
【0098】
４個のピニオンギヤ４３３は、それぞれ、異なる駆動シャフト４３２の下端取り付けられる。ピニオンギヤ４３３の駆動シャフト４３２への固定は、例えば、圧入、溶接、ねじ止め等を挙げることができるが、これに限定されない。ピニオンギヤ４３３を駆動シャフト４３２に強固に固定する固定方法を広く採用することができる。
【0099】
４個のピニオンギヤ４３３は、それぞれ、中心軸Ｃ１方向に異なる位置に配置される。各ピニオンギヤ４３３は、それぞれ、異なる保持部材４２の内歯歯車４２１と噛合する。
【0100】
そして、４個の駆動シャフト４３２の中心軸Ｃ１方向の上端は、それぞれ異なる駆動モータ４３１と接続する。４個の駆動モータ４３１は、それぞれ、異なる駆動シャフト４３２を回転させる駆動力を供給する。つまり、４個のピニオンギヤ４３３は、それぞれ異なる駆動シャフト４３２を介して、異なる駆動モータ４３１に接続されている。図７に示すように、駆動モータ４３１は、中心軸Ｃ１に沿う方向の保持部材４２よりも上方に配置された蓋部４５に取り付けられる。蓋部４５は、保持部材４２の内部に異物が混入するのを防ぐ役割も果たす。
【0101】
駆動モータ４３１が回転することで、駆動シャフト４３２およびピニオンギヤ４３３が回転する。そして、ピニオンギヤ４３３が噛合する内歯歯車４２１を備えた保持部材４２が回転する。つまり、４個の保持部材４２は、それぞれ、独立した専用の駆動モータ４３１によって回転される。駆動モータ４３１は、それぞれ、制御部６００に接続されており（図２参照）、制御部６００からの指示に基づいて、独立して駆動される。これにより、保持部材４２が、それぞれ、独立して回転可能であることから、プッシャー４１も、それぞれ、独立して中心軸Ｃ１を中心とする円周状の移動経路Ｔａ２に沿って移動可能となる。
【0102】
なお、本実施形態の移動機構４３では、保持部材の内面に配置された内歯歯車とピニオンギヤとを用いるものを採用しているがこれに限定されない。例えば、同心軸で配置された複数の中空シャフトのそれぞれに保持部材を固定し、各中空シャフトを独立して回転させる構成等、保持部材を独立して動作させることができる構成を広く採用できる。
【0103】
移動経路Ｔａ２の一部は、乗換経路Ｔａ１と重なる。つまり、プッシャー４１は、移動経路Ｔａ２を１周するときに、必ず、乗換経路Ｔａ１を通過する。プッシャー４１は受取領域Ａｒ１で、物品Ｐｃと接触し、物品Ｐｃが乗換経路Ｔａ１内を搬送されるように、物品Ｐｃを押す。プッシャー４１と物品Ｐｃとのタイミングについては、後述する。
【0104】
＜ガイド部４４＞
ガイド部４４は、乗換経路Ｔａ１に沿って移動する物品Ｐｃをガイドする。ガイド部４４は、底面ガイド４４１と、側面ガイド４４２とを有する。図７～図９に示すように、底面ガイド４４１は、中心軸Ｃ１を中心とする径方向に一定の幅を有し、乗換経路Ｔａ１に沿って延びる。乗換装置４００において、物品Ｐｃは、搬入コンベヤ１１の上部から底面ガイドの上面に移動する。すなわち、乗換装置４００内において、底面ガイド４４１は、乗換経路Ｔａ１内を移動する物品Ｐｃの底面を支持する。
ガイド部４４は、乗換経路Ｔａ１に沿って移動する物品Ｐｃをガイドする。ガイド部４４は、底面ガイド４４１と、側面ガイド４４２とを有する。図７～図９に示すように、底面ガイド４４１は、中心軸Ｃ１を中心とする径方向に一定の幅を有し、乗換経路Ｔａ１に沿って延びる。乗換装置４００において、物品Ｐｃは、搬入コンベヤ１１の上部から底面ガイドの上面に移動する。すなわち、乗換装置４００内において、底面ガイド４４１は、乗換経路Ｔａ１内を移動する物品Ｐｃの底面を支持する。
【0105】
底面ガイド４４１の乗換経路Ｔａ１の搬送方向の上流側は、搬入コンベヤ１１と近接する。底面ガイド４４１は、搬入コンベヤ１１から物品Ｐｃが移動するときに、物品Ｐｃが引っ掛からない程度の間隔をあけて配置される。隙間が上述の程度に狭く形成されていることで、物品Ｐｃが搬入コンベヤ１１上から底面ガイド４４１上に移動するとき、物品Ｐｃが姿勢を崩したり、転倒したりすることを抑制できる。なお、底面ガイド４４１の上面は、物品Ｐｃが移動するときに姿勢を崩さない程度に、搬入コンベヤ１１の上面よりも低くてもよい。
【0106】
側面ガイド４４２は、中心軸Ｃ１方向に一定の幅を有する帯状である。側面ガイド４４２は、中心軸Ｃ１方向に見て、乗換経路Ｔａ１の径方向の外縁に沿って延びる円弧状である。側面ガイド４４２は、乗換経路Ｔａ１に沿って移動する物品Ｐｃの径方向外側の少なくとも一部と接触する。これにより、側面ガイド４４２は、物品Ｐｃが円弧状の乗換経路Ｔａ１に沿って移動するとき、物品Ｐｃの側面の一部と接触して遠心力による物品Ｐｃの径方向外側への移動を抑制する。
【0107】
第１搬送部２００の後述する第１搬送経路Ｔｃ１において、物品Ｐｃは、後述の第１搬送シャトル２２および第２搬送シャトル２３に搬送方向の前後を保持された状態で搬送される。乗換装置４００において、乗換経路Ｔａ１内を搬送される物品Ｐｃは、乗換領域Ａｒ２（図７、図９参照）で、第１搬送部２００に受け渡される。つまり、乗換装置４００において、第１搬送シャトル２２および第２搬送シャトル２３は、乗換経路Ｔａ１の一部を通過するときに、乗換経路Ｔａ１を搬送されている物品Ｐｃを保持する。
【0108】
さらに説明すると、第１搬送シャトル２２および第２搬送シャトル２３が、受取領域Ａｒ１で物品Ｐｃを保持したとき、物品Ｐｃの底面は、第１搬送シャトル２２の後述する第１搬送支持部２２１および第２搬送シャトル２３の後述する第２搬送支持部２３１によって支持される。そのため、底面ガイド４４１の上面は、第１搬送支持部２２１および第２搬送支持部２３１の上面と面一であり、干渉しない位置に配置される。
【0109】
第１搬送経路Ｔｃ１において、物品Ｐｃは、第１搬送シャトル２２の後述する第１搬送係合部２２２および第２搬送シャトル２３の後述する第２搬送係合部２３２にて搬送方向Ｔｒの前後を保持される。そのため、側面ガイド４４２の中心軸Ｃ１に沿う方向の位置は、第１搬送支持部２２１、第１搬送係合部２２２、第２搬送支持部２３１および第２搬送係合部２３２と干渉しない位置に配設される。
【0110】
上述のとおり、物品Ｐｃは、乗換経路Ｔａ１内で搬送されるとき、プッシャー４１に押される。そのため、プッシャー４１が第１搬送支持部２２１および第１搬送係合部２２２、第２搬送支持部２３１および第２係合支持部２３２と干渉しないように、４個の保持部材４２の中心軸Ｃ１に沿う方向の位置が決められる（図７参照）。
【0111】
＜乗換装置４００の動作＞
搬入コンベヤ１１で搬入される物品Ｐｃは、乗換装置４００を介して、第１搬送部２００に乗り換えされる。
搬入コンベヤ１１で搬入される物品Ｐｃは、乗換装置４００を介して、第１搬送部２００に乗り換えされる。
【0112】
搬入コンベヤ１１の上に配置されて搬送される物品Ｐｃは、一対のニップローラ１２によって、搬入コンベヤ１１上で一端停止される。そして、物品Ｐｃは、一対のニップローラ１２によって１個ずつ所定の間隔で搬入コンベヤ１１の搬送方向に送り出される。搬入部１００において、一対のニップローラ１２の動作によって、物品Ｐｃは、ある程度の間隔を保って送り出される。しかしながら、各ニップローラ１２の表面の摩擦係数、回転数等のばらつきによって、物品Ｐｃの搬送間隔がばらつく場合がある。
【0113】
制御部６００は、搬入コンベヤ１１上に載置されて搬送される物品Ｐｃが、受取領域Ａｒ１に到達するタイミングで、プッシャー４１が物品Ｐｃを押し始めることができるように駆動モータ４３１を制御する。
【0114】
さらに説明すると、移動経路Ｔａ２の一部は、乗換経路Ｔａ１と重なる。つまり、プッシャー４１は、移動経路Ｔａ２を１周するときに、必ず、乗換経路Ｔａ１を通過する。制御部６００が、駆動モータ４３１を制御して、プッシャー４１が乗換経路Ｔａ１に到達するタイミングを搬入コンベヤ１１上の物品Ｐｃの位置に合わせる。これにより、乗換経路Ｔａ１を移動するプッシャー４１は、必ず、搬入コンベヤ１１上の物品Ｐｃを押すことができる。
【0115】
このような構成とすることで、物品Ｐｃの搬送間隔がずれたり、一定でなかったりする場合でも、プッシャー４１が確実に物品Ｐｃを押すことができる。物品Ｐｃの搬送のタイミングに合わせて、プッシャー４１を移動させることで、物品Ｐｃを押していないプッシャー４１（以下、空のプッシャーと称する場合がある）が乗換経路Ｔａ１を通過することを抑制できる。
【0116】
本実施形態の乗換装置４００では、円環状の保持部材でプッシャーを保持しているが、これに限定されない。例えば、中心軸Ｃ１から径方向に延びる保持部材の径方向外端にプッシャーを固定し、保持部材をそれぞれ独立して中心軸Ｃ１周りに回転するようにしてもよい。プッシャー４１をそれぞれ独立して移動経路Ｔａ２に沿って移動可能な構成を広く採用できる。
【0117】
乗換装置４００では、プッシャー４１の速度を変更可能であり、乗換経路Ｔａ１内を搬送される物品Ｐｃの搬送速度を一定の範囲内で自由に変更できる。搬入コンベヤ１１から搬入される物品の間隔がばらついた場合、乗換経路Ｔａ１内での物品Ｐｃの搬送速度を調整して、第１搬送部２００に一定の間隔で乗り換えさせることが可能である。
【0118】
例えば、乗換経路Ｔａ１において、前に搬送されている物品Ｐｃとの間隔が長い場合、制御部６００は、プッシャー４１を加速するように、駆動モータ４３１を制御して間隔を詰める。また、逆に間隔が狭い場合は、制御部６００は、プッシャー４１が減速するように、駆動モータ４３１を制御して間隔をあける。このようにすることで、物品Ｐｃを乗換領域Ａｒ２に一定の間隔で搬送することができ、一定の間隔で第１搬送部２００に、物品を乗り換えさせることができる。
【0119】
これにより、第１搬送部２００において、物品Ｐｃを搬送する機構、ここでは、第１搬送シャトル２２および第２搬送シャトル２３の急激な速度変化を抑制できる。これにより、搬送リニアモータ機構２４の発熱を抑止し、第１搬送部２００の劣化を抑制することができる。
【0120】
なお、搬入コンベヤ１１に近接した位置でニップローラ１２の下流側に、物品Ｐｃの位置を検出するセンサ（不図示）を備えておき、センサによる物品Ｐｃの検出状態に基づいて駆動モータ４３１を動作させて、プッシャー４１を正確に物品Ｐｃに接触させるようにしてもよい。このようにすることで、乗換装置４００における物品の乗り換えの精度をより高めることが可能である。
【0121】
図１０は、変形例の乗換装置４００ａの平面図である。図１０に示す乗換装置４００ａは、プッシャー４１ａの構成が異なるが、それ以外の点については、図７～図９に示す乗換装置４００と同じ構成である。そのため、乗換装置４００ａの実質上、乗換装置４００と同じ部分には同じ符号を付すとともに同じ部分の詳細な説明は省略する。
【0122】
