(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2022031244
(43)【公開日】2022-02-18
(54)【発明の名称】ロボット外科システムの手動エンドエフェクタ作動
(51)【国際特許分類】
A61B 17/29 20060101AFI20220210BHJP
A61B 34/35 20160101ALI20220210BHJP
【ＦＩ】
A61B17/29
A61B34/35
【審査請求】未請求
【請求項の数】15
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2021129537
(22)【出願日】2021-08-06
(31)【優先権主張番号】16/988,122
(32)【優先日】2020-08-07
(33)【優先権主張国・地域又は機関】US
(71)【出願人】
【識別番号】512269650
【氏名又は名称】コヴィディエン リミテッド パートナーシップ
(74)【代理人】
【識別番号】100107489
【弁理士】
【氏名又は名称】大塩 竹志
(72)【発明者】
【氏名】クリスタル エー． アダムス
(72)【発明者】
【氏名】ザッカリー エス． ハイリガー
【テーマコード（参考）】
4C160
【Ｆターム（参考）】
4C160GG24
4C160GG28
4C160GG32
4C160MM32
4C160NN01
(57)【要約】 （修正有）
【課題】ロボット外科システムの手動エンドエフェクタ作動の提供。
【解決手段】ロボット外科器具１０は、そこから延在するシャフト３０を有する筐体２０を含む。ばね圧縮アセンブリは、筐体内で支持され、近位ハブであってそれを通して配設された駆動ロッドを固定するように構成され歯を有する近位ハブと、近位ハブから離間し歯を有する遠位ハブと、近位ハブと遠位ハブの間に装着された圧縮ばねとを含む。駆動ギアは、そこから延在し近位および遠位ハブの歯に係合するように構成されたその周りに配設されたねじ山を有する近位部分を含み、その回転によりハブを互いに対して並進させエンドエフェクタアセンブリ４０を作動させる。サムホイール４４０であって、その外部操作のために筐体の外側に露出した部分を有するサムホイールが含まれる。
【選択図】図１
【解決手段】ロボット外科器具１０は、そこから延在するシャフト３０を有する筐体２０を含む。ばね圧縮アセンブリは、筐体内で支持され、近位ハブであってそれを通して配設された駆動ロッドを固定するように構成され歯を有する近位ハブと、近位ハブから離間し歯を有する遠位ハブと、近位ハブと遠位ハブの間に装着された圧縮ばねとを含む。駆動ギアは、そこから延在し近位および遠位ハブの歯に係合するように構成されたその周りに配設されたねじ山を有する近位部分を含み、その回転によりハブを互いに対して並進させエンドエフェクタアセンブリ４０を作動させる。サムホイール４４０であって、その外部操作のために筐体の外側に露出した部分を有するサムホイールが含まれる。
【選択図】図１
【特許請求の範囲】
【請求項1】
ロボット外科器具であって、
筐体であって、前記筐体から延在するシャフトを有し、前記シャフトの遠位端にエンドエフェクタアセンブリを含み、前記シャフトが、駆動ロッドを含み、前記駆動ロッドが、前記シャフトを通って延在し、前記駆動ロッドの並進時に前記エンドエフェクタアセンブリを作動させるように構成されている、筐体と、
前記筐体内で支持されたばね圧縮アセンブリであって、
近位ハブであって、前記ハブを通して配設された前記駆動ロッドの近位端を固定するように構成されており、その内周面に沿って配設された複数の歯を含む、近位ハブと、
前記近位ハブから離間し、その内周面に沿って配設された複数の歯を含む、遠位ハブと、
前記近位ハブと遠位ハブとの間に装着された圧縮ばねと、を含む、ばね圧縮アセンブリと、
駆動ギアであって、その周囲に配設された複数のねじ山を含む、そこから延在する近位部分を含み、前記近位および遠位ハブの前記対応する複数の歯に嵌合係合するように構成されており、そのため、その回転が、前記近位および遠位ハブを互いに対して並進させ、かつ前記エンドエフェクタアセンブリを作動させる、駆動ギアと、
サムホイールであって、その外部操作のために前記筐体の外側に露出した少なくとも一部分を有し、前記駆動ギアに対して離間された第１の係合解除位置と、前記駆動ギアに嵌合係合して、前記エンドエフェクタアセンブリの手動作動を可能にする、第２の係合位置との間で選択的に位置決め可能なサムホイールと、を備える、ロボット外科器具。
筐体であって、前記筐体から延在するシャフトを有し、前記シャフトの遠位端にエンドエフェクタアセンブリを含み、前記シャフトが、駆動ロッドを含み、前記駆動ロッドが、前記シャフトを通って延在し、前記駆動ロッドの並進時に前記エンドエフェクタアセンブリを作動させるように構成されている、筐体と、
前記筐体内で支持されたばね圧縮アセンブリであって、
近位ハブであって、前記ハブを通して配設された前記駆動ロッドの近位端を固定するように構成されており、その内周面に沿って配設された複数の歯を含む、近位ハブと、
前記近位ハブから離間し、その内周面に沿って配設された複数の歯を含む、遠位ハブと、
前記近位ハブと遠位ハブとの間に装着された圧縮ばねと、を含む、ばね圧縮アセンブリと、
駆動ギアであって、その周囲に配設された複数のねじ山を含む、そこから延在する近位部分を含み、前記近位および遠位ハブの前記対応する複数の歯に嵌合係合するように構成されており、そのため、その回転が、前記近位および遠位ハブを互いに対して並進させ、かつ前記エンドエフェクタアセンブリを作動させる、駆動ギアと、
サムホイールであって、その外部操作のために前記筐体の外側に露出した少なくとも一部分を有し、前記駆動ギアに対して離間された第１の係合解除位置と、前記駆動ギアに嵌合係合して、前記エンドエフェクタアセンブリの手動作動を可能にする、第２の係合位置との間で選択的に位置決め可能なサムホイールと、を備える、ロボット外科器具。
【請求項2】
前記駆動ギアが、ロボット外科システムに接続するように適合された駆動入力部に動作可能に接続する、入力シャフトの対応するギアに嵌合係合するように構成されている、請求項１に記載のロボット外科器具。
【請求項3】
前記サムホイールが、前記係合解除位置で付勢されている、請求項１に記載のロボット外科器具。
【請求項4】
前記筐体に対して前記サムホイールを移動させ、それに対応して前記サムホイールを回転させることが、前記駆動ギアを回転させ、これにより、前記近位ハブを前記遠位ハブに対して並進させて、前記エンドエフェクタアセンブリを作動させる、請求項１に記載のロボット外科器具。
【請求項5】
前記遠位ハブに対する前記近位ハブの並進が、前記駆動ロッドを移動させて、前記エンドエフェクタアセンブリを作動させる、請求項４に記載のロボット外科器具。
【請求項6】
前記筐体に対して前記サムホイールを移動させ、それに対応して前記サムホイールを回転させることが、前記駆動ギアを回転させ、これにより、ロボット外科システムに接続されるように適合された駆動入力部に動作可能に接続する、入力シャフトの対応するギアを回転させる、請求項１に記載のロボット外科器具。
【請求項7】
前記エンドエフェクタアセンブリが、一対の第１および第２のジョー部材を含み、前記ジョー部材の少なくとも一方が、前記ジョー部材の他方に対して移動可能である、請求項１に記載のロボット外科器具。
【請求項8】
ロボット外科器具であって、
筐体であって、前記筐体から延在するシャフトを有し、前記シャフトの遠位端にエンドエフェクタアセンブリを含み、前記シャフトが、駆動ロッドを含み、前記駆動ロッドが、前記シャフトを通って延在し、前記駆動ロッドの並進時に前記エンドエフェクタアセンブリを作動させるように構成されている、筐体と、
前記筐体内で支持されたばね圧縮アセンブリであって、
近位ハブであって、前記ハブを通して配設された前記駆動ロッドの近位端を固定するように構成されており、その内周面に沿って配設された複数の歯を含む、近位ハブと、
前記近位ハブから離間し、その内周面に沿って配設された複数の歯を含む、遠位ハブと、
前記近位ハブと遠位ハブとの間に装着された圧縮ばねと、を含む、ばね圧縮アセンブリと、
駆動ギアであって、その周囲に配設された複数のねじ山を含む、そこから延在する近位部分を含み、前記近位および遠位ハブの前記対応する複数の歯に嵌合係合するように構成されており、そのため、その回転が、前記近位および遠位ハブを互いに対して並進させ、かつ前記エンドエフェクタアセンブリを作動させる、駆動ギアと、
前記駆動入力シャフトの回転が、それに対応して前記駆動ギアを回転させるように、前記駆動ギアに嵌合係合するように構成された入力ギアを有する駆動入力シャフトを含む、駆動入力部であって、前記駆動入力シャフトが、その周囲に配設された機械的接触面を含む、駆動入力部と、
サムホイールであって、その外部操作のために前記筐体の外側に露出した少なくとも一部分を有し、前記サムホイールが、その内周の周りに配設された、対応する機械的接触面を含み、前記駆動入力シャフトの前記機械的接触面が、前記サムホイールの選択的並進時に、前記サムホイールの前記対応する機械的接触面と嵌合係合するように構成されており、前記サムホイールが、前記駆動入力シャフト上に配設された前記機械的接触面に対して離間された第１の係合解除位置と、前記サムホイールを前記駆動入力シャフトと嵌合係合させて、前記エンドエフェクタアセンブリの手動作動を可能にする、第２の係合位置との間で選択的に並進可能である、サムホイールと、を備える、ロボット外科器具。
筐体であって、前記筐体から延在するシャフトを有し、前記シャフトの遠位端にエンドエフェクタアセンブリを含み、前記シャフトが、駆動ロッドを含み、前記駆動ロッドが、前記シャフトを通って延在し、前記駆動ロッドの並進時に前記エンドエフェクタアセンブリを作動させるように構成されている、筐体と、
前記筐体内で支持されたばね圧縮アセンブリであって、
近位ハブであって、前記ハブを通して配設された前記駆動ロッドの近位端を固定するように構成されており、その内周面に沿って配設された複数の歯を含む、近位ハブと、
前記近位ハブから離間し、その内周面に沿って配設された複数の歯を含む、遠位ハブと、
前記近位ハブと遠位ハブとの間に装着された圧縮ばねと、を含む、ばね圧縮アセンブリと、
駆動ギアであって、その周囲に配設された複数のねじ山を含む、そこから延在する近位部分を含み、前記近位および遠位ハブの前記対応する複数の歯に嵌合係合するように構成されており、そのため、その回転が、前記近位および遠位ハブを互いに対して並進させ、かつ前記エンドエフェクタアセンブリを作動させる、駆動ギアと、
前記駆動入力シャフトの回転が、それに対応して前記駆動ギアを回転させるように、前記駆動ギアに嵌合係合するように構成された入力ギアを有する駆動入力シャフトを含む、駆動入力部であって、前記駆動入力シャフトが、その周囲に配設された機械的接触面を含む、駆動入力部と、
サムホイールであって、その外部操作のために前記筐体の外側に露出した少なくとも一部分を有し、前記サムホイールが、その内周の周りに配設された、対応する機械的接触面を含み、前記駆動入力シャフトの前記機械的接触面が、前記サムホイールの選択的並進時に、前記サムホイールの前記対応する機械的接触面と嵌合係合するように構成されており、前記サムホイールが、前記駆動入力シャフト上に配設された前記機械的接触面に対して離間された第１の係合解除位置と、前記サムホイールを前記駆動入力シャフトと嵌合係合させて、前記エンドエフェクタアセンブリの手動作動を可能にする、第２の係合位置との間で選択的に並進可能である、サムホイールと、を備える、ロボット外科器具。
【請求項9】
前記サムホイールが、前記係合解除位置で付勢されている、請求項８に記載のロボット外科器具。
【請求項10】
前記駆動入力シャフトに沿って前記サムホイールを並進させ、それに対応して前記サムホイールを回転させることが、前記駆動入力シャフトおよび前記駆動ギアを回転させ、これにより、前記近位ハブを前記遠位ハブに対して並進させて、前記エンドエフェクタアセンブリを作動させる、請求項８に記載のロボット外科器具。
【請求項11】
前記遠位ハブに対する前記近位ハブの並進が、前記駆動ロッドを移動させて、前記エンドエフェクタアセンブリを作動させる、請求項１０に記載のロボット外科器具。
【請求項12】
前記エンドエフェクタアセンブリが、一対の第１および第２のジョー部材を含み、前記ジョー部材の少なくとも一方が、前記ジョー部材の他方に対して移動可能である、請求項８に記載のロボット外科器具。
【請求項13】
前記駆動入力シャフトが、前記サムホイールの選択的並進時に、前記サムホイールの内周面に沿って配設された対応する複数の歯に嵌合係合するように構成されている、その周りに画定された複数のキャスタレーションを含む、請求項８に記載のロボット外科器具。
【請求項14】
前記サムホイールが、前記ばね圧縮アセンブリの遠位に配設されている、請求項８に記載のロボット外科器具。
【請求項15】
前記サムホイールの移動が、前記複数の歯を、前記駆動入力シャフトの周りに画定された前記対応する複数のキャスタレーションと遠位方向に係合させる、請求項１３に記載のロボット外科器具。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本開示は、外科器具に関し、より具体的には、例えば、ロボット外科システムで使用するためなどの外科器具用の封止構成に関する。
【背景技術】
【0002】
ロボット外科システムは、様々な異なる外科処置においてますます利用されている。いくつかのロボット外科システムは、ロボットアームを支持するコンソールを含む。１つ以上の異なる外科器具は、ロボット外科システムと共に使用するように構成され、ロボットアームに選択的に装着可能であり得る。ロボットアームは、１つ以上の入力を、装着された外科器具へ提供して、装着された外科器具の操作を可能にする。
【0003】
外科器具またはその部分は、使い捨て器具もしくは使用後に廃棄される部分として構成され得るか、または再利用可能な器具もしくは使用の間に洗浄および滅菌される部分として構成され得る。外科器具の構成に関係なく、コンソールおよびロボットアームは、長期間の繰り返し使用のために構成された資本設備である。コンソールとロボットアームは、使用中は滅菌バリアで保護され、および／または、その後の使用のために清潔を確実にするために使用後に清潔に拭くことができる。
【0004】
様々な外科処置に使用されるエンドエフェクタアセンブリは、洗浄および滅菌のために、および／またはロボット機器に様々なハードウェアを操作可能に係合させるために、操作スタッフによって手動で作動可能である必要があることが多い。結果として、ロボット外科器具はこれを念頭に置いて設計および製造する必要がある。
【発明の概要】
【課題を解決するための手段】
【0005】
本明細書では、「遠位」という用語は、操作者（人間の外科医または外科ロボットにかかわらず）から遠く離れた説明対象の部分を指し、「近位」という用語は、操作者に近い説明対象の部分を指す。本明細書においては、「約」、「実質的に」などの用語は、製造、材料、環境、使用、および／または測定許容差および偏差を説明することを意味し、いずれにしても１０％までの差を含んでもよい。
【0006】
