特開 2022-32359 テレプレゼンスロボット

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2022032359

(43)【公開日】2022-02-25

(54)【発明の名称】テレプレゼンスロボット

(51)【国際特許分類】

   B25J 3/00 20060101AFI20220217BHJP

   B25J 5/00 20060101ALI20220217BHJP

   G05D 1/00 20060101ALI20220217BHJP

【ＦＩ】

B25J3/00 Z

B25J5/00 A

G05D1/00 Z

【審査請求】未請求

【請求項の数】7

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2020136046

(22)【出願日】2020-08-11

(71)【出願人】

【識別番号】518204545

【氏名又は名称】株式会社Ｋｅｉｇａｎ

(74)【代理人】

【識別番号】100092598

【弁理士】

【氏名又は名称】松井 伸一

(72)【発明者】

【氏名】徳田 貴司

(72)【発明者】

【氏名】栗本 直彰

(72)【発明者】

【氏名】原田 弘

【テーマコード（参考）】

3C707

5H301

【Ｆターム（参考）】

3C707BS09

3C707CS08

3C707CY39

3C707HS27

3C707JS07

3C707JT08

3C707JU03

3C707KS39

3C707KT01

3C707KT04

3C707WA16

3C707WL07

5H301AA01

5H301BB14

5H301CC03

5H301CC06

5H301CC10

5H301DD05

5H301DD15

5H301GG09

5H301HH10

(57)【要約】

【課題】 複数の人が、現地に遠隔地からリモートで集まり、団体行動で移動し、適宜の位置で周囲の状況を見たり、個々の人がそれぞれ現地の人と会話できる技術を提供する。
【解決手段】 支持フレーム部材１３に複数の端末１１を取り付けた状態で、遠隔操作により移動が制御される移動ロボット本体１０を備える。所定の操作端末１５からの指示に基づき移動ロボット本体が移動することで、複数の端末が一体に移動する。この複数の端末は、無線通信を用いたビデオ通話機能により、それぞれ操作端末１５と接続される。よって、各操作端末を操作する複数の操作者は、リモートで一緒に移動し、現地でビデオ通話機能を用いて遠隔地の現地の人とコミュニケーションをとれる。
【選択図】 図１

【特許請求の範囲】

【請求項1】

複数の端末を取り付けた状態で、遠隔操作により移動が制御される移動ロボット本体を備え、
前記複数の端末は、無線通信を用いたビデオ通話機能を備えるテレプレゼンスロボット。

【請求項2】

前記複数の端末の内、少なくとも１つはその端末を移動して撮影領域を変更可能に取り付けるようにした請求項1に記載のテレプレゼンスロボット。

【請求項3】

前記撮影領域を変更可能にする構成は、少なくとも１つの回転軸を有し、先端側に前記端末を保持する連結部材である請求項２に記載のテレプレゼンスロボット。

【請求項4】

前記回転軸は、遠隔操作により動作するモーターの出力軸の回転に伴い回転する請求項３に記載のテレプレゼンスロボット。

【請求項5】

前記連結部材は、アーム部材を有し、前記回転軸を回転中心として前記アーム部材が正逆回転するようにした請求項３または４に記載のテレプレゼンスロボット。

【請求項6】

前記撮影領域を変更可能にする構成は、前記端末を着脱自在に保持する端末ホルダーである請求項２から５のいずれか１項に記載のテレプレゼンスロボット。

【請求項7】

前記移動ロボット本体は、モーターモジュールによる駆動を受けた車輪部の回転動作により移動するようにし、
前記モーターモジュールは、回転する出力部を備えるモーター本体と、無線通信機能と、前記モーター本体の動作を制御する制御部を備える請求項１から６のいずれか１項に記載のテレプレゼンスロボット。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、テレプレゼンスロボットに関するものである。

【背景技術】

【0002】

テレプレゼンスロボットは、例えば、遠隔地からパソコンやスマートフォンなどでロボットを遠隔操作し、リアルタイムでロボットが伝送する映像や音声によって、自身がその場にいるかのように他人とコミュニケーションをとる機能を備えている。コミュニケーションをとるため、ロボット本体にテレビ会議システムを実装する。テレビ会議システムは、例えばカメラ・マイク・ディスプレー・スピーカー等を有する。

【0003】

また、テレプレゼンスロボットは各種のタイプがあるが、例えば、電動式の車輪などで自走できるものがある。係る自走タイプのテレプレゼンスロボットは、例えば遠隔操作により移動するロボット本体の頭部分にディスプレイを配置するともに、テレビ会議を行う各種機器を適宜位置に配置して構成される。これにより、現場から離れた遠隔地にいる操作者は、高品質なビデオ会議を行いながら、相手側にいるロボットを遠隔でコントロールすることで自分が主体となって誰とコミュニケーションをとり、どこの場所にいくのかをコントロールできる。ロボットが自分の分身として別の場所を歩きまわり、通話を行うことにより、存在感を相手に与えることができる。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【特許文献1】号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

