特開 2022-39648 作業ロボットの制御装置及び制御方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2022039648

(43)【公開日】2022-03-10

(54)【発明の名称】作業ロボットの制御装置及び制御方法

(51)【国際特許分類】

   G05D 1/02 20200101AFI20220303BHJP

   A01B 69/00 20060101ALI20220303BHJP

   A01D 34/64 20060101ALI20220303BHJP

【ＦＩ】

G05D1/02 N

A01B69/00 303M

A01D34/64 M

A01B69/00 303Z

【審査請求】未請求

【請求項の数】10

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2020144783

(22)【出願日】2020-08-28

(71)【出願人】

【識別番号】509264132

【氏名又は名称】株式会社やまびこ

(74)【代理人】

【識別番号】110000383

【氏名又は名称】特許業務法人エビス国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】山本 遥

(72)【発明者】

【氏名】布施 陽一

(72)【発明者】

【氏名】金子 和弘

【テーマコード（参考）】

2B043

2B083

5H301

【Ｆターム（参考）】

2B043AA04

2B043AB20

2B043BA09

2B043BB11

2B043DC03

2B043EB05

2B043EB15

2B043EB17

2B043EB22

2B043EC12

2B043EC14

2B043EC19

2B043EC20

2B043ED12

2B043ED16

2B083AA02

2B083BA12

2B083BA18

2B083DA03

2B083HA17

2B083HA32

5H301BB01

5H301CC03

5H301CC06

5H301FF11

5H301FF13

5H301LL03

5H301LL14

(57)【要約】      （修正有）

【課題】１つの作業領域Ｗａにて、複数の作業ロボットの作業を行わせるに際して、作業速度などの調節を不要にして複数の作業ロボットの干渉や衝突を回避し、作業品質に影響を与えることなく、簡易に作業能率の向上を図る。
【解決手段】作業ロボット１の制御装置は、自律走行する走行経路に沿って作業軌跡を形成する作業ロボットにおいて、作業ロボットが作業を行う仮想の作業区画Ｗｓを設定する設定部を備え、設定部は、第１の作業ロボット１Ａが作業を行う第１の作業区画Ｗｓ（１）と第２の作業ロボット１Ｂが作業を行う第２の作業区画Ｗｓ（２）を設定するに際して、第１の作業区画の周りに隣接しないように、第２の作業区画を設定する。
【選択図】図５

【特許請求の範囲】

【請求項1】

自律走行する走行経路に沿って作業軌跡を形成する作業ロボットの制御装置であって、
前記作業ロボットが作業を行う仮想の作業区画を設定する設定部を備え、
前記設定部は、
第１の作業ロボットが作業を行う第１の作業区画と第２の作業ロボットが作業を行う第２の作業区画を設定するに際して、
前記第１の作業区画の周りに隣接しないように、前記第２の作業区画を設定することを特徴とする作業ロボットの制御装置。

【請求項2】

前記設定部は、
前記第１の作業区画の周りに隣接区画を設定し、前記隣接区画と重ならないように、前記第２の作業区画を設定することを特徴とする請求項１に記載の作業ロボットの制御装置。

【請求項3】

前記設定部は、
予め区分された複数の区画の中から、前記第１の作業区画と前記第２の作業区画と前記隣接区画を設定することを特徴とする請求項２に記載された作業ロボットの制御装置。

【請求項4】

前記設定部は、
前記作業区画における走行経路を設定し、
設定された走行経路によって、前記作業区画における境界線の外側に作業軌跡の外郭線が形成される場合に、前記外郭線を含むように前記隣接区画を設定することを特徴とする請求項２又は３に記載された作業ロボットの制御装置。

【請求項5】

前記第１の作業ロボットと前記第２の作業ロボットの作業中には、第３の作業ロボットの作業は行わないことを特徴とする請求項１～４のいずれか１項に記載された作業ロボットの制御装置。

