特開 2022-34395 減速装置およびギヤドモータ

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2022034395

(43)【公開日】2022-03-03

(54)【発明の名称】減速装置およびギヤドモータ

(51)【国際特許分類】

   F16H 1/46 20060101AFI20220224BHJP

   H02K 7/116 20060101ALI20220224BHJP

【ＦＩ】

F16H1/46

H02K7/116

【審査請求】未請求

【請求項の数】9

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2020138166

(22)【出願日】2020-08-18

(71)【出願人】

【識別番号】000001225

【氏名又は名称】日本電産コパル株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100141139

【弁理士】

【氏名又は名称】及川 周

(74)【代理人】

【識別番号】100188673

【弁理士】

【氏名又は名称】成田 友紀

(74)【代理人】

【識別番号】100179833

【弁理士】

【氏名又は名称】松本 将尚

(74)【代理人】

【識別番号】100189348

【弁理士】

【氏名又は名称】古都 智

(72)【発明者】

【氏名】百瀬 陽介

【テーマコード（参考）】

3J027

5H607

【Ｆターム（参考）】

3J027FA36

3J027FA37

3J027FB40

3J027GA01

3J027GB03

3J027GC13

3J027GC25

3J027GC26

3J027GD04

3J027GD08

3J027GD12

3J027GE01

3J027GE07

3J027GE14

5H607AA00

5H607BB01

5H607BB10

5H607CC03

5H607DD03

5H607EE33

(57)【要約】      （修正有）

【課題】ギヤの強度を確保しつつ小型化を実現できる減速装置およびギヤドモータを提供する。
【解決手段】本発明の一つの態様の減速装置３は、中心軸線中心として軸方向に延びる内歯ギヤ３９ａと、前記内歯ギヤの内側に配置され中心軸線Ｊを中心とする第１太陽ギヤ３２ｃと、前記第１太陽ギヤおよび前記内歯ギヤに噛み合う第１遊星ギヤ３５ｂと、前記第１遊星ギヤを軸方向一方側から回転可能に支持する第１キャリア３６と、を備える。前記第１キャリアは、前記遊星ギヤと軸方向に対向する第１対向面３６ｂａを有する。前記第１対向面には、軸方向から見て前記第１遊星ギヤの歯面の通過軌跡に重なる凹部３７が設けられる。
【選択図】図３

【特許請求の範囲】

【請求項1】

中心軸線を中心として軸方向に延びる内歯ギヤと、
前記内歯ギヤの内側に配置され中心軸線を中心とする第１太陽ギヤと、
前記第１太陽ギヤおよび前記内歯ギヤに噛み合う第１遊星ギヤと、
前記第１遊星ギヤを軸方向一方側から回転可能に支持する第１キャリアと、を備え、
前記第１キャリアは、前記第１遊星ギヤと軸方向に対向する第１対向面を有し、
前記第１対向面には、軸方向から見て前記第１遊星ギヤの歯面の通過軌跡に重なる凹部が設けられる、
減速装置。

【請求項2】

前記第１キャリアは、前記第１対向面から軸方向他方側に延び出て前記第１遊星ギヤを支持するサブシャフトを有し、
前記凹部の軸方向他方側を向く面は、前記中心軸線の径方向に沿って滑らかに湾曲し、前記中心軸線を中心とし前記サブシャフトを通過するピッチ円をピークとして、前記中心軸線の径方向内側および外側に向かうに従い軸方向一方側に傾斜する、
請求項１に記載の減速装置。

【請求項3】

前記第１キャリアは、前記第１対向面から軸方向他方側に延び出て前記第１遊星ギヤを支持するサブシャフトを有し、
前記凹部の軸方向他方側を向く面は、前記サブシャフトから離れるに従い軸方向一方側に傾斜する、
請求項１に記載の減速装置。

【請求項4】

前記第１遊星ギヤの軸方向他方側に位置し前記第１太陽ギヤに連結される円盤部を有し、
前記円盤部は、前記第１遊星ギヤと軸方向に対向する第２対向面を有し、
前記第２対向面の外縁には、前記中心軸線から離れるに従い軸方向他方側に傾斜するテーパ部が設けられる、
請求項１～３の何れか一項に記載の減速装置。

【請求項5】

前記第１太陽ギヤの軸方向他方側で前記内歯ギヤの内側に配置され前記中心軸線を中心とする第２太陽ギヤと、
前記第２太陽ギヤおよび前記内歯ギヤに噛み合う第２遊星ギヤと、
前記第２遊星ギヤを軸方向一方側から回転可能に支持する第２キャリアと、をさらに備え、
前記第２遊星ギヤの軸方向一方側の端面には、前記第２遊星ギヤの中心に対し円環状に延び上側に突出する凸条部が設けられる、
請求項１～４の何れか一項に記載の減速装置。