図１０に示すように、乗換装置４００ａのプッシャー４１ａは、第２押し部４１２が伸びているとともに、第２押し部４１２の径方向外側の端部から搬送方向Ｔｒの前方に延びる側面保持部４１３を有する。
【0123】
プッシャー４１ａは、第２押し部４１２が物品Ｐｃの搬送方向Ｔｒの後面と接触するときに、側面保持部４１３が物品Ｐｃの径方向外側の面と接触する。これにより、物品Ｐｃの遠心力は、側面保持部４１３が受ける。そのため、乗換装置４００ａでは、ガイド部４４の側面ガイド４４２を省略できる。なお、側面保持部４１３は、径方向内側の面が傾斜している。このように形成することで、物品Ｐｃに負担をかけることなく、確実に物品Ｐｃの外面と接触することが可能である。
【0124】
＜第２搬送部３００＞
次に、第１搬送部２００の後段に配置される第２搬送部３００について、図面を参照して説明する。図１１は、本発明にかかる第１集積シャトル３２および第２集積シャトル３３が集積された物品Ｐｃ４を保持した状態を示す平面図である。図１２は、図１１に示す第１集積シャトル３２および第２集積シャトル３３の外側から見た図である。図１３は、図１１に示す第１集積シャトル３２および第２集積シャトル３３を搬送方向後側から見た図である。第２搬送部３００の第２搬送経路Ｔｃ２の搬送方向Ｔｒの上流が集積装置である。
次に、第１搬送部２００の後段に配置される第２搬送部３００について、図面を参照して説明する。図１１は、本発明にかかる第１集積シャトル３２および第２集積シャトル３３が集積された物品Ｐｃ４を保持した状態を示す平面図である。図１２は、図１１に示す第１集積シャトル３２および第２集積シャトル３３の外側から見た図である。図１３は、図１１に示す第１集積シャトル３２および第２集積シャトル３３を搬送方向後側から見た図である。第２搬送部３００の第２搬送経路Ｔｃ２の搬送方向Ｔｒの上流が集積装置である。
【0125】
図１に示すように、第２搬送部３００は、第１搬送部２００の第１搬送経路Ｔｃ１の搬送方向Ｔｒの下流端に近接して配置される。図１、図２、図１１～図１３に示すように、第２搬送部３００は、集積レール３１と、第１集積シャトル３２と、第２集積シャトル３３と、集積リニアモータ機構３４と、集積搬送部３５と、ガイド部３６と、積替部３７と、を有する。
【0126】
集積レール３１および集積リニアモータ機構３４は、第１搬送部２００の搬送レール２１および集積リニアモータ機構３４と実質上同じ構成を有する。そのため、集積レール３１および集積リニアモータ機構３４の各部については、搬送レール２１および搬送リニアモータ機構２４の対応する部分との対比を行い、詳細な説明は省略する。
【0127】
＜第２搬送経路Ｔｃ２＞
図１に示すように、第２搬送部３００には、物品Ｐｃが搬送される第２搬送経路Ｔｃ２が形成される。第２搬送経路Ｔｃ２は、直線状である。第２搬送経路Ｔｃ２の搬送方向Ｔｒの上流端部には、集積搬送部３５が配置される。また、ガイド部３６も第２搬送経路Ｔｃ２に配置される。
図１に示すように、第２搬送部３００には、物品Ｐｃが搬送される第２搬送経路Ｔｃ２が形成される。第２搬送経路Ｔｃ２は、直線状である。第２搬送経路Ｔｃ２の搬送方向Ｔｒの上流端部には、集積搬送部３５が配置される。また、ガイド部３６も第２搬送経路Ｔｃ２に配置される。
【0128】
＜集積レール３１＞
図１に示すように、集積レール３１は、第１直線搬送レール２１１、第２直線搬送レール２１２、第１曲線搬送レール２１３および第２曲線搬送レール２１４のそれぞれと対応する、第１直線集積レール３１１、第２直線集積レール３１２、第１曲線集積レール３１３および第２曲線集積レール３１４を有する。第１直線集積レール３１１は、第２搬送経路Ｔｃ２に沿って延びる。以下、区別が必要な場合に区別して表示するとともに、区別が不要な場合には集積レール３１として説明する。
図１に示すように、集積レール３１は、第１直線搬送レール２１１、第２直線搬送レール２１２、第１曲線搬送レール２１３および第２曲線搬送レール２１４のそれぞれと対応する、第１直線集積レール３１１、第２直線集積レール３１２、第１曲線集積レール３１３および第２曲線集積レール３１４を有する。第１直線集積レール３１１は、第２搬送経路Ｔｃ２に沿って延びる。以下、区別が必要な場合に区別して表示するとともに、区別が不要な場合には集積レール３１として説明する。
【0129】
図１３に示すように、集積レール３１は、メインレール部２１５、溝付きレール部２１６、平面レール部２１７のそれぞれと対応するメインレール部３１５、溝付きレール部３１６、平面レール部３１７を有する。メインレール部３１５と溝付きレール部３１６との間には、隙間３１８が形成される。隙間３１８は、隙間２１８と対応する。また、溝付きレール部３１６の外面には、溝部３１９が形成される。溝部３１９は、溝部２１９と対応する。
【0130】
＜集積リニアモータ機構３４＞
図２、図１３に示すように、集積リニアモータ機構３４は、搬送リニアモータ機構２４のコイル２４１、マグネット２４２およびリニアドライバ２４３と対応する、コイル３４１、マグネット３４２およびリニアドライバ３４３（図２参照）を有する。図２に示すように、リニアドライバ３４３は、制御部６００に接続され、制御部６００からの指示に基づいて、各コイル３４１に適切な電流を供給する。図１３に示すように、コイル３４１は、集積レール３１のメインレール部３１５内に配置される。マグネット３４２は、第１集積シャトル３２および第２集積シャトル３３に配置される。
図２、図１３に示すように、集積リニアモータ機構３４は、搬送リニアモータ機構２４のコイル２４１、マグネット２４２およびリニアドライバ２４３と対応する、コイル３４１、マグネット３４２およびリニアドライバ３４３（図２参照）を有する。図２に示すように、リニアドライバ３４３は、制御部６００に接続され、制御部６００からの指示に基づいて、各コイル３４１に適切な電流を供給する。図１３に示すように、コイル３４１は、集積レール３１のメインレール部３１５内に配置される。マグネット３４２は、第１集積シャトル３２および第２集積シャトル３３に配置される。
【0131】
＜第１集積シャトル３２および第２集積シャトル３３＞
図１１～図１３に示すように、第１集積シャトル３２および第２集積シャトル３３は、集積レール３１の外面に配置されて、集積レール３１に沿って移動可能である。
図１１～図１３に示すように、第１集積シャトル３２および第２集積シャトル３３は、集積レール３１の外面に配置されて、集積レール３１に沿って移動可能である。
【0132】
第２搬送部３００において、第１集積シャトル３２および第２集積シャトル３３は、共通の構成を有する本体部３２０、上ローラ３２３、下ローラ３２４および凸部３２９を備えている。本体部３２０は、第１搬送シャトル２２の本体部２２０と対応する。上ローラ３２３および下ローラ３２４は、第１搬送シャトル２２の上ローラ２２３および下ローラ２２４と対応する。凸部３２９は、凸部２２９と対応する。そのため、本体部３２０、上ローラ３２３、下ローラ３２４凸部３２９の詳細な説明は省略する。本体部３２０には、集積リニアモータ機構３４のマグネット３４２が配置される。
【0133】
第１集積シャトル３２は、本体部３２０に取り付けられ、本体部３２０から外方に延びる２個の第１集積係合部３２１を有する。２個の第１集積係合部３２１は、本体部３２０に上下に離れて配置される（図１２、図１３参照）。
【0134】
図１１、図１２に示すように、第１集積係合部３２１は、第２集積接触面３２５を有する。第２集積接触面３２５は、搬送方向Ｔｒの後方の面である。第２集積接触面３２５は、搬送方向Ｔｒと直交する方向に延びる。なお、第２集積接触面３２５は、搬送方向Ｔｒと直交に限定されず、搬送方向Ｔｒに対して９０°以外の角度をなしてもよい。
【0135】
第２集積シャトル３３は、本体部３２０に取り付けられ、本体部３２０から外方に延びる２個の第２集積係合部３３１を有する。２個の第２集積係合部３３１は、本体部３２０に上下に離れて配置される（図１２、図１３参照）。
【0136】
図１１、図１２に示すように、第２集積係合部３３１は、第２集積接触面３３５を有する。第２集積接触面３３５は、搬送方向Ｔｒの前方の面である。第２集積接触面３３５は、搬送方向Ｔｒと直交する方向に延びる。なお、第２集積接触面３３５は、搬送方向Ｔｒと直交に限定されず、搬送方向Ｔｒに対して９０°以外の角度をなしてもよい。
【0137】
第１集積シャトル３２および第２集積シャトル３３が搬送方向Ｔｒに並んでいるとき、第１集積シャトル３２の第２集積接触面３２５と、第２集積シャトル３３の第２集積接触面３３５とは、搬送方向Ｔｒに対向する。
【0138】
第１集積シャトル３２および第２集積シャトル３３は、搬送方向Ｔｒに沿って、隣接する物品Ｐｃ同士が接触した（以下、集積したと称する）４個の物品Ｐｃの搬送方向Ｔｒを搬送方向Ｔｒの前後から挟んで保持する。すなわち、第２搬送部３００では、４個の物品Ｐｃを集積させた後、集積された４個の物品Ｐｃの搬送方向Ｔｒの前端および後端を支持した状態で、搬送方向Ｔｒに移動させる。
【0139】
第２搬送部３００において、第１集積シャトル３２は、集積された４個の物品Ｐｃの搬送方向Ｔｒの下流側から搬送方向Ｔｒの最下流の物品Ｐｃを支持する。図１１、図１２に示すように、第１集積シャトル３２の第１集積係合部３２１の第１集積接触面３２５は、搬送方向Ｔｒの最下流の物品Ｐｃの下流側の面と接触する。
【0140】
第２搬送部３００において、第２集積シャトル３３は、集積された４個の物品Ｐｃの搬送方向Ｔｒの上流側から搬送方向Ｔｒの最上流の物品Ｐｃを支持する。図１１、図１２に示すように、第２集積シャトル３３の第２集積係合部３３１の第２集積接触面３３５は、搬送方向Ｔｒの最下流の物品Ｐｃの上流側の面と接触する。
【0141】
なお、第１集積係合部３２１および第２集積係合部３３１に、第１搬送係合部２２２の爪部２２７および第２搬送係合部２３２の爪部２３７のような爪部を備えていてもよい。
【0142】
＜集積搬送部３５＞
次に集積搬送部３５について図面を参照して説明する。図１４は、物品Ｐｃの集積を行っている状態の第２搬送部３００の拡大平面図である。
次に集積搬送部３５について図面を参照して説明する。図１４は、物品Ｐｃの集積を行っている状態の第２搬送部３００の拡大平面図である。
【0143】
図１４に示すように、複数の物品Ｐｃは、集積搬送部３５の上部で集積される。集積搬送部３５は、第２搬送経路Ｔｃ２の搬送方向Ｔｒの上流側の端部に、第２搬送経路Ｔｃ２に沿って配置される。集積搬送部３５は、上部に物品Ｐｃを載置した状態で、物品Ｐｃを搬送方向Ｔｒに搬送する。第２搬送部３００において、集積搬送部３５には、トップチェーンコンベヤを採用しているが、これに限定されず、上部に載置された物品Ｐｃを搬送方向Ｔｒに移動させることができる搬送機構を広く採用することができる。
【0144】
＜ガイド部３６＞
