特開 2022-43217 車両制御方法、車両道路コラボレーションシステム、路側装置及び自動運転車両

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2022043217

(43)【公開日】2022-03-15

(54)【発明の名称】車両制御方法、車両道路コラボレーションシステム、路側装置及び自動運転車両

(51)【国際特許分類】

   G08G 1/09 20060101AFI20220308BHJP

   G08G 1/16 20060101ALI20220308BHJP

【ＦＩ】

G08G1/09 F

G08G1/16 D

【審査請求】有

【請求項の数】24

【出願形態】ＯＬ

【公開請求】

(21)【出願番号】P 2021210297

(22)【出願日】2021-12-24

(31)【優先権主張番号】202011566786.5

(32)【優先日】2020-12-25

(33)【優先権主張国・地域又は機関】CN

(71)【出願人】

【識別番号】521289478

【氏名又は名称】阿波羅智聯（北京）科技有限公司

【氏名又は名称原語表記】Ａｐｏｌｌｏ Ｉｎｔｅｌｌｉｇｅｎｔ Ｃｏｎｎｅｃｔｉｖｉｔｙ（Ｂｅｉｊｉｎｇ） Ｔｅｃｈｎｏｌｏｇｙ Ｃｏ．， Ｌｔｄ．

【住所又は居所原語表記】１０１， １ｓｔ ｆｌｏｏｒ， ｂｕｉｌｄｉｎｇ １，ｙａｒｄ ７， Ｒｕｉｈｅ Ｗｅｓｔ ２ｎｄ Ｒｏａｄ， Ｂｅｉｊｉｎｇ Ｅｃｏｎｏｍｉｃ ａｎｄ Ｔｅｃｈｎｏｌｏｇｉｃａｌ Ｄｅｖｅｌｏｐｍｅｎｔ Ｚｏｎｅ， Ｂｅｉｊｉｎｇ， Ｃｈｉｎａ

(74)【代理人】

【識別番号】100108833

【弁理士】

【氏名又は名称】早川 裕司

(74)【代理人】

【識別番号】100162156

【弁理士】

【氏名又は名称】村雨 圭介

(72)【発明者】

【氏名】張 珠華

(57)【要約】      （修正有）

【課題】路側装置の道路感知情報を組み合わせて自動運転車両走行を正確に制御することができ、これにより、車両走行の安全性を向上させることができる車両制御方法、車両道路コラボレーションシステム、路側装置及び自動運転車両を提供する。
【解決手段】自動運転車両走行を制御する際に、まず、路側装置カバー領域で取得される道路感知情報を選別し、選別して得られる目標道路感知情報が属する領域の有効領域情報を決定し、そして、目標道路感知情報、有効領域情報及び路側装置カバー領域の領域情報を一緒に車両に送信し、その結果、車両が目標道路感知情報、有効領域情報及び領域情報を組み合わせて車両走行を正確に制御し、このようにして、車両走行の安全性を向上させるのみならず、ターゲットを絞って車両に車両走行に対して有効な基準値を持つ目標道路感知情報を送信することもでき、データの伝送量は減少される。
【選択図】図６

【特許請求の範囲】

【請求項1】

路側装置カバー領域で取得される道路感知情報を選別し、目標道路感知情報を得て、前記目標道路感知情報が属する領域の有効領域情報を決定することと、
車両に、前記目標道路感知情報、前記有効領域情報及び路側装置カバー領域の領域情報を含み、且つ、前記目標道路感知情報、前記有効領域情報及び前記領域情報に基づいて前記車両走行を制御するように指示するための路側感知メッセージを送信することと、を含む、車両制御方法。

【請求項2】

路側装置カバー領域で取得される道路感知情報を選別し、目標道路感知情報を得ることは、
前記車両の前記路側装置カバー領域における走行領域を予測することと、
前記道路感知情報のうち、前記走行領域に対応する道路感知情報を前記目標道路感知情報として決定することと、を含む、請求項１に記載の車両制御方法。

【請求項3】

前記車両の前記路側装置カバー領域における走行領域を予測することは、
前記車両により送信される、走行方向と走行車線とを含む走行パラメータを受信することと、
前記走行パラメータに基づいて前記走行領域を決定することと、を含む、請求項２に記載の車両制御方法。

【請求項4】

路側装置カバー領域で取得される道路感知情報を選別し、目標道路感知情報を得ることは、
前記路側装置カバー領域の方位情報に基づき、前記道路感知情報を分類し、各方位の前記目標道路感知情報を得ることを含む、請求項１～３のいずれか１項に記載の車両制御方法。

【請求項5】

車両に路側感知メッセージを送信することは、
前記各方位の前記目標道路感知情報に基づき、前記路側装置カバー領域内の各方位の交通流を取得することと、
前記各方位の交通流に基づき、前記各方位の前記目標道路感知情報の、前記交通流に正比例するブロードキャスト周波数を決定することと、
前記ブロードキャスト周波数に基づいて前記車両に前記路側感知メッセージを送信することと、を含む、請求項４に記載の車両制御方法。

【請求項6】

路側装置により送信される、目標道路感知情報、前記目標道路感知情報が属する領域の有効領域情報及び前記路側装置カバー領域の領域情報を含む路側感知メッセージを受信することと、
前記目標道路感知情報、前記有効領域情報、前記領域情報及び車両感知情報に基づいて前記車両走行を制御することと、を含む、車両制御方法。

【請求項7】

前記目標道路感知情報、前記有効領域情報、前記領域情報及び車両感知情報に基づいて前記車両走行を制御することは、
前記有効領域情報と前記領域情報とに基づき、前記路側装置カバー領域内のブラインド領域の領域情報を決定することと、
前記目標道路感知情報と前記車両感知情報とに基づき、前記車両が有効領域内を走行するように制御することと、
前記車両感知情報に基づいて前記車両がブラインド領域内を走行するように制御することと、を含む、請求項６に記載の車両制御方法。

【請求項8】

前記車両制御方法は、さらに、
前記路側装置に走行方向と走行車線とを含む走行パラメータを送信することを含む、請求項６又は７に記載の車両制御方法。

【請求項9】

路側装置により送信される路側感知メッセージを受信することは、
ブロードキャスト周波数に従って、前記路側装置により送信される路側感知メッセージを受信することを含む、請求項６又は７に記載の車両制御方法。

