特開 2022-42031 全方向移動車両

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2022042031

(43)【公開日】2022-03-14

(54)【発明の名称】全方向移動車両

(51)【国際特許分類】

   G05D 1/02 20200101AFI20220307BHJP

【ＦＩ】

G05D1/02 H

【審査請求】未請求

【請求項の数】5

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2020147187

(22)【出願日】2020-09-02

(71)【出願人】

【識別番号】000003218

【氏名又は名称】株式会社豊田自動織機

(72)【発明者】

【氏名】吉見 成弘

【テーマコード（参考）】

5H301

【Ｆターム（参考）】

5H301AA01

5H301BB05

5H301CC03

5H301CC06

5H301CC10

5H301GG08

5H301LL06

5H301MM05

5H301MM09

5H301QQ08

(57)【要約】

【課題】搭載スペースの制約や大型化を招くことなく、自律的に車体が有するハウジングの内部を冷却することが可能な全方向移動車両の提供にある。
【解決手段】車体１１と、車体１１に備えられるハウジング２５と、自律走行のための走行駆動部と、走行駆動部を制御する制御装置１５と、を有する全方向移動車両１０において、ハウジング２５に設けられ、空気取入のための開口部２８Ａと、ハウジング２５の内部の温度を検出する温度センサ２７と、備え、制御装置１５は、温度センサ２７により検出されるハウジング２５の内部の温度が閾値を超えたとき、車体１１を一方向へ自転するように走行駆動部を制御し、車体１１の一方向への自転により開口部２８Ａから空気が取り込まれ、取り込まれた空気によりハウジング２５の内部を冷却する。
【選択図】 図３

【特許請求の範囲】

【請求項1】

ハウジングを有する車体と、
自律走行のための走行駆動部と、
前記走行駆動部を制御する制御装置と、を有する全方向移動車両において、
前記ハウジングに設けられ、空気取入のための開口部と、
前記ハウジングの内部の温度を検出する温度センサと、を備え、
前記制御装置は、前記温度センサにより検出される前記ハウジングの内部の温度が閾値を超えたとき、前記車体を一方向へ自転するように前記走行駆動部を制御し、
前記車体の一方向への自転により開口部から空気が取り込まれ、取り込まれた空気により前記ハウジングの内部を冷却することを特徴とする全方向移動車両。

【請求項2】

前記ハウジングは前記開口部への空気の取り込みを助長する空気案内部材を有することを特徴とする請求項１記載の全方向移動車両。

【請求項3】

前記空気案内部材は、自転時に開口部を開き、非自転時に閉じる可動式のガイドプレートであることを特徴とする請求項２記載の全方向移動車両。

【請求項4】

前記ハウジングの内部には、発熱体としての前記走行駆動部および前記制御装置の少なくとも一方が備えられていることを特徴とする請求項１～３のいずれか一項記載の全方向移動車両。

【請求項5】

前記車体に備えられ、荷の搭載を可能とする荷台と、
前記荷台の荷の有無を検出する在荷センサと、を有し、
前記在荷センサが荷を検出するとき、前記制御装置は、自転時に荷を前記荷台から落下させないように前記走行駆動部を制御することを特徴とする請求項１～４のいずれか一項記載の全方向移動車両。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

この発明は、全方向移動車両に関する。

【背景技術】

【0002】

全方向移動車両の従来技術としては、例えば、特許文献１に開示された全方向移動車両が知られている。特許文献１に開示された全方向移動車両は、機台と４つの車輪を備えており、各車輪はオムニホイールである。そして、全方向移動車両は、車輪を４つ用いて車軸を変動させないで機台を全方向に可動できる。全方向移動車両は、モータ、ドライブ回路、制御部を備えている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２０１８－１４８７２８号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

ところで、特許文献１に開示された全方向移動車両では、例えば、自己位置を検出しつつ走行ルートを決定するほか、走行ルートにおける障害物を検出して回避する等、自律的に走行するように構成されている場合がある。全方向移動車両が自律走行する場合、制御部は、自己位置の推定、走行ルートの決定、障害物の検知および障害物の回避等のために、複雑な制御を行うので、制御部の発熱量が大きくなるという問題がある。そして、発熱体である制御部の放熱を促進するために、車体に冷却ファンなどの冷却器を搭載することが考えられる。しかしながら、冷却器だけでの冷却は、冷却器に相応を冷却能力が要求され、全方向移動車両における搭載スペースの制約や全方向移動車両の大型化を招く。なお、自律走行を行わない全方向移動車両であっても、制御部に対する負荷が増大して制御部が発熱する場合には、制御部の放熱の促進が求められる。