【請求項6】

前記第２遊星ギヤの歯幅は、前記第１遊星ギヤの歯幅より、小さい、
請求項５に記載の減速装置。

【請求項7】

前記第２太陽ギヤの軸方向他方側で前記内歯ギヤの内側に配置され前記中心軸線を中心とする第３太陽ギヤと、
前記第３太陽ギヤおよび前記内歯ギヤに噛み合う第３遊星ギヤと、
前記第３遊星ギヤを軸方向一方側から回転可能に支持する第３キャリアと、をさらに備え、
前記第３遊星ギヤの軸方向一方側の端面には、前記第３遊星ギヤの中心に対し円環状に延び上側に突出する凸条部が設けられる、
請求項５又は６に記載の減速装置。

【請求項8】

前記第３遊星ギヤの歯幅は、前記第１遊星ギヤの歯幅より、小さい、
請求項７に記載の減速装置。

【請求項9】

請求項１～８の何れか一項に記載の減速装置と、
モータ本体と、を有し、
前記減速装置は、前記モータ本体に接続される、
ギヤドモータ。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、減速装置およびギヤドモータに関する。

【背景技術】

【0002】

近年、スマートフォン等の電子機器の精密化に伴い、より小型かつ高機能なギヤドモータの開発が進められている。ギヤドモータとしては、モータに、複数段の遊星歯車減速機構を含むギヤボックス（減速装置）が接続されたものが知られている（特許文献１）。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２０１９－４９３２５号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

複数段の遊星歯車機構を有する減速機構では、出力側に近づくに従い、伝達するトルクが大きくなり各歯車の強度を確保する必要がある。一方で、小型化を追求する必要性から各ギヤの歯幅を小さくすることが求められる。すなわち、減速機構では、ギヤの強度確保と小型化とを同時に達成することが求められている。

【0005】

本発明の一つの態様は、ギヤの強度を確保しつつ小型化を実現できる減速装置およびギヤドモータの提供を目的の一つとする。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本発明の一つの態様の減速装置は、中心軸線を中心として軸方向に延びる内歯ギヤと、前記内歯ギヤの内側に配置され中心軸線を中心とする第１太陽ギヤと、前記第１太陽ギヤおよび前記内歯ギヤに噛み合う第１遊星ギヤと、前記第１遊星ギヤを軸方向一方側から回転可能に支持する第１キャリアと、を備える。前記第１キャリアは、前記遊星ギヤと軸方向に対向する第１対向面を有する。前記第１対向面には、軸方向から見て前記第１遊星ギヤの歯面の通過軌跡に重なる凹部が設けられる。

【0007】

本発明の一つの態様のギヤドモータは、上述の減速装置と、モータ本体と、を有する。前記減速装置は、前記モータ本体に接続される。

【発明の効果】

【0008】

本発明の一つの態様によれば、ギヤの強度を確保しつつ小型化を実現できる減速装置およびギヤドモータが提供される。

【図面の簡単な説明】

【0009】

【図1】図１は、一実施形態のギヤドモータの断面図である。

【図2】図２は、一実施形態のギヤドモータの分解斜視図である。

【図3】図３は、図１の部分拡大図である。

【図4】図４は、一実施形態の第１キャリアの斜視図である。

【図5】図５は、変形例の第１キャリアの斜視図である。

【発明を実施するための形態】

【0010】

以下、図面を参照しながら、本発明の実施形態に係るギヤドモータについて説明する。なお、本発明の範囲は、以下の実施の形態に限定されず、本発明の技術的思想の範囲内で任意に変更可能である。

【0011】

図面には、中心軸線Ｊに平行なＺ軸を示す。以下の説明において特に断りのない限り、Ｚ軸方向を単に「軸方向」又は「上下方向」と呼び、＋Ｚ側を「軸方向一方側」又は「上側」と呼び、－Ｚ側を「軸方向他方側」又は「下側」と呼ぶ。なお、本明細書における上下方向は、説明の便宜のために設定する方向であって、ギヤドモータの使用時の姿勢を限定するものではない。さらに、以下の説明において、中心軸線Ｊ周りの周方向を単に「周方向」とよび、中心軸線Ｊに対する径方向を単に「径方向」と呼ぶ。

【0012】

＜ギヤドモータ＞
図１は、ギヤドモータ１の断面図である。図２は、ギヤドモータ１の分解斜視図である。ギヤドモータ１は、モータ本体２と、モータ本体２に接続される減速装置３と、を備える。以下、ギヤドモータ１の各部について詳細に説明する。