【請求項10】

前記目標道路感知情報と前記車両感知情報とに基づき、前記車両が有効領域内を走行するように制御することは、
前記目標道路感知情報と前記車両感知情報とに基づき、前記有効領域内に障害物が存在するかどうかを決定することと、
障害物が存在する場合、前記車両が前もってアクティブに減速して走行するように制御するか、または、前記車両が前もってアクティブに減速して走行し、低速で迂回して走行するように制御することと、を含む、請求項７～９のいずれか１項に記載の車両制御方法。

【請求項11】

路側装置カバー領域で取得される道路感知情報を選別し、目標道路感知情報を得て、前記目標道路感知情報が属する領域の有効領域情報を決定するための処理ユニットと、
車両に、前記目標道路感知情報、前記有効領域情報及び路側装置カバー領域の領域情報を含み、且つ、前記目標道路感知情報、前記有効領域情報及び前記領域情報に基づいて前記車両走行を制御するように指示するための路側感知メッセージを送信するための送信ユニットと、を含む、路側装置。

【請求項12】

前記処理ユニットは、第１の処理モジュールと第２の処理モジュールとを含み、
前記第１の処理モジュールは、前記車両の前記路側装置カバー領域における走行領域を予測するために用いられ、
前記第２の処理モジュールは、前記道路感知情報のうち、前記走行領域に対応する道路感知情報を前記目標道路感知情報として決定するために用いられる、請求項１１に記載の路側装置。

【請求項13】

前記第１の処理モジュールは、第１の処理サブモジュールと第２の処理サブモジュールとを含み、
前記第１の処理サブモジュールは、前記車両により送信される、走行方向と走行車線とを含む走行パラメータを受信するために用いられ、
前記第２の処理サブモジュールは、前記走行パラメータに基づいて前記走行領域を決定するために用いられる、請求項１２に記載の路側装置。

【請求項14】

前記処理ユニットは、第３の処理モジュールを含み、
前記第３の処理モジュールは、前記路側装置カバー領域の方位情報に基づき、前記道路感知情報を分類し、各方位の前記目標道路感知情報を得るために用いられる、請求項１１～１３のいずれか１項に記載の路側装置。

【請求項15】

前記処理ユニットは、さらに、第４の処理モジュールと第５の処理モジュールとを含み、
前記第４の処理モジュールは、前記各方位の前記目標道路感知情報に基づき、前記路側装置カバー領域内の各方位の交通流を取得するために用いられ、
前記第５の処理モジュールは、前記各方位の交通流に基づき、前記各方位の前記目標道路感知情報の、前記交通流に正比例するブロードキャスト周波数を決定するために用いられ、
前記送信モジュールは、具体的に、前記ブロードキャスト周波数に基づいて前記車両に前記路側感知メッセージを送信するために用いられる、請求項１４に記載の路側装置。

【請求項16】

路側装置により送信される、目標道路感知情報、前記目標道路感知情報が属する領域の有効領域情報及び前記路側装置カバー領域の領域情報を含む路側感知メッセージを受信するための受信ユニットと、
前記目標道路感知情報、前記有効領域情報、前記領域情報及び車両感知情報に基づいて前記車両走行を制御するための処理ユニットと、を含む、自動運転車両。

【請求項17】

前記処理ユニットは、第１の処理モジュール、第２の処理モジュール及び第３の処理モジュールを含み、
前記第１の処理モジュールは、前記有効領域情報と前記領域情報とに基づき、前記路側装置カバー領域内のブラインド領域の領域情報を決定するために用いられ、
前記第２の処理モジュールは、前記目標道路感知情報と前記車両感知情報とに基づき、前記車両が有効領域内を走行するように制御するために用いられ、
前記第３の処理モジュールは、前記車両感知情報に基づいて前記車両がブラインド領域内を走行するように制御するために用いられる、請求項１６に記載の自動運転車両。

【請求項18】

前記自動運転車両は、さらに、送信ユニットを含み、
前記送信ユニットは、前記路側装置に走行方向と走行車線とを含む走行パラメータを送信するために用いられる、請求項１６又は１７に記載の自動運転車両。

【請求項19】

前記受信ユニットは、具体的に、ブロードキャスト周波数に従って、前記路側装置により送信される路側感知メッセージを受信するために用いられる、請求項１６又は１７に記載の自動運転車両。

【請求項20】

前記第２の処理モジュールは、第１の処理サブモジュールと第２の処理サブモジュールとを含み、
前記第１の処理サブモジュールは、前記目標道路感知情報と前記車両感知情報とに基づき、前記有効領域内に障害物が存在するかどうかを決定するために用いられ、
前記第２の処理サブモジュールは、障害物が存在する場合、前記車両が前もってアクティブに減速して走行するように制御するか、または、前記車両が前もってアクティブに減速して走行し、低速で迂回して走行するように制御するために用いられる、請求項１７～１９のいずれか１項に記載の自動運転車両。

【請求項21】

請求項１１－１５のいずれか１項に記載の路側装置と、請求項１６－２０のいずれか１項に記載の自動運転車両とを含む、車両道路コラボレーションシステム。

【請求項22】

少なくとも１つのプロセッサと、
前記少なくとも１つのプロセッサに通信可能に接続されるメモリと、を含み、
前記メモリには、前記少なくとも１つのプロセッサにより実行可能な命令が記憶されており、
前記命令は、前記少なくとも１つのプロセッサが請求項１－５のいずれか１項に記載の車両制御方法を実行できるように、または、前記少なくとも１つのプロセッサが請求項６－１０のいずれか１項に記載の車両制御方法を実行できるように、前記少なくとも１つのプロセッサにより実行される、電子機器。

【請求項23】

コンピュータ命令が記憶された非一時的なコンピュータ読み取り可能な記憶媒体であって、
前記コンピュータ命令は、コンピュータに請求項１－５のいずれか１項に記載の車両制御方法、または、請求項６－１０のいずれか１項に記載の車両制御方法を実行させるために用いられる、非一時的なコンピュータ読み取り可能な記憶媒体。

【請求項24】

コンピュータプログラムであって、前記コンピュータプログラムは、プロセッサにより実行されると、請求項１－５のいずれか１項に記載の車両制御方法、または、請求項６－１０のいずれか１項に記載の車両制御方法を実行する、コンピュータプログラム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本願は、コンピュータ技術分野に関し、特に、車両制御方法、車両道路コラボレーションシステム、路側装置及び自動運転車両に関し、具体的には、人工知能技術分野、自動運転技術分野、スマート交通技術分野、コンピュータビジョン技術分野に適用することができる。