【0005】

本発明は上記の問題点に鑑みてなされたもので、本発明の目的は、搭載スペースの制約や大型化を招くことなく、自律的に車体が有するハウジングの内部を冷却することが可能な全方向移動車両の提供にある。

【課題を解決するための手段】

【0006】

上記の課題を解決するために、本発明は、ハウジングを有する車体と、自律走行のための走行駆動部と、前記走行駆動部を制御する制御装置と、を有する全方向移動車両において、前記ハウジングに設けられ、空気取入のための開口部と、前記ハウジングの内部の温度を検出する温度センサと、を備え、前記制御装置は、前記温度センサにより検出される前記ハウジングの内部の温度が閾値を超えたとき、前記車体を一方向へ自転するように前記走行駆動部を制御し、前記車体の一方向への自転により開口部から空気が取り込まれ、取り込まれた空気により前記ハウジングの内部を冷却することを特徴とする。

【0007】

本発明では、温度センサがハウジングの内部の温度を検出するが、温度センサによって検出された温度が閾値を超えたとき、制御装置は、車体を一方向へ自転するように走行駆動部を制御する。車体が自転することでハウジングに設けた開口部から空気が取り込まれ、取り込まれた空気はハウジングの内部に流れ、ハウジングの内部を冷却する。つまり、車体の一方向への自転によりハウジングの内部を冷却することができる。その結果、全方向移動車両において搭載スペースの制約や大型化を招くことなく、自律的に車体が有するハウジングの内部を冷却できる。

【0008】

また、上記の全方向移動車両において、前記ハウジングは前記開口部への空気の取り込みを助長する空気案内部材を有する構成としてもよい。
この場合、車体が自転することにより、空気案内板によって空気が開口部へ導入され易くなり、ハウジングの内部をより冷却することができる。

【0009】

また、上記の全方向移動車両において、自転時に開口部を開き、非自転時に閉じる可動式のガイドプレートである構成としてもよい。
この場合、空気案内板は可動式のガイドプレートであるので、車体の自転時には開口部を開き、車体の非自転時に開口部を閉じる。したがって、車体の自転時には開口部から導入される空気によってハウジングの内部を冷却することができ、非自転時において空気案内板が邪魔になったり、開口部から異物が進入したりすることはない。

【0010】

また、上記の全方向移動車両において、前記ハウジングの内部には、発熱体としての前記走行駆動部および前記制御装置の少なくとも一方が備えられている構成としてもよい。
この場合、ハウジングの内部に備えられる発熱体としての走行駆動部および制御装置の少なくとも一方を車体の自転によって冷却することができる。

【0011】

また、上記の全方向移動車両において、前記車体に備えられ、荷の搭載を可能とする荷台と、前記荷台の荷の有無を検出する在荷センサと、を有し、前記在荷センサが荷を検出するとき、前記制御装置は、自転時に荷を前記荷台から落下させないように前記走行駆動部を制御する構成としてもよい。
この場合、全方向移動車両が荷台を備えるので荷を搬送することができる。在荷センサが荷を検出するとき、制御装置は、自転時に荷を荷台から落下させないように走行駆動部を制御する。このため、荷台に荷が存在しても自転時に荷が荷台から落下することなく、ハウジングの内部を冷却することができる。