従来の移動式のテレプレゼンスロボットは、１つのロボットシステムとして完成しており、拡張性に欠ける。また、１つのテレプレゼンスロボットが、一人の操作者の分身、アバターとして現場で移動して見回ったり、現場にいる人と会話したりするものであるということが固定概念化しており、様々な利用態様に柔軟に対応することが困難となっている。また、本人や現地の環境・状況等の要因から、実際に現地に行き観光、視察、面会、受診、診察等を行うのが困難な場合にテレプレゼンスロボットの利用を考えた場合に、それらの行為を複数人で行う場合に、使い勝手が悪い。

【0006】

上述した課題はそれぞれ独立したものとして記載しているものであり、本発明は、必ずしも記載した課題の全てを解決できる必要はなく、少なくとも一つの課題が解決できればよい。またこの課題を解決するための構成についても単独で分割出願・補正等により権利取得する意思を有する。

【課題を解決するための手段】

【0007】

（１）上述した課題を解決するために、本発明のテレプレゼンスロボットは、複数の端末を取り付けた状態で、遠隔操作により移動が制御される移動ロボット本体を備え、前記複数の端末は、無線通信を用いたビデオ通話機能を備えるようにした。

【0008】

このようにすると、複数の端末のビデオ通話機能を用いて、各端末に接続したそれぞれの操作者は、各端末が撮影する移動ロボット本体の周囲の映像を遠隔地で見ることができるとともに、それぞれの端末のビデオ通話機能を用いて移動ロボット本体の周囲にいる現地の人と直接会話し、コミュニケーションをとることができる。そして、移動ロボット本体の移動に伴い、複数の端末は一緒に移動し、所定のエリア・箇所に移動することができる。つまり、従前のテレプレゼンスロボットのように、複数の操作者がそれぞれ用いた複数のテレプレゼンスロボットが連なって移動するのではなく、１台の移動ロボット本体で複数の操作者のビデオ通話を行うための端末を移動できるので、現地で場所をとらずコンパクトに収まる。また、移動ロボット本体の移動は一人の操作者が行えばよく、他の操作者は、移動中はそのまま操作をせずに待機したり、周囲を見たりすることができるのでよい。そして、当該他の操作者は、移動ロボット本体の移動を制御する必要がないので、現地の地図等を認識していなくても目的地まで到達できるのでよい。

【0009】

（２）前記複数の端末の内、少なくとも１つはその端末を移動して撮影領域を変更可能に取り付けるようにするとよい。このようにすると、例えば移動ロボット本体の移動方向と異なる方向など異なるエリアを見たり、移動ロボット本体の周囲にいる人と正対した状態で会話したりすることができるのでよい。

【0010】

（３）前記撮影領域を変更可能にする構成は、少なくとも１つの回転軸を有し、先端側に前記端末を保持する連結部材とするとよい。回転軸を回転中心として端末が例えば首振り動作のように移動し、所望の方向を向かせることができる。

【0011】

（４）前記回転軸は、遠隔操作により動作するモーターの出力軸の回転に伴い回転するように構成するとよい。このようにすると、遠隔操作により見たい領域をカメラで撮影し、見ることができ、また、周囲の状況を自由に観察、確認等することができるのでよい。

【0012】

（５）前記連結部材は、アーム部材を有し、前記回転軸を回転中心として前記アーム部材が正逆回転するようにするとよい。このようにすると、端末の移動範囲が広がるのでよい。

【0013】

（６）前記撮影領域を変更可能にする構成は、前記端末を着脱自在に保持する端末ホルダーとするとよい。このようにすると、例えば移動ロボット本体の周囲にいる人は、話したい人が表示されている端末を取り外し、自分と向かいあった状態で会話することができる。また、移動体ロボット本体から離れた場所にあるものを、取り外した端末とビデオ通話でつながる操作者に対して見せることができる。