【背景技術】

【0002】

自動運転車両に配置されるカメラや、レーザーレーダー、ミリ波レーダーなどの検知機器を介して、配置される検知機器を介して車両周辺環境を感知し、感知された周辺環境情報に基づいて自動運転車両走行を制御する。

【0003】

配置される検知機器を介して車両周辺環境を感知する際に、検知機器の高さおよび感知距離が限られているため、検知機器は感知遮断が存在すると、安全上のリスクがある。したがって、自動運転車両走行の安全性を向上させるために、路側装置は、道路感知情報を検知した後に、自動運転車両が検知された道路感知情報を組み合わせて自動運転車両走行を制御するように、検知された道路感知情報をブロードキャストでその通信領域内の自動運転車両に送信する。

【0004】

これに基づいて、如何に路側装置の道路感知情報を組み合わせて自動運転車両走行を制御し、車両走行の安全性を向上させるかは、当業者が早急に解決しなければならない問題である。

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

本願は、車両制御方法、車両道路コラボレーションシステム、路側装置及び自動運転車両を提供し、路側装置の道路感知情報を組み合わせて自動運転車両走行を正確に制御することができ、これにより、車両走行の安全性を向上させる。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本願の一態様によれば、車両制御方法を提供し、当該車両制御方法は、路側装置カバー領域で取得される道路感知情報を選別し、目標道路感知情報を得て、前記目標道路感知情報が属する領域の有効領域情報を決定するステップと、車両に、前記目標道路感知情報、前記有効領域情報及び路側装置カバー領域の領域情報を含み、且つ、前記目標道路感知情報、前記有効領域情報及び前記領域情報に基づいて前記車両走行を制御するように指示するための路側感知メッセージを送信するステップと、を含むことができる。

【0007】

本願の他の態様によれば、車両制御方法を提供し、当該車両制御方法は、路側装置により送信される、目標道路感知情報、前記目標道路感知情報が属する領域の有効領域情報及び前記路側装置カバー領域の領域情報を含む路側感知メッセージを受信するステップと、前記目標道路感知情報、前記有効領域情報、前記領域情報及び車両感知情報に基づいて前記車両走行を制御するステップと、を含むことができる。

【0008】

本願の他の態様によれば、路側装置を提供し、当該路側装置は、路側装置カバー領域で取得される道路感知情報を選別し、目標道路感知情報を得て、前記目標道路感知情報が属する領域の有効領域情報を決定するための処理ユニットと、車両に、前記目標道路感知情報、前記有効領域情報及び路側装置カバー領域の領域情報を含み、且つ、前記目標道路感知情報、前記有効領域情報及び前記領域情報に基づいて前記車両走行を制御するように指示するための路側感知メッセージを送信するための送信ユニットと、を含むことができる。

【0009】

本願の他の態様によれば、自動運転車両を提供し、当該自動運転車両は、路側装置により送信される、目標道路感知情報、前記目標道路感知情報が属する領域の有効領域情報及び前記路側装置カバー領域の領域情報を含む路側感知メッセージを受信するための受信ユニットと、前記目標道路感知情報、前記有効領域情報、前記領域情報及び車両感知情報に基づいて前記車両走行を制御するための処理ユニットと、を含むことができる。

【0010】

本願の他の態様によれば、上記第３の態様に記載の路側装置及び上記第４の態様に記載の自動運転車両を含む車両道路コラボレーションシステムを提供する。

【0011】

本願の一態様によれば、電子機器を提供し、当該電子機器は、少なくとも１つのプロセッサと、前記少なくとも１つのプロセッサに通信可能に接続されるメモリと、を含むことができ、前記メモリには、前記少なくとも１つのプロセッサにより実行可能な命令が記憶されており、前記命令は、前記少なくとも１つのプロセッサが上記第１の態様に記載の車両制御方法を実行できるか、または、前記少なくとも１つのプロセッサが上記第２の態様に記載の車両制御方法を実行できるように、前記少なくとも１つのプロセッサにより実行される。

【0012】

本願の一態様によれば、コンピュータ命令が記憶された非一時的なコンピュータ読み取り可能な記憶媒体を提供し、前記コンピュータ命令は、コンピュータに上記第１の態様に記載の車両制御方法、または、上記第２の態様に記載の車両制御方法を実行させるために用いられる。

【0013】

本願の一態様によれば、コンピュータプログラムを提供し、前記コンピュータプログラムは、プロセッサにより実行されると、上記第１の態様に記載の車両制御方法、または、上記第２の態様に記載の車両制御方法を実行する。

【発明の効果】

【0014】

本願に係る技術案によれば、車両走行を制御する際に、まず、路側装置カバー領域で取得される道路感知情報を選別し、選別された目標道路感知情報を得て、目標道路感知情報が属する領域の有効領域情報を決定し、そして、車両が路側装置により送信される目標道路感知情報、有効領域情報及び領域情報を組み合わせて車両走行を正確に制御できるように、選別して得られる目標道路感知情報、有効領域情報及び路側装置カバー領域の領域情報を一緒に車両に送信し、このようにして、車両は路側装置により送信される道路感知情報が路側装置カバー領域全体の感知情報であるとデフォルトに認定するという問題を解決し、車両走行の安全性を向上させることができるのみならず、ターゲットを絞って車両に車両走行に対して有効な基準値を持つ目標道路感知情報を送信することもでき、車両に無効な感知情報を送信することは回避され、データの伝送量は減少される。

【0015】

なお、この部分に記載されている内容は、本願の実施例の主要な又は重要な特徴を特定することを意図しておらず、本願の範囲を限定するものでもない。本願の他の特徴は、以下の説明を通じて容易に理解される。

