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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2022042302
(43)【公開日】2022-03-14
(54)【発明の名称】自動移載保管庫、及びそれを備えた無人配送システム
(51)【国際特許分類】
B65G 1/14 20060101AFI20220307BHJP
B65G 61/00 20060101ALI20220307BHJP
B65G 67/04 20060101ALI20220307BHJP
【ＦＩ】
B65G1/14 K
B65G61/00 550
B65G67/04
【審査請求】未請求
【請求項の数】8
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2020147670
(22)【出願日】2020-09-02
【新規性喪失の例外の表示】特許法第３０条第２項適用申請有り 集会名 沼津工場の工場見学 開催場所 ＩＨＩ運搬機械株式会社 沼津工場（静岡県沼津市原２４４０） 開催日 令和元年１０月４日，令和元年１０月１０日，令和元年１０月２５日，令和元年１０月２９日，令和元年１１月１日，令和元年１２月３日，令和元年１２月１３日，令和元年１２月１６日，令和元年１２月１８日，令和２年２月６日 集会名 第１回サービスロボット開発技術展、第１回産業用ロボット開発技術展、第１回ロボットＩＴソリューション展、第１回次世代モビリティ開発技術展 開催場所 パシフィコ横浜 展示ホール（神奈川県横浜市西区みなとみらい１－１－１） 開催日 令和元年１０月１７日～令和元年１０月１８日 集会名 令和元年度第５回ＩＴＡＣフォーラム―ドローン技術の最前線とその応用展開フォーラム― 開催場所 大阪市浪速区湊町１丁目４番１号ＯＣＡＴビル４階 大阪市立難波市民学習センター第２研究室 開催日 令和元年１０月３０日 掲載年月日 令和元年１０月３０日 掲載アドレス ｈｔｔｐｓ：／／ｗｗｗ．ｙｏｕｔｕｂｅ．ｃｏｍ／ｗａｔｃｈ？ｖ＝ＣｄＫｕｙ７６ｒＸＦｇ＆ｆｅａｔｕｒｅ＝ｓｈａｒｅ 取材をした者 株式会社 日本経済新聞社 取材場所 ＩＨＩ運搬機械株式会社 本社（東京都中央区明石町８番１号） 取材日 令和元年１１月８日 集会名 実務と研究の連携のための研究会シンポジウム「ウォーカブルでスマートなまちづくり」 開催場所 宇都宮大学 陽東キャンパスアカデミアホール（栃木県宇都宮市陽東７－１－２） 開催日 令和元年１１月１５日 取材をした者 株式会社東洋経済新報社の東洋経済企画広告制作チーム 取材場所 ＩＨＩ運搬機械株式会社 本社（東京都中央区明石町８番１号） 取材日 令和元年１２月１２日 発行者名 東洋経済新報社 刊行物名 週刊東洋経済 巻数 第６９０２号 発売年月日 令和２年１月２７日 発行年月日 令和２年２月１日 掲載年月日 令和２年１月２７日 掲載アドレス ｈｔｔｐｓ：／／ｓｔｒ．ｔｏｙｏｋｅｉｚａｉ．ｎｅｔ／ｍａｇａｚｉｎｅ／ｔｏｙｏ／２０２００１２７／＃ＦｒｏｍＪｏｕｒｎａｌｉｓｔ ｈｔｔｐｓ：／／ｗｗｗ．ａｍａｚｏｎ．ｃｏ．ｊｐ／ｓ？ｋ＝４９１０２０１３１０２０３＆ｒｈ＝ｎ％３Ａ２２７５２５６０５１＆＿ｍｋ＿ｊａ＿ＪＰ＝％Ｅ３％８２％ＡＢ％Ｅ３％８２％ＢＦ％Ｅ３％８２％ＡＢ％Ｅ３
(71)【出願人】
【識別番号】000198363
【氏名又は名称】ＩＨＩ運搬機械株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】100097515
【弁理士】
【氏名又は名称】堀田 実
(74)【代理人】
【識別番号】100136700
【弁理士】
【氏名又は名称】野村 俊博
(72)【発明者】
【氏名】▲曽▼我 隆之
(72)【発明者】
【氏名】▲高▼橋 克之
(72)【発明者】
【氏名】小野 右季
(72)【発明者】
【氏名】巽 慎太郎
(72)【発明者】
【氏名】坂野 瑛彦
(72)【発明者】
【氏名】山田 和弘
(72)【発明者】
【氏名】佐々 直人
(72)【発明者】
【氏名】曾我 友貴
【テーマコード（参考）】
3F022
3F076
【Ｆターム（参考）】
3F022AA15
3F022BB02
3F022BB04
3F022FF01
3F022FF10
3F022KK03
3F022KK16
3F022LL07
3F022MM08
3F076AA01
3F076BA01
3F076CA01
3F076CA05
3F076CA07
3F076CA10
3F076DA05
3F076DA07
3F076DB11
3F076EA08
3F076FA01
(57)【要約】
【課題】外部にある移載先へ自動で荷物を移載できる自動移載保管庫、及びそれを備えた無人配送システムを提供する。
【解決手段】四方を囲む外壁１と、外壁１に囲まれた内部空間１１に設けられ荷物９を保管する庫内保管装置２と、庫内保管装置２から搬出した荷物９を載せて搬送する搬送装置４と、外壁１に開閉可能に設けられ荷物９を載せた搬送装置４の外端部４ａが通過可能な搬出口３と、を備える。搬送装置４は、搬出口３が閉じているときに、搬出口３の内側に収納され、搬出口３が開いたときに、外端部４ａが、搬出口３の内側から突出して外壁１の外部Ｍにある荷物９を受け取る移載先の上に至るまで伸び、荷物９をその移載先に搬送する。
【選択図】図１０
【解決手段】四方を囲む外壁１と、外壁１に囲まれた内部空間１１に設けられ荷物９を保管する庫内保管装置２と、庫内保管装置２から搬出した荷物９を載せて搬送する搬送装置４と、外壁１に開閉可能に設けられ荷物９を載せた搬送装置４の外端部４ａが通過可能な搬出口３と、を備える。搬送装置４は、搬出口３が閉じているときに、搬出口３の内側に収納され、搬出口３が開いたときに、外端部４ａが、搬出口３の内側から突出して外壁１の外部Ｍにある荷物９を受け取る移載先の上に至るまで伸び、荷物９をその移載先に搬送する。
【選択図】図１０
【特許請求の範囲】
【請求項1】
四方を囲む外壁と、
前記外壁に囲まれた内部空間に設けられ荷物を保管する庫内保管装置と、
前記内部空間に設けられ前記庫内保管装置から搬出した前記荷物を載せて搬送する伸縮可能な搬送装置と、
前記外壁に開閉可能に設けられ前記荷物を載せた前記搬送装置の外端部が通過可能な搬出口と、を備え、
前記搬送装置は、前記搬出口が閉じているときに、該搬出口の内側に収納され、
前記搬出口が開いたときに、前記外端部が、該搬出口の内側から突出し、前記外壁の外部にある前記荷物を受け取る移載先の上に至るまで伸び該荷物を該移載先に搬送する、自動移載保管庫。
前記外壁に囲まれた内部空間に設けられ荷物を保管する庫内保管装置と、
前記内部空間に設けられ前記庫内保管装置から搬出した前記荷物を載せて搬送する伸縮可能な搬送装置と、
前記外壁に開閉可能に設けられ前記荷物を載せた前記搬送装置の外端部が通過可能な搬出口と、を備え、
前記搬送装置は、前記搬出口が閉じているときに、該搬出口の内側に収納され、
前記搬出口が開いたときに、前記外端部が、該搬出口の内側から突出し、前記外壁の外部にある前記荷物を受け取る移載先の上に至るまで伸び該荷物を該移載先に搬送する、自動移載保管庫。
【請求項2】
前記搬送装置の前記外端部を昇降する外端部昇降装置と、
前記外端部昇降装置と前記搬送装置を制御する制御装置と、を備え、
前記制御装置は、前記移載先の高さに前記搬送装置の前記外端部の高さを合わせる、請求項１に記載の自動移載保管庫。
前記外端部昇降装置と前記搬送装置を制御する制御装置と、を備え、
前記制御装置は、前記移載先の高さに前記搬送装置の前記外端部の高さを合わせる、請求項１に記載の自動移載保管庫。
【請求項3】
ドローンが解放した前記荷物を、自動的に取り込み、前記庫内保管装置に該荷物を自動的に保管するドローンポートシステムである、請求項１又は２に記載の自動移載保管庫。
【請求項4】
請求項１又は２に記載の自動移載保管庫と、
前記搬出口前の停車位置から配送先へ自動運転する無人配送車と、を備え、
前記無人配送車は、車体の側面に設けられ自動で開閉する開閉ドアと、前記荷物を車内で格納する車内格納スペースと、を有し、
前記移載先は、前記車内格納スペースであり、
前記搬出口は、前記開閉ドアと共に開閉し、
前記搬送装置は、前記開閉ドアの開口を通って前記外端部が前記車内格納スペースの床面の上に至るまで伸びる、無人配送システム。
前記搬出口前の停車位置から配送先へ自動運転する無人配送車と、を備え、
前記無人配送車は、車体の側面に設けられ自動で開閉する開閉ドアと、前記荷物を車内で格納する車内格納スペースと、を有し、
前記移載先は、前記車内格納スペースであり、
前記搬出口は、前記開閉ドアと共に開閉し、
前記搬送装置は、前記開閉ドアの開口を通って前記外端部が前記車内格納スペースの床面の上に至るまで伸びる、無人配送システム。
【請求項5】
請求項２に記載の自動移載保管庫と、
前記搬出口前の停車位置から配送先へ自動運転する無人配送車と、を備え、
前記無人配送車は、車体の側面に設けられ自動で開閉する開閉ドアと、前記荷物を車内で格納する車内格納スペースと、を有し、
前記移載先は、前記車内格納スペースであり、
前記車内格納スペースは、前記移載先の床面の高さが異なる複数の棚を有し、
前記制御装置は、移載時の前記搬送装置の高さを変えることにより複数の前記荷物をそれぞれ異なる前記棚に格納する、無人配送システム。
前記搬出口前の停車位置から配送先へ自動運転する無人配送車と、を備え、
前記無人配送車は、車体の側面に設けられ自動で開閉する開閉ドアと、前記荷物を車内で格納する車内格納スペースと、を有し、
前記移載先は、前記車内格納スペースであり、
前記車内格納スペースは、前記移載先の床面の高さが異なる複数の棚を有し、
前記制御装置は、移載時の前記搬送装置の高さを変えることにより複数の前記荷物をそれぞれ異なる前記棚に格納する、無人配送システム。
【請求項6】
前記荷物を運搬し該荷物を前記自動移載保管庫に受け渡すドローンを備え、
前記自動移載保管庫は、前記ドローンが解放した前記荷物を、自動的に取り込み、該荷物を前記庫内保管装置に自動的に保管するドローンポートシステムである、請求項４又は５に記載の無人配送システム。
