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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2022033048
(43)【公開日】2022-02-25
(54)【発明の名称】自律車両のための発進パッド
(51)【国際特許分類】
B60W 30/095 20120101AFI20220217BHJP
B60W 60/00 20200101ALI20220217BHJP
B60W 40/02 20060101ALI20220217BHJP
G05D 1/02 20200101ALI20220217BHJP
G08G 1/16 20060101ALI20220217BHJP
G01C 3/06 20060101ALI20220217BHJP
【ＦＩ】
B60W30/095
B60W60/00
B60W40/02
G05D1/02 L
G05D1/02 S
G08G1/16 D
G01C3/06 120Q
【審査請求】未請求
【請求項の数】20
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2021131885
(22)【出願日】2021-08-13
(31)【優先権主張番号】16/993,420
(32)【優先日】2020-08-14
(33)【優先権主張国・地域又は機関】US
(31)【優先権主張番号】16/993,533
(32)【優先日】2020-08-14
(33)【優先権主張国・地域又は機関】US
(31)【優先権主張番号】16/993,762
(32)【優先日】2020-08-14
(33)【優先権主張国・地域又は機関】US
(71)【出願人】
【識別番号】521265955
【氏名又は名称】トゥーシンプル， インコーポレイテッド
(74)【代理人】
【識別番号】100078282
【弁理士】
【氏名又は名称】山本 秀策
(74)【代理人】
【識別番号】100113413
【弁理士】
【氏名又は名称】森下 夏樹
(74)【代理人】
【識別番号】100181674
【弁理士】
【氏名又は名称】飯田 貴敏
(74)【代理人】
【識別番号】100181641
【弁理士】
【氏名又は名称】石川 大輔
(74)【代理人】
【識別番号】230113332
【弁護士】
【氏名又は名称】山本 健策
(72)【発明者】
【氏名】ジェイソン ロバート ラウ
(72)【発明者】
【氏名】レオン ムーア ホワイト ザ サード
【テーマコード（参考）】
2F112
3D241
5H181
5H301
【Ｆターム（参考）】
2F112AD01
2F112CA12
3D241BA32
3D241BB04
3D241CE06
3D241DC33Z
5H181AA01
5H181AA07
5H181BB04
5H181CC03
5H181CC04
5H181CC14
5H181LL01
5H181LL02
5H181LL09
5H181LL17
5H301AA01
5H301BB05
5H301BB14
5H301GG07
5H301GG08
5H301GG09
5H301LL01
5H301LL02
5H301LL03
5H301LL08
(57)【要約】
【課題】自律車両のための発進パッドの提供。
【解決手段】発進パッドは、少なくとも１つの車両センサを含む自律車両（ＡＶ）を収容するようにサイズおよび形状を決定されている。発進パッドは、発進パッド上またはその周囲に位置している１つ以上の発進パッドを含む。制御サブシステムは、発進パッドセンサ（単数または複数）からの発進パッドセンサデータと車両センサ（単数または複数）からのＡＶセンサデータとを受信する。ＡＶの出発のための要求に応答して、制御サブシステムは、発進パッドセンサデータに少なくとも部分的に基づいて、発進パッドに発進パッドからの出発を妨げるであろう障害物がないか否かを決定し、ＡＶセンサデータに少なくとも部分的に基づいて、ＡＶの前方の領域に発進パッドから離れる移動を妨げるであろう障害物がないか否かを決定する。
【選択図】なし
【解決手段】発進パッドは、少なくとも１つの車両センサを含む自律車両（ＡＶ）を収容するようにサイズおよび形状を決定されている。発進パッドは、発進パッド上またはその周囲に位置している１つ以上の発進パッドを含む。制御サブシステムは、発進パッドセンサ（単数または複数）からの発進パッドセンサデータと車両センサ（単数または複数）からのＡＶセンサデータとを受信する。ＡＶの出発のための要求に応答して、制御サブシステムは、発進パッドセンサデータに少なくとも部分的に基づいて、発進パッドに発進パッドからの出発を妨げるであろう障害物がないか否かを決定し、ＡＶセンサデータに少なくとも部分的に基づいて、ＡＶの前方の領域に発進パッドから離れる移動を妨げるであろう障害物がないか否かを決定する。
【選択図】なし
【特許請求の範囲】
【請求項1】
システムであって、前記システムは、
自律車両（ＡＶ）を収容するようにサイズおよび形状を決定された発進パッドであって、前記自律車両は、前記ＡＶ上に位置している少なくとも１つの車両センサを備え、前記少なくとも１つの車両センサは、前記ＡＶの前方の領域を含む視野を観測するように構成されている、発進パッドと、
前記発進パッド上またはその周囲に位置している１つ以上の発進パッドセンサであって、各発進パッドセンサは、前記発進パッドの少なくとも一部を観測するように構成されている、１つ以上の発進パッドセンサと、
プロセッサを備えている制御サブシステムと
を備え、
前記プロセッサは、
前記１つ以上の発進パッドセンサから発進パッドセンサデータを受信することと、
前記少なくとも１つの車両センサからＡＶセンサデータを受信することと、
前記ＡＶの出発のための要求を受信することと、
前記出発のための要求に応答して、
前記受信された発進パッドセンサデータに少なくとも部分的に基づいて、前記発進パッドに前記発進パッドからの出発を妨げるであろう障害物がないか否かを決定することと、
前記受信されたＡＶセンサデータに少なくとも部分的に基づいて、前記ＡＶの前方の前記領域に前記発進パッドから離れる移動を妨げるであろう障害物がないか否かを決定することと、
前記発進パッドに前記発進パッドからの出発を妨げるであろう障害物がないこと、前記ＡＶの前方の前記領域に前記発進パッドから離れる移動を妨げるであろう障害物がないこととの両方が決定された場合、前記ＡＶが自律的に運転し始めることを許可することと、
前記発進パッドに前記発進パッドからの出発を妨げるであろう障害物があることと、前記ＡＶの前方の前記領域に前記発進パッドから離れる移動を妨げるであろう障害物があることとのうちの一方または両方が決定された場合、前記ＡＶが自律的に運転し始めることを防止することと
を行うように構成されている、システム。
自律車両（ＡＶ）を収容するようにサイズおよび形状を決定された発進パッドであって、前記自律車両は、前記ＡＶ上に位置している少なくとも１つの車両センサを備え、前記少なくとも１つの車両センサは、前記ＡＶの前方の領域を含む視野を観測するように構成されている、発進パッドと、
前記発進パッド上またはその周囲に位置している１つ以上の発進パッドセンサであって、各発進パッドセンサは、前記発進パッドの少なくとも一部を観測するように構成されている、１つ以上の発進パッドセンサと、
プロセッサを備えている制御サブシステムと
を備え、
前記プロセッサは、
前記１つ以上の発進パッドセンサから発進パッドセンサデータを受信することと、
前記少なくとも１つの車両センサからＡＶセンサデータを受信することと、
前記ＡＶの出発のための要求を受信することと、
前記出発のための要求に応答して、
前記受信された発進パッドセンサデータに少なくとも部分的に基づいて、前記発進パッドに前記発進パッドからの出発を妨げるであろう障害物がないか否かを決定することと、
前記受信されたＡＶセンサデータに少なくとも部分的に基づいて、前記ＡＶの前方の前記領域に前記発進パッドから離れる移動を妨げるであろう障害物がないか否かを決定することと、
前記発進パッドに前記発進パッドからの出発を妨げるであろう障害物がないこと、前記ＡＶの前方の前記領域に前記発進パッドから離れる移動を妨げるであろう障害物がないこととの両方が決定された場合、前記ＡＶが自律的に運転し始めることを許可することと、
前記発進パッドに前記発進パッドからの出発を妨げるであろう障害物があることと、前記ＡＶの前方の前記領域に前記発進パッドから離れる移動を妨げるであろう障害物があることとのうちの一方または両方が決定された場合、前記ＡＶが自律的に運転し始めることを防止することと
を行うように構成されている、システム。
【請求項2】
前記プロセッサは、
少なくとも所定期間の間、どんな障害物も前記１つ以上の発進パッドセンサのうちの任意のものによって検出されていないことを決定することと、
少なくとも前記所定期間の間、どんな障害物も前記１つ以上の発進パッドセンサのうちの任意のものによって検出されていないことを決定することに応答して、前記発進パッドに前記発進パッドからの出発を妨げるであろう障害物がないことを決定することと、
少なくとも同一の所定期間の間、どんな障害物も前記ＡＶの前方の前記領域内に検出されていないことを決定することと、
少なくとも同一の所定期間の間、どんな障害物も前記ＡＶの前方の前記領域内に検出されていないことを決定することに応答して、前記ＡＶの前方の前記領域に前記発進パッドから離れる移動を妨げるであろう障害物がないことを決定することと
を行うようにさらに構成されている、請求項１に記載のシステム。
少なくとも所定期間の間、どんな障害物も前記１つ以上の発進パッドセンサのうちの任意のものによって検出されていないことを決定することと、
少なくとも前記所定期間の間、どんな障害物も前記１つ以上の発進パッドセンサのうちの任意のものによって検出されていないことを決定することに応答して、前記発進パッドに前記発進パッドからの出発を妨げるであろう障害物がないことを決定することと、
少なくとも同一の所定期間の間、どんな障害物も前記ＡＶの前方の前記領域内に検出されていないことを決定することと、
少なくとも同一の所定期間の間、どんな障害物も前記ＡＶの前方の前記領域内に検出されていないことを決定することに応答して、前記ＡＶの前方の前記領域に前記発進パッドから離れる移動を妨げるであろう障害物がないことを決定することと
を行うようにさらに構成されている、請求項１に記載のシステム。
【請求項3】
前記プロセッサは、
閾値期間の間、前記発進パッドに障害物があることと、前記ＡＶの前方の前記領域に障害物があることとを決定することと、
前記閾値期間の間、前記発進パッドに障害物があることと、前記ＡＶの前方の前記領域に障害物があることとを決定することに応答して、前記発進パッドを調査するための命令を提供することと
を行うようにさらに構成されている、請求項１に記載のシステム。
閾値期間の間、前記発進パッドに障害物があることと、前記ＡＶの前方の前記領域に障害物があることとを決定することと、
前記閾値期間の間、前記発進パッドに障害物があることと、前記ＡＶの前方の前記領域に障害物があることとを決定することに応答して、前記発進パッドを調査するための命令を提供することと
を行うようにさらに構成されている、請求項１に記載のシステム。
【請求項4】
前記プロセッサは、
少なくとも閾値期間の間、前記発進パッドの特定の部分内に第１の障害物を検出することと、
前記発進パッドの前記部分内に前記第１の障害物を検出したことに応答して、前記発進パッドの前記特定の部分を調査するための命令を提供することと、
前記発進パッドの前記特定の部分に前記第１の障害物がなくなったことの指示が受信された場合、
前記ＡＶが自律的に運転し始めることを可能にすることと、
前記第１の障害物を検出することに関連付けられた第１の発進パッドセンサにフラグを立てることであって、前記フラグは、前記第１の発進パッドセンサのためのメンテナンスを示している、ことと、
前記発進パッドの前記特定の部分に前記第１の障害物があることの指示が受信された場合、前記発進パッドに前記発進パッドからの出発を妨げるであろう障害物があることを決定することと
を行うようにさらに構成されている、請求項１に記載のシステム。
少なくとも閾値期間の間、前記発進パッドの特定の部分内に第１の障害物を検出することと、
前記発進パッドの前記部分内に前記第１の障害物を検出したことに応答して、前記発進パッドの前記特定の部分を調査するための命令を提供することと、
前記発進パッドの前記特定の部分に前記第１の障害物がなくなったことの指示が受信された場合、
前記ＡＶが自律的に運転し始めることを可能にすることと、
前記第１の障害物を検出することに関連付けられた第１の発進パッドセンサにフラグを立てることであって、前記フラグは、前記第１の発進パッドセンサのためのメンテナンスを示している、ことと、
前記発進パッドの前記特定の部分に前記第１の障害物があることの指示が受信された場合、前記発進パッドに前記発進パッドからの出発を妨げるであろう障害物があることを決定することと
を行うようにさらに構成されている、請求項１に記載のシステム。
【請求項5】
前記プロセッサは、
前記発進パッドから道路に到達するためにＡＶが沿って走行するための下りレーンを決定するようにさらに構成されている、請求項１に記載のシステム。
前記発進パッドから道路に到達するためにＡＶが沿って走行するための下りレーンを決定するようにさらに構成されている、請求項１に記載のシステム。
【請求項6】
前記発進パッドセンサのうちの１つ以上は、前記発進パッドの表面上またはその中に位置しており、前記ＡＶが前記発進パッドの上に位置付けられているとき、前記ＡＶの下の領域を観測するように構成されている、請求項１に記載のシステム。
【請求項7】
前記ＡＶは、トラクタユニットであり、前記発進パッドは、前記トラクタユニットと、前記トラクタユニットに取り付けられたトレーラとの両方に適合するようにサイズおよび形状を決定されたゾーンを画定する、請求項１に記載のシステム。
【請求項8】
前記１つ以上の発進パッドセンサは、カメラ、ＬｉＤＡＲセンサ、モーションセンサ、および赤外線センサのうちの１つ以上を備えている、請求項１に記載のシステム。
【請求項9】
方法であって、前記方法は、
１つ以上の発進パッドセンサから発進パッドセンサデータを受信することであって、前記１つ以上の発進パッドセンサは、発進パッド上またはその周囲に位置しており、各発進パッドセンサは、前記発進パッドの少なくとも一部を観測するように構成され、前記発進パッドは、自律車両（ＡＶ）を収容するようにサイズおよび形状を決定された表面を備え、前記ＡＶは、前記ＡＶ上に位置している少なくとも１つの車両センサを備え、前記少なくとも１つの車両センサは、前記ＡＶの前方の領域を含む視野を観測するように構成されている、ことと、
前記少なくとも１つの車両センサからＡＶセンサデータを受信することと、
前記ＡＶの出発のための要求を受信することと、
前記出発のための要求に応答して、
前記受信された発進パッドセンサデータに少なくとも部分的に基づいて、前記発進パッドに前記発進パッドからの出発を妨げるであろう障害物がないか否かを決定することと、
前記受信されたＡＶセンサデータに少なくとも部分的に基づいて、前記ＡＶの前方の前記領域に前記発進パッドから離れる移動を妨げるであろう障害物がないか否かを決定することと、
前記発進パッドに前記発進パッドからの出発を妨げるであろう障害物がないことと、前記ＡＶの前方の前記領域に前記発進パッドから離れる移動を妨げるであろう障害物がないこととの両方が決定された場合、前記ＡＶが自律的に運転し始めることを許可することと、
前記発進パッドに前記発進パッドからの出発を妨げるであろう障害物があることと、前記ＡＶの前方の前記領域に前記発進パッドから離れる移動を妨げるであろう障害物があることとのうちの一方または両方が決定された場合、前記ＡＶが自律的に運転し始めることを防止することと
を含む、方法。
１つ以上の発進パッドセンサから発進パッドセンサデータを受信することであって、前記１つ以上の発進パッドセンサは、発進パッド上またはその周囲に位置しており、各発進パッドセンサは、前記発進パッドの少なくとも一部を観測するように構成され、前記発進パッドは、自律車両（ＡＶ）を収容するようにサイズおよび形状を決定された表面を備え、前記ＡＶは、前記ＡＶ上に位置している少なくとも１つの車両センサを備え、前記少なくとも１つの車両センサは、前記ＡＶの前方の領域を含む視野を観測するように構成されている、ことと、
前記少なくとも１つの車両センサからＡＶセンサデータを受信することと、
前記ＡＶの出発のための要求を受信することと、
前記出発のための要求に応答して、
前記受信された発進パッドセンサデータに少なくとも部分的に基づいて、前記発進パッドに前記発進パッドからの出発を妨げるであろう障害物がないか否かを決定することと、
前記受信されたＡＶセンサデータに少なくとも部分的に基づいて、前記ＡＶの前方の前記領域に前記発進パッドから離れる移動を妨げるであろう障害物がないか否かを決定することと、
前記発進パッドに前記発進パッドからの出発を妨げるであろう障害物がないことと、前記ＡＶの前方の前記領域に前記発進パッドから離れる移動を妨げるであろう障害物がないこととの両方が決定された場合、前記ＡＶが自律的に運転し始めることを許可することと、
前記発進パッドに前記発進パッドからの出発を妨げるであろう障害物があることと、前記ＡＶの前方の前記領域に前記発進パッドから離れる移動を妨げるであろう障害物があることとのうちの一方または両方が決定された場合、前記ＡＶが自律的に運転し始めることを防止することと
を含む、方法。
【請求項10】
少なくとも所定期間の間、どんな障害物も前記１つ以上の発進パッドセンサのうちの任意のものによって検出されていないことを決定することと、
少なくとも前記所定期間の間、どんな障害物も前記１つ以上の発進パッドセンサのうちの任意のものによって検出されていないことを決定することに応答して、前記発進パッドに前記発進パッドからの出発を妨げるであろう障害物がないことを決定することと、
少なくとも同一の所定期間の間、どんな障害物も前記ＡＶの前方の前記領域内に検出されていないことを決定することと、
少なくとも同一の所定期間の間、どんな障害物も前記ＡＶの前方の前記領域内に検出されていないことを決定することに応答して、前記ＡＶの前方の前記領域に前記発進パッドから離れる移動を妨げるであろう障害物がないことを決定することと
をさらに含む、請求項９に記載の方法。
少なくとも前記所定期間の間、どんな障害物も前記１つ以上の発進パッドセンサのうちの任意のものによって検出されていないことを決定することに応答して、前記発進パッドに前記発進パッドからの出発を妨げるであろう障害物がないことを決定することと、
少なくとも同一の所定期間の間、どんな障害物も前記ＡＶの前方の前記領域内に検出されていないことを決定することと、
少なくとも同一の所定期間の間、どんな障害物も前記ＡＶの前方の前記領域内に検出されていないことを決定することに応答して、前記ＡＶの前方の前記領域に前記発進パッドから離れる移動を妨げるであろう障害物がないことを決定することと
をさらに含む、請求項９に記載の方法。
【請求項11】
閾値期間の間、前記発進パッドに障害物があることと、前記ＡＶの前方の前記領域に障害物があることとを決定することと、
前記閾値期間の間、前記発進パッドに障害物があることと、前記ＡＶの前方の前記領域に障害物があることを決定することに応答して、前記発進パッドを調査するための命令を提供することと
をさらに含む、請求項９に記載の方法。
前記閾値期間の間、前記発進パッドに障害物があることと、前記ＡＶの前方の前記領域に障害物があることを決定することに応答して、前記発進パッドを調査するための命令を提供することと
をさらに含む、請求項９に記載の方法。
【請求項12】
少なくとも閾値期間の間、前記発進パッドの特定の部分内に第１の障害物を検出することと、
前記発進パッドの前記部分内に前記第１の障害物を検出したことに応答して、前記発進パッドの前記特定の部分を調査するための命令を提供することと、
前記発進パッドの前記特定の部分に前記第１の障害物がなくなったことの指示が受信された場合、
前記ＡＶが自律的に運転し始めることを可能にすることと、
前記第１の障害物を検出することに関連付けられた第１の発進パッドセンサにフラグを立てることであって、前記フラグは、前記第１の発進パッドセンサのためのメンテナンスを示している、ことと、
前記発進パッドの前記特定の部分に前記第１の障害物があることの指示が受信された場合、前記発進パッドに前記発進パッドからの出発を妨げるであろう障害物があることを決定することと
をさらに含む、請求項９に記載の方法。
前記発進パッドの前記部分内に前記第１の障害物を検出したことに応答して、前記発進パッドの前記特定の部分を調査するための命令を提供することと、
前記発進パッドの前記特定の部分に前記第１の障害物がなくなったことの指示が受信された場合、
前記ＡＶが自律的に運転し始めることを可能にすることと、
前記第１の障害物を検出することに関連付けられた第１の発進パッドセンサにフラグを立てることであって、前記フラグは、前記第１の発進パッドセンサのためのメンテナンスを示している、ことと、
前記発進パッドの前記特定の部分に前記第１の障害物があることの指示が受信された場合、前記発進パッドに前記発進パッドからの出発を妨げるであろう障害物があることを決定することと
をさらに含む、請求項９に記載の方法。
【請求項13】
前記発進パッドから道路に到達するためにＡＶが沿って走行するための下りレーンを決定することをさらに含む、請求項９に記載の方法。
【請求項14】
前記発進パッドセンサのうちの１つ以上は、前記発進パッドの表面上またはその中に位置しており、前記ＡＶが前記発進パッドの上に位置付けられているとき、前記ＡＶの下の領域を観測するように構成されている、請求項９に記載の方法。
【請求項15】
制御サブシステムであって、前記制御サブシステムは、
ネットワークインタフェースであって、前記ネットワークインタフェースは、
発進パッド上またはその周囲に位置している１つ以上の発進パッドセンサであって、各発進パッドセンサは、前記発進パッドの少なくとも一部を観測するように構成され、前記発進パッドは、自律車両（ＡＶ）を収容するようにサイズおよび形状を決定されており、前記自律車両は、前記ＡＶ上に位置している少なくとも１つの車両センサを備え、前記少なくとも１つの車両センサは、前記ＡＶの前方の領域を含む視野を観測するように構成されている、１つ以上の発進パッドセンサ、および
前記少なくとも１つの車両センサ
と通信するように構成されている、ネットワークインタフェースと、
前記ネットワークインタフェースに通信可能に結合されたプロセッサと
を備え、
前記プロセッサは、
前記１つ以上の発進パッドセンサから発進パッドセンサデータを受信することと、
前記少なくとも１つの車両センサからＡＶセンサデータを受信することと、
前記ＡＶの出発のための要求を受信することと、
前記出発のための要求に応答して、
前記受信された発進パッドセンサデータに少なくとも部分的に基づいて、前記発進パッドに前記発進パッドからの出発を妨げるであろう障害物がないか否かを決定することと、
前記受信されたＡＶセンサデータに少なくとも部分的に基づいて、前記ＡＶの前方の前記領域に前記発進パッドから離れる移動を妨げるであろう障害物がないか否かを決定することと、
前記発進パッドに前記発進パッドからの出発を妨げるであろう障害物がないことと、前記ＡＶの前方の前記領域に前記発進パッドから離れる移動を妨げるであろう障害物がないこととの両方が決定された場合、前記ＡＶが自律的に運転し始めることを許可することと、
前記発進パッドに前記発進パッドからの出発を妨げるであろう障害物があることと、前記ＡＶの前方の前記領域に前記発進パッドから離れる移動を妨げるであろう障害物があることとのうちの一方または両方が決定された場合、前記ＡＶが自律的に運転し始めることを防止することと
を行うように構成されている、制御サブシステム。
ネットワークインタフェースであって、前記ネットワークインタフェースは、
発進パッド上またはその周囲に位置している１つ以上の発進パッドセンサであって、各発進パッドセンサは、前記発進パッドの少なくとも一部を観測するように構成され、前記発進パッドは、自律車両（ＡＶ）を収容するようにサイズおよび形状を決定されており、前記自律車両は、前記ＡＶ上に位置している少なくとも１つの車両センサを備え、前記少なくとも１つの車両センサは、前記ＡＶの前方の領域を含む視野を観測するように構成されている、１つ以上の発進パッドセンサ、および
前記少なくとも１つの車両センサ
と通信するように構成されている、ネットワークインタフェースと、
前記ネットワークインタフェースに通信可能に結合されたプロセッサと
を備え、
前記プロセッサは、
前記１つ以上の発進パッドセンサから発進パッドセンサデータを受信することと、
前記少なくとも１つの車両センサからＡＶセンサデータを受信することと、
前記ＡＶの出発のための要求を受信することと、
前記出発のための要求に応答して、
前記受信された発進パッドセンサデータに少なくとも部分的に基づいて、前記発進パッドに前記発進パッドからの出発を妨げるであろう障害物がないか否かを決定することと、
前記受信されたＡＶセンサデータに少なくとも部分的に基づいて、前記ＡＶの前方の前記領域に前記発進パッドから離れる移動を妨げるであろう障害物がないか否かを決定することと、
前記発進パッドに前記発進パッドからの出発を妨げるであろう障害物がないことと、前記ＡＶの前方の前記領域に前記発進パッドから離れる移動を妨げるであろう障害物がないこととの両方が決定された場合、前記ＡＶが自律的に運転し始めることを許可することと、
前記発進パッドに前記発進パッドからの出発を妨げるであろう障害物があることと、前記ＡＶの前方の前記領域に前記発進パッドから離れる移動を妨げるであろう障害物があることとのうちの一方または両方が決定された場合、前記ＡＶが自律的に運転し始めることを防止することと
を行うように構成されている、制御サブシステム。
【請求項16】
前記プロセッサは、
少なくとも所定期間の間、どんな障害物も前記１つ以上の発進パッドセンサのうちの任意のものによって検出されていないことを決定することと、
少なくとも前記所定期間の間、どんな障害物も前記１つ以上の発進パッドセンサのうちの任意のものによって検出されていないことを決定することに応答して、前記発進パッドに前記発進パッドからの出発を妨げるであろう障害物がないことを決定することと、
少なくとも同一の所定期間の間、どんな障害物も前記ＡＶの前方の前記領域内に検出されていないことを決定することと、
少なくとも同一の所定期間の間、どんな障害物も前記ＡＶの前方の前記領域内に検出されていないことを決定することに応答して、前記ＡＶの前方の前記領域に前記発進パッドから離れる移動を妨げるであろう障害物がないことを決定することと
を行うようにさらに構成されている、請求項１５に記載の制御サブシステム。
少なくとも所定期間の間、どんな障害物も前記１つ以上の発進パッドセンサのうちの任意のものによって検出されていないことを決定することと、
少なくとも前記所定期間の間、どんな障害物も前記１つ以上の発進パッドセンサのうちの任意のものによって検出されていないことを決定することに応答して、前記発進パッドに前記発進パッドからの出発を妨げるであろう障害物がないことを決定することと、
少なくとも同一の所定期間の間、どんな障害物も前記ＡＶの前方の前記領域内に検出されていないことを決定することと、
少なくとも同一の所定期間の間、どんな障害物も前記ＡＶの前方の前記領域内に検出されていないことを決定することに応答して、前記ＡＶの前方の前記領域に前記発進パッドから離れる移動を妨げるであろう障害物がないことを決定することと
を行うようにさらに構成されている、請求項１５に記載の制御サブシステム。
【請求項17】
前記プロセッサは、
閾値期間の間、前記発進パッドに障害物があることと、前記ＡＶの前方の前記領域に障害物があることとを決定することと、
前記閾値期間の間、前記発進パッドに障害物があることと、前記ＡＶの前方の前記領域に障害物があることとを決定することに応答して、前記発進パッドを調査するための命令を提供することと
を行うようにさらに構成されている、請求項１５に記載の制御サブシステム。
閾値期間の間、前記発進パッドに障害物があることと、前記ＡＶの前方の前記領域に障害物があることとを決定することと、
前記閾値期間の間、前記発進パッドに障害物があることと、前記ＡＶの前方の前記領域に障害物があることとを決定することに応答して、前記発進パッドを調査するための命令を提供することと
を行うようにさらに構成されている、請求項１５に記載の制御サブシステム。
【請求項18】
前記プロセッサは、
少なくとも閾値期間の間、前記発進パッドの特定の部分内に第１の障害物を検出することと、
前記発進パッドの前記部分内に前記第１の障害物を検出したことに応答して、前記発進パッドの前記特定の部分を調査するための命令を提供することと、
前記発進パッドの前記特定の部分に前記第１の障害物がなくなったことの指示が受信された場合、
前記ＡＶが自律的に運転し始めることを可能にすることと、
前記第１の障害物を検出することに関連付けられた第１の発進パッドセンサにフラグを立てることであって、前記フラグは、前記第１の発進パッドセンサのためのメンテナンスを示している、ことと、
前記発進パッドの前記特定の部分に前記第１の障害物があることの指示が受信された場合、前記発進パッドに前記発進パッドからの出発を妨げるであろう障害物があることを決定することと
を行うようにさらに構成されている、請求項１５に記載の制御サブシステム。
少なくとも閾値期間の間、前記発進パッドの特定の部分内に第１の障害物を検出することと、
前記発進パッドの前記部分内に前記第１の障害物を検出したことに応答して、前記発進パッドの前記特定の部分を調査するための命令を提供することと、
前記発進パッドの前記特定の部分に前記第１の障害物がなくなったことの指示が受信された場合、
前記ＡＶが自律的に運転し始めることを可能にすることと、
前記第１の障害物を検出することに関連付けられた第１の発進パッドセンサにフラグを立てることであって、前記フラグは、前記第１の発進パッドセンサのためのメンテナンスを示している、ことと、
前記発進パッドの前記特定の部分に前記第１の障害物があることの指示が受信された場合、前記発進パッドに前記発進パッドからの出発を妨げるであろう障害物があることを決定することと
を行うようにさらに構成されている、請求項１５に記載の制御サブシステム。