【図面の簡単な説明】

【0016】

図面は、本技術案をよりよく理解するために使用され、本願を限定するものではない。

【図1】本願の実施例によるスマート交通車両道路コラボレーションのシステム概略図である。

【図2】本願の実施例によるスマート交通車両道路コラボレーションのシーン概略図である。

【図3】本願の実施例による他のスマート交通車両道路コラボレーションのシーン概略図である。

【図4】本願の実施例による別のスマート交通車両道路コラボレーションのシーン概略図である。

【図5】本願の実施例による一スマート交通車両道路コラボレーションのシーン概略図である。

【図6】本願の第１の実施例による車両制御方法のフローチャートである。

【図7】本願の実施例２による車両走行領域の概略図である。

【図8】本願の実施例２による路側装置カバー領域の方位情報の概略図である。

【図9】本願の第３の実施例による路側装置の構造概略図である。

【図10】本願の第４の実施例による自動運転車両の構造概略図である。

【図11】本願の実施例による電子機器の概略ブロック図である。

【発明を実施するための形態】

【0017】

以下、図面を参照しながら、本願の例示的な実施例を説明する。理解を容易にするために、その中には本願の実施例の様々な詳細事項が含まれており、それらは単なる例示的なものと見なされるべきである。したがって、当業者は、本願の範囲及び精神から逸脱することなく、ここで説明される実施例に対して様々な変更と修正を行うことができる。同様に、わかりやすくかつ簡潔にするために、以下の説明では、周知の機能及び構造の説明を省略する。

【0018】

本願の実施例では、「少なくとも１つ」とは、１つ又は複数を意味し、「複数の」とは、２つ又は２つ以上を意味する。「及び／又は」は、関連する対象の関連関係を説明し、３つの関係が存在できることを示し、例えば、Ａ及び／又はＢは、Ａが単独に存在する、ＡとＢが同時に存在する、Ｂが単独に存在するという３つの状況を示すことができ、Ａ及びＢは単数形または複数形であってもよい。本願の文字記述において、文字「／」は、一般的に、前後に関連する対象が「又は」という関係であることを示す。

【0019】

本願の実施例による車両制御方法は、自動運転技術分野に適用することができる。自動運転は、人工知能の１つの実用化されるシーンとして、自動車産業全体において、最新の発展方向になっている。自動運転技術の適用により、自動車運転の安全性や快適性を全面的に向上し、より高いレベルの市場の需要を満たすことなどができる。

【0020】

自動運転技術は、自動運転車両に配置されるカメラや、レーザーレーダー、ミリ波レーダーなどの検知機器を介して、配置される検知機器を介して車両周辺環境を感知し、感知された周辺環境情報に基づいて自動運転車両走行を制御する。

【0021】

しかし、検知機器の高さ及び感知範囲が限られており、検知機器は感知遮断が存在すると、安全上のリスクがある。したがって、自動運転車両走行の安全性を向上させるために、路側装置を介して運転車両の走行を補助する。例示的に、図１に示すように、図１は、本願の実施例によるスマート交通車両道路コラボレーションのシステム概略図であり、路側装置は、自動運転車両が道路感知情報を組み合わせて自動運転車両走行を制御するように、そのカバー領域で道路感知情報を検知し、検知された道路感知情報を自動運転車両に送信する。

【0022】

図１と合わせて以下に示すように、本願の実施例では、路側装置は、さまざまなタイプの路側装置であってもよい。スマート交通車両道路コラボレーションのシステムアーキテクチャでは、道路に設けられた路側装置、路側装置に接続されるサーバ装置（図示せず）、及びサーバ装置に接続される少なくとも１つの自動運転車両が含まれ、路側装置は、路側感知装置及び路側コンピューティング装置を含み、路側感知装置（例えば、路側カメラ、収集画像）が路側コンピューティング装置（例えば、路側コンピューティングユニットＲＳＣＵ）に接続され、路側コンピューティング装置がサーバ装置に接続され、サーバ装置は、路側コンピューティング装置によりコンピューティングされる結果に基づき、さまざまな方法によって自動運転又は補助運転車両に通信することができ、他のシステムアーキテクチャでは、路側感知装置自身がコンピューティング機能を持つと、路側感知装置が前記サーバ装置に直接に接続され、サーバ装置は、路側感知装置によりコンピューティングされる結果に基づき、さまざまな方法によって自動運転又は補助運転車両に通信することができる。以上の接続は、有線接続又は無線接続であってもよく、本願において、サーバ装置として、例えば、クラウド制御プラットフォーム、車両道路コラボレーション管理プラットフォーム、中央サブシステム、エッジコンピューティングプラットフォーム、クラウドコンピューティングプラットフォームなどである。

【0023】

上記説明を参照すれば、路側装置が自動運転車両にそのカバー領域内の検知された道路感知情報を送信することにより、自動運転車両走行を補助する際に、自動運転車両が如何に路側装置の道路感知情報を組み合わせて自動運転車両走行を制御し、車両走行の安全性を向上させるかは、当業者が早急に解決しなければならない問題であると理解される。

【0024】

一般的に、自動運転車両は、路側装置により送信されるカバー領域内の検知された道路感知情報を受信した後に、受信した道路感知情報が路側装置のカバー領域全体の道路感知情報であるとデフォルトに認定し、受信した道路感知情報と車両自身の感知情報とを融合し、そして、融合された感知データに基づいて自動運転車両走行を制御する。例えば、融合された感知データに基づいて前方領域に、崩壊又は障害物などの異常があると決定すると、自動運転車両が定速走行からアクティブコンフォート減速、アクティブコンフォート減速から低速定速走行、低速定速走行から低速ブレーキ、低速ブレーキからアクティブ低速迂回などの一連の安全行動で異常領域を通過する。

【0025】

しかし、実際の応用中に、路側装置について、特定のセンサーの故障、又はその他の原因により、路側装置はカバー領域全体を感知することができず、即ち、カバー領域全体には、感知できない領域が存在し、当該領域は感知故障領域と記されることができる。この状況下で、路側装置は、正常領域の一部を感知することができず、有効感知領域内の道路感知情報と記され、当該有効感知領域内の道路感知メッセージを自動運転車両に送信する。しかしながら、自動運転車両は、路側装置により送信される道路感知情報を受信した後に、依然として、路側装置により送信される道路感知情報が路側装置カバー領域全体の感知情報であるとデフォルトに認定する。感知故障領域内に障害物が存在し、有効感知領域内に障害物が存在しない場合、自動運転車両は、路側装置のカバー領域全体に障害物が存在しないとデフォルトに認定するため、このようにして、路側装置により送信される道路感知情報を組み合わせて自動運転車両走行を制御すると、車両走行の安全性が低くなる。