前記自動移載保管庫は、前記ドローンが解放した前記荷物を、自動的に取り込み、該荷物を前記庫内保管装置に自動的に保管するドローンポートシステムである、請求項４又は５に記載の無人配送システム。
【請求項7】
前記車内格納スペースは、前記無人配送車の外部から隔絶されており、
前記停車位置は、前記無人配送車の前記側面と前記自動移載保管庫の前記外壁との間の隙間に人の体の一部が入り込めない程前記無人配送車が前記自動移載保管庫に近接する位置、又は前記隙間に前記荷物を通せない程前記無人配送車が前記自動移載保管庫に近接する位置であり、
前記搬出口と前記開閉ドアは、前記無人配送車が前記停車位置にあるときに、開く、請求項４～６のうちのいずれか一項に記載の無人配送システム。
前記停車位置は、前記無人配送車の前記側面と前記自動移載保管庫の前記外壁との間の隙間に人の体の一部が入り込めない程前記無人配送車が前記自動移載保管庫に近接する位置、又は前記隙間に前記荷物を通せない程前記無人配送車が前記自動移載保管庫に近接する位置であり、
前記搬出口と前記開閉ドアは、前記無人配送車が前記停車位置にあるときに、開く、請求項４～６のうちのいずれか一項に記載の無人配送システム。
【請求項8】
前記車内格納スペースは、前記床面の位置が横方向に異なる複数の棚を有し、
前記無人配送車は、前記停車位置又は移載時の該無人配送車の向きを変えることにより複数の前記荷物をそれぞれ異なる前記棚に格納する、請求項４～７のうちのいずれか一項に記載の無人配送システム。
前記無人配送車は、前記停車位置又は移載時の該無人配送車の向きを変えることにより複数の前記荷物をそれぞれ異なる前記棚に格納する、請求項４～７のうちのいずれか一項に記載の無人配送システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、自動移載保管庫、及びそれを備えた無人配送システムに関する。
【背景技術】
【0002】
複数の荷物を内部に保管し、その中の特定の荷物を自動的に出納口に移送して人に受け渡す倉庫は、従来から知られている。このような倉庫は、例えば特許文献１や２に開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【特許文献1】特許第５６５８１１１号公報
【特許文献2】特開２０１９－１８９４６３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
従来、特許文献１や２のような自動的に荷物を出納口へ運ぶ倉庫であっても、倉庫から取り出した荷物を配送車に詰め込む作業は、人が行わなければならなかった。
しかし、近年、テレビショッピングやインターネット通販の利用数増加に伴い、宅配便の取扱個数が年々増加している。これに伴い、宅配便等の輸送業界では、輸送トラックのドライバーの長時間労働や、ドライバーの人手不足が社会問題となっている。
しかし、近年、テレビショッピングやインターネット通販の利用数増加に伴い、宅配便の取扱個数が年々増加している。これに伴い、宅配便等の輸送業界では、輸送トラックのドライバーの長時間労働や、ドライバーの人手不足が社会問題となっている。
【0005】
このような社会の状況に伴い、荷物の自動配達を実現可能なシステムが求められていた。
【0006】
本発明は上述した問題点を解決するために創案されたものである。すなわち本発明の目的は、外部にある移載先へ自動で荷物を移載できる自動移載保管庫、及びそれを備えた無人配送システムを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【0007】
本発明によれば、四方を囲む外壁と、
前記外壁に囲まれた内部空間に設けられ荷物を保管する庫内保管装置と、
前記内部空間に設けられ前記庫内保管装置から搬出した前記荷物を載せて搬送する伸縮可能な搬送装置と、
前記外壁に開閉可能に設けられ前記荷物を載せた前記搬送装置の外端部が通過可能な搬出口と、を備え、
前記搬送装置は、前記搬出口が閉じているときに、該搬出口の内側に収納され、
前記搬出口が開いたときに、前記外端部が、該搬出口の内側から突出し、前記外壁の外部にある前記荷物を受け取る移載先の上に至るまで伸び該荷物を該移載先に搬送する、自動移載保管庫が提供される。
前記外壁に囲まれた内部空間に設けられ荷物を保管する庫内保管装置と、
前記内部空間に設けられ前記庫内保管装置から搬出した前記荷物を載せて搬送する伸縮可能な搬送装置と、
前記外壁に開閉可能に設けられ前記荷物を載せた前記搬送装置の外端部が通過可能な搬出口と、を備え、
前記搬送装置は、前記搬出口が閉じているときに、該搬出口の内側に収納され、
前記搬出口が開いたときに、前記外端部が、該搬出口の内側から突出し、前記外壁の外部にある前記荷物を受け取る移載先の上に至るまで伸び該荷物を該移載先に搬送する、自動移載保管庫が提供される。
【0008】
また、本発明によれば、上述した自動移載保管庫と、
前記搬出口前の停車位置から配送先へ自動運転する無人配送車と、を備え、
前記無人配送車は、車体の側面に設けられ自動で開閉する開閉ドアと、前記荷物を車内で格納する車内格納スペースと、を有し、
前記移載先は、前記車内格納スペースであり、
前記搬出口は、前記開閉ドアと共に開閉し、
前記搬送装置は、前記開閉ドアの開口を通って前記外端部が前記車内格納スペースの床面の上に至るまで伸びる、無人配送システムが提供される。
前記搬出口前の停車位置から配送先へ自動運転する無人配送車と、を備え、
前記無人配送車は、車体の側面に設けられ自動で開閉する開閉ドアと、前記荷物を車内で格納する車内格納スペースと、を有し、
前記移載先は、前記車内格納スペースであり、
前記搬出口は、前記開閉ドアと共に開閉し、
前記搬送装置は、前記開閉ドアの開口を通って前記外端部が前記車内格納スペースの床面の上に至るまで伸びる、無人配送システムが提供される。
【0009】
もしくは、本発明によれば、上述した自動移載保管庫と、
前記搬出口前の停車位置から配送先へ自動運転する無人配送車と、を備え、
前記無人配送車は、車体の側面に設けられ自動で開閉する開閉ドアと、前記荷物を車内で格納する車内格納スペースと、を有し、
前記移載先は、前記車内格納スペースであり、
前記車内格納スペースは、前記移載先の床面の高さが異なる複数の棚を有し、
前記制御装置は、移載時の前記搬送装置の高さを変えることにより複数の前記荷物をそれぞれ異なる前記棚に格納する、無人配送システムが提供される。
前記搬出口前の停車位置から配送先へ自動運転する無人配送車と、を備え、
前記無人配送車は、車体の側面に設けられ自動で開閉する開閉ドアと、前記荷物を車内で格納する車内格納スペースと、を有し、
前記移載先は、前記車内格納スペースであり、
前記車内格納スペースは、前記移載先の床面の高さが異なる複数の棚を有し、
前記制御装置は、移載時の前記搬送装置の高さを変えることにより複数の前記荷物をそれぞれ異なる前記棚に格納する、無人配送システムが提供される。
【発明の効果】
【0010】
上述した本発明によれば、伸縮可能な搬送装置を備え、搬出口が閉じているときに、搬送装置の外端部を搬出口の内側に収納し、搬出口が開いたときに、外端部を搬出口の内側から突出して外壁の外部まで伸ばす。これにより自動移載保管庫は、荷物を、外壁の外部にある移載先の床面の上に、直接搬送することができる。それにより自動移載保管庫は、待機時に、荷物を外部から隔離して保護しつつ、移載時には自動移載保管庫から移載先（移載相手）の床面上へ直接荷物を搬送することができる。
したがって、自動移載保管庫が無人であっても、自動移載保管庫に保管された荷物を、自動移載保管庫から移載先へ自動的に移載することができる。
したがって、自動移載保管庫が無人であっても、自動移載保管庫に保管された荷物を、自動移載保管庫から移載先へ自動的に移載することができる。
【図面の簡単な説明】
【0011】
【図1】第１実施形態による無人配送システムの正面図である。
【図2】第１実施形態のドローンポートシステムの説明図である。
【図3】第１実施形態のドローンポートシステムの内部構造を示す正面矢視図である。
【図5】第１実施形態の搬送装置である伸縮コンベア装置の正面図である。
【図6】第１実施形態の搬送装置である伸縮コンベア装置の右側面図である。
【図7】無人配送車の説明図である。
【図8】待機状態とドローンの着陸時の無人配送システムの動作の説明図である。
【図9】ドローンからドローンポートシステムへ荷物を移載するときの無人配送システムの動作を示す部分断面図である。
【図10】第１実施形態のドローンポートシステムから無人配送車へ荷物を移載するときの無人配送システムの動作を示す部分断面図である。
【図11】第１実施形態のドローンポートシステムから無人配送車へ荷物を移載するときの無人配送システムの動作を示す部分断面図である。
【図12】第２実施形態の自動移載保管庫（ドローンポートシステム）の内部構造を示す右側面矢視図である。
【図13】第２実施形態の搬送装置の荷物挟み装置の説明図である。
【図14】第２実施形態の自動移載保管庫から無人配送車へ荷物を移載するときの無人配送システムの動作を示す部分断面図である。
【図15】第２実施形態の自動移載保管庫から無人配送車へ荷物を移載するときの無人配送システムの動作を示す部分断面図である。
【発明を実施するための形態】
【0012】
以下、本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。なお、各図において共通する部分には同一の符号を付し、重複した説明を省略する。
【0013】
（第１実施形態）
図１は、第１実施形態の無人配送システム１００の正面図である。
この図において、無人配送システム１００は、飛行しながら荷物９を運搬するドローン３０と、その荷物９を保管する自動移載保管庫１０と、自動運転可能な無人配送車２０と、を備える。
図１は、第１実施形態の無人配送システム１００の正面図である。
この図において、無人配送システム１００は、飛行しながら荷物９を運搬するドローン３０と、その荷物９を保管する自動移載保管庫１０と、自動運転可能な無人配送車２０と、を備える。