図１、図１４に示すように、ガイド部３６は、第２搬送経路Ｔｃ２に沿って配置される。ガイド部３６は、底面ガイド３６１と、側面ガイド３６２とを有する。底面ガイド３６１は、第２搬送経路Ｔｃ２に沿って搬送される物品Ｐｃの底面と接触して底面を支持する。底面ガイド３６１は、第２搬送経路Ｔｃ２において、集積搬送部３５の搬送方向Ｔｒの下流側に配置される。
図１、図１４に示すように、ガイド部３６は、第２搬送経路Ｔｃ２に沿って配置される。ガイド部３６は、底面ガイド３６１と、側面ガイド３６２とを有する。底面ガイド３６１は、第２搬送経路Ｔｃ２に沿って搬送される物品Ｐｃの底面と接触して底面を支持する。底面ガイド３６１は、第２搬送経路Ｔｃ２において、集積搬送部３５の搬送方向Ｔｒの下流側に配置される。
【0145】
第２搬送経路Ｔｃ２の搬送方向Ｔｒの上流側において、物品Ｐｃは、集積搬送部３５にて搬送される。集積搬送部３５にて搬送される物品Ｐｃは、集積搬送部３５の搬送方向Ｔｒの下流側端部から底面ガイド３６１の上部に移動する。このとき、物品Ｐｃが転倒したり、傾いたり、しないように、底面ガイド３６１は集積搬送部３５の搬送方向Ｔｒの下流側の端部に近接するとともに、上面は、集積搬送部３５の上面と同じ高さに設定される。
【0146】
なお、物品Ｐｃの転倒、傾き等が発生しない程度に、前記底面ガイド３６１の上面の高さは、集積搬送部３５の上面よりも下であってもよい。また、第１集積シャトル３２および第２集積シャトル３３で物品Ｐｃの底面を支持することができる場合、底面ガイド３６１を省略してもよい。
【0147】
側面ガイド３６２は、第２搬送経路Ｔｃ２において、物品Ｐｃの搬送方向Ｔｒと交差する方向に面する側面の両側と接触し、搬送方向Ｔｒに移動する物品Ｐｃの側面をガイドする。側面ガイド３６２は、搬送方向Ｔｒと直交する方向に物品Ｐｃを挟んで平行に配置される。
【0148】
これにより、物品Ｐｃは、搬送方向Ｔｒの前面および後面が搬送方向Ｔｒに対して常に一定の角度を保って、搬送方向Ｔｒに搬送される。上下方向において、側面ガイド３６２は、第１集積シャトル３２の第１集積係合部３２１および第２集積シャトル３３の第２集積係合部３３１と上下方向にずれて配置される。なお、ガイド部３６において、側面ガイド３６２は、物品Ｐｃを挟んで３本ずつとしているが、これに限定されない。また、集積レール３１のループ状に対して内側に配置された側面ガイド３６２と外側の側面ガイド３６２の本数は同数あってもよいし、同数でなくてもよい。
【0149】
上述したとおり、第１集積シャトル３２および第２集積シャトル３３で物品Ｐｃを保持したとき、物品Ｐｃの下方への移動は、底面ガイド３６１によって支持される。そのため、第１集積係合部３２１および第２集積係合部３３１は、物品Ｐｃの側面と接触さえすればよい。そのため、第１集積係合部３２１および第２集積係合部３３１は、集積された物品Ｐｃ４を強く押圧する必要はない。
【0150】
そのため、第１集積シャトル３２および第２集積シャトル３３を用いることで、例えば、内部に液体を収容した紙容器のような柔らかく、破損しやすい物品Ｐｃであっても、確実且つ安全に集積された物品Ｐｃ４の搬送方向Ｔｒの前部および後部を保持できる。
【0151】
＜積替部３７＞
図１４に示すように、積替部３７は、物品Ｐｃを第１搬送経路Ｔｃ１から第２搬送経路Ｔｃ２に移動させる。積替部３７は、６個のプッシャー３７１と、保持部材３７２と、駆動モータ３７３（図２参照）と、ガイド部３７４と、を有する。６個のプッシャー３７１は、乗換装置４００のプッシャー４１と同様の構成を有する。つまり、プッシャー３７１は、平面視Ｌ字状であり、第１押し部４１１と対応する第１押し部３７５と、第２押し部４１２と対応する第２押し部３７６とを有する。
図１４に示すように、積替部３７は、物品Ｐｃを第１搬送経路Ｔｃ１から第２搬送経路Ｔｃ２に移動させる。積替部３７は、６個のプッシャー３７１と、保持部材３７２と、駆動モータ３７３（図２参照）と、ガイド部３７４と、を有する。６個のプッシャー３７１は、乗換装置４００のプッシャー４１と同様の構成を有する。つまり、プッシャー３７１は、平面視Ｌ字状であり、第１押し部４１１と対応する第１押し部３７５と、第２押し部４１２と対応する第２押し部３７６とを有する。
【0152】
積替部３７では、６個のプッシャー３７１が円筒状の保持部材３７２の外周面に周方向に等間隔で配置される。保持部材３７２は、中心軸Ｃ２周りに回転可能である。保持部材３７２が回転することで、プッシャー３７１が中心軸Ｃ２周りに回転する。駆動モータ３７３は、制御部６００に接続されており、制御部６００からの指示に従って、保持部材３７２を回転する。積替部３７において、物品Ｐｃは、プッシャー３７１に押されて円周状の積替搬送経路Ｔｄに沿って搬送される。
【0153】
図１４に示すように、第１搬送経路Ｔｃ１の搬送方向Ｔｒの下流端部と、積替搬送経路Ｔｄの搬送方向Ｔｒの上流端部とが重なる。第１搬送経路Ｔｃ１の搬送方向Ｔｒの下流端部と、積替搬送経路Ｔｄの搬送方向Ｔｒの上流端部とが重なった部分を積替開始領域Ａｓ１とする。また、積替搬送経路Ｔｄの搬送方向の下流端部と、第２搬送経路Ｔｃ２の搬送方向Ｔｒの上流端部とが重なる。積替搬送経路Ｔｄの搬送方向の下流端部と、第２搬送経路Ｔｃ２の搬送方Ｔｒの上流端部とが重なった部分を積替終了領域Ａｓ２とする。
【0154】
制御部６００は、第１搬送シャトル２２および第２搬送シャトル２３が保持した物品Ｐｃが積替開始領域Ａｓ１に到達するタイミングで、プッシャー３７１が物品Ｐｃと接触するように、駆動モータ３７３を動作させる。そして、物品Ｐｃが積替開始領域Ａｓ１に到達したときに、制御部６００は、搬送リニアモータ機構２４に指示を送り、第１搬送シャトル２２を物品Ｐｃから搬送方向Ｔｒの下流側に離れるように制御する。また、第２搬送シャトル２３を物品Ｐｃから搬送方向Ｔｒの上流側に離れるように制御する。
【0155】
制御部６００がこのように制御することで、物品Ｐｃは、プッシャー３７１に押されて積替搬送経路Ｔｄ内を搬送される。そして、積替搬送経路Ｔｄ内を搬送されて、積替終了領域Ａｓ２に到達した後、物品Ｐｃは、集積搬送部３５によって搬送され、プッシャー３７１から離れて、第２搬送経路Ｔｃ２に積み替えられる。
【0156】
第１搬送部２００において、物品Ｐｃは、それぞれ、独立して移動可能な第１搬送シャトル２２および第２搬送シャトル２３に保持されて搬送される。そのため、物品Ｐｃが積替部３７に到達するまでの間に、物品Ｐｃを一定の間隔、つまり、等間隔で搬送させて一定の間隔で積替部３７に搬送させることができる。これにより、プッシャー３７１が保持部材３７２に周方向に等間隔で配置されていても、一定の間隔で搬送される物品Ｐｃを押すことができる。
【0157】
なお、本実施形態の積替部３７は、６個のプッシャー３７１を備える構成であるが、これに限定されず、６個よりも少なくてもよいし、多くてもよい。また、積替部３７として、乗換装置４００と同様に、複数のプッシャー４１が個別に独立して動作可能な構成を有していてもよい。このようにすることで、第１搬送経路Ｔｃ１内を搬送される物品Ｐｃの搬送の間隔がばらついた場合でも物品Ｐｃを安定して第２搬送経路Ｔｃ２に積み替えることが可能である。
【0158】
ガイド部３７４は、ガイド部４４と同様の構成を有する。すなわち、ガイド部３７４は、底面ガイド４４１と対応する底面ガイド３７７と、側面ガイド４４２と対応する側面ガイド３７８とを有する。積替搬送経路Ｔｄに沿って搬送される物品Ｐｃの底部を底面ガイド３７７が保持し、遠心力は側面ガイド３７８がガイドする。そして、底面ガイド３７７は、集積搬送部３５に接続する。
【0159】
底面ガイド３７７の上面は、集積搬送部３５の上面と面一である。これにより、物品Ｐｃが底面ガイド３７７から集積搬送部３５に移動するときに、物品Ｐｃが倒れたり、傾いたりすることを抑制できる。なお、物品Ｐｃが倒れたり、傾いたりしない場合、底面ガイド３７７の上面は、集積搬送部３５の上面よりも上にあってもよい。
【0160】
また、側面ガイド３７８は、ガイド部３６の側面ガイド３６２と接続する。これにより、積替部３７で搬送された物品Ｐｃは、円滑に第２搬送部３００に積み替えられる。上下方向において、側面ガイド３７８は、第１集積係合部３２１および第２集積係合部３３１と干渉しない位置に配設される。
【0161】
詳細は後述するが、第１搬送部２００では、第１搬送シャフト２２および第２搬送シャフト２３で物品Ｐｃを保持した状態で、第１搬送シャフト２２および第２搬送シャフト２３を戻り領域２１ｎに移動させる戻り制御を行う場合がある。戻り制御を行う場合において、ガイド部３７４の側面ガイド３７８が邪魔になる場合がある。
【0162】
そのため、ガイド部３７４において、底面ガイド３７７の上面は、第１搬送シャトル２２の第１搬送支持部２２１の上面および第２搬送シャトル２３の第２搬送支持部２３１の上面よりも低くなるように配置されている。そして、第１搬送経路Ｔｃ１と積替搬送経路Ｔｄとが重なる部分では、側面ガイド３７８も第１搬送シャトル２２の第１搬送支持部２２１の上面および第２搬送シャトル２３の第２搬送支持部２３１の上面よりも低い領域に配置している。これにより、第１搬送シャトル２２および第２搬送シャトル２３が積替開始領域Ａｓ１を通過するときに、第１搬送支持部２２１および第２搬送支持部２３１が、側面ガイド３７８と干渉しない。
【0163】
このように配置することで、例えば、第１搬送シャトル２２および第２搬送シャトル２３が積替開始領域Ａｓ１で物品Ｐｃの前後に離れたとき、物品Ｐｃは、第１搬送支持部２２１および第２搬送支持部２３１から底面ガイド３７７の上面に落下する。物品Ｐｃは、底面ガイド３７７の上面に配置されることで、積替搬送経路Ｔｄにおける外側の面を側面ガイド３７８にガイドされる。これにより、物品Ｐｃは、プッシャー３７１に押されつつ、ガイド部３７４にガイドされて積替搬送経路Ｔｄ内を搬送される。
【0164】
また、第１搬送シャトル２２および第２搬送シャトル２３が積替開始領域Ａｓ１で物品Ｐｃを保持し続けた場合、物品Ｐｃの底面は、第１搬送支持部２２１および第２搬送支持部２３１によって支持される。そのため、第１搬送支持部２２１および第２搬送支持部２３１に保持された物品Ｐｃは、側面ガイド３７８と接触せず、第１搬送シャトル２２および第２搬送シャトル２３に保持されたまま、戻り経路Ｔｂに移動される。
【0165】
ガイド部３７４の、底面ガイド３７７および側面ガイド３７８を、以上のような構成とすることで、物品Ｐｃを戻り経路Ｔｂまたは積替搬送経路Ｔｄのいずれかに選択的に搬入させることが可能となる。なお、ガイド部３７４の構成は、一例であり、これ以外の構成であってもよい。
【0166】
＜物品Ｐｃの集積について＞
第２搬送経路Ｔｃ２の搬送方向Ｔｒの上流側の端部において、物品Ｐｃが搬送方向Ｔｒに集積される。搬送装置Ａでは、４個の物品Ｐｃを集積している。なお、集積する物品Ｐｃの個数は、４個に限定されない。集積する物品Ｐｃの個数は、集積搬送部３５の搬送方向Ｔｒの下流側に配置される箱詰部５００における箱詰めの個数、箱の形状等による。本実施形態にかかる搬送装置Ａでは、集積する物品Ｐｃの個数を変更することも可能である。例えば、集積数が３個や、４個または、それ以上であってもよい。
