特開 2022-42866 ピッキングするための位置情報を取得するシステム及び方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2022042866

(43)【公開日】2022-03-15

(54)【発明の名称】ピッキングするための位置情報を取得するシステム及び方法

(51)【国際特許分類】

   G01B 11/00 20060101AFI20220308BHJP

   G01B 11/26 20060101ALI20220308BHJP

【ＦＩ】

G01B11/00 H

G01B11/26 H

【審査請求】未請求

【請求項の数】15

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2020148510

(22)【出願日】2020-09-03

(71)【出願人】

【識別番号】592110532

【氏名又は名称】旭日産業株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100096758

【弁理士】

【氏名又は名称】高橋 剛

(74)【代理人】

【識別番号】100114845

【弁理士】

【氏名又は名称】高橋 雅和

(74)【代理人】

【識別番号】100148781

【弁理士】

【氏名又は名称】高橋 友和

(72)【発明者】

【氏名】奈良 岳史

(72)【発明者】

【氏名】大崎 秀哉

【テーマコード（参考）】

2F065

【Ｆターム（参考）】

2F065AA04

2F065AA37

2F065BB22

2F065FF05

2F065PP25

2F065RR05

2F065RR08

(57)【要約】

【課題】ピッキングにおける対象の位置情報を効率的に取得することを目的とする。ＰＥＴボトルを含む透明容器の自動ピッキングを効率的に可能にすること。
【解決手段】複数のボトルの集合体から各ボトルをピッキングするための３次元位置姿勢情報を取得するシステムであって、集合体における画像取得を行うセンサと、制御手段を備え、当該制御手段が、予め記録されたボトルの飲み口形状から、取得された画像内の各ボトルの飲み口位置及び姿勢を検出し、３次元位置姿勢情報を取得する手段を備えることからなる。また、前記集合体への紫外線照射装置をさらに備え、紫外線照射された状態で、取得された画像内の各ボトルの飲み口位置及び姿勢を検出し、３次元位置姿勢情報を取得する手段を備えることからなる。
【選択図】図１

【特許請求の範囲】

【請求項1】

複数のボトルの集合体から各ボトルをピッキングするための３次元位置姿勢情報を取得するシステムであって、
集合体における画像取得を行うセンサ及びその制御手段を備え、
当該制御手段が、
予め記録されたボトルの飲み口形状から、
取得された画像内の各ボトルの飲み口位置及び姿勢を検出し、３次元位置姿勢情報を取得する手段を備えることを特徴とするシステム。

【請求項2】

請求項１に記載のシステムであって、
前記集合体への紫外線照射装置をさらに備え、
紫外線照射された状態で、取得された画像内の各ボトルの飲み口位置及び姿勢を検出し、３次元位置姿勢情報を取得する手段を備えることを特徴とするシステム。

【請求項3】

前記センサは、２台のカメラから構成され、
３次元位置姿勢情報は、前記２台のカメラから取得された画像情報の視差を利用することにより取得されることを特徴とする請求項１又は２に記載のシステム。

【請求項4】

前記飲み口形状が、サポートリングを含むことを特徴とする請求項１から３のいずれか１項に記載のシステム。

【請求項5】

請求項１に記載のシステムが、ピッキング装置及びその制御手段をさらに備え、
当該ピッキング装置の制御手段が、検出されたボトルの飲み口位置及び姿勢の３次元位置姿勢情報を取得し、当該ピッキング装置がボトルをピッキングすることを特徴とするシステム。

【請求項6】

前記ピッキング装置の制御手段が、
想定したボトル以外のボトルを保持したことを検知した場合、
想定したボトルの保持を中止し、当該保持したボトルのピッキングを継続するように指示する手段を備えることを特徴とする請求項５に記載のシステム。