本開示の態様に従って提供されるのは、筐体であって、筐体から延在するシャフトを有し、シャフトの遠位端にエンドエフェクタアセンブリを含む筐体を含むロボット外科器具であり、シャフトは、シャフトを通って延在し、駆動ロッドの並進時にエンドエフェクタアセンブリを作動させるように構成された駆動ロッドを含む。ばね圧縮アセンブリは、筐体内で支持され、ばね圧縮アセンブリは、それを通して配設された駆動ロッドの近位端を固定するように構成された近位ハブであって、その内周面に沿って配設された複数の歯を含む近位ハブと、近位ハブから離間し、その内周面に沿って配設された複数の歯を含む遠位ハブと、近位ハブと遠位ハブの間に装着された圧縮ばねと、を含む。周囲に複数のねじ山が配設された近位部分が延在し、近位ハブと遠位ハブの対応する複数の歯に嵌合係合するように構成され、その回転が、近位および遠位ハブを互いに対して並進させると共に、エンドエフェクタアセンブリを作動させる、駆動ギアが含まれる。その外部操作のために筐体の外側に露出した部分を有するサムホイールが含まれる。サムホイールは、駆動ギアに対して離間された第１の係合解除位置と、駆動ギアに嵌合係合し、エンドエフェクタアセンブリの手動作動を可能にする第２の係合位置との間で選択的に位置決め可能である。
【0007】
本開示による態様では、駆動ギアは、ロボット外科システムに接続するように適合された駆動入力部に動作可能に接続する入力シャフトの対応するギアに嵌合係合するように構成される。
【0008】
本開示による態様では、サムホイールは、係合解除位置で付勢される。本開示による他の態様では、筐体に対してサムホイールを移動させ、サムホイールを回転させると、それに対応して駆動ギアが回転し、これにより、遠位ハブに対して近位ハブが並進して、エンドエフェクタアセンブリを作動させる。本開示によるさらに他の態様では、遠位ハブに対する近位ハブの並進が、駆動ロッドを移動させてエンドエフェクタアセンブリを作動させる。
【0009】
本開示による態様では、筐体に対してサムホイールを移動させ、サムホイールを回転させると、それに対応して駆動ギアが回転し、次に、ロボット外科システムに接続するように適合された駆動入力部に動作可能に接続する入力シャフトの対応するギアが回転する。
【0010】
本開示による態様では、エンドエフェクタアセンブリが、一対の第１および第２のジョー部材を含み、ジョー部材の少なくとも一方が、ジョー部材の他方に対して移動可能である。
【0011】
本開示の態様に従って提供されるのは、その遠位端にエンドエフェクタアセンブリを含むそこから延在するシャフトを有する筐体を含むロボット外科器具であり、シャフトは、並進時にエンドエフェクタアセンブリを作動させるように構成され、それを通って延在する駆動ロッドを含む。ばね圧縮アセンブリは、筐体内で支持され、ばね圧縮アセンブリは、それを通して配設された駆動ロッドの近位端を固定するように構成された近位ハブであって、その内周面に沿って配設された複数の歯を含む近位ハブと、近位ハブから離間し、その内周面に沿って配設された複数の歯を含む遠位ハブと、近位ハブと遠位ハブの間に装着された圧縮ばねと、を含む。周囲に複数のねじ山が配設された近位部分が延在し、近位ハブと遠位ハブの対応する複数の歯に嵌合係合するように構成され、その回転が、近位および遠位ハブを互いに対して並進させると共に、エンドエフェクタアセンブリを作動させる、駆動ギアが含まれる。駆動ギアに嵌合係合するように構成された入力ギアを有する駆動入力シャフトを有し、駆動入力シャフトの回転が、それに対応して駆動ギアを回転させ、駆動入力シャフトが、その周囲に配設された機械的接触面を含む、駆動入力部が含まれる。その外部操作のために筐体の外側に露出した部分を有するサムホイールが含まれる。サムホイールは、その内周の周りに配設された対応する機械的接触面を含み、駆動入力シャフトの機械的接触面は、サムホイールの選択的並進時にサムホイールの対応する機械的接触面に嵌合係合するように構成される。サムホイールは、駆動入力シャフト上に配設された機械的接触面に対して離間された第１の係合解除位置と、サムホイールを駆動入力シャフトと嵌合係合し、エンドエフェクタアセンブリの手動作動を可能にする第２の係合位置との間で選択的に並進可能である。
【0012】
本開示による態様では、サムホイールは、係合解除位置で付勢される。本開示による他の態様では、駆動入力シャフトに沿ってサムホイールを並進させ、サムホイールを回転させると、それに対応して駆動入力シャフトと駆動ギアを回転させ、これにより、近位ハブを遠位ハブに対して並進させて、エンドエフェクタアセンブリを作動させる。本開示によるさらに他の態様では、遠位ハブに対する近位ハブの並進が、駆動ロッドを移動させてエンドエフェクタアセンブリを作動させる。
【0013】
本開示による態様では、エンドエフェクタアセンブリが、一対の第１および第２のジョー部材を含み、ジョー部材の少なくとも一方が、ジョー部材の他方に対して移動可能である。本開示による態様では、駆動入力シャフトが、サムホイールの選択的並進時に、サムホイールの内周面に沿って配設された、対応する複数の歯に嵌合係合するように構成される、その周りに画定された複数のキャスタレーションを含む。
【0014】
本開示による態様では、サムホイールは、ばね圧縮アセンブリの遠位に配設される。本開示による他の態様では、サムホイールの移動が、複数の歯を、駆動入力シャフトの周りに画定された対応する複数のキャスタレーションと遠位方向に係合させる。
例えば、本願は以下の項目を提供する。
（項目１）
ロボット外科器具であって、
筐体であって、上記筐体から延在するシャフトを有し、上記シャフトの遠位端にエンドエフェクタアセンブリを含み、上記シャフトが、駆動ロッドを含み、上記駆動ロッドが、上記シャフトを通って延在し、上記駆動ロッドの並進時に上記エンドエフェクタアセンブリを作動させるように構成されている、筐体と、
上記筐体内で支持されたばね圧縮アセンブリであって、
近位ハブであって、上記ハブを通して配設された上記駆動ロッドの近位端を固定するように構成されており、その内周面に沿って配設された複数の歯を含む、近位ハブと、
上記近位ハブから離間し、その内周面に沿って配設された複数の歯を含む、遠位ハブと、
上記近位ハブと遠位ハブとの間に装着された圧縮ばねと、を含む、ばね圧縮アセンブリと、
駆動ギアであって、その周囲に配設された複数のねじ山を含む、そこから延在する近位部分を含み、上記近位および遠位ハブの上記対応する複数の歯に嵌合係合するように構成されており、そのため、その回転が、上記近位および遠位ハブを互いに対して並進させ、かつ上記エンドエフェクタアセンブリを作動させる、駆動ギアと、
サムホイールであって、その外部操作のために上記筐体の外側に露出した少なくとも一部分を有し、上記駆動ギアに対して離間された第１の係合解除位置と、上記駆動ギアに嵌合係合して、上記エンドエフェクタアセンブリの手動作動を可能にする、第２の係合位置との間で選択的に位置決め可能なサムホイールと、を備える、ロボット外科器具。
（項目２）
上記駆動ギアが、ロボット外科システムに接続するように適合された駆動入力部に動作可能に接続する、入力シャフトの対応するギアに嵌合係合するように構成されている、上記項目に記載のロボット外科器具。
（項目３）
上記サムホイールが、上記係合解除位置で付勢されている、上記項目のいずれか一項に記載のロボット外科器具。
（項目４）
上記筐体に対して上記サムホイールを移動させ、それに対応して上記サムホイールを回転させることが、上記駆動ギアを回転させ、これにより、上記近位ハブを上記遠位ハブに対して並進させて、上記エンドエフェクタアセンブリを作動させる、上記項目のいずれか一項に記載のロボット外科器具。
（項目５）
上記遠位ハブに対する上記近位ハブの並進が、上記駆動ロッドを移動させて、上記エンドエフェクタアセンブリを作動させる、上記項目のいずれか一項に記載のロボット外科器具。
（項目６）
上記筐体に対して上記サムホイールを移動させ、それに対応して上記サムホイールを回転させることが、上記駆動ギアを回転させ、これにより、ロボット外科システムに接続されるように適合された駆動入力部に動作可能に接続する、入力シャフトの対応するギアを回転させる、上記項目のいずれか一項に記載のロボット外科器具。
（項目７）
上記エンドエフェクタアセンブリが、一対の第１および第２のジョー部材を含み、上記ジョー部材の少なくとも一方が、上記ジョー部材の他方に対して移動可能である、上記項目のいずれか一項に記載のロボット外科器具。
（項目８）
ロボット外科器具であって、
筐体であって、上記筐体から延在するシャフトを有し、上記シャフトの遠位端にエンドエフェクタアセンブリを含み、上記シャフトが、駆動ロッドを含み、上記駆動ロッドが、上記シャフトを通って延在し、上記駆動ロッドの並進時に上記エンドエフェクタアセンブリを作動させるように構成されている、筐体と、
上記筐体内で支持されたばね圧縮アセンブリであって、
近位ハブであって、上記ハブを通して配設された上記駆動ロッドの近位端を固定するように構成されており、その内周面に沿って配設された複数の歯を含む、近位ハブと、
上記近位ハブから離間し、その内周面に沿って配設された複数の歯を含む、遠位ハブと、
上記近位ハブと遠位ハブとの間に装着された圧縮ばねと、を含む、ばね圧縮アセンブリと、
駆動ギアであって、その周囲に配設された複数のねじ山を含む、そこから延在する近位部分を含み、上記近位および遠位ハブの上記対応する複数の歯に嵌合係合するように構成されており、そのため、その回転が、上記近位および遠位ハブを互いに対して並進させ、かつ上記エンドエフェクタアセンブリを作動させる、駆動ギアと、
上記駆動入力シャフトの回転が、それに対応して上記駆動ギアを回転させるように、上記駆動ギアに嵌合係合するように構成された入力ギアを有する駆動入力シャフトを含む、駆動入力部であって、上記駆動入力シャフトが、その周囲に配設された機械的接触面を含む、駆動入力部と、
サムホイールであって、その外部操作のために上記筐体の外側に露出した少なくとも一部分を有し、上記サムホイールが、その内周の周りに配設された、対応する機械的接触面を含み、上記駆動入力シャフトの上記機械的接触面が、上記サムホイールの選択的並進時に、上記サムホイールの上記対応する機械的接触面と嵌合係合するように構成されており、上記サムホイールが、上記駆動入力シャフト上に配設された上記機械的接触面に対して離間された第１の係合解除位置と、上記サムホイールを上記駆動入力シャフトと嵌合係合させて、上記エンドエフェクタアセンブリの手動作動を可能にする、第２の係合位置との間で選択的に並進可能である、サムホイールと、を備える、ロボット外科器具。
（項目９）
上記サムホイールが、上記係合解除位置で付勢されている、上記項目に記載のロボット外科器具。
（項目１０）
上記駆動入力シャフトに沿って上記サムホイールを並進させ、それに対応して上記サムホイールを回転させることが、上記駆動入力シャフトおよび上記駆動ギアを回転させ、これにより、上記近位ハブを上記遠位ハブに対して並進させて、上記エンドエフェクタアセンブリを作動させる、上記項目のいずれか一項に記載のロボット外科器具。
（項目１１）
上記遠位ハブに対する上記近位ハブの並進が、上記駆動ロッドを移動させて、上記エンドエフェクタアセンブリを作動させる、上記項目のいずれか一項に記載のロボット外科器具。
（項目１２）
上記エンドエフェクタアセンブリが、一対の第１および第２のジョー部材を含み、上記ジョー部材の少なくとも一方が、上記ジョー部材の他方に対して移動可能である、上記項目のいずれか一項に記載のロボット外科器具。
（項目１３）
上記駆動入力シャフトが、上記サムホイールの選択的並進時に、上記サムホイールの内周面に沿って配設された対応する複数の歯に嵌合係合するように構成されている、その周りに画定された複数のキャスタレーションを含む、上記項目のいずれか一項に記載のロボット外科器具。
（項目１４）
上記サムホイールが、上記ばね圧縮アセンブリの遠位に配設されている、上記項目のいずれか一項に記載のロボット外科器具。
（項目１５）
上記サムホイールの移動が、上記複数の歯を、上記駆動入力シャフトの周りに画定された上記対応する複数のキャスタレーションと遠位方向に係合させる、上記項目のいずれか一項に記載のロボット外科器具。
（摘要）
ロボット外科器具は、そこから延在するシャフトを有する筐体を含む。ばね圧縮アセンブリは、筐体内で支持され、近位ハブであって、それを通して配設された駆動ロッドを固定するように構成され、歯を有する近位ハブと、近位ハブから離間し、歯を有する遠位ハブと、近位ハブと遠位ハブの間に装着された圧縮ばねと、を含む。駆動ギアは、そこから延在し、近位および遠位ハブの歯に係合するように構成されたその周りに配設されたねじ山を有する近位部分を含み、その回転により、ハブを互いに対して並進させ、エンドエフェクタアセンブリを作動させる。サムホイールであって、その外部操作のために筐体の外側に露出した部分を有するサムホイールが含まれる。サムホイールは、駆動ギアに対して離間された係合解除位置と、駆動ギアに嵌合係合するための係合位置との間で選択的に位置決め可能である。
例えば、本願は以下の項目を提供する。
（項目１）
ロボット外科器具であって、
筐体であって、上記筐体から延在するシャフトを有し、上記シャフトの遠位端にエンドエフェクタアセンブリを含み、上記シャフトが、駆動ロッドを含み、上記駆動ロッドが、上記シャフトを通って延在し、上記駆動ロッドの並進時に上記エンドエフェクタアセンブリを作動させるように構成されている、筐体と、
上記筐体内で支持されたばね圧縮アセンブリであって、
近位ハブであって、上記ハブを通して配設された上記駆動ロッドの近位端を固定するように構成されており、その内周面に沿って配設された複数の歯を含む、近位ハブと、
上記近位ハブから離間し、その内周面に沿って配設された複数の歯を含む、遠位ハブと、
上記近位ハブと遠位ハブとの間に装着された圧縮ばねと、を含む、ばね圧縮アセンブリと、
駆動ギアであって、その周囲に配設された複数のねじ山を含む、そこから延在する近位部分を含み、上記近位および遠位ハブの上記対応する複数の歯に嵌合係合するように構成されており、そのため、その回転が、上記近位および遠位ハブを互いに対して並進させ、かつ上記エンドエフェクタアセンブリを作動させる、駆動ギアと、
サムホイールであって、その外部操作のために上記筐体の外側に露出した少なくとも一部分を有し、上記駆動ギアに対して離間された第１の係合解除位置と、上記駆動ギアに嵌合係合して、上記エンドエフェクタアセンブリの手動作動を可能にする、第２の係合位置との間で選択的に位置決め可能なサムホイールと、を備える、ロボット外科器具。
（項目２）
上記駆動ギアが、ロボット外科システムに接続するように適合された駆動入力部に動作可能に接続する、入力シャフトの対応するギアに嵌合係合するように構成されている、上記項目に記載のロボット外科器具。
（項目３）
上記サムホイールが、上記係合解除位置で付勢されている、上記項目のいずれか一項に記載のロボット外科器具。
（項目４）
上記筐体に対して上記サムホイールを移動させ、それに対応して上記サムホイールを回転させることが、上記駆動ギアを回転させ、これにより、上記近位ハブを上記遠位ハブに対して並進させて、上記エンドエフェクタアセンブリを作動させる、上記項目のいずれか一項に記載のロボット外科器具。
（項目５）