【請求項19】
前記プロセッサは、前記発進パッドから道路に到達するために前記ＡＶが沿って走行するための下りレーンを決定するようにさらに構成されている、請求項１５に記載の制御サブシステム。
【請求項20】
前記発進パッドセンサのうちの１つ以上は、前記発進パッドの表面上またはその中に位置し、前記ＡＶが前記発進パッドの上に位置付けられているとき、前記ＡＶの下の領域を観測するように構成されている、請求項１５に記載の制御サブシステム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本開示は、概して、自律車両に関している。より具体的には、特定の実施形態では、本開示は、自律車両のための発進パッドに関している。
【背景技術】
【0002】
自律車両テクノロジーの１つの狙いは、限定された運転者支援で、または運転者支援なしで目的地に向かって安全にナビゲートし得る車両を提供することである。いくつかの場合、自律車両は、運転者がステアリング、スロットル、クラッチ、ギアシフタ、および／または他の車両制御デバイスを制御することによって従来の車両のように自律車両を動作させることを可能にし得る。他の場合、運転者は、自律車両ナビゲーションテクノロジーと係合し、車両が自律的に運転することを可能にし得る。自律車両をより安全に、かつ高い信頼性で動作させるためのニーズが存在している。
【発明の概要】
【課題を解決するための手段】
【0003】
ある実施形態では、発進パッドは、自律車両（ＡＶ）を収容するようにサイズおよび形状を決定されている。ＡＶは、少なくとも１つの車両センサを含み、少なくとも１つの車両センサは、ＡＶ上に位置し、ＡＶの前方の領域を含む視野を観測するように構成されている。発進パッドは、発進パッド上またはその周囲に位置している１つ以上の発進パッドセンサを含む。各発進パッドセンサは、発進パッドの少なくとも一部を観測するように構成されている。制御サブシステムは、１つ以上の発進パッドセンサから発進パッドセンサデータを受信し、少なくとも１つの車両センサからＡＶセンサデータを受信する。ＡＶの出発（例えば、発進パッドから離れる出発）のための要求が受信される。出発のための要求に応答して、制御サブシステムは、受信された発進パッドセンサデータに少なくとも部分的に基づいて、発進パッドに発進パッドからの出発を妨げるであろう障害物がないか否かを決定する。制御サブシステムは、受信されたＡＶセンサデータに少なくとも部分的に基づいて、ＡＶの前方の領域に発進パッドから離れる移動を妨げるであろう障害物がないか否かを決定する。発進パッドに発進パッドからの出発を妨げるであろう障害物がないことと、ＡＶの前方の領域に発信パッドから離れる移動を妨げるであろう障害物がないこととの両方が決定された場合、ＡＶは、自律的に運転し始めることを許可される。さもなければ、発進パッドに発進パッドからの出発を妨げるであろう障害物があることと、ＡＶの前方の領域に発信パッドから離れる移動を妨げるであろう障害物があることとの一方または両方が決定された場合、ＡＶは、自律的に運転し始めることを防止される。
【0004】
別の実施形態では、複数のランディングパッドの各々は、ＡＶを収容するようにサイズおよび形状を決定されている。ＡＶは、少なくとも１つの車両センサを含み、少なくとも１つの車両センサは、ＡＶ上に位置し、ＡＶの前方の領域を含む視野を観測するように構成されている。１つ以上のランディングパッドセンサは、各ランディングパッド内またはその周囲に位置している。各ランディングパッドセンサは、ランディングパッドの少なくとも一部を観測するように構成されている。制御サブシステムは、１つ以上のランディングパッドセンサからランディングパッドセンサデータを受信し、複数のランディングパッドの場所へ走行している第１のＡＶから、第１のＡＶが位置付けられるべき（例えば、ＡＶが停止して駐車すべき）割り当てられたランディングパッドのための要求を受信する。割り当てられたランディングパッドのための要求を受信することに応答して、制御サブシステムは、受信されたランディングパッドセンサデータに基づいて、第１のランディングパッドに第１のＡＶの受け取りを妨げるであろう障害物がないか否かを決定する。第１のランディングパッドに第１のＡＶの受け取りを妨げるであろう障害物がないことが決定された場合、第１のランディングパッドが割り当てられたランディングパッドであることの指示がＡＶに提供される。第１のランディングパッドに第１のＡＶの受け取りを妨げるであろう障害物があることが決定された場合、制御サブシステムは、受信されたランディングパッドセンサデータに基づいて、第２のランディングパッドに第１のＡＶの受け取りを妨げるであろう障害物がないことを決定する。第２のランディングパッドに第１のＡＶの受け取りを妨げるであろう障害物がないことを決定することに応答して、第２のランディングパッドが割り当てられたランディングパッドであることの指示がＡＶに提供される。
【0005】
さらに別の実施形態では、ＡＶは、少なくとも１つの車両センサを含み、少なくとも１つの車両センサは、ＡＶ上に位置し、ＡＶが停止させられると、停止させられたＡＶの周囲のゾーンの少なくとも第１の部分を含む第１の視野を観測するように構成されている。ポータブルデバイスは、ＡＶが停止させられる場所にいるユーザによって動作させられるように構成されている。制御サブシステムは、ＡＶとポータブルデバイスとに通信可能に結合されている。制御サブシステムは、ＡＶが停止させられた後にＡＶの移動の再開を可能にするための要求を受信する。制御サブシステムは、少なくとも１つの車両センサからＡＶセンサデータを受信する。制御サブシステムは、ポータブルデバイスから通信を受信する。ポータブルデバイスからの通信は、ＡＶの周囲のゾーンの第２の部分に障害物がないか否かに関する情報を含む。停止させられたＡＶの周囲のゾーンの第１の部分と停止させられたＡＶの周囲のゾーンの第２の部分とは、組み合わせられると、停止させられたＡＶの周囲のゾーン全体を包含する。制御サブシステムは、ＡＶセンサデータに基づいて、ＡＶの周囲のゾーンの第１の部分に停止させられたＡＶの移動を妨げるであろう障害物がないか否かを決定し、ポータブルデバイスからの通信に基づいて、停止させられたＡＶの周囲のゾーンの第２の部分に停止させられたＡＶの移動を妨げるであろう障害物がないか否かを決定する。停止させられたＡＶの周囲のゾーンの第１の部分と停止させられたＡＶの周囲のゾーンの第２の部分との両方に障害物がないことが決定された場合、停止させられたＡＶが移動し始めることを可能にされる。さもなければ、停止させられたＡＶの周囲のゾーンの第１の部分または停止させられたＡＶの周囲のゾーンの第２の部分のうちの少なくとも一方に障害物がある場合、停止させられたＡＶは、移動し始めることを防止される。
【0006】
本開示は、ＡＶナビゲーションおよび運転に関する種々の問題および以前からある未対処のニーズを認識している。例えば、以前の自律車両ナビゲーションテクノロジーは、ルートに沿って移動し始めるためのＡＶの安全かつ高信頼性の発進のためのツールを欠いている。例えば、以前のテクノロジーは、（例えば、ＡＶが自律運転のための適切な道路上にあるまで）ルートの初期部分に沿ってＡＶを操向することを運転者に要求し得る。別の例として、以前の自律車両テクノロジーは、ＡＶがその目的地に到達するときに適切な場所にＡＶを安全かつ高信頼性でランディングさせるためのリソースを欠いている。以前のテクノロジーを使用すると、運転者は、典型的に、適切な停止点に車両を操向するようにＡＶを制御する。以前のテクノロジーは、ＡＶがルートに沿って停止するとき（ＡＶがメンテナンス等のために停止しなければならないとき等）、ＡＶの移動の再開を提供することもできない。
【0007】
本開示の特定の実施形態は、運転者によるわずかな介入で、または運転者による介入なく自律車両の効率的、安全かつ高信頼性の発進、ランディング、および／または再発進を促進することによって、上で説明されるそれらを含む以前のテクノロジーの問題を解決する。例えば、開示されるシステムは、１）ルートに沿って移動し始めるために安全、効率的かつ高信頼性のＡＶの始動または「発進」を促進する発進パッドと、２）障害物のない適切な停止場所へのＡＶの安全かつ高信頼性の方向付けを促進するランディングパッドと、３）メンテンナンス等のための停止後にルートに沿って移動し続け得るように停止させられたＡＶの安全かつ高信頼性の再発進を促進するモバイルＡＶ再発進システムとを提供することによって、いくつかの技術的利点を提供する。従って、本開示は、ＡＶによってとられる行程のうちの少なくとも一部の間、ＡＶナビゲーションのために使用されるコンピュータシステムの機能を向上させ得る。
【0008】
いくつかの実施形態では、本開示において説明されるシステムは、ルートに沿って移動し始めるためにＡＶの効率的、安全かつ高信頼性の発進を促進する発進パッドの実用的適用に組み込まれ得る。発進パッド内および／またはその周囲に位置付けられているセンサと通信する制御サブシステムは、これらのセンサからの情報をＡＶからの情報（例えば、ＡＶのセンサからのデータ、またはＡＶがその経路内に物体を検出したか否かの指示内のデータ）と組み合わせて使用し、ＡＶの周囲の空間が移動を開始するために十分空いているか否かを決定する。従って、発進パッドは、運転者によるアクションを要求することなくルートに沿って移動し始めるためのＡＶの自動的発進を促進する。発進パッドは、例えば貨物および／または人々の移動のために一般的に遭遇するそれら等の混み合った場所から数多くの自律車両を安全に発進させるための実用的かつ技術的な障壁またはボトルネックを低減させ、またはそれらを除去し得る。発進パッドおよびその動作の例は、図３および図４を参照して以下でより詳細に説明されている。
【0009】
他の実施形態では、本開示において説明されるシステムは、障害物のない適切な場所でのＡＶの効率的、安全かつ高信頼性のルート決定およびランディング（すなわち、駐車または停止）を促進するランディングパッドの実用的適用に組み込まれ得る。制御サブシステムは、ランディングパッド内および／またはその周囲に位置付けられているセンサから情報を受信し、このセンサ情報を使用して、到来車両を安全に受け取ることができる適切なランディングパッドを識別する。ＡＶが、識別されたランディングパッドにつながっている経路またはレーンが塞がれていることを見つける場合、制御サブシステムは、障害物がなくＡＶを受け取るための用意ができている異なるランディングパッドを識別し得る。ランディングパッドは、人間のわずかな介入で、または人間の介入なく所与の場所（大量の貨物が輸送される場所等）において数多くのＡＶを安全に受け取るための実用的かつ技術的な障壁またはボトルネックを低減させ、またはそれらを除去し得る。ランディングパッドおよびその動作の例は、図５および図６を参照して以下でより詳細に説明されている。
【0010】
さらに他の実施形態では、本開示において説明されるシステムは、（例えば、メンテナンス等のために）ルートに沿って停止したＡＶの効率的、安全かつ高信頼性の再開または再発進を促進するモバイルＡＶ再発進システムの実用的適用に組み込まれ得る。制御サブシステムは、停止させられた車両の場所にいるユーザによって動作させられるポータブルデバイスからの情報と、停止させられたＡＶからの情報とを受信し、この情報の組み合わせを使用して、ＡＶの周囲のゾーンまたは空間に障害物がないか否かを決定する。停止させられたＡＶの周囲のゾーンに障害物がないことが決定された場合、ＡＶが再び移動し始めることが安全である。いくつかの場合、ポータブルデバイスからの情報は、ＡＶの背後および側方の周囲のゾーンに障害物がないことの確認（例えば、ユーザがＡＶの周囲のゾーンを視覚的に調査した後に提供される）であり得る。いくつかの場合、ポータブルデバイスからの情報は、ＡＶの周囲のゾーンの画像および／またはビデオを含み得、制御サブシステムは、障害物がゾーンの画像および／またはビデオ内に検出されるか否かを決定し得る。モバイルＡＶ再発進システムおよびその動作の例は、図７および図８を参照して以下でより詳細に説明されている。
【0011】
本開示の特定の実施形態は、これらの利点のうちのいくつかを含むことも、これらの利点全てを含むこともあるし、これらの利点を含まないこともある。これらの利点および他の特徴は、添付の図面および請求項と併せて以下の詳細な説明からより明確に理解されるであろう。
本発明は、例えば以下を提供する。
（項目１）
システムであって、前記システムは、
自律車両（ＡＶ）を収容するようにサイズおよび形状を決定された発進パッドであって、前記自律車両は、前記ＡＶ上に位置している少なくとも１つの車両センサを備え、前記少なくとも１つの車両センサは、前記ＡＶの前方の領域を含む視野を観測するように構成されている、発進パッドと、
前記発進パッド上またはその周囲に位置している１つ以上の発進パッドセンサであって、各発進パッドセンサは、前記発進パッドの少なくとも一部を観測するように構成されている、１つ以上の発進パッドセンサと、
プロセッサを備えている制御サブシステムと
を備え、
前記プロセッサは、
前記１つ以上の発進パッドセンサから発進パッドセンサデータを受信することと、
前記少なくとも１つの車両センサからＡＶセンサデータを受信することと、
前記ＡＶの出発のための要求を受信することと、
前記出発のための要求に応答して、
前記受信された発進パッドセンサデータに少なくとも部分的に基づいて、前記発進パッドに前記発進パッドからの出発を妨げるであろう障害物がないか否かを決定することと、
前記受信されたＡＶセンサデータに少なくとも部分的に基づいて、前記ＡＶの前方の前記領域に前記発進パッドから離れる移動を妨げるであろう障害物がないか否かを決定することと、
前記発進パッドに前記発進パッドからの出発を妨げるであろう障害物がないこと、前記ＡＶの前方の前記領域に前記発進パッドから離れる移動を妨げるであろう障害物がないこととの両方が決定された場合、前記ＡＶが自律的に運転し始めることを許可することと、
前記発進パッドに前記発進パッドからの出発を妨げるであろう障害物があることと、前記ＡＶの前方の前記領域に前記発進パッドから離れる移動を妨げるであろう障害物があることとのうちの一方または両方が決定された場合、前記ＡＶが自律的に運転し始めることを防止することと
を行うように構成されている、システム。
（項目２）
前記プロセッサは、
少なくとも所定期間の間、どんな障害物も前記１つ以上の発進パッドセンサのうちの任意のものによって検出されていないことを決定することと、
少なくとも前記所定期間の間、どんな障害物も前記１つ以上の発進パッドセンサのうちの任意のものによって検出されていないことを決定することに応答して、前記発進パッドに前記発進パッドからの出発を妨げるであろう障害物がないことを決定することと、
少なくとも同一の所定期間の間、どんな障害物も前記ＡＶの前方の前記領域内に検出されていないことを決定することと、
少なくとも同一の所定期間の間、どんな障害物も前記ＡＶの前方の前記領域内に検出されていないことを決定することに応答して、前記ＡＶの前方の前記領域に前記発進パッドから離れる移動を妨げるであろう障害物がないことを決定することと
を行うようにさらに構成されている、上記項目に記載のシステム。
（項目３）
前記プロセッサは、
閾値期間の間、前記発進パッドに障害物があることと、前記ＡＶの前方の前記領域に障害物があることとを決定することと、
前記閾値期間の間、前記発進パッドに障害物があることと、前記ＡＶの前方の前記領域に障害物があることとを決定することに応答して、前記発進パッドを調査するための命令を提供することと
を行うようにさらに構成されている、上記項目のいずれかに記載のシステム。
（項目４）
前記プロセッサは、
少なくとも閾値期間の間、前記発進パッドの特定の部分内に第１の障害物を検出することと、
前記発進パッドの前記部分内に前記第１の障害物を検出したことに応答して、前記発進パッドの前記特定の部分を調査するための命令を提供することと、
前記発進パッドの前記特定の部分に前記第１の障害物がなくなったことの指示が受信された場合、
前記ＡＶが自律的に運転し始めることを可能にすることと、
前記第１の障害物を検出することに関連付けられた第１の発進パッドセンサにフラグを立てることであって、前記フラグは、前記第１の発進パッドセンサのためのメンテナンスを示している、ことと、
前記発進パッドの前記特定の部分に前記第１の障害物があることの指示が受信された場合、前記発進パッドに前記発進パッドからの出発を妨げるであろう障害物があることを決定することと
を行うようにさらに構成されている、上記項目のいずれかに記載のシステム。
（項目５）
前記プロセッサは、
前記発進パッドから道路に到達するためにＡＶが沿って走行するための下りレーンを決定するようにさらに構成されている、上記項目のいずれかに記載のシステム。
（項目６）
前記発進パッドセンサのうちの１つ以上は、前記発進パッドの表面上またはその中に位置しており、前記ＡＶが前記発進パッドの上に位置付けられているとき、前記ＡＶの下の領域を観測するように構成されている、上記項目のいずれかに記載のシステム。
（項目７）
前記ＡＶは、トラクタユニットであり、前記発進パッドは、前記トラクタユニットと、前記トラクタユニットに取り付けられたトレーラとの両方に適合するようにサイズおよび形状を決定されたゾーンを画定する、上記項目のいずれかに記載のシステム。
（項目８）
前記１つ以上の発進パッドセンサは、カメラ、ＬｉＤＡＲセンサ、モーションセンサ、および赤外線センサのうちの１つ以上を備えている、上記項目のいずれかに記載のシステム。
（項目９）
方法であって、前記方法は、
１つ以上の発進パッドセンサから発進パッドセンサデータを受信することであって、前記１つ以上の発進パッドセンサは、発進パッド上またはその周囲に位置しており、各発進パッドセンサは、前記発進パッドの少なくとも一部を観測するように構成され、前記発進パッドは、自律車両（ＡＶ）を収容するようにサイズおよび形状を決定された表面を備え、前記ＡＶは、前記ＡＶ上に位置している少なくとも１つの車両センサを備え、前記少なくとも１つの車両センサは、前記ＡＶの前方の領域を含む視野を観測するように構成されている、ことと、
前記少なくとも１つの車両センサからＡＶセンサデータを受信することと、
前記ＡＶの出発のための要求を受信することと、
前記出発のための要求に応答して、
前記受信された発進パッドセンサデータに少なくとも部分的に基づいて、前記発進パッドに前記発進パッドからの出発を妨げるであろう障害物がないか否かを決定することと、
前記受信されたＡＶセンサデータに少なくとも部分的に基づいて、前記ＡＶの前方の前記領域に前記発進パッドから離れる移動を妨げるであろう障害物がないか否かを決定することと、
前記発進パッドに前記発進パッドからの出発を妨げるであろう障害物がないことと、前記ＡＶの前方の前記領域に前記発進パッドから離れる移動を妨げるであろう障害物がないこととの両方が決定された場合、前記ＡＶが自律的に運転し始めることを許可することと、
前記発進パッドに前記発進パッドからの出発を妨げるであろう障害物があることと、前記ＡＶの前方の前記領域に前記発進パッドから離れる移動を妨げるであろう障害物があることとのうちの一方または両方が決定された場合、前記ＡＶが自律的に運転し始めることを防止することと
を含む、方法。
（項目１０）
少なくとも所定期間の間、どんな障害物も前記１つ以上の発進パッドセンサのうちの任意のものによって検出されていないことを決定することと、
少なくとも前記所定期間の間、どんな障害物も前記１つ以上の発進パッドセンサのうちの任意のものによって検出されていないことを決定することに応答して、前記発進パッドに前記発進パッドからの出発を妨げるであろう障害物がないことを決定することと、
少なくとも同一の所定期間の間、どんな障害物も前記ＡＶの前方の前記領域内に検出されていないことを決定することと、
少なくとも同一の所定期間の間、どんな障害物も前記ＡＶの前方の前記領域内に検出されていないことを決定することに応答して、前記ＡＶの前方の前記領域に前記発進パッドから離れる移動を妨げるであろう障害物がないことを決定することと
をさらに含む、上記項目のいずれかに記載の方法。
（項目１１）
閾値期間の間、前記発進パッドに障害物があることと、前記ＡＶの前方の前記領域に障害物があることとを決定することと、
前記閾値期間の間、前記発進パッドに障害物があることと、前記ＡＶの前方の前記領域に障害物があることを決定することに応答して、前記発進パッドを調査するための命令を提供することと
をさらに含む、上記項目のいずれかに記載の方法。
（項目１２）
少なくとも閾値期間の間、前記発進パッドの特定の部分内に第１の障害物を検出することと、
前記発進パッドの前記部分内に前記第１の障害物を検出したことに応答して、前記発進パッドの前記特定の部分を調査するための命令を提供することと、
前記発進パッドの前記特定の部分に前記第１の障害物がなくなったことの指示が受信された場合、
前記ＡＶが自律的に運転し始めることを可能にすることと、
前記第１の障害物を検出することに関連付けられた第１の発進パッドセンサにフラグを立てることであって、前記フラグは、前記第１の発進パッドセンサのためのメンテナンスを示している、ことと、
前記発進パッドの前記特定の部分に前記第１の障害物があることの指示が受信された場合、前記発進パッドに前記発進パッドからの出発を妨げるであろう障害物があることを決定することと
をさらに含む、上記項目のいずれかに記載の方法。
（項目１３）
前記発進パッドから道路に到達するためにＡＶが沿って走行するための下りレーンを決定することをさらに含む、上記項目のいずれかに記載の方法。
（項目１４）
前記発進パッドセンサのうちの１つ以上は、前記発進パッドの表面上またはその中に位置しており、前記ＡＶが前記発進パッドの上に位置付けられているとき、前記ＡＶの下の領域を観測するように構成されている、上記項目のいずれかに記載の方法。
（項目１５）
制御サブシステムであって、前記制御サブシステムは、
ネットワークインタフェースであって、前記ネットワークインタフェースは、
発進パッド上またはその周囲に位置している１つ以上の発進パッドセンサであって、各発進パッドセンサは、前記発進パッドの少なくとも一部を観測するように構成され、前記発進パッドは、自律車両（ＡＶ）を収容するようにサイズおよび形状を決定されており、前記自律車両は、前記ＡＶ上に位置している少なくとも１つの車両センサを備え、前記少なくとも１つの車両センサは、前記ＡＶの前方の領域を含む視野を観測するように構成されている、１つ以上の発進パッドセンサ、および
前記少なくとも１つの車両センサ
と通信するように構成されている、ネットワークインタフェースと、
前記ネットワークインタフェースに通信可能に結合されたプロセッサと
を備え、
前記プロセッサは、
前記１つ以上の発進パッドセンサから発進パッドセンサデータを受信することと、
前記少なくとも１つの車両センサからＡＶセンサデータを受信することと、
前記ＡＶの出発のための要求を受信することと、
前記出発のための要求に応答して、
前記受信された発進パッドセンサデータに少なくとも部分的に基づいて、前記発進パッドに前記発進パッドからの出発を妨げるであろう障害物がないか否かを決定することと、
前記受信されたＡＶセンサデータに少なくとも部分的に基づいて、前記ＡＶの前方の前記領域に前記発進パッドから離れる移動を妨げるであろう障害物がないか否かを決定することと、
前記発進パッドに前記発進パッドからの出発を妨げるであろう障害物がないことと、前記ＡＶの前方の前記領域に前記発進パッドから離れる移動を妨げるであろう障害物がないこととの両方が決定された場合、前記ＡＶが自律的に運転し始めることを許可することと、
前記発進パッドに前記発進パッドからの出発を妨げるであろう障害物があることと、前記ＡＶの前方の前記領域に前記発進パッドから離れる移動を妨げるであろう障害物があることとのうちの一方または両方が決定された場合、前記ＡＶが自律的に運転し始めることを防止することと
を行うように構成されている、制御サブシステム。
（項目１６）
前記プロセッサは、
少なくとも所定期間の間、どんな障害物も前記１つ以上の発進パッドセンサのうちの任意のものによって検出されていないことを決定することと、
少なくとも前記所定期間の間、どんな障害物も前記１つ以上の発進パッドセンサのうちの任意のものによって検出されていないことを決定することに応答して、前記発進パッドに前記発進パッドからの出発を妨げるであろう障害物がないことを決定することと、
少なくとも同一の所定期間の間、どんな障害物も前記ＡＶの前方の前記領域内に検出されていないことを決定することと、
少なくとも同一の所定期間の間、どんな障害物も前記ＡＶの前方の前記領域内に検出されていないことを決定することに応答して、前記ＡＶの前方の前記領域に前記発進パッドから離れる移動を妨げるであろう障害物がないことを決定することと
を行うようにさらに構成されている、上記項目のいずれかに記載の制御サブシステム。
（項目１７）
前記プロセッサは、
閾値期間の間、前記発進パッドに障害物があることと、前記ＡＶの前方の前記領域に障害物があることとを決定することと、
前記閾値期間の間、前記発進パッドに障害物があることと、前記ＡＶの前方の前記領域に障害物があることとを決定することに応答して、前記発進パッドを調査するための命令を提供することと
を行うようにさらに構成されている、上記項目のいずれかに記載の制御サブシステム。
（項目１８）
前記プロセッサは、
少なくとも閾値期間の間、前記発進パッドの特定の部分内に第１の障害物を検出することと、
前記発進パッドの前記部分内に前記第１の障害物を検出したことに応答して、前記発進パッドの前記特定の部分を調査するための命令を提供することと、
前記発進パッドの前記特定の部分に前記第１の障害物がなくなったことの指示が受信された場合、
前記ＡＶが自律的に運転し始めることを可能にすることと、
前記第１の障害物を検出することに関連付けられた第１の発進パッドセンサにフラグを立てることであって、前記フラグは、前記第１の発進パッドセンサのためのメンテナンスを示している、ことと、
前記発進パッドの前記特定の部分に前記第１の障害物があることの指示が受信された場合、前記発進パッドに前記発進パッドからの出発を妨げるであろう障害物があることを決定することと
を行うようにさらに構成されている、上記項目のいずれかに記載の制御サブシステム。
（項目１９）
前記プロセッサは、前記発進パッドから道路に到達するために前記ＡＶが沿って走行するための下りレーンを決定するようにさらに構成されている、上記項目のいずれかに記載の制御サブシステム。
（項目２０）
前記発進パッドセンサのうちの１つ以上は、前記発進パッドの表面上またはその中に位置し、前記ＡＶが前記発進パッドの上に位置付けられているとき、前記ＡＶの下の領域を観測するように構成されている、上記項目のいずれかに記載の制御サブシステム。
（項目２１）
システムであって、前記システムは、
前記ＡＶ上に位置している少なくとも１つのセンサを備えている自律車両（ＡＶ）であって、前記少なくとも１つのセンサは、前記ＡＶが停止させられると、前記停止させられたＡＶの周囲のゾーンの少なくとも第１の部分を含む第１の視野を観測するように構成されている、自律車両（ＡＶ）と、
前記ＡＶが停止させられている場所にいるユーザによって動作させられるように構成されているポータブルデバイスと、
前記ＡＶと前記ポータブルデバイスとに通信可能に結合されている制御サブシステムと
を備え、
前記制御サブシステムは、プロセッサを備え、前記プロセッサは、
前記ＡＶが停止させられた後に前記ＡＶの移動の再開を可能にするための要求を受信することと、
前記少なくとも１つの車両センサからＡＶセンサデータを受信することと、
前記ポータブルデバイスからの通信を受信することであって、前記ポータブルデバイスからの前記通信は、前記ＡＶの周囲の前記ゾーンの第２の部分に障害物がないか否かに関する情報を備え、前記停止させられたＡＶの周囲の前記ゾーンの前記第１の部分と前記停止させられたＡＶの周囲の前記ゾーンの前記第２の部分とは、組み合わされると、前記停止させられたＡＶの周囲のゾーン全体を備えている、ことと、
前記ＡＶセンサデータに基づいて、前記ＡＶの周囲の前記ゾーンの前記第１の部分に前記停止させられたＡＶの移動を妨げるであろう障害物がないか否かを決定することと、
前記ポータブルデバイスからの前記通信に基づいて、前記停止させられたＡＶの周囲の前記ゾーンの前記第２の部分に前記停止させられたＡＶの移動を妨げるであろう障害物がないか否かを決定することと、
前記停止させられたＡＶの周囲の前記ゾーンの前記第１の部分と前記停止させられたＡＶの周囲の前記ゾーンの前記第２の部分との両方に障害物がないことが決定された場合、前記停止させられたＡＶが移動し始めることを可能にすることと、
前記停止させられたＡＶの周囲の前記ゾーンの前記第１の部分と前記停止させられたＡＶの周囲の前記ゾーンの前記第２の部分との少なくとも一方に障害物があることが決定された場合、前記停止させられたＡＶが移動し始めることを防止することと
を行うように構成されている、システム。
（項目２２）
前記ポータブルデバイスからの前記通信は、前記停止させられたＡＶの周囲の前記ゾーンの前記第２の部分に前記停止させられたＡＶの移動を妨げるであろう障害物がないことの確認を備え、
前記プロセッサは、前記確認に基づいて、前記ＡＶの周囲の前記ゾーンの前記第２の部分に前記ＡＶの移動を妨げるであろう障害物がないことを決定するようにさらに構成されている、上記項目に記載のシステム。
（項目２３）
前記ポータブルデバイスは、カメラを備え、
前記ポータブルデバイスからの前記通信は、前記ポータブルデバイスの前記カメラによって取得された複数の画像を備え、前記複数の画像は、前記停止させられたＡＶの周囲の前記ゾーンの前記第２の部分の画像を備え、
前記プロセッサは、
前記複数の画像の各画像に関して、障害物が前記画像内にあるか否かを決定することと、
前記障害物が前記複数の画像のうちのいずれかの中に検出されたことが決定された場合、前記ＡＶの周囲の前記ゾーンの前記第２の部分に前記停止させられたＡＶの移動を妨げるであろう障害物があることを決定することと、
前記障害物が前記複数の画像のいずれの中にも検出されないことが決定された場合、前記ＡＶの周囲の前記ゾーンの前記第２の部分に前記停止させられたＡＶの移動を妨げるであろう障害物がないことを決定することと