【0014】

（７）前記移動ロボット本体は、モーターモジュールによる駆動を受けた車輪部の回転動作により移動するようにし、前記モーターモジュールは、回転する出力部を備えるモーター本体と、無線通信機能と、前記モーター本体の動作を制御する制御部を備えるとよい。このようにすると、移動ロボット本体の移動制御を容易に行える。このモーターモジュールを移動させる人は、移動ロボット本体に取り付けられた複数の端末のいずれかの操作者とするとよいが、全く別の人としたり、別の制御装置が行ったりしてもよい。端末の操作者の一人が行う場合、複数の人が団体行動しながら移動する様子を醸し出せるのでよく、その場合の移動ロボット本体の移動を制御するための人、機器は、固定されていてもよいし、権限を切り替えて複数の人が交代で制御できるようにするとよい。移動ロボット本体の移動を制御する機器は、端末とビデオ通信でつながる操作端末と別のものでもよいが、同じとし、操作端末を用いて移動ロボット本体の移動を制御できるようにするとより好ましい。

【発明の効果】

【0015】

本発明は、複数の人が、現地に遠隔地からリモートで集まり、例えば団体行動で移動し、適宜の位置で周囲の状況を見たり、個々の人がそれぞれ現地の人と会話ができるようにしたりする状況等において、対応することができる。また、本人や現地の環境・状況等の要因から、実際に現地に行き例えば観光、視察、面会、受診、診察等を行うことが困難な場合でも、リモートで参加し同様の行為・行動を行うことができる。

【図面の簡単な説明】

【0016】

【図1】本発明に係るテレプレゼンスロボットの好適な一実施形態を示す図である。

【図2】本発明に係るテレプレゼンスロボットの好適な別の実施形態を示す図である。

【図3】連結部材２１の別の形態を示す図である。

【図4】操作パネルウインドウの別の形態を示す図である。

【図5】操作パネルウインドウの別の形態を示す図である。

【発明を実施するための形態】

【0017】

以下、本発明の好適な実施形態について図面に基づき、詳細に説明する。なお、本発明は、これに限定されて解釈されるものではなく、本発明の範囲を逸脱しない限りにおいて、当業者の知識に基づいて、種々の変更、修正、改良を加え得るものである。

【0018】

図１に示すように、本実施形態のテレプレゼンスロボット１は、移動ロボット本体１０と、移動ロボット本体１０に取り付けられた複数の端末１１を備えている。移動ロボット本体１０は、ベース部材１２と、ベース部材１２との上面に起立形成した支持フレーム部材１３と、ベース部材１２に回転可能に取り付けた複数の車輪部１４を備える。

【0019】

複数の車輪部１４のうち、少なくとも１つは駆動モーターに連係されており、駆動輪となる。駆動モーターは、遠隔操作により回転が制御可能になり、例えば回転のオンオフ，回転速度，回転方向等が制御される。また、駆動モーターを複数備える場合、個々の駆動モーターごとに動作を制御できるようにするとよい。この駆動モーターの回転に伴いベース部材１２ひいては移動ロボット本体１０が移動する。さらに、移動ロボット本体１０は、進行方向の向きを変える機能を備える。この向きを変える機能は、例えば、車輪部１４に操舵角を変える機構を備えてもよいし、例えば左右の車輪部１４にそれぞれ駆動モーターを連携し、左右の駆動モーターの速度を調整することで直進したり曲がったりするように構成してもよく、各種の構成をとれる。

【0020】

駆動モーターは、別途設けた制御装置からの指令を受けて動作するものでもよいが、例えば特許第６１０８６４５号公報に開示されたモーターモジュールシステムを構成するモーターモジュールのように回転する出力部を備えるモーター本体と、無線通信機能と、制御部を備えたものとするとよい。このようにすると、構成が簡略化でき、小型化が図れるのでよい。そして、操作者が持つスマートフォン等の設定端末を操作し、各モーターモジュールの制御部に機能を割り付ける。これにより各モーターモジュールは、スマートフォン等の操作端末１５からの無線通信による指示を受け、それぞれが所定の動作を行う。

【0021】

図示の例では、左右に設けた２つの車輪部１４にそれぞれ駆動モーター（モーターモジュール）を連係し、ベース部材１２に隠れているが後方側にフリーの車輪部を設ける。使用に際し、２つの駆動モータ（モーターモジュール）に、それぞれの機能（左側の車輪／右側の車輪）を設定する。これにより、設定後の実際の動作においては、操作端末１５からの無線通信を用いた指示を受信した各駆動モーターの制御部が、指示に対応するようにモーター本体の動作を制御する。例えば、受信した指令が前進移動の場合、両方の車輪部１４が同一方向に同速度で回転するようにモーター本体を駆動し、受信した指令が後退移動の場合、上記とは逆方向に同速度で回転するようにモーター本体を駆動する。また、例えば受信した指令が右折移動の場合、左側の車輪部１４が高速度で回転するように左側の駆動モーターの制御部は、例えばモーター本体の回転数を速くし、右側の車輪部１４が高速度で回転するように右側の駆動モーターの制御部は、例えばモーター本体の回転数を遅くするような制御を行う。左折の場合は上と逆の制御を行う。また、速度差を変えることで、方向変換する際の移動半径を変える（小回り／大回り）ようにしてもよい。