上記遠位ハブに対する上記近位ハブの並進が、上記駆動ロッドを移動させて、上記エンドエフェクタアセンブリを作動させる、上記項目のいずれか一項に記載のロボット外科器具。
（項目６）
上記筐体に対して上記サムホイールを移動させ、それに対応して上記サムホイールを回転させることが、上記駆動ギアを回転させ、これにより、ロボット外科システムに接続されるように適合された駆動入力部に動作可能に接続する、入力シャフトの対応するギアを回転させる、上記項目のいずれか一項に記載のロボット外科器具。
（項目７）
上記エンドエフェクタアセンブリが、一対の第１および第２のジョー部材を含み、上記ジョー部材の少なくとも一方が、上記ジョー部材の他方に対して移動可能である、上記項目のいずれか一項に記載のロボット外科器具。
（項目８）
ロボット外科器具であって、
筐体であって、上記筐体から延在するシャフトを有し、上記シャフトの遠位端にエンドエフェクタアセンブリを含み、上記シャフトが、駆動ロッドを含み、上記駆動ロッドが、上記シャフトを通って延在し、上記駆動ロッドの並進時に上記エンドエフェクタアセンブリを作動させるように構成されている、筐体と、
上記筐体内で支持されたばね圧縮アセンブリであって、
近位ハブであって、上記ハブを通して配設された上記駆動ロッドの近位端を固定するように構成されており、その内周面に沿って配設された複数の歯を含む、近位ハブと、
上記近位ハブから離間し、その内周面に沿って配設された複数の歯を含む、遠位ハブと、
上記近位ハブと遠位ハブとの間に装着された圧縮ばねと、を含む、ばね圧縮アセンブリと、
駆動ギアであって、その周囲に配設された複数のねじ山を含む、そこから延在する近位部分を含み、上記近位および遠位ハブの上記対応する複数の歯に嵌合係合するように構成されており、そのため、その回転が、上記近位および遠位ハブを互いに対して並進させ、かつ上記エンドエフェクタアセンブリを作動させる、駆動ギアと、
上記駆動入力シャフトの回転が、それに対応して上記駆動ギアを回転させるように、上記駆動ギアに嵌合係合するように構成された入力ギアを有する駆動入力シャフトを含む、駆動入力部であって、上記駆動入力シャフトが、その周囲に配設された機械的接触面を含む、駆動入力部と、
サムホイールであって、その外部操作のために上記筐体の外側に露出した少なくとも一部分を有し、上記サムホイールが、その内周の周りに配設された、対応する機械的接触面を含み、上記駆動入力シャフトの上記機械的接触面が、上記サムホイールの選択的並進時に、上記サムホイールの上記対応する機械的接触面と嵌合係合するように構成されており、上記サムホイールが、上記駆動入力シャフト上に配設された上記機械的接触面に対して離間された第１の係合解除位置と、上記サムホイールを上記駆動入力シャフトと嵌合係合させて、上記エンドエフェクタアセンブリの手動作動を可能にする、第２の係合位置との間で選択的に並進可能である、サムホイールと、を備える、ロボット外科器具。
（項目９）
上記サムホイールが、上記係合解除位置で付勢されている、上記項目に記載のロボット外科器具。
（項目１０）
上記駆動入力シャフトに沿って上記サムホイールを並進させ、それに対応して上記サムホイールを回転させることが、上記駆動入力シャフトおよび上記駆動ギアを回転させ、これにより、上記近位ハブを上記遠位ハブに対して並進させて、上記エンドエフェクタアセンブリを作動させる、上記項目のいずれか一項に記載のロボット外科器具。
（項目１１）
上記遠位ハブに対する上記近位ハブの並進が、上記駆動ロッドを移動させて、上記エンドエフェクタアセンブリを作動させる、上記項目のいずれか一項に記載のロボット外科器具。
（項目１２）
上記エンドエフェクタアセンブリが、一対の第１および第２のジョー部材を含み、上記ジョー部材の少なくとも一方が、上記ジョー部材の他方に対して移動可能である、上記項目のいずれか一項に記載のロボット外科器具。
（項目１３）
上記駆動入力シャフトが、上記サムホイールの選択的並進時に、上記サムホイールの内周面に沿って配設された対応する複数の歯に嵌合係合するように構成されている、その周りに画定された複数のキャスタレーションを含む、上記項目のいずれか一項に記載のロボット外科器具。
（項目１４）
上記サムホイールが、上記ばね圧縮アセンブリの遠位に配設されている、上記項目のいずれか一項に記載のロボット外科器具。
（項目１５）
上記サムホイールの移動が、上記複数の歯を、上記駆動入力シャフトの周りに画定された上記対応する複数のキャスタレーションと遠位方向に係合させる、上記項目のいずれか一項に記載のロボット外科器具。
（摘要）
ロボット外科器具は、そこから延在するシャフトを有する筐体を含む。ばね圧縮アセンブリは、筐体内で支持され、近位ハブであって、それを通して配設された駆動ロッドを固定するように構成され、歯を有する近位ハブと、近位ハブから離間し、歯を有する遠位ハブと、近位ハブと遠位ハブの間に装着された圧縮ばねと、を含む。駆動ギアは、そこから延在し、近位および遠位ハブの歯に係合するように構成されたその周りに配設されたねじ山を有する近位部分を含み、その回転により、ハブを互いに対して並進させ、エンドエフェクタアセンブリを作動させる。サムホイールであって、その外部操作のために筐体の外側に露出した部分を有するサムホイールが含まれる。サムホイールは、駆動ギアに対して離間された係合解除位置と、駆動ギアに嵌合係合するための係合位置との間で選択的に位置決め可能である。
【図面の簡単な説明】
【0015】
本開示の様々な態様および特徴は、図面を参照して、本明細書で以下に説明される。
【図1】ロボット外科システムのロボットアームに装着するように構成された、本開示に従って提供される外科器具の斜視図である。
【図15】図１の外科器具と共に使用するために構成された筐体の遠位部分およびシャフトの近位部分の長手方向断面図であり、本開示に従った、シール、吸収、および／または排出するための様々な構成を含む図である。
【図16】図１の外科器具と共に使用するために構成された筐体の遠位部分およびシャフトの近位部分の長手方向断面図であり、本開示に従った、シール、吸収、および／または排出するための様々な構成を含む図である。
【図17A】図１の外科器具と共に使用するために構成された筐体の遠位部分およびシャフトの近位部分の長手方向断面図であり、本開示に従った、シール、吸収、および／または排出するための様々な構成を含む図である。
【図18】本開示に従った別のシールの分解斜視図である。
【図19】本開示に従ったさらに他のシールの側面図である。
【図20】本開示に従ったさらに他のシールの側面図である。
【図21】本開示に従ったさらに他のシールの横断面図である。
【図22】本開示に従ったさらに他のシールの横断面図である。
【図23】本開示に従った別のシールの横断面図である。
【図34】ジョー駆動アセンブリの様々な内部構成要素およびそれらの相対的な移動を示す斜視切り取り図である。
【図35A】筐体の外部操作のために筐体の外側にアクセス可能なサムホイールを含む、本明細書に記載の外科器具と共に使用するための手動ジョー作動アセンブリの一実施形態を示す。
【図35B】筐体の外部操作のために筐体の外側にアクセス可能なサムホイールを含む、本明細書に記載の外科器具と共に使用するための手動ジョー作動アセンブリの一実施形態を示す。
【図36A】エンドエフェクタアセンブリを作動させるための駆動ギアに選択的に係合するように構成された外部からアクセス可能なサムホイールを含む、本明細書に記載の外科器具と共に使用するための手動ジョー作動アセンブリの別の実施形態を示す。
【図36B】エンドエフェクタアセンブリを作動させるための駆動ギアに選択的に係合するように構成された外部からアクセス可能なサムホイールを含む、本明細書に記載の外科器具と共に使用するための手動ジョー作動アセンブリの別の実施形態を示す。
【図37A】その直線並進時にエンドエフェクタアセンブリを作動させるための駆動ギアに選択的に係合するように構成された、外部からアクセス可能なサムホイールを含む、本明細書に記載の外科器具と共に使用するための手動ジョー作動アセンブリの別の実施形態を示す。
【図37B】その直線並進時にエンドエフェクタアセンブリを作動させるための駆動ギアに選択的に係合するように構成された、外部からアクセス可能なサムホイールを含む、本明細書に記載の外科器具と共に使用するための手動ジョー作動アセンブリの別の実施形態を示す。
【図37C】その直線並進時にエンドエフェクタアセンブリを作動させるための駆動ギアに選択的に係合するように構成された、外部からアクセス可能なサムホイールを含む、本明細書に記載の外科器具と共に使用するための手動ジョー作動アセンブリの別の実施形態を示す。
【図37D】その直線並進時にエンドエフェクタアセンブリを作動させるための駆動ギアに選択的に係合するように構成された、外部からアクセス可能なサムホイールを含む、本明細書に記載の外科器具と共に使用するための手動ジョー作動アセンブリの別の実施形態を示す。
【図37E】その直線並進時にエンドエフェクタアセンブリを作動させるための駆動ギアに選択的に係合するように構成された、外部からアクセス可能なサムホイールを含む、本明細書に記載の外科器具と共に使用するための手動ジョー作動アセンブリの別の実施形態を示す。
【図38A】エンドエフェクタアセンブリを半径方向に移動させると、駆動ギアに選択的に係合するように構成された外部からアクセス可能なサムホイールを含む、本明細書に記載の外科器具と共に使用するための手動ジョー作動アセンブリの別の実施形態を示す。
【図38B】エンドエフェクタアセンブリを半径方向に移動させると、駆動ギアに選択的に係合するように構成された外部からアクセス可能なサムホイールを含む、本明細書に記載の外科器具と共に使用するための手動ジョー作動アセンブリの別の実施形態を示す。
【図39A】エンドエフェクタアセンブリに動作可能に結合する駆動ロッドを解放可能にロックするように構成されたロックタブの様々な図を示す。
【図39B】エンドエフェクタアセンブリに動作可能に結合する駆動ロッドを解放可能にロックするように構成されたロックタブの様々な図を示す。
【図39C】エンドエフェクタアセンブリに動作可能に結合する駆動ロッドを解放可能にロックするように構成されたロックタブの様々な図を示す。
【図39D】エンドエフェクタアセンブリに動作可能に結合する駆動ロッドを解放可能にロックするように構成されたロックタブの様々な図を示す。
【図39E】エンドエフェクタアセンブリに動作可能に結合する駆動ロッドを解放可能にロックするように構成されたロックタブの様々な図を示す。
【図39F】エンドエフェクタアセンブリに動作可能に結合する駆動ロッドを解放可能にロックするように構成されたロックタブの様々な図を示す。
【図40】ばね圧縮アセンブリを選択的に並進させ、次に、駆動ギアを並進させてエンドエフェクタアセンブリを作動させるように構成された外部からアクセス可能なサムホイールを含む、本明細書に記載の外科器具と共に使用するための手動ジョー作動アセンブリの別の実施形態を示す。
【発明を実施するための形態】
【0016】
図１～図２Ｃを参照すると、本開示に従って提供される外科器具１０は、概して、筐体２０と、筐体２０から遠位側に延在するシャフト３０と、シャフト３０から遠位側に延在するエンドエフェクタアセンブリ４０と、筐体２０内に配設され、シャフト３０およびエンドエフェクタアセンブリ４０と動作可能に関連付けられた作動アセンブリ１００と、を含む。器具１０は、本明細書では、ロボット外科システム、例えばロボット外科システム５００（図３）と共に使用するように構成された関節式電気外科鉗子として詳述される。しかしながら、以下に詳述する、本開示に従って提供される器具１０の態様および特徴は、他の好適な外科器具および／または他の好適な外科システムと共に使用するように等しく適用することができる。
【0017】
器具１０の筐体２０は、第１の本体部分２２ａおよび第２の本体部分２２ｂと、筐体の中で作動アセンブリ１００を包囲するように協働する近位フェースプレート２４と、を含む。近位フェースプレート２４は、その中に画定された開口を含み、そこを通って作動アセンブリ１００の入力部１１０～１４０が延在する。一対のラッチレバー２６（図１では一方のみ図示される）は、筐体２０の両側から外向きに延在し、かつ筐体２０と、外科システム、例えばロボット外科システム５００（図３）のロボットアームとの解除可能な係合を可能にする。筐体２０を通って画定された開口部２８は、サムホイール４４０がそこを通って延在し、筐体２０の外部からのサムホイール４４０の手動操作を可能にして、エンドエフェクタアセンブリ４０の手動の開放および閉鎖を可能にする。
【0018】
器具１０のシャフト３０は、遠位セグメント３２と、近位セグメント３４と、遠位セグメント３２と近位セグメント３４との間に配設された関節運動区間３６と、を含む。関節運動区間３６は、１つ以上の関節運動構成要素３７、例えばリンク、ジョイントなどを含む。複数の関節運動ケーブル３８、例えば４つの関節運動ケーブルまたは他の好適なアクチュエータは、関節運動区間３６を通って延在する。より具体的には、関節運動ケーブル３８は、その遠位端部分でシャフト３０の遠位セグメント３２に動作可能に連結され、シャフト３０の遠位セグメント３２から、シャフト３０の関節運動区間３６およびシャフト３０の近位セグメント３４を通り、かつ、筐体２０の中へ近位に延在し、関節運動ケーブル３８は、作動アセンブリ１００の関節運動アセンブリ２００と動作可能に連結して、近位セグメント３４および筐体２０に対する、例えば少なくとも２つの関節運動軸を中心とした遠位セグメント３２（したがってエンドエフェクタアセンブリ４０）の選択的な関節運動（例えば、ヨーおよびピッチの関節運動）を可能にする。関節運動ケーブル３８は、略矩形の構成で配置されるが、他の好適な構成も想到される。
【0019】
シャフト３０の近位セグメント３４に対するエンドエフェクタアセンブリ４０の関節運動に関して、関節運動ケーブル３８の作動は、対で達成される。より具体的には、エンドエフェクタアセンブリ４０をピッチさせるためには、上方のケーブル対３８を類似する様態で作動させ、一方で、下方のケーブル対３８を、互いに対して類似するが、上方のケーブル対３８に対して反対の様態で作動させる。ヨー関節運動については、右側のケーブル対３８を類似する様態で作動させ、一方で、左側のケーブル対３８を、互いに対して類似する様態で、右側のケーブル対３８に対して反対の様態で作動させる。
【0020】
エンドエフェクタアセンブリ４０は、第１のジョー部材４２および第２のジョー部材４４をそれぞれ含む。各ジョー部材４２、４４は、近位フランジ部分４３ａ、４５ａおよび遠位本体部分４３ｂ、４５ｂをそれぞれ含む。遠位本体部分４３ｂ、４５ｂは、対向する組織接触面４６、４８をそれぞれ画定する。近位フランジ部分４３ａ、４５ａは、枢軸５０を中心に互いに枢動可能に結合され、かつそれぞれ、ジョー部材４２、４４のうちの少なくとも１つの近位フランジ部分４３ａ、４５ａ内に画定されたカムスロット内で摺動可能に受容されるカムピンを含むカムスロットアセンブリ５２を介して、互いに動作可能に結合されて、離間位置（例えば、エンドエフェクタアセンブリ４０の開放位置）と、組織接触面４６、４８の間で組織を把持するための接近位置（例えば、エンドエフェクタアセンブリ４０の閉鎖位置）との間で、ジョー部材４４およびシャフト３０の遠位セグメント３２に対するジョー部材４２の枢動を可能にする。この片側構成の代替として、両側構成を提供することができ、それによれば、両方のジョー部材４２、４４が互いにかつシャフト３０の遠位セグメント３２に対して駆動可能である。