【請求項7】

ボトルの保持手段が吸着手段であり、空気流量変動の検出により想定したボトル以外のボトルを保持したか検知する手段を備えることを特徴とする請求項６に記載のシステム。

【請求項8】

複数のボトルの集合体から各ボトルをピッキングするため位置情報を提供する方法であって、
集合状態における画像取得を行うセンサ及びその制御手段を備えたシステムを使用し、
予め記録されたボトルの飲み口形状から、
取得された画像内の各ボトルの飲み口位置及び姿勢を検出し、３次元位置姿勢情報を把握する行程を含むことを特徴とする方法。

【請求項9】

前記システムが前記集合体への紫外線照射装置をさらに備え、
集合体に対して紫外線照射を行い、
紫外線照射された状態で、取得された画像内の各ボトルの飲み口位置及び姿勢を検出し、３次元位置姿勢情報を把握する行程を含むことを特徴とする請求項８に記載の方法。

【請求項10】

前記センサが、２台のカメラから構成され、
３次元位置姿勢情報は、前記カメラから取得された画像情報の視差を利用することにより取得されることを特徴とする請求項８又は９に記載の方法。

【請求項11】

前記飲み口形状が、サポートリングを含むことを特徴とする請求項８から１０のいずれか１項に記載の方法。

【請求項12】

紫外線照射により蛍光する素材からなる透明容器を含む集合体から各容器をピッキングするための３次元位置姿勢情報を取得する方法であって、
前記集合体における画像取得を行うセンサと、制御手段と、
紫外線照射手段を備えたシステムを使用し、
紫外線照射された状態で取得された画像から、予め記録された共通部分の位置及び姿勢を検出し、３次元位置姿勢情報を取得する行程を含むことを特徴とする方法。

【請求項13】

前記容器が飲料用ボトルであることを特徴とする請求項１２に記載の方法。

【請求項14】

予め記録された共通部分が、飲み口形状であることを特徴とする請求項１３に記載の方法。

【請求項15】

前記素材が、ＰＥＴ、ポリカーボネート、またはポレスチレンであること特徴とする請求項１２から１４のいずれか１項に記載の方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、所定の集合体からピッキングを行うための位置情報を取得するシステム及び方法に関する。特に、形状や種類の異なる透明ＰＥＴボトルを、自動でピッキングすることを可能にするシステム及び方法に関する。

【背景技術】

【0002】

従来より、ＰＥＴボトル等の飲料用ボトルは、製造時の検品において条件を満たさなかったものを一度箱体に集積し、再検品することが行われている。また、リサイクル等において、ＰＥＴボトル等の飲料用ボトルを一度箱体に集積し、そこからリサイクル装置に流すことも行われている。これら再検品やリサイクル等の工程に載せるためには、集積された集合体から、各ボトルをピッキングしてパレタイズする又はラインに載せる必要がある。

【0003】

一方、ピッキング技術として、３Ｄセンサ等を利用して、予め記録された形状から位置情報を検索するピッキングシステムが存在する。当該３Ｄセンサを利用したピッキングシステムでは、相互の位置関係が定まっている２台のカメラで対象を撮影し、得られた映像中の対象物を対応付けして、視差を利用して三角測量を行い位置を判断している。すなわち、取得画像の中から特定の対象物を探索し、見つかった対象物の３次元位置を認識する技術が開示されている（例えば、特許文献１参照）。

【0004】

ＰＥＴボトル等の飲料用ボトルに関しては、メーカーや商品によって形状が異なっており、ピッキングを行うためには、集合体に存在する各ボトル形状のＣＡＤデータ等を事前に認識させる必要がある。しかし、ＰＥＴボトルはその形状が商品毎に異なっており、さらに集合体には種類や形状の異なる多くのボトルが重なり合う場合もあるため、全ての形状毎に記録させることは効率的でない。

【0005】

さらに、近年の飲料用ボトルの多くがＰＥＴボトルであるところ、これらＰＥＴボトルは透明であることが多い。このような透明のＰＥＴボトルは、透明であることからセンサ画像において対象のエッジ抽出をすることができない。パターン投影（点群投影）法または光切断（強度の強い縞模様投射によるエッジ抽出）法を利用しても、対象を透過してしまうためにエッジ抽出をすることができない。したがって、そもそも形状認識及び位置認識を行うことができないという問題点がある。