【0026】

例えば、本願の実施例によるスマート交通車両道路コラボレーションのシーン概略図である図２を参照すると、路側装置は、交差点のカバー領域に、歩行者１が位置する三角形領域、歩行者２が位置する四角形領域及び軽車両が位置する三角形領域を含むが、路側装置は、特定のセンサーが故障するため、歩行者１が位置する三角形領域と軽車両が位置する三角形領域のみを感知することができ、歩行者２が位置する四角形領域を感知することができないと仮定すると、当該有効感知領域内の道路感知メッセージが自動運転車両に送信される。しかし、路側装置は、感知された、歩行者１が位置する三角形領域内の道路感知情報と軽車両が位置する三角形領域内の道路感知情報のみを自動運転車両に送信することができるが、自動運転車両は、依然として路側装置により送信される道路感知情報が路側装置カバー領域全体の感知情報であるとデフォルトに認定し、このようにして、感知故障領域内の歩行者２が無視されるが、自身の感知情報を通じて当該感知故障領域内に歩行者２が存在すると感知すると、受動減速、緊急ブレーキが必要であり、即時に緊急ブレーキを行わないと、自動運転車両が歩行者２と衝突し、事故が発生する。

【0027】

さらに、例えば、本願の実施例による他のスマート交通車両道路コラボレーションのシーン概略図である図３を参照すると、路側装置１と路側装置２とは、両方とも領域の一部が感知故障領域であり、且つ、それぞれの感知可能な正常感知領域の感知情報はいずれも当該正常感知領域に障害物がないことを指示すると仮定する。自動運転車両は、現在、定速で走行すると仮定し、路側装置１の正常感知領域に入る直前に、路側装置１の感知情報は正常感知領域内に障害物がないことを指示するので、自動運転車両が引き続き定速のまま走行し、路側装置１の感知故障領域に入る直前に、自動運転車両が路側装置１の感知情報に基づいて当該感知故障領域内にも障害物がないとデフォルトに認定し、引き続き定速のまま走行し、路側装置２の正常感知領域に入る直前に、路側装置２の感知情報は正常感知領域内に障害物がないことを指示するため、自動運転車両が引き続き定速のまま走行し、路側装置２の感知故障領域に入ると、自動運転車両が路側装置２の感知情報に基づいて当該感知故障領域内にも障害物がないとデフォルトに認定し、引き続き定速のまま走行するが、自身の感知情報を通じて当該感知故障領域内に障害物が存在すると感知すると、受動減速、緊急ブレーキが必要であり、即時に緊急ブレーキを行わないと、自動運転車両が障害物と衝突し、事故が発生する。

【0028】

自動運転車両は路側装置により送信される道路感知情報が路側装置カバー領域全体の感知情報であるとデフォルトに認定する問題を解決し、それにより、自動運転車両走行の安全性を向上させるために、路側装置が自動運転車両に道路感知情報を送信すると同時に、道路感知情報が属する領域の有効領域情報を一緒に自動運転車両に送信することができる。上記図２を組み合わせて示すように、路側装置は、自動運転車両に道路感知情報を送信する際に、歩行者１が位置する三角形領域の領域情報と軽車両が位置する三角形領域の領域情報とを一緒に自動運転車両に送信することができ、その結果、自動運転車両が有効領域情報を受信した後に、歩行者１が位置する三角形領域の道路感知情報と自動運転車両自身の感知情報とに基づいて自動運転車両は歩行者１が位置する三角形領域を走行するように制御し、軽車両が位置する三角形領域の道路感知情報と自動運転車両自身の感知情報とに基づいて自動運転車両は軽車両が位置する三角形領域を走行するように制御し、及び、歩行者２が位置する四角形領域に入る直前に、前もってアクティブコンフォート減速で走行し、自動運転車両自身の感知情報のみに基づいて自動運転車両走行は歩行者２が位置する四角形領域を走行するように制御し、自動運転車両は路側装置により送信される道路感知情報が路側装置カバー領域全体の感知情報であるとデフォルトに認定するという問題は解決され、それにより、自動運転車両走行の安全性は向上する。

【0029】

本願の実施例による他のスマート交通車両道路コラボレーションのシーン概略図である図４を参照すると、路側装置１と路側装置２とは、両方とも領域の一部が感知故障領域であり、且つ、それぞれの感知可能な正常感知領域の感知情報はいずれも当該正常感知領域に障害物がないことを指示すると仮定する。自動運転車両は、現在、定速で走行すると仮定し、路側装置１の感知故障領域に入る直前に、路側装置１が自動運転車両に正常感知領域の道路感知情報を送信すると同時に、正常感知領域の有効領域情報を一緒に自動運転車両に送信するため、自動運転車両が路側装置１の感知故障領域に入る直前に、当該感知故障領域の感知情報が取得されなかったため、自動運転車両は、アクティブコンフォート減速を行い、路側装置１の正常感知領域に入る直前に、自動運転車両は、引き続き定速のまま走行し、路側装置２の正常感知領域に入る直前に、路側装置２の感知情報は正常感知領域内に障害物がないことを指示するため、自動運転車両は、引き続き低速で且つ定速のまま走行し、路側装置２の感知故障領域に入ると、路側装置２が自動運転車両に正常感知領域の道路感知情報を送信すると同時に、正常感知領域の有効領域情報を一緒に自動運転車両に送信するため、自動運転車両が路側装置２の感知故障領域に入る直前に、当該感知故障領域の感知情報が取得されなかったため、自動運転車両がアクティブコンフォート減速で走行し、アクティブに低速で障害物を迂回し、自動運転車両は路側装置により送信される道路感知情報が路側装置カバー領域全体の感知情報であるとデフォルトに認定するという問題は解決され、それにより、自動運転車両走行の安全性は向上する。

【0030】

例示的に、領域情報の説明方法は、領域の形状を参照することができ、例えば、領域が円形領域であると、円心と半径で当該領域を説明することができるか、または、プロトタイプと直径で当該領域を説明することができ、領域がポリゴン領域であると、ポリゴンの各頂点で定義することができ、且つ、頂点を隣接する順序でコーディングする必要があり、当然ながら、高精度の地図を組み合わせて当該領域を説明することもでき、具体的に、実際の必要に応じて設定することができ、ここで、領域情報の説明方法は、本願の実施例では、さらに限定されない。