【発明の効果】

【0012】

本発明によれば、搭載スペースの制約や大型化を招くことなく、自律的に車体が有するハウジングの内部を冷却することが可能な全方向移動車両を提供できる。

【図面の簡単な説明】

【0013】

【図1】本発明の第１の実施形態に係る全方向移動車両の斜視図である。

【図2】本発明の第１の実施形態に係る全方向移動車両の正面図である。

【図3】図２におけるＡ－Ａ線矢視図である。

【図4】全方向移動車両の自転の制御を示すフロー図である。

【図5】全方向移動車両の自転による制御装置の冷却を説明する要部平面図である。

【図6】第２の実施形態に係る全方向移動車両の斜視図である。

【図7】（ａ）は、冷却時に開口部が開かれている状態を示す横断面図であり、（ｂ）は開口部が閉じられている状態を示す横断面図である。

【発明を実施するための形態】

【0014】

（第１の実施形態）
以下、本発明の実施形態に係る全方向移動車両について図面を参照して説明する。本実施形態は、作業者を自律走行により追尾して無人であっても荷を搬送することが可能な荷搬送用の全方向移動車両の例である。

【0015】

図１、図２に示すように、全方向移動車両１０は、複数の車輪１２を備える車体下部１３および車体下部１３に支持される車体上部１４を備える車体１１を有する。車体下部１３に備えられる車輪１２は全方向移動車輪である。全方向移動車輪とは、車軸（図示せず）と一体回転するほか、車軸の軸線方向への移動を可能とする車輪である。図３に示すように、本実施形態では、車体１１に４つの車輪１２が設けられている。

【0016】

全方向移動車両１０は、車輪１２の回転数および回転方向が制御されることにより、車体１１の向きを維持した状態での全方向への移動が可能である。また、全方向移動車両１０は、車体１１の向きを変更しながらの移動が可能であるほか、移動しない状態での車体１１の向きの変更が可能である。なお、ここでいう「全方向」とは、全方向移動車両１０が走行する路面上や床面上での移動方向を示す。

【0017】

図２に示すように、車体下部１３には、全方向移動車両１０の各部を制御する制御装置１５が備えられている。また、車体下部１３には、車輪１２を駆動させる走行用の駆動モータ（図示せず）および走行用の駆動モータを駆動させるモータドライバ３４が備えられている。また、車体下部１３には障害物検出センサ１６が備えられている。障害物検出センサ１６としては、制御装置１５に障害物を検出させることが可能なものが用いられる。本実施形態の障害物検出センサ１６は、レーザーレンジファインダ（ＬＲＦ）である。

【0018】

レーザーレンジファインダは、レーザーを周辺に照射し、レーザーが当たった部分から反射された反射光を受信することで距離を測定する距離計である。本実施形態では、水平方向への照射角度を変更しながらレーザーを照射する二次元のレーザーレンジファインダが用いられている。なお、車体下部１３の詳細は後述する。

【0019】

車体上部１４は、車体下部１３と連結される基台部１７と、基台部１７上に設けられた一対の立壁部１８と、を備えている。一対の立壁部１８には荷台２０を支持する支持部材１９がそれぞれ備えられている。支持部材１９は荷台２０を支持するほか、立壁部１８に対して昇降可能に備えられている。支持部材１９の高さを変更することにより荷台２０の高さが変更される。なお、一方の立壁部１８には、オペレータが全方向移動車両１０の操作を可能とする操作部２１が備えられている。

【0020】

荷台２０は、一対の支持部材１９の上部にて水平に横架された金属板である。本実施形態の荷台２０は、軽量化のためにアルミニウムにより形成されている。荷台２０は、支持部材１９と接続されている一対の接続端部２２と、荷Ｗの出し入れが可能な側となる開放端部２３と、を有している。開放端部２３は、基台部１７の輪郭に沿うように、平面視で円弧の端部を形成している。荷台２０は、荷Ｗの荷台２０に対する出入りを容易にするため荷台２０上で荷Ｗのスライドが可能である。本実施形態の荷Ｗは、例えば、コンテナボックスであるが、荷台２０に載置可能であればコンテナボックスに限定されない。

【0021】

荷台２０には、荷台２０における荷Ｗの有無を検出する在荷センサ２４が備えられている。本実施形態の在荷センサ２４は荷Ｗの荷重を検知することにより荷Ｗを検知するセンサである。なお、在荷センサ２４は、荷Ｗの荷重を検知するセンサに限らず、在荷センサ２４は光学的に荷Ｗを検知するセンサのように、荷Ｗを検出することが可能なセンサであれば、センサの方式や種類は特に限定されず、取付位置も荷台２０に限定されない。