【請求項6】

作業を実行するために必要な前記作業区画のマップデータを記憶するデータ記憶部を備え、
前記マップデータは、作業を実行する前記作業区画の作業が完了された後に書き換えられることを特徴とする請求項１～５のいずれか１項に記載された作業ロボットの制御装置。

【請求項7】

前記マップデータは、基地局から送信されて、前記作業ロボット内の前記データ記憶部に記憶されることを特徴とする請求項６に記載された作業ロボットの制御装置。

【請求項8】

自律走行する走行経路に沿って作業軌跡を形成する作業ロボットの制御方法であって、
前記作業ロボットが作業を行う仮想の作業区画を設定し、
第１の作業ロボットが作業を行う第１の作業区画と第２の作業ロボットが作業を行う第２の作業区画を設定するに際して、
第１の作業区画の周りに隣接区画を設定し、前記隣接区画と重ならないように、前記第２の作業区画を設定することを特徴とする作業ロボットの制御方法。

【請求項9】

前記作業ロボットは、草刈り作業を行うこと特徴とする請求項８に記載された作業ロボットの制御方法。

【請求項10】

前記作業ロボットは、草刈り作業を行うことを特徴とする請求項１～７のいずれか１項に記載された作業ロボットの制御装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、作業ロボットの制御装置及び制御方法に関するものである。

【背景技術】

【0002】

従来、作業領域内を自律走行しながら走行経路に沿って草刈りなどの作業を行う作業ロボットが知られている（例えば、下記特許文献１参照）。作業ロボットは、ＧＰＳなどの衛星測位システムを活用するか、或いは作業現場に設置された電子タグやワイヤなどの基準位置を検知して、設定された作業領域内にて自律走行を行う。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特許第５９７３６０８号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

前述した作業ロボットは、無人化することで、夜間作業や長時間作業が可能になるが、作業幅の拡大や作業速度を高めることに限界があるため、単体の作業ロボットでは高い作業能率（単位面積当たりの作業時間）を得ることが難しい。これに対しては、1つの作業領域で複数台の作業ロボットを動作させて、トータルの作業能率を向上させることが検討されている。

【0005】

この際、１つの作業領域内で作業する複数の作業ロボットが干渉し合ったり、衝突してしまったりすると、効果的に作業能率を高めることができなくなる。複数の作業ロボットの干渉や衝突を避けるには、互いに近接した作業ロボットの状態を検知して、一方又は両方の作業ロボットの作業速度を調節又は停止させることが考えられる。しかしながら、作業ロボットの作業速度を調整又は停止させてしまうと、作業能率に悪影響を及ぼすだけでなく、一定の作業速度で高品質の仕上がりを得たい草刈り作業などでは、作業品質の低下を招くという問題が生じる。

【0006】

本発明は、このような事情に対処するために提案されたものである。すなわち、１つの作業領域にて、複数の作業ロボットの作業を行わせるに際して、作業速度などの調節を不要にして複数の作業ロボットの干渉や衝突を回避し、作業品質に影響を与えることなく、簡易に作業能率の向上を図ること、などが、本発明の課題である。

【課題を解決するための手段】

【0007】

このような課題を解決するために、本発明は、以下の構成を具備するものである。

【0008】

自律走行する走行経路に沿って作業軌跡を形成する作業ロボットの制御装置であって、前記作業ロボットが作業を行う仮想の作業区画を設定する設定部を備え、前記設定部は、第１の作業ロボットが作業を行う第１の作業区画と第２の作業ロボットが作業を行う第２の作業区画を設定するに際して、前記第１の作業区画の周りに隣接しないように、前記第２の作業区画を設定することを特徴とする作業ロボットの制御装置。

【発明の効果】

【0009】

このような特徴を有する本発明によると、１つの作業領域にて、作業ロボットの作業を行わせるに際して、作業速度などの調節を不要にして作業ロボット相互の干渉や衝突を回避し、作業品質に影響を与えることなく、簡易に作業能率の向上を図ることができる。