によって、前記停止させられたＡＶの移動を妨げるであろう障害物が前記ＡＶの周囲の前記ゾーンの前記第２の部分にないか否かを決定するようにさらに構成されている、上記項目に記載のシステム。
（項目２４）
前記ポータブルデバイスは、カメラを備え、
前記ポータブルデバイスからの前記通信は、前記カメラのユーザ定義された視野が前記停止させられたＡＶの周囲の前記ゾーンの前記第２の部分を少なくとも含んでいる間に取得されたビデオを備え、
前記プロセッサは、
障害物が前記ビデオ内に検出されるか否かを決定することと、
障害物が前記ビデオ内に検出されることが決定された場合、前記ＡＶの周囲の前記ゾーンの前記第２の部分に前記停止させられたＡＶの移動を妨げるであろう障害物があることを決定することと、
前記障害物が前記ビデオ内に検出されないことが決定された場合、前記ＡＶの周囲の前記ゾーンの前記第２の部分に前記停止させられたＡＶの移動を妨げるであろう障害物がないことを決定することと
によって、前記ＡＶの周囲の前記ゾーンの前記第２の部分に前記停止させられたＡＶの移動を妨げるであろう障害物がないか否かを決定するようにさらに構成されている、上記項目のいずれかに記載のシステム。
（項目２５）
前記受信されたＡＶセンサデータは、前記停止させられたＡＶの周囲の前記ゾーンの前記第１の部分に前記停止させられたＡＶの移動を妨げるであろう障害物がないことの確認を備え、
前記プロセッサは、前記確認に基づいて、前記ＡＶの周囲の前記ゾーンの前記第１の部分に前記停止させられたＡＶの移動を妨げるであろう障害物がないことを決定するようにさらに構成されている、上記項目のいずれかに記載のシステム。
（項目２６）
前記受信されたＡＶセンサデータは、ビデオ、可視像、ＬｉＤＡＲ測定値、および赤外線画像のうちの１つ以上を備え、
前記プロセッサは、
どんな障害物も前記ビデオ、可視像、ＬｉＤＡＲ測定値、および赤外線画像のうちの１つ以上に検出されないことを決定することと、
どんな障害物も検出されないことの前記決定に基づいて、前記ＡＶの周囲の前記ゾーンの前記第１の部分に前記停止させられたＡＶの移動を妨げるであろう障害物がないことを決定することと
を行うようにさらに構成されている、上記項目のいずれかに記載のシステム。
（項目２７）
前記プロセッサは、前記停止させられたＡＶが移動し始めることを可能にすることに先立って、少なくとも所定期間の間、前記停止させられたＡＶの周囲の前記ゾーンの前記第１の部分と前記停止させられたＡＶの周囲の前記ゾーンの前記第２の部分との両方に障害物がないことを決定するようにさらに構成されている、上記項目のいずれかに記載のシステム。
（項目２８）
前記ＡＶは、トラクタユニットであり、トレーラに取り付けられる、上記項目のいずれかに記載のシステム。
（項目２９）
方法であって、前記方法は、
ＡＶが停止させられた後前記ＡＶの移動の再開を可能にするための要求を受信することと、
前記ＡＶ上に位置している少なくとも１つ以上の車両センサからＡＶセンサデータを受信することであって、前記少なくとも１つの車両センサは、前記ＡＶが停止させられているとき、前記停止させられたＡＶの周囲のゾーンの少なくとも第１の部分を含む第１の視野を観測するように構成されている、ことと、
前記ＡＶが停止させられている場所にいるユーザによって動作させられるポータブルデバイスからの通信を受信することであって、前記ポータブルデバイスからの前記通信は、前記ＡＶの周囲の前記ゾーンの第２の部分に障害物がないか否かに関する情報を備え、前記停止させられたＡＶの周囲の前記ゾーンの前記第１の部分と前記停止させられたＡＶの周囲の前記ゾーンの前記第２の部分とは、組み合わされると、前記停止させられたＡＶの周囲のゾーン全体を備えている、ことと、
前記ＡＶセンサデータに基づいて、前記ＡＶの周囲の前記ゾーンの前記第１の部分に前記停止させられたＡＶの移動を妨げるであろう障害物がないか否かを決定することと、
前記ポータブルデバイスからの前記通信に基づいて、前記停止させられたＡＶの前記ゾーンの前記第２の部分に前記停止させられたＡＶの移動を妨げるであろう障害物がないことを決定することと、
前記停止させられたＡＶの周囲の前記ゾーンの前記第１の部分と前記停止させられたＡＶの周囲の前記ゾーンの前記第２の部分との両方に障害物がないことが決定された場合、前記停止させられたＡＶが移動し始めることを可能にすることと、
前記停止させられたＡＶの周囲の前記ゾーンの前記第１の部分または前記停止させられたＡＶの周囲の前記ゾーンの前記第２の部分のうちの少なくとも一方に障害物があることが決定された場合、前記停止させられたＡＶが移動し始めることを防止することと
を含む、方法。
（項目３０）
前記ポータブルデバイスは、カメラを備え、
前記ポータブルデバイスからの前記通信は、前記ポータブルデバイスの前記カメラによって取得された複数の画像を備え、前記複数の画像は、前記停止させられたＡＶの周囲の前記ゾーンの前記第２の部分の画像を備え、
前記方法は、
前記複数の画像の各画像に関して、障害物が前記画像内にあるか否かを決定することと、
前記障害物が前記複数の画像のうちのいずれかの中に検出されることが決定された場合、前記ＡＶの周囲の前記ゾーンの前記第２の部分に前記停止させられたＡＶの移動を妨げるであろう障害物がないことを決定することと、
前記障害物が前記複数の画像のいずれの中にも検出されないことが決定された場合、前記ＡＶの周囲の前記ゾーンの前記第２の部分に前記停止させられたＡＶの移動を妨げるであろう障害物がないことを決定することと
によって、前記停止させられたＡＶの移動を妨げるであろう障害物が前記ＡＶの周囲の前記ゾーンの前記第２の部分にないか否かを決定することをさらに含む、上記項目のいずれかに記載の方法。
（項目３１）
前記ポータブルデバイスは、カメラを備え、
前記ポータブルデバイスからの前記通信は、前記カメラのユーザ定義された視野が前記停止させられたＡＶの周囲の前記ゾーンの少なくとも前記第２の部分を含んでいる間に取得されたビデオを備え、
前記方法は、
障害物が前記ビデオ内に検出されるか否かを決定することと、
前記障害物が前記ビデオ内に検出されることが決定された場合、前記ＡＶの周囲の前記ゾーンの前記第２の部分に前記停止させられたＡＶの移動を妨げるであろう障害物があることを決定することと、
前記障害物が前記ビデオ内に検出されないことが決定された場合、前記ＡＶの周囲の前記ゾーンの前記第２の部分に前記停止させられたＡＶの移動を妨げるであろう障害物がないことを決定することと
によって、前記ＡＶの周囲の前記ゾーンの前記第２の部分に前記停止させられたＡＶの移動を妨げるであろう障害物がないか否かを決定することをさらに含む、上記項目のいずれかに記載の方法。
（項目３２）
前記受信されたＡＶセンサデータは、ビデオ、可視像、ＬｉＤＡＲ測定値、および赤外線画像のうちの１つ以上を備え、
前記方法は、
障害物が前記ビデオ、可視像、ＬｉＤＡＲ測定値、および赤外線画像のうちの１つ以上において検出されないことを決定することと、
どんな障害物も検出されないことの前記決定に基づいて、前記ＡＶの周囲の前記ゾーンの前記第１の部分に前記停止させられたＡＶの移動を妨げるであろう障害物がないことを決定することと
をさらに含む、上記項目のいずれかに記載の方法。
（項目３３）
前記停止させられたＡＶが移動し始めることを可能にすることに先立って、少なくとも所定期間の間、前記停止させられたＡＶの周囲の前記ゾーンの前記第１の部分と前記停止させられたＡＶの周囲の前記ゾーンの前記第２の部分との両方に障害物がないことを決定することをさらに含む、上記項目のいずれかに記載の方法。
（項目３４）
制御サブシステムであって、前記制御サブシステムは、
ネットワークインタフェースであって、前記ネットワークインタフェースは、
前記ＡＶ上に位置している少なくとも１つの車両センサを備えている自律車両（ＡＶ）であって、前記少なくとも１つの車両センサは、前記ＡＶが停止させられているとき、前記停止させられたＡＶの周囲のゾーンの少なくとも第１の部分を含む第１の視野を観測するように構成されている、自律車両（ＡＶ）、および
前記ＡＶが停止させられている場所にいるユーザによって動作させられるように構成されているポータブルデバイス
と通信するように構成されている、ネットワークインタフェースと、
前記ネットワークインタフェースに通信可能に結合されたプロセッサと
を備え、
前記プロセッサは、
前記ＡＶが停止させられた後に前記ＡＶの移動の再開を可能にするための命令を受信することと、
前記少なくとも１つの車両センサからＡＶセンサデータを受信することと、
前記ポータブルデバイスからの通信を受信することであって、前記ポータブルデバイスからの前記通信は、前記ＡＶの周囲の前記ゾーンの第２の部分に障害物がないか否かに関する情報を備え、前記停止させられたＡＶの周囲の前記ゾーンの前記第１の部分と前記停止させられたＡＶの周囲の前記ゾーンの前記第２の部分とは、組み合わされると、前記停止させられたＡＶの周囲のゾーン全体を備えている、ことと、
前記ＡＶセンサデータに基づいて、前記ＡＶの周囲の前記ゾーンの前記第１の部分に前記停止させられたＡＶの移動を妨げるであろう障害物がないか否かを決定することと、
前記ポータブルデバイスからの前記通信に基づいて、前記ＡＶの周囲の前記ゾーンの前記第２の部分に前記停止させられたＡＶの移動を妨げるであろう障害物がないか否かを決定することと、
前記停止させられたＡＶの周囲の前記ゾーンの前記第１の部分と前記停止させられたＡＶの周囲の前記ゾーンの前記第２の部分との両方に障害物がないことが決定された場合、前記停止させられたＡＶが移動し始めることを可能にすることと、
前記停止させられたＡＶの周囲の前記ゾーンの前記第１の部分または前記停止させられたＡＶの周囲の前記ゾーンの前記第２の部分の少なくとも一方に障害物があることが決定された場合、前記停止させられたＡＶが移動し始めることを防止することと
を行うように構成されている、制御サブシステム。
（項目３５）
前記ポータブルデバイスからの前記通信は、前記停止させられたＡＶの周囲の前記ゾーンの前記第２の部分に前記停止させられたＡＶの移動を妨げるであろう障害物がないことの確認を備え、
前記プロセッサは、前記確認に基づいて、前記ＡＶの周囲の前記ゾーンの前記第２の部分に前記停止させられたＡＶの移動を妨げるであろう障害物がないことを決定するようにさらに構成されている、上記項目のいずれかに記載の制御サブシステム。
（項目３６）
前記ポータブルデバイスは、カメラを備え、
前記ポータブルデバイスからの前記通信は、前記ポータブルデバイスの前記カメラによって取得された複数の画像を備え、前記複数の画像は、前記停止させられたＡＶの周囲の前記ゾーンの前記第２の部分の画像を備え、
前記プロセッサは、
前記複数の画像の各画像に関して、障害物が前記画像内にあるか否かを決定することと、
前記障害物が前記複数の画像のうちのいずれかの中に検出されることが決定された場合、前記ＡＶの周囲の前記ゾーンの前記第２の部分に前記停止させられたＡＶの移動を妨げるであろう障害物があることを決定することと、
前記障害物が前記複数の画像のいずれの中にも検出されないことが決定された場合、前記ＡＶの周囲の前記ゾーンの前記第２の部分に前記停止させられたＡＶの移動を妨げるであろう障害物がないことを決定することと
によって、前記ＡＶの周囲の前記ゾーンの前記第２の部分に前記停止させられたＡＶの移動を妨げるであろう障害物がないか否かを決定するようにさらに構成されている、上記項目のいずれかに記載の制御サブシステム。
（項目３７）
前記ポータブルデバイスは、カメラを備え、
前記ポータブルデバイスからの前記通信は、前記カメラのユーザ定義された視野が前記停止させられたＡＶの周囲の前記ゾーンの少なくとも前記第２の部分を含んでいる間に取得されたビデオを備え、
前記プロセッサは、
障害物が前記ビデオ内に検出されるか否かを決定することと、
前記障害物が前記ビデオ内に検出されることが決定された場合、前記ＡＶの周囲の前記ゾーンの前記第２の部分に前記停止させられたＡＶの移動を妨げるであろう障害物があることを決定することと、
前記障害物が前記ビデオ内に検出されないことが決定された場合、前記ＡＶの周囲の前記ゾーンの前記第２の部分に前記停止させられたＡＶの移動を妨げるであろう障害物がないことを決定することと
によって、前記ＡＶの周囲の前記ゾーンの前記第２の部分に前記停止させられたＡＶの移動を妨げるであろう障害物がないか否かを決定するようにさらに構成されている、上記項目のいずれかに記載の制御サブシステム。
（項目３８）
前記受信されたＡＶセンサデータは、前記停止させられたＡＶの周囲の前記ゾーンの前記第１の部分に前記停止させられたＡＶの移動を妨げるであろう障害物がないことの確認を備え、
前記プロセッサは、前記確認に基づいて、前記ＡＶの周囲の前記ゾーンの前記第１の部分に前記停止させられたＡＶの移動を妨げるであろう障害物がないことを決定するようにさらに構成されている、上記項目のいずれかに記載の制御サブシステム。
（項目３９）
前記受信されたＡＶセンサデータは、ビデオ、可視像、ＬｉＤＡＲ測定値、および赤外線画像のうちの１つ以上を備え、
前記プロセッサは、
どんな障害物も前記ビデオ、可視像、ＬｉＤＡＲ測定値、および赤外線画像のうちの１つ以上の中に検出されないことを決定することと、
前記障害物が検出されないことの前記決定に基づいて、前記ＡＶの周囲の前記ゾーンの前記第１の部分に前記停止させられたＡＶの移動を妨げるであろう障害物がないことを決定することと
を行うようにさらに構成されている、上記項目のいずれかに記載の制御サブシステム。
（項目４０）
前記プロセッサは、前記停止させられたＡＶが移動し始めることを可能にすることに先立って、少なくとも所定期間の間、前記停止させられたＡＶの周囲の前記ゾーンの前記第１の部分と前記停止させられたＡＶの周囲の前記ゾーンの前記第２の部分との両方に障害物がないことを決定するようにさらに構成されている、上記項目のいずれかに記載の制御サブシステム。
（項目４１）
システムであって、前記システムは、
複数のランディングパッドであって、各ランディングパッドは、自律車両（ＡＶ）を収容するようにサイズおよび形状を決定されており、前記自律車両は、前記ＡＶ上に位置している少なくとも１つの車両センサを備え、前記少なくとも１つの車両センサは、前記ＡＶの前方の領域を含む視野を観測するように構成されている、複数の発進パッドと、
各ランディングパッドパッド内、またはその周囲に位置している１つ以上のランディングパッドセンサであって、各ランディングパッドセンサは、前記ランディングパッドの少なくとも一部を観測するように構成されている、１つ以上のランディングパッドセンサと、
プロセッサを備えている制御サブシステムと
を備え、
前記プロセッサは、
前記１つ以上のランディングパッドセンサからランディングパッドセンサデータを受信することと、
前記複数のランディングパッドを備えている場所へ走行している第１のＡＶから、前記第１のＡＶが位置付けられるべき前記複数のランディングパッドのうちの割り当てられるランディングパッドのための要求を受信することと、
前記割り当てられるランディングパッドのための前記要求を受信することに応答して、
前記受信されたランディングパッドセンサデータに基づいて、第１のランディングパッドに前記第１のＡＶの受け取りを妨げるであろう障害物がないか否かを決定することと、
前記第１のランディングパッドに前記第１のＡＶの受け取りを妨げるであろう障害物がないことが決定された場合、前記第１のランディングパッドが前記割り当てられるランディングパッドであることの指示を前記ＡＶに提供することと、
前記第１のランディングパッドに前記第１のＡＶの受け取りを妨げるであろう障害物があることが決定された場合、
前記受信されたランディングパッドセンサデータに基づいて、第２のランディングパッドに前記第１のＡＶの受け取りを妨げるであろう障害物がないことを決定することと、
前記第２のランディングパッドに前記第１のＡＶの受け取りを妨げるであろう障害物がないことを決定することに応答して、前記第２のランディングパッドが前記割り当てられるランディングパッドであることの指示を前記ＡＶに提供することと
を行うように構成されている、システム。
（項目４２）
前記プロセッサは、前記第１のランディングパッドに前記第１のＡＶの受け取りを妨げるであろう障害物がないことを決定した後、
前記受信されたランディングパッドセンサデータに基づいて、前記第１のランディングパッドにもはや障害物があることを検出することと、
前記第１のランディングパッドにもはや障害物があることを検出したことに応答して、
前記受信されたランディングパッドセンサデータに基づいて、前記第２のランディングパッドに前記第１のＡＶの受け取りを妨げるであろう障害物がないことを決定することと、
前記第２のランディングパッドに前記第１のＡＶの受け取りを妨げるであろう障害物がないことを決定することに応答して、前記第２のランディングパッドが前記割り当てられるランディングパッドであることの指示を提供することと
を行うようにさらに構成されている、上記項目に記載のシステム。
（項目４３）
前記プロセッサは、
前記ＡＶが走行している道路から前記ＡＶが前記割り当てられたランディングパッドに到達するために前記ＡＶが通過するための上りレーンを決定することと、
前記決定された上りレーンの指示を前記ＡＶに提供することと
を行うようにさらに構成されている、上記項目のいずれかに記載のシステム。
（項目４４）
前記プロセッサは、
前記ＡＶから、第１の障害物が前記決定された上りレーン内に検出されたことの指示を受信することと、
前記指示を受信することに応答して、代替の上りレーンを決定することと、
前記代替の上りレーンの指示を前記ＡＶに提供することと
を行うようにさらに構成されている、上記項目のいずれかに記載のシステム。
（項目４５）
前記プロセッサは、
前記代替の上りレーンが前記割り当てられたランディングパッドにつながっていないことを決定することと、
前記代替の上りレーンが前記割り当てられたランディングパッドにつながっていないことを決定することに応答して、
前記ＡＶのための新たに割り当てられるランディングパッドを決定することと、
前記新たに割り当てられたランディングパッドの指示を前記ＡＶに提供することと
を行うようにさらに構成されている、上記項目のいずれかに記載のシステム。
（項目４６）
前記プロセッサは、
少なくとも閾値期間の間、前記第１のランディングパッドの部分内の第１の障害物を検出することと、
前記第１のランディングパッドの前記部分内の前記第１の障害物を検出したことに応答して、前記第１のランディングパッドの前記部分を調査するための命令を提供することと、
前記第１のランディングパッドの前記部分に前記第１の障害物がなくなったことを示す指示が受信された場合、
前記第１のランディングパッドが前記割り当てられたランディングパッドとして確認されたことの指示を前記第１のＡＶに提供することと、
前記第１の障害物を検出することに関連付けられた第１のランディングパッドセンサにフラグを立てることであって、前記フラグは、前記第１のランディングパッドセンサのためのメンテナンスが必要とされていることを示す、ことと、
前記第１のランディングパッドの前記部分に前記第１の障害物があることを示す指示が受信された場合、前記第２のランディングパッドに前記第１のＡＶの受け取りを妨げるであろう障害物がないことを決定することと
を行うようにさらに構成されている、上記項目のいずれかに記載のシステム。
（項目４７）
前記プロセッサは、
少なくとも所定期間の間、どんな障害物も前記第１のランディングパッドに関連付けられた前記１つ以上のランディングパッドセンサのうちの任意のものによって検出されていないことを決定することと、
少なくとも前記所定期間の間前記第１のランディングパッドに関連付けられた前記１つ以上のランディングパッドセンサのいずれによっても障害物が検出されていないことを決定することに応答して、決定に基づいて前記第２のランディングパッドに前記ＡＶの受け取りを妨げるであろう障害物がないことを決定することと
を行うようにさらに構成されている、上記項目のいずれかに記載のシステム。
（項目４８）
前記ＡＶは、トラクタユニットであり、前記ランディングパッドは、前記トラクタユニットと前記トラクタユニットに取り付けられるトレーラとの両方に適合するようにサイズおよび形状を決定されたゾーンを画定する、上記項目のいずれかに記載のシステム。
（項目４９）
前記ランディングパッドセンサは、カメラ、ＬｉＤＡＲセンサ、モーションセンサ、および赤外線センサのうちの１つ以上を備えている、上記項目のいずれかに記載のシステム。
（項目５０）
前記ランディングパッドセンサデータは、前記ランディングパッドの画像を含み、
前記プロセッサは、
前記ランディングパッドの前記画像内の物体を検出することと、
前記検出された物体が前記第１のＡＶの受け取りを妨げるであろう障害物であるか否かを決定することと、
前記検出された物体が前記障害物であると決定されなかった場合、前記第１のランディングパッドに前記第１のＡＶの受け取りを妨げるであろう障害物がないことを決定することと、
前記検出された物体が前記障害物であると決定された場合、前記第１のランディングパッドに前記第１のＡＶの受け取りを妨げるであろう障害物があることを決定することと
によって、前記第１のランディングパッドに前記第１のＡＶの受け取りを妨げるであろう障害物がないか否かを決定するようにさらに構成されている、上記項目のいずれかに記載のシステム。
（項目５１）
方法であって、前記方法は、
複数のランディングパッドの各ランディングパッド内またはその周囲に位置している１つ以上のランディングパッドセンサからランディングパッドセンサデータを受信することであって、各ランディングパッドは、自律車両（ＡＶ）を収容するようにサイズおよび形状を決定されており、前記自律車両は、前記ＡＶ上に位置している少なくとも１つの車両センサを備え、前記車両センサは、前記ＡＶの前方の領域を含む視野を観測するように構成されている、ことと、
前記複数のランディングパッドを備えている場所へ走行している第１のＡＶから、前記ＡＶが位置付けられるべき前記複数のランディングパッドのうちの割り当てられるランディングパッドのための要求を受信することと、
前記割り当てられるランディングパッドのための前記要求を受信することに応答して、
前記受信されたランディングパッドセンサデータに基づいて、第１のランディングパッドに前記第１のＡＶの受け取りを妨げるであろう障害物がないか否かを決定することと、
前記第１のランディングパッドに前記第１のＡＶの受け取りを妨げるであろう障害物がないことが決定された場合、前記第１のランディングパッドが前記割り当てられるランディングパッドであることの指示を前記ＡＶに提供することと、
前記第１のランディングパッドに前記第１のＡＶの受け取りを妨げるであろう障害物があることが決定された場合、
前記受信されたランディングパッドセンサデータに基づいて、第２のランディングパッドに前記第１のＡＶの受け取りを妨げるであろう障害物がないことを決定することと、
前記第２のランディングパッドに前記第１のＡＶの受け取りを妨げるであろう障害物がないことを決定することに応答して、前記第２のランディングパッドが前記割り当てられるランディングパッドであることの指示を前記ＡＶに提供することと
を含む、方法。
（項目５２）
前記第１のランディングパッドに前記第１のＡＶの受け取りを妨げるであろう障害物がないことを決定した後、
前記受信されたランディングパッドセンサデータに基づいて、前記第１のランディングパッドにもはや障害物があることを検出することと、
前記第１のランディングパッドにもはや障害物があることを検出することに応答して、
前記受信されたランディングパッドセンサデータに基づいて、前記第２のランディングパッドに前記第１のＡＶの受け取りを妨げるであろう障害物がないことを決定することと、
前記第２のランディングパッドに前記第１のＡＶの受け取りを妨げるであろう障害物がないことを決定することに応答して、前記第２のランディングパッドが前記割り当てられるランディングパッドであることの指示を提供することと
をさらに含む、上記項目のいずれかに記載の方法。
（項目５３）
前記ＡＶが走行している道路から前記ＡＶが前記割り当てられるランディングパッドに到達するために通過するための上りレーンを決定することと、
前記決定された上りレーンの指示を前記ＡＶに提供することと
をさらに含む、上記項目のいずれかに記載の方法。
（項目５４）
前記ＡＶから、第１の障害物が前記決定された上りレーン内に検出されたことの指示を受信することと、
前記指示を受信することに応答して、代替の上りレーンを決定することと、
前記代替の上りレーンの指示を前記ＡＶに提供することと
をさらに含む、上記項目のいずれかに記載の方法。
（項目５５）
前記代替の上りレーンが前記割り当てられたランディングパッドにつながっていないことを決定することと、
前記代替の上りレーンが前記割り当てられたランディングパッドにつながっていないことを決定することに応答して、
前記ＡＶのための新たに割り当てられるランディングパッドを決定することと、
前記新たに割り当てられたランディングパッドの指示を前記ＡＶに提供することと
をさらに含む、上記項目のいずれかに記載の方法。
（項目５６）
少なくとも閾値期間の間、前記第１のランディングパッドの部分内の第１の障害物を検出することと、
前記第１のランディングパッドの前記部分内の前記第１の障害物を検出したことに応答して、前記第１のランディングパッドの前記部分を調査するための命令を提供することと、
前記第１のランディングパッドの前記部分に前記第１の障害物がなくなったことを示す指示が受信された場合、
前記第１のランディングパッドが前記割り当てられるランディングパッドとして確認されることの指示を前記第１のＡＶに提供することと、
前記第１の障害物を検出することに関連付けられた第１のランディングパッドセンサにフラグを立てることであって、前記フラグは、前記第１のランディングパッドセンサのためのメンテナンスが必要とされていることを示す、ことと、
前記第１のランディングパッドの前記部分に前記第１の障害物があることを示す指示が受信された場合、前記第２のランディングパッドに前記第１のＡＶの受け取りを妨げるであろう障害物がないことを決定することと
をさらに含む、上記項目のいずれかに記載の方法。
（項目５７）
少なくとも所定期間の間、どんな障害物も前記第１のランディングパッドに関連付けられた前記１つ以上のランディングパッドセンサのうちの任意のものによって検出されていないことを決定することと、
少なくとも前記所定期間の間、どんな障害物も前記第１のランディングパッドに関連付けられた前記１つ以上のランディングパッドセンサのうちの任意のものによっても検出されていないことを決定することに応答して、決定に基づいて前記第２のランディングパッドに前記ＡＶの受け取りを妨げるであろう障害物がないことを決定することと
をさらに含む、上記項目のいずれかに記載の方法。
（項目５８）
前記ランディングパッドセンサデータは、前記ランディングパッドの画像を含み、
前記方法は、
前記ランディングパッドの前記画像内の物体を検出することと、
前記検出された物体が前記第１のＡＶの受け取りを妨げるであろう障害物であるか否かを決定することと、
前記検出された物体が前記障害物であると決定されなかった場合、前記第１のランディングパッドに前記第１のＡＶの受け取りを妨げるであろう障害物がないことを決定することと、
前記検出された物体が前記障害物であると決定された場合、前記第１のランディングパッドに前記第１のＡＶの受け取りを妨げるであろう障害物があることを決定することと
によって、前記第１のランディングパッドに前記第１のＡＶの受け取りを妨げるであろう障害物がないことを決定することをさらに含む、方法。
（項目５９）
制御サブシステムであって、前記制御サブシステムは、
ネットワークインタフェースであって、前記ネットワークインタフェースは、
ランディングパッド内またはその周囲に位置しているランディングパッドセンサであって、各ランディングパッドセンサは、対応するランディングパッドの少なくとも一部分を観測するように構成され、各ランディングパッドは、自律車両（ＡＶ）を収容するようにサイズおよび形状を決定されており、前記自律車両は、前記ＡＶ上に位置している少なくとも１つの車両センサを備え、前記少なくとも１つの車両センサは、前記ＡＶの前方の領域を含む視野を観測するように構成されている、ランディングパッドセンサ、および
前記少なくとも１つの車両センサ
と通信するように構成されている、ネットワークインタフェースと、
前記ネットワークインタフェースに通信可能に結合されているプロセッサと
を備え、
前記プロセッサは、
前記１つ以上のランディングパッドセンサからランディングパッドセンサデータを受信することと、
前記複数のランディングパッドを備えている場所へ走行している第１のＡＶから、前記第１のＡＶが位置付けられるべき前記複数のランディングパッドのうちの割り当てられるランディングパッドのための要求を受信することと、
前記割り当てられるランディングパッドのための前記要求を受信することに応答して、
前記受信されたランディングパッドセンサデータに基づいて、第１のランディングパッドに前記第１のＡＶの受け取りを妨げるであろう障害物がないか否かを決定することと、
前記第１のランディングパッドに前記第１のＡＶの受け取りを妨げるであろう障害物がないことが決定された場合、前記第１のランディングパッドが前記割り当てられたランディングパッドであることの指示を前記ＡＶに提供することと、
前記第１のランディングパッドに前記第１のＡＶの受け取りを妨げるであろう障害物があることが決定された場合、
前記受信されたランディングパッドセンサデータに基づいて、第２のランディングパッドに前記第１のＡＶの受け取りを妨げるであろう障害物がないことを決定することと、
前記第２のランディングパッドに前記第１のＡＶの受け取りを妨げるであろう障害物がないことを決定することに応答して、前記第２のランディングパッドが前記割り当てられるランディングパッドであることの指示を前記ＡＶに提供することと
を行うように構成されている、制御サブシステム。
（項目６０）
前記プロセッサは、前記第１のランディングパッドに前記第１のＡＶの受け取りを妨げるであろう障害物がないことを決定した後、
前記受信されたランディングパッドセンサデータに基づいて、前記第１のランディングパッドにもはや障害物があることを検出することと、
前記第１のランディングパッドにもはや障害物があることを検出したことに応答して、
前記受信されたランディングパッドセンサデータに基づいて、前記第２のランディングパッドに前記第１のＡＶの受け取りを妨げるであろう障害物がないことを決定することと、