第２搬送経路Ｔｃ２の搬送方向Ｔｒの上流側の端部において、物品Ｐｃが搬送方向Ｔｒに集積される。搬送装置Ａでは、４個の物品Ｐｃを集積している。なお、集積する物品Ｐｃの個数は、４個に限定されない。集積する物品Ｐｃの個数は、集積搬送部３５の搬送方向Ｔｒの下流側に配置される箱詰部５００における箱詰めの個数、箱の形状等による。本実施形態にかかる搬送装置Ａでは、集積する物品Ｐｃの個数を変更することも可能である。例えば、集積数が３個や、４個または、それ以上であってもよい。
【0167】
第２搬送経路Ｔｃ２における物品Ｐｃの集積の手順について説明する。第１集積シャトル３２を所定の位置Ｐｓ１で停止させる。これにより、第１集積シャトル３２の第１集積係合部３２１が集積搬送部３５の上方の所定の位置Ｐｓ１で停止する。このとき、第２集積シャトル３３は、第２搬送経路Ｔｃ２よりも搬送方向の上流側で、物品Ｐｃの搬送の邪魔にならない位置で待機させる。第２集積シャトル３３は、待機するとき、停止していてもよいし、低速で移動していてもよい。なお、集積レール３１の第２搬送経路Ｔｃ２に沿っている部分以外の部分が、第１集積シャトル３２および第２集積シャトル３３が待機する待機領域である。
【0168】
第１集積係合部３２１が集積搬送部３５上で停止することで、集積搬送部３５上を搬送される物品Ｐｃが接触する。これにより、物品Ｐｃは、第１集積係合部３２１によって移動が制限される、すなわち、物品Ｐｃが停止される。なお、第１集積係合部３２１が集積搬送部３５の上部を集積搬送部３５による物品Ｐｃの搬送速度よりも遅い速度で移動させて移動させてもよい。このようにしても、集積搬送部３５にて搬送される物品Ｐｃは、遅い速度で移動している第１集積係合部３２１に接触する。これにより、第１集積係合部３２１で物品Ｐｃの移動を制限することができる。なお、第１集積シャトル３２を減速した状態で移動させ続けてもよいし、所定の位置Ｐｓ１に到達した後に停止させるようにしてもよい。
【0169】
物品Ｐｃは第１集積係合部３２１によって移動が制限されたとき、物品Ｐｃの底面は、集積搬送部３５によって、搬送方向Ｔｒに付勢される。物品Ｐｃが側面ガイド３６２によって搬送方向Ｔｒにガイドされていることで、物品Ｐｃの搬送方向Ｔｒと交差する方向への移動が抑制される。
【0170】
そして、積替部３７から供給される物品Ｐｃは、第１集積係合部３２１によって停止されている物品Ｐｃと接触して集積搬送部３５上で集積される。そして、所定数（ここでは、４個）の物品Ｐｃが集積された後に、搬送方向Ｔｒの上流側から第２集積シャトル３３を待機領域から移動させる。このとき、第２集積シャトル３３は、集積された物品Ｐｃ４の搬送方向Ｔｒの最も上流側の物品Ｐｃの次に搬送される物品Ｐｃよりも下流側に第２集積係合部３３１が位置するよう駆動させる。
【0171】
そして、集積された４個の物品Ｐｃの搬送方向Ｔｒの搬送方向Ｔｒの上流側に第２集積係合部３３１を接触させる。これにより、集積された４個の物品Ｐｃは、第１集積シャトル３２および第２集積シャトル３３で搬送方向Ｔｒの上流側および下流側から保持される。
【0172】
第２搬送経路Ｔｃ２の搬送方向Ｔｒの上流部分で集積された物品Ｐｃ４は、第１集積シャトル３２および第２集積シャトル３３によって搬送方向Ｔｒの前端および後端を保持されて第２搬送経路Ｔｃ２内を搬送方向Ｔｒに搬送される。このとき、集積された物品Ｐｃ４は、集積搬送部３５の上部から底面ガイド３６１の上部に移動する。つまり、集積搬送部３５よりも搬送方向Ｔｒの下流側に移動したとき、集積された物品Ｐｃ４は、側面を側面ガイド３６２でガイドされ、底面を底面ガイド３６１でガイドされる。
【0173】
＜箱詰部５００＞
図１に示すように、第２搬送経路Ｔｃ２の集積搬送部３５よりも搬送方向Ｔｒの下流側に、収容箱Ｂｘに物品Ｐｃを箱詰めする箱詰部５００が配置される。箱詰部５００は、段ボール等のシートＳｈを折り曲げて形成した収容箱Ｂｘに物品Ｐｃを箱詰めし、外部に搬出する。
図１に示すように、第２搬送経路Ｔｃ２の集積搬送部３５よりも搬送方向Ｔｒの下流側に、収容箱Ｂｘに物品Ｐｃを箱詰めする箱詰部５００が配置される。箱詰部５００は、段ボール等のシートＳｈを折り曲げて形成した収容箱Ｂｘに物品Ｐｃを箱詰めし、外部に搬出する。
【0174】
図１に示すように、箱詰部５００では、集積された４個の物品Ｐｃを一塊として、折りたたまれたシートＳｈに順次収容する。箱詰部５００は、箱搬送部５１と、第１箱詰部５２と、第２箱詰部５３と、封函部５４と、検査部５５を有する。
【0175】
＜箱搬送部５１＞
箱搬送部５１は、箱搬送レール５１１と、複数の箱搬送シャトル５１２と、箱搬送リニアモータ機構５１３（図２参照）と、ガイドレール５１４と、を有する。箱搬送レール５１１は、上下に平行に並べられた直線レールと、直線レールの両端同士を接続する曲線レールとをつないで、ループ状に形成される。箱搬送レール５１１の直線レールは、箱搬送方向Ｔｒｂに沿って延びる。なお、箱搬送レール５１１は、搬送レール２１と同様の構成を有している。そのため、箱搬送レール５１１の詳細な構成については省略する。
箱搬送部５１は、箱搬送レール５１１と、複数の箱搬送シャトル５１２と、箱搬送リニアモータ機構５１３（図２参照）と、ガイドレール５１４と、を有する。箱搬送レール５１１は、上下に平行に並べられた直線レールと、直線レールの両端同士を接続する曲線レールとをつないで、ループ状に形成される。箱搬送レール５１１の直線レールは、箱搬送方向Ｔｒｂに沿って延びる。なお、箱搬送レール５１１は、搬送レール２１と同様の構成を有している。そのため、箱搬送レール５１１の詳細な構成については省略する。
【0176】
ガイドレール５１４は、箱搬送レール５１１の上方に配置された直線レールに沿って配置される。ガイドレール５１４は、箱搬送レール５１１を挟んで対をなしている。箱搬送部５１において、ガイドレール５１４の上面は、シートＳｈを支持し、シートＳｈの箱搬送方向Ｔｒｂの移動をガイドする。
【0177】
＜箱搬送シャトル５１２＞
箱搬送シャトル５１２は、箱搬送レール５１１に配置され、箱搬送レール５１１に沿って移動可能である。箱搬送シャトル５１２は、第１集積シャトル３２と同様の構造を有する。箱搬送シャトル５１２は、上部に突出するアーム部を有する。箱搬送シャトル５１２の間隔を調整することでアーム部に沿ってシートＳｈが折り曲げられる。そして、２個の箱搬送シャトル５１２は、箱搬送方向Ｔｒｂに並んで配置されて折り曲げられたシートＳｈの箱搬送方向Ｔｒｂの両端を保持する。２個の箱搬送シャトル５１２は箱搬送方向Ｔｒｂに移動することで、折り曲げられたシートＳｈを搬送する。
箱搬送シャトル５１２は、箱搬送レール５１１に配置され、箱搬送レール５１１に沿って移動可能である。箱搬送シャトル５１２は、第１集積シャトル３２と同様の構造を有する。箱搬送シャトル５１２は、上部に突出するアーム部を有する。箱搬送シャトル５１２の間隔を調整することでアーム部に沿ってシートＳｈが折り曲げられる。そして、２個の箱搬送シャトル５１２は、箱搬送方向Ｔｒｂに並んで配置されて折り曲げられたシートＳｈの箱搬送方向Ｔｒｂの両端を保持する。２個の箱搬送シャトル５１２は箱搬送方向Ｔｒｂに移動することで、折り曲げられたシートＳｈを搬送する。
【0178】
＜箱搬送リニアモータ機構５１３＞
箱搬送リニアモータ機構５１３は、各箱搬送シャトル５１２を独立して駆動させることが可能である。箱搬送リニアモータ機構５１３は、搬送リニアモータ機構２４と同様の構成を有する。つまり、箱搬送リニアモータ機構５１３は、箱搬送レール５１１に配置されたコイル（不図示）と、箱搬送シャトル５１２に配置されたマグネット（不図示）とで、リニアモータを形成する。
箱搬送リニアモータ機構５１３は、各箱搬送シャトル５１２を独立して駆動させることが可能である。箱搬送リニアモータ機構５１３は、搬送リニアモータ機構２４と同様の構成を有する。つまり、箱搬送リニアモータ機構５１３は、箱搬送レール５１１に配置されたコイル（不図示）と、箱搬送シャトル５１２に配置されたマグネット（不図示）とで、リニアモータを形成する。
【0179】
また、箱搬送リニアモータ機構５１３は、リニアドライバ５１５（図２参照）を有する。リニアドライバ５１５は、制御部６００からの指示に基づいて、各コイルに適切な電流を供給する。コイルに電流を供給することで、コイルとマグネットでリニアモータが形成され、箱搬送シャトル５１２は、箱搬送レール５１１に沿って移動する。
【0180】
＜第１箱詰部５２、第２箱詰部５３、封函部５４、検査部５５＞
第１箱詰部５２、第２箱詰部５３、封函部５４および検査部５５は、第２搬送経路Ｔｃ２に沿って、この順に配置される。第２搬送経路Ｔｃ２で集積された４個の物品Ｐｃは、第１箱詰部５２または第２箱詰部５３まで搬送される。第１箱詰部５２および第２箱詰部５３は、場所が異なるだけで、実質上同じ構成である。
第１箱詰部５２、第２箱詰部５３、封函部５４および検査部５５は、第２搬送経路Ｔｃ２に沿って、この順に配置される。第２搬送経路Ｔｃ２で集積された４個の物品Ｐｃは、第１箱詰部５２または第２箱詰部５３まで搬送される。第１箱詰部５２および第２箱詰部５３は、場所が異なるだけで、実質上同じ構成である。
【0181】
集積された物品Ｐｃ４は、第１集積シャトル３２および第２集積シャトル３３に保持された状態で第１箱詰部５２または第２箱詰部５３まで搬送される。なお、集積された物品Ｐｃ４の搬送は、第１箱詰部５２および第２箱詰部５３における箱詰め動作によって決められる。
【0182】
例えば、箱詰め動作で第１箱詰部５２および第２箱詰部５３の両方で、同時または略同時に集積された物品Ｐｃ４の箱詰めを行う場合、搬送方向Ｔｒの下流側の第２箱詰部５３に集積された物品Ｐｃ４を搬送し、その後、第１箱詰部５２に物品Ｐｃを搬送する。また、第１箱詰部５２および第２箱詰部５３で交互に箱詰めを行う場合には、箱詰めが行われる箱詰部に集積された物品Ｐｃ４を搬送する。さらに、第１箱詰部５２で箱詰めされる物品Ｐｃの集積数と第２箱詰部５３で箱詰めされる物品Ｐｃの集積数とが異なる場合、それぞれの集積数、集積された物品Ｐｃ４を対応する箱詰部に搬送する。本実施形態の箱詰部５００では、第１箱詰部５２および第２箱詰部５３の両方に集積数が同じ集積された物品Ｐｃ４を同時に箱詰する。
【0183】
第１箱詰部５２および第２箱詰部５３には、例えば、多関節アームを有する押込装置（いずれも不図示）が配置される。押込装置は集積された物品Ｐｃ４すべて物品Ｐｃの第１直線集積レール３１１と対向する側面を、第１直線集積レール３１１から離れる方向に移動させて、折り曲げられたシートＳｈの上部に収容させる。第１箱詰部５２および第２箱詰部５３において、折り曲げられたシートＳｈに予め決められた数の集積された物品Ｐｃ４が収容された後、箱搬送リニアモータ機構５１３による箱搬送シャトル５１２の移動によって、封函部５４に送られる。
