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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2022041647
(43)【公開日】2022-03-11
(54)【発明の名称】農作業機
(51)【国際特許分類】
A01F 15/08 20060101AFI20220304BHJP
A01F 25/13 20060101ALI20220304BHJP
【ＦＩ】
A01F15/08 R
A01F25/13 Z
【審査請求】未請求
【請求項の数】2
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2020146984
(22)【出願日】2020-09-01
(71)【出願人】
【識別番号】000198330
【氏名又は名称】株式会社ＩＨＩアグリテック
(74)【代理人】
【識別番号】110000626
【氏名又は名称】特許業務法人英知国際特許事務所
(72)【発明者】
【氏名】宮田 慎太郎
(72)【発明者】
【氏名】廣川 雄亮
(72)【発明者】
【氏名】横内 博史
(72)【発明者】
【氏名】宮西 広樹
【テーマコード（参考）】
2B100
【Ｆターム（参考）】
2B100AA06
2B100JA01
(57)【要約】
【課題】各種流体圧アクチュエータを作動させる一連のシーケンスに要する時間の短縮を課題とする。
【解決手段】本発明は、一連のシーケンスで作動する複数の流体圧アクチュエータと電磁作動弁と各種作動終了センサと制御部を備え、前記各種作動終了センサは、各々の前記流体圧アクチュエータの作動終了情報を前記制御部へ出力し、前記電磁作動弁は、前記流体圧アクチュエータを作動または停止させるものであり、前記制御部は、作動タイミング修正部と電磁作動弁制御部を有し、前記作動タイミング修正部は、前記複数の流体圧アクチュエータそれぞれの前記作動終了情報に基づき、次回シーケンスで作動する前記複数の流体圧アクチュエータのそれぞれの作動タイミングを所定の範囲で修正し、前記電磁作動弁制御部は、前回のシーケンスで修正された前記作動タイミングで次回のシーケンスの前記流体圧アクチュエータを作動するように前記電磁作動弁を作動させることを特徴とする農作業機とすることで、課題を解決することができた。
【選択図】 図３
【解決手段】本発明は、一連のシーケンスで作動する複数の流体圧アクチュエータと電磁作動弁と各種作動終了センサと制御部を備え、前記各種作動終了センサは、各々の前記流体圧アクチュエータの作動終了情報を前記制御部へ出力し、前記電磁作動弁は、前記流体圧アクチュエータを作動または停止させるものであり、前記制御部は、作動タイミング修正部と電磁作動弁制御部を有し、前記作動タイミング修正部は、前記複数の流体圧アクチュエータそれぞれの前記作動終了情報に基づき、次回シーケンスで作動する前記複数の流体圧アクチュエータのそれぞれの作動タイミングを所定の範囲で修正し、前記電磁作動弁制御部は、前回のシーケンスで修正された前記作動タイミングで次回のシーケンスの前記流体圧アクチュエータを作動するように前記電磁作動弁を作動させることを特徴とする農作業機とすることで、課題を解決することができた。
【選択図】 図３
【特許請求の範囲】
【請求項1】
一連のシーケンスで作動する複数の流体圧アクチュエータと電磁作動弁と各種作動終了センサと制御部を備え、
前記各種作動終了センサは、各々の前記流体圧アクチュエータの作動終了情報を前記制御部へ出力し、
前記電磁作動弁は、前記流体圧アクチュエータを作動または停止させるものであり、
前記制御部は、
作動タイミング修正部と電磁作動弁制御部を有し、
前記作動タイミング修正部は、前記複数の流体圧アクチュエータそれぞれの前記作動終了情報に基づき、次回シーケンスで作動する前記複数の流体圧アクチュエータのそれぞれの作動タイミングを所定の範囲で修正し、
前記電磁作動弁制御部は、前回のシーケンスで修正された前記作動タイミングで次回のシーケンスの前記流体圧アクチュエータを作動するように前記電磁作動弁を作動させることを特徴とする農作業機。
前記各種作動終了センサは、各々の前記流体圧アクチュエータの作動終了情報を前記制御部へ出力し、
前記電磁作動弁は、前記流体圧アクチュエータを作動または停止させるものであり、
前記制御部は、
作動タイミング修正部と電磁作動弁制御部を有し、
前記作動タイミング修正部は、前記複数の流体圧アクチュエータそれぞれの前記作動終了情報に基づき、次回シーケンスで作動する前記複数の流体圧アクチュエータのそれぞれの作動タイミングを所定の範囲で修正し、
前記電磁作動弁制御部は、前回のシーケンスで修正された前記作動タイミングで次回のシーケンスの前記流体圧アクチュエータを作動するように前記電磁作動弁を作動させることを特徴とする農作業機。
【請求項2】
前記流体圧アクチュエータは、流体圧シリンダであり、
前記各種作動終了センサは、前記流体圧シリンダのストローク長を検出するストローク長センサであることを特徴とする請求項１記載の農作業機。
前記各種作動終了センサは、前記流体圧シリンダのストローク長を検出するストローク長センサであることを特徴とする請求項１記載の農作業機。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、農作業機に関する。
【背景技術】
【0002】
例えば、農作業機として、特許文献１には、圃場に載置されたロールベールを拾い上げ、フィルムでラッピングするラッピングマシンが記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【特許文献1】特開２０１８－１５７７９０
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
農作業機には、ある決まったシーケンス、例えば、ラッピングマシンなら、圃場に置かれたロールベールを拾い揚げ、載置テーブルに乗せ、載置テーブルを回転させてフィルムを巻き、フィルムの巻かれたロールベールを再び圃場に置くという一連のシーケンスがある。それらの一連のシーケンス中に、様々な流体圧シリンダや流体圧モータが駆動し、ロールベールにフィルムを巻く作業を行うようになっている。これらの流体圧シリンダや流体圧モータは、従来技術では流体圧シリンダが駆動し終えたか否をリリーフ弁の設定圧で判断している。つまり、リリーフ弁の設定圧になったとき、次の工程の流体圧シリンダを駆動するようになっていた。この設定圧は１つだけであり、動作する流体圧シリンダが異なっても変わることはなかった。
【0005】
しかしながら、一つの農作業機に搭載されている流体圧シリンダは多種多様なものが使われている。それを一つの設定圧だけで流体圧シリンダの駆動が終了したと判断しているため、次の流体圧シリンダを動かすまで無駄な待ち時間が発生することがあった。
本発明は、各種流体圧アクチュエータを作動させる一連のシーケンスに要する時間の短縮を課題とする。
本発明は、各種流体圧アクチュエータを作動させる一連のシーケンスに要する時間の短縮を課題とする。
【課題を解決するための手段】
【0006】
本発明は、一連のシーケンスで作動する複数の流体圧アクチュエータと電磁作動弁と各種作動終了センサと制御部を備え、前記各種作動終了センサは、各々の前記流体圧アクチュエータの作動終了情報を前記制御部へ出力し、前記電磁作動弁は、前記流体圧アクチュエータを作動または停止させるものであり、前記制御部は、作動タイミング修正部と電磁作動弁制御部を有し、前記作動タイミング修正部は、前記複数の流体圧アクチュエータそれぞれの前記作動終了情報に基づき、次回シーケンスで作動する前記複数の流体圧アクチュエータのそれぞれの作動タイミングを所定の範囲で修正し、前記電磁作動弁制御部は、前回のシーケンスで修正された前記作動タイミングで次回のシーケンスの前記流体圧アクチュエータを作動するように前記電磁作動弁を作動させることを特徴とする農作業機とすることで課題を解決した。
【発明の効果】
【0007】
各種流体圧アクチュエータを作動させる一連のシーケンスに要する時間が短縮できるようになった。
【図面の簡単な説明】
【0008】
【図1】ラッピングマシンの主な部材の説明図（Ａ）正面図（Ｂ）斜視図（Ｃ）側面図（Ｄ）背面図
【図2】油圧回路図
【図3】電磁弁制御ブロックの説明図
【図4】ロールベールの積み下ろし時のシーケンスの説明図（Ａ）ロールベールラッピング完了時の状態（Ｂ）ラッピング済みロールベールの積み降ろし途中の状態（Ｃ）ラッピング済みロールベールの積み降ろし完了時の状態