前記第２のランディングパッドに前記第１のＡＶの受け取りを妨げるであろう障害物がないことを決定したことに応答して、前記第２のランディングパッドが前記割り当てられたランディングパッドであることの指示を提供することと
を行うようにさらに構成されている、上記項目のいずれかに記載の制御サブシステム。
（摘要）
発進パッドは、少なくとも１つの車両センサを含む自律車両（ＡＶ）を収容するようにサイズおよび形状を決定されている。発進パッドは、発進パッド上またはその周囲に位置している１つ以上の発進パッドを含む。制御サブシステムは、発進パッドセンサ（単数または複数）からの発進パッドセンサデータと車両センサ（単数または複数）からのＡＶセンサデータとを受信する。ＡＶの出発のための要求に応答して、制御サブシステムは、発進パッドセンサデータに少なくとも部分的に基づいて、発進パッドに発進パッドからの出発を妨げるであろう障害物がないか否かを決定し、ＡＶセンサデータに少なくとも部分的に基づいて、ＡＶの前方の領域に発進パッドから離れる移動を妨げるであろう障害物がないか否かを決定する。
本発明は、例えば以下を提供する。
（項目１）
システムであって、前記システムは、
自律車両（ＡＶ）を収容するようにサイズおよび形状を決定された発進パッドであって、前記自律車両は、前記ＡＶ上に位置している少なくとも１つの車両センサを備え、前記少なくとも１つの車両センサは、前記ＡＶの前方の領域を含む視野を観測するように構成されている、発進パッドと、
前記発進パッド上またはその周囲に位置している１つ以上の発進パッドセンサであって、各発進パッドセンサは、前記発進パッドの少なくとも一部を観測するように構成されている、１つ以上の発進パッドセンサと、
プロセッサを備えている制御サブシステムと
を備え、
前記プロセッサは、
前記１つ以上の発進パッドセンサから発進パッドセンサデータを受信することと、
前記少なくとも１つの車両センサからＡＶセンサデータを受信することと、
前記ＡＶの出発のための要求を受信することと、
前記出発のための要求に応答して、
前記受信された発進パッドセンサデータに少なくとも部分的に基づいて、前記発進パッドに前記発進パッドからの出発を妨げるであろう障害物がないか否かを決定することと、
前記受信されたＡＶセンサデータに少なくとも部分的に基づいて、前記ＡＶの前方の前記領域に前記発進パッドから離れる移動を妨げるであろう障害物がないか否かを決定することと、
前記発進パッドに前記発進パッドからの出発を妨げるであろう障害物がないこと、前記ＡＶの前方の前記領域に前記発進パッドから離れる移動を妨げるであろう障害物がないこととの両方が決定された場合、前記ＡＶが自律的に運転し始めることを許可することと、
前記発進パッドに前記発進パッドからの出発を妨げるであろう障害物があることと、前記ＡＶの前方の前記領域に前記発進パッドから離れる移動を妨げるであろう障害物があることとのうちの一方または両方が決定された場合、前記ＡＶが自律的に運転し始めることを防止することと
を行うように構成されている、システム。
（項目２）
前記プロセッサは、
少なくとも所定期間の間、どんな障害物も前記１つ以上の発進パッドセンサのうちの任意のものによって検出されていないことを決定することと、
少なくとも前記所定期間の間、どんな障害物も前記１つ以上の発進パッドセンサのうちの任意のものによって検出されていないことを決定することに応答して、前記発進パッドに前記発進パッドからの出発を妨げるであろう障害物がないことを決定することと、
少なくとも同一の所定期間の間、どんな障害物も前記ＡＶの前方の前記領域内に検出されていないことを決定することと、
少なくとも同一の所定期間の間、どんな障害物も前記ＡＶの前方の前記領域内に検出されていないことを決定することに応答して、前記ＡＶの前方の前記領域に前記発進パッドから離れる移動を妨げるであろう障害物がないことを決定することと
を行うようにさらに構成されている、上記項目に記載のシステム。
（項目３）
前記プロセッサは、
閾値期間の間、前記発進パッドに障害物があることと、前記ＡＶの前方の前記領域に障害物があることとを決定することと、
前記閾値期間の間、前記発進パッドに障害物があることと、前記ＡＶの前方の前記領域に障害物があることとを決定することに応答して、前記発進パッドを調査するための命令を提供することと
を行うようにさらに構成されている、上記項目のいずれかに記載のシステム。
（項目４）
前記プロセッサは、
少なくとも閾値期間の間、前記発進パッドの特定の部分内に第１の障害物を検出することと、
前記発進パッドの前記部分内に前記第１の障害物を検出したことに応答して、前記発進パッドの前記特定の部分を調査するための命令を提供することと、
前記発進パッドの前記特定の部分に前記第１の障害物がなくなったことの指示が受信された場合、
前記ＡＶが自律的に運転し始めることを可能にすることと、
前記第１の障害物を検出することに関連付けられた第１の発進パッドセンサにフラグを立てることであって、前記フラグは、前記第１の発進パッドセンサのためのメンテナンスを示している、ことと、
前記発進パッドの前記特定の部分に前記第１の障害物があることの指示が受信された場合、前記発進パッドに前記発進パッドからの出発を妨げるであろう障害物があることを決定することと
を行うようにさらに構成されている、上記項目のいずれかに記載のシステム。
（項目５）
前記プロセッサは、
前記発進パッドから道路に到達するためにＡＶが沿って走行するための下りレーンを決定するようにさらに構成されている、上記項目のいずれかに記載のシステム。
（項目６）
前記発進パッドセンサのうちの１つ以上は、前記発進パッドの表面上またはその中に位置しており、前記ＡＶが前記発進パッドの上に位置付けられているとき、前記ＡＶの下の領域を観測するように構成されている、上記項目のいずれかに記載のシステム。
（項目７）
前記ＡＶは、トラクタユニットであり、前記発進パッドは、前記トラクタユニットと、前記トラクタユニットに取り付けられたトレーラとの両方に適合するようにサイズおよび形状を決定されたゾーンを画定する、上記項目のいずれかに記載のシステム。
（項目８）
前記１つ以上の発進パッドセンサは、カメラ、ＬｉＤＡＲセンサ、モーションセンサ、および赤外線センサのうちの１つ以上を備えている、上記項目のいずれかに記載のシステム。
（項目９）
方法であって、前記方法は、
１つ以上の発進パッドセンサから発進パッドセンサデータを受信することであって、前記１つ以上の発進パッドセンサは、発進パッド上またはその周囲に位置しており、各発進パッドセンサは、前記発進パッドの少なくとも一部を観測するように構成され、前記発進パッドは、自律車両（ＡＶ）を収容するようにサイズおよび形状を決定された表面を備え、前記ＡＶは、前記ＡＶ上に位置している少なくとも１つの車両センサを備え、前記少なくとも１つの車両センサは、前記ＡＶの前方の領域を含む視野を観測するように構成されている、ことと、
前記少なくとも１つの車両センサからＡＶセンサデータを受信することと、
前記ＡＶの出発のための要求を受信することと、
前記出発のための要求に応答して、
前記受信された発進パッドセンサデータに少なくとも部分的に基づいて、前記発進パッドに前記発進パッドからの出発を妨げるであろう障害物がないか否かを決定することと、
前記受信されたＡＶセンサデータに少なくとも部分的に基づいて、前記ＡＶの前方の前記領域に前記発進パッドから離れる移動を妨げるであろう障害物がないか否かを決定することと、
前記発進パッドに前記発進パッドからの出発を妨げるであろう障害物がないことと、前記ＡＶの前方の前記領域に前記発進パッドから離れる移動を妨げるであろう障害物がないこととの両方が決定された場合、前記ＡＶが自律的に運転し始めることを許可することと、
前記発進パッドに前記発進パッドからの出発を妨げるであろう障害物があることと、前記ＡＶの前方の前記領域に前記発進パッドから離れる移動を妨げるであろう障害物があることとのうちの一方または両方が決定された場合、前記ＡＶが自律的に運転し始めることを防止することと
を含む、方法。
（項目１０）
少なくとも所定期間の間、どんな障害物も前記１つ以上の発進パッドセンサのうちの任意のものによって検出されていないことを決定することと、
少なくとも前記所定期間の間、どんな障害物も前記１つ以上の発進パッドセンサのうちの任意のものによって検出されていないことを決定することに応答して、前記発進パッドに前記発進パッドからの出発を妨げるであろう障害物がないことを決定することと、
少なくとも同一の所定期間の間、どんな障害物も前記ＡＶの前方の前記領域内に検出されていないことを決定することと、
少なくとも同一の所定期間の間、どんな障害物も前記ＡＶの前方の前記領域内に検出されていないことを決定することに応答して、前記ＡＶの前方の前記領域に前記発進パッドから離れる移動を妨げるであろう障害物がないことを決定することと
をさらに含む、上記項目のいずれかに記載の方法。
（項目１１）
閾値期間の間、前記発進パッドに障害物があることと、前記ＡＶの前方の前記領域に障害物があることとを決定することと、
前記閾値期間の間、前記発進パッドに障害物があることと、前記ＡＶの前方の前記領域に障害物があることを決定することに応答して、前記発進パッドを調査するための命令を提供することと
をさらに含む、上記項目のいずれかに記載の方法。
（項目１２）
少なくとも閾値期間の間、前記発進パッドの特定の部分内に第１の障害物を検出することと、
前記発進パッドの前記部分内に前記第１の障害物を検出したことに応答して、前記発進パッドの前記特定の部分を調査するための命令を提供することと、
前記発進パッドの前記特定の部分に前記第１の障害物がなくなったことの指示が受信された場合、
前記ＡＶが自律的に運転し始めることを可能にすることと、
前記第１の障害物を検出することに関連付けられた第１の発進パッドセンサにフラグを立てることであって、前記フラグは、前記第１の発進パッドセンサのためのメンテナンスを示している、ことと、
前記発進パッドの前記特定の部分に前記第１の障害物があることの指示が受信された場合、前記発進パッドに前記発進パッドからの出発を妨げるであろう障害物があることを決定することと
をさらに含む、上記項目のいずれかに記載の方法。
（項目１３）
前記発進パッドから道路に到達するためにＡＶが沿って走行するための下りレーンを決定することをさらに含む、上記項目のいずれかに記載の方法。
（項目１４）
前記発進パッドセンサのうちの１つ以上は、前記発進パッドの表面上またはその中に位置しており、前記ＡＶが前記発進パッドの上に位置付けられているとき、前記ＡＶの下の領域を観測するように構成されている、上記項目のいずれかに記載の方法。
（項目１５）
制御サブシステムであって、前記制御サブシステムは、
ネットワークインタフェースであって、前記ネットワークインタフェースは、
発進パッド上またはその周囲に位置している１つ以上の発進パッドセンサであって、各発進パッドセンサは、前記発進パッドの少なくとも一部を観測するように構成され、前記発進パッドは、自律車両（ＡＶ）を収容するようにサイズおよび形状を決定されており、前記自律車両は、前記ＡＶ上に位置している少なくとも１つの車両センサを備え、前記少なくとも１つの車両センサは、前記ＡＶの前方の領域を含む視野を観測するように構成されている、１つ以上の発進パッドセンサ、および
前記少なくとも１つの車両センサ
と通信するように構成されている、ネットワークインタフェースと、
前記ネットワークインタフェースに通信可能に結合されたプロセッサと
を備え、
前記プロセッサは、
前記１つ以上の発進パッドセンサから発進パッドセンサデータを受信することと、
前記少なくとも１つの車両センサからＡＶセンサデータを受信することと、
前記ＡＶの出発のための要求を受信することと、
前記出発のための要求に応答して、
前記受信された発進パッドセンサデータに少なくとも部分的に基づいて、前記発進パッドに前記発進パッドからの出発を妨げるであろう障害物がないか否かを決定することと、
前記受信されたＡＶセンサデータに少なくとも部分的に基づいて、前記ＡＶの前方の前記領域に前記発進パッドから離れる移動を妨げるであろう障害物がないか否かを決定することと、
前記発進パッドに前記発進パッドからの出発を妨げるであろう障害物がないことと、前記ＡＶの前方の前記領域に前記発進パッドから離れる移動を妨げるであろう障害物がないこととの両方が決定された場合、前記ＡＶが自律的に運転し始めることを許可することと、
前記発進パッドに前記発進パッドからの出発を妨げるであろう障害物があることと、前記ＡＶの前方の前記領域に前記発進パッドから離れる移動を妨げるであろう障害物があることとのうちの一方または両方が決定された場合、前記ＡＶが自律的に運転し始めることを防止することと
を行うように構成されている、制御サブシステム。
（項目１６）
前記プロセッサは、
少なくとも所定期間の間、どんな障害物も前記１つ以上の発進パッドセンサのうちの任意のものによって検出されていないことを決定することと、
少なくとも前記所定期間の間、どんな障害物も前記１つ以上の発進パッドセンサのうちの任意のものによって検出されていないことを決定することに応答して、前記発進パッドに前記発進パッドからの出発を妨げるであろう障害物がないことを決定することと、
少なくとも同一の所定期間の間、どんな障害物も前記ＡＶの前方の前記領域内に検出されていないことを決定することと、
少なくとも同一の所定期間の間、どんな障害物も前記ＡＶの前方の前記領域内に検出されていないことを決定することに応答して、前記ＡＶの前方の前記領域に前記発進パッドから離れる移動を妨げるであろう障害物がないことを決定することと
を行うようにさらに構成されている、上記項目のいずれかに記載の制御サブシステム。
（項目１７）
前記プロセッサは、
閾値期間の間、前記発進パッドに障害物があることと、前記ＡＶの前方の前記領域に障害物があることとを決定することと、
前記閾値期間の間、前記発進パッドに障害物があることと、前記ＡＶの前方の前記領域に障害物があることとを決定することに応答して、前記発進パッドを調査するための命令を提供することと
を行うようにさらに構成されている、上記項目のいずれかに記載の制御サブシステム。
（項目１８）
前記プロセッサは、
少なくとも閾値期間の間、前記発進パッドの特定の部分内に第１の障害物を検出することと、
前記発進パッドの前記部分内に前記第１の障害物を検出したことに応答して、前記発進パッドの前記特定の部分を調査するための命令を提供することと、
前記発進パッドの前記特定の部分に前記第１の障害物がなくなったことの指示が受信された場合、
前記ＡＶが自律的に運転し始めることを可能にすることと、
前記第１の障害物を検出することに関連付けられた第１の発進パッドセンサにフラグを立てることであって、前記フラグは、前記第１の発進パッドセンサのためのメンテナンスを示している、ことと、
前記発進パッドの前記特定の部分に前記第１の障害物があることの指示が受信された場合、前記発進パッドに前記発進パッドからの出発を妨げるであろう障害物があることを決定することと
を行うようにさらに構成されている、上記項目のいずれかに記載の制御サブシステム。
（項目１９）
前記プロセッサは、前記発進パッドから道路に到達するために前記ＡＶが沿って走行するための下りレーンを決定するようにさらに構成されている、上記項目のいずれかに記載の制御サブシステム。
（項目２０）
前記発進パッドセンサのうちの１つ以上は、前記発進パッドの表面上またはその中に位置し、前記ＡＶが前記発進パッドの上に位置付けられているとき、前記ＡＶの下の領域を観測するように構成されている、上記項目のいずれかに記載の制御サブシステム。
（項目２１）
システムであって、前記システムは、
前記ＡＶ上に位置している少なくとも１つのセンサを備えている自律車両（ＡＶ）であって、前記少なくとも１つのセンサは、前記ＡＶが停止させられると、前記停止させられたＡＶの周囲のゾーンの少なくとも第１の部分を含む第１の視野を観測するように構成されている、自律車両（ＡＶ）と、
前記ＡＶが停止させられている場所にいるユーザによって動作させられるように構成されているポータブルデバイスと、
前記ＡＶと前記ポータブルデバイスとに通信可能に結合されている制御サブシステムと
を備え、
前記制御サブシステムは、プロセッサを備え、前記プロセッサは、
前記ＡＶが停止させられた後に前記ＡＶの移動の再開を可能にするための要求を受信することと、
前記少なくとも１つの車両センサからＡＶセンサデータを受信することと、
前記ポータブルデバイスからの通信を受信することであって、前記ポータブルデバイスからの前記通信は、前記ＡＶの周囲の前記ゾーンの第２の部分に障害物がないか否かに関する情報を備え、前記停止させられたＡＶの周囲の前記ゾーンの前記第１の部分と前記停止させられたＡＶの周囲の前記ゾーンの前記第２の部分とは、組み合わされると、前記停止させられたＡＶの周囲のゾーン全体を備えている、ことと、
前記ＡＶセンサデータに基づいて、前記ＡＶの周囲の前記ゾーンの前記第１の部分に前記停止させられたＡＶの移動を妨げるであろう障害物がないか否かを決定することと、
前記ポータブルデバイスからの前記通信に基づいて、前記停止させられたＡＶの周囲の前記ゾーンの前記第２の部分に前記停止させられたＡＶの移動を妨げるであろう障害物がないか否かを決定することと、
前記停止させられたＡＶの周囲の前記ゾーンの前記第１の部分と前記停止させられたＡＶの周囲の前記ゾーンの前記第２の部分との両方に障害物がないことが決定された場合、前記停止させられたＡＶが移動し始めることを可能にすることと、
前記停止させられたＡＶの周囲の前記ゾーンの前記第１の部分と前記停止させられたＡＶの周囲の前記ゾーンの前記第２の部分との少なくとも一方に障害物があることが決定された場合、前記停止させられたＡＶが移動し始めることを防止することと
を行うように構成されている、システム。
（項目２２）
前記ポータブルデバイスからの前記通信は、前記停止させられたＡＶの周囲の前記ゾーンの前記第２の部分に前記停止させられたＡＶの移動を妨げるであろう障害物がないことの確認を備え、
前記プロセッサは、前記確認に基づいて、前記ＡＶの周囲の前記ゾーンの前記第２の部分に前記ＡＶの移動を妨げるであろう障害物がないことを決定するようにさらに構成されている、上記項目に記載のシステム。
（項目２３）
前記ポータブルデバイスは、カメラを備え、
前記ポータブルデバイスからの前記通信は、前記ポータブルデバイスの前記カメラによって取得された複数の画像を備え、前記複数の画像は、前記停止させられたＡＶの周囲の前記ゾーンの前記第２の部分の画像を備え、
前記プロセッサは、
前記複数の画像の各画像に関して、障害物が前記画像内にあるか否かを決定することと、
前記障害物が前記複数の画像のうちのいずれかの中に検出されたことが決定された場合、前記ＡＶの周囲の前記ゾーンの前記第２の部分に前記停止させられたＡＶの移動を妨げるであろう障害物があることを決定することと、
前記障害物が前記複数の画像のいずれの中にも検出されないことが決定された場合、前記ＡＶの周囲の前記ゾーンの前記第２の部分に前記停止させられたＡＶの移動を妨げるであろう障害物がないことを決定することと
によって、前記停止させられたＡＶの移動を妨げるであろう障害物が前記ＡＶの周囲の前記ゾーンの前記第２の部分にないか否かを決定するようにさらに構成されている、上記項目に記載のシステム。
（項目２４）
前記ポータブルデバイスは、カメラを備え、
前記ポータブルデバイスからの前記通信は、前記カメラのユーザ定義された視野が前記停止させられたＡＶの周囲の前記ゾーンの前記第２の部分を少なくとも含んでいる間に取得されたビデオを備え、
前記プロセッサは、
障害物が前記ビデオ内に検出されるか否かを決定することと、
障害物が前記ビデオ内に検出されることが決定された場合、前記ＡＶの周囲の前記ゾーンの前記第２の部分に前記停止させられたＡＶの移動を妨げるであろう障害物があることを決定することと、
前記障害物が前記ビデオ内に検出されないことが決定された場合、前記ＡＶの周囲の前記ゾーンの前記第２の部分に前記停止させられたＡＶの移動を妨げるであろう障害物がないことを決定することと
によって、前記ＡＶの周囲の前記ゾーンの前記第２の部分に前記停止させられたＡＶの移動を妨げるであろう障害物がないか否かを決定するようにさらに構成されている、上記項目のいずれかに記載のシステム。
（項目２５）
前記受信されたＡＶセンサデータは、前記停止させられたＡＶの周囲の前記ゾーンの前記第１の部分に前記停止させられたＡＶの移動を妨げるであろう障害物がないことの確認を備え、
前記プロセッサは、前記確認に基づいて、前記ＡＶの周囲の前記ゾーンの前記第１の部分に前記停止させられたＡＶの移動を妨げるであろう障害物がないことを決定するようにさらに構成されている、上記項目のいずれかに記載のシステム。
（項目２６）
前記受信されたＡＶセンサデータは、ビデオ、可視像、ＬｉＤＡＲ測定値、および赤外線画像のうちの１つ以上を備え、
前記プロセッサは、
どんな障害物も前記ビデオ、可視像、ＬｉＤＡＲ測定値、および赤外線画像のうちの１つ以上に検出されないことを決定することと、
どんな障害物も検出されないことの前記決定に基づいて、前記ＡＶの周囲の前記ゾーンの前記第１の部分に前記停止させられたＡＶの移動を妨げるであろう障害物がないことを決定することと
を行うようにさらに構成されている、上記項目のいずれかに記載のシステム。
（項目２７）
前記プロセッサは、前記停止させられたＡＶが移動し始めることを可能にすることに先立って、少なくとも所定期間の間、前記停止させられたＡＶの周囲の前記ゾーンの前記第１の部分と前記停止させられたＡＶの周囲の前記ゾーンの前記第２の部分との両方に障害物がないことを決定するようにさらに構成されている、上記項目のいずれかに記載のシステム。
（項目２８）
前記ＡＶは、トラクタユニットであり、トレーラに取り付けられる、上記項目のいずれかに記載のシステム。
（項目２９）
方法であって、前記方法は、
ＡＶが停止させられた後前記ＡＶの移動の再開を可能にするための要求を受信することと、
前記ＡＶ上に位置している少なくとも１つ以上の車両センサからＡＶセンサデータを受信することであって、前記少なくとも１つの車両センサは、前記ＡＶが停止させられているとき、前記停止させられたＡＶの周囲のゾーンの少なくとも第１の部分を含む第１の視野を観測するように構成されている、ことと、
前記ＡＶが停止させられている場所にいるユーザによって動作させられるポータブルデバイスからの通信を受信することであって、前記ポータブルデバイスからの前記通信は、前記ＡＶの周囲の前記ゾーンの第２の部分に障害物がないか否かに関する情報を備え、前記停止させられたＡＶの周囲の前記ゾーンの前記第１の部分と前記停止させられたＡＶの周囲の前記ゾーンの前記第２の部分とは、組み合わされると、前記停止させられたＡＶの周囲のゾーン全体を備えている、ことと、
前記ＡＶセンサデータに基づいて、前記ＡＶの周囲の前記ゾーンの前記第１の部分に前記停止させられたＡＶの移動を妨げるであろう障害物がないか否かを決定することと、
前記ポータブルデバイスからの前記通信に基づいて、前記停止させられたＡＶの前記ゾーンの前記第２の部分に前記停止させられたＡＶの移動を妨げるであろう障害物がないことを決定することと、
前記停止させられたＡＶの周囲の前記ゾーンの前記第１の部分と前記停止させられたＡＶの周囲の前記ゾーンの前記第２の部分との両方に障害物がないことが決定された場合、前記停止させられたＡＶが移動し始めることを可能にすることと、
前記停止させられたＡＶの周囲の前記ゾーンの前記第１の部分または前記停止させられたＡＶの周囲の前記ゾーンの前記第２の部分のうちの少なくとも一方に障害物があることが決定された場合、前記停止させられたＡＶが移動し始めることを防止することと
を含む、方法。
（項目３０）
前記ポータブルデバイスは、カメラを備え、
前記ポータブルデバイスからの前記通信は、前記ポータブルデバイスの前記カメラによって取得された複数の画像を備え、前記複数の画像は、前記停止させられたＡＶの周囲の前記ゾーンの前記第２の部分の画像を備え、
前記方法は、
前記複数の画像の各画像に関して、障害物が前記画像内にあるか否かを決定することと、
前記障害物が前記複数の画像のうちのいずれかの中に検出されることが決定された場合、前記ＡＶの周囲の前記ゾーンの前記第２の部分に前記停止させられたＡＶの移動を妨げるであろう障害物がないことを決定することと、
前記障害物が前記複数の画像のいずれの中にも検出されないことが決定された場合、前記ＡＶの周囲の前記ゾーンの前記第２の部分に前記停止させられたＡＶの移動を妨げるであろう障害物がないことを決定することと
によって、前記停止させられたＡＶの移動を妨げるであろう障害物が前記ＡＶの周囲の前記ゾーンの前記第２の部分にないか否かを決定することをさらに含む、上記項目のいずれかに記載の方法。
（項目３１）
前記ポータブルデバイスは、カメラを備え、
前記ポータブルデバイスからの前記通信は、前記カメラのユーザ定義された視野が前記停止させられたＡＶの周囲の前記ゾーンの少なくとも前記第２の部分を含んでいる間に取得されたビデオを備え、
前記方法は、
障害物が前記ビデオ内に検出されるか否かを決定することと、
前記障害物が前記ビデオ内に検出されることが決定された場合、前記ＡＶの周囲の前記ゾーンの前記第２の部分に前記停止させられたＡＶの移動を妨げるであろう障害物があることを決定することと、
前記障害物が前記ビデオ内に検出されないことが決定された場合、前記ＡＶの周囲の前記ゾーンの前記第２の部分に前記停止させられたＡＶの移動を妨げるであろう障害物がないことを決定することと
によって、前記ＡＶの周囲の前記ゾーンの前記第２の部分に前記停止させられたＡＶの移動を妨げるであろう障害物がないか否かを決定することをさらに含む、上記項目のいずれかに記載の方法。
（項目３２）
前記受信されたＡＶセンサデータは、ビデオ、可視像、ＬｉＤＡＲ測定値、および赤外線画像のうちの１つ以上を備え、
前記方法は、
障害物が前記ビデオ、可視像、ＬｉＤＡＲ測定値、および赤外線画像のうちの１つ以上において検出されないことを決定することと、
どんな障害物も検出されないことの前記決定に基づいて、前記ＡＶの周囲の前記ゾーンの前記第１の部分に前記停止させられたＡＶの移動を妨げるであろう障害物がないことを決定することと
をさらに含む、上記項目のいずれかに記載の方法。
（項目３３）
前記停止させられたＡＶが移動し始めることを可能にすることに先立って、少なくとも所定期間の間、前記停止させられたＡＶの周囲の前記ゾーンの前記第１の部分と前記停止させられたＡＶの周囲の前記ゾーンの前記第２の部分との両方に障害物がないことを決定することをさらに含む、上記項目のいずれかに記載の方法。
（項目３４）
制御サブシステムであって、前記制御サブシステムは、
ネットワークインタフェースであって、前記ネットワークインタフェースは、
前記ＡＶ上に位置している少なくとも１つの車両センサを備えている自律車両（ＡＶ）であって、前記少なくとも１つの車両センサは、前記ＡＶが停止させられているとき、前記停止させられたＡＶの周囲のゾーンの少なくとも第１の部分を含む第１の視野を観測するように構成されている、自律車両（ＡＶ）、および
前記ＡＶが停止させられている場所にいるユーザによって動作させられるように構成されているポータブルデバイス
と通信するように構成されている、ネットワークインタフェースと、
前記ネットワークインタフェースに通信可能に結合されたプロセッサと
を備え、
前記プロセッサは、
前記ＡＶが停止させられた後に前記ＡＶの移動の再開を可能にするための命令を受信することと、
前記少なくとも１つの車両センサからＡＶセンサデータを受信することと、
前記ポータブルデバイスからの通信を受信することであって、前記ポータブルデバイスからの前記通信は、前記ＡＶの周囲の前記ゾーンの第２の部分に障害物がないか否かに関する情報を備え、前記停止させられたＡＶの周囲の前記ゾーンの前記第１の部分と前記停止させられたＡＶの周囲の前記ゾーンの前記第２の部分とは、組み合わされると、前記停止させられたＡＶの周囲のゾーン全体を備えている、ことと、
前記ＡＶセンサデータに基づいて、前記ＡＶの周囲の前記ゾーンの前記第１の部分に前記停止させられたＡＶの移動を妨げるであろう障害物がないか否かを決定することと、
前記ポータブルデバイスからの前記通信に基づいて、前記ＡＶの周囲の前記ゾーンの前記第２の部分に前記停止させられたＡＶの移動を妨げるであろう障害物がないか否かを決定することと、
前記停止させられたＡＶの周囲の前記ゾーンの前記第１の部分と前記停止させられたＡＶの周囲の前記ゾーンの前記第２の部分との両方に障害物がないことが決定された場合、前記停止させられたＡＶが移動し始めることを可能にすることと、
前記停止させられたＡＶの周囲の前記ゾーンの前記第１の部分または前記停止させられたＡＶの周囲の前記ゾーンの前記第２の部分の少なくとも一方に障害物があることが決定された場合、前記停止させられたＡＶが移動し始めることを防止することと
を行うように構成されている、制御サブシステム。
（項目３５）
前記ポータブルデバイスからの前記通信は、前記停止させられたＡＶの周囲の前記ゾーンの前記第２の部分に前記停止させられたＡＶの移動を妨げるであろう障害物がないことの確認を備え、
前記プロセッサは、前記確認に基づいて、前記ＡＶの周囲の前記ゾーンの前記第２の部分に前記停止させられたＡＶの移動を妨げるであろう障害物がないことを決定するようにさらに構成されている、上記項目のいずれかに記載の制御サブシステム。
（項目３６）
前記ポータブルデバイスは、カメラを備え、
前記ポータブルデバイスからの前記通信は、前記ポータブルデバイスの前記カメラによって取得された複数の画像を備え、前記複数の画像は、前記停止させられたＡＶの周囲の前記ゾーンの前記第２の部分の画像を備え、
前記プロセッサは、
前記複数の画像の各画像に関して、障害物が前記画像内にあるか否かを決定することと、
前記障害物が前記複数の画像のうちのいずれかの中に検出されることが決定された場合、前記ＡＶの周囲の前記ゾーンの前記第２の部分に前記停止させられたＡＶの移動を妨げるであろう障害物があることを決定することと、
前記障害物が前記複数の画像のいずれの中にも検出されないことが決定された場合、前記ＡＶの周囲の前記ゾーンの前記第２の部分に前記停止させられたＡＶの移動を妨げるであろう障害物がないことを決定することと
によって、前記ＡＶの周囲の前記ゾーンの前記第２の部分に前記停止させられたＡＶの移動を妨げるであろう障害物がないか否かを決定するようにさらに構成されている、上記項目のいずれかに記載の制御サブシステム。