【0184】
第１箱詰部５２および第２箱詰部５３において、予め決められた数の物品Ｐｃが収容されたシートＳｈは、封函部５４に送られる。封函部５４には、例えば、多関節アームを有する多関節アームロボットを有する封函装置（いずれも図示省略）が配置される。封函装置は、集積された物品Ｐｃ４が収容されたシートＳｈの折り曲げられていない部分を折り曲げるとともに、折り曲げた部分を接着等の固定方法で固定する。これにより、所定数の物品Ｐｃが収容されて封函された収容箱Ｂｘが形成される。なお、シートＳｈの固定方法として接着を挙げているが、これに限定されず、例えば、粘着テープを用いる方法、ステープラーを用いる方法等、収容箱Ｂｘが、運搬時に崩れにくく、内部の物品Ｐｃを保護できる程度に剛性を獲得できる固定方法を広く採用できる。
【0185】
その後、箱搬送リニアモータ機構５１３による箱搬送シャトル５１２の移動によって、収容箱Ｂｘは、箱搬送方向Ｔｒｂのさらに下流の検査部５５に送られる。検査部５５には、収容箱Ｂｘの外観の情報を取得する外観情報取得部５５１（図２参照）を有する。外観情報取得部５５１として、例えば、カメラ等の撮像素子を含む構成を挙げることができるが、これに限定されない。
【0186】
外観情報取得部５５１は、制御部６００に接続されて、収容箱Ｂｘの外観情報を制御部６００に送る。外観情報として、撮像画像を挙げることができるが、これに限定されない。制御部６００は、外観情報に基づいて、収容箱Ｂｘが上述したような、十分な剛性を有するか否か確認し、剛性を有すると判断したときは、外部に搬送（出荷）し、剛性が不十分であると判断したときには、不良品として取り除く。例えば、外観情報として撮像画像を含む場合、制御部６００は、画像処理にて収容箱Ｂｘの接着状態を判別することを挙げることができる。また、これ以外の方法で判別してもよい。
【0187】
なお、本実施形態の箱詰部５００の検査部５５では、収容箱Ｂｘの剛性があらかじめ決められた基準を満たすか否かを判断しているが、これに限定されない。例えば、収容箱Ｂｘの外観の印刷、外観に貼付されたステッカー等を検出し、収容箱Ｂｘの外観の意匠性に基づいて、または、義務化されている表示内容の表示状態（表示の有無、表示位置等）に基づいて良品と不良品とを判別するようにしてもよい。
【0188】
＜副搬送部７００＞
図１５は、第１搬送部２００と副搬送部７００とを示す平面図である。図１６は、第１搬送シャトル２２および第２搬送シャトル２３と、第１副搬送シャトル７２および第２副搬送シャトル７３で同時に物品Ｐｃを保持した状態の平面図である。図１７は、図１５に示す物品Ｐｃの背面図である。図１８は、物品Ｐｃが副搬送部７００に移動した後の状態を示す平面図である。図１５に示す状態では、第１搬送シャトル２２および第２搬送シャトル２３で物品Ｐｃを保持している。
図１５は、第１搬送部２００と副搬送部７００とを示す平面図である。図１６は、第１搬送シャトル２２および第２搬送シャトル２３と、第１副搬送シャトル７２および第２副搬送シャトル７３で同時に物品Ｐｃを保持した状態の平面図である。図１７は、図１５に示す物品Ｐｃの背面図である。図１８は、物品Ｐｃが副搬送部７００に移動した後の状態を示す平面図である。図１５に示す状態では、第１搬送シャトル２２および第２搬送シャトル２３で物品Ｐｃを保持している。
【0189】
図１、図１５～図１８等に示すように、副搬送部７００は、第１搬送部２００に近接して配置される。副搬送部７００は、副搬送レール７１と、第１副搬送シャトル７２と、第２副搬送シャトル７３と、副搬送リニアモータ機構７４（図２参照）と、を有する。
【0190】
副搬送レール７１および副搬送リニアモータ機構７４は、第１搬送部２００の搬送レール２１および集積リニアモータ機構３４と実質上同じ構成を有する。そのため、集積レール３１および集積リニアモータ機構３４の各部については、搬送レール２１および搬送リニアモータ機構２４の対応する部分との対比を行い、詳細な説明は省略する。
【0191】
＜副搬送レール７１＞
副搬送レール７１は、第１直線搬送レール２１１、第２直線搬送レール２１２、第１曲線搬送レール２１３および第２曲線搬送レール２１４のそれぞれと対応する、第１直線副搬送レール７１１、第２直線副搬送レール７１２、第１曲線副搬送レール７１３および第２曲線副搬送レール７１４を有する。副搬送レール７１は、第１直線副搬送レール７１１、第１曲線副搬送レール７１３、第２直線副搬送レール７１２および第２曲線副搬送レール７１４は、平面視この順に反時計回りに接続してループ状に形成される。そして、副搬送レール７１の外方に近接された部分が副搬送経路Ｔｆである。
副搬送レール７１は、第１直線搬送レール２１１、第２直線搬送レール２１２、第１曲線搬送レール２１３および第２曲線搬送レール２１４のそれぞれと対応する、第１直線副搬送レール７１１、第２直線副搬送レール７１２、第１曲線副搬送レール７１３および第２曲線副搬送レール７１４を有する。副搬送レール７１は、第１直線副搬送レール７１１、第１曲線副搬送レール７１３、第２直線副搬送レール７１２および第２曲線副搬送レール７１４は、平面視この順に反時計回りに接続してループ状に形成される。そして、副搬送レール７１の外方に近接された部分が副搬送経路Ｔｆである。
【0192】
図１７に示すように、副搬送レール７１は、メインレール部２１５、溝付きレール部２１６、平面レール部２１７のそれぞれと対応するメインレール部７１５、溝付きレール部７１６、平面レール部７１７を有する。メインレール部７１５と溝付きレール部７１６との間には、隙間７１８が形成される。隙間７１８は、隙間７１８と対応する。また、溝付きレール部７１６の外面には、溝部７１９が形成される。溝部７１９は、溝部７１９と対応する。
【0193】
＜副搬送リニアモータ機構７４＞
図２、図１７に示すように、副搬送リニアモータ機構７４は、コイル２４１、マグネット２４２およびリニアドライバ２４３と対応する、コイル７４１、マグネット７４２およびリニアドライバ７４３を有する。リニアドライバ７４３は、制御部６００に接続され（図２参照）、制御部６００からの指示に基づいて、各コイル７４１に適切な電流を供給する。コイル７４１は、集積レール３１のメインレール部７１５内に配置される。マグネット７４２は、第１副搬送シャトル７２および第２副搬送シャトル７３に配置される。
図２、図１７に示すように、副搬送リニアモータ機構７４は、コイル２４１、マグネット２４２およびリニアドライバ２４３と対応する、コイル７４１、マグネット７４２およびリニアドライバ７４３を有する。リニアドライバ７４３は、制御部６００に接続され（図２参照）、制御部６００からの指示に基づいて、各コイル７４１に適切な電流を供給する。コイル７４１は、集積レール３１のメインレール部７１５内に配置される。マグネット７４２は、第１副搬送シャトル７２および第２副搬送シャトル７３に配置される。
【0194】
＜第１副搬送シャトル７２および第２副搬送シャトル７３＞
図１５～図１８に示すように、第１副搬送シャトル７２および第２副搬送シャトル７３は、副搬送レール７１の外面に配置されて、副搬送レール７１に沿って移動可能である。第１副搬送シャトル７２および第２副搬送シャトル７３は、第１搬送シャトル２２および第２搬送シャトル２３と同じ構成を有している。第１副搬送シャトル７２および第２副搬送シャトル７３の第１搬送シャトル２２および第２搬送シャトル２３と同じ部分については、対応のみを示し、詳細な説明は省略する。
図１５～図１８に示すように、第１副搬送シャトル７２および第２副搬送シャトル７３は、副搬送レール７１の外面に配置されて、副搬送レール７１に沿って移動可能である。第１副搬送シャトル７２および第２副搬送シャトル７３は、第１搬送シャトル２２および第２搬送シャトル２３と同じ構成を有している。第１副搬送シャトル７２および第２副搬送シャトル７３の第１搬送シャトル２２および第２搬送シャトル２３と同じ部分については、対応のみを示し、詳細な説明は省略する。
【0195】
図１７に示すように、第１副搬送シャトル７２および第２副搬送シャトル７３は、共通の構成を有する本体部７２０、上ローラ７２３、下ローラ７２４および凸部７２９を備えている。本体部７２０は、第１搬送シャトル２２の本体部２２０と対応する。上ローラ７２３および下ローラ７２４は、第１搬送シャトル２２の上ローラ２２３および下ローラ２２４と対応する。凸部７２９は、凸部２２９と対応する。
【0196】
第１副搬送シャトル７２は、第１搬送シャトル２２の第１搬送支持部２２１と対応する第１副搬送支持部７２１と、第１搬送係合部２２２と対応する２個の第１副搬送係合部７２２を有する。第１副搬送支持部７２１は、第１搬送支持部２２１の角部２２５と対応する角部７２５を有する。
【0197】
２個の第１副搬送係合部７２２は、第１搬送係合部２２２のアーム本体部２２６、爪部２２７および押え部２２８と対応する、アーム本体部７２６、爪部７２７および押え部７２８を有する。
【0198】
第２副搬送シャトル７３は、第２搬送シャトル２３の第２搬送支持部２３１と対応する第２副搬送支持部７３１と、第２搬送係合部２３２と対応する２個の第２副搬送係合部７３２を有する。第２副搬送支持部７３１は、第２搬送支持部２３１の角部２３５と対応する角部７３５を有する。
【0199】
２個の第２副搬送係合部７３２は、第２搬送係合部２３２のアーム本体部２３６、爪部２３７および押え部２３８と対応する、アーム本体部７３６、爪部７３７および押え部７３８を有する。
【0200】
図１５等に示すように、副搬送部７００において、第１直線副搬送レール７１１は、第１搬送部２００の第１搬送経路Ｔｃ１を挟んで第１直線搬送レール２１１と対向して、平行に配置される。第１直線搬送レール２１１の搬送方向Ｔｒの上流側は、搬送直線部２１０であり、第１直線副搬送レール７１１の搬送直線部２１０と対向する部分が、副搬送直線部７１０である。
【0201】
なお、本実施形態の搬送装置Ａにおいて、副搬送部７００は、第１搬送部２００の第１搬送経路Ｔｃ１に近接して配置されているものとしているが、これに限定されない。曲線部分と近接するようにしてもよい。この場合、第１搬送部２００の曲線状レールに沿って湾曲しているものを挙げることができる。
【0202】
図１６～図１８に示すように、第１副搬送シャトル７２および第２副搬送シャトル７３は、第１副搬送支持部７２１の角部７２５および第２副搬送支持部７３１の角部７３５で、物品Ｐｃの底面を支持する。そして、押え部７２８が物品Ｐｃの本体部７２０側の面の搬送方向の前側の端部と係合し、爪部７２７が反対側の面の搬送方向の前側の端部と係合する。また、アーム本体部７３６が搬送方向の前面と接触する。これにより、第１副搬送シャトル７２の第１副搬送係合部７２２が物品Ｐｃの搬送方向の前部に係合する。
【0203】