【0006】

このため、透明ＰＥＴボトルが集積された集合体からのピッキングは、最終的に人が行っているという現状がある。一方、事業性の観点や資源の活用の観点から、再検品又はリサイクル前のピッキング工程に、人的資源、時間やコストを浪費することはできない。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0007】

【特許文献1】特開2019-181573号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0008】

そこで、本発明は、ピッキングにおける対象の位置情報を効率的に取得することを目的とする。さらには、ＰＥＴボトルを含む透明容器の自動ピッキングを効率的に可能にすることを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0009】

上記課題を解決するため、本発明のシステムは、複数のボトルの集合体から各ボトルをピッキングするための３次元位置姿勢情報を取得するシステムであって、集合体における画像取得を行うセンサと、制御手段を備え、当該制御手段が、予め記録されたボトルの飲み口形状から、取得された画像内の各ボトルの飲み口位置及び姿勢を検出し、３次元位置姿勢情報を取得する手段を備えることからなる。

【0010】

また、前記集合体への紫外線照射装置をさらに備え、紫外線照射された状態で、取得された画像内の各ボトルの飲み口位置及び姿勢を検出し、３次元位置姿勢情報を取得する手段を備えることが好適である。
また、前記センサは、２台のカメラから構成され、３次元位置姿勢情報は、前記２台のカメラから取得された画像情報の視差を利用することにより取得されることが好適である。
また、前記飲み口形状が、サポートリングを含むことが好適である。

【0011】

さらに、ピッキング装置及びその制御手段をさらに備え、当該ピッキング装置の制御手段が、検出されたボトルの飲み口位置及び姿勢の３次元位置姿勢情報を取得し、当該ピッキング装置がボトルをピッキングすることが好適である。
また、前記ピッキング装置の制御手段が、想定したボトル以外のボトルを保持したことを検知した場合、想定したボトルの保持を中止し、当該保持したボトルのピッキングを継続するように指示する手段を備えることが好適である。
また、ボトルの保持手段が吸着手段であり、空気流量変動の検出により想定したボトル以外のボトルを保持したか検知する手段を備えることが好適である。

【0012】

さらに、本発明は、複数のボトルの集合体から各ボトルをピッキングするため位置情報を提供する方法であって、集合状態における画像取得を行うセンサ及びその制御手段を備えたシステムを使用し、予め記録されたボトルの飲み口形状から、取得された画像内の各ボトルの飲み口位置及び姿勢を検出し、３次元位置姿勢情報を把握する行程を含むことからなる。

【0013】

また、前記システムが前記集合体への紫外線照射装置をさらに備え、集合体に対して紫外線照射を行い、紫外線照射された状態で、取得された画像内の各ボトルの飲み口位置及び姿勢を検出し、３次元位置姿勢情報を把握する行程を含むことが好適である。
また、前記センサが、２台のカメラから構成され、３次元位置姿勢情報は、前記カメラから取得された画像情報の視差を利用することにより取得されることが好適である。
また、前記飲み口形状が、サポートリングを含むことが好適である。

【0014】

また、本発明は、紫外線照射により蛍光する素材からなる透明容器を含む集合体から各容器をピッキングするための３次元位置姿勢情報を取得する方法であって、前記集合体における画像取得を行うセンサ及びその制御手段と、紫外線照射手段を備えたシステムを使用し、紫外線照射された状態で取得された画像から、予め記録された共通部分の位置及び姿勢を検出し、３次元位置姿勢情報を取得する行程を含むことからなる。

【0015】

また、前記容器が飲料用ボトルであることが好適である。
また、予め記録された共通部分が、飲み口形状であることが好適である。
また、前記素材が、ＰＥＴ、ポリカーボネート、またはポレスチレンであることが好適である。