【0022】

上記のように複数の駆動モーターを実装する場合、個々のモーターモジュールにそれぞれバッテリを搭載してもよいが、より好ましくは例えばベース部材１２の所定位置に配置した１つのバッテリから複数のモーターモジュールに電源供給するように構成するとよい。

【0023】

支持フレーム部材１３は、図示の例では、略Ｕ字状の枠体を、天地を逆にした形態としているが、その形状は任意であり、例えば略コ字状を９０度回転した形態とするなど各種の形状をとれる。また、図示のように帯状を適宜に折り曲げた形態ではなく、板状、箱状などとしたり、複数の支柱を起立するようにしたりする等の各種の構成をとれる。

【0024】

この支持フレーム部材１３の所定位置に、端末１１を備える。端末１１は、カメラ、ディスプレイ、マイク、スピーカー、無線通信機能、それらの動作を司る制御部等を備える。端末１１は、例えばスマートフォンやタブレットなどの携帯端末を用いるとよい。これらの携帯端末は、上述したハードウェア構成を基本機能として備えているのでよい。そして、個々の端末１１は、無線通信により遠隔地にいる操作者が持つ携帯端末やパーソナルコンピュータ等の操作端末１５と通信し、ビデオ通話が可能なものである。

【0025】

図示の例では、端末１１は５台装着されているため、操作端末１５も５台存在する。操作端末１５も、カメラ、ディスプレイ、マイク、スピーカー、無線通信機能、それらの動作を司る制御部等を備え、通信が確立した対応する端末１１との間でビデオ通話が可能となる。よって、端末１１のディスプレイ１７には、対応する操作端末１５を操作している操作者の顔が表示され、その操作端末１５のディスプレイ１６には、端末１１のカメラで撮影した映像が表示される。

【0026】

複数（ここでは５台）の端末１１のうちの１つは代表者端末となり、その代表者端末ひいてはその代表者端末と通信が確立している操作端末１５が、移動ロボット本体１０の移動、すなわち、車輪部１４に実装された駆動モーターの動作の制御の権限を有する。代表者端末となった端末１１のディスプレイ１７には、代表者端末であることがわかる態様で表示する。わかる態様は、実施形態では、王冠のマークＭを表示している。このマークＭの表示位置は、例えば上方など固定した位置に表示してもよいが、画像認識、顔抽出技術等により、ディスプレイ１７に表示された顔の位置を特定し、その顔の頭部に重なるようにマークＭを描画するとよい。このようにすると、ディスプレイ１７に表示された人、すなわち、移動ロボット本体１０の移動の制御を行う代表操作者が王冠をかぶっている感じが醸し出され、代表操作者であることを、各端末を見た人が直感的に理解できるのでよい。

【0027】

代表操作者が操作する操作端末１５は、例えばスマートフォンやタブレットのような携帯端末でもよいが、移動ロボット本体１０の操作と、テレビ通話の両方の操作を行うことから、ディスプレイの画面も大きく、キーボードやマウスなどの多岐の入力装置を利用可能なパーソナルコンピュータ等を用いるとよい。

【0028】

例えば操作端末１５をパーソナルコンピュータで構成した場合、そのディスプレイ１６の表示画面に、対応する端末１１で撮影した映像を表示し、その映像に重ねて操作パネルウインドウ１８を表する。操作パネルウインドウ１８は、移動ロボット本体１０の移動方向を決定する進路ボタン部１９と、速度ボタン部２０等を備える。

【0029】

進路ボタン部１９は、図では、前進／左旋回／右旋回／後退を指示する４つのボタン領域を備える。ポインティングデバイスを操作し、４つのボタン領域のいずれかを選択すると、移動ロボット本体１０が例えば前進、その場で左旋回、その場で右旋回、後退の動作をするように駆動モーターが所定の回転動作をする。また、図示の例では、移動停止を指示するボタン領域を備えていないため、例えば、ボタン領域を押し続けている間、その領域で特定される動作をするようにしたり、最後にクリックしたボタン領域で特定させる動作を行い、同じボタン領域を再度クリックすると停止するようにしたりするとよい。また、停止ボタン領域を設けるレイアウトをとってもよい。