（項目３７）
前記ポータブルデバイスは、カメラを備え、
前記ポータブルデバイスからの前記通信は、前記カメラのユーザ定義された視野が前記停止させられたＡＶの周囲の前記ゾーンの少なくとも前記第２の部分を含んでいる間に取得されたビデオを備え、
前記プロセッサは、
障害物が前記ビデオ内に検出されるか否かを決定することと、
前記障害物が前記ビデオ内に検出されることが決定された場合、前記ＡＶの周囲の前記ゾーンの前記第２の部分に前記停止させられたＡＶの移動を妨げるであろう障害物があることを決定することと、
前記障害物が前記ビデオ内に検出されないことが決定された場合、前記ＡＶの周囲の前記ゾーンの前記第２の部分に前記停止させられたＡＶの移動を妨げるであろう障害物がないことを決定することと
によって、前記ＡＶの周囲の前記ゾーンの前記第２の部分に前記停止させられたＡＶの移動を妨げるであろう障害物がないか否かを決定するようにさらに構成されている、上記項目のいずれかに記載の制御サブシステム。
（項目３８）
前記受信されたＡＶセンサデータは、前記停止させられたＡＶの周囲の前記ゾーンの前記第１の部分に前記停止させられたＡＶの移動を妨げるであろう障害物がないことの確認を備え、
前記プロセッサは、前記確認に基づいて、前記ＡＶの周囲の前記ゾーンの前記第１の部分に前記停止させられたＡＶの移動を妨げるであろう障害物がないことを決定するようにさらに構成されている、上記項目のいずれかに記載の制御サブシステム。
（項目３９）
前記受信されたＡＶセンサデータは、ビデオ、可視像、ＬｉＤＡＲ測定値、および赤外線画像のうちの１つ以上を備え、
前記プロセッサは、
どんな障害物も前記ビデオ、可視像、ＬｉＤＡＲ測定値、および赤外線画像のうちの１つ以上の中に検出されないことを決定することと、
前記障害物が検出されないことの前記決定に基づいて、前記ＡＶの周囲の前記ゾーンの前記第１の部分に前記停止させられたＡＶの移動を妨げるであろう障害物がないことを決定することと
を行うようにさらに構成されている、上記項目のいずれかに記載の制御サブシステム。
（項目４０）
前記プロセッサは、前記停止させられたＡＶが移動し始めることを可能にすることに先立って、少なくとも所定期間の間、前記停止させられたＡＶの周囲の前記ゾーンの前記第１の部分と前記停止させられたＡＶの周囲の前記ゾーンの前記第２の部分との両方に障害物がないことを決定するようにさらに構成されている、上記項目のいずれかに記載の制御サブシステム。
（項目４１）
システムであって、前記システムは、
複数のランディングパッドであって、各ランディングパッドは、自律車両（ＡＶ）を収容するようにサイズおよび形状を決定されており、前記自律車両は、前記ＡＶ上に位置している少なくとも１つの車両センサを備え、前記少なくとも１つの車両センサは、前記ＡＶの前方の領域を含む視野を観測するように構成されている、複数の発進パッドと、
各ランディングパッドパッド内、またはその周囲に位置している１つ以上のランディングパッドセンサであって、各ランディングパッドセンサは、前記ランディングパッドの少なくとも一部を観測するように構成されている、１つ以上のランディングパッドセンサと、
プロセッサを備えている制御サブシステムと
を備え、
前記プロセッサは、
前記１つ以上のランディングパッドセンサからランディングパッドセンサデータを受信することと、
前記複数のランディングパッドを備えている場所へ走行している第１のＡＶから、前記第１のＡＶが位置付けられるべき前記複数のランディングパッドのうちの割り当てられるランディングパッドのための要求を受信することと、
前記割り当てられるランディングパッドのための前記要求を受信することに応答して、
前記受信されたランディングパッドセンサデータに基づいて、第１のランディングパッドに前記第１のＡＶの受け取りを妨げるであろう障害物がないか否かを決定することと、
前記第１のランディングパッドに前記第１のＡＶの受け取りを妨げるであろう障害物がないことが決定された場合、前記第１のランディングパッドが前記割り当てられるランディングパッドであることの指示を前記ＡＶに提供することと、
前記第１のランディングパッドに前記第１のＡＶの受け取りを妨げるであろう障害物があることが決定された場合、
前記受信されたランディングパッドセンサデータに基づいて、第２のランディングパッドに前記第１のＡＶの受け取りを妨げるであろう障害物がないことを決定することと、
前記第２のランディングパッドに前記第１のＡＶの受け取りを妨げるであろう障害物がないことを決定することに応答して、前記第２のランディングパッドが前記割り当てられるランディングパッドであることの指示を前記ＡＶに提供することと
を行うように構成されている、システム。
（項目４２）
前記プロセッサは、前記第１のランディングパッドに前記第１のＡＶの受け取りを妨げるであろう障害物がないことを決定した後、
前記受信されたランディングパッドセンサデータに基づいて、前記第１のランディングパッドにもはや障害物があることを検出することと、
前記第１のランディングパッドにもはや障害物があることを検出したことに応答して、
前記受信されたランディングパッドセンサデータに基づいて、前記第２のランディングパッドに前記第１のＡＶの受け取りを妨げるであろう障害物がないことを決定することと、
前記第２のランディングパッドに前記第１のＡＶの受け取りを妨げるであろう障害物がないことを決定することに応答して、前記第２のランディングパッドが前記割り当てられるランディングパッドであることの指示を提供することと
を行うようにさらに構成されている、上記項目に記載のシステム。
（項目４３）
前記プロセッサは、
前記ＡＶが走行している道路から前記ＡＶが前記割り当てられたランディングパッドに到達するために前記ＡＶが通過するための上りレーンを決定することと、
前記決定された上りレーンの指示を前記ＡＶに提供することと
を行うようにさらに構成されている、上記項目のいずれかに記載のシステム。
（項目４４）
前記プロセッサは、
前記ＡＶから、第１の障害物が前記決定された上りレーン内に検出されたことの指示を受信することと、
前記指示を受信することに応答して、代替の上りレーンを決定することと、
前記代替の上りレーンの指示を前記ＡＶに提供することと
を行うようにさらに構成されている、上記項目のいずれかに記載のシステム。
（項目４５）
前記プロセッサは、
前記代替の上りレーンが前記割り当てられたランディングパッドにつながっていないことを決定することと、
前記代替の上りレーンが前記割り当てられたランディングパッドにつながっていないことを決定することに応答して、
前記ＡＶのための新たに割り当てられるランディングパッドを決定することと、
前記新たに割り当てられたランディングパッドの指示を前記ＡＶに提供することと
を行うようにさらに構成されている、上記項目のいずれかに記載のシステム。
（項目４６）
前記プロセッサは、
少なくとも閾値期間の間、前記第１のランディングパッドの部分内の第１の障害物を検出することと、
前記第１のランディングパッドの前記部分内の前記第１の障害物を検出したことに応答して、前記第１のランディングパッドの前記部分を調査するための命令を提供することと、
前記第１のランディングパッドの前記部分に前記第１の障害物がなくなったことを示す指示が受信された場合、
前記第１のランディングパッドが前記割り当てられたランディングパッドとして確認されたことの指示を前記第１のＡＶに提供することと、
前記第１の障害物を検出することに関連付けられた第１のランディングパッドセンサにフラグを立てることであって、前記フラグは、前記第１のランディングパッドセンサのためのメンテナンスが必要とされていることを示す、ことと、
前記第１のランディングパッドの前記部分に前記第１の障害物があることを示す指示が受信された場合、前記第２のランディングパッドに前記第１のＡＶの受け取りを妨げるであろう障害物がないことを決定することと
を行うようにさらに構成されている、上記項目のいずれかに記載のシステム。
（項目４７）
前記プロセッサは、
少なくとも所定期間の間、どんな障害物も前記第１のランディングパッドに関連付けられた前記１つ以上のランディングパッドセンサのうちの任意のものによって検出されていないことを決定することと、
少なくとも前記所定期間の間前記第１のランディングパッドに関連付けられた前記１つ以上のランディングパッドセンサのいずれによっても障害物が検出されていないことを決定することに応答して、決定に基づいて前記第２のランディングパッドに前記ＡＶの受け取りを妨げるであろう障害物がないことを決定することと
を行うようにさらに構成されている、上記項目のいずれかに記載のシステム。
（項目４８）
前記ＡＶは、トラクタユニットであり、前記ランディングパッドは、前記トラクタユニットと前記トラクタユニットに取り付けられるトレーラとの両方に適合するようにサイズおよび形状を決定されたゾーンを画定する、上記項目のいずれかに記載のシステム。
（項目４９）
前記ランディングパッドセンサは、カメラ、ＬｉＤＡＲセンサ、モーションセンサ、および赤外線センサのうちの１つ以上を備えている、上記項目のいずれかに記載のシステム。
（項目５０）
前記ランディングパッドセンサデータは、前記ランディングパッドの画像を含み、
前記プロセッサは、
前記ランディングパッドの前記画像内の物体を検出することと、
前記検出された物体が前記第１のＡＶの受け取りを妨げるであろう障害物であるか否かを決定することと、
前記検出された物体が前記障害物であると決定されなかった場合、前記第１のランディングパッドに前記第１のＡＶの受け取りを妨げるであろう障害物がないことを決定することと、
前記検出された物体が前記障害物であると決定された場合、前記第１のランディングパッドに前記第１のＡＶの受け取りを妨げるであろう障害物があることを決定することと
によって、前記第１のランディングパッドに前記第１のＡＶの受け取りを妨げるであろう障害物がないか否かを決定するようにさらに構成されている、上記項目のいずれかに記載のシステム。
（項目５１）
方法であって、前記方法は、
複数のランディングパッドの各ランディングパッド内またはその周囲に位置している１つ以上のランディングパッドセンサからランディングパッドセンサデータを受信することであって、各ランディングパッドは、自律車両（ＡＶ）を収容するようにサイズおよび形状を決定されており、前記自律車両は、前記ＡＶ上に位置している少なくとも１つの車両センサを備え、前記車両センサは、前記ＡＶの前方の領域を含む視野を観測するように構成されている、ことと、
前記複数のランディングパッドを備えている場所へ走行している第１のＡＶから、前記ＡＶが位置付けられるべき前記複数のランディングパッドのうちの割り当てられるランディングパッドのための要求を受信することと、
前記割り当てられるランディングパッドのための前記要求を受信することに応答して、
前記受信されたランディングパッドセンサデータに基づいて、第１のランディングパッドに前記第１のＡＶの受け取りを妨げるであろう障害物がないか否かを決定することと、
前記第１のランディングパッドに前記第１のＡＶの受け取りを妨げるであろう障害物がないことが決定された場合、前記第１のランディングパッドが前記割り当てられるランディングパッドであることの指示を前記ＡＶに提供することと、
前記第１のランディングパッドに前記第１のＡＶの受け取りを妨げるであろう障害物があることが決定された場合、
前記受信されたランディングパッドセンサデータに基づいて、第２のランディングパッドに前記第１のＡＶの受け取りを妨げるであろう障害物がないことを決定することと、
前記第２のランディングパッドに前記第１のＡＶの受け取りを妨げるであろう障害物がないことを決定することに応答して、前記第２のランディングパッドが前記割り当てられるランディングパッドであることの指示を前記ＡＶに提供することと
を含む、方法。
（項目５２）
前記第１のランディングパッドに前記第１のＡＶの受け取りを妨げるであろう障害物がないことを決定した後、
前記受信されたランディングパッドセンサデータに基づいて、前記第１のランディングパッドにもはや障害物があることを検出することと、
前記第１のランディングパッドにもはや障害物があることを検出することに応答して、
前記受信されたランディングパッドセンサデータに基づいて、前記第２のランディングパッドに前記第１のＡＶの受け取りを妨げるであろう障害物がないことを決定することと、
前記第２のランディングパッドに前記第１のＡＶの受け取りを妨げるであろう障害物がないことを決定することに応答して、前記第２のランディングパッドが前記割り当てられるランディングパッドであることの指示を提供することと
をさらに含む、上記項目のいずれかに記載の方法。
（項目５３）
前記ＡＶが走行している道路から前記ＡＶが前記割り当てられるランディングパッドに到達するために通過するための上りレーンを決定することと、
前記決定された上りレーンの指示を前記ＡＶに提供することと
をさらに含む、上記項目のいずれかに記載の方法。
（項目５４）
前記ＡＶから、第１の障害物が前記決定された上りレーン内に検出されたことの指示を受信することと、
前記指示を受信することに応答して、代替の上りレーンを決定することと、
前記代替の上りレーンの指示を前記ＡＶに提供することと
をさらに含む、上記項目のいずれかに記載の方法。
（項目５５）
前記代替の上りレーンが前記割り当てられたランディングパッドにつながっていないことを決定することと、
前記代替の上りレーンが前記割り当てられたランディングパッドにつながっていないことを決定することに応答して、
前記ＡＶのための新たに割り当てられるランディングパッドを決定することと、
前記新たに割り当てられたランディングパッドの指示を前記ＡＶに提供することと
をさらに含む、上記項目のいずれかに記載の方法。
（項目５６）
少なくとも閾値期間の間、前記第１のランディングパッドの部分内の第１の障害物を検出することと、
前記第１のランディングパッドの前記部分内の前記第１の障害物を検出したことに応答して、前記第１のランディングパッドの前記部分を調査するための命令を提供することと、
前記第１のランディングパッドの前記部分に前記第１の障害物がなくなったことを示す指示が受信された場合、
前記第１のランディングパッドが前記割り当てられるランディングパッドとして確認されることの指示を前記第１のＡＶに提供することと、
前記第１の障害物を検出することに関連付けられた第１のランディングパッドセンサにフラグを立てることであって、前記フラグは、前記第１のランディングパッドセンサのためのメンテナンスが必要とされていることを示す、ことと、
前記第１のランディングパッドの前記部分に前記第１の障害物があることを示す指示が受信された場合、前記第２のランディングパッドに前記第１のＡＶの受け取りを妨げるであろう障害物がないことを決定することと
をさらに含む、上記項目のいずれかに記載の方法。
（項目５７）
少なくとも所定期間の間、どんな障害物も前記第１のランディングパッドに関連付けられた前記１つ以上のランディングパッドセンサのうちの任意のものによって検出されていないことを決定することと、
少なくとも前記所定期間の間、どんな障害物も前記第１のランディングパッドに関連付けられた前記１つ以上のランディングパッドセンサのうちの任意のものによっても検出されていないことを決定することに応答して、決定に基づいて前記第２のランディングパッドに前記ＡＶの受け取りを妨げるであろう障害物がないことを決定することと
をさらに含む、上記項目のいずれかに記載の方法。
（項目５８）
前記ランディングパッドセンサデータは、前記ランディングパッドの画像を含み、
前記方法は、
前記ランディングパッドの前記画像内の物体を検出することと、
前記検出された物体が前記第１のＡＶの受け取りを妨げるであろう障害物であるか否かを決定することと、
前記検出された物体が前記障害物であると決定されなかった場合、前記第１のランディングパッドに前記第１のＡＶの受け取りを妨げるであろう障害物がないことを決定することと、
前記検出された物体が前記障害物であると決定された場合、前記第１のランディングパッドに前記第１のＡＶの受け取りを妨げるであろう障害物があることを決定することと
によって、前記第１のランディングパッドに前記第１のＡＶの受け取りを妨げるであろう障害物がないことを決定することをさらに含む、方法。
（項目５９）
制御サブシステムであって、前記制御サブシステムは、
ネットワークインタフェースであって、前記ネットワークインタフェースは、
ランディングパッド内またはその周囲に位置しているランディングパッドセンサであって、各ランディングパッドセンサは、対応するランディングパッドの少なくとも一部分を観測するように構成され、各ランディングパッドは、自律車両（ＡＶ）を収容するようにサイズおよび形状を決定されており、前記自律車両は、前記ＡＶ上に位置している少なくとも１つの車両センサを備え、前記少なくとも１つの車両センサは、前記ＡＶの前方の領域を含む視野を観測するように構成されている、ランディングパッドセンサ、および
前記少なくとも１つの車両センサ
と通信するように構成されている、ネットワークインタフェースと、
前記ネットワークインタフェースに通信可能に結合されているプロセッサと
を備え、
前記プロセッサは、
前記１つ以上のランディングパッドセンサからランディングパッドセンサデータを受信することと、
前記複数のランディングパッドを備えている場所へ走行している第１のＡＶから、前記第１のＡＶが位置付けられるべき前記複数のランディングパッドのうちの割り当てられるランディングパッドのための要求を受信することと、
前記割り当てられるランディングパッドのための前記要求を受信することに応答して、
前記受信されたランディングパッドセンサデータに基づいて、第１のランディングパッドに前記第１のＡＶの受け取りを妨げるであろう障害物がないか否かを決定することと、
前記第１のランディングパッドに前記第１のＡＶの受け取りを妨げるであろう障害物がないことが決定された場合、前記第１のランディングパッドが前記割り当てられたランディングパッドであることの指示を前記ＡＶに提供することと、
前記第１のランディングパッドに前記第１のＡＶの受け取りを妨げるであろう障害物があることが決定された場合、
前記受信されたランディングパッドセンサデータに基づいて、第２のランディングパッドに前記第１のＡＶの受け取りを妨げるであろう障害物がないことを決定することと、
前記第２のランディングパッドに前記第１のＡＶの受け取りを妨げるであろう障害物がないことを決定することに応答して、前記第２のランディングパッドが前記割り当てられるランディングパッドであることの指示を前記ＡＶに提供することと
を行うように構成されている、制御サブシステム。
（項目６０）
前記プロセッサは、前記第１のランディングパッドに前記第１のＡＶの受け取りを妨げるであろう障害物がないことを決定した後、
前記受信されたランディングパッドセンサデータに基づいて、前記第１のランディングパッドにもはや障害物があることを検出することと、
前記第１のランディングパッドにもはや障害物があることを検出したことに応答して、
前記受信されたランディングパッドセンサデータに基づいて、前記第２のランディングパッドに前記第１のＡＶの受け取りを妨げるであろう障害物がないことを決定することと、
前記第２のランディングパッドに前記第１のＡＶの受け取りを妨げるであろう障害物がないことを決定したことに応答して、前記第２のランディングパッドが前記割り当てられたランディングパッドであることの指示を提供することと
を行うようにさらに構成されている、上記項目のいずれかに記載の制御サブシステム。
（摘要）
発進パッドは、少なくとも１つの車両センサを含む自律車両（ＡＶ）を収容するようにサイズおよび形状を決定されている。発進パッドは、発進パッド上またはその周囲に位置している１つ以上の発進パッドを含む。制御サブシステムは、発進パッドセンサ（単数または複数）からの発進パッドセンサデータと車両センサ（単数または複数）からのＡＶセンサデータとを受信する。ＡＶの出発のための要求に応答して、制御サブシステムは、発進パッドセンサデータに少なくとも部分的に基づいて、発進パッドに発進パッドからの出発を妨げるであろう障害物がないか否かを決定し、ＡＶセンサデータに少なくとも部分的に基づいて、ＡＶの前方の領域に発進パッドから離れる移動を妨げるであろう障害物がないか否かを決定する。
【図面の簡単な説明】
【0012】
本開示のより完全な理解のために、ここで、添付の図面および詳細な説明に関連する以下の簡潔な説明への参照がなされ、図面において、同様の番号は同様の部分を表す。
【0013】
【0014】
【0015】
【0016】
【0017】
【0018】
【0019】
【0020】
【0021】
【0022】
【0023】
【0024】
【0025】
【発明を実施するための形態】
【0026】
上で説明されるように、以前のテクノロジーは、特にＡＶが移動し始めるとき、および／または目的地に到着しようとしているとき、ＡＶナビゲーションのために効率的かつ高い信頼性のリソースを提供することができない。本開示は、ＡＶのナビゲーションを向上させるための種々のシステムおよびデバイスを提供する。図１は、ある例示的自律車両によって開始点から目的地へ走行される経路を例証している。図２は、図１に例証されているルートの開始点および／または目的地におけるターミナルのある例を例証している。図２に例証されている例示的ターミナルは、ＡＶがそこからＡＶのルートに沿って安全に移動し始め得る発進パッドと、ＡＶがそこに安全に停止し得るランディングパッドとを含む。図３および図４は、ある例示的発進パッドとその動作とをより詳細に例証している。図５および図６は、例示的ランディングパッドとそれらの動作とをより詳細に例証している。以下でさらに説明されるように、いくつかの場合、ＡＶは、ルートに沿って停止し得る。本開示において説明されるモバイルＡＶ再発進システムは、そのような状況で停止させられたＡＶの移動の安全かつユーザフレンドリーな再開（すなわち再発進）を促進する。図７Ａ、図７Ｂおよび図８は、ある例示的モバイルＡＶ再発進システムと、そのようなシステムにおける使用のためのポータブルデバイスと、再発進システムの動作とをより詳細に例証している。図９は、発進パッドと、ランディングパッドと、モバイルＡＶ再発進システムとに関連付けられる機能を実装するために使用され得るある例示的制御システムを例証している。図１０～図１２は、ＡＶによる自律運転動作を実装するためのある例示的ＡＶと種々のシステムおよびデバイスとを例証している。
例示的ＡＶルートおよびターミナル
例示的ＡＶルートおよびターミナル
【0027】
図１は、第１の場所１０２と第２の場所１０４との間のＡＶ１００２によって走行され得るある例示的ルート１００の概略図である。ＡＶ１００２は、図１０に関して以下でより詳細に説明される。簡潔に言うと、ＡＶ１００２は、センササブシステム１０４４と、ＡＶ１００２の自律運転を促進するように動作させられる車載制御コンピュータ１０５０とを含む。ＡＶ１００２の動作のさらなる説明に関して、図１０～図１２を参照されたい。第１の場所１０２は、開始場所であり得、ＡＶ１００２は、開始場所から移動し始め、第２の場所１０４は、目的地であり得、ＡＶ１００２は、目的地へ走行するように命令される。例えば、ＡＶ１００２は、第１の場所１０２から第２の場所１０４へ（図１０を参照されたい）積み荷または貨物を輸送するためにトレーラに取り付くトレーラトラックのトラクタユニットであり得る。いくつかの場合、ＡＶ１００２は、ルート１００に沿って１回以上停止する必要がある。例えば、ＡＶ１００２は、１つ以上の中間場所１０６で停止し得る。そのような場合、ユーザ７０４（例えば、停止させられたＡＶ１００２を点検する技術者）は、ＡＶ１００２の安全な再発進を促進するようにポータブルデバイス７０２を動作させ得る。モバイルＡＶ再発進システム７００の一部としてのポータブルデバイス７０２の動作は、図７および図８に関して以下でさらに詳細に説明される。
【0028】
第１の場所１０２および／または第２の場所１０４は、発進パッド３００および／またはランディングパッド５００を有するターミナル２００を含み得る。図２は、ターミナル２００のある例をより詳細に例証している。図２の例示的ターミナル２００は、ルート１００に沿った積み荷または貨物の輸送のためにトラクタユニットＡＶ１００２を準備することと、発進パッド３００からＡＶ１００２を自動的に送り出すことと、到来ＡＶ１００２を適切なランディングパッド５００において安全に受け取ることとを促進する。ターミナル２００は、ＡＶ１００２（図１０を参照されたい）と人間の運転者によって運転される従来のトラクタユニットとの両方の動作を促進し得る。
【0029】
さらに、図２を参照すると、例示的ターミナル２００は、第１のトレーラステージングゾーン２０２と、燃料供給ゾーン２０４と、トラクタステージング区域２０６と、第２のトレーラステージングゾーン２０８と、制御センター２１０と、１つ以上の車両ベイ２１２と、通過ベイ２１４と、ステージングおよびピックアップ区域２１６と、発進パッド３００および関連付けられた下りレーン２２２と、ランディングパッド５００および関連付けられた上りレーン２３０とを含む。トレーラステージングゾーン２０２、２０８は、概して、使用していないときまたはトラクタユニットであるＡＶ１００２に取り付けられていないときにトレーラを保管するために使用されるターミナル２００内の区域である。例えば、第１のトレーラステージングゾーン２０２は、ターミナル２００に到着する到来ＡＶ１００２からのトレーラを保管し得、第２のトレーラステージングゾーン２０８は、発進パッド３００から発進するトラクタユニットＡＶ１００２に取り付けられるための出発トレーラを保管し得る。燃料供給ゾーン２０４は、ＡＶ１００２およびターミナル２００の外で動作している任意の他の車両に燃料補給するための燃料ポンプ等の資源を含むターミナル２００の領域である。トラクタステージングゾーン２０６は、概して、図１のルート１００に沿った走行を開始するために、ＡＶ１００２の出発に先立ってトラクタユニットＡＶ１００２を準備するために使用されるターミナル２００の領域である。例えば、メンテナンスおよび旅行前診断／テストが、トラクタステージングゾーン２０６内でＡＶ１００２に対して実施され得る。
【0030】
制御センター２１０は、概して、ターミナル２００の管理者がターミナル２００における動作を監督するために位置している空間である。いくつかの実施形態では、制御センター２１０は、制御サブシステム９００を収容し、制御サブシステム９００は、ＡＶ１００２と、発進パッド３００およびランディングパッド５００のセンサと通信し、本開示において説明される発進パッド３００およびランディングパッド５００の種々の機能（図３～図６および対応する以下の説明を参照されたい）を実装する。図２の例は、制御センター２１０内に位置している制御サブシステム９００を示しているが、制御サブシステム９００が任意の適切な場所に位置し得ること、および／または分散型コンピューティングシステムであり得ることが理解されるべきである。制御サブシステム９００のプロセッサ、メモリ、およびインタフェースのある例が、図９に関して以下でより詳細に説明される。
【0031】
発進パッド３００は、ターミナル２００からのＡＶ１００２の安全かつ効率的な自動的出発を促進する。例えば、発進パッド３００は、物理的パッドであり得（例えば、コンクリートまたは任意の適切な材料で建設される）、物理的パッドは、センサを含み、センサを埋め込まれ、および／またはセンサによって囲まれている。発進パッド３００の種々のセンサは、図３に関して以下でより詳細に説明される。発進パッドセンサからのセンサ信号２１８（図３および対応する以下の説明を参照されたい）と、発進パッド３００を出ることを要求するＡＶ１００２からのセンサ信号２２０とが、制御サブシステム９００に提供される。制御サブシステム９００は、発進パッド３００のセンサからのセンサ信号２１８と、ＡＶ１００２からのセンサ信号２２０とを使用して、ＡＶ１００２の周囲のゾーンまたは区域に障害物がないか否かを決定する。ＡＶ１００２の周囲のゾーンに障害物がないことが決定された場合、制御サブシステム９００は、ＡＶ１００２が発進パッド３００の外に移動し始めることを可能にする。いくつかの場合、制御サブシステム９００は、ＡＶ１００２がターミナル２００を出てルート１００に沿って走行するために使用される道路に到達するために採用するための下りレーン２２２をさらに決定し得る。発進パッド３００およびその動作のある例が、ある例示的ＡＶ１００２および制御サブシステム９００と併せて、図３および図４に関して以下でより詳細に説明される。
【0032】
ランディングパッド５００は、概して、関連付けられたセンサを有する所定のゾーンまたは領域であり、センサは、ＡＶ１００２がゾーンに安全に到着しゾーン内に駐車することを妨げるであろう障害物がゾーンにないか否かを決定するために使用される。例えば、ランディングパッド５００は、物理的パッドであり得（例えば、コンクリートまたは任意の適切な材料から建設される）、物理的パッドは、センサを含み、センサを埋め込まれ、および／またはセンサによって囲まれている。ランディングパッド５００内に含まれ得る種々のセンサが、図５に関して以下でより詳細に説明される。図２の例示的ターミナル２００は、別個のランディングパッド５００と発進パッド３００とを示しているが、別の実施形態では、同一の構造（すなわち、ゾーンに障害物がないか否かを検出するための適切なセンサを含む所定のゾーン）が、ランディングパッド５００と発進パッド３００との両方として使用され得る。ランディングパッドセンサからのセンサ信号２２６（図５および対応する以下の説明を参照されたい）が、制御サブシステム９００に提供される。制御サブシステム９００は、ランディングパッド５００のセンサからのセンサ信号２２６を使用して、障害物がなく到来ＡＶ１００２を受け取るために利用可能であるランディングパッド５００を識別する。識別されたランディングパッド５００は、到来ＡＶ１００２に伝えられ、それによって、ＡＶ１００２は、障害物がないことが既に把握されているこのランディングパッド５００に安全かつ効率的にナビゲートし得、それによって、上りＡＶ１００２ナビゲーションの複雑性を有意に低減させる。上りＡＶ１００２が識別されたランディングパッド５００につながる上りレーン２３０内に障害物を検出する場合、ＡＶ１００２は、この障害物を制御サブシステム９００に（例えば、ＡＶ信号２２０として）通信し得、制御サブシステム９００は、異なる上りレーン２３０を使用して到達され得かつ障害物がない新たなランディングパッド５００を識別し得るか、または、ＡＶ１００２は、割り当てられたランディングパッド５００につながっている異なる上りレーン２３０を識別し得る。ランディングパッド５００およびそれらの動作のある例が、ある例示的ＡＶ１００２および制御サブシステム９００と併せて、図５および図６に関して以下でより詳細に説明される。