【図6】ラッピングマシンがぬかるみ等にはまり傾いた状態の説明図
【図7】実施例の初回シーケンス中の油圧変化を示す説明図
【図8】制御部の概念図
【図9】実施例の一連のシーケンス中の油圧変化を示す説明図
【図10】ダンプシリンダ作動時にリリーフ圧を下げたときの油圧変化を示す説明図
【発明を実施するための形態】
【0009】
以下、図面を参照して本発明の実施例および従来例を説明する。以下の説明で、異なる図における同一符号は同一機能の部位を示しており、各図における重複説明は適宜省略する。
さらに、油圧変化を示す図は説明図であり、正確な油圧変化を示すものではなく、理解しやすいように簡略化されたものである。
さらに、油圧変化を示す図は説明図であり、正確な油圧変化を示すものではなく、理解しやすいように簡略化されたものである。
【0010】
実施例について説明するが、従来のラッピングマシン１の構成は、各種作動終了センサを有しておらず、制御部６の制御内容が異なる点を除けば、基本的構造は実施例と同じである。
【0011】
（実施例）
[ラッピングマシンの全体構成]
従来例・実施例は、ラッピングマシン１に関するものである。
図１はラッピングマシン１の主な部材の説明図である。図１（Ａ）は正面図、図１（Ｂ）は斜視図、図１（Ｃ）は側面図そして図１（Ｄ）は背面図である。ここで、ラッピングマシン１に搭載されている流体圧アクチュエータ１１について説明する。ラッピングマシン１には、各種の油圧シリンダ（１２１・１３１）などが搭載され、載置テーブル１３に設けられた回転軸１３２を回転させる油圧モータ１３３などの数々の流体圧アクチュエータ１１が設けられている。
具体的に説明すると
（１）ロールベールＲを抱え込むリフトアーム１２を駆動するリフトアームシリンダ（油圧シリンダ）１２１
（２）リフトアーム１２と載置テーブル１３を支える機枠１５を圃場側に倒し、再びラッピングマシン１上に戻すダンプシリンダ（油圧シリンダ）１３１
（３）ラッピング装置１４でロールベールＲをラッピングする時に載置テーブル１３を回転させる油圧モータ１３３（流体圧アクチュエータ１１）
等がある。
この他にも流体圧アクチュエータ１１は搭載されているが、説明を分かりやすくするためこれらの流体圧アクチュエータ１１に焦点を絞り説明する。
また、図１、図２から分かるように、流体圧アクチュエータ１１の作動を制御する電磁作動弁２１が集められた電磁弁制御ブロック２が設けられている。さらに。電磁弁制御ブロック２に隣接してパワーパッケージ４（ＰＴＯ軸４４からの動力でオイルタンク４１からオイルを送り出す定容量型油圧ポンプ４３が搭載されている）がＰＴＯ軸４４付近に配置されている。パワーパッケージ４は、油圧回路をとおして電磁弁制御ブロック２に搭載された電磁作動弁２１へ油圧のかかったオイルを送る機能を有している。また、流体圧アクチュエータ１１からの戻りオイルを溜めるオイルタンク４１が図示されている。
基本的な構成は実施例と同じである。
[ラッピングマシンの全体構成]
従来例・実施例は、ラッピングマシン１に関するものである。
図１はラッピングマシン１の主な部材の説明図である。図１（Ａ）は正面図、図１（Ｂ）は斜視図、図１（Ｃ）は側面図そして図１（Ｄ）は背面図である。ここで、ラッピングマシン１に搭載されている流体圧アクチュエータ１１について説明する。ラッピングマシン１には、各種の油圧シリンダ（１２１・１３１）などが搭載され、載置テーブル１３に設けられた回転軸１３２を回転させる油圧モータ１３３などの数々の流体圧アクチュエータ１１が設けられている。
具体的に説明すると
（１）ロールベールＲを抱え込むリフトアーム１２を駆動するリフトアームシリンダ（油圧シリンダ）１２１
（２）リフトアーム１２と載置テーブル１３を支える機枠１５を圃場側に倒し、再びラッピングマシン１上に戻すダンプシリンダ（油圧シリンダ）１３１
（３）ラッピング装置１４でロールベールＲをラッピングする時に載置テーブル１３を回転させる油圧モータ１３３（流体圧アクチュエータ１１）
等がある。
この他にも流体圧アクチュエータ１１は搭載されているが、説明を分かりやすくするためこれらの流体圧アクチュエータ１１に焦点を絞り説明する。
また、図１、図２から分かるように、流体圧アクチュエータ１１の作動を制御する電磁作動弁２１が集められた電磁弁制御ブロック２が設けられている。さらに。電磁弁制御ブロック２に隣接してパワーパッケージ４（ＰＴＯ軸４４からの動力でオイルタンク４１からオイルを送り出す定容量型油圧ポンプ４３が搭載されている）がＰＴＯ軸４４付近に配置されている。パワーパッケージ４は、油圧回路をとおして電磁弁制御ブロック２に搭載された電磁作動弁２１へ油圧のかかったオイルを送る機能を有している。また、流体圧アクチュエータ１１からの戻りオイルを溜めるオイルタンク４１が図示されている。
基本的な構成は実施例と同じである。
【0012】
次に、油圧回路について説明する。
図２は従来例の油圧回路図であり、油圧を発生させるパワーパッケージ４、電磁作動弁２１をまとめた電磁弁制御ブロック２とで主に構成される。油圧回路図を見ての通り、随所にフィルタ２２が設けられている。
（パワーパッケージ）
パワーパッケージ４は、オイルタンク４１、定容量型油圧ポンプ４３、リリーフ弁４２を主に備えている。トラクタのＰＴＯ軸４４で駆動される定容量型油圧ポンプ４３は、オイルタンク４１からオイルを加圧し油圧を伴うオイルをプレッシャーラインＰに送り出す。また、油圧回路全体の安全のため、スプリング４２１を用いて所定のリリーフ圧（１７５ｂａｒ）となるように設定されたリリーフ弁４２が設けられており、定容量型油圧ポンプ４３で加圧されたオイルが１７５ｂａｒを超えると、オイルはオイルタンク４１へと戻される。
図２は従来例の油圧回路図であり、油圧を発生させるパワーパッケージ４、電磁作動弁２１をまとめた電磁弁制御ブロック２とで主に構成される。油圧回路図を見ての通り、随所にフィルタ２２が設けられている。
（パワーパッケージ）
パワーパッケージ４は、オイルタンク４１、定容量型油圧ポンプ４３、リリーフ弁４２を主に備えている。トラクタのＰＴＯ軸４４で駆動される定容量型油圧ポンプ４３は、オイルタンク４１からオイルを加圧し油圧を伴うオイルをプレッシャーラインＰに送り出す。また、油圧回路全体の安全のため、スプリング４２１を用いて所定のリリーフ圧（１７５ｂａｒ）となるように設定されたリリーフ弁４２が設けられており、定容量型油圧ポンプ４３で加圧されたオイルが１７５ｂａｒを超えると、オイルはオイルタンク４１へと戻される。
【0013】
（油圧センサ（流体圧センサ））
油圧センサ（流体圧センサ）３は、定容量型油圧ポンプ４３と電磁弁制御ブロック２の間に設けられる。油圧センサ（流体圧センサ）３は、プレッシャーラインＰの油圧を常に監視している。
油圧センサ（流体圧センサ）３は、定容量型油圧ポンプ４３と電磁弁制御ブロック２の間に設けられる。油圧センサ（流体圧センサ）３は、プレッシャーラインＰの油圧を常に監視している。
【0014】
（流体圧アクチュエータ）
実施例では、流体圧アクチュエータ１１として油圧モータ１３３、ダンプシリンダ１３１およびリフトアームシリンダ１２１を例示している。通例、ラッピングマシン１にはこの他にも複数の流体圧アクチュエータ１１が搭載されているが、上記３つの流体圧アクチュエータ１１を中心に説明する。
また、ダンプシリンダ１３１とリフトアームシリンダ１２１（流体圧アクチュエータ１１・油圧シリンダ）は、複動型シリンダであり、それに適合する電磁作動弁２１が設けられているが、一方向型シリンダであることを妨げるものではない。
実施例では、流体圧アクチュエータ１１として油圧モータ１３３、ダンプシリンダ１３１およびリフトアームシリンダ１２１を例示している。通例、ラッピングマシン１にはこの他にも複数の流体圧アクチュエータ１１が搭載されているが、上記３つの流体圧アクチュエータ１１を中心に説明する。
また、ダンプシリンダ１３１とリフトアームシリンダ１２１（流体圧アクチュエータ１１・油圧シリンダ）は、複動型シリンダであり、それに適合する電磁作動弁２１が設けられているが、一方向型シリンダであることを妨げるものではない。
【0015】
（電磁弁制御ブロック）