【0014】
（ドローン３０）
ドローン３０は、荷物９を搭載しながら飛行可能に構成されている。ドローン３０は、自動移載保管庫１０又は遠隔にある図示しないホストコンピューターと通信しながら、無人で自動的に自動移載保管庫１０に着陸する。着陸したドローン３０は、運搬した荷物９を自動移載保管庫１０に自動的に受け渡せるように構成されている。例えば、ドローン３０は、荷物９を飛行中に把持し適切なタイミングで放すアーム３０ａを有していてもよい。
ドローン３０は、荷物９を搭載しながら飛行可能に構成されている。ドローン３０は、自動移載保管庫１０又は遠隔にある図示しないホストコンピューターと通信しながら、無人で自動的に自動移載保管庫１０に着陸する。着陸したドローン３０は、運搬した荷物９を自動移載保管庫１０に自動的に受け渡せるように構成されている。例えば、ドローン３０は、荷物９を飛行中に把持し適切なタイミングで放すアーム３０ａを有していてもよい。
【0015】
（自動移載保管庫１０）
この図における自動移載保管庫１０は、ドローン３０が解放した荷物９を、自動的に取り込み、自動移載保管庫１０の外壁１に囲まれた内部空間１１で荷物９を自動的に保管するドローンポートシステムであってもよい。しかしそれに限らず、自動移載保管庫１０は、例えば、荷物９の配達経由地や集積場所に設けられた倉庫であってもよい。
以下に、自動移載保管庫１０がドローンポートシステムである場合を例として本実施形態を説明する。
この図における自動移載保管庫１０は、ドローン３０が解放した荷物９を、自動的に取り込み、自動移載保管庫１０の外壁１に囲まれた内部空間１１で荷物９を自動的に保管するドローンポートシステムであってもよい。しかしそれに限らず、自動移載保管庫１０は、例えば、荷物９の配達経由地や集積場所に設けられた倉庫であってもよい。
以下に、自動移載保管庫１０がドローンポートシステムである場合を例として本実施形態を説明する。
【0016】
図２は、第１実施形態のドローンポートシステム１０の（Ａ）正面図、（Ｂ）上面図、（Ｃ）左側面図である。
この図においてドローンポートシステム１０（自動移載保管庫１０）は、四方を取り囲む外壁１と、荷物９が通過可能な搬出口３と、後述する制御装置６と、自動移載保管庫１０の上面中央に設けられドローン３０が通過可能な開口１２を備える。開口１２は、矩形であってもよく、その他の形状であってもよい。ドローンポートシステム１０の外形寸法は、例えば幅２ｍ、奥行き２ｍ、高さ２．３ｍである。
この図においてドローンポートシステム１０（自動移載保管庫１０）は、四方を取り囲む外壁１と、荷物９が通過可能な搬出口３と、後述する制御装置６と、自動移載保管庫１０の上面中央に設けられドローン３０が通過可能な開口１２を備える。開口１２は、矩形であってもよく、その他の形状であってもよい。ドローンポートシステム１０の外形寸法は、例えば幅２ｍ、奥行き２ｍ、高さ２．３ｍである。
【0017】
搬出口３は、ドローンポートシステム１０の側面（この例で正面）の外壁１に設けられている。搬出口３は、図７で後述する無人配送車２０の車内格納スペース２４に対向する高さの位置に設けられており、開閉扉３ａによって開閉される。搬出口３の大きさは、例えば幅７６０ｍｍ、高さ５７０ｍｍである。
【0018】
図３は、第１実施形態のドローンポートシステム１０の内部構造を示す正面矢視図である。
ドローンポートシステム１０の閉鎖時には、長方形の複数のルーフ板１３が開口１２を水平に塞ぐ。そして開口１２の開口時には、ルーフ板１３が複数のエンドレスチェーン１４に牽引されて、ガイドプレート１６に沿ってこの図の左右に移動する。開口１２の全開時には、複数のルーフ板１３がドローンポートシステム１０の内壁１５に沿って鉛直に位置するようになっている。
なお、ドローンポートシステム１０の開口１２を開閉する構成は、これに限らず、既知の構成であってもよい。
ドローンポートシステム１０の閉鎖時には、長方形の複数のルーフ板１３が開口１２を水平に塞ぐ。そして開口１２の開口時には、ルーフ板１３が複数のエンドレスチェーン１４に牽引されて、ガイドプレート１６に沿ってこの図の左右に移動する。開口１２の全開時には、複数のルーフ板１３がドローンポートシステム１０の内壁１５に沿って鉛直に位置するようになっている。
なお、ドローンポートシステム１０の開口１２を開閉する構成は、これに限らず、既知の構成であってもよい。
【0019】
ドローンポートシステム１０の内部空間１１には、ライディングユニット１７が設けられている。ライディングユニット１７は、ドローン３０が着陸可能な着陸台１７ａと、着陸台１７ａを昇降する着陸台昇降装置１７ｃと、ドローン３０の着陸位置を修正する位置決め装置１７ｄを有する。また、着陸台１７ａの中央には、ドローン３０が搬送した荷物９を上下方向に通す大きさの開閉可能な荷物受取用開口１７ｂが設けられている。荷物受取用開口１７ｂには、荷物受取用開口１７ｂを開閉する開閉床板１７ｅが設けられている。開閉床板１７ｅは、この図に示すように、下方へ向けて観音開きする扉であってもよく、着陸台１７ａの下面に沿ってスライドする板であってもよい。ライディングユニット１７の着陸台１７ａは、着陸台昇降装置１７ｃによって、ドローンポートシステム１０の上面高さＨ１と、ドローン３０を荷物９と共に内部空間１１に格納できる格納高さＨ２との間で昇降する。
【0020】
またドローンポートシステム１０（自動移載保管庫１０）は、その内部空間１１に、庫内保管装置２、搬送装置４、外端部昇降装置８、制御装置６、及び外部Ｍと通信する保管庫用通信装置７を備える。
【0021】
外端部昇降装置８は、搬送装置４の外端部４ａの位置を昇降する装置であり、本実施形態の場合は、コンベア昇降装置５が外端部昇降装置８に該当する。本実施形態の搬送装置４は、荷物９の搬送距離を伸縮可能な伸縮コンベア装置４１である。コンベア昇降装置５は、例えば伸縮コンベア装置４１を側面形状が略Ｌ字型の台５ａに載せて昇降させるものであってもよい。コンベア昇降装置５は、例えばボールねじ又はラック・アンド・ピニオンを電動機と減速機で回転駆動して取付盤を直線ガイドに沿って昇降させる電動リフタであり、取付盤に固定された連結金具を介して、搬送装置４を図示しないリニアガイドに沿って昇降させるようになっていてもよい。しかし、それに限らず、直動シリンダーで搬送装置４を昇降させてもよい。
【0022】
制御装置６は、庫内保管装置２、コンベア昇降装置５、搬送装置４、開閉床板１７ｅ、搬出口３、図示しないルーフ板１３の駆動装置、ライディングユニット１７の着陸台昇降装置１７ｃ、位置決め装置１７ｄ、等の自動移載保管庫１０が備える装置の動作を制御する。以下の説明におけるコンベア昇降装置５の昇降と搬送装置４の伸縮又は駆動は、制御装置６の制御によるものである。
【0023】
搬送装置４は、荷物受取用開口１７ｂの下に位置し、図３の紙面に垂直な方向に荷物９を搬送する装置である。本実施形態の搬送装置４は、ベルト４１ｃをこの図の紙面に垂直な方向に延ばし、荷物９の搬送距離を伸縮可能な伸縮コンベア装置４１である。
【0024】
搬送装置４を間に挟んだ搬出口３の反対側（図３における搬送装置４の奥側）には、庫内保管装置２が設けられている。
この構成により、庫内保管装置２と整合する高さ、及び搬出口３と整合する高さに搬送装置４を位置決めすることができる。
この構成により、庫内保管装置２と整合する高さ、及び搬出口３と整合する高さに搬送装置４を位置決めすることができる。
【0025】
なお、着陸台１７ａから荷物９を下ろす方法は、これに限らない。例えば、荷物受取用開口１７ｂを水平の床面が塞いでおり、ドローン３０がこの床面の上に荷物９を解放し、その床面が水平を維持したまま昇降することによって荷物９を下ろしてもよい。この場合、この床面が荷物９を載せたまま後述する搬送装置４まで下降し、次いで床面を傾けて荷物９を搬送装置上へ滑らせ移動させる構成であってもよい。
【0026】
庫内保管装置２は、荷物９を保管する保管スペースである。庫内保管装置２は、例えば、図３における左右方向の両端部に配置され、荷物９をこの左右方向に搬送するコンベア２ａと、そのコンベア２ａの間に配置され、水平な直角方向に荷物９を搬送する図示しない直角方向転換機２ｂを備えるものであってもよい。この場合、搬送装置４で図３の紙面に垂直な方向に搬送された荷物９は、直角方向転換機２ｂと庫内保管装置２のコンベア２ａの駆動によって図３の左右方向に搬送方向を変え、コンベア２ａの上で停止する。このまま荷物９は、破線で記載した荷物９のように、庫内保管装置２のコンベア２ａの上で保管される。このように庫内保管装置２は、搬送装置４を介して荷物９を搬出口３の反対側内側に保管するようになっている。
【0027】
例えば、庫内保管装置２は、左右のコンベア２ａの上に一つずつ、合計２つの荷物９を保管することができるように構成されていてもよい。もしくは、例えばこの図のように、左右のコンベア２ａの間に直角方向転換機２ｂを挟む横行ユニットを上下に複数段設けてもよい。この図の庫内保管装置２の場合、上段の横行ユニットに大きな荷物９（高さ方向の厚みが厚い荷物９）を保管し、下段の横行ユニットには、小さな荷物９や厚みが薄い荷物９を保管できるようになっている。
これにより、各横行ユニットの高さに合わせて搬送装置４の高さをコンベア昇降装置５で変えることで、２つより多い荷物９を庫内保管装置２で保管することができる。
これにより、各横行ユニットの高さに合わせて搬送装置４の高さをコンベア昇降装置５で変えることで、２つより多い荷物９を庫内保管装置２で保管することができる。
【0028】
なお、これに限らず、庫内保管装置２の構成は、例えば特許文献１や２に開示された格納ケージや自動倉庫であってもよく、その他の形状の棚や格納庫であってもよい。
【0029】
この構成により、ドローンポートシステム１０は、ドローン３０から自動的に荷物９を受け取り、その荷物９を自動的に庫内保管装置２へ移動させ、保管することができる。
【0030】
図４は、図３のＥ－Ｅ矢視図である。図４は、ドローンポートシステム１０の内部構造を示す右側面図である。