【0030】

移動ロボット本体１０の移動方向を指示するための操作ユーザインタフェースとしては、上記の例示したものに限るものではなく、各種の態様をとれる。例えば、図４に示すように、操作エリア３１に表示した操作ポイント部（この例では、円）Ｐを移動したい方向に引っ張るスワイプ操作により指示するように構成するとよい。このようにすると、移動ロボット本体１０の移動方向を直感的に指示できるのでよい。

【0031】

そして、複数のユーザインタフェースを用意し、ＵＩ切替ボタン部３２を配置し、このＵＩ切替ボタン部３２をタッチすると、操作パネルウインドウ１８に表示するインタフェースを変える処理を行うとよい。

【0032】

また、例えば図５に示すように、ロボットの反転ボタン部３３を配置し、この反転ボタン部３３がタッチされると、例えばあらかじめ決められた角度だけ動くようにするとよい。予め決められた確度を１８０度にすると、反対方向に進むように反転するが、１８０度に限るものではない。また、係る反転ボタン部３３を図４に示すスワイプ操作によるユーザインタフェースに組み込んでもよい。

【0033】

速度ボタン部２０は、移動ロボット本体１０の移動速度、すなわち、モーターの回転数を設定するもので、Ｌ（低速）／Ｍ（中速）／Ｈ（高速）の３つのボタン領域を備える。最後にクリックしたボタン領域の速度で動作する。

【0034】

本実施形態のテレプレゼンスロボットによれば、複数の操作者とビデオ通話可能な端末１１が、１つの移動ロボット本体１０に搭載され、一緒に移動する。これにより、例えば、複数人参加のツアー体験のように、遠隔地にいる操作者が同じ地域・領域を移動し、周囲を見学したり、現地にいる人とビデオ通話により話したりすることができる。例えば、ツアー体験の場合、ツアーガイドとなる人が代表操作者となり、自己の操作端末１５を操作し、移動ロボット本体１０を所望の場所に移動する。例えば、ガイドする施設内や街中を移動し、見学箇所に来たら移動ロボット本体１０の移動を一時停止するとともに、移動ロボット本体１０を見学すべき方向に向ける。これにより各端末１１は見学すべき方向を向くため、各端末１１が備えたカメラが見学対象物を含む領域を撮影し、それを各端末１１にそれぞれ接続した操作端末１５に送る。よって、各操作端末１５のディスプレイ１６には、対応する端末１１が撮影した映像が表示され、それを持つ操作者（参加者）は、その見学対象物等を、操作端末１５を介して見ることができる。そして、図１に示すように、代表者端末を含め全ての端末１１が同じ方向を向くように設置した場合、各操作端末１５のディスプレイには、代表操作者が操作する操作端末１５のディスプレイ１６に表示された映像とほぼ同じ見学対象物が表示される。

【0035】

よって、複数の参加者は、それぞれが個々の端末１１で参加し、同時に目的地まで移動することができ、移動中或いは移動先で同じものを見ることができる。さらに、例えばツアーガイドとなる代表操作者が、説明その他の話しを口頭で行うと、それを操作端末１５のマイクがひろい、端末１１（代表者端末）のスピーカーから音声出力する。すると、各端末１１のマイクがその出力された音声を拾い、それぞれの操作端末１５のスピーカーから音声出力する。これにより、各参加者は、見学対象物を見ながら代表操作者の話をリアルタイムで聞くことができる。

【0036】

さらに、各端末１１は、それぞれの操作端末１５とビデオ通話可能に接続されているため、例えば、各参加者は、テレプレゼンスロボット１がある現地にいる人と、ビデオ通話を用いてコミュニケーションをとることができる。例えば、現地がお店であれば店員と話をして商品の内容を確認の上で購入し、また、施設であれば説明員など施設の人と話をして展示品等についてより詳細な内容等を確認することができる。

【0037】

更に各参加者は、それぞれが携帯する操作端末１５を任意の場所で操作することができるので、各参加者はそれぞれ異なる場所から参加することができる。このように、本実施形態のテレプレゼンスロボット１は、複数の参加者が、実際に現地に行くことなく、リモートで現地の現在の様子を確認したり、現地の人とコミュニケーションをとったりすることができる。しかも代表操作者以外の参加者は、移動ロボット本体１０を移動するといった煩雑な操作をすることなく目的地に到達し、そこで各自で見学等したり、コミュニケーションをとったりすることができる。例えば、ツアーガイドが現地に行き、現在の様子を撮影し、音声とともに配信し、参加者がその配信された映像を見ながら音声による説明・案内を聞くようなオンラインツアーと相違し、参加者が対応する端末１１を利用して個々に直接現地の人とコミュニケーションをとることができる。さらに、本実施形態では、代表操作者を含め参加者全員が現地に行かずに遠隔地から操作・見学等をすることを特徴とする。これにより、例えば、人が進入するのが危険等好ましくないエリアにも進入し現地の状況等を複数人で同時に確認することができる。