【0031】

上記路側装置は、自動運転車両に道路感知情報を送信すると同時に、道路感知情報が属する領域の有効領域情報を一緒に自動運転車両に送信し、自動運転車両は路側装置により送信される道路感知情報が路側装置カバー領域全体の感知情報であるとデフォルトに認定するという問題は効果的に解決されるが、本願の実施例によるスマート交通車両道路コラボレーションのシーン概略図である図５を参照して理解されるように、自動運転車両は現在の車線１を直進すると仮定すると、自動運転車両に対して、自動運転車両は車線２を走行しないため、自動運転車両は、軽車両が位置する三角形領域の道路感知情報と軽車両が位置する三角形領域の領域情報とを取得する必要がなく、自動運転車両走行方向上の車線１の道路領域情報のみを取得する必要があり、即ち、路側装置は、歩行者１が位置する三角形領域の感知情報と歩行者１が位置する三角形領域の領域情報のみを自動運転車両に送信すればよく、その結果、自動運転車両は歩行者１が位置する三角形領域の感知情報と歩行者１が位置する三角形領域の領域情報とを受信した後に、歩行者１が位置する三角形領域の道路感知情報と自動運転車両自身の感知情報とに基づいて自動運転車両は歩行者１が位置する三角形領域を走行するように制御し、このようにして、自動運転車両は路側装置により送信される道路感知情報が路側装置カバー領域全体の感知情報であるとデフォルトに認定するという問題は解決され、自動運転車両走行の安全性は向上するのみならず、無効な感知情報の伝送は減少される。

【0032】

上記構想に基づき、本願の実施例は、車両制御方法を提供し、車両走行を制御する際に、まず、路側装置カバー領域で取得される道路感知情報を選別し、選別された目標道路感知情報を得て、目標道路感知情報が属する領域の有効領域情報を決定し、そして、車両に、目標道路感知情報、有効領域情報及び路側装置カバー領域の領域情報を含む路側感知メッセージを送信することができ、その結果、車両は目標道路感知情報、有効領域情報、領域情報及び車両感知情報に基づいて車両走行を制御する。

【0033】

なお、本願の実施例による技術案を実行する際に、路側装置側の操作は、路側装置、例えば、コンピューティング機能を持つ路側装置、路側装置に接続される路側コンピューティング装置により実行されてもよく、路側コンピューティング装置に接続されるサーバ装置、又は、路側装置に直接に接続されるサーバ装置などにより実行されてもよく、具体的に、実際の必要に応じて設定することができ、ここで、本願の実施例では、具体的に限定されない。

【0034】

これから分かるように、本願の実施例では、車両走行を制御する際に、まず、路側装置カバー領域で取得される道路感知情報を選別し、選別された目標道路感知情報を得て、目標道路感知情報が属する領域の有効領域情報を決定し、選別して得られる目標道路感知情報、有効領域情報及び路側装置カバー領域の領域情報を一緒に車両に送信し、その結果、車両が路側装置により送信される目標道路感知情報、有効領域情報及び領域情報を組み合わせて車両走行を正確に制御でき、このようにして、車両は路側装置により送信される道路感知情報が路側装置カバー領域全体の感知情報であるとデフォルトに認定するという問題を解決し、車両走行の安全性を向上させることができるのみならず、ターゲットを絞って車両に車両走行に対して有効な基準値を持つ目標道路感知情報を送信することもでき、車両に無効な感知情報を送信することは回避され、データの伝送量は減少される。

【0035】

以下、具体的な実施例を参照しながら本願による車両制御方法について詳細に説明する。以下のいくつかの実施例は、組み合わせることができ、同様又は類似の概念又はプロセスは、実施例の一部で繰り返して説明しない場合があると理解されることができる。

【0036】

実施例１

【0037】

図６は、本願の第１の実施例による車両制御方法の概略フローチャートであり、当該車両制御方法は、ソフトウェア及び／又はハードウェア装置により実行されることができる。例示的に、図６を組み合わせて示すように、当該車両制御方法は、以下のステップを含むことができる。

【0038】

ステップＳ６０１において、路側装置は、路側装置カバー領域で取得される道路感知情報を選別し、目標道路感知情報を得て、目標道路感知情報が属する領域の有効領域情報を決定する。

【0039】

道路感知情報は、路側装置カバー領域全体内の感知情報であってもよく、路側装置カバー領域内の一部の領域の感知情報であってもよく、具体的に、実際の必要に応じて設定することができ、ここで、本願の実施例では、具体的に限定されない。道路感知情報は路側装置カバー領域全体内の感知情報であると、下記ステップＳ６０２では、データの伝送量を削減するために、路側装置は、車両に路側感知メッセージを送信する際に、当該路側感知メッセージには、路側装置カバー領域の領域情報が携えられなくてもよく、データの伝送量の削減を考慮しないと、路側装置カバー領域の領域情報を路側感知メッセージに携え、一緒に車両に送信することができることを理解することができる。

【0040】

例示的に、路側装置は、路側装置カバー領域で道路感知情報を取得する際に、路側装置におけるカメラを介して路側装置カバー領域で道路感知情報を検知することができ、その他の方法を用いてカバー領域で道路感知情報を取得することもでき、具体的に、実際の必要に応じて設定することができ、ここで、路側装置カバー領域で道路感知情報を取得する方法は、本願の実施例では、さらに限定されない。

【0041】

本願の実施例では、路側装置カバー領域で道路感知情報を取得した後に、取得された道路感知情報を車両に直接送信するのではなく、先に道路感知情報を選別し、選別された目標道路感知情報を得て、目標道路感知情報が属する領域の有効領域情報を決定し、そして、車両が選別して得られる目標道路感知情報、有効領域情報及び路側装置カバー領域の領域情報を一緒に車両に送信する。

【0042】

目標道路感知情報は、車両走行に対して基準値を持つ道路感知情報として理解されることができる。例示的に、目標道路感知情報が属する領域の有効領域情報の説明方法は、領域の形状を参照することができ、例えば、領域は円形領域であると、円心と半径で当該領域を説明することができ、または、プロトタイプと直径で当該領域を説明することができ、領域はポリゴン領域であると、ポリゴンの各頂点で定義されることができ、且つ、頂点を隣接する順序に従ってコーディングする必要があり、当然ながら、高精度の地図を組み合わせて当該領域を説明することもでき、具体的に、実際の必要に応じて設定することができ、ここで、有効領域情報の説明方法は、本願の実施例では、さらに限定されない。