【0016】

本発明は、飲料ボトルの本体形状が、大きさも形状も商品毎に異なる一方、商品の飲み口部分は形状がほぼ共通しており、かつその方向も明確に特定できることに着目したものである。より具体的には、ＰＥＴボトルには、様々な容量や形状のものが存在するが、ＰＥＴボトルの飲み口の形状及び構造は、その容量や種類にかかわらずほぼ統一されており、下部からサポートリング、リードリング、ネジ部、開口部の順で上部へ向けて構成される。そこで、当該飲み口形状を制御手段に記録させ、取得された画像から飲み口のみを検出させたところ、ＰＥＴボトル全体の形状や大きさに関わらず、またベントスリットの有無など飲み口のネジ構造の差にかかわらず、方向も含めて適切に検出し、３次元位置姿勢情報をロボット等のピッキング装置に伝達させることが可能となった。記録させる飲み口形状情報は、形状を３次元情報として活用できるデータが望ましく、典型的には、ＣＡＤデータが使用される。

【0017】

本願において、集合状態における画像取得を行うセンサは、制御手段と合わせ画像中の３次元位置を特定できるセンサが利用される。典型的には、２台のカメラを使用して相互の位置関係が定まっている２台のカメラで対象を撮影する。撮影された画像データは、メモリ・CPU・通信インターフェース等公知の構成を含む制御装置に伝達される。制御装置は、伝達された画像データから、予め記録された飲み口形状を検索し、検出された３次元位置姿勢情報をピッキング装置に伝達する。したがって、本発明では、乱雑に様々なボトルが投入された集合体であっても、それぞれの形状を認識する必要なく的確に位置情報を認識できる。

【0018】

特に、本発明では、透明のＰＥＴボトルのピッキングを可能にするため、紫外線照射装置を備え、集合体に投射を行う手段及び工程を含む。透明なＰＥＴボトルは、可視光透過率が８０％以上の高いものがあるが、紫外線（10～400nm、好ましくは蛍光性を考慮して近紫外線（200～400nm））を照射することで青色に蛍光する。そして、蛍光状態においては、カメラが取得したボトル形状のコントラストが上がり、可視光でエッジ抽出が可能であることに着目した。そして、エッジにおけるコントラストの強度が、飲み口、特にサポートリング及びネジ部において強く発現されており、乱雑に様々なボトルが投入された集合体であっても、それぞれの形状を認識する必要なく的確に位置情報を認識できることを発見した。なお、集合体の箱体は、コントラストを十分に発揮すべく、可視光下で非光沢の黒色であることが好適である。

【0019】

ピッキング装置は、取得した位置姿勢情報を基に、各ボトルを保持してピックアップできる装置を使用する。典型的には、多軸を有し３次元移動可能なアームを有するロボットにより構成される。ピッキング時に対象を毀損する又は形状変化を与えないよう、先端に真空グリッパを備え、空気圧による吸着を行うことでピッキングを行い、かつ空気流量又は空気圧の変動を検知可能な手段を備えるロボットであることが好適である。なお、作業空間や使用する機器の制限などにより必要であれば、再姿勢制御やパレタイズのために、チャック等他の把持手段を併用することも可能である。

【0020】

ピックアップ順序としては、集合体中の対象物をピッキングできる限り特に限定されないが、好ましくは、飲み口部の高さ座標（Ｚ座標）が高いものから順にピッキングを行う。この場合、ロボットは飲み口の３次元位置姿勢情報を基にボトル位置を認識するものであるが、乱雑に配置された状態においては、取得想定した飲み口を備えたボトルを取得するために移動中に、別のボトルに接触する又は吸着する可能性がある。このような場合、取得の順番を問わず全てのピッキングを行うことが目的である場合には、取得想定した飲み口のボトルへのアプローチを中止し、当該接触又は吸着したボトルをそのままピッキングすることで効率的なピッキングを行うことができる。具体的には、対象にアプローチを開始した後、その対象へ到達前に吸着又は接触を検知すると、対象へのアプローチを中止し、吸着した対象を、所定の目的地に運搬する。