【0022】

ここで、全方向移動車両１０の車体下部１３について詳しく説明する。車体下部１３は、円筒形のハウジング２５と、ハウジング２５内の空間を上下に二分する円形の隔壁２６と、を有している。ハウジング２５の内部空間における隔壁２６の下方の空間には、車輪１２および走行用の駆動モータ（図示せず）が収容されている。ハウジング２５の内部空間における隔壁２６の上方の空間には、制御装置１５および走行用の駆動モータ（図示せず）が収容されている。制御装置１５は隔壁２６の上面中心に取り付けられている。

【0023】

制御装置１５は、データ処理や各種のプログラムを実行する演算処理部（図示せず）と、各種データおよびプログラムを格納する記憶部（図示せず）と、を備えている。制御装置１５は、全方向移動車両１０の各部を制御するほか、自己位置の推定、走行ルートの決定、障害物の検知および障害物の回避等のために、膨大なデータを取り扱う上、複雑な制御を行う。したがって、制御装置１５では制御による発熱量が大きくなることから、制御装置１５は発熱体に相当する。本実施形態では、図３に示すように、制御装置１５の温度を検出する温度センサ２７が制御装置１５に設けられている。温度センサ２７により検出された温度は制御装置１５に伝達される。なお、図３では制御装置１５は平面視で長方形としたが、平面視の形状は長方形に限らず、制御装置１５の形状は特に限定されない。

【0024】

ハウジング２５には、全方向移動車両１０の自転によって空気を取り入れるための開口部２８が設けられている。開口部２８は略矩形であり、ハウジング２５の内部空間における隔壁２６の上方の空間と外部とが連通するように開口されている。開口部２８はハウジング２５において４箇所に設けられており、周方向において互いに等間隔となるように配置されている。４箇所の開口部２８のうち互いに対向する２箇所の開口部２８には、空気案内部材としてのガイドプレート２９が設けられている。残りの２箇所の開口部２８にはガイドプレート２９が設けられていない。なお、ガイドプレート２９が設けられている開口部２８を開口部２８Ａとし、ガイドプレート２９が設けられていない開口部２８Ｂとし、開口部２８を区別する場合がある。

【0025】

ガイドプレート２９は、全方向移動車両１０が自転（超信地旋回）したとき開口部２８からハウジング２５内へ空気を取り込み易くするための部材である。本実施形態では、図３に示すように、開口部２８Ａの周方向の両端部３０、３１のうち、一方の端部３０にガイドプレート２９の基端部３２が取り付けられている。ガイドプレート２９は、開口部２８Ａと対向するように一方の端部３０からハウジング２５の接線方向に延在する。ガイドプレート２９の先端部３３は、開口部２８Ａの他方の端部３１と対向している。したがって、ガイドプレート２９の先端部３３から基端部３２へ向かうにつれて、ガイドプレート２９と開口部２８Ａとの間の距離は小さくなっている。

【0026】

全方向移動車両１０が一方向への自転をするとき、ガイドプレート２９は開口部２８Ａからハウジング２５の内部への空気の取り込みを助長する。なお、一方向への自転とは、ガイドプレート２９の基端部３２が先端部３３側へ向かうような全方向移動車両１０の自転（図３において時計回り）である。全方向移動車両１０が一方向へ自転し、開口部２８Ａからハウジング２５の内部への空気が取り込まれるとき、ガイドプレート２９のない開口部２８Ｂは空気排出口として機能する。

【0027】

一方、他方向への自転（図３において反時計回り）では、ガイドプレート２９は一方向への自転と比較して開口部２８Ａからハウジング２５内への空気の取り込みを妨げるため、他方向への自転は行われない。因みに、全方向移動車両１０が直進する場合、向きによっては、ガイドプレート２９が設けられた開口部２８Ａから空気が取り込まれるが、主にガイドプレート２９が設けられていない一方の開口部２８Ｂからハウジング２５の内部に空気が取り込まれ、他方の開口部２８Ｂから空気が排出される。