【0021】
いくつかの構成において、長手方向に延在するナイフチャネル（図示せず）は、ジョー部材４２、４４の組織接触面４６、４８を通してそれぞれ画定される。そのような構成では、近位ナイフ駆動チューブ６２、遠位ナイフロッド６４、中間の長尺のカラー６６、およびナイフブレード６８を含むナイフアセンブリ６０が提供される（図２６Ａ、２６Ｂ、および２９Ａを参照）。ナイフアセンブリ６０のコネクタ構成要素６２～６６（図２６Ａ、２６Ｂおよび２９Ａを参照）は、筐体２０からシャフト３０を通ってエンドエフェクタアセンブリ４０まで延在する。ナイフブレード６８（図２９Ａ）は、ジョー部材４２、４４の間のエンドエフェクタアセンブリ４０内に配設され、ジョー部材４２、４４の組織接触面４６、４８の間でそれぞれ把持された組織の切断を可能にするために提供される。近位ナイフチューブ６２（図４および図２６Ａ～図２６Ｂ）は、その近位端で作動アセンブリ１００（図２Ａ～図２Ｂ）のナイフ駆動アセンブリ３００に動作可能に結合されて、その選択的な作動を可能にし、次に、ジョー部材４２、４４の間でナイフブレード６８（図２９Ａ）を往復運動させて、組織接触面４６、４８の間で把持された組織を切断することを可能にする。
【0022】
さらに続けて図１～２Ｃを参照すると、駆動ロッド４８４は、エンドエフェクタアセンブリ４０のカムスロットアセンブリ５２に動作可能に連結され、例えばそのカムピンと係合されるので、駆動ロッド４８４の長手方向の作動により、ジョー部材４２がジョー部材４４に対して離間位置と接近位置との間で枢動する。より具体的には、駆動ロッド４８４を近位に付勢することは、ジョー部材４２をジョー部材４４に対して接近位置に向かって枢動させ、一方で、遠位に駆動ロッド４８４を付勢することは、ジョー部材４２をジョー部材４４に対して離間位置に向かって枢動させる。しかしながら、駆動ロッド４８４の選択的な作動に応答して、ジョー部材４２をジョー部材４４に対して離間位置と接近位置との間で枢動させるための他の好適な機構および／または構成も想到される。駆動ロッド４８４は、エンドエフェクタアセンブリ４０からシャフト３０を通って筐体２０の中へ延在し、駆動ロッド４８４は、作動アセンブリ１００（図２Ａ～図２Ｂ）のジョー駆動アセンブリ４００と動作可能に結合されて、エンドエフェクタアセンブリ４０の選択的な作動を可能にして、それらの間で組織を把持して、適切なジョー閉鎖力の範囲内で閉鎖力を印加することを可能にする。
【0023】
ジョー部材４２、４４の組織接触面４６、４８は、それぞれ、少なくとも部分的に導電性材料から形成され、異なる電位に通電可能であって、それらの間に把持された組織を通って電気エネルギーの伝導を可能にするが、組織接触面４６、４８は、代替的に、エネルギーベースの組織治療のために、それらの間に把持された組織を通して、任意の好適なエネルギー、例えば熱、マイクロ波、光、超音波などを供給するように構成されてもよい。器具１０は、リード線９９、接点、および／または導電性構成要素を含み得る、筐体２０およびシャフト３０を通ってエンドエフェクタアセンブリ４０に至る導電経路（図示せず）を画定して、それぞれ、ジョー部材４２、４４の組織接触面４６、４８の、組織接触面４６、４８間に把持された組織を治療、例えば封止するためのエネルギーを組織接触面４６、４８に供給するための、エネルギー源（図示せず）、例えば、電気外科発電機などへの電気接続を可能にする。
【0024】
上述のように、作動アセンブリ１００は、筐体２０内に配設され、かつ関節運動アセンブリ２００と、ナイフ駆動アセンブリ３００と、ジョー駆動アセンブリ４００と、を含む。関節運動アセンブリ２００は、それぞれ、作動アセンブリ１００および関節運動ケーブル３８（図１）の第１の入力部１１０および第２の入力部１２０の間で動作可能に連結され、よって、第１の入力部１１０および第２の入力部１２０への適切な入力を受容すると、関節運動アセンブリ２００は、ケーブル３８（図１および図５）を操作して、エンドエフェクタアセンブリ４０を所望の方向に関節運動、例えばエンドエフェクタアセンブリ４０を、ピッチおよび／またはヨーさせる。ナイフ駆動アセンブリ３００は、作動アセンブリ１００の第３の入力部１３０とナイフチューブ６２（図２６Ａ～図２６Ｂ）との間に動作可能に結合され、よって、第３の入力部１３０への適切な回転入力を受容すると、ナイフ駆動アセンブリ３００は、ナイフチューブ６２を操作して、ジョー部材４２、４４の間のナイフブレード６８（図２９Ａ）を往復運動させて、組織接触面４６、４８の間で把持された組織を切断する。ジョー駆動アセンブリ４００は、作動アセンブリ１００の第４の入力部１４０と駆動ロッド４８４との間に動作可能に結合され、よって、第４の入力部１４０への適切な回転入力を受容すると、ジョー駆動アセンブリ４００は、ジョー部材４２、４４を離間位置と接近位置との間で枢動して、ジョー部材の間で組織を把持して、適切な閉鎖力の範囲内の閉鎖力を印加する。
【0025】
作動アセンブリ１００は、器具１０がロボット外科システム５００（図３）に装着されたときロボット外科システム５００（図３）と動作的に接続して、作動アセンブリ１００のロボット操作を可能にして上記機能を提供するように構成される。すなわち、ロボット外科システム５００（図３）は、作動アセンブリ１００の入力部１１０～１４０への入力を選択的に提供してエンドエフェクタアセンブリ４０を関節運動させ、ジョー部材４２、４４の間で組織を把持し、および／またはジョー部材４２、４４の間で把持された組織を切断する。しかしながら、作動アセンブリ１００は、任意の他の好適な外科システム、例えば手動外科ハンドル、電動外科ハンドルなどと接続するように構成されることも想到される。本明細書における目的のために、ロボット外科システム５００（図３）を概略的に説明する。
【0026】
図３を参照すると、ロボット外科システム５００は、本開示に従って使用するように構成される。本開示の理解に関係のないロボット外科システム５００の態様および特徴は、不必要な詳細で本開示の態様および特徴を不明瞭にすることを避けるために省略される。
【0027】
ロボット外科システム５００は、概して、複数のロボットアーム５０２、５０３と、制御デバイス５０４と、制御デバイス５０４に結合された操作コンソール５０５と、を含む。操作コンソール５０５は、特に３次元画像を表示するようにセットアップされ得るディスプレイデバイス５０６と、人、例えば外科医がそれによって第１の操作モードでロボットアーム５０２、５０３を遠隔操作し得る手動入力デバイス５０７、５０８と、を含んでもよい。ロボット外科システム５００は、低侵襲的な様態で治療されるべく患者台５１２に横たわっている患者５１３に使用するように構成されてもよい。ロボット外科システム５００は、特に制御デバイス５０４に結合されたデータベース５１４をさらに含むことができ、そこには、例えば、患者５１３由来の術前データおよび／または解剖図が記憶される。
【0028】
ロボットアーム５０２、５０３の各々は、ジョイントを介して接続される複数の部材と、例えば、外科ツール「ＳＴ」であり得る装着されたデバイスと、を含み得る。外科ツール「ＳＴ」の１つ以上は、器具５（図１）であり得、したがって、ロボット外科システム５００においてそのような機能を提供する。
【0029】
ロボットアーム５０２、５０３は、制御デバイス５０４に接続された電動デバイス、例えばモータにより駆動され得る。制御デバイス５０４、例えばコンピュータは、特にコンピュータプログラムによって、ロボットアーム５０２、５０３、したがってそれらの装着された外科ツール「ＳＴ」がそれぞれ、手動入力デバイス５０７、５０８からの対応する入力部に応じた所望の移動および／または機能を実行するように、モータを作動させるように構成されてもよい。制御デバイス５０４は、ロボットアーム５０２、５０３および／またはモータの移動を調節するように構成されてもよい。
【0030】
図１、図２Ａ～図２Ｃ、図４、および図５を全体的に参照すると、作動アセンブリ１００の関節運動アセンブリ２００は、親ねじサブアセンブリ２１０、第１のギアサブアセンブリ２３０、第２のギアサブアセンブリ２５０、第３のギアサブアセンブリ２７０、第１および第２の入力シャフト２９２、２９４を含む。関節運動アセンブリ２００は、複数のギアを含むものとして本明細書に詳述されるが、そのようなギア構成要素は、本開示から逸脱することなく、直接的に噛み合うギアの代わりに、ベルトの使用に置き換えられ、または補足され得る。さらに、所望の増幅または減衰効果を提供するために、単一のギア（および／またはベルト）の代わりに複数のギア（および／またはベルト）が設けられてもよい。
【0031】
作動アセンブリ１００の親ねじサブアセンブリ２１０は、対角線上に対向する親ねじ２１２が反対のねじピッチ方向を画定する、概して正方形の構成を画定するように配置された４つの親ねじ２１２を含む。各親ねじ２１２は、親ねじ２１２の回転が対応するカラー２１４に沿って長手方向に平行移動するように、その周りに螺合されたカラー２１４を含む。次に、各カラー２１４は、例えば、圧着または他の好適な係合（機械的固定、接着、溶接など）を介して、その中の関節運動ケーブル３８のうちの１つの近位端部分を固定する。したがって、カラー２１４の遠位方向への並進は、対応する関節運動ケーブル３８を遠位方向に押すことにより対応する関節運動ケーブル３８を緩める一方で、カラー２１４の近位方向への並進は、対応する関節運動ケーブル３８を近位方向に引くことにより対応する関節運動ケーブル３８を緊張させる。
【0032】
親ねじサブアセンブリ２１０は、４つのブッシング２２２を含む遠位プレート２２０をさらに含み、その各々は、４つの親ねじ２１２のうちの１つの遠位端部分を回転可能に保持する。親ねじ２１２の近位端部は、近位端部分への回転入力が親ねじ２１２を回転させるように、キー付きの、例えば半円形の入力部を画定する。いくつかの構成では、シャフト３０の近位端部分は、遠位プレート２２０と（直接的または間接的に）固定的に係合する。
【0033】
第１のギアサブアセンブリ２３０は、ギアの１つの回転が対応するキー付き出力部を回転させるように、キー付き出力に装着された対角線上に対向するギアの第１の対を動作可能に支持するように協働する遠位筐体本体２３２および近位筐体本体２３４を含む。親ねじサブアセンブリ２１０の第１の対角線上に対向する一対の親ねじ２１２の近位端部分は、第１のギアサブアセンブリ２３０の対応するキー付き出力部と結合し、それにより、ギアのうちの１つの回転が対応する親ねじ２１２を回転させるように、第１のギアサブアセンブリ２３０のギアの各々を、第１の対角線上に対向する一対の親ねじ２１２の親ねじ２１２のうちの１つと回転可能に結合する。
【0034】
第２のギアサブアセンブリ２５０は、キー付き出力部に装着された第２の対の対角線上に対向するギアを動作可能に支持するように協働する遠位筐体本体２５２および近位筐体本体２５４、中央複合ギア、および第１の結合シャフトに装着された第１の結合ギアを含む。第１の結合ギア２６４は、中央複合ギアの近位ギアと噛合係合して配設される。
【0035】
関節運動ケーブル３８の第１の対角線対は、第２のギアサブアセンブリ２５０が第１のギアサブアセンブリ２３０と係合する前に予め張力がかけられる。この係合時に、第２のギアサブアセンブリ２５０のキー付き出力部２５０は、第２の対角線上に対向する一対の親ねじ２１２の近位端部分を回転結合し、それにより、ギアのうちの１つの回転が対応する親ねじ２１２を回転させるように、第２のギアサブアセンブリ２５０のギアの各々を、第２の対角線上に対向する一対の親ねじ２１２の親ねじ２１２のうちの１つと回転可能に結合する。第２のギアサブアセンブリ２５０と第１のギアサブアセンブリ２３０の係合はまた、中央複合ギアの遠位ギアを、第１のギアサブアセンブリ２３０の対角線上に対向するギアの間で噛合係合するように配設し、それによって対角線上に対向するギアを互いに結合し、第１の対角線上に対向する一対の親ねじ２１２の親ねじ２１２を互いに結合し、第１の対の関節運動ケーブル３８に予張力をロックする。
【0036】
第３のギアサブアセンブリ２７０は、中央複合ギアおよび第２の結合シャフトに装着された第２の結合ギアを動作可能に支持する、遠位筐体本体２７２および近位筐体本体２７４を含む。第２の結合シャフトは、その上に装着された第２の結合ギアを含み、キー入力を画定する近位端部分を有する。第３のギアサブアセンブリ２７０を第２のギアサブアセンブリ２５０と係合する前に、第２の対角線対の関節運動ケーブル３８に予め張力がかけられる。関節運動ケーブル３８の第２の対角線対の予張力閾値に達すると、第３のギアサブアセンブリ２７０が、第２のギアサブアセンブリ２５０と係合し、第３のギアサブアセンブリ２７０の中央複合ギアの遠位ギアが第２のギアサブアセンブリ２５０の第２の対の対角線上に対向するギアと噛合係合されると共にそれらの間に配設され、対角線上に対向するギアを互いに結合し、それによって第２の対の対角線上に対向するギア、それによって、第２の対角線上に対向する一対の親ねじ２１２を互いに結合し、第２の対の関節運動ケーブル３８の予張力をロックする。
【0037】
上記で詳述したように、それぞれ互いに組み立てられた第１、第２、および第３のギアサブアセンブリ２３０、２５０、２７０および親ねじサブアセンブリ２１０で、入力シャフト２９２、２９４が、入力部１１０、１２０と、それぞれ、第１および第２のギアサブアセンブリ２３０、２４０のキー付き出力部との間で接続され得る。したがって、使用時には、入力部１１０、１２０に提供される回転入力を利用して、対角線上に対である親ねじ２１２の周りでカラー２１４を移動させ得る。入力部１１０、１２０に提供される回転入力の方向、および対に対する入力部が同じか反対かによって、ピッチの関節運動（いずれかの方向）、ヨーの関節運動（いずれかの方向）、および／またはそれらの任意の組み合わせが達成され得る。関節運動アセンブリ２００は、２０１９年４月２６日に出願された「ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＩＯＮ ＡＳＳＥＭＢＬＹ ＦＯＲ Ａ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＳＵＣＨ ＡＳ ＦＯＲ ＵＳＥ ＩＮ Ａ ＲＯＢＯＴＩＣ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＹＳＴＥＭ ＡＮＤ ＭＥＴＨＯＤＳ ＯＦ ＡＳＳＥＭＢＬＩＮＧ ＴＨＥ ＳＡＭＥ」と題された米国特許出願第１６／３９５，７４８号に詳細に記載される。
【0038】
図１、図２Ａ～図２Ｃおよび図４および図５を引き続き参照すると、ナイフ駆動アセンブリ３００は、入力シャフト３１０と、入力シャフト３１０に係合する入力ギア３２０と、入力ギア３２０と噛合係合するように配設された雄ねじ、および雌ねじを画定する中央ギア３３０と、その雌ねじと噛合係合して中央ギア３３０を通って延在する親ねじ３４０を含む。この構成の結果として、第３の入力部１３０に提供される回転入力は、入力シャフト３１０を回転させ、それによって入力ギア３２０を回転させ、次に中央ギア３３０を回転させ、その結果、親ねじ３４０の平行移動をもたらす。親ねじ３４０は、ナイフチューブ６２の近位端部分の周りに固定的に係合されるので、親ねじ３４０の並進が、ナイフチューブ６２を並進させ、例えば、それによって、ジョー部材４２、４４（図１）間のナイフブレード６８（図２９Ａ）を並進させてそれらの間に把持された組織を切断する。親ねじ３４０およびナイフチューブ６２は、駆動ロッド４８４を中心に同軸で配設される。