【0021】

また、本発明では、集合体中に飲み口部分を認識できない、または姿勢的にピッキングすることができない場合に、ロボットが箱を揺動かす又は集合体を攪拌する行程を適宜挿入しても良い。また、空間や使用する器具の制約によっては、ピッキングにおいて、集合体から一度仮置きエリアに配置し、再度把持手段を変えてピッキングして姿勢を整え、最終目的地に所望の姿勢で配置するなど、状況に応じた態様を選択できる。

【0022】

さらに、本発明は、透明でないボトル集合体や透明なＰＥＴボトルとの混合体、部分的に共通形状を有する容器の集合体においても適用可能である。さらに、ＰＥＴボトルだけでなく、紫外線により蛍光可能なポリカーボネート、ポリスチレンのボトルや容器についても適用可能である。

【発明の効果】

【0023】

本発明によれば、乱雑に複数の対象が投入された集合体に対するピッキングにおける対象の位置情報を効率的に取得することが可能になる。特に、ＰＥＴボトルを含む透明容器の自動ピッキングを効率的に行うことができる。

【図面の簡単な説明】

【0024】

【図1】本発明の構成を示す概念図である。

【図2】本発明の実施時の配置構成を示す図である。

【図3】蛍光されたＰＥＴボトル集合体及びボックスを示す図である。

【図4】仮置きエリアを含む実施例を示す図である。

【図5】仮置きエリアを含む作業フローを示す図である。

【図6】想定外ＰＥＴボトルの取得を検知した場合の作業フローを示す図である。

【図7】ＰＥＴボトルの飲み口形状を示す図である。

【発明を実施するための形態】

【0025】

以下、図面を参照して本発明の実施の形態を説明する。図１は、本発明の構成を示す概念図である。図２は、本発明の実施時の配置構成を示す図である。図３は蛍光されたＰＥＴボトル集合体及びボックスを示す図である。

【0026】

図１から図３に示すように、本発明のピッキングシステム１においては、ボックス２内に多数の透明ＰＥＴボトル３がバラ積みされて集合体４となっている。この集合体４を含むボックス２に対して、２台のカメラ５，５'が設けられ、画像を取得する。取得された画像は、制御装置６に送られる。制御装置６は、２台の視差を使用して三角測量を行い対象を検出し３次元情報として把握することができる。当該制御装置６に、ＰＥＴボトル３の飲み口形状１９（ＣＡＤ情報）を記憶させ、取得した画像から、その形状や種類に関わらずＰＥＴボトル３の飲み口位置及び姿勢を検出する。

【0027】

集合体４を含むボックス２に対して、紫外線照射装置７が設けられる。紫外線が照射されると、図３のように透明ＰＥＴボトル３は肉眼でもわかる程度に蛍光する。なお、写真はグレースケールのため白黒であるが、実際は青色に発光している。特に、凹凸及び曲面の多い飲み口がはっきりと蛍光する。紫外線照射のスイッチや強度の調整は、照明コントローラ８により行われる。蛍光状態であることにより、可視光で制御装置６が透明ＰＥＴボトル３の飲み口の３次元位置姿勢情報を検出することが可能になっている。

【0028】

制御装置６は、獲得されたＰＥＴボトル３の飲み口の３次元位置姿勢情報をロボットコントローラ９に送る。ロボットコントローラ９は取得した３次元位置姿勢情報から、取得すべきＰＥＴボトルの取得及び所定位置への運搬を命令する。ロボット１０は指示されたＰＥＴボトルを取得し、所定位置へ運搬する。