【0043】

図５を組み合わせて示すように、路側装置は、交差点のカバー領域に、歩行者１が位置する三角形領域、歩行者２が位置する四角形領域及び軽車両が位置する三角形領域が含まれると引き続き仮定するが、路側装置の特定のセンサーが故障することにより、歩行者１が位置する三角形領域と軽車両が位置する三角形領域のみを感知することができ、歩行者２が位置する四角形領域を感知することができないため、路側装置がそのカバー領域で取得された道路感知情報は、歩行者１が位置する三角形領域の感知情報と軽車両が位置する三角形領域の感知情報とを含む。路側装置がそのカバー領域で取得された道路感知情報は、歩行者１が位置する三角形領域の感知情報と軽車両が位置する三角形領域の感知情報とを含むと、当該歩行者１が位置する三角形領域の感知情報と軽車両が位置する三角形領域の感知情報とを直接に車両に送信するのではなく、先に歩行者１が位置する三角形領域の感知情報と軽車両が位置する三角形領域の感知情報とを選別し、車両走行に対して有効な基準値を持つ目標道路感知情報を得る。

【0044】

図５を引き続き組み合わせて示すように、車両は現在の車線１を直進していると仮定すると、車両に対して、車両は車線２を走行しないため、軽車両が位置する三角形領域の道路感知情報は、車両走行に対して有効な基準値を持たない目標道路感知情報であり、無効な感知情報と見なされることができるため、路側装置は、取得された感知情報において、軽車両が位置する三角形領域の感知情報を排除し、選別して得られる歩行者１が位置する三角形領域の感知情報を目標道路感知情報として車両に送信することができ、より正確には、歩行者１が位置する三角形領域のうちの車線１と重ね合わせる領域の感知情報のみを目標道路感知情報として車両に送信することができ、このようにして、無効な感知情報を車両に送信することは回避され、さらに、データの伝送量は減少されることができる。

【0045】

路側装置は、ステップＳ６０１を介して取得された道路感知情報を選別して目標道路感知情報を得た後に、当該目標道路感知情報が属する領域の有効領域情報をさらに決定することができる。車両は、目標道路感知情報を受信した後に、当該目標道路感知情報を路側装置カバー領域全体内の道路感知情報としてデフォルトに認定することを回避するために、路側装置は、目標道路感知情報、有効領域情報及び路側装置カバー領域の領域情報を一緒に路側感知メッセージに携えて車両に送信し、即ち、下記ステップＳ６０２を実行することができる。

【0046】

ステップＳ６０２において、路側装置は車両に路側感知メッセージを送信する。

【0047】

路側感知メッセージは、目標道路感知情報、有効領域情報及び路側装置カバー領域の領域情報を含む。

【0048】

ステップＳ６０３において、車両は目標道路感知情報、有効領域情報、領域情報及び車両感知情報に基づいて車両走行を制御する。

【0049】

本願の実施例では、車両走行を制御する際に、まず、路側装置カバー領域で取得される道路感知情報を選別し、選別された目標道路感知情報を得て、目標道路感知情報が属する領域の有効領域情報を決定し、選別して得られる目標道路感知情報、有効領域情報及び路側装置カバー領域の領域情報を一緒に車両に送信し、その結果、車両が路側装置により送信される目標道路感知情報、有効領域情報及び領域情報を組み合わせて車両走行を正確に制御できることがわかり、このようにして、車両は路側装置により送信される道路感知情報が路側装置カバー領域全体の感知情報であるとデフォルトに認定する問題を解決し、車両走行の安全性を向上させることができるのみならず、ターゲットを絞って車両に車両走行に対して有効な基準値を持つ目標道路感知情報を送信することもでき、車両に無効な感知情報を送信することは回避され、データの伝送量は減少される。

【0050】

上記図６に示す実施例に基づき、上記ステップＳ６０１では、路側装置が如何に道路感知情報を選別し、目標道路感知情報を得るかを容易に理解するために、以下、下記実施例２を参照しながら、如何に道路感知情報を選別することにより、目標道路感知情報を得るかについて詳細に説明する。

【0051】

実施例２

【0052】

本願の実施例では、路側装置は、道路感知情報を選別する際に、下記少なくとも２つの可能な実施形態を含むことができる。

【0053】

１つの可能な実施形態では、路側装置は、道路感知情報を選別する際に、各車両に対し、各車両の路側装置カバー領域における走行領域を予測し、道路感知情報のうちの走行領域に対応する道路感知情報を目標道路感知情報として決定することができ、このようにして、各車両に、車両走行に対して基準値を持つ道路感知情報を、ターゲットを絞って送信することができる。

【0054】

例示的に、路側装置は、車両の路側装置カバー領域における走行領域を予測する際に、車両は、先に路側装置に走行方向と走行車線とを含む走行パラメータを送信することができ、これにより、路側装置は、車両により送信される走行パラメータを受信した後に、走行方向と走行車線とに基づいて車両が路側装置カバー領域で走行しようとする走行領域を決定することができる。

【0055】

車両は、路側装置が車両の路側装置カバー領域における走行領域を予測することを支援する際に、路側装置に走行方向と走行車線とを含む走行パラメータを送信するほか、さらに、路側装置に予測走行軌跡を送信することができることを理解することができ、予測走行軌跡は、走行方向と走行車線とを含むため、路側装置は、車両により送信される予測走行軌跡を受信した後に、同様に、予測走行軌跡に基づいて車両が走行しようとする走行領域を決定することができ、または、路側装置に、路側装置が車両の路側装置カバー領域における走行領域を予測することを支援するための運転行動などを送信することもでき、具体的に、実際の必要に応じて設定することができ、ここで、本願の実施例では、単に車両は先に路側装置に走行方向と走行車線とを含む走行パラメータを送信することにより、路側装置は走行方向と走行車線とに基づいて車両が走行しようとする走行領域を決定することができる場合を例として説明するが、本願の実施例では、これに限定されていることを意味しない。