【0038】

図２は本発明の別の実施形態を示している。本実施形態では、端末１１の姿勢や支持フレーム部材１３に対する相対位置を変更し、端末１１のカメラの撮影領域等を変えることができるようにしている。撮影領域の変更は、例えば端末１１を移動させて撮影方向・視野方向を変えたり、同一方向であっても前方或いは後方に移動して撮影範囲を変えたりするなど各種の対応がとれる。撮影領域等を変更可能にするための構成としては、例えば、少なくとも１つの回転軸を有し、例えば先端側で端末１１を保持する連結部材２１や、端末１１を着脱自在に保持する端末ホルダー２２等とするとよい。

【0039】

連結部材２１は、例えば図２中、右下の端末１１を保持するもののように、支持フレーム部材１３の所定位置に取り付ける第１部材２５と、端末１１を取り付ける第２部材２６と、第１部材と第２部材２６を回転自在に連結する回転部材２７を備え、その回転部材２７の回転軸を上下方向に延びるように配置するものとするとよい。このようにすると、第２部材２６ひいてはそれに取り付けられた端末１１が、回転部材２７の回転軸周りに正逆回転し、左右に首振り動作を行う。これにより、端末１１の向きが、水平平面内で旋回し、移動ロボット本体１０の進行方向前方に対し任意の角度の横を向くことが可能となる。

【0040】

また、この回転部材２７を、例えば上述した通信機能と制御部等を備えたモーターモジュールを用いるとよい。このようにすると、遠隔操作によりモーター本体の回転ひいては端末１１の向きを制御できる。そして、その端末１１と接続された操作端末１５に、そのモーターモジュールの制御機能を実装するとよい。これにより、この端末１１と接続された操作端末１５を持つ参加者は、例えば移動ロボット本体１０の移動中或いは一時停止中に、モーターモジュールの動作を制御して端末１１の向きを変えることで、移動ロボット本体１０の前方と異なる方向の領域を見ることができる。よって、例えば観光ツアーにおいてバス等の移動手段で移動中に、進行方向前方ではなく横など異なる方向の景色を見るのと同様の状況を醸し出すことができる。また、代表操作者が目的地で移動ロボット本体１０を見学対象物に対して正対させた状態にあるとき、端末１１を首振り動作させて周囲の異なるエリアを見たり、周囲にいる現地の人に端末１１を正対させた状態でビデオ通話によるコミュニケーションをとったりすることなど、実際に現場に行ったリアルの行動に近い状況を作り出すことができる。

【0041】

また連結部材２１の別の構成としては、例えば、図２中、右上の端末１１を保持するもののように、回転軸を水平方向に延びるように配置し、端末１１を上下に首振り動作できるように構成してもよい。係る動作を行うための構造としては、上述した左右に首振り動作させる構成におけると同様のものを利用し、第１部材と第２部材を連携する回転部材における回転軸の向きを９０度変更するとよい。このようにすると端末１１が向く方向を移動ロボット本体１０の前方で水平方向から、斜め上方や斜め下方を向かせることができ、見る領域を変更したり、見物対象物に対して正対したり、コミュニケーションをとる現地の人と正対したりすることができるのでよい。

【0042】

また図示省略するが、上下方向に延びる回転部材と水平方向に延びる回転部材を用意、適宜に連結することで、端末１１を左右の首振りと上下の首振りを行えるようにするとなおよい。

【0043】

また、図３に示すように、連結部材２１は、例えば第１部材２５と第２部材２６の間に、１または複数のアーム部材２８を配置し、各部材間を回転部材２７で回転可能に連結するとよい。このようにすると、端末１１の移動範囲が広くなり、例えば移動ロボット本体１０から離れた位置まで端末１１を移動し、その離れた位置で撮影した映像を見ることができ、当該離れた位置にある撮影対象物を高精度に撮影することが可能となる。また、当該離れた位置にいる人とのコミュニケーションも容易にとれる。そして、各回転部材２７は、上述したものと同様に、遠隔操作ができるモーターモジュールを用いるとよい。

【0044】

端末ホルダー２２は、例えば図２中、左下の端末１１を保持するもののように左右に配置された一対のガイド部材３０を備え、その一対のガイド部材３０間の間隔を変更可能に構成する。そして、左右のガイド部材３０間の間隔を装着する端末１１の横幅よりも広くした状態でガイド部材３０間に端末１１を配置し、その状態でその間隔を狭めて左右のガイド部材３０にて端末１１を挟み込み保持する。そして、所定の保持機構によりガイド部材３０間の間隔が広がらないようにすることで、端末１１を保持する。一方、ガイド部材３０間の間隔を広くすることで端末ホルダー２２から端末１１を取り出す。保持機構は、例えばメカ的なロック機構や、コイルスプリング等の弾性部材の弾性復元力を利用した機構などとするとよい。