【図面の簡単な説明】

【0010】

【図1】作業ロボットシステムの説明図。

【図2】作業ロボット単体の説明図（（ａ）が側面視の説明図、（ｂ）が平面視の説明図）。

【図3】作業ロボットシステムの構成を示す説明図。

【図4】制御装置の機能を説明する説明図。

【図5】作業区画の設定例を示した説明図（（ａ）が作業区画単位での隣接区画設定例を示し、（ｂ）が作業区画の周囲に隣接区画を設定した例を示す。）。

【図6】作業モードの説明図（（ａ）がラインストライプ状軌跡、（ｂ）が旋回ストライプ状軌跡、（ｃ）がランダム軌跡）。

【図7】作業区画の他の設定例を示す説明図。

【発明を実施するための形態】

【0011】

以下、図面を参照して本発明の実施形態の一例を説明する。以下の説明で、異なる図における同一符号は同一機能の部位を示しており、各図における重複説明は適宜省略する。

【0012】

図１に示すように、作業ロボットシステム１Ｓは、複数の作業ロボット１（１Ａ，１Ｂ，１Ｃ）とこの作業ロボット１（１Ａ，１Ｂ，１Ｃ）を管理する管理設備によって構成されている。管理設備としては、サーバー１０１、ユーザーが所持する携帯情報端末１０２、充電基地１０３などがあり、各設備は、ネットワークＮＴを介して作業ロボット１（１Ａ，１Ｂ，１Ｃ）との信号送受信が可能になっている。また、複数の作業ロボット１（１Ａ，１Ｂ，１Ｃ）は、ネットワークＮＴを介することなく、相互に信号の送受信が可能になっていても良い。

【0013】

作業ロボット１を制御する制御装置は、前述した作業ロボットシステム１Ｓ内で各作業ロボット１を制御するものであり、制御信号の発信源は、各作業ロボット１内、サーバー１０１内、携帯情報端末１０２内、充電基地１０３内などのいずれであってもよい。

【0014】

各作業ロボット１は、機体１０と自律走行可能な走行部２を備えており、機体１０には、機体１０の走行経路に沿って作業を行う作業部３が設けられている。また、各作業ロボット１は、走行部２や作業部３を制御する制御部５を備えている。制御部５には、ネットワークＮＴを介して前述した管理設備と信号送受信を行うための通信部５Ａが接続されている。

【0015】

制御部５には、一例として、ＧＰＳなどの衛星測位システム（ＧＮＳＳ；Global Navigation Satellite System）を活用して、機体１０の現在位置を検知するために、ＧＮＳＳ衛星１００から発信される電波信号を受信するＧＮＳＳセンサ６Ａが接続されている。この場合に、ＲＴＫ－ＧＰＳシステムを採用して、固定された充電基地１０３のような場所で電波信号を受信し、各作業ロボット１の位置を決定すれば、移動する作業ロボット１の位置がより正確に測定可能である。

【0016】

図２に各作業ロボット１の一構成例を示す。図示の作業ロボット１の走行部２は、前輪走行部２Ａと後輪走行部２Ｂを備えており、図１に示すように、作業現場内に設定される作業領域Ｗａにおける任意の方向に向けて機体１０を自律走行させることができるようになっている。図１における作業領域Ｗａは、作業境界線Ｗｂによって区画されており、作業境界線Ｗｂは、各作業ロボット１が地図情報上で認識することができる仮想線或いは作業ロボット１が物理的にセンシング可能なワイヤ線などで形成されている。

【0017】

各作業ロボット１の機体１０には、走行部２と作業部３を駆動する駆動部４が設けられている。図２に示した例では、駆動部４は、前輪駆動部４Ａと後輪駆動部４Ｂをそれぞれ左右一対備えており、更に、作業部３を駆動する作業駆動部４Ｃを備えている。また、各作業ロボット１は、駆動部４と制御部５などの電源となるバッテリー１１を備えている。