【0028】

ところで、全方向移動車両１０は、制御装置１５が高温になると全方向移動車両１０が一方向へ自転し、自転によって開口部２８Ａからハウジング２５内に空気を取り込み、制御装置１５の周囲に空気の流れを形成することで制御装置１５を冷却する。制御装置１５は、図４に示す手順によって冷却のための自転を制御する。まず、停止中において温度センサ２７が制御装置１５の温度Ｔを検出する（ステップＳ０１を参照）。温度センサ２７により検出された制御装置１５の温度Ｔが第１閾値Ｔ１以上であるか否かを判別する（ステップＳ０２を参照）。第１閾値Ｔ１は、制御装置１５の耐熱性能に基づいて予め設定された温度であり、制御装置１５に記憶されている。

【0029】

ステップＳ０２において制御装置１５の温度Ｔが第１閾値Ｔ１以上であると判別されると、制御装置１５は、全方向移動車両１０を一方へ向けて自転させるようにモータドライバ３４に指令を出し、指令を受けたモータドライバ３４は走行用の駆動モータを制御する。これにより全方向移動車両１０は一方へ向けて自転する（ステップＳ０３を参照）。全方向移動車両１０が一方へ向けて自転することにより、空気がハウジング２５内に取り込まれ、制御装置１５の温度Ｔが下降する。ステップＳ０２において制御装置１５の温度Ｔが第１閾値Ｔ１未満であると判別されるとステップＳ０１へ戻る。

【0030】

次に、温度センサ２７により検出された制御装置１５の温度Ｔが第２閾値Ｔ２以下であるか否かを判別する（ステップＳ０４を参照）。第２閾値Ｔ２は、第１閾値Ｔ１に基づいて予め設定された温度であり、制御装置１５に記憶されている。制御装置１５の温度Ｔが第２閾値Ｔ２以下であると判別されると、制御装置１５は、全方向移動車両１０の自転を停止させるようにモータドライバ３４に指令を出し、指令を受けたモータドライバ３４は走行用の駆動モータを制御する。これにより全方向移動車両１０は自転を停止する（ステップＳ０５を参照）。制御装置１５の温度が第２閾値Ｔ２を超えていると判別されると、ステップＳ０３へ戻り、全方向移動車両１０の自転が継続される。ステップＳ０５を終了するとステップＳ０１へ戻り、制御装置１５の温度が引き続き監視される。

【0031】

このように、一連のステップＳ０１～Ｓ０５によって、温度センサ２７により検出される制御装置１５の温度が第１閾値Ｔ１を超えたとき、制御装置１５は、車体１１を一方向へ自転するようにモータドライバ３４を制御する。そして、車体１１の一方向への自転により開口部２８Ａから空気が取り込まれ、取り込まれた空気により制御装置１５を冷却する。

【0032】

なお、荷台２０に荷Ｗが存在する場合、荷Ｗが荷台２０から落下しないように、荷台２０に荷Ｗが存在しない場合と比較して、自転速度は低速に制御される。したがって、荷台２０に荷Ｗが存在すると、荷台２０に荷Ｗが存在しない場合と比較すると、第２閾値Ｔ２以下になるまでに要する時間は長くなる。

【0033】

次に、本実施形態の全方向移動車両１０による作用について説明する。全方向車両は作業者を自律走行により追尾し、荷Ｗを無人で搬送する。全方向車両は作業者に追随しつつ、発停を繰り返す。全方向移動車両１０に搭載されている制御装置１５は、全方向移動車両１０の各部を制御するほか、自己位置の推定、走行ルートの決定、障害物の検知および障害物の回避等のために、膨大なデータを取り扱う上、複雑な制御を行う。したがって、制御装置１５の発熱量が大きくなる。

【0034】

制御装置１５の発熱量が大きくなって制御装置１５の温度が過度に上昇すると、制御装置１５が故障するので、制御装置１５を冷却する必要がある。全方向移動車両１０の停車中に制御装置１５の温度が第１閾値Ｔ１以上になると、図５に示すように、全方向移動車両１０は一方向へ自転する。図５における矢印Ｒは自転の方向を示す。空気が自転により開口部２８Ａからハウジング２５内に取り込まれ、取り込まれた空気は制御装置１５の周囲で流れて開口部２８Ｂから排出される。図５における白抜き矢印は空気の流れを示す。このため、制御装置１５の放熱が促進され、制御装置１５は冷却される。制御装置１５が冷却されて、制御装置１５の温度が第２閾値Ｔ２以下になると、全方向移動車両１０は一方向へ自転を停止する。