この図に示すように、搬送装置４は、正面の外壁１に設けられた搬出口３から、内部空間１１の背面側に設けられた庫内保管装置２へ向けて水平に延びている。これにより搬送装置４は、庫内保管装置２から搬出した荷物９を載せてベルト４１ｃを回転させることで、搬出口３へ向けて荷物９を搬送することができる。
この図に示すように、搬送装置４は、正面の外壁１に設けられた搬出口３から、内部空間１１の背面側に設けられた庫内保管装置２へ向けて水平に延びている。これにより搬送装置４は、庫内保管装置２から搬出した荷物９を載せてベルト４１ｃを回転させることで、搬出口３へ向けて荷物９を搬送することができる。
【0031】
搬出口３は、搬送装置４に載せた荷物９ごと、搬送装置４の外端部４ａが通過可能な大きさを有する。搬出口３には、搬出口３を開閉する開閉扉３ａが設けられている。この図の例では、開閉扉３ａを昇降させて、搬出口３を開閉する。しかしそれに限らず、開閉扉３ａは、横行して搬出口３を開閉するものであってもよい。開閉扉３ａの開閉は、制御装置６によって制御される。
【0032】
図５は、第１実施形態の搬送装置４である伸縮コンベア装置４１の正面図である。伸縮コンベア装置４１は、位置が固定された本体４１ｋと、本体４１ｋに対してベルト４１ｃの延びる方向（この図の紙面に垂直な方向）にスライド可能に固定された可動枠４１ｎと、を有する。この図では、可動枠４１ｎに固定される部材に、点状の模様を付している。
可動枠４１ｎは本体４１ｋにリニアガイド４１ｍを介して固定されている。この図において可動枠４１ｎには、ラックギア４１ｐが設けられており、本体４１ｋに固定されたピニオンギア４１ｑの回転によって可動枠４１ｎがスライドする。ピニオンギア４１ｑは、制御装置６によって制御された伸縮駆動モータ４１ｊによって回転する。これにより、本体４１ｋに対して可動枠４１ｎがスライドし、伸縮コンベア装置４１が伸縮する。
可動枠４１ｎは本体４１ｋにリニアガイド４１ｍを介して固定されている。この図において可動枠４１ｎには、ラックギア４１ｐが設けられており、本体４１ｋに固定されたピニオンギア４１ｑの回転によって可動枠４１ｎがスライドする。ピニオンギア４１ｑは、制御装置６によって制御された伸縮駆動モータ４１ｊによって回転する。これにより、本体４１ｋに対して可動枠４１ｎがスライドし、伸縮コンベア装置４１が伸縮する。
【0033】
図６は、第１実施形態の搬送装置４である伸縮コンベア装置４１の右側面図である。図６（Ａ）は、伸縮コンベア装置４１が伸びた状態であり、図６（Ｂ）は縮んだ状態を示している。この図の点状の模様は、可動枠４１ｎに固定される部材を表している。
以下の説明において、可動枠４１ｎに固定された遊動プーリを可動プーリと呼ぶ。また、可動枠４１ｎのこの図における右側端部の上側（つまり外端部４ａ）に固定された可動プーリを、前端可動プーリ４１ｄと呼び、その下にあり本体４１ｋに固定された遊動プーリを、前端遊動プーリ４１ｆと呼ぶ。鉛直方向における前端可動プーリ４１ｄと前端遊動プーリ４１ｆの間であって、この図における前端遊動プーリ４１ｆの左側にある可動プーリは、以下の説明において、中間可動プーリ４１ｅと呼ぶ。また、その他の遊動プーリは、単に遊動プーリ４１ｇと呼ぶ。
以下の説明において、可動枠４１ｎに固定された遊動プーリを可動プーリと呼ぶ。また、可動枠４１ｎのこの図における右側端部の上側（つまり外端部４ａ）に固定された可動プーリを、前端可動プーリ４１ｄと呼び、その下にあり本体４１ｋに固定された遊動プーリを、前端遊動プーリ４１ｆと呼ぶ。鉛直方向における前端可動プーリ４１ｄと前端遊動プーリ４１ｆの間であって、この図における前端遊動プーリ４１ｆの左側にある可動プーリは、以下の説明において、中間可動プーリ４１ｅと呼ぶ。また、その他の遊動プーリは、単に遊動プーリ４１ｇと呼ぶ。
【0034】
前端可動プーリ４１ｄと中間可動プーリ４１ｅは、可動枠４１ｎに回転可能に固定されている。この構成により、２つの可動プーリ４１ｄ，４１ｅは、互いの距離を一定に保ったまま、この図の左右方向に移動する。その他のプーリ４１ｆ，４１ｇ，４１ｈは、伸縮コンベア装置４１の本体４１ｋに回転可能に固定されている。
無端状のベルト４１ｃは、前端可動プーリ４１ｄ、中間可動プーリ４１ｅ、前端遊動プーリ４１ｆ、複数の遊動プーリ４１ｇの順に掛け回されている。遊動プーリ４１ｇの１つは、駆動プーリ４１ｈとの間にチェーン又はゴムベルトが掛け回されている。駆動プーリ４１ｈは、ベルト回転モータ４１ｉに連結されており、その駆動によって回転する。ベルト回転モータ４１ｉは、制御装置６によって制御されている。
無端状のベルト４１ｃは、前端可動プーリ４１ｄ、中間可動プーリ４１ｅ、前端遊動プーリ４１ｆ、複数の遊動プーリ４１ｇの順に掛け回されている。遊動プーリ４１ｇの１つは、駆動プーリ４１ｈとの間にチェーン又はゴムベルトが掛け回されている。駆動プーリ４１ｈは、ベルト回転モータ４１ｉに連結されており、その駆動によって回転する。ベルト回転モータ４１ｉは、制御装置６によって制御されている。
【0035】
この構成によってドローンポートシステム１０は、制御装置６によって自動的に伸縮コンベア装置４１を伸縮させることができる。それにより伸縮コンベア装置４１は、搬出口３が閉じているときに、外端部４ａを搬出口３の内側に収納し、荷物９や伸縮コンベア装置４１への外部Ｍからの接触を防ぐことができる。
また、伸縮コンベア装置４１は、搬出口３が開いたときに、外端部４ａを搬出口３の内側から突出し、外壁１の外部Ｍにある移載先の床面２４ａの上に至るまで伸ばし、そのままベルト４１ｃを回転させることで、荷物９を移載先の床面２４ａの上へ搬送することができる。
また、伸縮コンベア装置４１は、搬出口３が開いたときに、外端部４ａを搬出口３の内側から突出し、外壁１の外部Ｍにある移載先の床面２４ａの上に至るまで伸ばし、そのままベルト４１ｃを回転させることで、荷物９を移載先の床面２４ａの上へ搬送することができる。
【0036】
なお、自動移載保管庫１０が、例えば、荷物９の配達経由地や集積場所に設けられた倉庫の場合も、搬送装置４、外端部昇降装置８、庫内保管装置２、制御装置６、及び搬出口３の構成と動作は、上述したドローンポートシステム１０と同様である。また、移載先は、搬送装置４から荷物９を直接受け取る受け取り手のことであり、例えば、後述する無人配送車２０の車内格納スペース２４である。
【0037】
（無人配送車２０）
図７は、無人配送車２０の説明図である。図７（Ａ）は、開閉ドア２３が開いたときの無人配送車２０の側面図である。
無人配送車２０は、自動運転可能な車両である。無人配送車２０は、例えば、ワゴン車やバンのような形状の車両であってもよく、開閉ドア２３が側面に設けられ内部が密閉されたボックスをトラックの荷台に載せた箱車（バン型トラック）であってもよい。しかしそれに限らず、車内が外部Ｎから隔離された自動運転可能な車両であれば、無人配送車２０は、どのような車両であってもよい。
図７は、無人配送車２０の説明図である。図７（Ａ）は、開閉ドア２３が開いたときの無人配送車２０の側面図である。
無人配送車２０は、自動運転可能な車両である。無人配送車２０は、例えば、ワゴン車やバンのような形状の車両であってもよく、開閉ドア２３が側面に設けられ内部が密閉されたボックスをトラックの荷台に載せた箱車（バン型トラック）であってもよい。しかしそれに限らず、車内が外部Ｎから隔離された自動運転可能な車両であれば、無人配送車２０は、どのような車両であってもよい。
【0038】
なお、この図の無人配送車２０の開口２５は、左側面２２のみに設けられているが、これに限らない。例えば、開口２５が、右側面２２のみに設けられていてもよく、左右の両側面２２に設けられていてもよい。開口２５が無人配送車２０の後方の側面２２に設けられていてもよい。
例えば開口２５が複数の側面２２に設けられている場合、無人配送車２０に複数の車内格納スペース２４を設けてもよい。例えば無人配送車２０の左右の両側面２２に開口２５が設けられている場合、複数の棚２４ｂを有する車内格納スペース２４を二つ用意し、それらを、棚２４ｂの開口を無人配送車２０の開口２５に向けて背面を合わせて車内に設置してもよい。これにより、棚２４ｂの開口の大きさが一定としたときの無人配送車２０の開口２５に対向できる棚２４ｂの数を増やすことができるので、一側面２２にしか開口２５が無い場合よりも、無人配送車２０に格納できる荷物９の数を増やすことができる。
例えば開口２５が複数の側面２２に設けられている場合、無人配送車２０に複数の車内格納スペース２４を設けてもよい。例えば無人配送車２０の左右の両側面２２に開口２５が設けられている場合、複数の棚２４ｂを有する車内格納スペース２４を二つ用意し、それらを、棚２４ｂの開口を無人配送車２０の開口２５に向けて背面を合わせて車内に設置してもよい。これにより、棚２４ｂの開口の大きさが一定としたときの無人配送車２０の開口２５に対向できる棚２４ｂの数を増やすことができるので、一側面２２にしか開口２５が無い場合よりも、無人配送車２０に格納できる荷物９の数を増やすことができる。
【0039】
図７（Ａ）に示すように、無人配送車２０は、車体の側面２２に設けられ自動で開閉する開閉ドア２３と、車内で荷物９を格納する車内格納スペース２４とを有する。また、無人配送車２０は、外部Ｎと通信する車用通信装置２６と、自己位置を検出するＧＰＳ装置２７を有する。なお、このＧＰＳ装置２７は、自己の位置を１ｃｍ～数ｃｍの制度で検出することができるものであることが好ましい。
【0040】
車内格納スペース２４は、例えばこの図のように、複数段の棚２４ｂを有していてもよく、荷物９を置くスペースを一つだけ有するものであってもよい。例えば、この図の車内格納スペース２４は、高さ方向に２段、横方向に２つの棚２４ｂを有している。車内格納スペース２４のこれらの床面２４ａは、水平に構成されている。車内格納スペース２４が複数の棚２４ｂを有する者である場合、棚２４ｂは、開閉ドア２３へ向けて開口している。この場合、車内格納スペース２４の棚２４ｂには、無人配送車２０の自動制御によって又はパスワードの入力などの利用者の認証処理によって開閉可能な自動制御ドア２４ｃが設けられていることが好ましい。