【0018】

各作業ロボット１の作業部３は、機体１０の走行経路に沿って作業軌跡を形成するように、草刈り作業や散布作業や回収作業などの作業を行うものである。以下、草刈り作業を行う作業部３を例にして説明する。図２に示した例では、作業部３は、平面視で円形の作業範囲を有しており、図示省略した草刈り刃を鉛直軸周りに回転することで、作業部３の直下の草を刈払う。これにより、機体１０を走行させながら作業部３を駆動すると、作業ロボット１の走行経路に沿って、作業部３における平面視の円形作業範囲の直径を横幅とする刈払い作業済みの作業軌跡が形成される。

【0019】

作業ロボット１の機体１０には、センサ部６が設けられている。センサ部６には、走行部２を自律走行させるため、或いは作業部３の駆動を制御するために、前述したＧＮＳＳセンサ６Ａ等、各種の検出手段が設けられている。センサ部６は機体１０の前方に設けられており、センサ部６の検出信号は制御部５に送信される。

【0020】

作業ロボットシステム１Ｓの構成例（ブロック図）を図３に示す。各作業ロボット１（１Ａ，１Ｂ，１Ｃ）の制御部５には、前述した駆動部４とセンサ部６とバッテリー１１が接続されていると共に、前述した通信部５Ａ、制御部５に情報を入力する入力部５Ｂ、制御部５に入力された情報を記憶する記憶部５Ｃなどが接続されている。

【0021】

センサ部６には、前述したＧＮＳＳセンサ６Ａが設けられると共に、機体１０の進む方向を検出するための方位センサ６Ｂや、作業境界位置に設置された電子タグやワイヤを物理的に検知する境界検知センサ６Ｃなどが設けられている。

【0022】

サーバー１０１には、制御部５０が設けられており、制御部５０には、サーバー１０１をネットワークＮＴに接続するための通信部５１と、制御部５０に情報を入力するための入力部５４、制御部５０に入力された情報を記憶する記憶部５２、制御部５０或いは制御部５の制御状況等を表示する表示部５３などが接続されている。なお、ユーザーが所持する携帯情報端末１０２は、サーバー１０１と同等の機能を有している。

【0023】

充電基地１０３は、バッテリー１１に接続される充電装置１０３Ａを備えている。充電装置１０３Ａは、例えば、商用交流電力１０３Ｂを直流電力に変換してバッテリー１１を充電する。また、充電基地１０３にも制御部６０とこれに接続される通信部６１を設けることができる。

【0024】

作業ロボット１の通信部５Ａとサーバー１０１や携帯情報端末１０２の通信部５１と充電基地１０３の通信部６１がネットワークＮＴを介して接続されていることで、作業ロボット１に設けた制御部５とサーバー１０１や携帯情報端末１０２の制御部５０と充電基地１０３に設けた制御部６０は、互いに信号（情報）の送受信が可能な状態になっており、１つの統合された制御装置５Ｕを構成している。

【0025】

作業ロボットシステム１Ｓの制御は、制御装置５Ｕに、図４に示す機能のプログラムを組み込むことで実行される。制御装置５Ｕが実行するプログラムは、各作業ロボット１に搭載した制御部５にその一部又は全部を組み込むことができ、また、サーバー１０１や携帯情報端末１０２の制御部５０にその一部又は全部を組み込むことができ、また、充電基地１０３に設けた制御部６０にその一部又は全部を組み込むことができる。なお、サーバー１０１、携帯情報端末１０２、充電基地１０３などの管理設備において、作業ロボットシステム１Ｓに必須のプログラムが組み込まれていない設備は、適宜省略することができる。

【0026】

制御装置５Ｕにおける走行制御部Ｐ１は、各作業ロボット１の前輪駆動部４Ａと後輪行動部４Ｂを制御することで、設定部Ｐ３にて設定された走行経路に沿って、作業ロボット１を自律走行させる。また、走行制御部Ｐ１は、前輪駆動部４Ａと後輪行動部４Ｂを制御することで、各作業ロボット１の作業速度（走行速度）を制御する。