図２に記載のように流体圧アクチュエータ１１を作動させる複数の電磁作動弁２１が油圧回路中に配置されている。電磁作動弁２１は、図２の電磁作動弁拡大図で示しているように、流体圧アクチュエータ１１を作動させる電磁作動弁２１は、４ポート３位置ノーマル閉の電磁作動弁２１である。ソレノイド２１７を励磁する信号が入力されないとき、中央の「閉」の位置となるように一対のスプリングで付勢されている（ノーマル閉）。また、正方向、逆方向にプレッシャーラインＰとタンクラインＴをつなげる位置があり、一対のソレノイド２１７の何れかのソレノイド２１７の励磁により流体圧アクチュエータ１１の作動位置を選べるようになっている。
図３は電磁弁制御ブロック２の概念図であり、（１）逆止・アンロード電磁作動弁２１１、（２）油圧モータ１３３（流体圧アクチュエータ１１）を作動させる油圧モータ電磁作動弁２１２、（３）リフトアーム１２を倒起させるリフトアームシリンダ１２１（流体圧アクチュエータ１１・油圧シリンダ）を作動させるリフトアームシリンダ電磁作動弁２１４、および（４）載置テーブル１３を倒起させるダンプシリンダ１３１（流体圧アクチュエータ１１・油圧シリンダ）を作動させるダンプシリンダ電磁作動弁２１３が並んでコンパクトに収められている。
図２に記載のように流体圧アクチュエータ１１を作動させる複数の電磁作動弁２１が油圧回路中に配置されている。電磁作動弁２１は、図２の電磁作動弁拡大図で示しているように、流体圧アクチュエータ１１を作動させる電磁作動弁２１は、４ポート３位置ノーマル閉の電磁作動弁２１である。ソレノイド２１７を励磁する信号が入力されないとき、中央の「閉」の位置となるように一対のスプリングで付勢されている（ノーマル閉）。また、正方向、逆方向にプレッシャーラインＰとタンクラインＴをつなげる位置があり、一対のソレノイド２１７の何れかのソレノイド２１７の励磁により流体圧アクチュエータ１１の作動位置を選べるようになっている。
図３は電磁弁制御ブロック２の概念図であり、（１）逆止・アンロード電磁作動弁２１１、（２）油圧モータ１３３（流体圧アクチュエータ１１）を作動させる油圧モータ電磁作動弁２１２、（３）リフトアーム１２を倒起させるリフトアームシリンダ１２１（流体圧アクチュエータ１１・油圧シリンダ）を作動させるリフトアームシリンダ電磁作動弁２１４、および（４）載置テーブル１３を倒起させるダンプシリンダ１３１（流体圧アクチュエータ１１・油圧シリンダ）を作動させるダンプシリンダ電磁作動弁２１３が並んでコンパクトに収められている。
【0016】
（逆止・アンロード電磁作動弁）
逆止・アンロード電磁作動弁２１１は、ノーマルアンロードの位置に置かれている。そのため、定容量型油圧ポンプ４３からの油圧を伴うオイルは、オイルタンク４１へ直ちに戻される。無負荷の状態でオイルが戻されるためＰＴＯ軸４４の動力を使って、無駄に定容量型油圧ポンプ４３が高圧の油圧を発生することが無くなる。いわばアイドリング状態となり、動力の浪費を抑制する。
他方、流体圧アクチュエータ１１を作動させるときは、逆止・アンロード電磁作動弁２１１は励磁され、逆止弁の位置にポートが移動する。これにより、定容量型油圧ポンプ４３からの油圧は、油圧回路のプレッシャーラインＰの油圧を上昇させる。逆止・アンロード電磁作動弁２１１の作動と同時もしくは若干のラグタイムを置いて、各種の流体圧アクチュエータ１１を作動させる各種の電磁作動弁２１作動し、各種の流体圧アクチュエータ１１が動作する。
逆止・アンロード電磁作動弁２１１は、ノーマルアンロードの位置に置かれている。そのため、定容量型油圧ポンプ４３からの油圧を伴うオイルは、オイルタンク４１へ直ちに戻される。無負荷の状態でオイルが戻されるためＰＴＯ軸４４の動力を使って、無駄に定容量型油圧ポンプ４３が高圧の油圧を発生することが無くなる。いわばアイドリング状態となり、動力の浪費を抑制する。
他方、流体圧アクチュエータ１１を作動させるときは、逆止・アンロード電磁作動弁２１１は励磁され、逆止弁の位置にポートが移動する。これにより、定容量型油圧ポンプ４３からの油圧は、油圧回路のプレッシャーラインＰの油圧を上昇させる。逆止・アンロード電磁作動弁２１１の作動と同時もしくは若干のラグタイムを置いて、各種の流体圧アクチュエータ１１を作動させる各種の電磁作動弁２１作動し、各種の流体圧アクチュエータ１１が動作する。
【0017】
（時間と時間間隔）
混乱を避けるため、時間とは絶対時間、すなわち、現在時間を意味する。これに対して、時間間隔は、例えば待ち時間間隔ＷＴ１などと大文字で表す。
混乱を避けるため、時間とは絶対時間、すなわち、現在時間を意味する。これに対して、時間間隔は、例えば待ち時間間隔ＷＴ１などと大文字で表す。
【0018】
（一連のシーケンス）
一連のシーケンスのうち、ロールベールＲの積み降ろし作業のシーケンスについて焦点を絞って説明する。図４はロールベールＲの積み降ろし時のシーケンスを示す説明図であり、図４（Ａ）ロールベールラッピング完了時の状態、図４（Ｂ）はラッピング済みロールベールＲの積み降ろし途中の状態、図４（Ｃ）はラッピング済みロールベールＲの積み降ろし完了時の状態である。
また、図５は、図４記載の初回シーケンスにおける油圧の変化を示す説明図（従来技術の説明図）である。
この一連のシーケンスは実施例と従来例共に同じであり、制御部６で行われる制御が異なるだけである。
図４（Ａ）のように、載置テーブル１３上には、ラッピング装置１４を用いてラップフィルムで巻かれたロールベールＲが置かれている。リフトアームシリンダ電磁作動弁２１４が図５の時間ｔ１で作動し、流路を「下」側に切り替える。これにより、前述したようにロールベールＲを抱え込むように、鎖線で描かれた位置からリフトアーム１２が下降を開始する。作動開始時は、図７でいうと時間ｔ１に相当する。当初、リフトアーム１２は自重で落ちる方向に動くだけであるからリフトアームシリンダ１２１（流体圧アクチュエータ１１・油圧シリンダ）にはほとんど負荷がかかっていない。
一連のシーケンスのうち、ロールベールＲの積み降ろし作業のシーケンスについて焦点を絞って説明する。図４はロールベールＲの積み降ろし時のシーケンスを示す説明図であり、図４（Ａ）ロールベールラッピング完了時の状態、図４（Ｂ）はラッピング済みロールベールＲの積み降ろし途中の状態、図４（Ｃ）はラッピング済みロールベールＲの積み降ろし完了時の状態である。
また、図５は、図４記載の初回シーケンスにおける油圧の変化を示す説明図（従来技術の説明図）である。
この一連のシーケンスは実施例と従来例共に同じであり、制御部６で行われる制御が異なるだけである。
図４（Ａ）のように、載置テーブル１３上には、ラッピング装置１４を用いてラップフィルムで巻かれたロールベールＲが置かれている。リフトアームシリンダ電磁作動弁２１４が図５の時間ｔ１で作動し、流路を「下」側に切り替える。これにより、前述したようにロールベールＲを抱え込むように、鎖線で描かれた位置からリフトアーム１２が下降を開始する。作動開始時は、図７でいうと時間ｔ１に相当する。当初、リフトアーム１２は自重で落ちる方向に動くだけであるからリフトアームシリンダ１２１（流体圧アクチュエータ１１・油圧シリンダ）にはほとんど負荷がかかっていない。
【0019】
ところが、リフトアーム１２がロールベールＲと接触すると、リフトアーム１２は動きにくくなる。この時、リフトアームシリンダ１２１（流体圧アクチュエータ１１・油圧シリンダ）は急激に伸びる速度が減る。リフトアームシリンダ１２１が動きにくくなることで、油圧は急激に上昇し始める。急激な上昇の作動タイミングが時間ｔ２である。やがてパワーパッケージ４に設けられたリリーフ弁４２に設定されたリリーフ圧１７５ｂａｒを超えると、リリーフ弁４２を介してオイルがオイルタンク４１へと排出され、リリーフ圧を保ったままとなる。リリーフ圧に達したとはいえ、ロールベールＲの表面は柔軟であり、リリーフ圧を維持したままリフトアーム１２はロールベールＲの表面にゆっくりではあるが徐々に食い込んでゆき、やがて停止する。リリーフ圧に達したからと言って、直ちにリフトアームシリンダ１２１（流体圧アクチュエータ１１・油圧シリンダ）の作動終了を意味しない。そのため制御部６は、リリーフ圧に到達した時間ｔ３から、十分な待ち時間間隔ＷＴ１待ちリリーフ圧が継続するようにし、リフトアーム１２がロールベールＲをしっかりと抱え込むのに十分な待ち時間間隔ＷＴ１の間、リリーフ圧を維持すべく制御する。待ち時間間隔ＷＴ１が終了した時点（アンロード時間Ｕ１）になってリフトアームシリンダ電磁作動弁２１４が「閉」の位置へ移動するように制御する。（図２でいうと「閉」の位置）「閉」となることで複動型シリンダであるリフトアームシリンダ１２１（流体圧アクチュエータ１１・油圧シリンダ）は、いずれの方向にもオイルが排出されず、リフトアームシリンダ１２１（流体圧アクチュエータ１１・油圧シリンダ）は全く動かなくなり、ロールベールＲを抱えたまま固定される。従来の制御部６は、リリーフ圧となり、十分な待ち時間間隔ＷＴ１待つことで、次に作動するリフトアーム１２の作動タイミング（アンロード時間Ｕ１）とする。リリーフ圧に達したことが油圧センサ（流体圧センサ）３によって検出されると次に行われるリフトアーム１２の作動準備のため、リリーフ圧に達した図５のアンロード時間Ｕ１で逆止・アンロード電磁作動弁２１１を作動させ油圧を下げる。従来技術では、どのような圃場、どのようなロールベールＲの状況でも対応できるように、待ち時間間隔ＷＴ１は長く設定されている。