【0013】

＜モータ本体＞
モータ本体２は、全体として中心軸線Ｊを中心とする円柱状である。本実施形態において、モータ本体２は、ステッピングモータである。

【0014】

図１に示すように、モータ本体２は、ロータ２１と、ロータ２１を径方向外側から囲むステータ２６と、を有する。また、モータ本体２は、ロータ２１に固定されるモータシャフト２２を有する。

【0015】

モータシャフト２２は、中心軸線Ｊを中心として軸方向に延びる。本実施形態において、モータシャフト２２は、モータ本体２において上側に突出する。モータシャフト２２は、ロータとともに中心軸線Ｊ周りを回転する。モータシャフト２２の上端には、第３太陽ギヤ３３ａが固定される。

【0016】

＜減速装置＞
減速装置３は、モータ本体２の上側に位置する。減速装置３は、モータ本体２に接続される。減速装置３は、モータ本体２から出力された動力を減速する。減速装置３は、第１遊星歯車機構３０Ａと、第２遊星歯車機構３０Ｂと、第３遊星歯車機構３０Ｃと、から構成される。モータ本体２から出力された動力は、第３遊星歯車機構３０Ｃ、第２遊星歯車機構３０Ｂおよび第１遊星歯車機構３０Ａの順で伝達され、第１遊星歯車機構３０Ａにおいて出力される。第３遊星歯車機構３０Ｃ、第２遊星歯車機構３０Ｂおよび第１遊星歯車機構３０Ａは、下側から上側に向かってこの順で並ぶ。

【0017】

減速装置３は、ギヤハウジング３９と、第３太陽ギヤ３３ａと、３つの第３遊星ギヤ３３ｂと、第３キャリア３１と、３つの第２遊星ギヤ３４ｂと、第２キャリア３２と、３つの第１遊星ギヤ３５ｂと、第１キャリア３６と、を有する。後述するように、ギヤハウジング３９は、内歯ギヤ３９ａを有する。また、第３キャリア３１は、第２太陽ギヤ３１ｃを有する。同様に、第２キャリア３２は、第１太陽ギヤ３２ｃを有する。

【0018】

第３太陽ギヤ３３ａと第３遊星ギヤ３３ｂと第３キャリア３１と内歯ギヤ３９ａとは、第３遊星歯車機構３０Ｃを構成する。第２太陽ギヤ３１ｃと第２遊星ギヤ３４ｂと第２キャリア３２と内歯ギヤ３９ａとは、第２遊星歯車機構３０Ｂを構成する。第１太陽ギヤ３２ｃと第１遊星ギヤ３５ｂと第１キャリア３６と内歯ギヤ３９ａとは、第１遊星歯車機構３０Ａを構成する。

【0019】

ギヤハウジング３９は、内歯ギヤ３９ａと、底部３９ｂと、軸受部３９ｄと、を有する。すなわち、減速装置３は、内歯ギヤ３９ａを有する。内歯ギヤ３９ａは、中心軸線Ｊを中心として軸方向に延びる筒状である。内歯ギヤ３９ａは、第３遊星ギヤ３３ｂ、第２遊星ギヤ３４ｂおよび第１遊星ギヤ３５ｂに噛み合う。底部３９ｂは、内歯ギヤ３９ａの上側の端部に位置する。軸方向から見て底部３９ｂの中央には、軸受部３９ｄが設けられる。軸受部３９ｄは、底部３９ｂから上側に向かって筒状に延びる。軸受部３９ｄは、滑り軸受である。軸受部３９ｄは、内周面において、後述する出力部３６ｄを回転可能に支持する。

【0020】

第３太陽ギヤ３３ａは、第１太陽ギヤ３２ｃおよび第２太陽ギヤ３１ｃの下側（軸方向他方側）で内歯ギヤ３９ａの内側に配置される。第３太陽ギヤ３３ａは、中心軸線Ｊを中心とする。第３太陽ギヤ３３ａは、モータシャフト２２に固定され、モータシャフト２２とともに中心軸線Ｊを中心として回転する。

【0021】

３つの第３遊星ギヤ３３ｂは、中心軸線Ｊの周方向に等間隔に配置される。３つの第３遊星ギヤ３３ｂは、径方向において、第３太陽ギヤ３３ａと内歯ギヤ３９ａの間に配置される。３つの第３遊星ギヤ３３ｂは、第３太陽ギヤ３３ａおよび内歯ギヤ３９ａに噛み合う。３つの第３遊星ギヤ３３ｂは、第３太陽ギヤ３３ａの回転に伴い、中心軸線Ｊの周りを公転回転する。第３遊星ギヤ３３ｂの中央には、上側に開口する保持孔３３ｂａが設けられる。