また、車内格納スペース２４の荷物９を置くスペースが一つだけの場合、車内格納スペース２４の床面２４ａは、無人配送車２０の開口２５から直接アクセスできる位置に設けられている。
車内格納スペース２４は、その自動運転のコントロールによって閉鎖した開閉ドア２３が開口２５を遮断することにより、無人配送車２０の外部Ｎから隔絶される。
また、車内格納スペース２４の荷物９を置くスペースが一つだけの場合、車内格納スペース２４の床面２４ａは、無人配送車２０の開口２５から直接アクセスできる位置に設けられている。
車内格納スペース２４は、その自動運転のコントロールによって閉鎖した開閉ドア２３が開口２５を遮断することにより、無人配送車２０の外部Ｎから隔絶される。
【0041】
図７（Ｂ）は、荷物９の移載時の無人配送システム１００の平面断面図である。
無人配送車２０は、荷物９の移載時には、自動移載保管庫１０の搬出口前に設定された停車位置２１に停車する。停車位置２１は、例えば開口２５した開閉ドア２３の奥にある車内格納スペース２４と自動移載保管庫１０の搬出口３とが対向するときの無人配送車２０の位置であってもよい。無人配送車２０が停車位置２１で停車したか否かは、ＧＰＳ装置２７で検出した自己の位置情報と、ホストコンピューターから予め送信されていた停車位置２１の位置情報を比較することで判断する。
無人配送車２０は、荷物９の移載時には、自動移載保管庫１０の搬出口前に設定された停車位置２１に停車する。停車位置２１は、例えば開口２５した開閉ドア２３の奥にある車内格納スペース２４と自動移載保管庫１０の搬出口３とが対向するときの無人配送車２０の位置であってもよい。無人配送車２０が停車位置２１で停車したか否かは、ＧＰＳ装置２７で検出した自己の位置情報と、ホストコンピューターから予め送信されていた停車位置２１の位置情報を比較することで判断する。
【0042】
無人配送車２０は、停車位置２１を、無人配送車２０が搭載する図示しない制御装置で算出する。例えば無人配送車２０は、車用通信装置２６による自動移載保管庫１０の保管庫用通信装置７又は無人配送システム１００のホストコンピューターとの通信で得た荷物９の大きさに関する情報と、空いている棚２４ｂの位置情報から、停車位置２１を算出してもよい。
【0043】
このとき、停車位置２１は、無人配送車２０の側面２２と自動移載保管庫１０の外壁１との間の隙間Ｓに人の体の一部が入り込めない程、無人配送車２０が自動移載保管庫１０に近接する位置であることが好ましい。または、停車位置２１は、無人配送車２０の側面２２と自動移載保管庫１０の外壁１との間の隙間Ｓに荷物９を通せない程、無人配送車２０が自動移載保管庫１０に近接する位置であることが好ましい。
【0044】
これにより、自動移載保管庫１０と無人配送車２０とが外部Ｍ，Ｎから隔絶されており、移載時には自動移載保管庫１０と無人配送車２０の間の隙間Ｓに腕などの人の体の一部を差し込めず、若しくは荷物９を隙間Ｓから引き出すことができない。そのため無人配送システム１００は、自動移載保管庫１０と無人配送車２０が無人であっても、荷物９の盗難を防ぐことができ、荷物９の安全を確保することができる。
【0045】
ドローンポートシステム１０と無人配送車２０は、互いに通信装置７，２６で通信し合い、無人配送車２０が停車位置２１にあるときに、搬出口３と開閉ドア２３を開く。無人配送車２０は、荷物９の移載後に、停車位置２１から荷物９の配送先へ自動運転できる構成となっている。
【0046】
次に、第１実施形態の無人配送システム１００の動作方法について説明する。
図８～図１１は、無人配送システム１００の動作の説明図である。無人配送システム１００の動作は、図８（Ａ）から図８（Ｄ）にかけて進行する。
図８～図１１は、無人配送システム１００の動作の説明図である。無人配送システム１００の動作は、図８（Ａ）から図８（Ｄ）にかけて進行する。
【0047】
図８（Ａ）は、待機状態のドローンポートシステム１０（自動移載保管庫１０）の正面図である。なお、ドローンポートシステム１０の内部の構造は、細線で記載している。
ドローン３０や無人配送車２０を待機している間、ドローンポートシステム１０は、この図のように、複数のルーフ板１３で開口１２を塞いでいる。ルーフ板１３の上面には、二次元コードが記載されている。ドローン３０は、この二次元コードに誘導されてドローンポートシステム１０に近づく。このとき、ドローンポートシステム１０とドローン３０は、通信装置７等で直接的に又は図示しないホストコンピューターを介して間接的に荷物９に関する情報等を通信する。
ドローン３０や無人配送車２０を待機している間、ドローンポートシステム１０は、この図のように、複数のルーフ板１３で開口１２を塞いでいる。ルーフ板１３の上面には、二次元コードが記載されている。ドローン３０は、この二次元コードに誘導されてドローンポートシステム１０に近づく。このとき、ドローンポートシステム１０とドローン３０は、通信装置７等で直接的に又は図示しないホストコンピューターを介して間接的に荷物９に関する情報等を通信する。
【0048】
図８（Ｂ）～図８（Ｄ）は、ドローン３０の着陸時の無人配送システム１００の動作を示す部分断面図である。
図８（Ｂ）に示すように、ドローン３０がドローンポートシステム１０に近づくと、ドローンポートシステム１０の制御装置６は、複数のルーフ板１３を内壁１５まで左右にスライドさせ、開口１２を全開にする。
図８（Ｂ）に示すように、ドローン３０がドローンポートシステム１０に近づくと、ドローンポートシステム１０の制御装置６は、複数のルーフ板１３を内壁１５まで左右にスライドさせ、開口１２を全開にする。
【0049】
次いで、図８（Ｃ）のように、ライディングユニット１７の着陸台１７ａをドローンポートシステム１０の上面高さＨ１まで上昇させる。着陸台１７ａの上面にも、ドローン３０を誘導する二次元コードが記載されている。ドローン３０は、二次元コードに誘導されて着陸台１７ａの上面に着陸する。
次に、図８（Ｄ）のように、位置決め装置１７ｄがドローン３０を着陸台１７ａの中央まで押し、ダウンウォッシュのはね返りによって生じたドローン３０の着陸位置のずれを修正する。これにより、着陸台１７ａへのドローン３０の着陸が完了する。
次に、図８（Ｄ）のように、位置決め装置１７ｄがドローン３０を着陸台１７ａの中央まで押し、ダウンウォッシュのはね返りによって生じたドローン３０の着陸位置のずれを修正する。これにより、着陸台１７ａへのドローン３０の着陸が完了する。
【0050】
図９は、ドローン３０からドローンポートシステム１０へ荷物９を移載するときの無人配送システム１００の動作を示す部分断面図である。無人配送システム１００の動作は、図９（Ａ）から図９（Ｃ）にかけて進行する。また、図９（Ｄ）は、図９（Ｃ）のＦ－Ｆ矢視図であり、図９（Ｅ）は、図９（Ｃ）のＧ－Ｇ矢視図である。
まずドローンポートシステム１０は、図９（Ａ）に示すように、制御装置６の制御によって着陸台１７ａにドローン３０を載せたまま、着陸台１７ａを格納高さＨ２まで下降させ、ルーフ板１３を閉じる。これによって、ドローン３０をドローンポートシステム１０の内部空間１１に格納する。次いで、ドローン３０が着陸台１７ａの開閉床板１７ｅの上に荷物９を解放する。これにより、ドローン３０から解放された荷物９は、開閉床板１７ｅの上に置かれた状態になる。
またドローンポートシステム１０は、制御装置６でコンベア昇降装置５を駆動させ、搬送装置４を荷物受取用開口１７ｂの真下近くまで上昇させる。
まずドローンポートシステム１０は、図９（Ａ）に示すように、制御装置６の制御によって着陸台１７ａにドローン３０を載せたまま、着陸台１７ａを格納高さＨ２まで下降させ、ルーフ板１３を閉じる。これによって、ドローン３０をドローンポートシステム１０の内部空間１１に格納する。次いで、ドローン３０が着陸台１７ａの開閉床板１７ｅの上に荷物９を解放する。これにより、ドローン３０から解放された荷物９は、開閉床板１７ｅの上に置かれた状態になる。
またドローンポートシステム１０は、制御装置６でコンベア昇降装置５を駆動させ、搬送装置４を荷物受取用開口１７ｂの真下近くまで上昇させる。
【0051】
その後、図９（Ｂ）に示すように、ドローンポートシステム１０が開閉床板１７ｅを開いて荷物９を荷物受取用開口１７ｂから下に落とし、荷物９を搬送装置４の上面４ｂで受け取る。これにより荷物受取用開口１７ｂから落下する荷物９の損傷を防止することができる。
次いで、図９（Ｃ）、（Ｄ）に示すように、搬送装置４の上面４ｂが庫内保管装置２の上面高さと同じ高さになるまで、搬送装置４をコンベア昇降装置５で下降させる。ライディングユニット１７とルーフ板１３の図８（Ｄ）～図９（Ｃ）の動作を逆に動かして、ドローン３０を離陸させてもよい。
次いで、図９（Ｃ）、（Ｄ）に示すように、搬送装置４の上面４ｂが庫内保管装置２の上面高さと同じ高さになるまで、搬送装置４をコンベア昇降装置５で下降させる。ライディングユニット１７とルーフ板１３の図８（Ｄ）～図９（Ｃ）の動作を逆に動かして、ドローン３０を離陸させてもよい。
【0052】
その後、ドローンポートシステム１０は、図９（Ｅ）のように搬送装置４を駆動して、上面４ｂに載せた荷物９を庫内保管装置２へ水平に搬送する。この図では、庫内保管装置２に移載された荷物９は、直角方向転換機２ｂの駆動によって水平な直角方向に搬送方向を変え、庫内保管装置２のコンベア２ａの上で保管される。
【0053】
図１０、図１１は、第１実施形態のドローンポートシステム１０から無人配送車２０へ荷物９を移載するときの無人配送システム１００の動作を示す部分断面図である。無人配送システム１００の動作は、図１０（Ａ）から図１１（Ｃ）にかけて進行する。
【0054】
図１０（Ａ）は、無人配送車２０が停車位置２１に停車した時点を示している。