同様に、押え部７３８が物品Ｐｃの本体部７２０側の面の搬送方向の前側の端部と係合し、爪部７３７が反対側の面の搬送方向の後側の端部と係合する。また、アーム本体部７３６が搬送方向の後面と接触する。これにより、第２副搬送シャトル７３の第２副搬送係合部７３２が物品Ｐｃの搬送方向の前部に係合する。
【0204】
すなわち、物品Ｐｃは、第１副搬送シャトル７２および第２副搬送シャトル７３にて、底面を支持されつつ、搬送方向の前後を保持される。以上のように、第１副搬送シャトル７２および第２副搬送シャトル７３を用いることで、例えば、内部に液体を収容した紙容器のような、柔らかく破損しやすい物品Ｐｃであっても、確実且つ安全に物品Ｐｃの搬送方向Ｔｒの前部および後部を保持できる。
【0205】
＜物品Ｐｃの位置情報の取得について＞
例えば、第１搬送部２００において、物品Ｐｃは、第１搬送経路Ｔｃ１内にあるときに、ストロー貼付部２５および不良品排除部２６等の処理部にて処理される。そのため、制御部６００は、第１搬送経路Ｔｃ１における物品Ｐｃの正確な位置を取得する必要がある。
例えば、第１搬送部２００において、物品Ｐｃは、第１搬送経路Ｔｃ１内にあるときに、ストロー貼付部２５および不良品排除部２６等の処理部にて処理される。そのため、制御部６００は、第１搬送経路Ｔｃ１における物品Ｐｃの正確な位置を取得する必要がある。
【0206】
制御部６００は、搬送リニアモータ機構２４のリニアドライバ２４３から取得する励磁コイル情報Ｉｍから、第１搬送シャトル２２および第２搬送シャトル２３の位置を取得する。そして、第１搬送シャトル２２および第２搬送シャトル２３の位置から物品Ｐｃの位置を取得する。以下に、制御部６００が物品Ｐｃの位置を取得する手順の詳細について図面を参照して説明する。図１９は、制御部６００による物品Ｐｃの位置情報の取得手順を示すフローチャートである。
【0207】
制御部６００は、リニアドライバ２４３から励磁コイル情報Ｉｍを取得する（ステップＳ１０１）。励磁コイル情報Ｉｍには、コイル２４１に供給される電力（電圧、電流）、コイル２４１の搬送レール２１における位置の情報が含まれる。
【0208】
図１９に示すように、制御部６００は、取得した励磁コイル情報Ｉｍから励磁されているコイル２４１が主搬送領域２１ｍにあるか否か確認する（ステップＳ１０２）。励磁されているコイル２４１が主搬送領域２１ｍにない場合（ステップＳ１０２でＮｏの場合）、現在の励磁コイル情報を破棄して（ステップＳ１０９）、別の励磁コイル情報Ｉｍの取得を再開する（ステップＳ１０１に戻る）。励磁されているコイル２４１が主搬送領域２１ｍにあると判断された場合（ステップＳ１０２でＹｅｓの場合）、制御部６００は、現在、励磁されているコイル２４１の相対位置から第１搬送シャトル２２および第２搬送シャトル２３が物品Ｐｃを保持しているか否か確認する（ステップＳ１０３）。
【0209】
第１搬送シャトル２２および第２搬送シャトル２３が物品Ｐｃを保持している場合、第１搬送シャトル２２および第２搬送シャトル２３は、一定の間隔となる。このことを利用して、制御部６００は、例えば、励磁されているコイル２４１の距離が一定の範囲内にあるとき、第１搬送シャトル２２および第２搬送シャトル２３が物品Ｐｃを保持していると判断する。なお、物品Ｐｃを保持しているか否かの判断は、これに限定されない。たとえば、例えば、第１搬送シャトル２２および第２搬送シャトル２３が乗換装置４００から常に、物品Ｐｃを受け取る構成である場合、物品の有無の工程（ステップＳ１０３）は省略してもよい。
【0210】
物品Ｐｃを保持していないと判断した場合（ステップＳ１０３でＮｏの場合）、制御部６００は、取得した励磁コイル情報Ｉｍを破棄して（ステップＳ１０９）、別の励磁コイル情報Ｉｍを取得する（ステップＳ１０１に戻る）。
【0211】
物品Ｐｃを保持していると判断した場合（ステップＳ１０３でＹｅｓの場合）、制御部６００は、励磁コイル情報Ｉｍから物品Ｐｃの第１搬送経路Ｔｃ１における位置を取得する（ステップＳ１０４）。そして、制御部６００は、物品Ｐｃに適切な処理が行われるように、ストロー貼付部２５および不良品排除部２６の動作を制御する（ステップＳ１０５）。このように、制御部６００では、物品Ｐｃの位置を正確に取得して、処理部を制御することで、物品Ｐｃに対して適切に処理を行うことができる。
【0212】
また、処理部の処理によっては、物品Ｐｃの搬送速度の減速が必要な場合がある。物品Ｐｃの搬送速度を減速させると、第１搬送経路Ｔｃ１内において、第１搬送シャトル２２および第２搬送シャトル２３が込み合ってしまう虞がある。そこで、制御部６００は、第１搬送経路Ｔｃ１内にある物品Ｐｃの個数を調整するように、搬送装置Ａを制御する。つまり、制御部６００は、複数の物品Ｐｃの位置から第１搬送経路Ｔｃ１内にある物品Ｐｃの個数を取得する（ステップＳ１０６）。そして、制御部６００は、第１搬送経路Ｔｃ１内の物品Ｐｃの個数Ｎｂが予め決められた個数Ｎｔｈよりも多いか否か確認する（ステップＳ１０７）。
【0213】
個数Ｎｂが個数Ｎｔｈよりも少ない場合（ステップＳ１０７でＮｏの場合）、制御部６００は、さらに物品Ｐｃを第１搬送経路Ｔｃ１内に入れてもよいと判断し、現在の動作を継続しつつ、別の励磁コイル情報Ｉｍを取得する（ステップＳ１０１に戻る）。個数Ｎｂが個数Ｎｔｈよりも多い場合（ステップＳ１０７でＹｅｓの場合）、制御部６００は、ニップローラ１２を、第１搬送部２００に搬入される物品Ｐｃの個数を減らすように制御する（ステップＳ１０８）。その後、現在の励磁コイル情報Ｉｍを破棄して（ステップＳ１０９）、励磁コイル情報Ｉｍを取得する（ステップＳ１０１に戻る）。
【0214】
以上のように、制御部６００が励磁されているコイル２４１の情報である励磁コイル情報Ｉｍから物品Ｐｃの位置を正確に取得することで、所定の範囲内にある物品Ｐｃの正確な個数を取得できる。そして、所定の範囲内にある物品Ｐｃの正確な個数を取得することで、物品Ｐｃが過剰に供給されることを抑制できる。
【0215】
なお、上述の例では、励磁コイル情報Ｉｍとして、コイル２４１に供給される電力（電圧、電流）、コイル２４１の搬送レール２１における位置の情報を含む構成としているが、これに限定されない。例えば、第１搬送シャトル２２と第２搬送シャトル２３とで、電力の供給の方法と異なる場合、供給されている電流が、第１搬送シャトル２２を駆動するのか、第２搬送シャトル２３を駆動するのかの情報を含んでいてもよい。また、これら以外の物品Ｐｃの位置を取得するための情報を含んでいてもよい。
【0216】
以上のように、制御部６００が励磁コイル情報Ｉｍか物品Ｐｃの位置を正確に取得できるため、物品Ｐｃの位置を確認するために、例えば、光学式センサのような検出部を別途用意する必要がない。そのため、搬送装置Ａの構成を簡略化することができる。
【0217】
上述の説明では、制御部６００は、励磁コイル情報Ｉｍから第１搬送部２００の第１搬送経路Ｔｃ１内を移動する物品Ｐｃの位置を検知しているが、これに限定されない。これ以外にも、第２搬送部３００に配置されたリニアドライバ３４３からの励磁コイル情報Ｉｍに基づいて、第２搬送経路Ｔｃ２内の物品Ｐｃの位置および個数を検出してもよい。第２搬送経路Ｔｃ２において、４個の物品を集積して集積された物品Ｐｃ４として搬送している。そのため、制御部６００は、励磁コイル情報Ｉｍから４個の集積された物品Ｐｃ４の位置を取得する。
【0218】
また、副搬送部７００に配置されたリニアドライバ７４３からの励磁コイル情報Ｉｍに基づいて、副搬送経路Ｔｆ内の物品Ｐｃの位置および個数を検出してもよい。
【0219】
＜副搬送部７００の動作について＞
図１７に示すように、第１副搬送シャトル７２の第１副搬送係合部７２２と第１搬送シャトル２２の第１搬送係合部２２２とは、上下方向にずれている。また、第２副搬送シャトル７３の第２副搬送係合部７３２と第２搬送シャトル２３の第２搬送係合部２３２とは、上下方向にずれている。
図１７に示すように、第１副搬送シャトル７２の第１副搬送係合部７２２と第１搬送シャトル２２の第１搬送係合部２２２とは、上下方向にずれている。また、第２副搬送シャトル７３の第２副搬送係合部７３２と第２搬送シャトル２３の第２搬送係合部２３２とは、上下方向にずれている。
【0220】
そのため、図１５～図１８に示すように、第１搬送シャトル２２および第２搬送シャトル２３が搬送直線部２１０にあり、第１副搬送シャトル７２および第２副搬送シャトル７３が副搬送直線部７１０にあるとき、第１搬送シャトル２２および第２搬送シャトル２３で保持された物品Ｐｃを、第１副搬送シャトル７２および第２副搬送シャトル７３で同時に保持することが可能である。
【0221】
例えば、図１５に示すように、物品Ｐｃを保持した第１搬送シャトル２２および第２搬送シャトル２３が、搬送直線部２１０に沿って移動しているとき、副搬送直線部７１０に沿って移動する第１副搬送シャトル７２を搬送方向Ｔｒの下流側から物品Ｐｃに接近させる。また、第２副搬送シャトル７３を搬送方向Ｔｒの上流側から物品Ｐｃに接近させる。これにより、図１６および図１７に示すように、第１副搬送シャトル７２および第２副搬送シャトル７３は、第１搬送シャトル２２および第２搬送シャトル２３で保持されている物品Ｐｃを同時に保持する。
【0222】
その後、図１８に示すように、第１搬送シャトル２２を搬送方向Ｔｒの下流側に物品Ｐｃから離れるように移動させる。また、第２搬送シャトル２３を搬送方向Ｔｒの上流側に物品Ｐｃから離れるように移動させる。このようにすることで、物品Ｐｃを第１搬送シャトル２２および第２搬送シャトル２３から、第１副搬送シャトル７２および第２副搬送シャトル７３に受け渡すことができる。
【0223】
また、逆に、物品Ｐｃを保持した第１副搬送シャトル７２および第２副搬送シャトル７３が、副搬送直線部７１０に沿って移動しているととき、搬送直線部２１０に配置された第１搬送シャトル２２を搬送方向Ｔｒの下流側から物品Ｐｃに接近させる。また、第２搬送シャトル２３を搬送方向Ｔｒの上流側から物品Ｐｃに接近させて、第１搬送シャトル２２および第２搬送シャトル２３で物品Ｐｃを保持する。
【0224】
その後、第１副搬送シャトル７２を搬送方向Ｔｒの下流側に物品Ｐｃから離れるように移動させる。また、第２副搬送シャトル７３を搬送方向Ｔｒの上流側に物品Ｐｃから離れるように移動させる。このようにすることで、物品Ｐｃを第１副搬送シャトル７２および第２副搬送シャトル７３から、第１搬送シャトル２２および第２搬送シャトル２３に受け渡すことができる。
【0225】
なお、第１搬送経路Ｔｃ１に沿って搬送される間、物品Ｐｃは一定または略一定の速度で搬送されることが好ましい。そのため、物品Ｐｃに搬送方向Ｔｒの下流側から接近する場合、第１搬送シャトル２２または第１副搬送シャトル７２を減速させる方法を挙げることができる。また、物品Ｐｃから搬送方向Ｔｒの下流側に離れるように移動させる場合には、第１搬送シャトル２２または第１副搬送シャトル７２を加速させる方法を挙げることができる。