【0027】

制御装置５Ｕにおける作業制御部Ｐ２は、作業ロボット１の作業駆動部４Ｃを制御することで、入力部５Ｂ（５４）からの入力で初期設定されている作業条件で作業部３を制御する。また、作業制御部Ｐ２は、入力部５Ｂ（５４）で入力された作業条件の変更指示、或いは設定部Ｐ３の設定に応じて変更される作業条件に応じて、作業部３を制御する。作業部３が草刈り作業部の場合には、刈り速度や刈り高さなどが、前述した作業条件になる。

【0028】

制御装置５Ｕにおける設定部Ｐ３は、作業区画設定手段Ｐ３０と、走行経路設定手段Ｐ３１を少なくとも備えている。

【0029】

作業区画設定手段Ｐ３０によって設定される作業区画Ｗｓは、作業領域Ｗａ内に仮想的に区画される小区画であって、１つの作業区画Ｗｓは、１つの作業ロボット１により連続した（途切れのない）作業軌跡が形成される区画になっている。

【0030】

作業区画設定手段Ｐ３０は、例えば、作業領域Ｗａ内の何処に作業区画を設定するかの位置情報である設定位置情報に基づいて、複数の作業ロボット１（１Ａ，１Ｂ，１Ｃ）毎の作業区画Ｗｓを設定する。作業区画Ｗｓの設定は、作業開始毎に１つの区画を設定してもよいし、作業開始に先立って、複数の作業区画を、例えば作業領域Ｗａを複数の作業区画に区分するように、設定してもよい。

【0031】

設定部Ｐ３の作業区画設定手段Ｐ３０が複数の作業ロボット１（１Ａ，１Ｂ，１Ｃ）毎に作業区画Ｗｓを設定するに際して、１つの作業領域Ｗａにて、複数の作業ロボット１（１Ａ，１Ｂ，１Ｃ）が干渉や衝突を回避して円滑な作業を行うことができるように、各作業区画Ｗｓの設定位置を互いの区画の周りに隣接しないように設定している。

【0032】

図５及び図６は、その設定例を示している。図５（ａ）に示した例では、第１の作業ロボット１（１Ａ）が作業を行う第１の作業区画Ｗｓ（１）と第２の作業ロボット１（１Ｂ）が作業を行う第２の作業区画Ｗｓ（２）を設定するに際して、第１の作業区画Ｗｓ（１）の周りに隣接区画Ａｓを設定し、隣接区画Ａｓと重ならないように、第２の作業区画Ｗｓ（２）を設定している。

【0033】

図５（ａ）に示した例では、作業領域Ｗａに対して予め区分された複数の区画を設定しており、その複数の区画の中から、前述した第１の作業区画Ｗｓ（１）と第２の作業区画Ｗｓ（２）と隣接区画Ａｓを設定している。図５（ａ）に示した例の隣接区画Ａｓは、矩形状に設定された第１の作業区画Ｗｓ（１）の各辺に隣接する区画が選択されている。この例に限らず、第１の作業区画Ｗｓ（１）と第２の作業区画Ｗｓ（２）を作業領域Ｗａ内に個別に設定するに際して、図５（ｂ）に示すように、第１の作業区画Ｗｓ（１）の周りに任意に隣接区画Ａｓを設定し、その隣接区画Ａｓに重ならないように、第２の作業区画Ｗｓ（２）を設定するようにしてもよい。

【0034】

また、図５（ａ）に示した例では、第３の作業ロボット１（１Ｃ）が作業領域Ｗａで作業する場合に、第３の作業ロボット１（１Ｃ）は、第１の作業ロボット１（１Ａ）と第２の作業ロボット１（１Ｂ）の作業中には、作業を行わないように設定されている。具体的には、第１の作業区画Ｗｓ（１）と第２の作業区画Ｗｓ（２）が作業領域Ｗａにて設定されている場合には、第３の作業ロボット１（１Ｃ）は、充電基地１０３にて充電を行いながら待機するように設定されている。