例示的発進パッド３００およびその動作
例示的発進パッド３００およびその動作
【0033】
図３は、ある例示的発進パッド３００をより詳細に例証している。発進パッド３００は、ＡＶ１００２を収容するようにサイズおよび形状を決定された（例えば、図１および図２に示されるターミナル２００内の）所定のゾーンまたは空間と、発進パッド３００の境界線の周囲またはその中の一組のセンサ３０２ａ－ｆとを含む。発進パッド３００は、トラクタユニットＡＶ１００２および取り付けられたトレーラを適合するようにサイズおよび形状を決定され得る。例として、発進パッド３００の物理エクステントは、少なくとも部分的に、発進パッド３００の周囲またはその中に位置しているセンサ３０２ａ－ｆによって画定され得る。いくつかの実施形態では、発進パッド３００は、物理的パッド（例えば、コンクリートパッド）を含む。いくつかの実施形態では、発進パッド３００は、発進パッド３００の１つ以上の縁または境界線の周囲の物理的マーカ（例えば、ペイントされたレーン）を含む。
【0034】
発進パッド３００のセンサ３０２ａ－ｆは、発進パッド３００のゾーン内の障害物３０６、３０８の存在に関連付けられ得る物体、運動、および／または音を検出することが可能な任意のセンサを含む。例えば、センサ３０２は、カメラ、ＬｉＤＡＲセンサ、モーションセンサ、赤外線センサ等を含み得る。発進パッド３００は、概して、発進パッド３００の各角に（すなわち、図３に例証されている例示的長方形発進パッド３００の各角に）センサ３０２ａ－ｄを含む。いくつかの実施形態では、発進パッド３００は、センサ３０２ａ－ｄからより離れた発進パッド３００の領域（例えば、ＡＶ１００２の存在に起因して視認されないこともある発進パッド３００の中心付近の領域）内の障害物３０６、３０８を検出するための視界を提供するために、（例えば、発進パッド３００の長さに沿った）中間位置に追加のセンサ３０２ｅおよび／または３０２ｆを含み得る。
【0035】
センサ３０２ａ－ｆのうちの１つ以上が、例えば、ポール等の支持構造にセンサ３０２ａ－ｆを取り付けることによって、地面に対して種々の高さで位置付けられ得る。センサ３０２ａ－ｆを地面より上に位置付けることは、ＡＶ１００２の側面に取り付けられた物体、ＡＶ１００２上またはその周囲の動物等の地面より上にある障害物３０６、３０８の向上させられた検出を提供し得る。いくつかの実施形態では、センサ３０２ａ－ｆは、地面に対して複数の高さで位置付けられる。例えば、図３に例証されているセンサ３０２ａ－ｆのうちの１つ以上が、地面レベルセンサ、中間レベルセンサ、および／または高レベルセンサを表し得る。例えば、地面レベルセンサ３０２は、地面のレベルに、またはその付近に位置付けられ得、それによって、地面レベルセンサは、地面またはその付近の領域を包含するその視野内（例えば、地面のレベルから地上数フィートまで）の障害物３０６、３０８を検出し得る。中間レベルセンサ３０２は、地面に対して中間の高さで（例えば、地面とＡＶ１００２の頂部との間の中心点付近の高さで）位置付けられ得、それによって、中間レベルセンサは、ＡＶ１００２の中間付近の領域（例えば、地面付近からＡＶ１００２の頂部付近まで）を包含する視野を有する。高レベルセンサ３０２は、中間レベルセンサより上に設置され得、例えば、地面に対して増加させられた高さにある障害物３０６、３０８を検出し、および／または発進パッド３００の部分のさらに上から下の視界を提供し得る。
【0036】
いくつかの実施形態では、発進パッド３００は、発進パッド３００の表面上またはその中に１つ以上の追加のセンサ３０４ａ－ｄを含む。例えば、センサ３０４ａ－ｄは、発進パッド３００内に位置しているＡＶ１００２の下の視界を提供するように構成され得る。センサ３０２ａ－ｆと同様、センサ３０４ａ－ｄは、障害物３０６、３０８を検出するための任意の適切なタイプのセンサを含み得る。例えば、センサ３０４ａ－ｄは、カメラ、ＬｉＤＡＲセンサ、モーションセンサ、赤外線センサ等を含み得る。センサ３０４ａ－ｄは、特に、発進パッド３００の中心付近にある障害物、および／または発進パッド３００上に駐車されているＡＶ１００２の下にある障害物（障害物３０８等）の検出を促進し得る。いくつかの場合、そのような障害物３０８は、他のセンサ３０２ａ－ｆによって検出されないこともある。図３の例示的発進パッド３００は、６つのセンサ３０２ａ－ｆおよび４つのセンサ３０４ａ－ｄを示しているが、発進パッド３００が任意の適切な数、組み合わせ、および配置のセンサ３０２ａ－ｆおよび／またはセンサ３０４ａ－ｄを含み得ることが理解されるべきである。
【0037】
発進パッド３００のセンサ３０２ａ－ｆ、３０４ａ－ｄは、制御サブシステム９００と信号通信する。以下の例示的動作および図４の方法４００に関してさらに説明されるように、センサ３０２ａ－ｆ、３０４ａ－ｄは、概して、制御サブシステム９００に発進パッド信号２１８を通信する。制御サブシステム９００は、概して、これらの信号２１８を受信し、信号２１８を使用して、障害物３０６、３０８が発進パッド３００のゾーン内に検出されるか否かを決定する。障害物３０６、３０８の存在は、概して、ＡＶ１００２が移動し始めるために安全ではないことを示す。例として、センサ３０２ａ－ｆ、３０４ａ－ｄがカメラである場合、信号２１８は、センサ３０２ａ－ｆ、３０４ａ－ｄによって視認される発進パッド３００の一部（すなわち、カメラの視野内の発進パッド３００の部分）のビデオおよび／または写真を含み得る。制御サブシステム９００は、障害物検出命令９１６ａを使用して、障害物がビデオ内に検出されるかどうかを決定する。例えば、障害物検出命令９１６ａは、ビデオのフレームに対応する画像に関して物体検出ルーチンを実装するためのコードを含み得る。予期されない物体（例えば、ＡＶ１００２の一部として把握されていない物体）が検出される場合、制御サブシステム９００は、障害物３０６、３０８が発進パッド内に検出されることを決定する。障害物検出命令９１６ａは、ＬｉＤＡＲデータに基づいて（例えば、発進パッド３００内またはその周囲の予期されない物体の検出に基づいて）、モーションセンサデータに基づいて（例えば、発進パッド３００内またはその周囲の予期されない運動の検出に基づいて）、音に基づいて（例えば、発進パッド３００付近の予期されない音の検出）、赤外線データに基づいて（例えば、赤外線画像内の予期されない物体の検出に基づいて）障害物を検出するための手法を実装するためのコードを同様に含み得る。障害物検出命令９１６ａは、ＡＶ１００２による物体および障害の検出に関して以下で説明される種々のモジュールを使用して実装され得る（図１１および対応する以下の説明を参照されたい）。
【0038】
制御サブシステム９００は、ＡＶ１００２から信号２２０も受信する。制御サブシステム９００は、概して、これらの信号２２０を使用して、ＡＶ１００２の前方のゾーン３１４（例えば、少なくとも部分的に車両センササブシステム１０４４のセンサの視野によって画定されるゾーンまたは領域３１４）に障害物３１０、３１２がないことを決定する。これらのＡＶ信号２２０は、ＡＶ１００２の車両センササブシステム１０４４からの信号であり得、および／またはＡＶ１００２の車載制御コンピュータ１０５０からの通信であり得る。例えば、信号２２０は、ＡＶの車両センササブシステム１０４４によって取得された画像、ＬｉＤＡＲデータ等のフィードであり得る。そのような場合、制御サブシステム９００は、障害物検出命令９１６ａを使用して、障害物３１０、３１２がＡＶ１００２の前方のゾーン３１４内に検出されるか否かを決定し得る。他の場合、ＡＶ信号２２０は、車載制御コンピュータ１０５０がＡＶ１００２の前方に障害物３１０、３１２を検出したか否かの指示を含み得る（図１１および対応する以下の説明を参照されたい）。制御サブシステム９００が、発進パッド信号２１８に基づいて発進パッド３００に障害物３０６、３０８がないことを決定することと、信号２２０に基づいてＡＶ１００２の前方のゾーン３１４に障害物３１０、３１２がないことを決定することとの両方を行う場合、制御サブシステム９００は、ＡＶ１００２が発進パッド３００の外に移動し始めるための許可３１６を含む発進パッド命令２２４を通信する。制御サブシステム９００は、ＡＶ１００２がターミナル２００を出てそのルート１００に沿って走行するために従うべき下りレーン２２２をさらに識別し得る。例えば、ＡＶのルート１００のための好ましい開始点につながる下りレーン２２２が、選択され得、および／または、下りレーン２２２は、ターミナルにおける他のトラフィックに基づき得る。
【0039】
発進パッド３００のある例示的動作では、制御サブシステム９００は、ＡＶ１００２が発進パッド３００から出発するための要求を受信し得る。出発のための要求に応答して、制御サブシステム９００は、受信された発進パッドセンサ信号２１８（すなわち、信号２１８内に含まれるデータ）に少なくとも部分的に基づいて、発進パッド３００に発進パッド３００からの出発を妨げるであろう障害物がないか否かを決定する。例えば、センサ３０２ａ－ｆおよび／または３０４ａ－ｄがカメラを含む場合、発進パッド信号２１８は、画像および／またはビデオを含み得る。そのような場合、制御サブシステム９００は、画像および／またはビデオ内の物体を検出し、検出された物体が障害物３０６、３０８に対応するか否かを決定するための規則を含む障害物検出命令９１６ａを採用し得る。例えば、物体検出の１つ以上の所定の方法（例えば、ニューラルネットワークを採用するもの、または機械学習方法）が、物体を検出し、検出された物体が障害物３０６、３０８に対応するか否かを決定するために使用され得る。発進パッド３００のゾーン内の動物および／または人々の存在に関連付けられる熱サインを有する赤外線画像の部分を検出するために、赤外線センサ３０２ａ－ｆおよび／または３０４ａ－ｄからの信号が、同様に評価され得る。
【0040】
別の例として、センサ３０２ａ－ｆ、３０４ａ－ｄがＬｉＤＡＲセンサを含む場合、発進パッド信号２１８は、距離測定値を含み得る。そのような場合、制御サブシステム９００は、距離測定値の特性および／または変化に基づいて障害物３０６、３０８を検出するための規則を含む障害物検出命令９１６ａを採用し得る。例えば、ＬｉＤＡＲセンサによって測定された距離の変化は、障害物３０６、３０８の存在を示し得る。例えば、各ＬｉＤＡＲセンサは、発進パッド３００に障害物３０６、３０８がないことが把握されているときに関する初期距離測定値を提供するようにキャリブレーションされ得る。所与のＬｉＤＡＲセンサによって報告された距離がこの初期値から変化する場合、障害物３０６、３０８が検出され得る。
【0041】
さらに別の例として、センサ３０２ａ－ｆおよび／または３０４ａ－ｄがモーションセンサを含む場合、発進パッド信号２１８は、発進パッド３００に関するモーションデータを含み得る。そのような場合、制御サブシステム９００は、検出された移動に基づいて障害物３０６、３０８を検出するための規則を含む障害物検出命令９１６ａを採用し得る。例えば、発進パッド３００のゾーン内で検出された移動または運動は、発進パッド３００のゾーン内の動物または人々の存在によって引き起こされ得る。従って、発進パッド３００のゾーン内で運動が検出される場合、制御サブシステム９００は、障害物３０６、３０８が発進パッド３００のゾーン内に検出されることを決定し得る。いくつかの場合、風および／または他の一時的イベント（例えば、発進パッド３００のゾーンを通過し、すぐに去る動物、人々、または車両）によって引き起こされる障害物３０６、３０８の誤検出を低減させ、またはそれを除外するために、運動に基づいて障害物３０６、３０８が検出される前に、検出される移動は、少なくとも閾値期間（例えば、１５秒以上）の間、持続していることを必要とし得る。
【0042】
さらなる例として、センサ３０２ａ－ｆおよび／または３０４ａ－ｄが発進パッド３００内またはその周囲の音を記録するためのマイクロフォンを含む場合、発進パッド信号２１８は、そのような音の記録を含み得る。そのような場合、制御サブシステム９００は、記録された音の特性に基づいて障害物３０６、３０８を検出するための規則を含む障害物検出命令９１６ａを採用し得る。例えば、人が話していること、車両が動作していることもしくはメンテナンスを受けていること、または動物が特性音を発生させていることに対応する音は、障害物３０６、３０８が発進パッド３００のゾーン内にあり得ることの証拠であり得る。
【0043】
障害物３０６、３０８の検出の特定の例が上で説明されるが、障害物検出の任意の他の適切な方法が制御サブシステム９００によって使用され得ることが理解されるべきである。いくつかの実施形態では、制御サブシステムは、２つ以上のタイプのセンサデータを使用し、（例えば、図１１のセンサフュージョンモジュール１１０２に関して説明されるように、カメラ画像とＬｉＤＡＲデータとを組み合わせることによって）障害物３０６、３０８が検出されるか否かを決定し得る。例えば、障害物３０６、３０８は、ＡＶ１００２による物体および障害の検出に関して説明される方法および／またはモジュールを使用して検出され得る（図１１および対応する以下の説明を参照されたい）。つまり、障害物検出命令９１６ａは、図１１に関して以下で説明されるモジュールのうちのいずれかを実装するための命令、規則、および／またはコードを含み得る。
【0044】
制御サブシステム９００は、受信されたＡＶ信号２２０に少なくとも部分的に基づいて、ＡＶ１００２の前方の領域３１４に発進パッド３００から離れるＡＶ１００２の移動を妨げるであろう障害物３１０、３１２がないか否かも決定する。例えば、障害物３０６、３０８を検出するための上で説明されたそれらと同一または同様の手法が、ＡＶ１００２の前方の領域３１４内の障害物３１０、３１２を検出するために採用され得る。
【0045】
発進パッド３００に発進パッド３００からのＡＶ１００２の出発を妨げるであろう障害物３０６、３０８がないことと、ＡＶ１００２の前方の領域３１４に発進パッド３００から離れるＡＶ１００２の移動を妨げるであろう障害物３１０、３１２がないこととの両方が決定された場合、制御サブシステム９００は、ＡＶ１００２が自律的に運転するための許可３１６を含む命令２２４を送信する。あるいは、発進パッド３００に発進パッド３００からのＡＶ１００２の出発を妨げるであろう障害物３０６、３０８があることと、ＡＶ１００２の前方の領域３１４に発進パッド３００から離れるＡＶ１００２の移動を妨げるであろう障害物３１０、３１２があることとのうちの一方またはそれらの両方が決定された場合、制御サブシステム９００は、自律的に運転するための許可の拒否３１８を含む命令２２４を送信する。
【0046】
図４は、図３の発進パッド３００を使用するある例示的方法４００を例証している。方法４００は、発進パッド３００および制御サブシステム９００によって実装され得る。方法４００は、ステップ４０２で始まり得、ステップ４０２では、制御サブシステム９００が、発進パッド３００からのＡＶ１００２の出発のための要求を受信する。発進パッド３００から出発するための要求は、自動的に、または人間による入力に応答して発生し得る。例えば、出発を始めるための要求は、ＡＶ１００２が発進パッド３００内に存在するときはいつでも自動的に提供され得る。例えば、ルート１００に沿った移動が始まるべきであることを決定すると、ＡＶ１００２は、発進パッド３００を出るための要求を出し得る。別の例として、個人（例えば、ＡＶ１００２のオペレータおよび／またはターミナル２００の管理者）が、ＡＶ１００２の移動を始めるための要求を提供し得る。
【0047】
ステップ４０４において、制御サブシステムは、ＡＶ１００２からＡＶ信号２２０を受信する。上で説明されるように、ＡＶ信号２２０は、車載制御コンピュータ１０５０がＡＶ１００２の前方の障害物３１０、３１２を検出したか否かの指示、および／または車両センササブシステム１０４４の１つ以上のセンサからのセンサデータを含み得る。ステップ４０６において、制御サブシステム９００は、発進パッド信号２１８を受信する。上で説明されるように、発進パッド信号２１８は、概して、発進パッドセンサ３０２ａ－ｆ、３０４ａ－ｄからのデータを含む。発進パッド信号２１８は、画像データ、ビデオデータ、（例えば、ＬｉＤＡＲセンサからの）距離測定値データ、モーションデータ、赤外線データ等の１つ以上のストリームを含み得る。
【0048】
ステップ４０８において、制御サブシステム９００は、受信されたＡＶ信号２２０および発進パッド信号２１８に基づいて、発進パッド３００およびＡＶ１００２の前方のゾーン３１４の両方に障害物３０６、３０８、３１０、３１２がないかどうかを決定する。例えば、制御サブシステム９００は、発進パッド信号２１８に基づいて、障害物３０６、３０８が発進パッド３００のゾーン内に検出されるかどうか、または、それに続くＡＶ１００２の準備または旅行前手続の完了を決定し得る。例えば、車両制御サブシステム９００は、障害物検出命令９１６ａを使用して、発進パッド信号２１８に含まれる画像、ビデオ、モーションデータ、ＬｉＤＡＲデータ、赤外線画像、および／または音の記録に基づいて、障害物３０６、３０８が検出されるかどうかを決定する。発進パッド３００のゾーン内の障害物３０６、３０８の検出の例は、図３に関して上で説明されている。障害物検出命令９１６ａは、概して、画像データ、ビデオデータ、ＬｉＤＡＲデータ、モーションデータ、音、赤外線データ等に基づいて障害物３０６、３０８を検出するための手法を実装するためのコードを含む。制御サブシステム９００は、ＡＶ信号２２０に基づいて、障害物３１０、３１２がＡＶ１００２の前方のゾーン３１４内に検出されるかどうかも決定する。上で説明されるように、障害物３１０、３１２は、車載コンピュータ１０５０によって、および／または制御サブシステム９００によって（すなわち、障害物３０６、３０８の検出に関して上で説明されるのと同様に）検出され得る。
【0049】
障害物３０６、３０８が発進パッド３００のゾーン内に検出される場合、および／または障害物３１０、３１２がＡＶ１００２の前方に検出される場合、制御サブシステム９００は、ステップ４０８において、ＡＶ１００２が発進パッド３００から自由に移動し始めることができないことを決定し、制御サブシステム９００は、ステップ４１０に進む。ステップ４１０において、制御サブシステム９００は、発進パッド３００およびＡＶの前方の領域３１４に閾値期間（例えば、１５秒、または任意の他の適切な期間）の間、障害物３０６、３０８、３１０、３１２がないか否かを決定する。ステップ４１０において閾値期間が達せられなかった場合、制御サブシステム９００は、ステップ４０８において、ＡＶ１００２の出発のために発進パッド３００に妨げがないかどうかを決定するために、ＡＶ信号２２０および発進パッド信号２１８を受信し続ける。さもなければ、閾値時間が達せられる場合、制御サブシステム９００は、ステップ４１２に進み、ステップ４１２では、発進パッド３００を調査する（すなわち、検出された障害物（単数または複数）３０６、３０８、３１０、３１２を取り除く）ための命令が提供され得る。例えば、制御サブシステム９００は、少なくとも閾値期間の間、発進パッド３００の特定の部分内に特定の障害物３０８を検出し得る。応答して、制御サブシステム９００は、発進パッド３００の特定の部分（障害物３０８が検出される区域）を調査するための命令をターミナル２００の管理者に提供し得る。発進パッド３００の部分に特定の障害物３０８がなくなったこと、または障害物３０８がもう含まれなくなったことを示す応答が（例えば、ターミナル２００の管理者から）受信された場合、制御サブシステム９００は、発進パッド３００がＡＶ１００２の出発のために空いていることを決定し得る。いくつかの実施形態では、制御サブシステム９００は、（例えば、検出された障害物３０８が発進パッド３００内に存在していなかったことが分かった場合）センサ３０２ｆおよび／または３０４ｂ－ｄの何らかの精査またはメンテナンスがされるべきであることを示すために、障害物３０８を検出することに関連付けられ得るこれらのセンサ３０２ｆおよび／または３０４ｂ－ｄ等の任意のセンサにフラグを立て得る。
【0050】
障害物３０６、３０８が発進パッド３００のゾーン内に検出されず、障害物３１０、３１２がＡＶ１００２の前方に検出されない場合、ステップ４０８において、制御サブシステム９００は、ＡＶ１００２が発進パッド３００から自由に移動し始めることを決定し、制御サブシステム９００は、ステップ４１４に進み得る。ステップ４１４において、制御サブシステム９００は、少なくとも所定期間（例えば、少なくとも１分以上）の間、障害物３０６、３０８、３１０、３１２のいずれも検出されていないか否かを決定する。少なくとも所定期間の間、発進パッド３００に障害物３０６、３０８、３１０、３１２がないことが決定された場合、制御サブシステム９００は、ステップ４１６に進む。さもなければ、少なくとも所定の期間の間、発進パッド３００に障害物３０６、３０８、３１０、３１２があることが決定されなかった場合、制御サブシステム９００は、ＡＶ信号２２０および発進パッド信号２１８を受信して、少なくとの所定期間の間、発進パッド３００に障害物３０６、３０８、３１０、３１２がないままであるかどうかを決定することに続く。
【0051】
ステップ４１６において、制御サブシステム９００は、ＡＶ１００２がルート１００に沿った移動を始めるために走行すべき（ターミナル２００から道路まで走行するための）適切な下りレーン２２２ａ－ｃを決定し得る。レーン２２２ａ－ｃは、最初に、ルート１００に沿った好ましい開始点を提供するように、および／またはターミナル２００のローカルトラフィックに基づいて、決定され得る。例えば、レーン２２２ａはルート１００に沿った移動を開始するための好ましい道路につながっているので、および／または、レーン２２２ａはターミナル２００内でより少ないトラフィックを体験しているので、第１のレーン２２２ａが選択され得る。しかしながら、図３に例証されているように、障害物３１２が第１の下りレーン２２２ａ内に検出される場合、制御サブシステム９００は、ＡＶ１００２が走行すべき代替の下りレーン２２２ｂまたは２２２ｃを決定し得る。例えば、レーン２２２ｃがルート１００のための好ましい開始点につながっているので、またはレーン２２２ｃがターミナル２００内でより少ないトラフィックを有していることが把握されているので、制御サブシステム９００は、下りレーン２２２ｂではなく下りレーン２２２ｃのみを走行するようにＡＶ１００２に命令し得る。同様に、または、あるいは、ＡＶ１００２は、発進パッド３００からルート１００に沿って移動し始める道路までの安全な自律運転を促進するために必要とされる場合、それ自身のレーン調節を決定し、開始し得る。ステップ４１８において、制御サブシステム９００は、自律的に運転し始めるための許可３１６を有する命令２２４を提供する。ＡＶ１００２の自律運転は、図１０～図１２に関して以下でより詳細に説明される。
例示的ランディングパッド５００およびそれらの動作
例示的ランディングパッド５００およびそれらの動作
【0052】
図５は、図１および図２の例示的ランディングパッド５００をより詳細に例証している。図５に例証されている例示的ランディングパッド５００ａ、ｂは、ＡＶ１００２と、ランディングパッド５００ａ、ｂの周辺またはその中の一組のセンサ５０２ａ－ｆとを収容するようにサイズおよび形状を決定されている（図１および図２に示されるターミナル２００内の）所定のゾーンまたは空間を含む。例として、各ランディングパッド５００ａ、ｂの物理エクステントは、ランディングパッド５００ａ、ｂの周囲またはその中に位置している対応するセンサ５０２ａ－ｆによって少なくとも部分的に画定され得る。いくつかの実施形態では、ランディングパッド５００ａ、ｂは、物理的パッド（例えば、コンクリートパッド）を含む。いくつかの実施形態では、ランディングパッド５００ａ、ｂは、ランディングパッド５００ａ、ｂの１つ以上の辺または境界線の周囲の物理的マーカ（例えば、ペイントされたライン）を含む。ランディングパッド５００ａ、ｂは、概して、上りＡＶ１００２の安全かつ効率的な受け取りを促進する。上りＡＶ１００２の受け取りのために障害物のないランディングパッド５００ａ、ｂの識別を促進することに加え、ランディングパッド５００ａ、ｂは、ＡＶ１００２によって運ばれている積み荷のタイプまたはＡＶ１００２を動作させている運搬人のために適切なターミナル２００内の区域への上りＡＶのルート決定も促進する。ランディングパッド５００ａ、ｂは、上り配送およびターミナル２００内のこれらの配送の場所の向上させられた記録付けをさらに促進し得る。
【0053】
ランディングパッド５００ａ、ｂのセンサ５０２ａ－ｆは、図１の例示的発進パッド３００に関して上で説明されるセンサ３０２ａ－ｆと同一または同様であり得る。例えば、センサ５０２ａ－ｆは、物体、運動、音等を検出することが可能な任意のセンサを含み得、それらは、ランディングパッド５００ａ、ｂのゾーン内の障害物５０６、５０８の存在の決定のために使用され得る。例えば、センサ５０２ａ－ｆは、カメラ、ＬｉＤＡＲセンサ、モーションセンサ、赤外線センサ等を含み得る。そのうえ、図５に例証されている各センサ５０２ａ－ｆは、例えば、図３のセンサ３０２ａ－ｆに関して上で説明されるように、ランディングパッド５００ａ、ｂのゾーン内の地面より上の空間の異なる部分の視界を提供するために、地面に対して種々の高さで位置付けられた１つ以上のセンサに対応し得る。いくつかの実施形態では、ランディングパッド５００ａ、ｂは、ランディングパッド５００ａ、ｂの表面上またはその中に１つ以上の追加のセンサ５０４ａ－ｄを含み得る。これらの随意のセンサ５０４ａ－ｄは、図３に関して上で説明されるセンサ３０４ａ－ｄと同一又は同様であり得る。図５の例は、６つのセンサ５０２ａ－ｆおよび４つのセンサ５０４ａ－ｄを示しているが、ランディングパッド５００ａ、ｂは、任意の適切な数、組み合わせ、および配置のセンサ（すなわち、図５に例証されているセンサ５０２ａ－ｆ、５０４ａ－ｄの数より多いセンサ、またはそれより少ないセンサ）を含み得ることが理解されるべきである。
【0054】
ランディングパッド５００ａ、ｂのセンサ５０２ａ－ｆ、５０４ａ－ｄは、制御サブシステム９００と信号通信する。以下の例示的動作および図６の方法６００に関してさらに説明されるように、センサ５０２ａ－ｆ、５０４ａ－ｄは、概して、信号２２６ａ、ｂ（すなわち、第１のランディングパッド５００ａのための信号２２６ａおよび第２のランディングパッド５００ｂのための信号２２６ｂ）を制御サブシステム９００に通信する。ＡＶ１００２がターミナル２００へ走行しているとき、ＡＶ１００２は、ランディングパッド５００がすぐにＡＶ１００２を受け取る必要があることを制御サブシステム９００に通信し得る。例えば、ＡＶ１００２は、ＡＶ１００２がターミナル２００の閾値距離内（例えば、ターミナル２００の１０マイル内）に着くと、ランディングパッドの割り当てを要求し得る。割り当てられたランディングパッド５００のためのそのような要求に応答して、制御サブシステム９００は、受信されたランディングパッド信号２２６ａ、ｂ（すなわち、信号２２６ａ、ｂ内に含まれるセンサデータ）に基づいて、ＡＶ１００２の受け取りを妨げるであろう障害物５０６、５０８がないランディングパッド５００ａ、ｂを決定する。例として、ランディングパッド５００ａ、ｂのセンサ５０２ａ－ｆ、５０４ａ－ｄがカメラである場合、信号２２６ａは、センサ５０２ａ－ｆ、５０４ａ－ｄによって視認されるランディングパッド５００の部分（例えば、カメラの視野内のランディングパッド５００の部分）のビデオを含み得る。制御サブシステム９００は、図３の例示的発進パッド３００に関して上で説明されるのと同様に、障害物検出命令９１６ｂを使用して、障害物がビデオ内に検出されるかどうかを決定する。障害物決定命令９１６ｂは、ＬｉＤＡＲデータに基づいて（例えば、ランディングパッド５００内またはその周囲の予期されない物体の検出に基づいて）、モーションセンサデータに基づいて（例えば、ランディングパッド５００内またはその周囲の予期されない運動の検出に基づいて）、音（例えば、ランディングパッド５００付近の予期されない音の検出）に基づいて、赤外線データ（例えば、赤外線画像内の予期されない物体の検出に基づいて）障害物を検出するための手法を実装するためのコードを同様に含み得る。
【0055】
図５の例におけるように、第１のランディングパッド５００ａに障害物５０６、５０８があり、第２のランディングパッド５００ｂに障害物がないことが決定された場合、制御サブシステム９００は、第２のランディングパッド５００ｂの識別５１２の指示を含むランディング命令２２８をＡＶ１００２に提供する。命令２２８は、適切な上りレーン２３０の識別５１４をさらに含み得、ＡＶ１００２は、割り当てられたランディングパッド５００ｂに到達するために、上りレーン２３０に沿って走行すべきである。ＡＶ１００２が割り当てられたランディングパッド５００ａ、ｂへ走行しているときに障害物５１０を検出する場合、ＡＶ１００２は、異なる上りレーン２３０ａ、ｂ内に移動し得る。図５に例証されている例では、ＡＶ１００２は、上りレーン２３０ａ内の障害物５１０を検出し、上りレーン２３０ｂ内に移動する。ＡＶ１００２は、制御サブシステム９００と通信して、代替の上りレーン２３０ｂが割り当てられたランディングパッド５００ｂにつながっていることを確実にし得、代替の上りレーン２３０ｂが割り当てられたランディングパッド５００ｂにつながっていない場合、制御サブシステム９００は、ＡＶ１００２のための異なるランディングパッド５００ａ、ｂを識別し得る。
【0056】