【0045】

このようにすると、端末ホルダー２２に保持された端末１１は、例えば、移動ロボット本体１０の周囲にいる人が端末ホルダー２２を操作して端末１１を取り外し、所定の場所に移動することで、移動ロボット本体１０から離れた任意の場所に移動して周囲の任意の領域を撮影したり、移動ロボット本体１０の正面と異なる位置にいる人とコミュニケーションをとったりすることができる。

【0046】

なお、図２中、左上の端末１１と中央の端末１１は、上述した各例のようにカメラの撮影方向等を変える連結部材２１を介することなく、支持フレーム部材１３に取り付けており、移動ロボット本体１０の前方を撮影するように構成される。

【0047】

本実施形態のように、 連結部材２１を介して端末１１を支持フレーム部材１３に取り付け、カメラの撮影方向等を変えることができるようにすると、例えば観光ツアーや施設内の見学などに用いた場合、参加者が実際に現地に滞在しているような状況を作り出すことができる。さらに、適用例としては、例えば、病院における院長回診等がある。例えば、複数の医師が参加者となり、移動ロボット本体１０が病院内を移動し、各病室内に進入する。そして、病室内では、例えば代表者端末の操作者である院長や、主治医が操作する端末１１のビデオ通話機能を利用して入院患者の診察等を行い、他の医師は、自己が操作する端末の向きを変え、例えば医療機器のモニターや周辺の様子を確認したり、別の患者の診察等を行ったりするなど、直接面談するのと同様の行為が行える。

【0048】

また、端末ホルダー２２に取り付けられている端末１１を取り外すことで、各入院患者の診察等が可能となる。本実施形態では、個々の端末１１には、ビデオ通話で接続されている操作端末１５の操作者（例えば医師）の姿が、操作端末１５のカメラで撮影され、それが各端末１１に表示される。よって、テレプレゼンスロボット１の周囲にいる人（患者等）は、それぞれの操作者（医師）の顔を確認し、会話をしたい人の端末１１を取り外し、相談等を行うことができる。

【0049】

連結部材２１として、フレキシブルアームなどのように手動によりアーム部材の適宜の位置を折り曲げることで先端に取り付けた端末１１の向きや位置を変えるような構成を用いてもよい。このようにすると、例えば移動ロボット本体１０から離れた位置に端末１１を移動させることができるとともに、現地にいる人が所望の箇所に端末１１を位置させてカメラで撮影させることができるので、端末ホルダー２２から端末１１を取り外すのと同様の効果を得られる。さらに、端末１１は連結部材２１を介して移動ロボット本体１０に取り付けられた状態のため、会話をする人は端末１１を手で持つ必要がなく煩雑さが軽減し、また、取り外した端末１１の端末ホルダー２２への再装着を忘れて端末１１がセットされない状態のまま移動ロボット本体１０が移動してしまうおそれもないのでよい。

【0050】

また、上述した実施形態では、端末１１の支持フレーム部材１３に対する取り付け機構として、連結部材２１や端末ホルダー２２を用いたり、それら端末１１の視点等を変える機構を設けることなく取り付けたりするなど、各種の態様を混在させているが、全ての端末を連結部材２１或いは連結部材２１と端末ホルダー２２の組み合わせ構造とするとよい。このようにすると、各端末１１は、移動ロボット本体１０とともに移動し、移動ロボット本体１０の移動方向と異なる方向を向くことができるのでよい。

【0051】

上述した実施形態では、端末１１を首振り動作させて視点を変える機能や、アーム部材を用いて端末１１を移動して視点を変える機能を備え、その動作は、装着された端末１１のビデオ通話がつながる操作端末１５からの指令により行うようにしたが、本発明はこれに限ることはなく、別の操作端末１５、さらには別の機器からの指令により行うようにしてもよい。

【0052】

このようにすると、例えば、代表操作者が、各連結部材２１の動作、すなわち、回転部材２７を構成するモーターモジュールの動作を一括して行うことで、各端末１１を移動ロボット本体１０の移動方向と異なる方向に向かせることができる。これにより、例えば各端末１１を連結部材２１（先端に端末ホルダー２２を取り付けたものも含む）を介して支持フレーム部材１３に取り付けるように構成すると、例えばツアーにおいて代表操作者であるツアーガイドが、全員の視点を一斉に見せたい見学対象物に向かせることができる。