【0022】

第３キャリア３１は、第３円盤部３１ｂと、３本の第３サブシャフト３１ａと、第２太陽ギヤ３１ｃと、を有する。第３円盤部３１ｂは、中心軸線Ｊを中心として径方向に延びる。第３円盤部３１ｂは、第２遊星ギヤ３４ｂの下側かつ第３遊星ギヤ３３ｂの上側に位置する。第３円盤部３１ｂは、第２太陽ギヤ３１ｃに連結される。第３円盤部３１ｂは、中心軸線Ｊと直交する板状である。第３円盤部３１ｂは、第３太陽ギヤ３３ａおよび第３遊星ギヤ３３ｂの上側に位置する。３本の第３サブシャフト３１ａは、第３円盤部３１ｂから下側に延びる。第２太陽ギヤ３１ｃは、中心軸線Ｊを中心として第３円盤部３１ｂから上側に延びる。

【0023】

第３サブシャフト３１ａは、第３遊星ギヤ３３ｂの保持孔３３ｂａに挿入される。３本の第３サブシャフト３１ａは、それぞれ第３遊星ギヤ３３ｂを回転可能に支持する。すなわち、第３キャリア３１は、複数の第３遊星ギヤ３３ｂを上側（軸方向一方側）から回転可能に支持する。第３キャリア３１は、３つの第３遊星ギヤ３３ｂの公転回転に伴い、中心軸線Ｊを中心として回転する。

【0024】

第２太陽ギヤ３１ｃは、第１太陽ギヤ３２ｃの下側（軸方向他方側）で内歯ギヤ３９ａの内側に配置される。第２太陽ギヤ３１ｃは、中心軸線Ｊを中心とする。第２太陽ギヤ３１ｃは、第３キャリア３１の一部であるため、第３遊星ギヤ３３ｂの公転回転に伴い、中心軸線Ｊを中心として回転する。

【0025】

３つの第２遊星ギヤ３４ｂは、中心軸線Ｊの周方向に等間隔に配置される。３つの第２遊星ギヤ３４ｂは、径方向において、第２太陽ギヤ３１ｃと内歯ギヤ３９ａの間に配置される。３つの第２遊星ギヤ３４ｂは、第２太陽ギヤ３１ｃおよび内歯ギヤ３９ａに噛み合う。３つの第２遊星ギヤ３４ｂは、第２太陽ギヤ３１ｃの回転に伴い、中心軸線Ｊの周方向に公転回転する。第２遊星ギヤ３４ｂの中央には、上側に開口する保持孔３４ｂａが設けられる。

【0026】

第２キャリア３２は、第２円盤部（円盤部）３２ｂと、３本の第２サブシャフト３２ａと、第１太陽ギヤ３２ｃと、を有する。第２円盤部３２ｂは、中心軸線Ｊを中心として径方向に延びる。第２円盤部３２ｂは、第１遊星ギヤ３５ｂの下側かつ第２遊星ギヤ３４ｂの上側に位置する。第２円盤部３２ｂは、第１太陽ギヤ３２ｃに連結される。第２円盤部３２ｂは、中心軸線Ｊと直交する板状である。第２円盤部３２ｂは、第２太陽ギヤ３１ｃおよび第２遊星ギヤ３４ｂの上側に位置する。３本の第２サブシャフト３２ａは、第２円盤部３２ｂから下側に延びる。第１太陽ギヤ３２ｃは、中心軸線Ｊを中心として第２円盤部３２ｂから上側に延びる。

【0027】

第２サブシャフト３２ａは、第２遊星ギヤ３４ｂの保持孔３４ｂａに挿入される。３本の第２サブシャフト３２ａは、それぞれ第２遊星ギヤ３４ｂを回転可能に支持する。すなわち、第２キャリア３２は、複数の第２遊星ギヤ３４ｂを中心軸線Ｊ周りに公転回転可能に支持する。すなわち、第２キャリア３２は、複数の第２遊星ギヤ３４ｂを上側（軸方向一方側）から回転可能に支持する。第２キャリア３２は、３つの第２遊星ギヤ３４ｂの公転回転に伴い、中心軸線Ｊを中心として回転する。

【0028】

第１太陽ギヤ３２ｃは、内歯ギヤ３９ａの内側に配置される。第１太陽ギヤ３２ｃは、中心軸線Ｊを中心とする。第１太陽ギヤ３２ｃは、第２キャリア３２の一部であるため、第２遊星ギヤ３４ｂの公転回転に伴い、中心軸線Ｊを中心として回転する。