図５のランディングパッド５００のある例示的動作において、制御サブシステム９００は、すぐに（例えば、次の１５分以内等）ターミナル２００に到着する予定である上りＡＶ１００２のためのランディングパッド割り当てのための要求を受信する。この要求の受信に続いて、制御サブシステム９００は、ランディングパッドセンサ信号２２６ａ、ｂを受信する。制御サブシステム９００は、ランディングパッド信号２２６ａ、ｂを使用して、障害物５０６、５０８がないランディングパッド５００ａ、ｂを識別する。例えば、センサ５０２ａ－ｆ、および／または５０４ａ－ｄがカメラを含む場合、ランディングパッドセンサ信号２２６ａ、ｂは、画像またはビデオを含み得る。そのような場合、制御サブシステム９００は、画像またはビデオ内の物体を検出し、検出された物体が障害物５０６、５０８に対応するか否かを決定するための規則を含む障害物検出命令９１６ｂを採用し得る。例えば、物体検出の１つ以上の所定の方法（例えば、ニューラルネットワークを採用するもの、または機械学習方法）が、物体を検出し、検出された物体が障害物５０６、５０８に対応するか否かを決定するために使用され得る。赤外線センサ５０２ａ－ｆおよび／または５０４ａ－ｄからの信号は、ランディングパッド５００ａ、ｂのゾーン内の動物および／または人々の存在に関連付けられた熱サインを有する赤外線画像の部分を検出するために同様に評価され得る。
【0057】
別の例として、センサ５０２ａ－ｆ、５０４ａ－ｄがＬｉＤＡＲセンサを含む場合、ランディングパッドセンサ信号２２６ａ、ｂは、距離測定値を含み得る。そのような場合、制御サブシステム９００は、距離測定値の特性および／または変化に基づいて障害物５０６、５０８を検出するための規則を含む障害物検出命令９１６ｂを採用し得る。例えば、ＬｉＤＡＲセンサによって測定された距離の変化は、障害物５０６、５０８の存在を示し得る。例えば、各ＬｉＤＡＲセンサは、ランディングパッド５００ａ、ｂに障害物５０６、５０８がないことが把握されているときに関する初期距離測定値を提供するようにキャリブレーションされ得る。所与のＬｉＤＡＲセンサによって報告された距離がこの初期値から変化する場合、障害物５０６、５０８が検出され得る。
【0058】
さらに別の例として、センサ５０２ａ－ｆおよび／または５０４ａ－ｄがモーションセンサを含む場合、ランディングパッド信号２２６ａ、ｂは、ランディングパッド５００ａ、ｂに関する運動データを含み得る。そのような場合、制御サブシステム９００は、検出された移動に基づいて障害物５０６、５０８を検出するための規則を含む障害物検出命令９１６ｂを採用し得る。例えば、ランディングパッド５００ａ、ｂのゾーン内に検出される移動または運動は、ランディングパッド５００ａ、ｂのゾーン内の動物または人々の存在によって引き起こされ得る。従って、運動がランディングパッド５００ａ、ｂのゾーン内に検出される場合、制御サブシステム９００は、障害物５０６、５０８がランディングパッド５００ａ、ｂのゾーン内に検出されることを決定し得る。いくつかの場合、風および／または他の一時的イベント（例えば、ランディングパッド５００ａ、ｂのゾーンを通過してすぐに去る動物、人々、または車両）によって引き起こされる障害物５０６、５０８の誤検出を低減させ、またはそれを除外するために、障害物５０６、５０８が運動に基づいて検出される前、検出される移動は、少なくとも閾値期間（例えば、１５秒以上）の間、持続している必要があり得る。
【0059】
さらなる例として、センサ５０２ａ－ｆおよび／または５０４ａ－ｄがランディングパッド５００ａ、ｂ内またはその周囲の音を記録するためのマイクロフォンを含む場合、ランディングパッド信号２２６ａ、ｂは、そのような音の記録を含み得る。そのような場合、制御システム９００は、記録された音の特性に基づいて障害物５０６、５０８を検出するための規則を含む障害物検出命令９１６ｂを採用し得る。例えば、人が話していること、車両が動作していることもしくはメンテナンスを受けていること、または動物が特性音を発生させていることに対応する音は、障害物５０６、５０８がランディングパッド５００ａ、ｂのゾーン内にあることの証拠であり得る。障害物５０６、５０８の検出の特定の例が上で説明されるが、障害物検出の任意の他の適切な方法が制御システム９００によって使用され得ることが理解されるべきである。例えば、障害物５０６、５０８は、ＡＶ１００２による物体および障害の検出に関して説明される方法および／またはモジュールを使用して検出され得る（図１１および対応する以下の説明を参照されたい）。
【0060】
適切なランディングパッド５００ａ、ｂが検出されない場合、制御サブシステム９００は、ターミナル２００にいる個人に適切なランディングパッド５００ａ、ｂから障害物を取り除くことを命令し得、このランディングパッド５００ａ、ｂは、続いて、（例えば、制御サブシステム９００が、ランディングパッド５００ａ、ｂに現在障害物がないことを確認した後）上りＡＶ１００２に割り当てられ得る。ＡＶ１００２がナビゲートし、停止すべきランディングパッド５００ａ、ｂを割り当てることに加え、制御サブシステム９００は、割り当てられたランディングパッド５００ａ、ｂに安全に到達するためのターミナル２００を通した走行のための適切な上りレーン２３０ａ、ｂの識別子５１４も提供し得る。
【0061】
ＡＶ１００２がターミナル２００に入り、その割り当てられたレーン２３０ａ、ｂに沿って走行し始めると、ＡＶ１００２は、その経路内の障害物５１０を検出し得る。応答して、ＡＶ１００２は、割り当てられたランディングパッド５００ａ、ｂに到達するために、新たな上りレーン２３０ａ、ｂがＡＶ１００２に割り当てられることを要求し得る。あるいは、ＡＶ１００２は、異なる上りレーン２３０ａ、ｂ内に（例えば、図５の例に例証されているような空いている上りレーン２３０ｂ内に）自動的に移動し、この新たなレーン２３０ａ、ｂに沿って走行し得る。ＡＶ１００２は、制御サブシステム９００と通信して、新たな上りレーン２３０ａ、ｂが割り当てられたランディングパッド５００ａ、ｂに到達するために使用されることができることを確認し得る。新たな上りレーン２３０ａ、ｂが割り当てられたランディングパッド５００ａ、ｂに到達しない場合、制御サブシステム９００は、ＡＶ１００２に割り当てるための新たなランディングパッド５００ａ、ｂ（すなわち、新たなレーン２３０ａ、ｂから到達され得るランディングパッド５００ａ、ｂ）を決定するか、または新たなレーンをＡＶ１００２に割り当て得る（すなわち、それによって、ＡＶ１００２は、適切な割り当てられたランディングパッド５００ａ、ｂに到達するように、新たに割り当てられるレーン２３０ａ、ｂにナビゲートし得る）。
【0062】
図６は、図５のランディングパッド５００ａ、ｂを使用するある例示的方法６００を例証している。方法６００は、ランディングパッド５００ａ、ｂ、ＡＶ１００２、および制御サブシステム９００によって実装され得る。方法６００は、ステップ６０２で始まり得、ステップ６０２では、制御サブシステム９００は、上りＡＶ１００２を受け取り得るランディングパッド５００ａ、ｂの割り当てのための要求を受信する。要求は、ＡＶ１００２の予期される到着時間、およびＡＶ１００２のサイズ（すなわち、割り当てられるランディングパッド５００ａ、ｂが適切なサイズであるようにする）、ＡＶ１００２によって輸送される積み荷のタイプ（すなわち、ＡＶ１００２はがそのような積み荷を受け取るために適切であるランディングパッド５００ａ、ｂに向けられるようにする）等のＡＶ１００２についての他の情報を含み得る。
【0063】
ステップ６０４において、制御サブシステム９００は、ランディングパッド信号２２６ａ、ｂを受信する。上で説明されるように、ランディングパッド信号２２６ａ、ｂは、概して、ランディングパッドセンサ５０２ａ－ｆ、５０４ａ－ｄからのデータを含む。ランディングパッド信号２２６ａ、ｂは、画像データ、ビデオデータ、（例えば、ＬｉＤＡＲセンサからの）距離測定値データ、モーションデータ、赤外線データ等の１つ以上のストリームを含み得る。
【0064】
ステップ６０６において、制御サブシステム９００は、到来ＡＶ１００２の受け取りを妨げるであろう障害物５０６、５０８がないランディングパッド５００ａ、ｂを決定する。例えば、制御サブシステム９００は、ランディングパッド信号２２６ａ、ｂに基づいて、障害物５０６、５０８がランディングパッド５００ａ、ｂのゾーン内に検出されるかどうかを決定し得る。例えば、制御サブシステム９００は、障害物検出命令９１６ｂを使用して、ランディングパッド信号２２６ａ、ｂ内に含まれる画像、ビデオ、モーションデータ、ＬｉＤＡＲデータ、赤外線画像、および／または音の記録に基づいて障害物５０６、５０８が検出されるかどうかを決定し得る。ランディングパッド５００ａ、ｂのゾーン内の障害物５０６、５０８の検出の例は、図５に関して上で説明される。いくつかの実施形態では、制御サブシステム９００は、障害物５０６、５０８がないことを決定されたランディングパッド５００ａ、ｂに到達するために到来ＡＶ１００２が沿って走行すべき上りレーン２３０ａ、ｂをさらに決定する。例えば、レーン２３０ａ、ｂは、ＡＶ１００２がターミナル２００に入ることが予期される道路へのその近接性、ターミナル２００内の既知のトラフィック、および／または到来ＡＶ１００２によって輸送される積み荷タイプに基づいて選択され得る。いくつかの実施形態では、制御サブシステム９００は、ステップ６０８に進む前、まず、少なくとも閾値期間（例えば、１５分または任意の他の適切な期間）の間、ランディングパッド５００ａ、ｂに障害物５０６、５０８がないことを決定し得る。
【0065】
ステップ６０８において、制御サブシステム９００は、到来ＡＶ１００２にランディング命令２２８を提供する。上で説明されるように、ランディング命令２２８は、ステップ６０６において識別されたランディングパッド５００ａ、ｂの識別５１２の指示を含み得る。命令２２８は、割り当てられたランディングパッド５００ａ、ｂに到達するためにＡＶ１００２が沿って走行すべき適切な上りレーン２３０ａ、ｂの識別子５１４をさらに含み得る。
【0066】
ステップ６１０において、制御サブシステム９００は、ＡＶ１００２がターミナル２００に入ったか否かを決定する。ＡＶがまだターミナル２００に入っていない場合、制御サブシステム９００は、ステップ６１２に進み、割り当てられたランディングパッド５００ａ、ｂに障害物５０６、５０８がないままであることを確認し得る。例えば、制御サブシステムは、ステップ６０６に関して上で説明されるように障害物５０６、５０８が検出されるか否かを決定し得る。ステップ６１２において障害物が検出される場合、制御サブシステム９００は、ステップ６１４に進み、任意の利用可能なランディングパッド５００ａ、ｂが存在しているか否かを確認し得る。
【0067】
ステップ６１４においていずれのランディングパッド５００ａ、ｂも利用可能でない場合、制御サブシステム９００は、ステップ６１６に進み、ステップ６１６において、制御サブシステム９００は、上りＡＶ１００２を受け取るためにランディングパッド５００ａ、ｂを空けさせるための命令を送信し得る。例えば、制御サブシステム９００は、少なくとも閾値期間の間、ランディングパッド５００ａ、ｂの特定の部分に特定の障害物５０６、５０８を検出し得る。応答して、制御サブシステム９００は、ランディングパッド５００ａ、ｂの特定の部分（例えば、障害物５０６、５０８が検出される区域）を調査するための命令をターミナル２００の管理者に提供し得る。ランディングパッド５００ａ、ｂのその部分に特定の障害物５０６、５０８がなくなったことを示す応答が（例えば、ターミナル２００の管理者から）制御サブシステム９００によって受信された場合、制御サブシステム９００は、ランディングパッド５００ａ、ｂが到来ＡＶ１００２の受け取りのために利用可能であることを決定し得る。いくつかの実施形態では、（例えば、検出された障害物５０６、５０８がランディングパッド５００ａ、ｂのゾーン内に実際には存在せず、従って、センサ５０２ａ－ｆおよび／または５０４ａ－ｄが故障していたと思われる場合）センサ５０２ａ－ｆおよび／または５０４ａ－ｄの何らかの精査またはメンテナンスがされるべきであり得ることを示すために、制御サブシステム９００は、障害物５０６、５０８を検出することに関連付けられ得るセンサ５０２ａ－ｆおよび／または５０４ａ－ｄ等の任意のセンサにフラグを立て得る。そして、制御サブシステム９００は、概して、到来ＡＶ１００２に割り当てるためにランディングパッド５００ａ、ｂを識別するための上で説明されるステップ６０６に戻る。
【0068】
ステップ６１０において、制御サブシステムがＡＶ１００２がターミナル２００に入ったことを決定する場合、制御サブシステム９００は、例示的ステップ６１８、６２０、６２２、６２４によって例示されるように、何らかの理由で異なるランディングパッド５００ａ、ｂおよび／または上りレーン２３０ａ、ｂがＡＶ１００２に割り当てられるべきである場合、ＡＶ１００２から受信される信号２２０を監視し続け得る。ステップ６１８では、制御サブシステム９００は、ＡＶ１００２に割り当てられた上りレーン２３０ａ、ｂが障害物５１０によって遮られていることを決定する。例えば、ＡＶ１００２は、車両センササブシステム１０４４および車載コンピュータ１０５０を使用して障害物５１０を検出し、検出された障害物５１０を制御サブシステム９００に通信し得る。そのような通信が受信された場合、制御サブシステム９００は、（例えば、ステップ６０６に関して上で説明されるように）ステップ６２２において、新たなランディングパッド５００ａ、ｂを決定し、ステップ６２０においてＡＶ１００２が割り当てられたランディングパッド５００ａ、ｂに停止することを許可する前にステップ６２４においてＡＶ１００２に新たなランディング命令２２８を提供し得る。例えば、ステップ６１８において、制御サブシステム９００は、ＡＶ１００２が障害物５１０を検出し、初期上りレーン２３０ａから代替の新たな上りレーン２３０ｂに移動したことの指示を受信し得る。制御サブシステム９００は、割り当てられたランディングパッド５００ａ、ｂに代替レーン２３０ｂがつながっていることを確認し得る。割り当てられたランディングパッド５００ａ、ｂに代替レーン２３０ｂがつながっていない場合、制御サブシステム９００は、代替レーン１２８ｂからアクセスされることができる新たなランディングパッド５００ａ、ｂを決定するか、または割り当てられたランディングパッド５００ａ、ｂに到達するために使用されることができる異なる上りレーン１３０ａ、ｂを決定し得る。
例示的モバイル再発進システム７００およびその動作
例示的モバイル再発進システム７００およびその動作
【0069】
図７Ａは、モバイルＡＶ再発進システム７００のある例を例証している。再発進システム７００は、ポータブルデバイス７０２（図１も参照されたい）と、制御サブシステム９００と、ＡＶ１００２とを含む。再発進システム７００は、概して、（図１に例証されている中間場所１０６のうちの１つでの）停止後にそのルート１００に沿ったＡＶ１００２の移動の再開を促進する。例えば、ＡＶ１００２がメンテナンスまたは任意の他の理由で停止する場合、停止させられたＡＶ１００２の場所にいる１人以上のユーザ７０４が、ポータブルデバイス７０４を動作させて、ＡＶ１００２の周囲のゾーンまたは空間の少なくとも第１の部分７０６にＡＶ１００２の安全な移動を妨げるであろう障害物７１６ａ、ｂがないことを確認し得る。一実施形態では、ユーザ７０４は、ＡＶ１００２が停止した後（例えばルート１００に沿って等）にＡＶ１００２を再発進させることを促進するメカニック、修理者、点検技師、監視者、緊急人員、または他の適切な個人を含む。ＡＶ１００２の車両センササブシステム１０４４および／または車載制御コンピュータ１０５０は、停止させられたＡＶ１００２の周囲のゾーンの少なくとも第２の部分７０８に障害物７１６ｃがないか否かを示すＡＶセンサデータおよび／または別の確認を含む情報７２２を提供し得る。制御サブシステム９００は、停止させられたＡＶ１００２の周囲のゾーンの部分７０６および部分７０８の両方に障害物７１６ａ－ｃがないことを決定する場合、制御サブシステム９００は、（例えば、図１のルート１００に沿って走行するために道路７２６に戻るように移動することによって）停止させられたＡＶ１００２が再び移動し始めるための許可７２４を提供し得る。
【0070】
デバイス７０２は、任意のモバイルデバイスまたはポータブルデバイス（例えば、モバイルフォン、コンピュータ等）であり得る。ポータブルデバイス７０２は、概して、ユーザ入力を受信するように動作可能であるユーザインタフェースを含む。ユーザ入力は、ユーザ７０４がＡＶ１００２の周囲のゾーンの部分７０６に障害物７１６ａ、ｂがないことを確認した後にユーザ７０４によって提供される確認７１８を含み得る。ポータブルデバイス７０２は、制御サブシステム９００に提供され得る画像および／またはビデオ７２０を取得するためのカメラまたは他の適切なセンサを含み得る。図８に関して以下でさらに説明されるように、制御サブシステム９００（またはポータブルデバイス自体）は、（例えば、図２～図６に関して上で説明される障害物検出命令９１６ｂを使用して）障害物７１６ａ、ｂが画像および／またはビデオ７１８内に検出されるか否かを決定し得る。ポータブルデバイス７０２の例示的コンポーネントが、図７Ｂに例証され、以下でさらに説明される。
【0071】
いくつかの実施形態では、ユーザ７０４は、障害物７１６ａ、ｂが存在しているかどうかを決定するために、ＡＶ１００２の周囲のゾーンの部分７０６を視覚的に調査する。ユーザ７０４によって障害物７１６ａ、ｂが検出されない場合、ユーザ７０４は、ゾーン部分７０６に障害物７１６ａ、ｂがないことの確認７１８を入力し得、ポータブルデバイス７０２は、制御サブシステム９００に確認７１８を送信し得る。ポータブルデバイス７０２がカメラを含む実施形態では、ユーザ７０４は、ゾーン部分７０６の画像および／またはビデオを取得するために、ゾーン部分７０６の周囲でポータブルデバイス７０２を移動させ得る。例えば、画像および／またはビデオ７２０が種々の視野７１２ａ－ｆに関して取得され得、それによって、画像および／またはビデオ７２０は、少なくともゾーン部分７０６を包含する。例えば、ユーザ７０４は、車両の周囲を移動し、図７Ａに「Ｘ」で例証されている位置７１０ａ－ｆにおける画像および／またはビデオ７２０を捕捉し得、それによって、ポータブルデバイス７０２（例えば、図７Ｂに例証されている例示的ポータブルデバイス７０２のカメラ７５８）は、異なる視野７１２ａ－ｆに関する画像および／またはビデオ７２０を捕捉する。特定の実施形態では、ユーザ７０４は、車両の周囲を移動し、所定期間内に位置７１０ａ－ｆにおける画像および／またはビデオ７２０を捕捉し、所定期間は、ゾーン部分７０６が空でありＡＶ１００２を再発進させるために安全であるか否かの決定がなされることができるために十分短いように決定される。
【0072】
いくつかの実施形態では、ＡＶ１００２の一部（例えば、ＡＶ１００２に取り付けられたトレーラ）は、可視マーカ７１４ａ－ｆを含み得、可視マーカ７１４ａ－ｆは、少なくともゾーン部分７０６を包含する画像および／またはビデオ７２０のユーザフレンドリーな捕捉を促進するように位置付けられる。ユーザ７０４は、マーカ７１４ａ－ｆの各々を捕捉する画像および／またはビデオ７２０が撮影されるように、ポータブルデバイス７０２を位置付け得る。マーカ７１４ａ－ｆは、受信された画像および／またはビデオ７２０内で制御サブシステム９００によって解読され得るバーコードを含み得る。従って、マーカ７１４ａ－ｆは、ポータブルデバイス７０２から提供される画像および／またはビデオ７２０がＡＶ１００２の周囲のゾーンの部分７０６に障害物７１６ａ、ｂがないことを確実にするために適切である視界を含むことを確実にし得る。マーカ７１４ａ－ｆは、再発進システム７００によって再発進させられているＡＶ１００２を識別するためにさらに使用され得、それによって、制御サブシステム９００は、停止させられたＡＶ１００２を効率的に識別し、その再発進の記録を維持し得る。
【0073】
ポータブルデバイス７０２からの画像および／またはビデオ７２０の提供を伴う実施形態では、制御サブシステム９００は、画像および／またはビデオ７２０を受信し、障害物検出命令９１６ｃを使用して、障害物７１６ａ、ｂが画像および／またはビデオ７２０内に検出されるかどうかを決定する。障害物７１６ａ、ｂ等の障害物の検出の例は、図３～図６に関して上で説明され、同一または同様の手法が障害物７１６ａ、ｂを検出するために使用され得る。例えば、制御サブシステム９００は、画像および／またはビデオ７２０内の物体を検出し、検出された物体が障害物７１６ａ、ｂに対応するか否かを決定するための規則を含む障害物検出命令９１６ｃを使用し得る。例えば、物体検出の１つ以上の所定の方法（例えば、ニューラルネットワークを採用すること、または機械学習方法）が、物体を検出し、検出された物体が障害物７１６ａ、ｂに対応するか否かを決定するために使用され得る。
【0074】
制御サブシステム９００は、ＡＶ１００２からの情報７２２も受信し、情報７２２は、センサデータ、および／または障害物７１６ｃがＡＶ１００２の周囲のゾーンの部分７０８内に検出されるか否かの指示を含む（図１１およびＡＶ１００２による障害または障害物の検出に関する以下の対応する説明を参照されたい）。ＡＶ１００２の周囲のゾーンの部分７０８は、概して、ＡＶ１００２の前方の（例えば、ＡＶ１００２の車両センササブシステム１０４４の１つ以上のセンサの視野内の）領域を含む。いくつかの場合、車載制御コンピュータ１０５０が、障害物７１６ｃがゾーン部分７０８内に検出されるか否かを決定し、この情報７２２を制御サブシステム９００に提供し得る。他の場合、ＡＶ１００２は、ＡＶ１００２の車両センササブシステム１０４４からのデータとして情報７２２を提供し得る。そのような場合、制御サブシステム９００は、障害物７１６ａ、ｂの検出および図３～図６に関して上で説明されるように、障害物検出命令９１６ｃを使用して、障害物７１６ｃがゾーン部分７０８内に検出されるかどうかを決定し得る。
【0075】
モバイルＡＶ再発進システム７００のある例示的動作では、ＡＶ１００２は、メンテナンスのために（例えば、パンクしたタイヤの修理または取り替え等のために）道路７２６の脇に停止する。点検技師（例えば、ユーザ７０４）が、停止させられたＡＶ１００２の場所に到着し、必要とされるメンテナンスを実施する。メンテナンスの完了に続いて、ＡＶ１００２は、道路７２６に戻りルート１００に沿って移動することを続けるための準備ができていることもある。しかしながら、ＡＶ１００２のみでは、ＡＶ１００２の側面および後方に沿う障害物が存在しないことを確実にすることが可能ではないこともある。例えば、車両センササブシステム１０４４は、ＡＶ１００２の周囲の空間の部分７０６（例示的障害物７１６ａがＡＶ１００２のトレーラの側面付近に位置している場所、および障害物７１６ｂがＡＶ１００２に取り付けられたトレーラの下にある場所）を包含する視界を提供しないこともある。ＡＶ１００２が安全に道路７２６に戻ることを確実にするために、点検技師（ユーザ７０４）は、ポータブルデバイス７０２を動作させて、停止させられたＡＶ１００２をそのルート１００に沿って再発進することにおいて支援し得る。
【0076】
いくつかの場合、点検技師（ユーザ７０４）は、ＡＶ１００２の安全な移動を妨げるであろう障害物７１６ａ、ｂがＡＶ１００２にないか否かを決定するために、少なくとも停止させられたＡＶ１００２の周囲のゾーンの部分７０６を可視的に調査し得る。点検技師（ユーザ７０４）が、少なくともＡＶ１００２の周囲のゾーンの部分７０６に障害物７１６ａ、ｂがないことを決定する場合、点検技師（ユーザ７０４）は、デバイス７０２を動作させて、ゾーン部分７０６に障害物７１６ａ、ｂがないことの確認を制御サブシステム９００に提供し得る。確認７１８を受信すると、制御サブシステム９００は、ＡＶ１００２によって提供された情報７２２を使用して、停止させられたＡＶ１００２の周囲のゾーンの部分７０８にも障害物７１４ｃがないかどうかを決定する。ゾーン７０６、７０８の両方に障害物７１６ａ－ｃがない場合、制御サブシステム９００は、ＡＶ１００２が道路７２６へ移動し始めるための許可７２４を提供する。さもなければ、ゾーン７０６およびゾーン７０８のいずれかに障害物７１６ａ－ｃがある場合、許可７２４は提供されない。
【0077】
他の場合、確認７１８のみを使用するのではなく、同様に、または、あるいは、点検技師（ユーザ７０４）は、ポータブルデバイス７０２を使用してゾーン部分７０６の画像および／またはビデオ７２０を補足し得る。これらの画像および／またはビデオ７２０は、停止させられたＡＶ１００２の周囲のゾーンの部分７０６に障害物７１６ａ、ｂがないかどうかを決定するために、制御サブシステム９００に提供され得る。例えば、画像７２０が制御サブシステム９００に提供されるある例示的場合では、点検技師（ユーザ７０４）は、ＡＶ１００２の周囲で移動し、（例えば図７Ａに例証されている異なる位置７１０ａ－ｆにおける）異なる視点からＡＶ１００２およびＡＶ１００２の周囲の区域の画像７２０を捕捉し得る。いくつかの実施形態では、点検技師（ユーザ７０４）は、デバイス７０２を使用してマーカ７１４ａ－ｆを含む画像７２０を捕捉し得、それによって、画像７２０は、視野７１２ａ－ｆ内に存在し得る障害物７１６ａ、ｂの表現を含む。別の例として、ビデオ７２０が制御サブシステム９００に提供される場合、点検技師（ユーザ７０４）は、ＡＶ１００２の周囲で移動し、異なる視点からのＡＶ１００２およびＡＶ１００２の周囲の区域のビデオ７２０（例えば、点検技師が図７Ａに例証されている異なる位置７１０ａ－ｆ間を移動して捕捉されるビデオ７２０）を捕捉し得る。制御サブシステム９００は、障害物検出命令９１６ｃを使用して、画像および／またはビデオ７２０内に現れる任意の障害物７１６ａ、ｂを検出する。
【0078】
障害物７１６ａ、ｂが画像および／またはビデオ７２０内に検出されないことの決定に続いて、制御サブシステム９００は、ＡＶ１００２によって提供される情報７２２を使用して、上で説明されるように、停止させられたＡＶ１００２の周囲のゾーンの部分７０８にも障害物７１４ｃがないかどうかを決定する。ゾーン７０６、７０８の両方に障害物７１６ａ－ｃがない場合、ポータブルデバイス７０２は、ＡＶ１００２が道路７２６に移動し始めるための許可７２４を提供する。さもなければ、ゾーン７０６およびゾーン７０８のいずれかに障害物７１６ａ－ｃがある場合、許可７２４は提供されない。
【0079】
図７Ｂは、図１および図７Ａのポータブルデバイス７０２のある実施形態を示している。ポータブルデバイス７０２は、プロセッサ７５２と、メモリ７５４と、ネットワークインタフェース７５６と、カメラ７５８とを含む。ポータブルデバイス７０２は、示されているように構成されていることも、任意の他の好適な構成で構成されていることもある。
【0080】
プロセッサ７５２は、メモリ７５４に動作可能に結合された１つ以上のプロセッサを含む。プロセッサ７５２は、限定ではないが、状態機械、１つ以上の中央処理装置（ＣＰＵ）チップ、論理ユニット、コア（例えば、マルチコアプロセッサ）、フィールドプログラマブルゲートアレイ（ＦＰＧＡ）、特定用途向け集積回路（ＡＳＩＣ）、またはデジタルシグナルプロセッサ（ＤＳＰ）を含む任意の電子回路である。プロセッサ７５２は、プログラマブル論理デバイス、マイクロコントローラ、マイクロプロセッサ、またはこれらの任意の好適な組み合わせであり得る。プロセッサ７５２は、メモリ７５４およびネットワークインタフェース７５６と通信可能に結合され、それらと信号通信する。１つ以上のプロセッサは、データを処理するように構成され、ハードウェアまたはソフトウェアで実装され得る。例えば、プロセッサ７５２は、８ビット、１６ビット、３２ビット、６４ビット、または任意の他の好適なアーキテクチャであり得る。プロセッサ７５２は、算術演算または論理演算を実施するための算術論理ユニット（ＡＬＵ）と、ＡＬＵにオペランドを供給しＡＬＵ演算の結果を記憶するプロセッサレジスタと、メモリから命令をフェッチしてＡＬＵ、レジスタおよび他のコンポーネントの連携させられた動作を指揮することによって命令を実行する制御ユニットとを含み得る。１つ以上のプロセッサは、種々の命令を実装するように構成されている。例えば、１つ以上のプロセッサは、図７Ａおよび図８に関して説明される機能のうちのいくつかまたはそれら全て等、本明細書中で開示される機能を実装するための命令を実行するように構成されている。いくつかの実施形態では、本明細書中で説明される機能は、論理ユニット、ＦＰＧＡ、ＡＳＩＣ、ＤＳＰ、または任意の他の好適なハードウェアまたは電子回路を使用して実装される。
【0081】
メモリ７５４は、図７Ａに関して上で説明される情報のうちのいずれかと、プロセッサ７５２によって実行されると本明細書中で説明される機能（単数または複数）を実装するように動作可能な任意の他のデータ、命令、論理、規則、またはコードとを記憶するように動作可能である。メモリ７５４は、１つ以上のディスク、テープドライブ、またはソリッドステートドライブを含み、オーバーフローデータストレージデバイスとして使用され、プログラムが実行のために選択されるとそのようなプログラムを記憶し、プログラム実行中に読み込まれる命令およびデータを記憶し得る。メモリ７５４は、揮発性または不揮発性であり得、読み取り専用メモリ（ＲＯＭ）、ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）、三値連想メモリ（ＴＣＡＭ）、ダイナミックランダムアクセスメモリ（ＤＲＡＭ）、およびスタティックランダムアクセスメモリ（ＳＲＡＭ）を備え得る。
【0082】
ネットワークインタフェース７５６は、有線通信および／または無線通信を可能にするように構成されている。ネットワークインタフェース７５６は、ポータブルデバイス７０２と他のネットワークデバイス、システム、またはドメイン（単数または複数）との間でデータを通信するように構成されている。例えば、ネットワークインタフェース７５６は、ＷＩＦＩインタフェース、ローカルエリアネットワーク（ＬＡＮ）インタフェース、ワイドエリアネットワーク（ＷＡＮ）インタフェース、モデム、スイッチ、またはルータを備え得る。プロセッサ７５２は、ネットワークインタフェース７５６を使用してデータを送受信するように構成されている。ネットワークインタフェース７５６は、任意の好適なタイプの通信プロトコルを使用するように構成され得る。
【0083】
カメラ７５８は、画像および／またはビデオ７２０を取得するように構成されている。概して、カメラ７５８は、任意のタイプのカメラであり得る。例えば、カメラ７５８は、１つ以上のセンサ、アパーチャ、１つ以上のレンズ、およびシャッターを含み得る。カメラ７５８は、プロセッサ７５２と通信し、プロセッサ７５２は、カメラ７５８の動作を制御する（例えば、シャッターの開閉等）。カメラ７５８のセンサ（単数または複数）からのデータは、プロセッサ７５２に提供され、制御サブシステム９００による使用のために適切な画像またはビデオのフォーマットでメモリ７５４内に記憶され得る。