【0053】

例えば、係る代表操作者が操作する操作端末１５から各回転部材２７のモーターモジュールに指令を送るようにした場合、代表操作者のみが各回転部材２７の動作を制御できるようにしたり、代表操作者と操作者の双方が各回転部材２７の動作を制御できるようにしたりするとよい。双方が制御を行えるようにすると、例えば通常は各参加者（操作者）がビデオ通話でつながっている端末１１の向き等を制御し、必要なときに代表操作者が全ての端末１１の向きを揃えることができる。双方が制御できる場合、例えば代表操作者と参加者との競合が発生した場合にどちらの指令に従うかの優先順位を設定しておくとよい。これらの設定は、例えばモーターモジュールに機能設定する際に行うとよい。

【0054】

端末ホルダー２２は、端末１１が装着されているか否かの装着状態を検知する手段を備えるとよい。この検知する手段は、接触式のセンサ・スイッチや、非接触の近接センサ等で構成するとよい。そして例えば、端末ホルダー２２に通信機能を持たせ、装着状態を所定の操作端末１５等に送信する機能を備えるとよい。所定の操作端末１５としては、例えば端末ホルダー２２に装着させる端末１１と通信を確立する操作端末１５や、代表操作者が操作する操作端末１５等とするとよい。このようにすると、例えば端末１１とビデオ通信を確立する操作端末１５を持つ参加者は、当該端末１１が端末ホルダー２２にセットされているのか、取り外されているのかが容易にわかるのでよい。また、代表操作者の操作端末１５に通知が来るようにした場合、代表操作者は、全ての端末１１が端末ホルダー２２にセットされているか否がわかるので、例えば一部または全部の端末１１が取り外された状態で移動ロボット本体１０を移動させ、端末１１が現地に置き忘れられる事態の発生を抑制できる。

【0055】

操作端末１５へ送信する機能は、端末ホルダー２２に直接通信する機能を備えてもよいが、例えば近距離無線通信機能を搭載し、端末ホルダー２２に着脱される端末１１や代表者端末に通知し、その端末１１或いは代表者端末からそれぞれの操作端末１５に送るようにするとよい。

【0056】

また、装着状態の通信先は、操作端末１５に限ることはなく、例えば移動ロボット本体１０の駆動モーターを構成するモーターモジュールとするとよい。そして、モーターモジュールの制御部は、端末ホルダー２２から取り外し状態の端末１１が存在する場合には、回転動作しないようにし、現地に端末を置き忘れる事態の発生を未然に防止するとよい。

【0057】

また、連結部材２１の動作制御を行う権限は、上述したものに限ることはなく、他の参加者の操作端末１５から行える機能を備えるとよい。このようにすると、例えば、ある参加者が別の参加者の端末の視点を動かし、おすすめの視点を見せるようにするとよい。

【0058】

また、移動ロボット本体１０の移動を制御する権限を切り替え、別の操作者（参加者）が代表操作者となって移動ロボット本体１０の移動を制御できるようにするとよい。

【0059】

また、移動ロボット本体１０を移動させる駆動方式は、上述した各実施形態では、制御部を備えたモーターモジュールを用いたが、通常のモーターその他の駆動方式を用いてもよい。

【0060】

以上、本発明の様々な側面を実施形態並びに変形例を用いて説明してきたが、これらの実施形態や説明は、本発明の範囲を制限する目的でなされたものではなく、本発明の理解に資するために提供されたものであることを付言しておく。本発明の範囲は、明細書に明示的に説明された構成や製法に限定されるものではなく、本明細書に開示される本発明の様々な側面の組み合わせをも、その範囲に含むものである。本発明のうち、特許を受けようとする構成を、添付の特許請求の範囲に特定したが、現在の処は特許請求の範囲に特定されていない構成であっても、本明細書に開示される構成を、将来的に特許請求する可能性があることを、念のために申し述べる。

【符号の説明】

【0061】

１ ：テレプレゼンスロボット
１０ ：移動ロボット本体
１１ ：端末
１２ ：ベース部材
１３ ：支持フレーム部材
１４ ：車輪部
１５ ：操作端末
１６ ：ディスプレイ（操作端末用）
１７ ：ディスプレイ（端末用）
１８ ：操作パネルウインドウ
１９ ：進路ボタン部
２０ ：速度ボタン部
２１ ：連結部材
２２ ：端末ホルダー
２５ ：第１部材
２６ ：第２部材
２７ ：回転部材
２８ ：アーム部材
３０ ：ガイド部材

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】