【0226】
さらに、物品Ｐｃに搬送方向Ｔｒの上流側から接近する場合、第２搬送シャトル２３または第２副搬送シャトル７３を加速させる方法を挙げることができる。また、物品Ｐｃから搬送方向Ｔｒの上流側に離れるように移動させる場合には、第２搬送シャトル２３または第２副搬送シャトル７３を減速させる方法を挙げることができる。
【0227】
このような構成の副搬送部７００を備えることで、第１搬送部２００内を搬送される物品Ｐｃを停止させることなく、さらには、物品Ｐｃの減速を抑制しつつ、物品Ｐｃを副搬送部７００に送ることができる。また、第１搬送部２００内を搬送される物品Ｐｃを止めることなく、第１搬送シャトル２２および第２搬送シャトル２３に物品Ｐｃを送ることが可能である。
【0228】
例えば、第１搬送部２００内を搬送される物品Ｐｃに対して、ランダムにサンプリング調査を行う場合、物品Ｐｃの速度を落としたり、停止させたりすることなく、搬送中の物品Ｐｃを副搬送部７００に送り、抽出することができる。そのため、物品Ｐｃが搬送されている期間、いつでも、物品Ｐｃのサンプリング調査を行うことが可能である。
【0229】
また、箱詰部５００は、検査部５５を有する。検査部５５では、収容箱Ｂｘの箱の不具合を判定している。例えば、検査部５５で収容箱Ｂｘに不具合があると判断された場合、収容箱Ｂｘは、搬送経路から外部に排出される。収容箱Ｂｘに不具合がある場合であっても、収容されている物品Ｐｃは不良品ではない場合がある。
【0230】
このような場合、不良品とされた収容箱Ｂｘを解体し、内部に収容された適正な物品Ｐｃが取り出される。そして、収容箱Ｂｘから取り出された物品Ｐｃは、副搬送部７００を用いて、第１搬送部２００に戻すことができる。
【0231】
例えば、収容箱Ｂｘから取り出された物品Ｐｃは、副搬送部７００の第２直線副搬送レール７１２を移動する第１副搬送シャトル７２および第２副搬送シャトル７３に受け渡される。なお、図示を省略しているが、物品Ｐｃを第１副搬送シャトル７２および第２副搬送シャトル７３に受け渡す装置が供えられていてもよい。
【0232】
物品Ｐｃは第１副搬送シャトル７２および第２副搬送シャトル７３に保持された状態で、副搬送部７００の副搬送経路Ｔｆ内を搬送される。そして、物品Ｐｃを保持した第１副搬送シャトル７２および第２副搬送シャトル７３が、第１直線副搬送レール７１１の副搬送直線部７１０に到達したとき、保持している物品Ｐｃは、上述の方法で、第１搬送部２００の搬送レール２１を移動する第１搬送シャトル２２および第２搬送シャトル２３に受け渡す。なお、制御部６００は、搬入部１００、乗換装置４００および搬送リニアモータ機構２４を調整して、一定のタイミングで物品Ｐｃを保持していない第１搬送シャトル２２および第２搬送シャトル２３を搬送直線部２１０に送るようにする。
【0233】
このようにすることで、第１搬送部２００における物品Ｐｃの移動を停止させなくてもよい。これにより、搬送装置Ａの無駄な停止時間を抑えつつ、解体した収容箱Ｂｘから取り出された不具合のない物品Ｐｃを搬送装置Ａに円滑かつ簡単に戻すことができる。
【0234】
箱詰め後の物品Ｐｃは、ストローＴｈが張り付けられている。一方で、サンプリング検査を行う場合、ストローＴｈが張り付けられる前の物品Ｐｃが副搬送部７００に送られる。
【0235】
上述したとおり、制御部６００は、励磁コイル情報から物品Ｐｃの位置を取得している。その物品Ｐｃの位置は、副搬送経路Ｔｆにある物品Ｐｃの位置も取得している。そのため、副搬送部７００に送られるまでの物品Ｐｃの搬送状態によって、副搬送経路Ｔｆから第１搬送経路Ｔｃ１に戻る物品ＰｃにストローＴｈが貼付されているか否かの情報を取得できる。
【0236】
これにより、制御部６００は、副搬送経路Ｔｆから第１搬送経路Ｔｃ１に物品Ｐｃを戻したときに、ストローＴｈがついている場合には、ストロー貼付部２５を動作させないように制御する。逆に、物品ＰｃにストローＴｈがついていない場合には、ストロー貼付部２５を動作させるように制御する。つまり、制御部６００が物品Ｐｃの位置を正確に認識していることで、ストローＴｈが過剰に貼付される不具合を抑制することができる。
【0237】
＜戻り制御＞
図１等に示すように、ストロー貼付部２５は、第１搬送経路Ｔｃ１に沿って搬送される物品ＰｃにストローＴｈを張り付ける処理を実行する。一方で、ストローＴｈの予備がなくなってしまう、ストローＴｈが詰まる等のストロー貼付部２５の不具合が発生する場合がある。このような場合、処理部による処理を緊急停止した後、ストロー貼付部２５の点検作業を行う必要がある。
図１等に示すように、ストロー貼付部２５は、第１搬送経路Ｔｃ１に沿って搬送される物品ＰｃにストローＴｈを張り付ける処理を実行する。一方で、ストローＴｈの予備がなくなってしまう、ストローＴｈが詰まる等のストロー貼付部２５の不具合が発生する場合がある。このような場合、処理部による処理を緊急停止した後、ストロー貼付部２５の点検作業を行う必要がある。
【0238】
また、不良品排除部２６において、一定期間における不良品数が一定数以上になった場合、搬送方向Ｔｒにおいて不良品排除部２６よりも上流で不具合が発生していると判断し、各処理部の処理を緊急停止させ、各処理部の点検作業を行う必要がある。さらに、これら以外の処理部を備える構成の場合も処理部による処理を緊急停止させる場合がある。
【0239】
このように、処理部による処理を停止させる場合、搬送装置Ａにおける物品Ｐｃの搬送も停止（以下、緊急停止と称する）させることが好ましい。しかしながら、搬送装置Ａの上流側の装置（ここでは、充填装置）は、内部で物品Ｐｃの詰まり等の不具合を抑制する場合がある。そのため、搬送装置Ａを緊急停止させたい場合でも、充填装置をすぐに停止させることが困難であり、一定数の物品Ｐｃが搬送装置Ａに供給される場合がある。つまり、搬送装置Ａの緊急停止を行う場合であっても、搬入部１００に一定数の物品Ｐｃが供給される場合がある。
【0240】
そして、搬入部１００から物品Ｐｃが溢れたり、詰まったりするのを抑制するため、搬送装置Ａを緊急停止するときに、一定数の物品Ｐｃが搬入部１００から第１搬送部２００に搬入させる。
【0241】
ここで、緊急停止時の動作について図面を参照して説明する。図２０は、戻り制御の一例を示すフローチャートである。図２０に示すように、制御部６００は、緊急停止を行う必要が発生するまで待機する（ステップＳ２０１でＹｅｓになるまで繰り返す）。緊急停止が必要になる場合とは、例えば、上述のような処理部に関係する不具合が発生した場合である。
【0242】
緊急停止が必要になった場合（ステップＳ２０１でＹｅｓの場合）、制御部６００は、積替部３７の動作を停止させる（ステップＳ２０２）。そして、制御部６００は、第１搬送シャトル２２および第２搬送シャトル２３の動作を継続させる（ステップＳ２０３）。すなわち、制御部６００は、緊急停止時に、戻り制御を行う。このとき、積替部３７のプッシャー３７１は第１搬送経路Ｔｃ１から退避した位置に配置される。
【0243】
そして、制御部６００は、搬入部１００を停止可能かどうか確認する（ステップＳ２０４）。制御部６００は、搬入部１００が停止可能であるか否かの確認として、緊急停止からから一定時間経過したか否か確認する。なお、搬入部１００が停止可能であるか否かの確認を、緊急停止が実行された後に搬入部１００に搬入される物品Ｐｃの数を基準として行ってもよい。
【0244】
搬入部１００が停止可能になるまで（ステップＳ２０４でＮｏの間）、制御部６００は、第１搬送シャトル２２および第２搬送シャトル２３の動作を継続させる。（ステップＳ２０３）。そして、搬入部１００を停止可能となった場合（ステップＳ２０４でＹｅｓの場合）、制御部６００は、搬入部１００を停止させ（ステップＳ２０５）、一定時間経過するまで第１搬送シャトル２２および第２搬送シャトル２３の動作を継続する（ステップＳ２０６）。
【0245】
これにより、物品Ｐｃを保持した第１搬送シャトル２２および第２搬送シャトル２３は、積替部３７に物品Ｐｃを受け渡すことなく、物品Ｐｃを保持したまま、戻り経路Ｔｂに移動する。つまり、制御部６００は、処理部にて処理されなかった物品Ｐｃを、第１搬送シャトル２２および第２搬送シャトル２３に保持された状態で、戻り経路Ｔｂ内に移動させる。
【0246】
制御部６００は、搬送リニアモータ機構２４を制御して、第１搬送シャトル２２および第２搬送シャトル２３を停止させる（ステップＳ２０７）。以上のようにして、制御部６００は、物品Ｐｃを保持した第１搬送シャトル２２および第２搬送シャトル２３を戻り領域２１ｎに移動させるように搬送リニアモータ機構２４を動作させる戻り制御を行う。
【0247】
物品Ｐｃを保持した第１搬送シャトル２２および第２搬送シャトル２３が戻り領域２１ｎに移動したとき、制御部６００は、第１搬送シャトル２２および第２搬送シャトル２３が戻り領域２１ｎで停止するように、搬送リニアモータ機構２４を制御する。
【0248】
このように、緊急停止時に制御部６００が、戻り制御を行うことで、搬送装置Ａの上段の装置である充填装置から物品Ｐｃを受け入れるとともに、第１搬送経路Ｔｃ１に物品Ｐｃが残らないようにできる。これにより、緊急停止時において、第１搬送経路Ｔｃ１に近接して配置された処理部であるストロー貼付部２５のメンテナンス、処理部である不良品排除部２６からの情報に基づく第１搬送経路Ｔｃ１を含む搬送装置Ａのメンテナンス等を行うときに物品Ｐｃが邪魔にならない。
【0249】
そして、緊急停止が解除されると、制御部６００は、搬送リニアモータ機構２４を駆動させて、戻り領域２１ｎにある第１搬送シャトル２２および第２搬送シャトル２３を搬送方向Ｔｒに移動させる。これにより、物品Ｐｃを保持した第１搬送シャトル２２および第２搬送シャトル２３は、主搬送領域２１ｍに移動する。これにより、緊急停止によって、戻り経路Ｔｂに退避されていた物品Ｐｃは、第１搬送シャトル２２および第２搬送シャトル２３の動作の再開によって、再度、第１搬送経路Ｔｃ１に送られ、第１搬送経路Ｔｃ１内を搬送される。
【0250】
なお、制御部６００は、搬入部１００から一定数の物品Ｐｃが搬入された後、第１搬送シャトル２２および第２搬送シャトル２３をなるべく搬送方向Ｔｒの下流側に移動さて停止させることが好ましい。このようにすることで、緊急停止が解除されたのちに、戻り経路Ｔｂにある物品Ｐｃを第１搬送経路Ｔｃ１に迅速に移動させることが可能である。
【0251】
このように、第１搬送部２００の第１搬送シャトル２２および第２搬送シャトル２３を戻すために必要な戻り経路Ｔｂを、緊急停止時に物品Ｐｃを退避させる退避領域として利用する。すなわち、搬送経路内に物品Ｐｃを退避のための領域を別途設ける必要がない。そのため、搬送装置Ａにおける物品Ｐｃの搬送経路を短くでき、搬送装置Ａの設置面積を小さくできる、あるいは、搬送装置Ａのレイアウトの自由度を高めることが可能である。