【0039】
ジョー駆動アセンブリ４００は、その近位端部分で第４の入力部１４０に動作可能に結合された入力シャフト４１０と、その遠位端部分で入力シャフト４１０固定的に係合された入力ギア４２０と、入力ギア４２０と噛合係合して配設された駆動ギア４３０と、駆動ギア４３０と嵌合係合して配設されたサムホイール４４０と、駆動ギア４３０と固定的に係合された、例えば一体に形成された親ねじ４３４と、親ねじ４３４を駆動ロッド４８４と動作可能に結合するばね力アセンブリ４５０を含む。より具体的には、ばね力アセンブリ４５０は、駆動ロッド４８４の近位端部分と係合する近位ハブ４５２と、親ねじ４３４の周りにねじ込み係合する遠位ハブ４５４と、それぞれ、近位および遠位ハブ４５２、４５４の間に配設される圧縮ばね４５６を含む。この構成の結果として、エンドエフェクタアセンブリ４０を閉鎖するための入力部、例えば第４の入力部１４０に対する回転入力または回転ホイール４４０への手動入力に応答して、駆動シャフト４１０が回転されることにより、入力ギア４２０が回転され、次に、駆動ギア４３０を回転させるので、遠位ハブ４５４が、近位ハブ４５２に向かって近位側に並進される。最初に、ジョー部材４２、４４の接近に抵抗する力が、圧縮ばね４５６のばね値に対応する閾値未満である場合、ジョー部材４２、４４によって印加される閉鎖力は、比較的低く、よって、圧縮ばね４５６に対して遠位ハブ４５４を近位側に付勢することで、圧縮ばね４５６を近位側に付勢し、次に、駆動ロッド４８４を近位側に付勢して、ジョー部材４２をジョー部材４４に対して離間位置から接近位置に向けて、ジョー部材の間に組織を把持するように枢動させる。ジョー部材４２、４４がさらに接近して、ジョー部材の間で組織を把持すると、ジョー部材４２、４４の接近に対抗する力、例えば組織が圧縮に抵抗する力が、閾値に到達し得、したがって、ジョー部材４２、４４によって印加される閉鎖力が、対応する閾値に到達し得る。例えば約３ｋｇ／ｃｍ２～約１６ｋｇ／ｃｍ２などの閉鎖力の範囲内で、ジョー部材４２、４４によって印加される閉鎖力を保持するために、第４の入力部１４０へのさらなる回転入力にも関わらず、ジョー部材４２、４４による、この点を超えるさらなる閉鎖力の印加が阻止される。より具体的には、閾値に到達すると、第４の入力部１４０へのさらなる回転入力は、駆動シャフト４１０、入力ギア４２０、および駆動ギア４３０を回転させて、遠位ハブ４５４を圧縮ばね４５６の中へさらに近位側に平行移動させる。しかしながら、圧縮ばね４５６が近位ハブ４５２を付勢してジョー部材４２、４４をさらに近位側に接近させ続け、ジョー部材の間に印加される閉鎖力を増加させるというよりは、圧縮ばね４５６を圧縮し、近位ハブ４５２が、したがって遠位ハブ４５４の継続的な移動にも関わらず、駆動ロッド４８４が所定の位置に留まることを可能にし、したがって、ジョー部材４２とジョー部材４４との間に追加的な閉鎖力の印加を阻止する。適切な閉鎖力の下で、ジョー部材４２、４４間で組織を把持すると、エネルギーがジョー部材４２、４４に供給されて、例えば組織を封止するなどして、治療し得る。その後、ナイフ６８（図２９Ａ）をジョー部材４２、４４の間で前進させて、治療された組織を切断し得る。
【0040】
図６に目を向けると、図１と併せて、上記のように、シャフト３０は、筐体２０から遠位方向に延在し、遠位セグメント３２と、近位セグメント３４と、関節運動区間３６と、を含む。いくつかの構成では、上記でも述べたように、シャフト３０の近位セグメント３４の近位端部分は、筐体２０内に延在し、筐体２０内で関節運動アセンブリ２００（図２Ａを参照）の遠位プレート２２０と（直接的または間接的に）固定的に係合する。関節運動ケーブル３８（図１、図４、および図５）、ナイフチューブ６２（図４および図５）、および導電性構造（例えば、リード線９９（図１））は、シャフト３０の近位セグメント３４を通って、関節運動区間３６、遠位セグメント３２、またはエンドエフェクタアセンブリ４０まで延在して、エンドエフェクタアセンブリ４０のピッチおよびジョー方向での関節運動を可能にし、組織を把持、治療、および／または切断するためのエンドエフェクタアセンブリ４０の動作を可能にする。シャフト３０を通って延在するこれらの構成要素を支持し、シャフト３０を通って延在するこれらの構成要素の適切な位置、間隔、および／または配向を維持するために、１つ以上の内部構造３９が、シャフト３０内に配設または形成される。１つ以上の内部構造３９は、例えば、支持体、スペーサー、ガイド、ブッシングなどのうちの１つ以上の任意の組み合わせを含んでもよく、シャフト３０の一部または全体に沿って連続的または断続的に延在してもよい。
【0041】
概略的に図１～図６を参照すると、器具１０の使用中に、手術部位からの流体（組織を運ぶ流体、外科的破片などを含む、血液、他の体液、外科用流体など）がエンドエフェクタアセンブリ４０、シャフト３０の関節運動区間３６を介して、および／または他の場所を介して器具１０に侵入し、シャフト３０内および／またはシャフト３０の周りを筐体２０に向かってまたは筐体２０内に近位方向に移動する可能性がある。ロボット外科システムのロボットアームなどの資本設備、例えば、機器１０が装着されているロボット外科システム５００（図３）を保護するために（および／または、例えば、再利用の準備として機器１０の全部または一部分の洗浄を容易にするためなどの他の目的のために）、本開示は、近位に移動する流体がロボットアーム（および／または機器１０の一部分）が汚染するのを抑制するために、機器１０に沿った様々な異なる場所に配設された様々なシール構成（一液型シール、多液型シール、複数のシール、１つ以上のシールを含むシールアセンブリ、および１つ以上の支持／保持部品）を提供する。
【0042】
より具体的には、１つ以上のシールは、以下の場所のうちの１つ以上に配設され得る：筐体２０内もしくは筐体２０に隣接するシャフト３０の近位端部の場所「Ａ」、シャフト３０の近位セグメント３４の一部分に沿った１つ以上の位置の場所「Ｂ」、ナイフアセンブリ６０、ナイフ駆動アセンブリ３００、および／もしくはジョー駆動アセンブリ４００の近位端部分もしくはその近くの場所「Ｃ」、ナイフアセンブリ６０および／もしくはジョー駆動アセンブリ４００の遠位端部分もしくはその近くの場所「Ｄ」、ならびに／またはシャフト３０の関節運動区間３６もしくはその近くの場所「Ｅ」。さらに、シールは、１つの場所で使用するように、本明細書で詳述するが、これらのシールは、実行可能な範囲で、他の識別された場所または他の好適な場所のいずれかで使用され得ることが想到される。同様に、１つ以上の識別された場所および／または他の好適な場所でのシールの任意の好適な組み合わせが提供され得る。
【0043】
図７を参照して、本開示に従って提供されるシール構成７００は、場所「Ａ」（図１、図２Ａ～図２Ｃ、および図６）で使用されていることが示される。より具体的には、シール構成７００は、シャフト３０の近位セグメント３４の拡大された近位端部分７０２と、その中に配設されたシール７０４と、を含む。拡大された近位端部分７０２は、筐体２０内に配設され、例えば、溶接または他の方法で取り付けられて、親ねじサブアセンブリ２１０の遠位プレート２２０に固定される（図２Ａ～図２Ｃを参照）。拡大された近位端部分７０２は、シャフト３０の近位セグメント３４の本体と比較して、より大きい内径を画定する。拡大された近位端部分７０２の比較的大きい内径は、シール７０４の製造および／または拡大された近位端部分７０２内でのシール７０４の組み立てを容易にする。さらに、組み立て時に、遠位プレート２２０がシール７０４の実質的な近位方向への移動を抑制する一方で、シャフト３０の近位セグメント３４のより小さい直径の本体がシール７０４の近位方向への移動を実質的に抑制するので、シール７０４は、シャフト３０の近位セグメント３４の拡大された近位端部分７０２内の位置に実質的に保持される。シール７０４は、拡大された近位端部分７０２に挿入される単一の材料片、または拡大された近位端部分７０２への挿入前または挿入中に互いに結合された複数の材料片として、固体の材料片、例えばエラストマー材料として形成されてもよい。いくつかの構成では、シール７０４は、シールの挿入および形成を容易にするために、グリースを塗られた、あるいは潤滑されたプラグを含んでもよい。グリースまたは他の潤滑剤を同様に利用して、本明細書に詳述される他の構成のいずれかでシーリングを容易にすることができる。シール７０４は、代替的に、半固体材料、例えば、ゲルであってもよく、または別の形態、状態、または様相、例えば、発泡体、注入可能なシリコーン等に移行する前に、ある形態、状態、または様相で、拡大された近位端部分７０２に注入される材料であってもよい。上記の組み合わせもまた利用され得る。シール７０４の特定の構成に関係なく、シール７０４は、拡大された近位端部分７０２内およびそれを通って延在する作動構成要素７０６、例えば、関節運動ケーブル３８（図１、図４、および図５）、ナイフチューブ６２（図４および図５）、ならびにリード線９９（図１）の周りにシールを確立するのに役立つ。したがって、シール７０４は、シール７０４を横切って近位方向に流体が通過するのを抑制しながら、それを通って延在する作動構成要素７０６の動作を可能にするように機能する。以下に詳述されるものなどのシール７０４の他の好適な構成もまた想到される。
【0044】
図８を参照すると、本開示に従って提供される別のシール構成８００が、場所「Ａ」（図１、図２Ａ～図２Ｃ、および図６）で使用されていることが示される。より具体的には、シール構成８００は、その中に配設されたシール８０４を含むコネクタシャフト８０２を含む。コネクタシャフト８０２は、筐体２０内に配設され、例えば、溶接または他の方法で、親ねじサブアセンブリ２１０の遠位プレート２２０（図２Ａ～２Ｃを参照）およびシャフト３０の近位セグメント３４に固定、例えば溶接、または他の方法で取り付けられて、それによってシャフト３０の近位セグメント３４を遠位プレート２２０に固定する。コネクタシャフト８０２は、シャフト３０の近位セグメント３４と比較して、より大きい内径を画定する。コネクタシャフト８０２の比較的大きい内径は、シール８０４の製造および／またはコネクタシャフト８０２内でのシール７０４の組み立てを容易にする。さらに、組み立て時に、遠位プレート２２０がシール８０４の実質的な近位方向への移動を抑制し、シャフト３０のより小さい直径の近位セグメント３４がシール８０４の実質的な遠位方向への移動を抑制するので、シール８０４は、シャフト３０の近位セグメント３４のコネクタシャフト８０２内の定位置に実質的に保持される。シール８０４は、シール７０４（図７）に関して上記で詳述したのと同様に、または任意の他の好適な様態で、形成、挿入、組み立て、および／または構成することができる。
【0045】
図９Ａおよび９Ｂは、場所「Ａ」（図１、図２Ａ～図２Ｃ、および図６）または任意の他の好適な場所で使用するために本開示に従って提供されるさらに別のシール構成９００を示す。より具体的には、シール構成９００は、シャフト３０の近位セグメント３４の拡大された近位端部分９０２と、その中に配設された二液型シール９０４と、を含む。拡大された近位端部分９０２は、筐体２０内に配設され（図４および図５を参照）、親ねじサブアセンブリ２１０の遠位プレート２２０（図２Ａ～図２Ｃを参照）に、例えば、溶接または他の方法で取り付けられて固定され得る。拡大された近位端部分９０２は、シャフト３０の近位セグメント３４の本体と比較して、より大きい内径を画定する。拡大された近位端部分９０２の比較的大きい内径は、シール９０４の製造および／または拡大された近位端部分９０２内でのシール９０４の組み立てを容易にする。拡大された近位端部分９０２は、その中に画定された１つ以上の保持スロット９０８を含み、各々がＬ字型構成を画定する。２つの正反対のＬ字型保持スロット９０８が図９Ｂに示されるが、例えば、Ｔ字型スロットなどの他の数および／または構成の保持スロット９０８も想到される。
【0046】
二液型シール９０４は、外側カラー９１０および内側プラグ９２０を含む。外側カラー９１０は、そこから半径方向外向きに延在する１つ以上の保持突出部９１２を含み、各々はＬ字形構成を画定する。２つの正反対のＬ字形の突出部９１２が図９Ｂに示されるが、保持スロット９０８に相補的な保持突出部９１２の他の数および／または構成もまた想到される。保持突出部９１２は、保持スロット９０８内で受容するように構成され、外側カラー９１０を、その内側環状表面に対して封止された関係で拡大された近位端部分９０２内に固定して着座させる。外側カラー９１０は、それを通して画定された不規則な、例えば、非円形の管腔９１４をさらに含む。
【0047】
シール９０４の内側プラグ９２０は、外側カラー９１０の不規則な管腔９１４内で相補的に受容するように構成される。外側カラー９１０および内側プラグ９２０は、外側カラー９１０の不規則な管腔９１４内に受容された内側プラグ９２０と共に、相補的な特徴９２２、例えば、突出部および凹部、および／または内側プラグ９２０が外側カラー９１０の内部に固定的に保持され、それとシールを形成する（それを通る画定された通路にも関わらず）ような他の好適な特徴または構成を画定する。外側カラー９１０および内側プラグ９２０はまた、協働してそれらの間に１つ以上のラジアル管腔９２４を画定することができ、および／または内側プラグ９２０は、中央管腔９２６を画定することができる。管腔９２４、９２６は、それを通って延在する作動構成要素、例えば、関節運動ケーブル３８（図１、図４、および図５）、ナイフチューブ６２（図４および図５）、およびリード線９９（図１）を備えたシールを確立するように構成される。
【0048】
シール９０４の外側カラー９１０および内側プラグ９２０は、同じまたは異なる材料から形成されてもよく、協働して拡大された近位端部分９０２内およびそれを通って延在する作動構成要素の周りにシールを確立するように構成される。したがって、シール９０４は、シール９０４を横切って近位方向に流体が通過するのを抑制しながら、それを通って延在する作動構成要素の動作を可能にするように機能する。
【0049】
図１０～図１３に目を向けると、本開示に従って提供される様々なシール構成１０００、１１００、１２００、１３００が示される。シール構成１０００、１１００、１２００、１３００は、シャフト３０の近位セグメント３４の拡大された近位端部分があってもなくても利用することができ、シャフト３０の近位セグメント３４の近位端部分１００２、１１０２、１２０２、１３０２上、内部、または他の方法で関連付けられた保持機能を含んで、対応するシール１００４、１１０４、１２０４、１３０４との封止関係、ならびにシャフト３０の近位セグメント３４内の実質的に固定された位置に維持することを容易にする。シール構成１０００、１１００、１２００、１３００は、複製され、および／または互いに組み合わせて使用してもよく、場所「Ａ」での使用について記載されるが、代替的または追加的に、矛盾のない範囲で、場所「Ｂ」および／または任意の他の好適な場所（図１、図２Ａ～２Ｃ、および図６を参照）で利用することができる。