【0029】

ロボット１０は、ＰＥＴボトル３の取得手段として、端部にゴム部材を備えた真空グリッパ１１を使用している。当該構成は、ＰＥＴボトル３の取得の際にボトルの損傷や変形を避けるために有用である。また、ネジ部等、飲み口の凹凸の存在によりグリッパ内を完全に真空状態にすることはできないため、空気を吸引し続けながら吸着を行う。吸着状態となった時には空気の流量が明らかに変化するため、ロボットに流量検出可能なフロースイッチ１２を設け、流量に大きな減少が見られたときに吸着したものとしてロボットコントローラ９に伝達する。また、再姿勢調整を容易にするためにエアチャック１３が設けられている。

【0030】

配線等が省略された具体的な配置構成は、図２に詳しく示される。架台１４上に、ボックス２及びロボット１０が配置される。さらに、架台１４を囲むように、フレーム１５が設けられている。フレーム１５には、外枠フレーム１５１から、ボックス２の近傍へ一対の内フレーム１５２が延出している。一対の内フレーム１５２の端部には、紫外線照射装置７が設けられている。２台の紫外線照射装置７により、ボックス２全体に紫外線を照射することができる。外枠フレーム１５１の上部には、カメラ保持フレーム１５３が設けられ、当該カメラ保持フレーム１５３には２台のカメラ５，５'が設けられ、ボックス２内を各々が画像取得する。また、ボックス２内には、ピッキング及びバレタイズにおける正確性の向上のため、一度取得したＰＥＴボトル３を仮置きする仮置きエリア１６（図４参照）を設けている。

【0031】

本実施例において、取得すべきＰＥＴボトル３の優先度は、高さ座標（Ｚ座標）が最も高い位置のものから選択される。しかしながら、本発明では透明のＰＥＴボトル３が乱雑にバラ積みされた状態でのピッキングを想定している。このため、最も高い位置の飲み口に到達する前に、他のＰＥＴボトル３を吸着する可能性がある。この検出は、本実施例のように吸着によるものであれば流量または圧力変化により行うことができるが、接触検知など他の手段を採用しても良い。

【0032】

仮置きエリア１６を含む実施例及びその作業フローが、図４及び図５に示される。ボックス２内を、２台のカメラ５，５'が認識し、ロボット１０が稼働する。ボックス２には、バラ積みされたエリア１７と、姿勢を正し持ち直すための仮置きエリア１６が設けられている。ロボット１０はバラ積みされたエリア１７からピッキングしたＰＥＴボトル３を、仮置きエリア１６に置き、再度ピッキングし、姿勢調整エリア２０にて所望の方向に整えつつ最終目的地１８に置く。姿勢調整エリア２０には１つのＰＥＴボトル３のみが所定の方向に存在するため、エアチャック１３により飲み口を把持することで、損傷を避けつつ的確なパレタイズが可能となる。なお、仮置きエリア１６及び姿勢調整エリア２０は、現実の適用における空間及び機器の制限等により必要となる場合を想定したものであって、必須の要素ではない。

【0033】

透明ＰＥＴボトルの作業フローとしては、作業を開始後、ボックス２内を認識し（Ｓ１）、飲み口が存在するか否かを判断する（Ｓ２）。飲み口が存在しなければ、作業は終了する（Ｓ３）。飲み口が存在する場合、仮置きエリア１６に飲み口が存在するか判断し（Ｓ４）、存在しなければバラ積みエリア１７から高さ位置（Ｚ軸）が最も高い位置にある飲み口のボトルを選択し、ピッキングして（Ｓ５）仮置きエリア１６に運び（Ｓ６）、Ｓ１へ戻る。仮置きエリア１６にボトルが存在する場合、仮置きエリア１６からボトルをピッキングし（Ｓ７）、姿勢調整エリア２０にてエアチャック１３に持ち替えて姿勢を整え（Ｓ８）、最終目的地１８に配置し（Ｓ９）、Ｓ１へ戻る。なお、上記行程中において、ボックス２中に飲み口部分を認識できない、または飲み口が存在するが姿勢的にピッキングすることができないことを認識した場合に、ロボット１０がボックス１０を揺動かす及び／又は集合体を攪拌する行程を例えばＳ３，Ｓ５，Ｓ７の前工程として適宜挿入することができる。