【0252】
なお、本実施形態にかかる搬送装置Ａのように、第１搬送部２００に副搬送部７００を有する場合、上述のような緊急停止を実施するときに、物品Ｐｃの少なくとも一部を副搬送部７００に送るようにしてもよい。このようにすることで、物品Ｐｃを退避させる領域を確保することができ、物品Ｐｃをより確実に退避させることが可能である。
【0253】
また、処理部の処理が遅れる等の理由で、第１搬送経路Ｔｃ１内を予め決められた数以上の物品Ｐｃが搬送される場合がある。このような場合、物品Ｐｃの処理が遅れる虞があり、搬送が滞る場合がある。このような場合において、制御部６００は、予め決められた数を超える数の物品Ｐｃを戻り経路Ｔｂに送るように戻り制御を行ってもよい。
【0254】
さらに、本実施形態では、第１搬送部２００に配置された処理部である、ストロー貼付部２５および不良品排除部２６の動作に基づいて、物品Ｐｃを戻り経路Ｔｂに移動させている。しかしながらこれに限定されない。例えば、第１搬送部２００の後段に配置された第２搬送部３００の第２搬送経路Ｔｃ２の搬送方向Ｔｒの上流側に配置された集積装置、箱詰部等の不具合で、第１搬送部２００から第２搬送部３００に物品Ｐｃを乗り換えさせることができない場合がある。このような場合にも、第１搬送部２００で物品Ｐｃを戻り経路Ｔｂに戻す戻り制御を行ってもよい。これにより、集積、箱詰めの処理を止めて、状態を確認することができる。
【0255】
本実施形態にかかる搬送装置Ａでは、第１搬送部２００および第２搬送部３００の２個の搬送部を有し、２つの搬送部の間で物品Ｐｃが移動する構成を説明したが、これに限定されない。物品Ｐｃに対して処理を行う処理部の数に応じて、さらに多くの搬送部を備えていてもよい。この場合、搬送部ごとに処理部を備えていてもよい。このように構成することで、処理部に不具合が発生したとき、制御部６００は、不具合が発生した処理部が供えられる搬送部で部分的に戻り制御を行うようにすることで対応することが可能となる。これにより、処理部に不具合が発生したときに、各搬送部の戻り領域に物品を保持した搬送シャトルを移動させる構成であるため、通常運転に戻すまでの時間を短縮することが可能である。
【0256】
本実施形態では、戻り制御を行うとき、積替部３７のプッシャー３７１を、第１搬送経路Ｔｃ１から退避した位置に配置しているが、これに限定されない。積替部３７全体を退避するような構成であってもよい。第１搬送経路Ｔｃ１を移動する物品Ｐｃと干渉しないようにする構成を広く採用することができる。
【0257】
以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明はこの内容に限定されるものではない。また本発明の実施形態は、発明の趣旨を逸脱しない限り、種々の改変を加えることが可能である。
【符号の説明】
【0258】
１００ 搬入部
１１ 搬入コンベヤ
１１１ コンベヤモータ
１２ ニップローラ
１２１ ローラモータ
１３ プッシャー
２００ 第１搬送部
２１ 搬送レール
２１０ 搬送直線部
２１１ 第１直線搬送レール
２１２ 第２直線搬送レール
２１３ 第１曲線搬送レール
２１４ 第２曲線搬送レール
２１５ メインレール部
２１６ 溝付きレール部
２１７ 平面レール部
２１８ 隙間
２１９ 溝部
２１ｍ 主搬送領域
２１ｎ 戻り領域
２２ 第１搬送シャトル
２２０ 本体部
２２１ 第１搬送支持部
２２２ 第１搬送係合部
２２３ 上ローラ
２２４ 下ローラ
２２５ 角部
２２６ アーム本体部
２２７ 爪部
２２８ 押え部
２２９ 凸部
２３ 第２搬送シャトル
２２０ 本体部
２３１ 第２搬送支持部
２３２ 第２搬送係合部
２３５ 角部
２３６ アーム本体部
２３７ 爪部
２３８ 押え部
２４ 搬送リニアモータ機構
２４１ コイル
２４２ マグネット
２４３ リニアドライバ
２５ ストロー貼付部
２６ 不良品排除部
２６１ 排除コンベヤ
３００ 第２搬送部
３１ 集積レール
３１１ 第１直線集積レール
３１２ 第２直線集積レール
３１３ 第１曲線集積レール
３１４ 第２曲線集積レール
３１５ メインレール部
３１６ 溝付きレール部
３１７ 平面レール部
３１８ 隙間
３１９ 溝部
３２ 第１集積シャトル
３２０ 本体部
３２１ 第１集積係合部
３２３ 上ローラ
３２４ 下ローラ
３２５ 第２集積接触面
３２９ 凸部
３３ 第２集積シャトル
３２０ 本体部
３３１ 第２集積係合部
３３５ 第１集積接触面
３４ 集積リニアモータ機構
３４１ コイル
３４２ マグネット
３４３ リニアドライバ
３５ 集積搬送部
３６ ガイド部
３６１ 底面ガイド
３６２ 側面ガイド
３７ 積替部
３７１ プッシャー
３７２ 保持部材
３７３ 駆動モータ
３７４ ガイド部
３７５ 第１押し部
３７６ 第２押し部
３７７ 底面ガイド
３７８ 側面ガイド
４００ 乗換装置
４１ プッシャー
４１１ 第１押し部
４１２ 第２押し部
４１３ 側面保持部
４２ 保持部材
４２０ 取り付け部
４２１ 内歯歯車
４３ 移動機構
４３１ 駆動モータ
４３２ 駆動シャフト
４３３ ピニオンギヤ
４４ ガイド部
４４１ 底面ガイド
４４２ 側面ガイド
４５ 蓋部
４００ａ 乗換装置
４１ａ プッシャー
５００ 箱詰部
５１ 箱搬送部
５１１ 箱搬送レール
５１２ 箱搬送シャトル
５１３ 箱搬送リニアモータ機構
５１４ ガイドレール
５１５ リニアドライバ
５２ 第１箱詰部
５３ 第２箱詰部
５４ 封函部
５５ 検査部
５５１ 外観情報取得部
６００ 制御部
６０１ 処理回路
６０２ 記憶回路
７００ 副搬送部
７１ 副搬送レール
７１０ 副搬送直線部
７１１ 第１直線副搬送レール
７１２ 第２直線副搬送レール
７１３ 第１曲線副搬送レール
７１４ 第２曲線副搬送レール
７１５ メインレール部
７１６ 溝付きレール部
７１７ 平面レール部
７１８ 隙間
７１９ 溝部
７２ 第１副搬送シャトル
７２０ 本体部
７２１ 第１副搬送支持部
７２２ 第１副搬送係合部
７２３ 上ローラ
７２４ 下ローラ
７２５ 角部
７２６ アーム本体部
７２７ 爪部
７２８ 押え部
７２９ 凸部
７３ 第２副搬送シャトル
７３１ 第２副搬送支持部
７３２ 第２副搬送係合部
７３５ 角部
７３６ アーム本体部
７３７ 爪部
７３８ 押え部
７４ 副搬送リニアモータ機構
７４１ コイル
７４２ マグネット
７４３ リニアドライバ
Ａ 搬送装置
Ｂｘ 収容箱
Ｃ１ 中心軸
Ｃ２ 中心軸
Ｉｍ 励磁コイル情報
Ｎｂ 個数
Ｎｔｈ 個数
Ｐｃ 物品
Ｓｈ シート
Ｔａ１ 乗換経路
Ｔａ２ 移動経路
Ｔｂ 戻り経路
Ｔｃ１ 第１搬送経路
Ｔｃ２ 第２搬送経路
Ｔｄ 搬送経路
Ｔｆ 副搬送経路
Ｔｈ ストロー
Ｔｒ 搬送方向
Ｔｒｂ 箱搬送方向
１１ 搬入コンベヤ
１１１ コンベヤモータ
１２ ニップローラ
１２１ ローラモータ
１３ プッシャー
２００ 第１搬送部
２１ 搬送レール
２１０ 搬送直線部
２１１ 第１直線搬送レール
２１２ 第２直線搬送レール
２１３ 第１曲線搬送レール
２１４ 第２曲線搬送レール
２１５ メインレール部
２１６ 溝付きレール部
２１７ 平面レール部
２１８ 隙間
２１９ 溝部
２１ｍ 主搬送領域
２１ｎ 戻り領域
２２ 第１搬送シャトル
２２０ 本体部
２２１ 第１搬送支持部
２２２ 第１搬送係合部
２２３ 上ローラ
２２４ 下ローラ
２２５ 角部
２２６ アーム本体部
２２７ 爪部
２２８ 押え部
２２９ 凸部
２３ 第２搬送シャトル
２２０ 本体部
２３１ 第２搬送支持部
２３２ 第２搬送係合部
２３５ 角部
２３６ アーム本体部
２３７ 爪部
２３８ 押え部
２４ 搬送リニアモータ機構
２４１ コイル
２４２ マグネット
２４３ リニアドライバ
２５ ストロー貼付部
２６ 不良品排除部
２６１ 排除コンベヤ
３００ 第２搬送部
３１ 集積レール
３１１ 第１直線集積レール
３１２ 第２直線集積レール
３１３ 第１曲線集積レール
３１４ 第２曲線集積レール
３１５ メインレール部
３１６ 溝付きレール部
３１７ 平面レール部
３１８ 隙間
３１９ 溝部
３２ 第１集積シャトル
３２０ 本体部
３２１ 第１集積係合部
３２３ 上ローラ
３２４ 下ローラ
３２５ 第２集積接触面
３２９ 凸部
３３ 第２集積シャトル
３２０ 本体部
３３１ 第２集積係合部
３３５ 第１集積接触面
３４ 集積リニアモータ機構
３４１ コイル
３４２ マグネット
３４３ リニアドライバ
３５ 集積搬送部
３６ ガイド部
３６１ 底面ガイド
３６２ 側面ガイド
３７ 積替部
３７１ プッシャー
３７２ 保持部材
３７３ 駆動モータ
３７４ ガイド部
３７５ 第１押し部
３７６ 第２押し部
３７７ 底面ガイド
３７８ 側面ガイド
４００ 乗換装置
４１ プッシャー
４１１ 第１押し部
４１２ 第２押し部
４１３ 側面保持部
４２ 保持部材
４２０ 取り付け部
４２１ 内歯歯車
４３ 移動機構
４３１ 駆動モータ
４３２ 駆動シャフト
４３３ ピニオンギヤ
４４ ガイド部
４４１ 底面ガイド
４４２ 側面ガイド
４５ 蓋部
４００ａ 乗換装置
４１ａ プッシャー
５００ 箱詰部
５１ 箱搬送部
５１１ 箱搬送レール
５１２ 箱搬送シャトル
５１３ 箱搬送リニアモータ機構
５１４ ガイドレール
５１５ リニアドライバ
５２ 第１箱詰部
５３ 第２箱詰部
５４ 封函部
５５ 検査部
５５１ 外観情報取得部
６００ 制御部
６０１ 処理回路
６０２ 記憶回路
７００ 副搬送部
７１ 副搬送レール
７１０ 副搬送直線部
７１１ 第１直線副搬送レール
７１２ 第２直線副搬送レール
７１３ 第１曲線副搬送レール
７１４ 第２曲線副搬送レール
７１５ メインレール部
７１６ 溝付きレール部
７１７ 平面レール部
７１８ 隙間
７１９ 溝部
７２ 第１副搬送シャトル
７２０ 本体部
７２１ 第１副搬送支持部
７２２ 第１副搬送係合部
７２３ 上ローラ
７２４ 下ローラ
７２５ 角部
７２６ アーム本体部
７２７ 爪部
７２８ 押え部
７２９ 凸部
７３ 第２副搬送シャトル
７３１ 第２副搬送支持部
７３２ 第２副搬送係合部
７３５ 角部
７３６ アーム本体部
７３７ 爪部
７３８ 押え部
７４ 副搬送リニアモータ機構
７４１ コイル
７４２ マグネット
７４３ リニアドライバ
Ａ 搬送装置
Ｂｘ 収容箱
Ｃ１ 中心軸
Ｃ２ 中心軸
Ｉｍ 励磁コイル情報
Ｎｂ 個数
Ｎｔｈ 個数
Ｐｃ 物品
Ｓｈ シート
Ｔａ１ 乗換経路
Ｔａ２ 移動経路
Ｔｂ 戻り経路
Ｔｃ１ 第１搬送経路
Ｔｃ２ 第２搬送経路
Ｔｄ 搬送経路
Ｔｆ 副搬送経路
Ｔｈ ストロー
Ｔｒ 搬送方向
Ｔｒｂ 箱搬送方向
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】
【図14】
【図15】
【図16】
【図17】
【図18】
【図19】
【図20】