【0050】
図１０に示されるシール構成１０００は、親ねじサブアセンブリ２１０（図２Ａ～図２Ｃを参照）の遠位プレート２２０の近位に隣接するように構成された近位フランジ１０３２と、遠位プレート２２０を通って、シャフト３０の近位セグメント３４の近位端部分１００２に、例えば圧入方式で延在するように構成された遠位本体１０３４とを有するロックリング１０３０を含む。遠位本体１０３４は、近位端部分１００２の有効内径を減少させ、したがって、シール１００４の近位方向への移動を抑制する。シール１００４は、シール７００（図７）または任意の他の好適なシールと同様であってもよい。
【0051】
図１１に示すように、シール構成１１００は、シール１１０４の周りに環状に配設され、シール１１０４から半径方向外向きに延在する複数の突出部１１０６と、シャフト３０の近位セグメント３４の近位端部分１１０２の周りに環状に画定される複数の対応する開口１１０８と、を含むが、シール１１０４および近位端部分１１０２の両方が反対の構成または突出部および開口を有することもまた想到される。シール１１０４を近位端部分１１０２に挿入すると、突出部１１０６は半径方向内側に圧縮されて、シール１１０４を近位端部分１１０２に挿入することができる。突出部１１０６を開口１１０８と位置合わせすると、突出部１１０６は弾性的に戻されて開口１１０８を通って延在し、それにより、シール１１０４を近位端部分１１０２内の位置に保持する。シール１１０４は、他の点では、シール７００（図７）または任意の他の好適なシールと同様であってもよい。
【0052】
図１２に示すシール構成１２００は、シャフト３０の近位セグメント３４の近位端部分１２０２内に半径方向内側に延在する１つ以上の環状リブ１２０６を含む。リブ１２０６は、近位端部分１２０２の外面をへこませることによって、近位端部分１２０２内に追加の材料を追加することによって、または任意の他の好適な様態で形成することができる。さらに、リブ１２０６は、シール１２０４の近位、遠位、または両側に配設されてもよい。シール１２０４を近位端部分１２０２に挿入すると、シール１２０４は半径方向内側に圧縮されて、シール１２０４がリブ１２０６を通過してリブ１２０６のより遠位の位置に到達することが可能になる。シール１２０４がリブ１２０６を通過すると、シール１２０４は弾性的に戻されて、内面近位端部分１２０２に対して封止する。リブ１２０６によって提供される近位端部分１２０２の減少した有効直径は、シール１２０４が近位に移動するのを抑制する。シール１２０４は、シール７００（図７）または任意の他の好適なシールと同様であってもよい。
【0053】
図１３に示されるのは、シール構成１３００が、シールの近位方向への移動を抑制するリブではなく、半径方向内側に近位端部分１３０２の内部まで突出して、その有効内径を減少させる、複数の半径方向および軸方向に配置された突出部１３０６を含むことを除いては、シール構成１２００（図１２）と同様のシール構成１３００である。
【0054】
図１４に目を向けると、本開示に従ったさらに別のシール構成１４００が、場所「Ａ」、場所「Ｃ」、それらの間の場所、または任意の他の好適な場所で使用するために提供される（図１、図２Ａ～図２Ｃ、および図６を参照）。シール構成１４００は、シール１４０４およびロックプレート１４４０を含む。シール１４０４は、遠位プレート２２０に近位に隣接するように構成された近位フランジ１４１２と、遠位プレート２２０を通ってシャフト３０の近位セグメント３４の近位端部分１４０２に延在するように構成された遠位本体１４１４と、を含む。シール１４０４は、完全に貫通して延在する１つ以上の管腔１４１６と、近位フランジ１４１２を通って延在する１つ以上の開口１４１８と、および／または遠位本体１４１４に沿って延在する１つ以上のチャネル１４２０と、を含んでもよく、これらは、個別にまたは協働して、それを通って延在する作動構成要素、例えば、関節運動ケーブル３８、ナイフチューブ６２、およびリード線９９（図１）に封止的に係合する。近位フランジ１４１２および／または遠位本体１４１４内に画定されたスリットは、管腔１４１６、開口１４１８、および／または近位フランジ１４１２および／または遠位本体１４１４の外部環状表面間に封止可能な接続を提供して、その中の作動構成要素の挿入および係合を容易にする。そのようなスリットは、本明細書に詳述される他の封止構成において同様の目的のために同じように使用され得る。
【0055】
ロックプレート１４４０は、作動構成要素、例えば、関節運動ケーブル３８、ナイフチューブ６２、およびリード線９９（図１）がそれを介して通過することを可能にするために、シール１４０４の管腔１４１６、開口１４１８、およびチャネル１４２０と整列する１つ以上の開口１４４４を画定する本体１４４２を含む。ロックプレート１４４０は、シール１４０４の近位フランジ１４１２に近位に隣接して、ロックプレート１４４０と遠位プレート２２０との間の近位フランジ１４１２を少なくとも部分的に圧縮し、それにより、遠位プレート２２０とシャフト３０を通って延在する通路の周りにシールを確立するように構成される。代替的または追加的に、いずれのギャップも、シールを確立するためにグリースまたは他の好適な材料で埋めることができる。ロックプレート１４４０は、遠位プレート２２０に対して所定の位置に固定され、これにより、ロックプレート１４４０を遠位プレート２２０にねじ込むことによって、および／または任意の他の好適な留め具もしくは係合特徴部を使用することによって、シールを維持する。シール１４０４の遠位本体１４１４は、追加的または代替的に、遠位プレート２２０を通って、近位端部分１４０２の内面と封止関係にあるシャフト３０の近位セグメント３４の近位端部分１４０２内に延在して、その中にシールを確立することができる。
【0056】
図１５～図１７Ａを参照すると、場所「Ａ」および／または任意の他の好適な場所で使用するように構成された本開示に従って、さらに他の構成１５００、１６００、１７００が提供される（図１、図２Ａ～２Ｃ、および図６を参照）。構成１５００、１６００、１７００は各々、例えば、バルクヘッド１５０３、１６０３または他の好適な構造または構造の組み合わせを介して封止され、筐体２０内に封止された容積を画定する、筐体２０の１つ以上の部分１５０１、１６０１、１７０１を含んでもよく、いくつかの構成では、筐体２０の内部全体が封止された容積を画定する。部分１５０１、１６０１、１７０１は、筐体２０の遠位端に示されるが、追加の、および／または代替の場所も想到される。
【0057】
図１５の構成１５００に関して、１つ以上の開口１５０６または他の開口部は、部分１５０１によって画定される封止された容積と流体的に連絡するシャフト３０の近位セグメント３４の近位端部分１５０２を通して画定される。したがって、シャフト３０の近位セグメント３４を通って筐体２０に近位方向に移動する流体は、近位端部分１５０２を出て、開口１５０６を介して部分１５０１に入ることができる。代替的または追加的に、開口１５０６の１つに接続された、および／または筐体２０の部分１５０１と流体連絡するドレンチューブ１５５０を、そのような流体の排水を可能にするために提供してもよい。そのような構成では、継手または他の好適な接続（図示せず）を筐体２０に提供して、排水ライン（図示せず）の接続を可能にすることができる。
【0058】
図１６に示される構成１６００は、同様に、１つ以上の開口１６０６を含み、または他の開口部は、部分１６０１によって画定されるシール体積と流体連通するシャフト３０の近位セグメント３４の近位端部分１６０２を通して画定される。構成１６００は、ドレンチューブを提供するのではなく、構成１６００は、開口部１６０６を介して部分１６０１に入る流体を吸収するように部分１６０１内に配設された１つ以上のスポンジ１６６０または他の好適な流体吸収材料を含むという点で、構成１５００（図１５）とは異なる。
【0059】
図１７Ａは、筐体２０の部分１７０１または筐体２０の全体が、注入可能な材料１７７０、例えば、シーラント材料および／または吸収性材料で充填され、通過流体に対してシールを形成する、および／または液体を吸収する構成１７００を示す。注入可能な材料１７７０は、発泡体、ゲル、グリース、相変化材料などであってもよい。図１７Ｂに示すように、他の構成では、シャフト３０（または他の構成要素）内に画定される開口１７７２を提供して、注入可能な材料１７７０を注入することを可能にして、追加のシールおよび／または吸収領域を、例えば、場所「Ｂ」または「Ｅ」（図１、２Ａ～２Ｃ、および６を参照）に、例えば、シールシャフト３０およびそれを通って延在する構成要素を提供する。
【0060】
図１８に目を向けると、本開示に従って提供される別のシール１８０４は、場所「Ａ」、「Ｂ」、「Ｅ」（図１、図２Ａ～図２Ｃ、および図６）および／または任意の他の好適な場所で使用するように構成される。シール１８０４は、一対のくさびシール部材１８８２、１８８４を含む。くさびシール部材１８８２、１８８４は、くさびシール部材１８８２、１８８４を互いに固定するために互いに係合するように構成された、相補的な係合特徴部１８８６、例えば、相互係止タブ、突出部および開口などを画定することができる。各くさびシール部材１８８２、１８８４は、さらに、くさびシール部材１８８２、１８８４の係合時に互いに整列する、それを通って延在する１つ以上の管腔１８８８を画定する。くさびシール部材１８８２、１８８４が互いに係合する場合、シール１８０４は、例えば、シャフト３０（図１）内の領域内に、シール１８０４のシールを可能にする長方形の断面構成、円形の断面構成、または、任意の他の好適な構成を画定してもよい。管腔１８８８は、１つ以上の作動構成要素、例えば、関節運動ケーブル３８（図１、４、および５）、ナイフチューブ６２（図４および５）、およびリード線９９（図１）を、その操作を可能にしながらもそれと封止関係にあるように受容するように構成される。
【0061】
シャフト３０（図１）に関して使用する場合、例えば、くさびシール部材１８８２は、第１の方向に、例えば、遠位方向に、シャフト３０の一部分を通って、１つ以上の作動構成要素の周りに挿入される一方、くさびシール部材１８８４は、くさびシール部材１８８２、１８８４が相補的な係合特徴部１８８６を介して互いに接触し、係合するまで、シャフト３０の一部分を介して、および１つ以上の作動構成要素の周りに、第２の反対方向、例えば近位方向に挿入され、それによってシャフト３０内および約１つ以上の作動構成要素の周囲にシールを形成する。くさびシール部材１８８２、１８８４は、エラストマー材料または他の好適な材料を含む同じまたは異なる材料から形成することができる。
【0062】
図１９を参照すると、本開示に従って提供される別のシール１９０４は、場所「Ａ」、「Ｂ」、「Ｅ」（図１、２Ａ～２Ｃ、および６）、ならびに／または任意の他の好適な場所で使用するように構成される。シール１９０４は、シール本体１９２０を含む。シール本体１９２０は、構造の内面、例えば、シャフト３０の内面に対してシールを確立するように構成される（図１）。シール本体１９２０は、それを通って延在する１つ以上の管腔１９２２を有する。各管腔１９２２は、作動構成要素、例えば、関節運動ケーブル３８（図１、４、および５）、ナイフチューブ６２（図４および５）、ならびにリード線９９（図１）の直径以上の直径を画定し、それを通過するように構成される。複数のダックビルシール１９２４は、シール本体１９２０の片側または両側から延在し、各ダックビルシール１９２４は、管腔１９２２の一方の端部を囲繞している。ダックビルシール１９２４は、ゼロ閉鎖シールでもあってもよく、またはそれを通過するように構成されている作動構成要素、例えば、関節運動ケーブル３８（図１、４、および５）、ナイフチューブ６２（図４および５）、ならびにリード線９９（図１）は、よりも小さい直径に近くてもよい。このようにして、シール本体１９２０は、外部構造、例えば、シャフト３０に対して封止し、一方、ダックビルシール１９２４は、内部構造、例えば、作動構成要素の周りを封止する。ダックビルシール１９２４は、シール１９０４全体に圧力差がある場合、例えば、シャフト３０（図１）が吹送された体腔に挿入される場合、作動構成要素の周りに追加的または代替的に封止を確立することができる。
【0063】
図２０に目を向けると、提供される別のシール２００４は、場所「Ａ」、「Ｂ」、「Ｅ」（図１、２Ａ～２Ｃ、および６）および／または任意の他の好適な場所で使用するように構成され、一対の剛性プレート２００８の間に捕捉された圧縮性シール本体２００６を含む。本体２００６およびプレート２００８は、協働してそこを通る管腔２０１０を画定し、シール本体２００６と封止された関係で作動構成要素の通過を可能にすることができる。組み立て中、シール本体２００６は、プレート２００８の位置決めの前に、外部構造、例えば、シャフト３０、および／または内部構造、例えば、１つ以上の作動構成要素の周りに挿入されてもよい。次に、プレート２００８をシール本体２００６のいずれかの側上に位置決めし、互いに向かって移動させてシール本体２００６をシャフト方向に圧縮し、シール本体２００６に外部構造内および／または内部構造の周りを封止するように促してもよい。プレート２００８は、互いにおよび／または外部構造との係合を介して所定の位置に保持されてもよい。
【0064】
図２１を参照すると、さらに別のシール２１０４が、場所「Ａ」、「Ｂ」、「Ｅ」（図１、図２Ａ～図２Ｃ、および図６）および／または任意の他の好適な場所で使用するように構成される。シール２１０４は、作動構成要素、例えば、関節運動ケーブル３８の１つに対して、例えば、オーバーモールドを介して、各々が、周囲が封止され、固定された関係で配設された複数のシール構成要素２１０５を含む。シール構成要素２１０５は、それらの間の相対的な並進が生じる場合であっても、協働して外部構造、例えばシャフト３０、および／または内部構造、例えばナイフチューブ６２の周りでの封止を維持するワイパーとして機能する。
【0065】
図２２を参照すると、場所「Ａ」、「Ｂ」、「Ｅ」（図１、図２Ａ～図２Ｃ、および図６）および／または任意の他の好適な場所で使用するために本開示に従って提供される吸収剤および／またはシール部材２２０４は、最初は収縮構成で配設される。部材２２０４は、例えば、ナイフチューブ６２などの内部作動構成要素の周りに配設され、例えば、封止的に配設され、ナイフチューブ６２の周りに部材２２０４を横方向挿入することができるようにするスリット２２０６を画定してもよい。部材２２０４は、シャフト３０（または他の好適な外側構成要素）内に位置決めするように構成され、最初はそれと非封止関係で配設され、シャフト３０内の比較的小さい体積を占める。スリット２２０６は、ゼロ閉鎖スリットであってもよい。流体が部材２２０４に接触して吸収されると、部材２２０４は、シャフト３０内の比較的大きい体積を満たすように膨張し、いくつかの構成では、十分に飽和して膨張すると、その中に封止を確立する。
【0066】