まず、無人配送車２０は、遠隔にある図示しないホストコンピューター、配送先、又は配送元から、例えばインターネット回線を介して、車用通信装置２６で配達信号を受信し、指定されたドローンポートシステム１０の停車位置２１まで自動で走行する。無人配送車２０が受信する配達信号は、例えば、荷物ＩＤ、配送先ＩＤ、停車位置２１の位置情報、配送先の位置情報、配送先ＩＤ、配送予定時刻、及び各ドローンポートシステム１０（自動移載保管庫１０）に固有のポートＩＤ、ドローンポートシステム１０から無人配送車２０への移載予定時刻、等である。停車位置２１の位置情報は、無人配送車２０の車体の大きさや、車内でのＧＰＳ装置２７の設置位置からみた移載する荷物９を格納する複数の棚２４ｂの位置を加味して算出される。例えば、移載する荷物９を格納するのが無人配送車２０の前方に位置する棚２４ｂと、後方に位置する棚２４ｂのいずれなのかによって、停車位置２１が無人配送車２０の前後に異なる。
まず、無人配送車２０は、遠隔にある図示しないホストコンピューター、配送先、又は配送元から、例えばインターネット回線を介して、車用通信装置２６で配達信号を受信し、指定されたドローンポートシステム１０の停車位置２１まで自動で走行する。無人配送車２０が受信する配達信号は、例えば、荷物ＩＤ、配送先ＩＤ、停車位置２１の位置情報、配送先の位置情報、配送先ＩＤ、配送予定時刻、及び各ドローンポートシステム１０（自動移載保管庫１０）に固有のポートＩＤ、ドローンポートシステム１０から無人配送車２０への移載予定時刻、等である。停車位置２１の位置情報は、無人配送車２０の車体の大きさや、車内でのＧＰＳ装置２７の設置位置からみた移載する荷物９を格納する複数の棚２４ｂの位置を加味して算出される。例えば、移載する荷物９を格納するのが無人配送車２０の前方に位置する棚２４ｂと、後方に位置する棚２４ｂのいずれなのかによって、停車位置２１が無人配送車２０の前後に異なる。
【0055】
ドローンポートシステム１０も、ホストコンピューター、配送先、又は配送元から保管庫用通信装置７で例えばインターネット回線を介して移載信号を受信する。移載信号は、例えば、荷物ＩＤ、移載予定時刻、配送先ＩＤ、及び各無人配送車２０に固有の車両ＩＤ、無人配送車２０の車種情報又は無人配送車２０が停車位置２１にあるときの車内格納スペース２４の位置情報（例えば目的の荷物９を移載する車内格納スペース２４の床面２４ａの高さ）、等であってもよい。移載信号には、荷物ＩＤに該当する荷物９の保管場所の位置情報（庫内保管装置２の複数のコンベア２ａのうち、該当する荷物９が保管されているコンベア２ａの固有のＩＤ）を含んでいてもよい。もしくは、ドローンポートシステム１０の制御装置６が、移載信号に含まれた荷物ＩＤから、荷物９の保管場所の位置情報を導き出してもよい。制御装置６は、保管庫用通信装置７から受信した移載信号に含まれたこれらの情報に基づいて制御を行う。
【0056】
停車位置２１に無人配送車２０が停車した後、ドローンポートシステム１０は、互いに通信装置７で無人配送車２０と通信し、荷物ＩＤに該当する荷物９を移載すべき車両か否かを車両ＩＤで確認することが好ましい。
無人配送車２０が目的の荷物９を移載すべき車両であることを確認できた場合、制御装置６は、図１０（Ｂ）のようにコンベア昇降装置５を駆動して目的の荷物９が保管されているコンベア２ａに整合するように、搬送装置４を昇降する。次いで、制御装置６は、目的の荷物９を載せた庫内保管装置２のコンベア２ａと直角方向転換機２ｂを駆動し、荷物９を庫内保管装置２から搬送装置４へ移す。
無人配送車２０が目的の荷物９を移載すべき車両であることを確認できた場合、制御装置６は、図１０（Ｂ）のようにコンベア昇降装置５を駆動して目的の荷物９が保管されているコンベア２ａに整合するように、搬送装置４を昇降する。次いで、制御装置６は、目的の荷物９を載せた庫内保管装置２のコンベア２ａと直角方向転換機２ｂを駆動し、荷物９を庫内保管装置２から搬送装置４へ移す。
【0057】
また、制御装置６は、通信によって無人配送車２０が停車位置２１に停車していることを確認したときに、無人配送車２０と互いに通信しながら、搬出口３を、無人配送車２０の開閉ドア２３と共に開閉する。「共に開閉」というのは、搬出口３と開閉ドア２３を同時に開閉する場合だけでなく、搬出口３と開閉ドア２３のどちらか一方が先に開いているときに、後から他方も開く場合をも含む意味である。
また、このとき、無人配送車２０は、開閉ドア２３だけでなく、目的の荷物９を格納する車内格納スペース２４の棚２４ｂの自動制御ドア２４ｃを開く。
また、このとき、無人配送車２０は、開閉ドア２３だけでなく、目的の荷物９を格納する車内格納スペース２４の棚２４ｂの自動制御ドア２４ｃを開く。
【0058】
次に、制御装置６は、図１０（Ｃ）に示すように、コンベア昇降装置５を駆動し、目的の荷物９を移載する車内格納スペース２４の床面２４ａの高さに合わせて、搬送装置４を昇降する。このとき、搬送装置４の高さは、その外端部４ａが車内格納スペース２４の床面２４ａよりわずかに上方にあって、床面２４ａに接しない高さであることが好ましい。
搬送装置４の高さは、移載信号が含む目的の荷物９を移載する車内格納スペース２４の床面２４ａの高さに基づいて決められることが好ましい。しかし、それに限らず、床面２４ａまでの距離を測定する測距センサを搬送装置４の外端部４ａの下面に設け、その測定値から制御装置６で搬送装置４の高さを調節してもよい。
次いで、搬送装置４は、搬出口３が開くと、その外端部４ａを、開閉ドア２３の開口２５を通って車内格納スペース２４の床面２４ａの上に至るまで伸ばす。
搬送装置４の高さは、移載信号が含む目的の荷物９を移載する車内格納スペース２４の床面２４ａの高さに基づいて決められることが好ましい。しかし、それに限らず、床面２４ａまでの距離を測定する測距センサを搬送装置４の外端部４ａの下面に設け、その測定値から制御装置６で搬送装置４の高さを調節してもよい。
次いで、搬送装置４は、搬出口３が開くと、その外端部４ａを、開閉ドア２３の開口２５を通って車内格納スペース２４の床面２４ａの上に至るまで伸ばす。
【0059】
【0060】
荷物９を車内格納スペース２４に格納した後、制御装置６は、保管庫用通信装置７を介して移載完了信号を無人配送車２０へ送信し、図１１（Ｃ）に示すように、搬送装置４をドローンポートシステム１０の内部空間１１に収納し、開閉扉３ａを駆動して搬出口３を閉鎖する。
ドローンポートシステム１０から移載完了信号を受信した無人配送車２０は、開閉ドア２３と自動制御ドア２４ｃを閉める。
これにより、ドローンポートシステム１０から無人配送車２０への荷物９の移載が完了する。
ドローンポートシステム１０から移載完了信号を受信した無人配送車２０は、開閉ドア２３と自動制御ドア２４ｃを閉める。
これにより、ドローンポートシステム１０から無人配送車２０への荷物９の移載が完了する。
【0061】
【0062】
格納すべき全ての荷物９を搭載した後、無人配送車２０は、それぞれの荷物９の配達先へ自動運転で走行する。
【0063】
このように、本実施形態の無人配送システム１００は、ドローン３０の着陸から無人配送車２０による配送までの一連の動作を、人の力を借りずに無人で自動的に行うことができる。その上、無人配送車２０の車内格納スペース２４が荷物９を格納する棚２４ｂを複数有する場合でも、無人で指定した棚２４ｂに指定された荷物９を格納することができる。
【0064】
しかも、格納する棚２４ｂに応じた停車位置２１の変更と、コンベア昇降装置５（外端部昇降装置８）による搬送装置４の高さの変更だけで、複数の棚２４ｂに荷物９を振り分けることができる。その上、受け取った荷物９を各棚２４ｂに振り分ける装置やロボットを各無人配送車２０に搭載する必要もない。
【0065】
また、この無人配送システム１００の構成により、無人配送車２０の車種が様々であり、車内格納スペース２４の床面２４ａの高さが無人配送車２０によって異なっていたとしても、それぞれの床面２４ａの高さに応じて対応することができる。
【0066】
この構成により本実施形態のドローンポートシステム１０は、ドローン３０が運んできた荷物９を、側面２２に開閉ドア２３がある無人配送車２０に無人で自動的に搭載することができる。その上、停車位置２１や停車する際の無人配送車２０の向きを変えることで、複数の荷物９を別々の棚２４ｂに自動的に無人で格納することができる。
【0067】
例えば配送車が、荷台が上方に開口する平ボディのトラックのような車両であれば、ただ単に荷物を搭載したドローンを荷台に着陸させるだけで、ドローンから配送車へ荷物を無人で移載できるようにも思える。
しかしドローンが着地する際には、ドローンの回転翼により発生する空気の下降流（ダウンウォッシュ）が離着陸面ではね返り、ドローンの回転翼周辺は下降流と上昇流が混在する状態となる。そのため、離着陸時にはドローンの姿勢制御が困難となりやすいことから、トラックに離着陸させることができるドローンは、せいぜい１台のトラックの荷台につき１つとなってしまう。これでは、却って配送車とドローンによる輸送コストがかかり過ぎ、到底、現実に運用を実現することはできない。その上、荷台が開放されているため、荷物を外部Ｎから隔離して守ることもできない。
しかしドローンが着地する際には、ドローンの回転翼により発生する空気の下降流（ダウンウォッシュ）が離着陸面ではね返り、ドローンの回転翼周辺は下降流と上昇流が混在する状態となる。そのため、離着陸時にはドローンの姿勢制御が困難となりやすいことから、トラックに離着陸させることができるドローンは、せいぜい１台のトラックの荷台につき１つとなってしまう。これでは、却って配送車とドローンによる輸送コストがかかり過ぎ、到底、現実に運用を実現することはできない。その上、荷台が開放されているため、荷物を外部Ｎから隔離して守ることもできない。
【0068】
それに対し、本実施形態の無人配送システム１００は、ドローン３０を自動移載保管庫１０の上に自動的に離着陸させ、着陸したドローン３０とドローン３０が搬送した荷物９を自動的に自動移載保管庫１０の内部に格納する。
上述したように、自動移載保管庫１０は、開閉ドア２３が側面２２にある無人配送車２０であっても、自動的に、車内にある車内格納スペース２４に荷物９を移載することができる。これにより、ドローン３０に荷物９を搭載してから、無人配送車２０が配送先に荷物９を届けるまで、無人で自動的に荷物９を運搬することができる。