【0020】
図５のアンロード時間Ｕ２になると、載置テーブル１３を図４（Ｂ）のように機枠１５ごと圃場側に倒すため、ダンプシリンダ１３１（流体圧アクチュエータ１１・油圧シリンダ）を駆動する準備が開始される。リリーフ圧を保ったままダンプシリンダ１３１（流体圧アクチュエータ１１・油圧シリンダ）を駆動すると、高い油圧がかかることでダンプシリンダ１３１が急激に動きトラブルが生じる可能性がある。そのため、前述したように制御部６は、アンロード時間Ｕ１となると、逆止・アンロード電磁作動弁２１１を作動し、油圧回路の油圧はアンロードされ一旦下げられる。
【0021】
油圧が十分下がった図５の時間ｔ４になると、ダンプシリンダ１３１（流体圧アクチュエータ１１・油圧シリンダ）が作動を開始する。ダンプシリンダ電磁作動弁２１３は、「上」の位置に切り替えられ、ダンプシリンダ１３１は、重たいロールベールＲを機枠１５ごと持ち上げ始める。この時負荷が急激に上がるため、油圧は急激に上昇するが、やがて、載置テーブル１３が地表に近づくにつれて、載置テーブル１３とロールベールＲの自重によって降下するため負荷が減ってゆく。そして、ダンプシリンダ１３１がストロークエンドに達する（機枠１５が水平にラッピングマシン１に収まる）と、ダンプシリンダ１３１（流体圧アクチュエータ１１・油圧シリンダ）が動かなくなる（図５の時間ｔ５）。そして、再びリリーフ圧まで油圧が上昇する（図５のアンロード時間Ｕ２）。
従来の制御部６は、リリーフ圧まで油圧が高まったことを油圧センサ（流体圧センサ）３で検出し、次に作動するリフトアーム１２の作動タイミングとする。リリーフ圧に達したことが検出されると次に行われるリフトアーム１２の作動準備のため、リリーフ圧に達した時間Ｕ２で逆止・アンロード電磁作動弁２１１を作動させ油圧を下げる。このリリーフ圧まで待つ間隔は、待ち圧力間隔ＷＰ１となり、ダンプシリンダ１３１（流体圧アクチュエータ１１・油圧シリンダ）が事実上動かないにもかかわらず、リリーフ圧に到達するまで時間と動力の無駄が生じる。
従来の制御部６は、リリーフ圧まで油圧が高まったことを油圧センサ（流体圧センサ）３で検出し、次に作動するリフトアーム１２の作動タイミングとする。リリーフ圧に達したことが検出されると次に行われるリフトアーム１２の作動準備のため、リリーフ圧に達した時間Ｕ２で逆止・アンロード電磁作動弁２１１を作動させ油圧を下げる。このリリーフ圧まで待つ間隔は、待ち圧力間隔ＷＰ１となり、ダンプシリンダ１３１（流体圧アクチュエータ１１・油圧シリンダ）が事実上動かないにもかかわらず、リリーフ圧に到達するまで時間と動力の無駄が生じる。
【0022】
次いで、油圧が十分低下した図５の時間ｔ６になると、リフトアーム１２が上昇を開始
し、図４（Ｃ）の鎖線で表すリフトアーム１２の位置まで上昇する。圃場まで降りたラッピング済みロールベールはＲ、それを抱え込んでいたリフトアーム１２が上昇すると載置テーブル１３から放出される。この時作動するリフトアームシリンダ１２１（流体圧アクチュエータ１１・油圧シリンダ）は、リフトアーム１２を持ち上げるだけであるから、大きな負荷がかからない。図５の時間ｔ７になると、リフトアームシリンダ１２１（流体圧アクチュエータ１１・油圧シリンダ）はストロークエンドまで伸び動かなくなる。そのため、再びリリーフ圧になるまで油圧が上昇する。
従来技術の制御部は、リリーフ圧まで油圧が達したことを油圧センサ（流体圧センサ）３検出（図５の時間Ｕ３）し、逆止・アンロード電磁作動弁２１１を作動させアンロードすることで油圧を下げる。
し、図４（Ｃ）の鎖線で表すリフトアーム１２の位置まで上昇する。圃場まで降りたラッピング済みロールベールはＲ、それを抱え込んでいたリフトアーム１２が上昇すると載置テーブル１３から放出される。この時作動するリフトアームシリンダ１２１（流体圧アクチュエータ１１・油圧シリンダ）は、リフトアーム１２を持ち上げるだけであるから、大きな負荷がかからない。図５の時間ｔ７になると、リフトアームシリンダ１２１（流体圧アクチュエータ１１・油圧シリンダ）はストロークエンドまで伸び動かなくなる。そのため、再びリリーフ圧になるまで油圧が上昇する。
従来技術の制御部は、リリーフ圧まで油圧が達したことを油圧センサ（流体圧センサ）３検出（図５の時間Ｕ３）し、逆止・アンロード電磁作動弁２１１を作動させアンロードすることで油圧を下げる。
【0023】
以上の通り、従来技術では、リリーフ圧となることを油圧センサ（流体圧センサ）３で検出し、それを契機に次に作動する流体圧アクチュエータ１１が作動するように、電磁作動弁２１が制御されていた。各々の流体圧アクチュエータ１１が作動を停止してもなお油圧を上昇する仕様となっており、無駄に定容量型油圧ポンプ４３に負荷がかかり続け、ＰＴＯ軸から供給される動力を浪費していた上に、リリーフ圧まで待たねば次の流体圧アクチュエータ１１が作動せず無駄な待ち時間が多かった。
さらに、すべての流体圧アクチュエータ１１の作動タイミングをたった１つのリリーフ圧で制御するため、細かい制御はできなかった。
さらに、すべての流体圧アクチュエータ１１の作動タイミングをたった１つのリリーフ圧で制御するため、細かい制御はできなかった。
【0024】
（実施例の制御）
実施例の制御は、一連のシーケンスにおいて、実際に流体圧アクチュエータ１１の作動終了センサ５で検出し、次の流体圧アクチュエータ１１を作動させるものである。各々の流体圧アクチュエータ１１に適した各種の作動終了センサ５が用いられる。作動終了センサ５として、油圧センサ（流体圧センサ）３を利用する場合は、流体圧アクチュエータ１１がストロークエンド、ストローク始端に達することで、図５の油圧が急激に立ち上がる時間ｔ５や時間ｔ７にみられるような、油圧の急激な立ち上がりを検出するものであってもよい。
さらに作動終了センサ５は、シリンダストロークエンドやストローク始端を検出するストローク長センサなどとすることも可能である。また、流体圧アクチュエータ１１が載置テーブル１３を回転させる油圧モータ１３３である場合は、回転の数をカウントするセンサでもよい。流体圧アクチュエータ１１の使い方や種類に応じて、作動終了センサ５は変わり得る。
実施例の制御は、一連のシーケンスにおいて、実際に流体圧アクチュエータ１１の作動終了センサ５で検出し、次の流体圧アクチュエータ１１を作動させるものである。各々の流体圧アクチュエータ１１に適した各種の作動終了センサ５が用いられる。作動終了センサ５として、油圧センサ（流体圧センサ）３を利用する場合は、流体圧アクチュエータ１１がストロークエンド、ストローク始端に達することで、図５の油圧が急激に立ち上がる時間ｔ５や時間ｔ７にみられるような、油圧の急激な立ち上がりを検出するものであってもよい。
さらに作動終了センサ５は、シリンダストロークエンドやストローク始端を検出するストローク長センサなどとすることも可能である。また、流体圧アクチュエータ１１が載置テーブル１３を回転させる油圧モータ１３３である場合は、回転の数をカウントするセンサでもよい。流体圧アクチュエータ１１の使い方や種類に応じて、作動終了センサ５は変わり得る。
【0025】
ラッピングマシン１では、ストロークエンドやストローク始端を検出するセンサが作動終了センサ５として有効な作業もある。例えば、前述したリフトアーム１２を上昇させる作業である。リフトアームシリンダ１２１（流体圧アクチュエータ１１・油圧シリンダ）はストローク始端まで戻され、そこで必ず止まる。
他方、前述のリフトアーム１２でラッピング済みロールベールＲを抱え込む作業の場合、リフトアームシリンダ１２１（流体圧アクチュエータ１１・油圧シリンダ）はストロークエンドまで伸長せず、リリーフ圧になってもロールベールＲを押しつぶすように動き続ける。また、ロールベールＲの形が、和太鼓のように中央部が膨れていると、リリーフ圧に到達した後にリフトアーム１２がロールベールＲの当接面で滑って、再び動き出すこともある。