【0035】

全方向移動車両１０の走行中では、主に一方の開口部２８Ｂから取り込まれた空気が制御装置１５の周囲を通り、他方の開口部２８Ｂから排出される。このため、制御装置１５は、走行時において一方の開口部２８Ｂから他方の開口部２８Ｂへ流れる空気によって冷却される。なお、走行時において、車体１１の向きによってはいずれかの開口部２８Ａから空気が取り込まれる場合もある。

【0036】

本実施形態に係る全方向移動車両１０は以下の効果を奏する。
（１）温度センサ２７が制御装置１５の温度を検出するが、温度センサ２７によって検出された温度Ｔが第１閾値Ｔ１以上のとき、制御装置１５は、車体１１を一方向へ自転するようにモータドライバ３４を制御する。車体１１が自転することでハウジング２５に設けた開口部２８Ａから空気が取り込まれ、取り込まれた空気はハウジング２５の内部に流れ、ハウジング２５の内部を冷却する。つまり、車体１１の一方向への自転によりハウジング２５の内部を冷却することができる。その結果、全方向移動車両１０において搭載スペースの制約や大型化を招くことなく、自律的に車体１１が有するハウジング２５の内部を冷却できる。

【0037】

（２）ハウジング２５は開口部２８Ａへの空気の取り込みを助長する空気案内部材としてのガイドプレート２９を有する。このため、車体１１が自転することにより、ガイドプレート２９によって空気が開口部２８Ａへ導入され易くなり、ハウジング２５の内部をより冷却することができる。

【0038】

（３）ハウジング２５の内部に備えられる発熱体としての制御装置１５およびモータドライバ３４を自転によって冷却することができる。また、モータドライバ３４が発熱する場合でも自転によってモータドライバ３４を冷却することができる。

【0039】

（４）全方向移動車両１０は、車体１１に備えられ、荷Ｗの搭載を可能とする荷台２０と、荷台２０の荷Ｗの有無を検出する在荷センサ２４と、を有する。このため、全方向移動車両１０は荷Ｗを搬送することができる。そして、在荷センサ２４が荷Ｗを検出するとき、制御装置１５は、自転時に荷Ｗを荷台２０から落下させないようにモータドライバ３４を制御する。このため、荷台２０に荷Ｗが存在しても自転時に荷Ｗが落下することなく、ハウジング２５の内部を冷却することができる。

【0040】

（５）車体１１は、ガイドプレート２９を有する開口部２８Ａとガイドプレート２９を備えない開口部２８Ｂを備えている。このため、自転時において開口部２８Ａからハウジング２５内に取り込まれた空気は制御装置１５の周りを通り、開口部２８Ｂから排出され、制御装置１５の周りに空気の流れを確実に作り出すことができる。その結果、制御装置１５は確実に冷却される。

【0041】

（６）全方向移動車両１０が一方向へ自転しているとき、温度センサ２７によって検出された温度Ｔが第２閾値Ｔ２以下のとき、制御装置１５は、一方向への自転を停止するようにモータドライバ３４を制御する。温度Ｔが第２閾値Ｔ２以下のとき、制御装置１５は冷却されており、車体１１の自転を停止することで自転による動力消費を抑制できる。また、第２閾値Ｔ２と第１閾値Ｔ１との差を十分に確保することで自転の頻度を低減できる。

【0042】

（第２の実施形態）
次に、第２の実施形態に係る全方向移動車両について説明する。本実施形態では空気案内部材が開口部を開閉可能とする点で第１の実施形態と相違する。本実施形態では、第１の実施形態と同じ構成については第１の実施形態の説明を援用し、共通の符号を用いる。

【0043】

図６に示すように、本実施形態の全方向移動車両４０は、開口部２８Ａを開閉する可動式のガイドプレート４１を備えている。図７（ａ）に示すように、ガイドプレート４１の基端部４２は、開口部２８Ａの一方の端部３１とはヒンジ４４を介して連結されている。したがって、ガイドプレート４１はヒンジ４４を支点にして回動可能であり、図７（ｂ）に示すように、ガイドプレート４１が開口部２８Ａを閉じる状態では、ガイドプレート４１の先端部４３は、開口部２８Ａの他方の端部３１と対向する。なお、ガイドプレート４１はハウジング２５の形状に倣うように湾曲している。