上述したように、自動移載保管庫１０は、開閉ドア２３が側面２２にある無人配送車２０であっても、自動的に、車内にある車内格納スペース２４に荷物９を移載することができる。これにより、ドローン３０に荷物９を搭載してから、無人配送車２０が配送先に荷物９を届けるまで、無人で自動的に荷物９を運搬することができる。
【0069】
なお、上述した例では、ドローン３０が自動的に自動移載保管庫１０に着陸し、運搬した荷物９を自動的に自動移載保管庫１０へ受け渡していたが、本実施形態のドローン３０の構成は、これに限らない。例えば、手動による遠隔操作によって、ドローン３０を着陸させ、荷物９を解放させて自動移載保管庫１０に受け渡してもよい。この場合、ドローン３０が遠隔操作によってドローンポートシステム上又はドローンポートシステム内に荷物９を置いた後の無人配送システム１００の動作は、自動的に行われることが好ましい。つまり、ドローン３０が解放した荷物９を自動移載保管庫１０に取り込む動作から、その荷物９を無人配送車２０へ移載する動作までの自動移載保管庫１０の全ての動作は、自動的に行われる。
この場合であっても、ドローン３０の操作以外の動作は自動的に行われるため、荷物９の保管と配送を無人化することができ、人手不足問題を解消することができる。
この場合であっても、ドローン３０の操作以外の動作は自動的に行われるため、荷物９の保管と配送を無人化することができ、人手不足問題を解消することができる。
【0070】
また、上述した実施形態では、自動移載保管庫１０がドローンポートシステムである場合を例として説明したが、自動移載保管庫１０は、ドローンポートシステムに限らない。例えば自動移載保管庫１０は、荷物９の配達経由地や集積場所に設けられた倉庫であってもよい。その場合も、倉庫１０に一時的に保管された荷物９を無人配送車２０が自動的に配送するので配達経由地や集積場所から配送先までの配達を無人化することができる。
それにより、輸送トラックのドライバーの長時間労働問題やドライバーの人手不足問題を解消することができる。
それにより、輸送トラックのドライバーの長時間労働問題やドライバーの人手不足問題を解消することができる。
【0071】
（第２実施形態）
次に、第２実施形態の自動移載保管庫１０、及びそれを備えた無人配送システム１００について説明する。
図１２は、第２実施形態の自動移載保管庫１０（ドローンポートシステム１０）の内部構造を示す右側面矢視図である。本実施形態の自動移載保管庫１０は、搬送装置４の構成が、第１実施形態のそれとは異なる。本実施形態の搬送装置４は、荷物９の搬送距離が伸縮しない非伸縮性コンベア装置４３と、荷物９を挟んで伸縮して運ぶ荷物挟み装置４４とを有する多段階搬送ユニット４２である。多段階搬送ユニット４２の制御も、制御装置６によって行われる。
次に、第２実施形態の自動移載保管庫１０、及びそれを備えた無人配送システム１００について説明する。
図１２は、第２実施形態の自動移載保管庫１０（ドローンポートシステム１０）の内部構造を示す右側面矢視図である。本実施形態の自動移載保管庫１０は、搬送装置４の構成が、第１実施形態のそれとは異なる。本実施形態の搬送装置４は、荷物９の搬送距離が伸縮しない非伸縮性コンベア装置４３と、荷物９を挟んで伸縮して運ぶ荷物挟み装置４４とを有する多段階搬送ユニット４２である。多段階搬送ユニット４２の制御も、制御装置６によって行われる。
【0072】
非伸縮性コンベア装置４３は、第１実施形態の伸縮コンベア装置４１と同じ位置に設置される。これにより、本実施形態の搬送装置４は、コンベア昇降装置５によって荷物受取用開口１７ｂの真下近くまで非伸縮性コンベア装置４３を上昇させ、そのベルト４３ｃの上面４ｂで開閉床板１７ｅから荷物９を受け取る。ベルト４３ｃに置かれた荷物９は、この図の左右方向に荷物９を搬送される。
【0073】
荷物挟み装置４４は、荷物９の移載時の非伸縮性コンベア装置４３より上方に位置し、非伸縮性コンベア装置４３の上昇時には非伸縮性コンベア装置４３と荷物受取用開口１７ｂの間から退避する。荷物挟み装置４４は、昇降可能に設けられていることが好ましい。荷物挟み装置４４は、例えばこの図のように、リンク昇降装置４４ａとリンク４４ｂを介してドローンポートシステム１０の内壁１５に固定されていてもよい。本実施形態の外端部昇降装置８には、このリンク昇降装置４４ａが該当する。例えばこの図の例のリンク昇降装置４４ａは、内壁１５に固定されたラックに沿って図示しないピニオンが回転することによって昇降できるように構成されていてもよい。
【0074】
図１３は、第２実施形態の搬送装置４の荷物挟み装置４４の説明図である。図１３（Ａ）は右側面図、図１３（Ｂ）と図１３（Ｃ）は正面図、図１３（Ｄ）と図１３（Ｅ）は、底面図である。また、図１３（Ｂ）と図１３（Ｄ）は、荷物９を把持する前の図であり、図１３（Ｃ）と図１３（Ｅ）は、荷物９を把持した時の図である。
【0075】
荷物挟み装置４４は、荷物９の側面を把持する挟み板４６と、自動移載保管庫１０の内外の間で伸縮可能な伸縮装置４５を有する。
伸縮装置４５には、制御装置６によって制御されるアクチュエータ４５ａと、アクチュエータ４５ａによって伸縮するハンド部４５ｂが設けられている。ハンド部４５ｂは、例えば図のようなリンクが連結するマジックハンドであってもよく、その他の構成であってもよい。
伸縮装置４５には、制御装置６によって制御されるアクチュエータ４５ａと、アクチュエータ４５ａによって伸縮するハンド部４５ｂが設けられている。ハンド部４５ｂは、例えば図のようなリンクが連結するマジックハンドであってもよく、その他の構成であってもよい。
【0076】
挟み板４６は、ハンド部４５ｂの先端に設けられた把持装置４７に設けられている。
把持装置４７は、本体４７ａにスライド可能に平行に延びる２本のラック４７ｂと、この２本のラック４７ｂの間に設けられたピニオン歯車４７ｃとを有する。ピニオン歯車４７ｃは、両方のラック４７ｂに噛み合っている。これにより、一つのピニオン歯車４７ｃが回転することで、ラック４７ｂが逆方向にスライドする。
挟み板４６は、ラック４７ｂに固定されたＬ字型部材４７ｄの下端に設けられており、ラック４７ｂに直行する水平方向に延びる。
把持装置４７は、本体４７ａにスライド可能に平行に延びる２本のラック４７ｂと、この２本のラック４７ｂの間に設けられたピニオン歯車４７ｃとを有する。ピニオン歯車４７ｃは、両方のラック４７ｂに噛み合っている。これにより、一つのピニオン歯車４７ｃが回転することで、ラック４７ｂが逆方向にスライドする。
挟み板４６は、ラック４７ｂに固定されたＬ字型部材４７ｄの下端に設けられており、ラック４７ｂに直行する水平方向に延びる。
【0077】
この構成により、制御装置６の制御によるピニオン歯車４７ｃの回転によって２枚の挟み板間の距離が変化し、挟み板４６が荷物９を把持することができる。
なお、把持装置４７の構成は、これに限らず、その他の構成でもよい。
なお、把持装置４７の構成は、これに限らず、その他の構成でもよい。
【0078】
次に、第２実施形態の無人配送システム１００の動作方法について説明する。
荷物９を庫内保管装置２に保管するまでの第２実施形態の無人配送システム１００の動作は、非伸縮性コンベア装置４３の昇降時に荷物挟み装置４４が壁際へ退避する点を除き、図８と図９に記載した第１実施形態の動作と同様である。第２実施形態の無人配送システム１００の動作については、庫内保管装置２に保管した荷物９を無人配送車２０へ移載する動作から説明する。
荷物９を庫内保管装置２に保管するまでの第２実施形態の無人配送システム１００の動作は、非伸縮性コンベア装置４３の昇降時に荷物挟み装置４４が壁際へ退避する点を除き、図８と図９に記載した第１実施形態の動作と同様である。第２実施形態の無人配送システム１００の動作については、庫内保管装置２に保管した荷物９を無人配送車２０へ移載する動作から説明する。
【0079】
図１４、図１５は、第２実施形態の自動移載保管庫１０から無人配送車２０へ荷物９を移載するときの無人配送システム１００の動作を示す部分断面図である。無人配送システム１００の動作は、図１４（Ａ）から図１５（Ｃ）にかけて進行する。
【0080】
図１４（Ａ）は、無人配送車２０が停車位置２１に停車した時点を示している。
本実施形態の無人配送システム１００では、第１実施形態と同様に、遠隔にあるホストコンピューター、配送先、又は配送元から無人配送車２０へ配達信号が送信され、自動移載保管庫１０へは移載信号が送信される。配達信号を受信した無人配送車２０は、指定された自動移載保管庫１０の停車位置２１まで自動で走行する。自動移載保管庫１０は、移載信号が含む情報に基づいて、制御装置６で制御する。
本実施形態の無人配送システム１００では、第１実施形態と同様に、遠隔にあるホストコンピューター、配送先、又は配送元から無人配送車２０へ配達信号が送信され、自動移載保管庫１０へは移載信号が送信される。配達信号を受信した無人配送車２０は、指定された自動移載保管庫１０の停車位置２１まで自動で走行する。自動移載保管庫１０は、移載信号が含む情報に基づいて、制御装置６で制御する。
【0081】
無人配送車２０が荷物９を移載する目的の車両である場合、制御装置６は、荷物９を庫内保管装置２から非伸縮性コンベア装置４３へ移す。そして、図１４（Ｂ）のように非伸縮性コンベア装置４３のベルト４３ｃを回転させ、荷物９を、荷物挟み装置４４へ引き渡せる位置（把持位置Ａ）まで移動させる。
【0082】
このとき、荷物９の幅より広く挟み板４６を開いた把持装置４７を把持位置Ａに待機させ、荷物９を挟み板４６の間（把持位置Ａ）へ移動させ、挟み板４６の間隔を狭めることにより、荷物９を荷物挟み装置４４へ移載してもよい。もしくは、荷物９を把持位置Ａへベルト４３ｃで移動させた後に、挟み板４６を開いた把持装置４７を荷物９の上から被せて把持することで、荷物９を荷物挟み装置４４へ移載してもよい。荷物挟み装置４４の移動は、リンク昇降装置４４ａとリンク４４ｂにより行う。
【0083】
次いで、制御装置６は、通信によって無人配送車２０が停車位置２１に停車していることを確認し、無人配送車２０と互いに通信しながら、搬出口３を、無人配送車２０の開閉ドア２３と共に開閉する。無人配送車２０は、開閉ドア２３だけでなく、目的の荷物９を格納する車内格納スペース２４の棚２４ｂの自動制御ドア２４ｃを開く。