ラッピング済みロールベールＲと載置テーブル１３が配設されている機枠１５を持ち上げ、または、降ろすダンプシリンダ１３１も、ストロークエンドまで伸びないことがある。例えば、図６を参照されたい、ラッピングマシン１がぬかるみ等にはまり傾いている状況が示されている。このとき、ダンプシリンダ１３１（流体圧アクチュエータ１１・油圧シリンダ）はストロークエンドまで伸びず、途中で圃場面に載置テーブル１３の端部が接触して止まる。
このように、圃場の状態やロールベールＲの状態により影響を受ける作業が、ラッピングマシン１で行われる一連のシーケンスに含まれる。リフトアーム１２をロールベールＲから上昇させる工程は、圃場の状態やロールベールＲの状態により影響を受けることがないため、本発明の制御は適用されない。
他方、前述のリフトアーム１２でラッピング済みロールベールＲを抱え込む作業の場合、リフトアームシリンダ１２１（流体圧アクチュエータ１１・油圧シリンダ）はストロークエンドまで伸長せず、リリーフ圧になってもロールベールＲを押しつぶすように動き続ける。また、ロールベールＲの形が、和太鼓のように中央部が膨れていると、リリーフ圧に到達した後にリフトアーム１２がロールベールＲの当接面で滑って、再び動き出すこともある。
ラッピング済みロールベールＲと載置テーブル１３が配設されている機枠１５を持ち上げ、または、降ろすダンプシリンダ１３１も、ストロークエンドまで伸びないことがある。例えば、図６を参照されたい、ラッピングマシン１がぬかるみ等にはまり傾いている状況が示されている。このとき、ダンプシリンダ１３１（流体圧アクチュエータ１１・油圧シリンダ）はストロークエンドまで伸びず、途中で圃場面に載置テーブル１３の端部が接触して止まる。
このように、圃場の状態やロールベールＲの状態により影響を受ける作業が、ラッピングマシン１で行われる一連のシーケンスに含まれる。リフトアーム１２をロールベールＲから上昇させる工程は、圃場の状態やロールベールＲの状態により影響を受けることがないため、本発明の制御は適用されない。
【0026】
圃場で作業を始める前に、圃場やロールベールＲの条件がラッピング作業にどのような影響を及ぼすか知るすべはない。そこで、図８に示す本発明の制御部６は、前記条件による影響により次回シーケンスで作動する複数の流体圧アクチュエータ１１のそれぞれの作動タイミングを所定の範囲で修正する作動タイミング修正部６１を備えるものとした。
各シーケンスの時間は、逆止・アンロード電磁作動弁２１１がアンロードを開始してから、次のアンロードが開始されるまでとする。例えば、図７では機枠下降・ダンプシリンダ伸長のシーケンスでは、Ｕ１からＵ２がシーケンスにかかる時間である。他方、ダンプシリンダ１３１の作動タイミングはｔ４であり、作動時間は、ダンプシリンダ１３１で（流体圧アクチュエータ１１・油圧シリンダ）は、ｔ４からＵ２までである。
図７は、実施例の初回シーケンス中の油圧変化を示す説明図であり、初回の一連のシーケンスについて微妙な油圧変動まで図示したものである。実施例では、ラッピングマシン１が作動する最初の一連のシーケンスは、図５に記した従来技術、すなわち、リリーフ圧に到達したことで作動終了を判断するものとしている。
なお、最初の一連のシーケンスをどのような条件から始めるかは適宜であり、実施例では説明のために従来技術の制御を採用しているに過ぎない。
各シーケンスの時間は、逆止・アンロード電磁作動弁２１１がアンロードを開始してから、次のアンロードが開始されるまでとする。例えば、図７では機枠下降・ダンプシリンダ伸長のシーケンスでは、Ｕ１からＵ２がシーケンスにかかる時間である。他方、ダンプシリンダ１３１の作動タイミングはｔ４であり、作動時間は、ダンプシリンダ１３１で（流体圧アクチュエータ１１・油圧シリンダ）は、ｔ４からＵ２までである。
図７は、実施例の初回シーケンス中の油圧変化を示す説明図であり、初回の一連のシーケンスについて微妙な油圧変動まで図示したものである。実施例では、ラッピングマシン１が作動する最初の一連のシーケンスは、図５に記した従来技術、すなわち、リリーフ圧に到達したことで作動終了を判断するものとしている。
なお、最初の一連のシーケンスをどのような条件から始めるかは適宜であり、実施例では説明のために従来技術の制御を採用しているに過ぎない。
【0027】
（ダンプシリンダの作動タイミング）
図７および図８を参照されたい。実施例１では、リフトアーム１２の作動終了を知るための作動終了センサ５として油圧センサ（流体圧センサ）３を用いている。制御部６の作動タイミング修正部６１は、油圧センサ（流体圧センサ）３（作動終了センサ５）からの油圧情報を常時受け取っている。リフトアーム１２がロールベールＲを抱え込む場合、密度が高くきれいな円柱状のロールベールＲだと、リリーフ圧に達した時間ｔ３からアンロード時間Ｕ１に至る時間までほとんど油圧変動がない。ところが、密度が低い場合は、微妙な油圧変動が起きる。低密度の柔らかいロールベールＲにリフトアーム１２が、リリーフ圧になっても少しずつ食い込み動き続けていることを示している。図７の拡大図で図示されているのは、この変動である。また、和太鼓のように中央が膨らんだロールベールＲの場合、リフトアーム１２がロールベールＲの上をわずかに滑るような動きをすることがあり、突然油圧が変動する。いずれにせよ、作動タイミング修正部６１は、油圧変動が落ち着いたところを作動が終了したと判断し、リリーフ圧になった時間ｔ３から油圧変動が落ち着いた時間までの間隔をそのシーケンスにおける作動終了時間間隔Ｆ１と決定する。そして、制御部６は、作動終了時間間隔Ｆ１を記憶部６２に記憶する。
図７および図８を参照されたい。実施例１では、リフトアーム１２の作動終了を知るための作動終了センサ５として油圧センサ（流体圧センサ）３を用いている。制御部６の作動タイミング修正部６１は、油圧センサ（流体圧センサ）３（作動終了センサ５）からの油圧情報を常時受け取っている。リフトアーム１２がロールベールＲを抱え込む場合、密度が高くきれいな円柱状のロールベールＲだと、リリーフ圧に達した時間ｔ３からアンロード時間Ｕ１に至る時間までほとんど油圧変動がない。ところが、密度が低い場合は、微妙な油圧変動が起きる。低密度の柔らかいロールベールＲにリフトアーム１２が、リリーフ圧になっても少しずつ食い込み動き続けていることを示している。図７の拡大図で図示されているのは、この変動である。また、和太鼓のように中央が膨らんだロールベールＲの場合、リフトアーム１２がロールベールＲの上をわずかに滑るような動きをすることがあり、突然油圧が変動する。いずれにせよ、作動タイミング修正部６１は、油圧変動が落ち着いたところを作動が終了したと判断し、リリーフ圧になった時間ｔ３から油圧変動が落ち着いた時間までの間隔をそのシーケンスにおける作動終了時間間隔Ｆ１と決定する。そして、制御部６は、作動終了時間間隔Ｆ１を記憶部６２に記憶する。
【0028】
作動タイミング修正部６１は、リフトアーム１２に次いで作動するダンプシリンダ１３１（流体圧アクチュエータ１１・油圧シリンダ）の作動する待ち時間間隔ＷＴ１を予め決められた所定の時間範囲Ｓ１で待ち時間間隔ＷＴ１が短くなるように修正する。すなわち、
（式１）
待ち時間間隔ＷＴ１－所定の時間範囲Ｓ１＝次回シーケンスの待ち時間間隔ＷＴ１
となる。すなわち、次回のシーケンスでダンプシリンダ１３１（流体圧アクチュエータ１１・油圧シリンダ）の作動タイミングとなるアンロード時間Ｕ１は、所定の時間範囲Ｓ１だけ早くなる。一挙に次回シーケンスの作動タイミングとなるアンロード時間Ｕ１を修正しないのは、まだ、一つのロールベールＲについてデータを得ただけであり、たった一つのデータから、圃場のすべてのロールベールＲの作動タイミングを修正するのが危険だからである。
（式１）
待ち時間間隔ＷＴ１－所定の時間範囲Ｓ１＝次回シーケンスの待ち時間間隔ＷＴ１
となる。すなわち、次回のシーケンスでダンプシリンダ１３１（流体圧アクチュエータ１１・油圧シリンダ）の作動タイミングとなるアンロード時間Ｕ１は、所定の時間範囲Ｓ１だけ早くなる。一挙に次回シーケンスの作動タイミングとなるアンロード時間Ｕ１を修正しないのは、まだ、一つのロールベールＲについてデータを得ただけであり、たった一つのデータから、圃場のすべてのロールベールＲの作動タイミングを修正するのが危険だからである。
【0029】
次回シーケンスでは、初回シーケンスで決定したダンプシリンダ１３１の作動タイミングとなる新たな待ち時間間隔ＷＴ１（前回よりＳ１だけ短い時間）で、ダンプシリンダ１３１の作動を開始すべくアンロードが行われる。