【0035】

これによると、作業区画Ｗｓと隣接区画Ａｓの設定のみで、複数の作業ロボット１が１つの作業領域Ｗａにて作業を行う際の作業ロボット１同士の干渉や衝突を回避することができる。これによって、各作業ロボット１の作業時間や作業速度の調整を行うことなく、複数の作業ロボット１を用いて簡易に作業能率の向上を図ることができる。

【0036】

また、第３の作業ロボット１を用いる場合には、複数の作業ロボット１同士の干渉や衝突を回避しながら、２台の作業ロボット１が作業を行っている間に１台の作業ロボット１の充電を行うことができるので、効率的に作業中の充電時間を確保することができる。

【0037】

設定部Ｐ３における走行経路設定手段Ｐ３１は、各作業ロボット１を自律走行させるための走行経路を設定するものであり、作業区画設定手段３０が前述したように作業区画Ｗｓの設定を行った後に、作業区画Ｗｓにおける走行経路Ｒｒを例えば図６に示すように設定する。

【0038】

走行経路設定手段Ｐ３１は、図６に示すように、走行経路Ｒｒを設定することで、作業区画Ｗｓには走行経路Ｒｒに沿って作業軌跡Ｗｔが形成される。走行経路設定手段Ｐ３１は、走行経路Ｒｒを各種設定することで、作業区画Ｗｓ毎に、複数の作業モードを設定することができる。作業モードとしては、例えば、図６（ａ）に示すように、隣接する直線経路の進行方向を交互に変えたラインストライプ状軌跡、図６（ｂ）に示すように、直線経路の進行方向を９０°変えて旋回しながら進む旋回ストライプ状（旋回の方向は、図示のように外から内に向けた旋回と内から外に向けた旋回が選択可能）軌跡、図６（ｃ）に示すように、直線経路の進行方向を作業区画Ｗｓ端でランダムに変えて進行するランダム軌跡などがある。

【0039】

作業ロボット１を草刈り作業に用いる場合には、作業モードの選択で、作業区画Ｗｓ毎にユーザーが望むように草刈りの模様を付けることができ、図６（ｃ）に示すランダム軌跡を選択した場合には、模様を付けないように刈ることができる。特に、ゴルフ場やゴルフ練習場などでは、草（芝）の刈り方向がボールの転がり方に影響するので、オーナーなどの好むように、適宜作業モードの選択がなされる。

【0040】

設定部Ｐ３の走行経路設定手段Ｐ３１が作業区画Ｗｓにおける走行経路Ｒｒを設定する際に、図７に示すように、設定された走行経路Ｒｒによって、作業区画Ｗｓの外側に作業軌跡Ｗｔの外郭線ＯＬが形成される場合がある。ここでは、作業部３が草刈り作業を行う際、作業部３が作業区画Ｗｓの境界線を越えるように走行経路Ｒｒの設定がなされ、作業区画Ｗｓの境界線付近で刈り残しが発生することを抑止している。

【0041】

このような場合に、作業区画設定手段Ｐ３０が前述した隣接区画Ａｓを設定する際に、作業軌跡Ｗｔの外郭線ＯＬを含むように隣接区画Ａｓの設定がなされる。図７に示す例では、矩形状をなす第１の作業区画Ｗｓ（１）の境界線の外側に作業軌跡Ｗｔの外郭線ＯＬが形成されているが、第１の作業区画Ｗｓ（１）の隣接区画Ａｓは、この外郭線ＯＬを含むように、第１の作業区画Ｗｓ（１）の各辺に隣接する隣接区画Ａｓと、第１の作業区画Ｗｓの各角に隣接する隣接区画Ａｓが設定されている。そして、この隣接区画Ａｓに重ならないように、第２の作業区画Ｗｓ（２）が設定されている。