【0084】
次に、図１４（Ｃ）に示すように、目的の荷物９を移載する車内格納スペース２４の床面２４ａの高さに合わせて、荷物挟み装置４４をリンク昇降装置４４ａで昇降する。このとき、荷物挟み装置４４の高さは、挟み板４６の外端部４ａが車内格納スペース２４の床面２４ａよりわずかに上方にあって、床面２４ａに接しない高さであることが好ましい。搬出口３が開くと、荷物挟み装置４４は、図１４（Ｄ）のように、挟み板４６の外端部４ａが開閉ドア２３の開口２５を通って車内格納スペース２４の床面２４ａの上に至るまで、ハンド部４５ｂを伸ばす。そして図１５（Ａ）のように、荷物９を車内格納スペース２４の床面２４ａの上へ置く。
【0085】
荷物９を車内格納スペース２４に格納した後は、図１５（Ｂ）、図１５（Ｃ）のようにハンド部４５ｂを縮めて自動移載保管庫１０の内部空間１１に収納し、搬出口３を閉鎖する。また、自動移載保管庫１０から無人配送車２０へ移載完了信号を送信し、無人配送車２０が開閉ドア２３と自動制御ドア２４ｃを閉める。
これにより、自動移載保管庫１０から無人配送車２０への荷物９の移載が完了する。
これにより、自動移載保管庫１０から無人配送車２０への荷物９の移載が完了する。
【0086】
これにより、伸縮コンベア装置４１を使わなかったとしても、自動移載保管庫１０の荷物９を無人配送車２０の車内へ移載することができる。
また、本実施形態の自動移載保管庫１０と無人配送システム１００は、荷物挟み装置４４が荷物９を挟んで伸縮することで荷物９を搬送するので、荷物９を自動移載保管庫１０から搬出するだけでなく、搬入することもできる。例えば、荷物９を無人配送車２０に移載した後に、配送先が受け取りをキャンセルした場合、無人配送車２０から荷物９を自動移載保管庫内へ戻すことができる。この場合、荷物挟み装置４４で車内格納スペース２４の荷物９を挟んで非伸縮性コンベア装置４３の上に戻し、庫内保管装置２へ戻す。挟み板４６や把持装置４７には、荷物９までの距離や荷物９の大きさを測定するカメラやセンサが設けられていてもよい。
また、本実施形態の自動移載保管庫１０と無人配送システム１００は、荷物挟み装置４４が荷物９を挟んで伸縮することで荷物９を搬送するので、荷物９を自動移載保管庫１０から搬出するだけでなく、搬入することもできる。例えば、荷物９を無人配送車２０に移載した後に、配送先が受け取りをキャンセルした場合、無人配送車２０から荷物９を自動移載保管庫内へ戻すことができる。この場合、荷物挟み装置４４で車内格納スペース２４の荷物９を挟んで非伸縮性コンベア装置４３の上に戻し、庫内保管装置２へ戻す。挟み板４６や把持装置４７には、荷物９までの距離や荷物９の大きさを測定するカメラやセンサが設けられていてもよい。
【0087】
その他の本実施形態の無人配送システム１００の構成、動作、及び効果は、第１実施形態と同様である。
【0088】
上述した本発明によれば、伸縮可能な搬送装置４を備え、搬出口３が閉じているときに、搬送装置４の外端部４ａを搬出口３の内側に収納し、搬出口３が開いたときに、外端部４ａを搬出口３の内側から突出して外壁１の外部Ｍまで伸ばして荷物９を外部Ｍへ搬送することができる。それにより自動移載保管庫１０は、待機時に荷物９を外部Ｍから隔離して保管しつつ、移載時には自動移載保管庫１０から無人配送車２０の車内に設置された車内格納スペース２４へ直接荷物９を搬送することができる。
したがって、自動移載保管庫１０や無人配送車２０が無人であっても、自動移載保管庫１０に保管された荷物９を自動的に無人配送車２０へ移載することができる。
したがって、自動移載保管庫１０や無人配送車２０が無人であっても、自動移載保管庫１０に保管された荷物９を自動的に無人配送車２０へ移載することができる。
【0089】
なお本発明は上述した実施の形態に限定されず、本発明の要旨を逸脱しない範囲で種々変更を加え得ることは勿論である。
【0090】
例えば、上述の実施形態において、自動移載保管庫１０は、荷物９が保管される内部空間１１の温度を調節する図示しない温度調節装置を備えてもよい。この場合、内部空間１１を区画する外壁１は、断熱材で構成されていてもよい。この温度調節装置は、広く用いられている圧縮式のものであってもよいし、他の形式のものであってもよい。温度調節装置は、冷却機能と暖房機能の一方または両方を有していてもよい。
【0091】
荷物９が、例えば生鮮食品のように冷蔵を要する物である場合には、温度調節装置は、冷却機能により自動移載保管庫１０の内部空間１１の温度を冷蔵に適した温度範囲内に調節する。荷物９が冷凍食品のように冷凍を要する物である場合には、温度調節装置は、冷却機能により内部空間１１の温度を冷凍に適した温度範囲内に調節する。
【0092】
荷物９が無人飛行機である場合には、温度調節装置は、例えば夏場などにおいて高温になりやすい無人飛行機のバッテリーやモータを冷却するために、冷却機能により内部空間１１を冷却する。これにより、無人飛行機のバッテリーやモータが夏場などに置いて高温になるのを防止でき、その結果、無人飛行機の劣化や故障を防止することができる。この場合、温度調節装置は、冷却機能により内部空間１１の温度を例えば２０℃以上３５℃以下の範囲内又は他の適切な温度範囲内に調節してもよい。
【0093】
あるいは、温度調節装置は、寒冷地や冬場において暖房機能により自動移載保管庫１０の内部空間１１を例えば２０℃以上に温めることにより、無人飛行機のバッテリー等の荷物９を温めてもよい。これにより、低温環境によるバッテリーの能力低下を防止することができる。
【0094】
また、自動移載保管庫１０が荷物９を引き渡す相手は、無人配送車２０でなく、人であってもよい。この場合は、保管庫用通信装置７又はホストコンピューターと、人が持つ通信装置（例えば、スマートフォン）との間で認証や各種の情報の通信を行うことが好ましい。
例えば、第１実施形態の自動移載保管庫１０の場合、外端部４ａで荷物９が止まるように伸縮コンベア装置４１を制御したり、ベルト４１ｃの回転速度を、無人配送車２０に受け渡すときよりも遅くしたりすることで、人に荷物９を受け渡してもよい。
第２実施形態の自動移載保管庫１０の場合は、搬出口３から出た把持装置４７から直接荷物９を人に渡してもよい。
例えば、第１実施形態の自動移載保管庫１０の場合、外端部４ａで荷物９が止まるように伸縮コンベア装置４１を制御したり、ベルト４１ｃの回転速度を、無人配送車２０に受け渡すときよりも遅くしたりすることで、人に荷物９を受け渡してもよい。
第２実施形態の自動移載保管庫１０の場合は、搬出口３から出た把持装置４７から直接荷物９を人に渡してもよい。
【符号の説明】
【0095】
１ 外壁、２ 庫内保管装置、２ａ コンベア、２ｂ 直角方向転換機、
３ 搬出口、３ａ 開閉扉、４ 搬送装置、４ａ 外端部、４ｂ 上面、
５ コンベア昇降装置、５ａ 台、
６ 制御装置、７ 保管庫用通信装置、８ 外端部昇降装置、９ 荷物、
１０ 自動移載保管庫（ドローンポートシステム）、
１１ 内部空間、１２ 開口、１３ ルーフ板、
１４ エンドレスチェーン、１５ 内壁、１６ ガイドプレート、
１７ ライディングユニット、１７ａ 着陸台、
１７ｂ 荷物受取用開口、１７ｃ 着陸台昇降装置、
１７ｄ 位置決め装置、１７ｅ 開閉床板、
２０ 無人配送車、２１ 停車位置、２２ 側面、
２３ 開閉ドア、２４ 車内格納スペース、２４ａ 床面、
２４ｂ 棚、２４ｃ 自動制御ドア、
２５ 開口、２６ 車用通信装置、２７ ＧＰＳ装置、
３０ ドローン、３０ａ アーム、
４１ 伸縮コンベア装置、４１ｃ ベルト、４１ｄ 前端可動プーリ、
４１ｅ 中間可動プーリ、４１ｆ 前端遊動プーリ、４１ｈ 駆動プーリ、
４１ｉ ベルト回転モータ、４１ｊ 伸縮駆動モータ、４１ｋ 本体、
４１ｍ リニアガイド、４１ｎ 可動枠、４１ｐ ラックギア、
４１ｑ ピニオンギア、
４２ 多段階搬送ユニット、
４３ 非伸縮性コンベア装置、４３ｃ ベルト、
４４ 荷物挟み装置、４４ａ リンク昇降装置、４４ｂ リンク、
４５ 伸縮装置、４５ａ アクチュエータ、４５ｂ ハンド部、
４６ 挟み板、４７ 把持装置、４７ａ 本体、
４７ｂ ラック、４７ｃ ピニオン歯車、４７ｄ Ｌ字型部材、
１００ 無人配送システム、
Ｈ１ 上面高さ、Ｈ２ 格納高さ、
Ｍ 自動移載保管庫の外壁の外部、
Ｎ 無人配送車の外部、Ｓ 隙間
３ 搬出口、３ａ 開閉扉、４ 搬送装置、４ａ 外端部、４ｂ 上面、
５ コンベア昇降装置、５ａ 台、
６ 制御装置、７ 保管庫用通信装置、８ 外端部昇降装置、９ 荷物、
１０ 自動移載保管庫（ドローンポートシステム）、
１１ 内部空間、１２ 開口、１３ ルーフ板、
１４ エンドレスチェーン、１５ 内壁、１６ ガイドプレート、
１７ ライディングユニット、１７ａ 着陸台、
１７ｂ 荷物受取用開口、１７ｃ 着陸台昇降装置、
１７ｄ 位置決め装置、１７ｅ 開閉床板、
２０ 無人配送車、２１ 停車位置、２２ 側面、
２３ 開閉ドア、２４ 車内格納スペース、２４ａ 床面、
２４ｂ 棚、２４ｃ 自動制御ドア、
２５ 開口、２６ 車用通信装置、２７ ＧＰＳ装置、
３０ ドローン、３０ａ アーム、
４１ 伸縮コンベア装置、４１ｃ ベルト、４１ｄ 前端可動プーリ、
４１ｅ 中間可動プーリ、４１ｆ 前端遊動プーリ、４１ｈ 駆動プーリ、
４１ｉ ベルト回転モータ、４１ｊ 伸縮駆動モータ、４１ｋ 本体、
４１ｍ リニアガイド、４１ｎ 可動枠、４１ｐ ラックギア、
４１ｑ ピニオンギア、
４２ 多段階搬送ユニット、
４３ 非伸縮性コンベア装置、４３ｃ ベルト、
４４ 荷物挟み装置、４４ａ リンク昇降装置、４４ｂ リンク、
４５ 伸縮装置、４５ａ アクチュエータ、４５ｂ ハンド部、
４６ 挟み板、４７ 把持装置、４７ａ 本体、
４７ｂ ラック、４７ｃ ピニオン歯車、４７ｄ Ｌ字型部材、
１００ 無人配送システム、
Ｈ１ 上面高さ、Ｈ２ 格納高さ、
Ｍ 自動移載保管庫の外壁の外部、
Ｎ 無人配送車の外部、Ｓ 隙間
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】
【図14】
【図15】