【0084】
図８は、図７ＡのモバイルＡＶ再発進システム７００を動作させる例示的方法８００を例証している。方法８００は、ポータブルデバイス７０２、制御サブシステム９００、および／またはＡＶ１００２によって実装され得る。方法８００は、ステップ８０２で始まり得、ステップ８０２では、制御サブシステム９００が、ＡＶ１００２を再発進させるための要求を受信する。例えば、ユーザ７０４（例えば、図７Ａの例に関して上で説明されるように、点検技師）は、停止させられたＡＶ１００２のメンテナンスおよび任意の適切なテストが完了したことの指示を提供し得る。
【0085】
ステップ８０４において、制御サブシステム９００は、図７Ａに関して上で説明されるように、ゾーン部分７０６に障害物がないことの確認７１８を受信し、および／または、ゾーン部分７０６の画像および／またはビデオ７２０を受信する。いくつかの実施形態では、確認７１８の受信、ならびに／または、画像および／もしくはビデオ７２０の受信は、ＡＶ１００２の再発進を許可するための要求としての機能を果たす（すなわち、別の要求は、ステップ８０２では受信されない）。
【0086】
ステップ８０６において、制御サブシステム９００は、ＡＶ１００２から情報７２２を受信する。情報７２２は、車載コンピュータ１０５０がゾーン部分７０８内の障害物７１６ｃを検出しなかったことの確認および／または車両センササブシステム１０４４からのセンサデータを含み得る。
【0087】
ステップ８０８において、制御サブシステム９００は、ＡＶ１００２の周囲のゾーンにＡＶ１００２の安全な移動を妨げるであろう障害物７１６ａ－ｃがないかどうかを決定する。例えば、図７Ａに関して上で説明されるように、停止させられたＡＶ１００２の周囲のゾーン部分７０６とゾーン部分７０８との両方に障害物７１６ａ－ｃがないことが決定された場合、制御サブシステム９００は、ＡＶ１００２の周囲のゾーンがＡＶ１００２の移動のために空いていることを決定する。さもなければ、制御サブシステム９００が、停止させられたＡＶ１００２の周囲のゾーン部分７０６またはゾーン部分７０８のうちの少なくとも一方に障害物７１６ａ－ｃがある場合、制御サブシステム９００は、ＡＶ１００２の周囲のゾーンがＡＶ１００２の移動のために空いていないことを決定する。
【0088】
停止させられたＡＶ１００２の周囲のゾーン７０６、７０８が、停止させられたＡＶ１００２の安全な移動のために空いていることを決定された場合、制御サブシステム９００は、ステップ８１０に進み、ステップ８１０では、制御サブシステム９００は、ＡＶ１００２が移動し始めるための許可７２４を提供する。さもなければ、停止させられたＡＶ１００２の周囲のゾーン７０６、７０８が停止させられたＡＶ１００２の安全な移動のために空いていないことを決定された場合、制御サブシステム９００は、停止させられたＡＶ１００２が移動し始めることを防止し得る。制御サブシステム９００は、ステップ８１２にさらに進み、停止させられたＡＶ１００２が少なくとも閾値時間の間、移動することを防止されたかどうかを決定し得る。これに当てはまる場合、制御サブシステム９００は、（例えば、障害物７１６ａ－ｃのうちの１つ以上を取り除くこと、またはユーザ７０４からの他の行動を要求することによって）ＡＶ１００２の周囲のゾーンを空けるために取られるさらなる行動のために、ステップ８１４において、アラートを提供し得る。
例示的制御サブシステム９００
例示的制御サブシステム９００
【0089】
図９は、図２、図３、図５、および図７Ａに例証される制御サブシステム９００のある実施形態を示している。制御サブシステム９００は、少なくとも１つのプロセッサ９０２と、少なくとも１つのメモリ９０４と、少なくとも１つのネットワークインタフェース９０６とを含む。制御サブシステム９００は、示されているように構成されていることも、任意の他の好適な構成で構成されていることもある。
【0090】
プロセッサ９０２は、メモリ９０４に動作可能に結合された１つ以上のプロセッサを備えている。プロセッサ９０２は、限定ではないが、状態機械、１つ以上の中央処理装置（ＣＰＵ）チップ、論理ユニット、コア（例えば、マルチコアプロセッサ）、フィールドプログラマブルゲートアレイ（ＦＰＧＡ）、特定用途向け集積回路（ＡＳＩＣ）、またはデジタルシグナルプロセッサ（ＤＳＰ）を含む任意の電子回路である。プロセッサ９０２は、プログラマブル論理デバイス、マイクロコントローラ、マイクロプロセッサ、またはこれらの任意の好適な組み合わせであり得る。プロセッサ９０２は、メモリ９０４およびネットワークインタフェース９０６に通信可能に結合され、それらと信号通信する。１つ以上のプロセッサは、データを処理するように構成され、ハードウェアまたはソフトウェアで実装され得る。例えば、プロセッサ９０２は、８ビット、１６ビット、３２ビット、６４ビット、または任意の他の好適なアーキテクチャであり得る。プロセッサ９０２は、算術演算および論理演算を実施するための算術論理ユニット（ＡＬＵ）と、ＡＬＵにオペランドを供給しＡＬＵ演算の結果を記憶するプロセッサレジスタと、メモリから命令をフェッチし、ＡＬＵ、レジスタおよび他のコンポーネントの連携させられた動作を指揮することによって命令を実行する制御ユニットとを含み得る。１つ以上のプロセッサは、種々の命令を実装するように構成されている。例えば、１つ以上のプロセッサは、図１～図８に関して説明される機能のうちのいくつかまたはそれら全て等、本明細書中で開示される機能を実装するための命令を実行するように構成されている。いくつかの実施形態では、本明細書中で説明される機能は、論理ユニット、ＦＰＧＡ、ＡＳＩＣ、ＤＳＰ、または任意の他の好適なハードウェアまたは電子回路を使用して実装される。
【0091】
メモリ９０４は、図１～図８に関して上で説明される情報のうちのいずれかと、プロセッサ９０２によって実行されると本明細書中で説明される機能（単数または複数）を実装するように動作可能な任意の他のデータ、命令、論理、規則、コードとを記憶するように動作可能である。例えば、メモリ９０４は、ＡＶ１００２から受信されたデータ９０８（例えば、ＡＶ信号２２０からのデータおよび／または情報７２２）、発進パッド３００からのデータ９１０（例えば、発進パッド信号２１８）、ランディングパッド５００からのデータ９１２（例えば、ランディングパッド信号２２６）、およびポータブル再発進デバイス７１２からのデータ９１４（例えば、確認７１８、ならびに／または、画像および／もしくはビデオ７２０）を記憶し得る。メモリ９０４は、図３～図８に関して上で説明される障害物検出命令９１６ａ－ｃをさらに記憶し得る。メモリ９０４は、１つ以上のディスク、テープドライブ、またはソリッドステートドライブを含み、オーバーフローデータストレージデバイスとして使用され、プログラムが実行のために選択されるとそのようなプログラムを記憶し、プログラム実行中に読み込まれる命令およびデータを記憶し得る。メモリ９０４は、揮発性または不揮発性であり得、読み取り専用メモリ（ＲＯＭ）、ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）、三値連想メモリ（ＴＣＡＭ）、ダイナミックランダムアクセスメモリ（ＤＲＡＭ）、およびスタティックランダムアクセスメモリ（ＳＲＡＭ）を備え得る。
【0092】
ネットワークインタフェース９０６は、有線通信および／または無線通信を可能にするように構成されている。ネットワークインタフェース９０６は、制御サブシステム９００と他のネットワークデバイス、システム、またはドメイン（単数または複数）との間でデータを通信するように構成されている。例えば、ネットワークインタフェース９０６は、ＷＩＦＩインタフェース、ローカルエリアネットワーク（ＬＡＮ）インタフェース、ワイドエリアネットワーク（ＷＡＮ）インタフェース、モデム、スイッチ、またはルータを含み得る。プロセッサ９０２は、ネットワークインタフェース９０６を使用してデータを送受信するように構成されている。ネットワークインタフェース９０６は、任意の好適なタイプの通信プロトコルを使用するように構成され得る。
例示的ＡＶ１００２およびその動作
例示的ＡＶ１００２およびその動作
【0093】
図１０は、自律運転動作が決定され得るある例示的車両エコシステム１０００のブロック図を示している。図１０に示されるように、ＡＶ１００２は、セミトレーラトラックであり得る。車両エコシステム１０００は、情報／データおよび関連するサービスの１つ以上の源を生成し、および／または、それらをＡＶ１００２内に位置し得る車載制御コンピュータ１０５０に送達し得るいくつかのシステムおよびコンポーネントを含む。車載制御コンピュータ１０５０は、複数の車両サブシステム１０４０とデータ通信し得、複数の車両サブシステム１０４０の全てが、ＡＶ１００２内に常駐し得る。車両サブシステムインタフェース１０６０は、車載制御コンピュータ１０５０と複数の車両サブシステム１０４０との間のデータ通信を促進するために提供される。いくつかの実施形態では、車両サブシステムインタフェース１０６０は、車両サブシステム１０４０内のデバイスと通信するためのコントローラエリアネットワーク（ＣＡＮ）コントローラを含み得る。
【0094】
ＡＶ１００２は、ＡＶ１００２の動作をサポートする種々の車両サブシステムを含み得る。車両サブシステムは、車両駆動サブシステム１０４２、車両センササブシステム１０４４、および／または車両制御サブシステム１０４６を含み得る。図１０に示されている車両駆動サブシステム１０４２、車両センササブシステム１０４４、および車両制御サブシステム１０４６のコンポーネントまたはデバイスは、例である。車両駆動サブシステム１０４２は、ＡＶ１００２のための動力運動を提供するように動作可能なコンポーネントを含み得る。ある例示的実施形態では、車両駆動サブシステム１０４２は、エンジンもしくはモータ１０４２ａ、車輪／タイヤ１０４２ｂ、トランスミッション１０４２ｃ、電気サブシステム１０４２ｄ、および動力源１０４２ｅを含み得る。
【0095】
車両センササブシステム１０４４は、ＡＶ１００２の環境または条件についての情報を感知するように構成されている数多くのセンサを含み得る。車両センササブシステム１０４４は、１つ以上のカメラ１０４４ａもしくは画像捕捉デバイス、ＲＡＤＡＲユニット１０４４ｂ、１つ以上の温度センサ１０４４ｃ、無線通信ユニット１０４４ｄ（例えば、セルラー通信トランシーバ）、慣性測定ユニット（ＩＭＵ）１０４４ｅ、レーザレンジファインダ／ＬＩＤＡＲユニット１０４４ｆ、全地球測位システム（ＧＰＳ）トランシーバ１０４４ｇ、および／またはワイパ制御システム１０４４ｈを含み得る。車両センササブシステム１０４４は、ＡＶ１００２の内部システムを監視するように構成されているセンサ（例えば、Ｏ２モニタ、燃料ゲージ、エンジンオイル温度等）も含み得る。
【0096】
ＩＭＵ１０４４ｅは、慣性加速度に基づいてＡＶ１００２の位置および向きの変化を感知するように構成されているセンサの任意の組合せ（例えば、加速度計およびジャイロスコープ）を含み得る。ＧＰＳトランシーバ１０４４ｇは、ＡＶ１００２の地理的場所を推定するように構成されている任意のセンサであり得る。この目的のために、ＧＰＳトランシーバ１０４４ｇは、地球に対するＡＶ１００２の位置に関する情報を提供するように動作可能なレシーバ／トランスミッタを含み得る。ＲＡＤＡＲユニット１０４４ｂは、無線信号を活用してＡＶ１００２の局所的環境内の物体を感知するシステムを表し得る。いくつかの実施形態では、物体を感知することに加え、ＲＡＤＡＲユニット１０４４ｂは、ＡＶ１００２に近接する物体の速度および進行方向を感知するようにさらに構成され得る。レーザレンジファインダまたはＬＩＤＡＲユニット１０４４ｆは、レーザを使用してＡＶ１００２が位置している環境内の物体を感知するように構成されている任意のセンサであり得る。カメラ１０４４ａは、ＡＶ１００２の環境の複数の画像を捕捉するように構成されている１つ以上のデバイスを含み得る。カメラ１０４４ａは、静止画像カメラまたはモーションビデオカメラであり得る。
【0097】
車両制御サブシステム１０４６は、ＡＶ１００２およびそのコンポーネントの動作を制御するように構成され得る。よって、車両制御サブシステム１０４６は、スロットルおよびギア１０４６ａ、ブレーキユニット１０４６ｂ、ナビゲーションユニット１０４６ｃ、ステアリングシステム１０４６ｄ、ならびに／または自律制御ユニット１０４６ｅ等の種々の要素を含み得る。スロットル１０４６ａは、例えばエンジンの動作速度を制御し、ＡＶ１００２の速度を制御するように構成され得る。ギア１０４６ａは、トランスミッションのギア選択を制御するように構成され得る。ブレーキユニット１０４６ｂは、ＡＶ１００２を減速させるように構成されている機構の任意の組合せを含み得る。ブレーキユニット１０４６ｂは、摩擦を使用し、標準的態様で車輪を低速にし得る。ブレーキユニット１０４６ｂは、ブレーキがかけられたときにブレーキがロックアップすることを防止することができるアンチロックブレーキシステム（ＡＢＳ）を含み得る。ナビゲーションユニット１０４６ｃは、ＡＶ１００２のための運転経路またはルートを決定するように構成されている任意のシステムであり得る。ナビゲーションユニット１０４６ｃは、ＡＶ１００２が動作している間、動的に運転経路を更新するようにさらに構成され得る。いくつかの実施形態では、ナビゲーションユニット１０４６ｃは、ＡＶ１００２のための（例えば、図１のルート１００に沿った）運転経路を決定するように、ＧＰＳトランシーバ１０４４ｇからのデータと１つ以上の所定のマップとを組み込むように構成され得る。ステアリングシステム１０４６ｄは、自律モードまたは運転者制御モードでＡＶ１００２の進行方向を調節するように動作可能であり得る機構の任意の組合せを表し得る。
【0098】
自律制御ユニット１０４６ｅは、ＡＶ１００２の環境内の潜在的な障害または障害物を識別し、評価し、および、回避もしくは切り抜けるように構成されている制御システムを表し得る。概して、自律制御ユニット１０４６ｅは、運転者なしでの動作のためにＡＶ１００２を制御するように、またはＡＶ１００２を制御することにおける運転者支援を提供するように構成され得る。いくつかの実施形態では、自律制御ユニット１０４６ｅは、ＡＶ１００２のための運転経路または軌道を決定するために、ＧＰＳトランシーバ１０４４ｇ、ＲＡＤＡＲ１０４４ｂ、ＬＩＤＡＲユニット１０４４ｆ、カメラ１０４４ａ、および／または他の車両サブシステムからのデータを組み込むように構成され得る。
【0099】
ＡＶ１００２の機能の多くまたは全てが、車載制御コンピュータ１０５０によって制御され得る。車載制御コンピュータ１０５０は、データストレージデバイス１０９０またはメモリ等の非一過性のコンピュータ読み取り可能な媒体内に記憶されている処理命令１０８０を実行する少なくとも１つのデータプロセッサ１０７０（少なくとも１つのマイクロプロセッサを含み得る）を含み得る。車載制御コンピュータ１０５０は、分散型でＡＶ１００２の個々のコンポーネントまたはサブシステムを制御するように機能し得る複数のコンピューティングデバイスも表し得る。いくつかの実施形態では、データ記憶デバイス１０９０は、図１～図９を参照して上で説明されるそれらおよび図１１および図１２を参照して以下で説明されるそれらを含むＡＶ１００２の種々の方法および／または機能を実施するためのデータプロセッサ１０７０によって実行可能な処理命令１０８０（例えば、プログラムロジック）を含み得る。
【0100】
データストレージデバイス１０９０は、車両駆動サブシステム１０４２、車両センササブシステム１０４４、および車両制御サブシステム１０４６のうちの１つ以上にデータを伝送し、それらからデータを受信し、それらと相互作用し、またはそれらを制御するための命令を含む追加の命令も含み得る。車載制御コンピュータ１０５０は、データプロセッサ１０７０とデータストレージデバイス１０９０とを含むように構成され得る。車載制御コンピュータ１０５０は、種々の車両サブシステム（例えば、車両駆動サブシステム１０４２、車両センササブシステム１０４４、および車両制御サブシステム１０４６）から受信された入力に基づいて、ＡＶ１００２の機能を制御し得る。
【0101】
図１１は、精密な自律運転動作を提供するためのある例示的システム１１００を示している。システム１１００は、図１０で説明されるように、車載制御コンピュータ１０５０内で動作し得るいくつかのモジュールを含む。車載制御コンピュータ１０５０は、図１１の左上の隅に示されているセンサフュージョンモジュール１１０２を含み、センサフュージョンモジュール１１０２は、少なくとも４つの画像処理動作または信号処理動作を実施し得る。センサフュージョンモジュール１１０２は、自律車両上に位置しているカメラから画像を取得し、画像分割１１０４を実施し、自律車両の周囲に位置している移動物体（例えば、他の車両、歩行者等）および／または静止障害物（例えば、停止標識、スピードバンプ、地形等）の存在を検出し得る。センサフュージョンモジュール１１０２は、自律車両上に位置しているＬｉＤＡＲセンサからＬｉＤＡＲ点群データアイテムを取得し、ＬｉＤＡＲ分割１１０６を実施し、自律車両の周囲に位置している物体および／または障害物の存在を検出し得る。
【0102】
センサフュージョンモジュール１１０２は、画像および／または点群データアイテムに対してインスタンス分割１１０８を実施し、自律車両の周囲に位置している物体および／または障害の周囲の輪郭（例えば、ボックス）を識別し得る。センサフュージョンモジュール１１０２は、時間的融合を実施し、１つの画像および／または点群データアイテムの１フレームからの物体および／または障害が、後に連続して受信される１つ以上の画像またはフレームからの物体および／または障害と互いに関連付けられるか、またはそれらに関連付けられる。
【0103】
センサフュージョンモジュール１１０２は、カメラから取得された画像および／またはＬｉＤＡＲセンサから取得された点群データアイテムからの物体および／または障害を融合し得る。例えば、センサフュージョンモジュール１１０２は、２つのカメラの場所に基づいて、自律車両の前方に位置している車両の半分を備えている（カメラのうちの１つからの）画像が、別のカメラによって捕捉された位置している車両と同一であることを決定し得る。センサフュージョンモジュール１１０２は、融合させられた物体情報を推測モジュール１１４６に送信し、融合させられた障害情報を占有グリッドモジュール１１６０に送信する。車載制御コンピュータは、占有グリッドモジュール１１６０を含み、占有グリッドモジュール１１６０は、車載制御コンピュータ内に記憶されているマップデータベース１１５８からランドマークを読み出し得る。占有グリッドモジュール１１６０は、センサフュージョンモジュール１１０２から取得された融合させられた障害物と、マップデータベース１１５８内に記憶されているランドマークとから、運転可能区域および／または障害を決定し得る。例えば、占有グリッドモジュール１１６０は、運転可能区域がスピードバンプ障害を含み得ることを決定し得る。
【0104】
車載制御コンピュータ１０５０は、センサフュージョンモジュール１１０２の下に、自律車両上に位置しているＬｉＤＡＲセンサ１１１４から取得された点群データアイテムに基づいて物体検出１１１６を実施し得るＬｉＤＡＲベースの物体検出モジュール１１１２を含む。物体検出１１１６技術は、点群データアイテムからの物体の（例えば、３Ｄ世界座標における）場所を提供し得る。車載制御コンピュータは、ＬｉＤＡＲベースの物体検出モジュール１１１２の下に、画像ベースの物体検出モジュール１１１８を含み、画像ベースの物体検出モジュール１１１８は、自律車両上に位置しているカメラ１１２０から取得された画像に基づいて、物体検出１１２４を実施し得る。物体検出１１２４技術は、カメラによって提供された画像から物体の（例えば、３Ｄ世界座標における）場所を提供するために、深層機械学習技術を採用し得る。
【0105】
自律車両上のＲＡＤＡＲは、自律車両の前方の区域、または、自律車両が運転される方の区域を走査し得る。レーダデータは、センサフュージョンモジュール１１０２に送信され、センサフュージョンモジュール１１０２は、レーダデータを使用して、ＲＡＤＡＲによって検出された物体および／または障害をＬｉＤＡＲ点群データアイテムおよびカメラ画像の両方から検出された物体および／または障害に互いに関連付け得る。レーダデータは、推測モジュール１１４６にも送信され、推測モジュール１１４６は、以下でさらに説明されるように、レーダデータに対して物体１１４８を追跡するためのデータ処理を実施し得る。
【0106】
車載制御コンピュータは、推測モジュール１１４６を含み、推測モジュール１１４６は、点群からの物体および画像からの物体の場所を受信し、センサフュージョンモジュール１１０２から融合させられた物体を受信する。推測モジュール１１４６は、レーダデータも受信し、推測モジュール１１４６は、レーダデータを用いて、１時点において取得された１つの点群データおよび１つの画像から、別の連続する時点において取得された別の（または次の）点群データアイテムおよび別の画像へ物体追跡１１４８を行い得る。
【0107】
推測モジュール１１４６は、物体属性推定１１５０を実施して、画像または点群データアイテム内の検出された物体の１つ以上の属性を推定し得る。物体の１つ以上の属性は、物体のタイプ（例えば、歩行者、乗用車、またはトラック等）を含み得る。推測モジュール１１４６は、行動予測１１５２を実施して、画像および／または点群内に検出された物体の運動パターンを推定し、またはそれを予測し得る。行動予測１１５２は、異なる時点で受信された一組の画像（例えば、連続する画像）、または異なる時点で受信された一組の点群データアイテム（例えば、連続する点群データアイテム）における物体の場所を検出するために実施され得る。いくつかの実施形態では、行動予測１１５２は、カメラから受信された各画像および／またはＬｉＤＡＲセンサから受信された各点群データに関して実施され得る。いくつかの実施形態では、推測モジュール１１４６は、カメラから受信された画像またはＬｉＤＡＲセンサから受信された点群データアイテムについて、１つおきに、またはその所定の数の後ごとに（例えば、２つの画像の後ごとに、または３つの点群データアイテムの後ごとに）行動予測１１５２を実施することによって、演算負荷を低減させるように実施され得る。
【0108】
行動予測１１５２特徴は、レーダデータから、自律車両を周囲の物体の速度および方向を決定し得、速度および方向の情報は、物体の運動パターンを予測または決定するために使用され得る。運動パターンは、画像がカメラから受信された後の未来の所定の長さの時間にわたる物体の予測される軌道情報を備え得る。予測される運動パターンに基づいて、推測モジュール１１４６は、運動パターン状況タグ（例えば、「座標（ｘ，ｙ）に位置している」、「停止させられている」、「５０ｍｐｈで運転している」、「スピードを上げている」、「減速している」）を物体に割り当て得る。状況タグは、物体の運動パターンを記述し得る。推測モジュール１１４６は、１つ以上の物体属性（例えば、物体のタイプ）および運動パターン状況タグを計画モジュール１１６２に送信する。
【0109】
車載制御コンピュータは、計画モジュール１１６２を含み、計画モジュール１１６２は、推測モジュール１１４６からの物体属性および運動パターン状況タグと、運転可能区域および／または障害と、融合位置特定モジュール１１２６からの車両場所および姿勢情報（以下でさらに説明される）を受信する。
【0110】
計画モジュール１１６２は、ナビゲーション計画１１６４を実施して、自律車両が運転され得る一連の軌道を決定し得る。一連の軌道は、運転可能区域情報、物体の１つ以上の物体属性、物体の運動パターン状況タグ、および障害の場所に基づいて決定され得る。いくつかの実施形態では、ナビゲーション計画１１６４は、自律車両が緊急の場合に安全に駐車され得る道路に接する区域を決定し得る。計画モジュール１１６２は、道路上の変化する条件（例えば、信号機が黄色になったこと、または、別の車両が自律車両の前方、もしくは自律車両の場所の所定の安全な距離内の領域内で運転していたので、自律車両が安全な運転条件にないこと）を決定したことに応答して運転アクション（例えば、ステアリング、ブレーキ、スロットル）を決定するための行動決定１１６６を含み得る。計画モジュール１１６２は、軌道生成１１６８を実施し、ナビゲーション計画動作１１６４によって決定された一組の軌道から軌道を選択する。選択された軌道情報は、計画モジュール１１６２によって制御モジュール１１７０に送信される。
【0111】
車載制御コンピュータは、制御モジュール１１７０を含み、制御モジュール１１７０は、提案される軌道を計画モジュール１１６２から受信し、融合位置特定モジュール１１２６から自律車両の場所および姿勢を受信する。制御モジュール１１７０は、システム識別子１１７２を含む。制御モジュール１１７０は、モデルベースの軌道洗練１１７０を実施し、提案された軌道を洗練し得る。例えば、制御モジュール１１７０は、フィルタリング（例えば、Ｋａｌｍａｎフィルタ）を適用して、提案された軌道データをスムーズにし、および／またはノイズを最小化し得る。制御モジュール１１７０は、洗練された提案された軌道情報および自律車両の現在の場所および／または姿勢に基づいて、かけるべきブレーキ圧の量、ステアリング角度、スロットル量を決定することによってロバスト制御１１７６を実施し、車両のスピードおよび／またはトランスミッションギアを制御し得る。制御モジュール１１７０は、決定されたブレーキ圧、ステアリング角度、スロットル量および／またはトランスミッションギアを自律車両内の１つ以上のデバイスに送信し、自律車両の精密な運転動作を制御し、促進し得る。
【0112】
画像ベースの物体検出モジュール１１１８によって実施される深層画像ベースの物体検出１１２４は、道路上のランドマーク（例えば、停止標識、スピードバンプ等）を検出するためにも使用され得る。車載制御コンピュータは、融合位置特定モジュール１１２６を含み、融合位置特定モジュール１１２６は、画像から検出されたランドマーク、車載制御コンピュータ上に記憶されているマップデータベース１１３６から取得されたランドマーク、ＬｉＤＡＲベースの物体検出モジュール１１１２によって点群データアイテムから検出されたランドマーク、オドメータセンサ１１４４からの速度および変位、ならびに自律車両上またはその中に位置しているＧＰＳ／ＩＭＵセンサ１１３８からの自律車両の推定される場所を取得する。この情報に基づいて、融合位置特定モジュール１１２６は、位置特定動作１１２８を実施して、自律車両の場所を決定し、それらは、計画モジュール１１６２および制御モジュール１１７０に送信され得る。
【0113】
融合位置特定モジュール１１２６は、ＧＰＳおよび／またはＩＭＵセンサに基づいて、自律車両の姿勢１１３０を推定し得る。自律車両の姿勢は、計画モジュール１１６２および制御モジュール１１７０に送信され得る。融合位置特定モジュール１１２６は、例えば、ＩＭＵセンサによって提供される情報（例えば、角速度および／または線形速度）に基づいて、トレーラユニットの状態（例えば、場所、可能な移動角度）も推定し得る。融合位置特定モジュール１１２６は、マップコンテンツ１１３２を確認することも行い得る。
【0114】
図１２は、ＡＶ１００２内に含まれる車載制御コンピュータ１０５０の例示的ブロック図を示している。車載制御コンピュータ１０５０は、少なくとも１つのプロセッサ１２０４と、メモリ１２０２とを含み、メモリ１２０２は、その上に命令を記憶している。命令は、プロセッサ１２０４による実行時、図１０および図１１に説明される動作を実施するように車載制御コンピュータ１０５０および／または車載制御コンピュータ１０５０の種々のモジュールを構成する。トランスミッタ１２０６は、自律車両内の１つ以上のデバイスに情報またはデータを伝送または送信する。例えば、トランスミッタ１２０６は、ステアリングホイールの１つ以上のモータに、自律車両を操向するための命令を送信し得る。レシーバ１２０８は、１つ以上のデバイスによって伝送または送信された情報またはデータを受信する。例えば、レシーバ１２０８は、オドメータセンサから現在の速度の状態を受信し、または、レシーバ１２０８は、トランスミッションから現在のトランスミッションギアの状態を受信する。トランスミッタ１２０６およびレシーバ１２０８は、図１～図９に関して上で説明される制御サブシステム９００と通信するようにも構成されている。
【0115】
いくつかの実施形態が本開示において提供されるが、開示されるシステムおよび方法は、本開示の意図または範囲から逸脱することなく、多くの他の特定の形態で具現化され得ることが理解されるべきである。これらの例は、例証的かつ非制約的であるとみなされるべきであり、本明細書中で与えられる詳細事項に限定される意図はない。例えば、種々の要素または構成要素は、別のシステムとして組み合わせられ、または組み込まれ得、または、特定の特徴が、省略されることもあるし、実装されないこともある。
【0116】
加えて、種々の実施形態において個別または別個であるように説明され例証されている技術、システム、サブシステム、および方法は、本開示の範囲から逸脱することなく、他のシステム、モジュール、技術、または方法と組み合わせられ、または組み込まれ得る。互いに結合され、または直接結合され、または通信しているように示されまたは議論される他のアイテムは、電気的、機械的、または他のものであるかにかかわらず、何らかのインタフェース、デバイスまたは中間構成要素を通して間接的に結合されまたは間接的に通信し得る。変更、代用、および代替の他の例が、本明細書中に開示される意図および範囲から逸脱することなく、当業者によって発見可能であり、実施され得る。
【0117】
本明細書中に添付される請求項を解釈することにおいて特許庁およびこの出願で登録される任意の特許の任意の読者を支援するために、出願人は、「～のための手段（ｍｅａｎｓ ｆｏｒ）」または「～のためのステップ（ｓｔｅｐ ｆｏｒ）」という語が特定の請求項において明確に使用されていない限り、添付される請求項のいずれもその出願日に存在している米国特許法第１１２条（ｆ）項を発動するように意図していないことを留意する。
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7A】
【図7B】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