同じように、制御部６は、次回シーケンスのリフトアーム１２の作動時において作動終了時間間隔Ｆ１を作動終了情報として取得し記憶する。作動終了時間間隔（作動終了情報）Ｆ1は、一般的に圃場の状態やロールベールＲの状態によって毎回変動する。
そこで、作動タイミング修正部６１は、リフトアーム作動終了時間間隔（作動終了情報）Ｆ1の平均値を計算し記憶する。そして、次々回シーケンスのダンプシリンダ１３１の作動タイミングを所定の時間範囲Ｓ１内で修正する。これを繰り返すことで、待ち時間間隔ＷＴ１は、理論的には、作動終了時間間隔（作動終了情報）Ｆ１に収束する。
安全範囲について後述するが、実施例の、作動タイミング修正部６１は、リフトアーム作動時間間隔Ｆ１の平均値に安全範囲を加えた値以下に待ち時間間隔ＷＴ１がならないように、次回シーケンスの作動タイミングである待ち時間間隔ＷＴ１を自動的に最適化する。次回シーケンスの待ち時間間隔ＷＴ１は、次回シーケンスに入ると、ダンプシリンダ１３１（流体圧アクチュエータ１１・油圧シリンダ）の作動タイミングとして、電磁作動弁制御部６３を介して電磁弁制御ブロック２へと送られリフトアームシリンダ電磁作動弁２１４を「閉」とすると同時に、次に動作するダンプシリンダ１３１の作動の準備のため、逆止・アンロード電磁作動弁２１１をアンロードの位置に切り替える。（図２参照）
なお、所定の時間範囲Ｓ１は、適宜決めることができ、作動終了時間間隔（作動終了情報）Ｆ１の平均値に近づくほど所定の時間範囲Ｓ１を小さくすることも可能である。
同じように、制御部６は、次回シーケンスのリフトアーム１２の作動時において作動終了時間間隔Ｆ１を作動終了情報として取得し記憶する。作動終了時間間隔（作動終了情報）Ｆ1は、一般的に圃場の状態やロールベールＲの状態によって毎回変動する。
そこで、作動タイミング修正部６１は、リフトアーム作動終了時間間隔（作動終了情報）Ｆ1の平均値を計算し記憶する。そして、次々回シーケンスのダンプシリンダ１３１の作動タイミングを所定の時間範囲Ｓ１内で修正する。これを繰り返すことで、待ち時間間隔ＷＴ１は、理論的には、作動終了時間間隔（作動終了情報）Ｆ１に収束する。
安全範囲について後述するが、実施例の、作動タイミング修正部６１は、リフトアーム作動時間間隔Ｆ１の平均値に安全範囲を加えた値以下に待ち時間間隔ＷＴ１がならないように、次回シーケンスの作動タイミングである待ち時間間隔ＷＴ１を自動的に最適化する。次回シーケンスの待ち時間間隔ＷＴ１は、次回シーケンスに入ると、ダンプシリンダ１３１（流体圧アクチュエータ１１・油圧シリンダ）の作動タイミングとして、電磁作動弁制御部６３を介して電磁弁制御ブロック２へと送られリフトアームシリンダ電磁作動弁２１４を「閉」とすると同時に、次に動作するダンプシリンダ１３１の作動の準備のため、逆止・アンロード電磁作動弁２１１をアンロードの位置に切り替える。（図２参照）
なお、所定の時間範囲Ｓ１は、適宜決めることができ、作動終了時間間隔（作動終了情報）Ｆ１の平均値に近づくほど所定の時間範囲Ｓ１を小さくすることも可能である。
【0030】
（リフトアーム上昇の作動タイミング）
ダンプシリンダ１３１の作動はアンロード時間Ｕ１から始まる。油圧が十分下がったｔ４で、ダンプシリンダ１３１が作動する。ダンプシリンダ１３１（流体圧アクチュエータ１１・油圧シリンダ）は、載置テーブル１３に載置されたロールベールＲごと機枠１５を一旦持ち上げ、圃場まで積み降ろす。しかし、その時間は常に一定とは限らない。図６で示した状態は、ぬかるみ等に嵌ってラッピングマシン１自体が傾いており、機枠１５または載置テーブル１３の端部が圃場面に接触し、傾いたままそれ以上動かなくなる。ダンプシリンダ１３１はストロークエンドまで伸び切っておらず、ラッピングマシン１が水平なときより、ダンプシリンダ１３１が収縮する長さが短くなる。機枠１５または載置テーブル１３が予想の箇所で設置してしまうと、ダンプシリンダ１３１（流体圧アクチュエータ１１・油圧シリンダ）が完全に縮んで動かなくなり、定容量型油圧ポンプ４３から送油されるオイルの行き場がなくなり、リリーフ圧まで油圧が上昇し始める。また、通常より短い時間で作動終了となる。
作動タイミング修正部６１は、油圧が急激に上がり始めた時間ｔ５をダンプシリンダ１３１の作動が終了した判断する。
ダンプシリンダ１３１の作動はアンロード時間Ｕ１から始まる。油圧が十分下がったｔ４で、ダンプシリンダ１３１が作動する。ダンプシリンダ１３１（流体圧アクチュエータ１１・油圧シリンダ）は、載置テーブル１３に載置されたロールベールＲごと機枠１５を一旦持ち上げ、圃場まで積み降ろす。しかし、その時間は常に一定とは限らない。図６で示した状態は、ぬかるみ等に嵌ってラッピングマシン１自体が傾いており、機枠１５または載置テーブル１３の端部が圃場面に接触し、傾いたままそれ以上動かなくなる。ダンプシリンダ１３１はストロークエンドまで伸び切っておらず、ラッピングマシン１が水平なときより、ダンプシリンダ１３１が収縮する長さが短くなる。機枠１５または載置テーブル１３が予想の箇所で設置してしまうと、ダンプシリンダ１３１（流体圧アクチュエータ１１・油圧シリンダ）が完全に縮んで動かなくなり、定容量型油圧ポンプ４３から送油されるオイルの行き場がなくなり、リリーフ圧まで油圧が上昇し始める。また、通常より短い時間で作動終了となる。
作動タイミング修正部６１は、油圧が急激に上がり始めた時間ｔ５をダンプシリンダ１３１の作動が終了した判断する。
【0031】
作動タイミング修正部６１は、油圧センサ（流体圧センサ）３から得た油圧情報から、急激な油圧上昇を検知した圧力を、作動終了圧力（作動終了情報）Ａ１として記憶する。そして、次回シーケンスでは、作動タイミング修正部６１は、リリーフ圧から所定の圧力範囲Ｐ１だけ下がったアンロード設定圧ＵＰ１になると、アンロードを開始するように制御する。これにより次回シーケンスでは、次に作動するリフトアームシリンダ１２１の作動開始となるアンロード時間Ｕ２が実質的に早まる。
作動終了圧力（作動終了情報）Ａ１もシーケンスを繰り返すごとに平均化され、制御部６に記憶される。前述した作動終了時間間隔（作動終了情報）Ｆ１と同様に、シーケンスを重ねるごとに、アンロード設定圧ＵＰ１も次第に、作動終了圧力（作動終了情報）Ａ１に収束して行く。安全範囲について後述するが、実施例では作動終了圧力Ａ１の平均値に安全範囲圧力を加えた圧力以下に、アンロード設定圧ＵＰ１がならないように次回シーケンスの作動タイミングとなるアンロード設定圧ＵＰ１を設定する。
次回シーケンスでダンプシリンダ１３１作動時の油圧がアンロード設定圧ＵＰ１となると、電磁作動弁制御部６３は、ダンプシリンダ電磁作動弁２１３を「閉」に切り替えるとともに逆止・アンロード電磁作動弁２１１をアンロード側に制御し、次に作業するリフトアームシリンダ１２１の作動の準備を開始する。（図２）参照。
以上のように、作動タイミング修正部６１は、ダンプシリンダ１３１（流体圧アクチュエータ１１・油圧シリンダ）に次いで作動するリフトアームシリンダ１２１（流体圧アクチュエータ１１・油圧シリンダ）の作動タイミングであるアンロード設定圧ＵＰ１を修正する。アンロード設定圧ＵＰ１が下がることで、待ち圧力間隔（作動タイミング）ＷＰ１は、シーケンスを重ねるごとに最適化されて短くなって行く。そして、アンロード設定圧ＵＰ１が下がることにより、定容量型油圧ポンプ４３にかかる負荷が低減されて行く。また、リリーフ圧の手前で次のリフトアームシリンダ１２１（流体圧アクチュエータ１１・油圧シリンダ）の作動タイミングとなるため、機枠降下・ダンプシリンダ伸長シーケンスにかかる時間（Ｕ１からＵ２間の時間）も実質的に短くなってゆく。
なお、所定の圧力範囲Ｐ１は、適宜決めることができ、シーケンスを繰り返すごとに所定の圧力範囲Ｐ１を小さくして行くことも可能である。
作動終了圧力（作動終了情報）Ａ１もシーケンスを繰り返すごとに平均化され、制御部６に記憶される。前述した作動終了時間間隔（作動終了情報）Ｆ１と同様に、シーケンスを重ねるごとに、アンロード設定圧ＵＰ１も次第に、作動終了圧力（作動終了情報）Ａ１に収束して行く。安全範囲について後述するが、実施例では作動終了圧力Ａ１の平均値に安全範囲圧力を加えた圧力以下に、アンロード設定圧ＵＰ１がならないように次回シーケンスの作動タイミングとなるアンロード設定圧ＵＰ１を設定する。
次回シーケンスでダンプシリンダ１３１作動時の油圧がアンロード設定圧ＵＰ１となると、電磁作動弁制御部６３は、ダンプシリンダ電磁作動弁２１３を「閉」に切り替えるとともに逆止・アンロード電磁作動弁２１１をアンロード側に制御し、次に作業するリフトアームシリンダ１２１の作動の準備を開始する。（図２）参照。