【0029】

３つの第１遊星ギヤ３５ｂは、中心軸線Ｊの周方向に等間隔に配置される。３つの第１遊星ギヤ３５ｂは、径方向において、第１太陽ギヤ３２ｃと内歯ギヤ３９ａの間に配置される。３つの第１遊星ギヤ３５ｂは、第１太陽ギヤ３２ｃおよび内歯ギヤ３９ａに噛み合う。３つの第１遊星ギヤ３５ｂは、第１太陽ギヤ３２ｃの回転に伴い、中心軸線Ｊの周方向に公転回転する。第１遊星ギヤ３５ｂの中央には、上側に開口する保持孔３５ｂａが設けられる。

【0030】

第１キャリア３６は、第１円盤部３６ｂと、３本の第１サブシャフト（サブシャフト）３６ａと、出力部３６ｄと、を有する。第１円盤部３６ｂは、中心軸線Ｊを中心として径方向に延びる。第１円盤部３６ｂは、中心軸線Ｊと直交する板状である。第１円盤部３６ｂは、第１太陽ギヤ３２ｃおよび第１遊星ギヤ３５ｂの上側に位置する。３本の第１サブシャフト３６ａは、第１円盤部３６ｂから下側に延びる。出力部３６ｄは、中心軸線Ｊを中心として第１円盤部３６ｂから上側に延びる。

【0031】

第１サブシャフト３６ａは、第１遊星ギヤ３５ｂの保持孔３５ｂａに挿入される。３本の第１サブシャフト３６ａは、それぞれ第１遊星ギヤ３５ｂを回転可能に支持する。すなわち、第１キャリア３６は、複数の第１遊星ギヤ３５ｂを上側（軸方向一方側）から回転可能に支持する。第１キャリア３６は、３つの第１遊星ギヤ３５ｂの公転回転に伴い、中心軸線Ｊを中心として回転する。

【0032】

出力部３６ｄは、第１キャリア３６の一部であるため、第１遊星ギヤ３５ｂの公転回転に伴い、中心軸線Ｊを中心として回転する。出力部３６ｄは、中心軸線Ｊを中心とする柱状である。出力部３６ｄは、ギヤハウジング３９の軸受部３９ｄに回転可能に支持される。出力部３６ｄの上端部は、ギヤハウジング３９の上端部から上側に突出する。出力部３６ｄの上端部には、ギヤドモータ１の動力を他の機構に伝達するピニオンギヤ（図示略）などが固定される。

【0033】

第１キャリア３６には、中心軸線Ｊに沿って延びる貫通孔３６ｅが設けられる。貫通孔３６ｅは、出力部３６ｄの上端面、および第１円盤部３６ｂの下端面で開口する。貫通孔３６ｅは、中心軸線Ｊを中心とする円形である。貫通孔３６ｅには、挿通シャフト５０が挿入される。挿通シャフト５０の上端部は、貫通孔３６ｅの上端面から突出する。挿通シャフト５０の上端部は、軸受部（図示略）によって回転可能に支持される。挿通シャフト５０は、出力部３６ｄの中心軸線Ｊ周りの回転をガイドする。

【0034】

図３は、図１の部分拡大図である。
図３に示すように、第１遊星ギヤ３５ｂの上端面および下端面は、それぞれ平坦面である。第１遊星ギヤ３５ｂは、第１円盤部３６ｂと第２円盤部３２ｂとの間に配置される。第１円盤部３６ｂは、第１遊星ギヤ３５ｂと軸方向に対向する第１対向面３６ｂａを有する。第１対向面３６ｂａは、下側を向く面である。第２円盤部３２ｂは、第１遊星ギヤ３５ｂと軸方向に対向する第２対向面３２ｂａを有する。第２対向面３２ｂａは、上側を向く面である。

【0035】

図４は、第１キャリア３６の斜視図である。
図４に示すように、第１対向面３６ｂａからは、第１サブシャフト３６ａが下側（軸方向他方側）に延び出る。第１対向面３６ｂａにおいて、第１サブシャフト３６ａの周囲には、凹部３７が設けられる。すなわち、第１対向面３６ｂａには、複数（本実施形態では３つ）の凹部３７が設けられる。

【0036】

凹部３７は、軸方向から見て第１サブシャフト３６ａを中心とする円形状である。凹部３７の直径は、第１サブシャフト３６ａの直径より大きい。したがって、凹部３７は、軸方向から見て、第１サブシャフト３６ａに装着される第１遊星ギヤ３５ｂを包含する。

【0037】

本実施形態によれば、凹部３７は、軸方向から見て第１遊星ギヤ３５ｂの歯面の通過軌跡に重なる。これにより、減速装置３の軸方向寸法が肥大化することを抑制しつつ、第１遊星ギヤ３５ｂの歯幅（歯面の軸方向に沿う寸法）を大きく確保することが可能となる。結果的に、第１遊星ギヤ３５ｂの歯面に生じる面圧を抑制して第１遊星ギヤ３５ｂの強度を高めることができる。