図２３は、場所「Ａ」、「Ｂ」、「Ｅ」（図１、図２Ａ～図２Ｃ、および図６）で使用するために本開示に従って提供される別のシール２３０４を示す。例えば、シール２３０４は、その内面の周りにシールを確立するために、外部構造、例えば、シャフト３０（図１）内に位置決めするように構成されてもよい。シール２３０４は、中央開口２３０６および複数の半径方向開口２３０８を含む。開口２３０６、２３０８は、作動構成要素、例えば、関節運動ケーブル３８（図１、図４、および図５）、ナイフチューブ６２（図４および図５）、ならびにリード線９９（図１）を受容し、封止的に係合するように構成される。各開口２３０６、２３０８は、それぞれ、スリット２３０７、２３０９を含み、開口２３０６、２３０８をシール２３０４の外側環状周囲と接続して、作動構成要素の各々が、それぞれ、スリット２３０７、２３０９の１つを通って横方向にスライドして対応する開口２３０６、２３０８内において封止係合に入ることができるようにする。スリット２３０７、２３０９は、ゼロ閉鎖スリットであってもよい。
【0067】
図２４に示すように、それを通って長手方向に延在する１つ以上の開口２４０６を画定するシール部材２４０４を含む別のシール構成２４００が提供される。シール構成２４００は、場所「Ａ」、「Ｂ」、「Ｅ」（図１、図２Ａ～図２Ｃ、および図６）および／または任意の他の好適な場所で使用することができる。シール部材２４０４は、構造に挿入するように構成され、構造の内面、例えば、シャフト３０の内面に対してシールを確立するように構成される（図１）。１つ以上の開口２４０６は、作動構成要素、例えば、関節運動ケーブル３８（図１、図４、および図５）、ナイフチューブ６２（図４および図５）、およびリード線９９（図１）を受容するように構成されてもよい。シール部材２４０４の一部分は、例えば、シール部材２４０４の一部分の周りに配設されたバンド２４２０を介して半径方向内側に圧縮され、その結果、１つ以上の開口２４０６が折りたたまれ、シール部材２４０４は、作動構成要素（単数または複数）との封止された係合を確立する。シール部材２４０４の圧縮部分は、シャフト３０を封止するためにもはや十分に拡張されていないが（図１）、シール部材２４０４の他の部分または別のシールを利用して、シャフト３０を封止することができる（図１）。
【0068】
図２５は、半径方向の内向き圧縮ではなく、シール部材２５０４は、例えば、シャフト３０内に配設された２つのガイド構造３９の間のシール部材２５０４の圧縮を介して、シャフト３０内および／または作動構成要素（単数または複数）の周りに封止を確立するために、対向する端部から軸方向内向きに圧縮するように構成されてもよいことを除いては、シール部材２４０４（図２４）と同様のシール部材２５０４を含むシール構成２５００を提供する。代替的に、シール部材２５０４は、本明細書に詳述される他の任意のシール、例えば、シール２３０４（図２）に構成され、ガイド構造３９（圧縮ありまたはなし）の間のシャフト３０内の実質的に固定された位置に保持されてもよい。
【0069】
図２６Ａおよび図２６Ｂに目を向けると、上記のように、１つ以上のシールが、ナイフアセンブリ６０、ナイフ駆動アセンブリ３００、および／またはジョー駆動アセンブリ４００の近位端部分またはその近くの場所「Ｃ」に提供されてもよい（図２Ａ～図２Ｃ）。より具体的には、シール２６０４を提供して、ナイフ駆動親ねじ３４０（および／またはナイフチューブ６２）とジョー駆動ロッド４８４との間の環状領域を封止してもよい。
【0070】
ナイフ駆動親ねじ３４０は、そのねじ山のない近位スリーブ部分２６２０内に画定された、直径方向に対向する一対のＴスロット２６２２を含んでもよい。シール２６０４は、そこから延在し、Ｔスロット２６２２内で相補的に係合してシール２６０４をナイフ駆動親ねじ３４０と係合するように構成された、直径方向に対向する一対のＴ突出部２６２４を画定してもよい。シール２６０４は、キャップとして機能して、ジョー駆動ロッド４８４を封止的に受容するその近位壁を通して画定された開口２６２６を除いて、ナイフ駆動リードスクリュー３４０およびその中に配設されたナイフチューブ６２の開いた近位端を包囲する。したがって、ナイフチューブ６２を通って近位方向に移動する流体は、シール２６０４を越えて近位方向に通過することが抑制される。
【0071】
図２７および図２８は、例えば、ナイフアセンブリ６０、ナイフ駆動アセンブリ３００、および／またはジョー駆動アセンブリ４００（図２Ａ～図２Ｃを参照）の場所「Ｃ」またはその近くの近位端部分におけるなどの、内側構成要素、例えば、ジョー駆動ロッド４８４と、外側構成要素、例えば、ナイフチューブ６２またはナイフ駆動リードスクリュー３４０との間の封止のための代替のシール配置を示す。外側構成要素６２、３４０の端部は、例えば機械加工を介してそれを通って延在する管腔２７０１、２８０１を囲繞する内部環状ポケット２７０２、２８０２で形成される。ポケット２７０２、２８０２は、ポケット２７０２に関して示されるように半円形であってもよく、ポケット２８０２に関して示されるようにＶ字形であってもよく、またはその中のＯリング２７０６、２８０６の捕捉を可能にする任意の他の好適な構成を画定してもよい。Ｏリング２７０６、２８０６は、それぞれ、管腔２７０１、２８０１内に突出して、内部構成要素、例えば、管腔２７０１、２８０１を通って延在するジョー駆動ロッド４８４と封止的に係合する。
【0072】
図２９Ａおよび図２９Ｂを参照すると、シール構成２９００は、ナイフアセンブリ６０および／またはジョー駆動アセンブリ４００の遠位端部分またはその近くの場所「Ｄ」にシールを確立するために提供されるが、他の場所も想到される（図１～図６を参照）。より具体的には、シール構成２９００でそこから延在するジョー駆動ロッド４８４の周りにナイフチューブ６２の開いた遠位端を封止することによって、流体がナイフチューブ６２を通って近位に侵入および移動するのが抑制される。
【0073】
図１も参照すると、瞬間的に、ナイフチューブ６２は、筐体２０およびシャフト３０の近位セグメント３４を通って、シャフト３０の関節運動区間３６に近位に隣接する位置まで延在し（図１を参照）、中間の長尺のカラー６６が、ナイフチューブ６２の遠位端部分の周囲に係合する。遠位ナイフロッド６４は、例えば圧着チューブ６９を介してオフセット位置で中間の長尺のカラーカラー６６に係合し、シャフト３０の関節運動区間３６を通ってエンドエフェクタアセンブリ４０（図１を参照）まで遠位に延在し、ナイフブレード６８シャフト３０の関節運動区間３６の遠位にある遠位ナイフロッド６４に係合する。遠位ナイフロッド６４は可撓性であり、および／または遠位ナイフロッド６４がそれを通って延在するシャフト３０の関節区間３６の関節運動を可能にするために１つ以上の関節または関節運動区間を含む。ジョー駆動ロッド４８４は、ナイフチューブ６２を通って遠位方向に、シャフト３０の関節運動区間３６を通ってエンドエフェクタアセンブリ４０（図１を参照）まで延在し、ジョー駆動ロッド４８４は、ジョーの旋回を可能にすることを含めて、カムスロットアセンブリ５２と動作可能に結合し、ジョー駆動ロッド４８４の並進に応じて、ジョー部材４４およびシャフト３０の遠位セグメント３２に対する、離間位置（例えば、エンドエフェクタアセンブリ４０の開位置）と近似位置（例えば、エンドエフェクタアセンブリ４０の閉位置）との間のジョー部材４２の枢動を可能にする。遠位ナイフロッド６４と中間カラー６６とのオフセット係合により、ジョー駆動ロッド４８４は、ナイフチューブ６２からエンドエフェクタアセンブリ４０まで遠位に延在することができる。ジョー駆動ロッド４８４は、可撓性であり、および／またはジョー駆動ロッド４８４がそれを通って延在するシャフト３０の関節区間３６の関節運動を可能にするために、１つ以上のジョイントまたは関節運動区間を含む。
【0074】
再び図２９Ａおよび２９Ｂを参照すると、シール構成２９００は、近位シール部材２９０４および遠位シール部材２９０６を含む。近位シール２９０４は、中間の長尺のカラー６６の近位でナイフチューブ６２の周りに配設され、その中に遠位ナイフロッド６４の近位端部分を受容することもできる。遠位シール２９０６は、圧着チューブ６９（それを通って延在する遠位ナイフロッド６４を含む）の周りに、またはナイフロッド６４の周りに直接的に（例えば、圧着チューブ６９が省略されるか、さもなければ位置決めされる構成において）配設される。遠位シール２９０６もまた、ジョー駆動ロッド４８４の周りに配設され、中間の長尺のカラー６６の遠位に位置決めされる。
【0075】
近位および遠位シール２９０４、２９０６は、互いに向かってスライドし、中間の長尺のカラー６６の周りを部分的に重なる状態にスライドするように構成され、シールの一方、例えば、近位シール２９０４は、他方のシール、例えば、遠位シール２９０６内に部分的に受容される。さらに、近位および遠位シール２９０４、２９０６は、相補的な係合特徴部、例えば、内側シール、例えば、近位シール２９０４から延在するロックタブ２９０８、および外側シール、例えば、遠位シール２９０６内に画定されるロック開口２９１０を含む。このようにして、近位および遠位シール２９０４、２９０６が部分的に重なる状態に移動すると、ロックタブ２９０８がロック開口２９１０内で互いに係合し、第２の近位および遠位シール２９０４、２９０６が互いに係合し、集合的に中間の長尺のカラー６６、ナイフチューブ６２の開いた遠位端、およびジョー駆動ロッド４８４の周りに封止を確立する。シール構成２９００は、ナイフチューブ６２と共に移動することができ、および／またはそれに対してジョー駆動ロッド４８４の並進を可能にすることができる。さらに、近位および遠位シール２９０４、２９０６は、同じまたは異なる材料から形成することができる。
【0076】
図３０Ａおよび図３０Ｂは、ナイフアセンブリ６０および／またはジョー駆動アセンブリ４００の遠位端部分またはその近くの場所「Ｄ」にシールを確立するために提供される別のシール構成３０００を示すが、他の場所も想到される（図１～図６を参照）。シール構成３０００は、中間の長尺のカラー６６の開いた遠位端（および／またはナイフチューブ６２の開いた遠位端）とジョー駆動ロッド４８４との間に画定された環状領域を封止するように構成される。
【0077】
シール構成３０００は、挿入されたときに中間の長尺のカラー６６の内面の周りにシールを確立するように構成された本体３００６を含むプラグ３００４を含む。プラグ３００４はさらに、各々がＴ字形の構成を画定する、正反対の一対の翼３００８を含む。翼３００８は、中間の長尺のカラー６６の遠位端部分内に画定された、正反対の相補的なＴ字型スロット３０１０内で受容するように構成される。プラグ３００４は、本体３００６が中間の長尺のカラー６６の内面に対して封止するように中間の長尺のカラー６６に挿入され、一方、翼３００８は、スロット３０１０内に係合して、プラグ３００４を中間の長尺のカラー６６内の封止係合に固定して保持する。プラグ３００４は、それを貫通して延在する中央管腔３０１２をさらに含み、これは、ジョー駆動ロッド４８４（図３０Ｂ）と封止的に係合するように構成されるが、その相対的な並進を可能にする。プラグ３００４は、エラストマー材料または他の好適な材料から形成することができる。
【0078】
図３１Ａ～図１３Ｃに目を向けると、シャフト３０の関節運動区間３６（図１も参照）またはその近くの場所「Ｅ」に封止を確立するために提供される別のシール構成３１００が示される。シャフト３０は、より具体的には、１つ以上の関節運動構成要素３７を有する関節運動区間３６を含む（図１を参照）。例えば、関節運動構成要素３７（図１）の１つは、近位本体部分３１２２、近位本体部分３１２２の遠位端に配設された遠位面３１２４、および遠位面３１２４から遠位側に延在する一対の離間した枢動フラグ３１２６を含む近位リンク３１２０であってもよい。枢動フラグ３１２６は、近位リンク３１２０とシャフト３０の関節運動区間３６の別の関節構成要素３７との枢動可能な接続を可能にするボス３１２８を含む（図１を参照）。近位本体部分３１２２は、シャフト３０の近位セグメント３４に挿入するように構成されてもよく、遠位面３１２４は、シャフト３０の近位セグメント３４の開いた遠位端に隣接する（図１を参照）。
【0079】
引き続き図３１Ａ～図３１Ｃを参照すると、シール構成３１００は、プラグ３１３０、シールリング３１４０、およびクリップ３１５０を含む。シールリング３１４０は、エラストマーまたは他の好適な材料で形成することができる。プラグ３１３０およびクリップ３１５０は、エラストマー材料またはより剛性の高い材料から形成してもよい。プラグ３１３０は、近位リンク３１２０の近位本体部分３１２２に近位に隣接するように構成されたベース３１３２と、ベース３１３２から遠位側に延在する一対の対向するアーム３１３４と、を含む。アーム３１３４は、近位リンク３１２０の近位本体部分３１２２内に画定された対応するスロット３１３６内で係合するように構成される。シールリング３１４０は、プラグ３１３０のベース３１３２に近位に隣接するように構成され、クリップ３１５０は、シールリング３１４０を近位に隣接するように構成されたベース３１５２と、シールリング３１５０を通って延在し、例えば、スナップフィット様態でプラグ３１３０のベース３１３２のスロット３１３８と係合するように構成されたアーム３１５４と、を含み、これにより、シール３１３０およびクリップ３１５０を互いに固定し、その間にシールリング３１４０を配設する。
【0080】
組み立てられた状態では、プラグ３１３０、シールリング３１４０、およびクリップ３１５０は互いに協働し、近位リンク３１２０の近位本体部分３１２２は、例えば、シールリング３１４０の外側環状表面を介して、シャフト３０（図１を参照）の近位セグメント３４の内面内に封止を確立し、シャフト３０の近位セグメント３４を通って延在する作動構成要素を封止および誘導する（図１を参照）。より具体的には、シールリング３１４０は、ジョー駆動ロッド４８４（図２Ｃ）を封止的に受容するように構成された中央開口３１４２と、関節運動ケーブル３８を封止的に受容するように構成された複数の、例えば４つの放射状に配置された開口３１４４（図１）と、リード線９９を封止的に受容するように構成された一対の隣接する開口３１４６（図１）と、その周りに配設された遠位ナイフロッド６４または圧着チューブ６９を封止的に受容するように構成されたオフセット開口３１４８（図２９Ａを参照）を画定する。クリップ３１５０は、開口３１５６および／または切欠き３１５８を画定して、シールリング３１４０を通して画定された様々な開口３１４２～３１４８へのアクセスを提供することができる。プラグ３１３０は、同様に、作動構成要素が通過するための通路３１３９、例えば、開口および／またはチャネルを含んでもよい。
【0081】
図３２は、シール構成３１００（図３１Ａ～図３１Ｃ）に類似し、シャフト３０の関節運動区間３６またはその近くの場所「Ｅ」にシールを確立するために近位リンク３１２０の近位本体部分３１２２と動作可能に係合するように構成されたさらに別のシール構成３２００を示す（図１も参照）。シール構成３２００は、係合プラグ３２３０、外側シールリング３２４０、および内側シールプラグ３２６０を含む。シールリング３２４０およびシールプラグ３２６０は、エラストマーまたは他の好適な材料から形成することができ、係合プラグ３２３０は、エラストマー材料またはより剛性の高い材料から形成することができる。係合プラグ３２３０は、ベース３２３２、ベース３２３２から遠位側に延在する一対の対向するアーム３２３４、およびアーム３２３４間でベース３２３２から遠位側に延在する中央シリンダ３２３７を含む。外側シールリング３２４０は、中央シリンダ３２３７の周りおよびアーム３２３４の間に位置決めされるように構成され、内側シールプラグ３２６０は、中央シリンダ３２３７の遠位端部分に遠位に隣接するように構成される。係合プラグ３２３０は、例えば、シール構成３１００（図３１Ａ～３１Ｃ）に関して上で詳述したのと同様に、スロット内のアーム３２３４の係合を介して、近位リンク３１２０の近位本体部分３１２２を、それらの間に配設されたシールリング３２４０と封止係合で係合すると共に、中央シリンダ３２３７および近位リンク３１２０の近位本体部分３１２２内に延在するシールプラグ３２６０と封止係合で係合して近位リンク３１２０の内面との間で封止を形成するように構成される。使用中、外側シールリング３２４０は、シャフト３０の近位セグメント３４の内面内にシールを確立し（図１を参照）、関節運動ケーブル３８（図１）の周りを封止し、内側シールプラグ３２６０は、ジョー駆動ロッド４８４（図２Ｃ）、リード線９９（図１）、および遠位ナイフロッド６４（図２９Ａを参照）の周りを封止する。