以上のように、作動タイミング修正部６１は、ダンプシリンダ１３１（流体圧アクチュエータ１１・油圧シリンダ）に次いで作動するリフトアームシリンダ１２１（流体圧アクチュエータ１１・油圧シリンダ）の作動タイミングであるアンロード設定圧ＵＰ１を修正する。アンロード設定圧ＵＰ１が下がることで、待ち圧力間隔（作動タイミング）ＷＰ１は、シーケンスを重ねるごとに最適化されて短くなって行く。そして、アンロード設定圧ＵＰ１が下がることにより、定容量型油圧ポンプ４３にかかる負荷が低減されて行く。また、リリーフ圧の手前で次のリフトアームシリンダ１２１（流体圧アクチュエータ１１・油圧シリンダ）の作動タイミングとなるため、機枠降下・ダンプシリンダ伸長シーケンスにかかる時間（Ｕ１からＵ２間の時間）も実質的に短くなってゆく。
なお、所定の圧力範囲Ｐ１は、適宜決めることができ、シーケンスを繰り返すごとに所定の圧力範囲Ｐ１を小さくして行くことも可能である。
【0032】
（安全間隔）
上述のように作動タイミングの最適化を図ると、修正された作動タイミングは、作動終了時間間隔Ｆ１の平均値または作動終了圧力Ａ１の平均値に限りなく近づく。例えば、作動終了時間間隔Ｆ１を例にとると、実際のシーケンスの作動終了時間間隔Ｆ１（リリーフ圧になってから油圧変動が無くなるまでの経過時間）は、当該平均値を中心として、平均値より短い時間で作動終了時間間隔Ｆ１となるもの、平均値より長い時間で作動終了時間間隔Ｆ１となるものがあるということである。次回シーケンスで、実際の作動終了時間間隔Ｆ１がこれまでの多数のシーケンスから求められた平均値より長くなると、実際の作業が終了していないにもかかわらず、今行っている作業は強制的に終了され、次の作業が開始されてしまうという不都合が生じる。
図９は実施例の作動タイミングの説明図であり、図９（Ａ）は図５の従来例の油圧変動を示す図、図９（Ｂ）は実施例において多数の一連のシーケンスを行いうことで、最終的に修正されたアンロード設定圧ＵＰ１や待ち時間間隔ＷＴ１が収束し終わったときの油圧変動を示す図である。
安全間隔は、前の作業が終了する前に次の作業に移らないようにするため間隔である。実施例の場合、作動終了時間間隔Ｆ１（リリーフ圧になってから油圧変動が無くなるまでの経過時間間隔）の標準偏差を計算する。
そして、実施例では、
（式２）
次回シーケンスの待ち時間間隔ＷＴ１＝作動終了時間平均値（Ｆ１の平均）＋２×作動終了時間間隔Ｆ１の標準偏差
を下回らないように、次回シーケンスの待ち時間間隔ＷＴ１が制御されている。このような制御を行うと、次回シーケンスの待ち時間間隔ＷＴ１に９５％の確率で作動終了時間間隔Ｆ１が入る。作動終了時間間隔Ｆ１のばらつきを統計学的に管理し、安全間隔とすることで、待ち時間間隔ＷＴ１に統計学的な根拠を与えることができる。
もっとも、安全間隔をどのように設定するかは、適宜決め得るものであり、実施例どおりに決める必要はない。
また、アンロード設定圧ＵＰ１も作動終了圧力Ａ１の平均値と標準偏差を用いて、安全間隔を設定できることは言うまでもない。
上述のように作動タイミングの最適化を図ると、修正された作動タイミングは、作動終了時間間隔Ｆ１の平均値または作動終了圧力Ａ１の平均値に限りなく近づく。例えば、作動終了時間間隔Ｆ１を例にとると、実際のシーケンスの作動終了時間間隔Ｆ１（リリーフ圧になってから油圧変動が無くなるまでの経過時間）は、当該平均値を中心として、平均値より短い時間で作動終了時間間隔Ｆ１となるもの、平均値より長い時間で作動終了時間間隔Ｆ１となるものがあるということである。次回シーケンスで、実際の作動終了時間間隔Ｆ１がこれまでの多数のシーケンスから求められた平均値より長くなると、実際の作業が終了していないにもかかわらず、今行っている作業は強制的に終了され、次の作業が開始されてしまうという不都合が生じる。
図９は実施例の作動タイミングの説明図であり、図９（Ａ）は図５の従来例の油圧変動を示す図、図９（Ｂ）は実施例において多数の一連のシーケンスを行いうことで、最終的に修正されたアンロード設定圧ＵＰ１や待ち時間間隔ＷＴ１が収束し終わったときの油圧変動を示す図である。
安全間隔は、前の作業が終了する前に次の作業に移らないようにするため間隔である。実施例の場合、作動終了時間間隔Ｆ１（リリーフ圧になってから油圧変動が無くなるまでの経過時間間隔）の標準偏差を計算する。
そして、実施例では、
（式２）
次回シーケンスの待ち時間間隔ＷＴ１＝作動終了時間平均値（Ｆ１の平均）＋２×作動終了時間間隔Ｆ１の標準偏差
を下回らないように、次回シーケンスの待ち時間間隔ＷＴ１が制御されている。このような制御を行うと、次回シーケンスの待ち時間間隔ＷＴ１に９５％の確率で作動終了時間間隔Ｆ１が入る。作動終了時間間隔Ｆ１のばらつきを統計学的に管理し、安全間隔とすることで、待ち時間間隔ＷＴ１に統計学的な根拠を与えることができる。
もっとも、安全間隔をどのように設定するかは、適宜決め得るものであり、実施例どおりに決める必要はない。
また、アンロード設定圧ＵＰ１も作動終了圧力Ａ１の平均値と標準偏差を用いて、安全間隔を設定できることは言うまでもない。
【0033】
ラッピングマシン１で行われる一連のシーケンスについて、すべて説明しないが、同様である。
【0034】
（ダンプシリンダの別制御）
図４の載置テーブル１３とロールベールＲを載せた機枠１５のように、機枠回動軸１５１を中心に持ち上がってゆく。機枠１５を昇降しているのは複動型シリンダであるダンプシリンダ１３１である。図からも分かるように、当初水平な機枠１５は、機枠回動軸１５１を中心に持ち上げられ、ダンプシリンダ１３１（流体圧アクチュエータ１１・油圧シリンダ）には大きな負荷がかかり、定容量型油圧ポンプ４３から供給されるオイルを動力としてシリンダのピストンを伸ばしてゆく。途中までダンプシリンダ１３１が伸び、機枠１５が降下を始める。この時、機枠１５は載置テーブル１３とロールベールＲの自重により動力が無くとも降下を始める。定容量型油圧ポンプ４３は一定量のオイルしか供給しないため、機枠１５が降下する速度は、ダンプシリンダ１３１が複動型シリンダのため定容量型油圧ポンプ４３のオイル供給量によって定まる。そのため、機枠１５はダンプシリンダ１３１がストロークエンドに達するまで所定の速度で降下し続け、圃場に接地すると突然止まるような動きとなる。特に、図６のように、ラッピングマシン１が傾斜しているときは、ダンプシリンダ１３１のストロークエンドに達する前に機枠１５の動きが止まるため、接地した機枠１５または載置テーブル１３の端部に強い衝撃がかかる。
図４の載置テーブル１３とロールベールＲを載せた機枠１５のように、機枠回動軸１５１を中心に持ち上がってゆく。機枠１５を昇降しているのは複動型シリンダであるダンプシリンダ１３１である。図からも分かるように、当初水平な機枠１５は、機枠回動軸１５１を中心に持ち上げられ、ダンプシリンダ１３１（流体圧アクチュエータ１１・油圧シリンダ）には大きな負荷がかかり、定容量型油圧ポンプ４３から供給されるオイルを動力としてシリンダのピストンを伸ばしてゆく。途中までダンプシリンダ１３１が伸び、機枠１５が降下を始める。この時、機枠１５は載置テーブル１３とロールベールＲの自重により動力が無くとも降下を始める。定容量型油圧ポンプ４３は一定量のオイルしか供給しないため、機枠１５が降下する速度は、ダンプシリンダ１３１が複動型シリンダのため定容量型油圧ポンプ４３のオイル供給量によって定まる。そのため、機枠１５はダンプシリンダ１３１がストロークエンドに達するまで所定の速度で降下し続け、圃場に接地すると突然止まるような動きとなる。特に、図６のように、ラッピングマシン１が傾斜しているときは、ダンプシリンダ１３１のストロークエンドに達する前に機枠１５の動きが止まるため、接地した機枠１５または載置テーブル１３の端部に強い衝撃がかかる。
【0035】
図１０は、ダンプシリンダ１３１（流体圧アクチュエータ１１・油圧シリンダ）のリリーフ圧を下げたときの油圧変動を示す説明図である。リリーフ弁４２の設定圧を意図的に下げ、定容量型油圧ポンプ４３から供給されるオイルの一部をオイルタンク４１に意図的に戻し、ダンプシリンダ１３１に供給されるオイルの量を減らすことで、作動速度を遅くすることができる。このようにすると、機枠１５の降下速度を下げることができ、穏やかに圃場にロールベールＲを降ろすことが可能となる。