【0038】

凹部３７は、下側（軸方向他方側）を向く底面３７ａを有する。底面３７ａは、中心軸線Ｊの径方向に沿って滑らかに湾曲する。ここで、底面３７ａに、３つの第１サブシャフト３６ａを通過するピッチ円ＣＶを想定する。ピッチ円ＣＶは、３つの第１サブシャフト３６ａの中心Ｊ２を通過する。ピッチ円ＣＶは、中心軸線Ｊを中心とする仮想的な円である。底面３７ａは、ピッチ円ＣＶをピークＰとしてピッチ円ＣＶから中心軸線Ｊの径方向内側および外側に向かうに従い上側（軸方向一方側）に傾斜する。

【0039】

第１遊星ギヤ３５ｂの上面は、第１キャリア３６の凹部３７の底面３７ａに接触し得る。本実施形態によれば、底面３７ａに傾斜が設けられることで、第１遊星ギヤ３５ｂの上端面は、底面３７ａの傾斜のピークＰにおいてのみ底面３７ａに接触する。

【0040】

軸方向から見て、第１遊星ギヤ３５ｂの一部は、第１円盤部３６ｂの外縁から径方向外側に突出する。また、軸方向から見て、第１遊星ギヤ３５ｂの一部は、貫通孔３６ｅと重なる。このため、底面３７ａが平面である場合、第１遊星ギヤ３５ｂの回転時に、第１遊星ギヤ３５ｂの歯面が、第１円盤部３６ｂの外縁、又は内縁に引っ掛かる虞がある。

【0041】

本実施形態によれば、底面３７ａがピッチ円ＣＶより径方向外側および内側で上側に向かうに従い第１遊星ギヤ３５ｂから離間する方向へ傾斜する。このため、第１円盤部３６ｂの外縁および内縁と第１遊星ギヤ３５ｂとの間に上下方向の隙間が設けられ、第１遊星ギヤ３５ｂの歯面が、第１円盤部３６ｂの外縁および内縁に引っ掛かることを抑制できる。これにより、第１遊星ギヤ３５ｂの円滑な回転を実現でき、第１遊星ギヤ３５ｂの回転効率を高めることができる。

【0042】

本実施形態によれば、底面３７ａは、ピッチ円ＣＶをピークＰとして、径方向に沿って滑らかに湾曲する。このため、第１遊星ギヤ３５ｂの上端面と底面３７ａとの接触が、線接触となり、接触面積が抑えられることによって摺動抵抗を低減できる。また、底面３７ａが滑らかに湾曲するため、第１遊星ギヤ３５ｂの上端面と底面３７ａと摺動が円滑となり第１遊星ギヤ３５ｂの回転効率を高めることができる。

【0043】

本実施形態によれば、底面３７ａは、周方向に沿って湾曲する滑らかな凸状である。第１円盤部３６の厚さは、ピッチ円ＣＶにおいて最も大きくなり、中心軸線Ｊ１の径方向内側および外側に向かうに従い小さくなる。すなわち、第１キャリア３６は、第１サブシャフト３６ａが並ぶピッチ円ＣＶ上において剛性が高められている。本実施形態によれば、減速装置３の軸方向の寸法の小型化を実現しつつ、各部材の十分な強度を確保できる。

【0044】

図３に示すように、第２円盤部３２ｂの第２対向面３２ｂａは、上下方向において第１遊星ギヤ３５ｂの下端面と対向する。第２対向面３２ｂａの外縁には、中心軸線Ｊから離れるに従い下側（軸方向他方側）に傾斜するテーパ部３２ｂｂが設けられる。

【0045】

軸方向から見て、第１遊星ギヤ３５ｂの一部は、第２円盤部３２ｂの外縁から径方向外側に突出する。本実施形態によれば、第２対向面３２ｂａの外縁は、径方向外側に向かうに従い第１遊星ギヤ３５ｂから離間する方向へ傾斜する。このため、第２円盤部３２ｂの外縁と第１遊星ギヤ３５ｂとの間に上下方向の隙間が設けられ、第１遊星ギヤ３５ｂの歯面が、第２円盤部３２ｂの外縁に引っ掛かることを抑制できる。これにより、第１遊星ギヤ３５ｂの円滑な回転を実現でき、第１遊星ギヤ３５ｂの回転効率を高めることができる。