【0082】
図３３を参照すると、近位リンク３１２０の近位本体部分３１２２と動作可能に係合して、シャフト３０の関節運動区間３６（図１も参照）またはその近く場所「Ｅ」にシールを確立するように構成されたシール構成３１００、３２００（それぞれ図３１Ａ～図３１Ｃおよび図３２）と同様のさらに別のシール構成３３００が設けられる。
【0083】
シール構成３３００は、プラグ３３３０、外側シールリング３３５０、およびＯリングシール３３７０を含む。プラグ３３３０は、基部３３３２と、基部３３３２から遠位側に延在する円錐形本体３３３８と、を含む。円錐形本体３３３８は、近位リンク３１２０の近位本体部分３１２２に挿入するように構成される。プラグ３３３０は、任意の好適な様態、例えば、圧入で、アームおよびスロット係合などを介して近位本体部分３１２２を係合するように構成されてもよく、外側シールリング３３５０は、ベース３３３２およびその円錐形本体３３３８との間のプラグ３３３０内に画定されるスロット３３３３内に係合するように構成される。外側シールリング３３５０は、プラグ３３３０および近位リンク３１２０の近位本体部分３１２２から半径方向外向きに突出して、シャフト３０の近位セグメント３４の内面内にシールを形成することを可能にする（図１を参照）。外側シールリング３３５０はさらに、関節運動ケーブル３８と遠位ナイフロッド６４または圧着チューブ６９とを封止的に係合するためのラジアル管腔を画定する（図２９Ａを参照）。Ｏリングシール３３７０は、プラグの中央管腔３３３１内に配設され、ジョー駆動ロッド４８４を封止するように構成される。
【0084】
図３４～図４０は、検査、洗浄、および滅菌のためにエンドエフェクタアセンブリ４０（例えば、ジョー部材４２、４４）を手動で作動させるための、または動作中に使用するためにエンドエフェクタアセンブリ４０に様々なハードウェアをロードするための様々な機構を示す。以下に説明する機構および特徴のうちの１つ以上は、特定の目的に応じて、かつその手動作動を可能にするために、外科器具１０の他の態様に適用され得ることが想到される。
【0085】
以下の図の各々は、それぞれの手動作動機能に関連して、エンドエフェクタアセンブリ４０の作動を簡単に説明する。エンドエフェクタアセンブリ４０のロボット支援作動のより詳細な説明は上に記載されており、したがって、手動作動構成要素の完全な理解に必要な詳細のみが本明細書に記載される。
【0086】
図３４は、上記の１つ以上の設計を利用してエンドエフェクタアセンブリ４０を手動で作動させるための１つの一般的な手順を示す、上記で全体を詳細に説明した様々なジョー作動構成要素の内部断面図である。より具体的には、ジョー作動アセンブリ４０２０は、ばね力アセンブリ４０５０を収容するように構成された圧縮アセンブリ４０５５と、ジョー駆動入力部４０３５に動作可能に結合されたジョー入力ギア４０２２を含むジョー駆動アセンブリ４００５と、を含む。ばね力アセンブリ４０５０は、遠位ハブ４０５４、近位ハブ４０５２、駆動ギア４０３０、およびロックタブ４０７５を含む。各ハブ４０５２、４０５４は、それぞれ、駆動ギア４０３０の対応する複数の歯またはねじ部４０３１に嵌合係合するように構成された、複数の歯４０５３、４０５７を有する内周面を含む。
【0087】
ジョー駆動入力部４０３５の手動作動は、駆動ギア４０３０に結合するジョー入力ギア４０２２を回転させる。駆動ギア４０３０の回転は、ばね力アセンブリ４０５０の近位ハブ４０５２を、遠位ハブ４０５４に対する圧縮ばね４０５６の付勢に対して線形に並進させ、次に、ジョー駆動ロッド４０８４の近位端とロックタブ４０７５との機械的係合によって、ジョー駆動ロッド４０８４を線形に並進させる。ジョー部材４２、４４は、この方式で必要に応じて手動で開閉することができる。
【0088】
図３５Ａ～図３５Ｂは、それぞれ、手動ジョー作動アセンブリ４１２０の一実施形態の側面図および内部斜視図である。この実施形態では、操作者による外部アクセスのためにジョー筐体２０を通って延在するサムホイール４１２５が提供される。サムホイール４１２５は、ばね圧縮アセンブリ４１５５の遠位にあるジョー入力シャフト４１１０上の複数のねじ山４１１１と動作可能に噛み合う。サムホイール４１２５の回転は、ジョー入力シャフト４１１０を回転させ、これは、次に、ばね圧縮アセンブリ４１５５の近位ハブ（図示せず、上記の図３４を参照）を並進させる。
【0089】
図３６Ａ～図３６Ｂは、手動ジョー作動アセンブリ４２２０のさらに別の実施形態の内側面図である。この実施形態では、前の実施形態と同様に、サムホイール４２２５が含まれ、外部手動作動のためにジョー筐体２０の外側に延在する。サムホイール４２２５は、ばね圧縮アセンブリ４２５５と動作可能に係合可能であり、そこに画定されたスロット４２５６内に位置するように構成された支持軸４２２６を介してそれに装着される。より具体的には、車シャフト４２２６は、サムホイール４２２５を係合解除位置に付勢するように構成された板ばね４２２７の上のスロット４２５６内に支持される。サムホイール４２２５は、サムホイール４２２５は、ばね圧縮アセンブリ４２５５の駆動ギア４２３０に対して離間された係合解除位置（図３６Ａ）と、サムホイール４２２５が駆動ギア４２３０と動作可能に噛み合い係合位置の間でばね圧縮アセンブリ４２５５に対して（例えば、方向「Ｐ」で）選択的に移動可能であり、駆動ギア４２３０を手動で回転させて、ばね圧縮アセンブリ４２５５の近位ハブ４２５２を、ばね圧縮アセンブリ４２５５の遠位ハブ４２５４に対して板ばね４２２７（図３６Ｂ）の付勢に対抗するように並進させる。上記のように、遠位ハブ４２５４に対する近位ハブ４２５２の並進を介したジョー駆動ロッド４２８４の並進により、ばね４２３６が圧縮される。
【0090】
係合位置に配設されたときのサムホイール４２２５の手動回転は、それに対応して、ジョー駆動ロッド４２８４を並進させて、ジョー部材４２、４４を開閉する。サムホイール４２２５を解放すると、サムホイール４２２５は、板ばね４２２７の付勢の下で駆動ギア４２３０を解放し、係合解除位置に戻る（図３６Ｂ）。
【0091】
図３７Ａ～図３７Ｅは、手動ジョー作動アセンブリ４３２０のさらに別の実施形態の様々な図である。この実施形態では、前の実施形態と同様に、サムホイール４３２５が含まれ、外部手動作動のためにジョー筐体２０の外側に延在する。サムホイール４３２５は、ジョー駆動入力部４３３５のジョー入力シャフト４３１０と動作可能に係合可能である。より具体的には、サムホイール４３２５は、圧縮アセンブリ４３５５の遠位にあるジョー入力シャフト４３１０の上部に位置決めされ、ユーザがその上で手動作動を行うために横方向に移動可能である。ばね（図示せず）を含めて、サムホイール４３２５を係合解除位置に付勢することができる。
【0092】
ジョー入力シャフト４３１０は、サムホイール４３２５の内周面に配設された対応する一連の歯４３２６に嵌合係合するように構成された、その中で画定された一連のキャスタレーション４３８０を含む。ユーザは、サムホイール４３２５を遠位方向に押して、キャスタレーション４３８０および対応する歯４３２６を係合し、次いで、サムホイール４３２５を回転させて、ジョー入力シャフト４３１０を回転させ、ジョー部材４２、４４を開閉する。この目的を達成するために、他の機械的接触面も想定される。ユーザは、必要に応じてジョー入力シャフト４３１０を手動で係合および解放して、ジョー部材４２、４４を作動させることができる。サムホイール４３２５がばね付勢下で係合する場合、ユーザがサムホイール４３２５を解放すると、サムホイール４３２５は自動的にジョー入力シャフト４３１０から係合解除され、手術中にスムーズなロボット作動が可能になる。
【0093】
図３８Ａ～図３８Ｂは、手動ジョー作動アセンブリ４４２０のさらに別の実施形態の概略図である。この実施形態では、前の実施形態と同様に、サムホイール４４２５が含まれ、外部手動作動のためにジョー筐体２０の外側に延在する。図３７Ａ～図３７Ｅに示される実施形態と同様に、サムホイール４４２５は、ジョー入力シャフト４４１０と手動で係合および係合解除可能である。この実施形態では、サムホイール４４２５は、ジョー入力シャフト４４１０を係合および係合解除するために半径方向に移動可能である（矢印「Ｒ」を参照）。
【0094】
より具体的には、サムホイール４４２５は、サムホイール４４２５の内周面に配設された一連の歯４４２６を含み、ジョー入力シャフト４４１０は、その外周に配設された一連の対応する歯４４１６を有するギア４４１２を含む。ユーザは、サムホイール４４２５をジョー入力シャフト４４１０に向かって押して、ギア４４１２の一連の歯４４１６をサムホイール４４２５の対応する歯４４２６と係合させ、次にサムホイール４４２５を回転させてジョー入力シャフト４４１０を回転させ、ジョー部材４２、４４を開閉する。ユーザは、必要に応じてジョー入力シャフト４４１０を手動で係合および解放して、ジョー部材４２、４４を作動させることができる。サムホイール４４２５がばね付勢（ばねは示されていない）の下で係合する場合、ユーザがサムホイール４４２５を解放すると、サムホイール４４２５は自動的にジョー入力シャフト４４１０から係合解除され、手術中にスムーズなロボット作動が可能になる。
【0095】
図３９Ａ～図３９Ｆは、ばねアセンブリ４５５０と共に使用するための選択的に取り外し可能なロックタブ４５７５の実施形態を示す。より具体的には、ばねアセンブリ４５５０は、圧縮機ステム４５４５の上に装着された圧縮ばね４５５６を受容するように構成された圧縮機キャップ４５５５を含む。圧縮機ステム４５４５は、ジョー駆動ロッド４５８４をそれを通して受容するように構成された、その中に画定された内周４５４７を含む。圧縮機ステム４５４５の近位端４５４９は、そこに受容されるようにジョー駆動ロッド４５８４と水平方向に位置合わせして構成された、その中に画定された開口４５５１を含む。また、近位端４５４９は通過した開口４５５１を延長し、その中にロックタブ４５７５を選択的に受容するように構成された、その中に画定された垂直スロット４５４６を含む。
【0096】
ロックタブ４５７５は、その上端から延在し、組み立ておよび分解中に必要に応じてジョー駆動ロッド４５８４をロックおよびロック解除するためにユーザによって選択的に把持可能であるように構成される把持タブ４５７７を含む。ロックタブ４５７５は、上部開口４５７９および下部のより大きい開口４５７８を含む、その中に画定された鍵穴４５６０を有する把持タブ４５７７から延在するステム４５７６を含む。ロックタブ４５７５は、圧縮機ステム４５４５のスロット４５４６に受容するように構成される。
【0097】
ジョー駆動ロッド４５８４の近位端４５８５は、圧縮機ステム４５４５の開口４５５１を介して受容するように構成されたその最も近位端に第１の区間４５８８と、開口４５５１よりも大きいサイズの第２の区間４５８６と、を含むように、鍵状である。凹部４５８７は、第１の区間４５８８と第２の区間４５８６との間に画定される。
【0098】
図３９Ｂ～図３９Ｄに示すように、組み立て時に、圧縮機ステム４５４５、圧縮機ばね４５５０、および圧縮機キャップ４５５５が組み立てられ、ロックタブ４５７５が、圧縮機ステム４５４５のスロット４５４６に挿入されて、第１の負荷位置になり、ロックタブ４５７５の下部開口４５７８は、圧縮機ステム４５４５の開口４５５１と整列する。次に、ジョー駆動ロッド４５８４の近位端４５８５は、近位端４５８５の第１の区間４５８８がロックタブ４５７５の開口４５７８および圧縮機ステムの開口４５５１を通って延在するように、圧縮機ステム４５４５の内周４５４７に装填される。第２の区間は、より大きい開口４５７８と接触するように押し込まれる。着座すると、ロックタブ４５７５は、圧縮機ステム４５４５内にさらに押し込まれ、開口部４５７９が凹部４５８７の上で係合して滑り込み、ジョー駆動ロッド４５８４を使用のために所定の位置にロックする（図３９Ｆを参照）。
【0099】
ジョー駆動ロッド４５８４を外すために、ユーザは、単に把持タブ４５７７を把持し、ロックタブ４５７５を筐体２０から引き離す。これにより、開口４５７９が凹部４５８７から外れ、第１の区間４５８８が開口４５５１と位置合わせされ、圧縮機ステム４５４５の内周４５４７からジョー駆動ロッド４５８４を取り外すことができる（図３９Ｅを参照）。
【0100】
図４０は、手動ジョー作動アセンブリ４６２０のさらに別の実施形態の側面図である。この実施形態では、前の実施形態と同様に、サムスライド４６２５が含まれ、ジョー筐体２０の外側から作動可能である。サムスライド４６２５は、サムスライド４６２５をいずれかの方向にスライドさせると、ばね圧縮機アセンブリ４６５５が移動するように、ばね圧縮機アセンブリ４６５５に動作可能に結合される。より具体的には、ばね圧縮機アセンブリ４６５５をスライドさせると、近位ハブ（例えば、図３４の遠位および近位ハブ４０５４、４０５２）に対して遠位ハブを移動するため、次に、ジョー駆動ロッド（例えば、図３４のジョー駆動ロッド４０８４）が移動してジョー部材４２、４４を開閉する。スライドを特定の方向に付勢するために、ばね（図示せず）を使用することができる。
【0101】
本明細書に開示された態様に様々な修飾が加えられ得ることが理解されるであろう。したがって、上記の説明は、限定として解釈されるべきではなく、単に様々な態様および特徴の例示として解釈されるべきである。当業者は本明細書に添付される特許請求の範囲の範囲および趣旨内で他の修正を想定するであろう。
【図1】
【図2A】
【図2B】
【図2C】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9A】
【図9B】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】
【図14】
【図15】
【図16】
【図17A】
【図17B】
【図18】
【図19】
【図20】
【図21】
【図22】
【図23】
【図24】
【図25】
【図26A】
【図26B】
【図27】
【図28】
【図29A】
【図29B】
【図30A】
【図30B】
【図31A】
【図31B】
【図31C】
【図32】
【図33】
【図34】
【図35A】
【図35B】
【図36A】
【図36B】
【図37A】
【図37B】
【図37C】
【図37D】
【図37E】
【図38A】
【図38B】
【図39A】
【図39B】
【図39C】
【図39D】
【図39E】
【図39F】
【図40】