【0042】

図７に示すように、作業軌跡Ｗｔの外郭線ＯＬを含むように隣接線Ａｓを設定することで、外郭線ＯＬが作業区画Ｗｓの境界線の外側に形成される場合であっても、複数の作業ロボット１同士の干渉や衝突を回避することができ、各作業ロボット１の作業時間や作業速度の調整を行うことなく、複数の作業ロボット１を用いて簡易に作業能率の向上を図ることができる。

【0043】

作業を実行するために必要な作業区画Ｗｓのマップデータは、例えば、作業ロボット１の記憶部（データ記憶部）５Ｃに記憶されている。このマップデータは、作業が行える分のマップデータを作業毎に記憶部５Ｃに記憶させており、例えば、1つの作業区画Ｗｓのマップデータは、作業区画Ｗｓの作業が完了されて作業ロボット１が充電基地１０３に戻った後に、記憶部５Ｃのマップデータが次の作業区画Ｗｓのものに書き換えられる。このようにすることで、作業ロボット１が備える記憶部５Ｃのメモリ容量を小さくすることができる。この際、マップデータは、サーバー１０１や充電基地１０３などの基地局から送信されて、作業ロボット１内の記憶部５Ｃに記憶される。

【0044】

以上説明したように、本発明の実施形態にかかる作業ロボット１の制御装置５Ｕ或いはこれによる制御方法によると、自律走行する走行経路Ｒｒに沿って作業軌跡Ｗｔを形成する作業ロボット１の動作制御であって、作業ロボット１が作業を行う仮想の作業区画Ｗｓを設定し、第１の作業ロボット１（１Ａ）が作業を行う第１の作業区画Ｗｓ（１）と第２の作業ロボット１（１Ｂ）が作業を行う第２の作業区画Ｗｓ（２）を設定するに際して、第１の作業区画Ｗｓ（１）の周りに隣接区画Ａｓを設定し、隣接区画Ａｓと重ならないように、第２の作業区画Ｗｓ（２）を設定するなどして、第１の作業区画Ｗｓ（１）の周りに隣接しないように、第２の作業区画Ｗｓ（２）を設定している。これによって、１つの作業領域Ｗａにて、複数の作業ロボット１の作業を行わせるに際して、作業速度などの調節を不要にして複数の作業ロボット１の干渉や衝突を回避し、作業品質に影響を与えることなく、簡易に作業能率の向上を図ることができる。

【0045】

以上、本発明の実施の形態について図面を参照して詳述してきたが、具体的な構成はこれらの実施の形態に限られるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲の設計の変更等があっても本発明に含まれる。また、上述の各実施の形態は、その目的及び構成等に特に矛盾や問題がない限り、互いの技術を流用して組み合わせることが可能である。

【符号の説明】

【0046】

１（１Ａ，１Ｂ，１Ｃ）：作業ロボット，１Ｓ：作業ロボットシステム，
１０：機体，１１：バッテリー，
１００：ＧＮＳＳ衛星，１０１：サーバー，１０２：携帯情報端末，
１０３：充電基地，１０３Ａ：充電装置，１０３Ｂ：商用交流電力，
２：走行部，２Ａ：前輪走行部，２Ｂ：後輪走行部，３：作業部，
４：駆動部，４Ａ：前輪駆動部，４Ｂ：後輪駆動部，４Ｃ：作業駆動部，
５，５０，６０：制御部，５Ａ，５１，６１：通信部，
５Ｂ，５４：入力部，５Ｃ，５２：記憶部，６：センサ部，
６Ａ：ＧＮＳＳセンサ，６Ｂ：方位センサ，６Ｃ：境界検知センサ，
５３：表示部，５Ｕ：制御装置，
Ｐ１：走行制御部，Ｐ２：作業制御部，Ｐ３：設定部，
Ｐ３０：作業区画設定手段，Ｐ３１：走行経路設定手段，
Ｗａ：作業領域，Ｗｓ：作業区画，Ｗｔ：作業軌跡，Ｒｒ：走行経路，
Ａｓ：隣接区画，ＮＴ：ネットワーク，ＯＬ：外郭線

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】