【0046】

第２遊星ギヤ３４ｂは、第２円盤部３２ｂと第３円盤部３１ｂとの間に配置される。第２円盤部３２ｂは、第２遊星ギヤ３４ｂと軸方向に対向する第３対向面３２ｂｃを有する。第３対向面３２ｂｃは、下側を向く面である。第３円盤部３１ｂは、第２遊星ギヤ３４ｂと軸方向に対向する第４対向面３１ｂａを有する。第４対向面３１ｂａは、上側を向く面である。

【0047】

第２遊星ギヤ３４ｂの上端面および下端面には、凸条部３４ｂｐが設けられる。凸条部３４ｂｐは、第２遊星ギヤ３４ｂの中心に対し円環状に延びる。第２遊星ギヤ３４ｂの上端面の凸条部３４ｂｐは、上側に突出する。一方で、第２遊星ギヤ３４ｂの下端面の凸条部３４ｂｐは、下側に突出する。

【0048】

本実施形態によれば、第２遊星ギヤ３４ｂは、第３対向面３２ｂｃおよび第４対向面３１ｂａに、凸条部３４ｂｐにおいて接触する。このため、第２遊星ギヤ３４ｂの歯面が、第３対向面３２ｂｃおよび第４対向面３１ｂａに接触することを抑制でき、第２遊星ギヤ３４ｂの回転効率を高めることができる。また、第２遊星ギヤ３４ｂの歯面の接触に伴う摺動音の発生を抑制できる。

【0049】

第３遊星ギヤ３３ｂは、第３円盤部３１ｂとモータ本体２との間に配置される。第３円盤部３１ｂは、第３遊星ギヤ３３ｂと軸方向に対向する第５対向面３１ｂｂを有する。第５対向面３１ｂｂは、下側を向く面である。モータ本体２は、第３遊星ギヤ３３ｂと軸方向に対向する第６対向面２ａを有する。第６対向面２ａは、上側を向く面である。

【0050】

第３遊星ギヤ３３ｂの上端面および下端面には、凸条部３３ｂｐが設けられる。凸条部３３ｂｐは、第３遊星ギヤ３３ｂの中心に対し円環状に延びる。第３遊星ギヤ３３ｂの上端面の凸条部３３ｂｐは、上側に突出する。一方で、第３遊星ギヤ３３ｂの下端面の凸条部３３ｂｐは、下側に突出する。

【0051】

本実施形態によれば、第３遊星ギヤ３３ｂは、第５対向面３１ｂｂおよび第６対向面２ａに、凸条部３３ｂｐにおいて接触する。このため、第３遊星ギヤ３３ｂの歯面が、第５対向面３１ｂｂおよび第６対向面２ａに接触することを抑制でき、第３遊星ギヤ３３ｂの回転効率を高めることができる。また、第３遊星ギヤ３３ｂの歯面の接触に伴う摺動音の発生を抑制できる。

【0052】

本実施形態において、第２遊星ギヤ３４ｂおよび第３遊星ギヤ３３ｂの上端面および下端面には、凸条部３４ｂｐ、３３ｂｐが設けられる。一方で、第１遊星ギヤ３５ｂの上端面および下端面は、凸条部が設けられない平坦面である。また、第１遊星ギヤ３５ｂ、第２遊星ギヤ３４ｂおよび第３遊星ギヤ３３ｂの軸方向の全長は、略等しい。このため、第２遊星ギヤ３４ｂの歯幅Ｄ２および第３遊星ギヤ３３ｂの歯幅Ｄ３は、凸条部３４ｂｐ、３３ｂｐの高さ分だけ第１遊星ギヤ３５ｂの歯幅Ｄ１より小さい。

【0053】

モータ本体２の動力は、第３遊星歯車機構３０Ｃ、第２遊星歯車機構３０Ｂおよび第１遊星歯車機構３０Ａの順で減速される。このため、第１遊星ギヤ３５ｂの歯面に付与される面圧は、第２遊星ギヤ３４ｂおよび第３遊星ギヤ３３ｂの歯面に付与される面圧より大きくなる。本実施形態によれば、第１遊星ギヤ３５ｂの歯幅Ｄ１を、第２遊星ギヤ３４ｂおよび第３遊星ギヤ３３ｂの歯幅Ｄ２、Ｄ３より大きくすることで、第１遊星ギヤ３５ｂの損傷を抑制することができる。

【0054】

一方で、第２遊星ギヤ３４ｂおよび第３遊星ギヤ３３ｂの回転速度は、第１遊星ギヤ３５ｂの回転速度より早い。このため、第２遊星ギヤ３４ｂおよび第３遊星ギヤ３３ｂの回転に起因する摺動音は、第１遊星ギヤ３５ｂの回転に起因する摺動音より大きくなる。本実施形態によれば、第２遊星ギヤ３４ｂおよび第３遊星ギヤ３３ｂの上端面および下端面にそれぞれ凸条部３４ｂｐ、３３ｂｐを設けることで、減速装置３が発する摺動音を抑制できる。