【0044】

ガイドプレート４１は、車体下部１３に設けられたアクチュエータ４５と接続されている。アクチュエータ４５が作動することによりガイドプレート４１は開口部２８Ａを開口する。アクチュエータ４５は制御装置１５によって制御される。制御装置１５の温度Ｔが第１閾値Ｔ１以上のとき、制御装置１５は一方向へ自転するようにモータドライバ３４を制御するとともに、ガイドプレート４１が開口部２８Ａを開くようにアクチュエータ４５を制御する。また、制御装置１５の温度Ｔが第２閾値Ｔ２以下のとき、制御装置１５は一方向への自転を停止するようにモータドライバ３４を制御するとともに、ガイドプレート４１が開口部２８Ａを閉じるようにアクチュエータ４５を制御する。なお、アクチュエータ４５は電動モータや電磁弁等を用いることができる。

【0045】

本実施形態では、全方向移動車両４０が制御装置１５の冷却のために自転するとき、ガイドプレート４１は開口部２８Ａを開き、ハウジング２５内に空気を取り込む。図７（ｂ）に示すように、走行時や制御装置１５の冷却を必要としない停車時には全方向車両は自転しない。自転しにときには、ガイドプレート４１は開口部２８Ａを閉じるので、ガイドプレート４１がハウジング２５からはみ出さない。

【0046】

本実施形態によれば、第１の実施形態と同等の作用効果を奏する。また、可動式のガイドプレート４１であるので、車体１１の自転時には開口部２８Ａを開き、車体１１の非自転時に開口部２８Ａを閉じる。したがって、車体１１の自転時には開口部２８Ａから導入される空気によってハウジング２５の内部の制御装置１５を冷却することができ、非自転時においてガイドプレート４１が邪魔になることはなく、また、開口部２８Ａから異物が進入することはない。

【0047】

本発明は、上記の実施形態に限定されるものではなく発明の趣旨の範囲内で種々の変更が可能であり、例えば、次のように変更してもよい。

【0048】

○ 上記の実施形態では、温度センサは制御装置の温度を検出するとしたが、この限りではない。温度センサは制御装置の周囲の温度を検出してもよい。この場合、制御装置の周囲の温度の閾値（第１閾値）を予め設定すればよい。また、制御装置の温度が閾値（第２閾値）以下になると冷却のための自転を終了するとしたが、この限りではない。例えば、予め設定した一定の時間について自転する制御としてもよい。
○ 上記の実施形態では、空気案内部材を備える開口部と、空気案内部材を備えない開口部と、を備えたが、これに限定されない。例えば、全ての開口部に空気案内部材を備えるようにしてもよい。この場合、発熱体の周りに空気の流れを作るため、開口部のほかに空気を排出する排気口を別に設けることが好ましい。また、全ての開口部が空気案内部材を備えないように構成してもよい。
○ 上記の実施形態では、発熱体として制御装置を例示したが、これに限らない。例えば、モータドライバ等の走行駆動部を発熱体とし、走行駆動部を冷却するようにしてもよい。
○ 上記の実施形態では、空気案内部材としてガイドプレートを例示したが、空気案内部材はガイドプレートに限定されない。空気案内部材の形状や大きさは自由であり、開口部の数や大きさ形状も特に制限されない。
○ 上記の実施形態では、全方向移動車両として荷台を備え、荷を搬送することが可能な全方向移動車両としたが、これに限らない。例えば、全方向移動車両は、荷台を備えない全方向移動車両でもよい。

【符号の説明】

【0049】

１０、４０ 全方向移動車両
１１ 車体
１２ 車輪
１５ 制御装置
２０ 荷台
２４ 在荷センサ
２５ ハウジング
２７ 温度センサ
２８（２８Ａ、２８Ｂ） 開口部
２９、４１ ガイドプレート（空気案内部材）
３４ モータドライバ
４４ ヒンジ
４５ アクチュエータ
Ｗ 荷

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】