【0034】

また、最も高い位置の飲み口に到達する前に、他のＰＥＴボトルを吸着した場合の作業フローが、図６に示される。ピッキングが開始され、対象ＰＥＴボトル３にアプローチが開始されると（Ｓ１０）、対象ＰＥＴボトル到達前に吸着を検知した場合（Ｓ１１）、対象ＰＥＴボトルへのアプローチを中止し、吸着ＰＥＴボトルをそのまま吸着し目的地へ運搬して（Ｓ１２）終了する。一方、この検知が行われなければ、対象ＰＥＴボトルを吸着し目的地へ運搬して（Ｓ１３）終了する。

【0035】

制御装置６に記録させるＣＡＤデータであるＰＥＴボトル３の飲み口形状１９の例が、図７に示される。ＰＥＴボトル３においては、首の付け根１９１の上に、蓋のサポートリング１９２が設けられる。その上にリードリング１９３及びねじ部１９４が設けられ、上端部の開口１９５が設けられている。本発明では、サポートリング１９２から上の形状を記憶させて検出する。飲み口の形状情報がサポートリング１９２を含むことで、検出が容易になると同時に、方向を検出することが可能である。首の付け根１９１より下部の形状情報についてはＰＥＴボトル毎に形状が異なるために除くことが望ましい。

【実施例0036】

サポートリング１９２から上の飲み口形状１９のみを検索対象として記録させた上記システムを使用して、ピッキングの実験を行った。２０個の500ml透明ＰＥＴボトル３を、ボックス２内のバラ積みエリア１７に２０個ランダムにバラ積みした。ボックス２には、仮置きエリア１６が設けられており、ピッキングしたＰＥＴボトルを一度仮置きエリア１６に運搬し、再度ピッキングし、底へ向けて傾斜を有し方向調整可能なボックスからなる姿勢調整エリア２０にて、エアチャック１３に持ち替えて姿勢を整え、所望の姿勢で最終目的地１８に並べることを目的とした。

【0037】

紫外線照射装置７により近紫外線がボックス２に照射され、透明ＰＥＴボトル３が蛍光した状態でピッキングを行った。その結果、ロボット１０が全ての透明ＰＥＴボトル３を最終目的地１８に所望の姿勢で並ばせることができた。

【0038】

上記結果から、透明のＰＥＴボトルであっても、ピッキングにおける対象の位置姿勢情報を効率的に取得し、自動ピッキングを効率的に行うことができることが判明した。また、他形状及び大きさの位置姿勢認識も同一飲み口形状情報にて可能であったことから、本発明は透明でないボトル又は容器が混在していても適用可能である。当該発明は、異なる形状の容器（特に透明容器）の共通部分を利用したピッキングに応用できる。さらに、紫外線照射による蛍光はＰＥＴ以外にもポリカーボネート、ポリスチレンでも可能なことから、本発明はこれらの位置認識及びピッキングに応用できる。

【符号の説明】

【0039】

１ ピッキングシステム
２ ボックス
３ ＰＥＴボトル
４ 集合体
５，５' カメラ
６ 制御装置
７ 紫外線照射装置
８ 照明コントローラ
９ ロボットコントローラ
１０ ロボット
１１ 真空グリッパ
１２ フロースイッチ
１３ エアチャック
１４ 架台
１５ フレーム
１５１ 外枠フレーム
１５２ 内フレーム
１５３ カメラ保持フレーム
１６ 仮置きエリア
１７ バラ積みされたエリア
１８ 最終目的地
１９ 飲み口形状
１９１ 首の付け根
１９２ サポートリング
１９３ リードリング
１９４ ねじ部
１９５ 開口
２０ 姿勢調整エリア

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】