【0055】

（変形例）
図５は、上述の実施形態に採用可能な変形例の第１キャリア１３６の斜視図である。
本変形例の第１キャリア１３６は、上述の実施形態と比較して凹部１３７の底面１３７ａの構成が異なる。なお、上述の実施形態と同一態様の構成要素については、同一符号を付し、その説明を省略する。

【0056】

本変形例の第１キャリア１３６は、上述の実施形態と同様に、第１円盤部１３６ｂと、３本の第１サブシャフト３６ａと、出力部３６ｄと、を有する。第１サブシャフト３６ａは、第１遊星ギヤ３５ｂを回転可能に支持する。第１円盤部１３６ｂには、下側を向く第１対向面１３６ｂａを有する。第１対向面１３６ｂａは、第１遊星ギヤ３５ｂと軸方向に対向する。第１サブシャフト３６ａは、第１対向面１３６ｂａから下側に延び出る。第１対向面１３６ｂａには、軸方向から見て第１遊星ギヤ３５ｂの歯面の通過軌跡に重なる凹部１３７が設けられる。凹部１３７は、下側（軸方向他方側）を向く底面１３７ａを有する。底面１３７ａは、軸方向から見て第１サブシャフト３６ａを中心とする円形である。

【0057】

本変形例において、底面１３７ａは、第１サブシャフト３６ａから離れるに従い上側に傾斜する。すなわち、底面１３７ａは、第１サブシャフト３６ａの中心Ｊ２を中心とするテーパ状である。本変形例によれば、底面１３７ａは、第１サブシャフト３６ａの基端近傍において第１遊星ギヤ３５ｂに接触する。したがって、底面１３７ａと第１遊星ギヤ３５ｂの歯面との間に上下方向の隙間が設けられ、第１遊星ギヤ３５ｂの歯面が、第１円盤部１３６ｂの外縁および内縁に引っ掛かることを抑制できる。これにより、第１遊星ギヤ３５ｂの円滑な回転を実現でき、第１遊星ギヤ３５ｂの回転効率を高めることができる。

【0058】

本変形例によれば、第１円盤部１３６ｂは、第１サブシャフト３６ａに近づくに従い厚い。このため、第１サブシャフト３６ａの基端部において、第１円盤部１３６ｂの剛性を高めることができる。

【0059】

なお、本変形例の底面１３７ａは、一定の傾斜角を有する円錐面形状であっても、傾斜角が変化し滑らかに湾曲するドーム形状であってもよい。

【0060】

以上に、本発明の実施形態および変形例を説明したが、実施形態における各構成およびそれらの組み合わせ等は一例であり、本発明の趣旨から逸脱しない範囲内で、構成の付加、省略、置換およびその他の変更が可能である。また、本発明は実施形態によって限定されることはない。

【0061】

例えば、上述の実施形態では、第１、第２および第３遊星歯車機構３０Ａ、３０Ｂ、３０Ｃにおいて、内歯ギヤが固定され、太陽ギヤから入力された動力をキャリアから出力する場合について説明した。しかしながら、減速装置に採用される遊星歯車機構は、内歯ギヤ、太陽ギヤおよびキャリアが相対的に回転するもの出れば、何れから入力し何れから出力するものであってよい。例えば、キャリアを固定し、太陽ギヤから入力された動力を内歯ギヤから出力してもよい。また、出力する部分を切り替えて減速比を変化させる変速機構を有するものであってもよい。

【0062】

また、本実施形態において、モータ本体２０Ａ、２０Ｂは、ステッピングモータである。しかしながら、モータ本体として、他の構成のモータを採用してもよい。

【符号の説明】

【0063】

１…ギヤドモータ、２…モータ本体、３…減速装置、３１…第３キャリア、３１ｃ…第２太陽ギヤ、３２…第２キャリア、３２ｂ…第２円盤部（円盤部）、３２ｂａ…第２対向面、３２ｂｂ…テーパ部、３２ｃ…第１太陽ギヤ、３３ａ…第３太陽ギヤ、３３ｂ…第３遊星ギヤ、３３ｂｐ，３４ｂｐ…凸条部、３４ｂ…第２遊星ギヤ、３５ｂ…第１遊星ギヤ、３６，１３６…第１キャリア、３６ａ…第１サブシャフト（サブシャフト）、３６ｂａ，１３６ｂａ…第１対向面、３７，１３７…凹部、３９ａ…内歯ギヤ、Ｄ１，Ｄ２，Ｄ３…歯幅、Ｊ…中心軸線、Ｊ２…中心、Ｐ…ピーク、ＣＶ…ピッチ円

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】