リリーフ圧を所定の圧力まで意図的に下げたため、機枠１５を動作させるダンプシリンダ１３１にかかる油圧（油圧回路の油圧）はすぐにリリーフ圧に達する。油圧回路の油圧はリリーフ圧を保つため、前述したアンロード設定圧ＵＰ１による制御は使えない。そのため、図７や図９で説明したリフトアームシリンダ１２１（流体圧アクチュエータ１１・油圧シリンダ）に適用した待ち時間間隔ＷＴ１による制御と同様の制御を使用することができる。
具体的に述べれば、リリーフ圧に達したまましばらくダンプシリンダ１３１（流体圧アクチュエータ１１・油圧シリンダ）は降下し、機枠１５が圃場に接地したとき突然停止するため圧力変動が起きる。作動タイミング修正部６１は、この新たに設定したリリーフ圧に達した時間ｔ５ａから圧力変動が起きた時間間隔を、作動終了時間間隔Ｆ１と判断する。作動タイミング修正部６１は、当初設定されていた待ち時間間隔ＷＴ１と作動終了時間間隔Ｆ１に差が大きいときは、あらかじめ定められた所定の時間範囲（間隔）Ｓ１の範囲内で次回シーケンスの待ち時間間隔ＷＴ１を修正する。
すなわち、
（式３）
次回シーケンスの待ち時間間隔ＷＴ１＝待ち時間間隔ＷＴ１－所定の時間範囲Ｓ１
となる。
作動タイミング修正部６１は、作動終了時間間隔Ｆ１の平均値を求めたり標準偏差を求めたりして、前述したのと同様に安全範囲を適宜定め、待ち時間間隔ＷＴ１（作動タイミング）を修正してゆく。
リリーフ圧を所定の圧力まで意図的に下げたため、機枠１５を動作させるダンプシリンダ１３１にかかる油圧（油圧回路の油圧）はすぐにリリーフ圧に達する。油圧回路の油圧はリリーフ圧を保つため、前述したアンロード設定圧ＵＰ１による制御は使えない。そのため、図７や図９で説明したリフトアームシリンダ１２１（流体圧アクチュエータ１１・油圧シリンダ）に適用した待ち時間間隔ＷＴ１による制御と同様の制御を使用することができる。
具体的に述べれば、リリーフ圧に達したまましばらくダンプシリンダ１３１（流体圧アクチュエータ１１・油圧シリンダ）は降下し、機枠１５が圃場に接地したとき突然停止するため圧力変動が起きる。作動タイミング修正部６１は、この新たに設定したリリーフ圧に達した時間ｔ５ａから圧力変動が起きた時間間隔を、作動終了時間間隔Ｆ１と判断する。作動タイミング修正部６１は、当初設定されていた待ち時間間隔ＷＴ１と作動終了時間間隔Ｆ１に差が大きいときは、あらかじめ定められた所定の時間範囲（間隔）Ｓ１の範囲内で次回シーケンスの待ち時間間隔ＷＴ１を修正する。
すなわち、
（式３）
次回シーケンスの待ち時間間隔ＷＴ１＝待ち時間間隔ＷＴ１－所定の時間範囲Ｓ１
となる。
作動タイミング修正部６１は、作動終了時間間隔Ｆ１の平均値を求めたり標準偏差を求めたりして、前述したのと同様に安全範囲を適宜定め、待ち時間間隔ＷＴ１（作動タイミング）を修正してゆく。
【0036】
以上のように、本発明でいう「所定の範囲」とは、時間でも圧力でもよい。また、作動終了情報も、時間でも圧力でもよい。また、シリンダのストローク長（長さ）など適宜なパラメータで作動終了情報を得ることも可能である。
【0037】
（実施例の効果）
従来技術で要する各流体圧アクチュエータ１１の作動時間（図５参照）と実施例で要する各作業時間（図９参照）を対比しても分かるように、実施例ではリリーフ圧まで待つ時間が不要となるため、流体圧アクチュエータ１１が作動するごとに、少しずつ作動時間が短くなり、動力の浪費と作業時間の短縮を図ることができる。
さらに、従来技術では、油圧が高圧に保たれる時間が長いため、油温が高くなるところ、実施例では油温の上昇を抑えることが可能となる。
また、作動終了センサ５は、実施例で示したように様々なものが使え、実施例で示したものに限られない。流体圧アクチュエータ１１の作動終了を検知できるならどのようなセンサであってもかまわない。例えば、前述したように、リフトアーム１２が完全に上昇し作動終了したことを検出するには、ストローク長検出センサ（図示せず）を使用するやり方、油圧センサ（流体圧センサ）３（５）を使用するやり方など様々なセンサが使用できる。油圧センサ（流体圧センサ）３は、本来油圧を監視するために用いられているが、作動終了センサ５として流用できる。
このように、他の目的でも使えるセンサを作動終了センサ５として活用することも可能である。
従来技術で要する各流体圧アクチュエータ１１の作動時間（図５参照）と実施例で要する各作業時間（図９参照）を対比しても分かるように、実施例ではリリーフ圧まで待つ時間が不要となるため、流体圧アクチュエータ１１が作動するごとに、少しずつ作動時間が短くなり、動力の浪費と作業時間の短縮を図ることができる。
さらに、従来技術では、油圧が高圧に保たれる時間が長いため、油温が高くなるところ、実施例では油温の上昇を抑えることが可能となる。
また、作動終了センサ５は、実施例で示したように様々なものが使え、実施例で示したものに限られない。流体圧アクチュエータ１１の作動終了を検知できるならどのようなセンサであってもかまわない。例えば、前述したように、リフトアーム１２が完全に上昇し作動終了したことを検出するには、ストローク長検出センサ（図示せず）を使用するやり方、油圧センサ（流体圧センサ）３（５）を使用するやり方など様々なセンサが使用できる。油圧センサ（流体圧センサ）３は、本来油圧を監視するために用いられているが、作動終了センサ５として流用できる。
このように、他の目的でも使えるセンサを作動終了センサ５として活用することも可能である。
【0038】
実施例では、牽引式のラッピングマシン１であったが、トラクタの前方にラッピングマシン１を取り付けてもよいし、自走式のラッピングマシン１にも本発明を適用できることは言うまでもない。
【0039】
以上、本発明に係る実施例のラッピングマシン１を、図面を参照して詳述してきたが、具体的な構成は、これらの実施の形態に限られるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲の設計の変更等があっても本発明に含まれる。
【0040】
また、随所で変更し得る例を説明してきたが、その目的および構成等に特に矛盾や問題がない限り、互いの技術を流用して組み合わせることが可能である。
【符号の説明】
【0041】
１ ラッピングマシン
１１ 流体圧アクチュエータ
１２ リフトアーム
１２１ リフトアームシリンダ（油圧シリンダ）
１３ 載置テーブル
１３１ ダンプシリンダ（油圧シリンダ）
１３２ 回転軸
１３３ 油圧モータ
１４ ラッピング装置
１５ 機枠
１５１ 機枠回動軸
２ 電磁弁制御ブロック
２１ 電磁作動弁
２１１ 逆止・アンロード電磁作動弁
２１２ 油圧モータ電磁作動弁
２１３ ダンプシリンダ電磁作動弁
２１４ リフトアームシリンダ電磁作動弁
２１７ ソレノイド
２２ フィルタ
３ 油圧センサ（流体圧センサ）
４ パワーパッケージ
４１ オイルタンク
４２ リリーフ弁
４２１ スプリング
４３ 定容量型油圧ポンプ
４４ ＰＴＯ軸
５ 作動終了センサ
６ 制御部
６１ 作動タイミング修正部
６２ 記憶部
６３ 電磁作動弁制御部
Ｐ プレッシャーライン
Ｔ タンクライン
Ｒ ロールベール
Ｓ１ 所定の時間範囲
Ｐ１ 所定の圧力範囲
Ｆ１ 作動終了時間間隔（作動終了情報）
Ａ１ 作動終了圧力（作動終了情報）
ＵＰ１ アンロード設定圧（作動タイミング）
ＷＴ１ 待ち時間間隔（作動タイミング）
ＷＰ１ 待ち圧力間隔（作動タイミング）
１１ 流体圧アクチュエータ
１２ リフトアーム
１２１ リフトアームシリンダ（油圧シリンダ）
１３ 載置テーブル
１３１ ダンプシリンダ（油圧シリンダ）
１３２ 回転軸
１３３ 油圧モータ
１４ ラッピング装置
１５ 機枠
１５１ 機枠回動軸
２ 電磁弁制御ブロック
２１ 電磁作動弁
２１１ 逆止・アンロード電磁作動弁
２１２ 油圧モータ電磁作動弁
２１３ ダンプシリンダ電磁作動弁
２１４ リフトアームシリンダ電磁作動弁
２１７ ソレノイド
２２ フィルタ
３ 油圧センサ（流体圧センサ）
４ パワーパッケージ
４１ オイルタンク
４２ リリーフ弁
４２１ スプリング
４３ 定容量型油圧ポンプ
４４ ＰＴＯ軸
５ 作動終了センサ
６ 制御部
６１ 作動タイミング修正部
６２ 記憶部
６３ 電磁作動弁制御部
Ｐ プレッシャーライン
Ｔ タンクライン
Ｒ ロールベール
Ｓ１ 所定の時間範囲
Ｐ１ 所定の圧力範囲
Ｆ１ 作動終了時間間隔（作動終了情報）
Ａ１ 作動終了圧力（作動終了情報）
ＵＰ１ アンロード設定圧（作動タイミング）
ＷＴ１ 待ち時間間隔（作動タイミング）
ＷＰ１ 待ち圧力間隔（作動タイミング）
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】