【0056】

図５を引き続き組み合わせて示すように、車両は、路側装置の通信領域に入った後に、路側装置に、直行である車両の走行方向及び車線１である走行車線を含む走行パラメータをアクティブに送信することができ、路側装置は、車両により送信される走行パラメータを受信した後に、直行の走行方向と走行車線１とに基づいて車両の路側装置カバー領域における走行領域を予測することができ、本願の実施例２による車両走行領域の概略図である図７に示すように、車両の路側装置カバー領域における走行領域は車両走行方向前方の長方形領域であることがわかり、車両の路側装置カバー領域における長方形走行領域を決定した後に、取得された、歩行者１が位置する三角形領域の感知情報と軽車両が位置する三角形領域の感知情報とを含む道路感知情報のうちから、長方形走行領域に対応する道路感知情報を決定し、この部分の長方形走行領域に対応する道路感知情報を最終的に当該車両に送信される目標道路感知情報として選別することができる。図７を組み合わせて示すように、歩行者１が位置する三角形領域のうち、車線１と重ね合わせる領域の感知情報のみを目標道路感知情報として車両に送信することができ、このようにして、無効な感知情報を車両に送信することは回避され、さらに、データの伝送量は減少されることができる。

【0057】

このような可能な実施形態では、路側装置は、車両の路側装置カバー領域における走行領域を予測する際に、車両は、先に路側装置に走行方向と走行車線とを含む走行パラメータを送信することができ、路側装置が走行方向と走行車線とに基づいて車両の路側装置カバー領域における走行領域を決定でき、道路感知情報のうち、走行領域に対応する道路感知情報を目標道路感知情報として決定することができ、これにより、車両走行に対して有効な基準値を持つ目標道路感知情報を選別して得る。このようにして、車両に車両走行に対して有効な基準値を持つ目標道路感知情報を、ターゲットを絞って送信することができ、無効な感知情報を車両に送信することは回避され、それにより、データの伝送量は減少される。

【0058】

他の可能な実施形態では、上記可能な実施形態とは異なり、路側装置は、道路感知情報を選別する際に、路側装置は、車両から車両の走行パラメータを受信する必要がなく、路側装置カバー領域の方位情報に基づき、道路感知情報を分類し、各方位の目標道路感知情報を得る。

【0059】

方位情報は、東西方向又は南北方向などを含むことができ、具体的に、実際の必要に応じて設定することができる。

【0060】

本願の実施例２による路側装置カバー領域の方位情報の概略図である図８に示すように、路側装置は、歩行者１が位置する三角形領域の感知情報と軽車両が位置する三角形領域の感知情報とを含む道路感知情報を取得した後に、路側装置カバー領域の方位情報に基づき、取得された道路感知情報を分類することができ、図８を組み合わせて示すように、道路感知情報のうちで、南北方向上の道路感知情報と東西方向上の道路感知情報とをそれぞれ決定することができる。南北方向上の道路感知情報は、南北方向を走行する車両の目標道路感知情報とすることができ、東西方向上の道路感知情報は、東西方向を走行する車両の目標道路感知情報とすることができ、これにより、道路感知情報に対する選別を実現し、目標道路感知情報を得る。

【0061】

この可能な実施形態では、路側装置は、道路感知情報のうち、南北方向上の道路感知情報と東西方向上の道路感知情報とをそれぞれ決定した後に、ブロードキャストで南北方向上の道路感知情報と東西方向上の道路感知情報とをポーリングして再生することができ、対応的に、車両は、自身の走行方向に基づき、当該走行方向上の目標道路感知情報を、ターゲットを絞って受信することができ、これにより、車両走行に対して有効な基準値を持つ目標道路感知情報は取得され、無効な感知情報の受信は回避され、且つ、データの伝送量は減少される。

【0062】

例示的に、路側装置は、ブロードキャストで各方位の道路感知情報をポーリングして再生する際に、所定のブロードキャスト周波数で各方位の道路感知情報をポーリングして再生することもできれば、先に各方位の目標道路感知情報に基づき、路側装置カバー領域内の各方位の交通流を取得し、各方位の交通流に基づいて各方位に対応するブロードキャスト周波数を、ターゲットを絞って決定し、ブロードキャスト周波数は、交通流に正比例し、即ち、交通流が大きいほど、対応するブロードキャスト周波数が大きく、そして、各方位に対応するブロードキャスト周波数に基づいて各方位の道路感知情報をポーリングして再生することができる。

【0063】

なお、路側装置は、道路感知情報を選別する際に、具体的に、実際の必要に応じて設定することができ、ここで、本願の実施例では、単に上記２つの可能な実施形態を例として説明し、本願の実施例では、これに限定されていることを意味しない。上記２つの可能な実施形態を用いて道路感知情報を選別する際に、上記２つの可能な実施形態は、単独で使用することもできれば、組み合わせて使用することもできることを理解することができ、組み合わせて使用すると、その実施形態は、上記単独で使用する場合の方法に類似するため、ここで、本願の実施例では、繰り返して説明しない。

【0064】

上記いずれの実施例に基づき、路側装置は、目標道路感知情報、有効領域情報及び路側装置カバー領域の領域情報を一緒に路側感知メッセージに携えて車両に送信した後に、車両は、目標道路感知情報、有効領域情報、領域情報及び車両感知情報に基づいて車両走行を制御することができる。

【0065】

例示的に、車両は、目標道路感知情報、有効領域情報、領域情報及び車両感知情報に基づいて車両走行を制御する際に、先に有効領域情報と領域情報とに基づき、路側装置カバー領域内のブラインド領域の領域情報を決定し、目標道路感知情報と車両感知情報とに基づき、車両が有効な領域内を走行するように制御し、車両感知情報に基づいて車両がブラインド領域内を走行するように制御することができる。

【0066】

なお、車両が有効な領域内を走行するように制御する際に、上記の記載には、単に目標道路感知情報と車両感知情報とに基づき、車両が有効な領域内を走行するように制御する場合を例として説明しており、目標道路感知情報は、車両が有効な領域内を走行するように制御するのに十分であると、目標道路感知情報のみに基づいて車両が有効な領域内を走行するように制御することができ、具体的に、実際の必要に応じて設定することができ、ここで、本願の実施例では、さらに限定されない。

【0067】

例示的に、目標道路感知情報と車両感知情報とに基づき、車両が有効な領域内を走行するように制御する際に、先に目標道路感知情報と車両感知情報とに基づき、有効領域内に障害物があるかどうかを決定することができ、障害物が存在しない場合、車両が引き続き定速で走行するように制御することができ、障害物が存在する場合、車両が前もってアクティブに減速して走行するように制御するか、または、車両が前もってアクティブに減速して走行し、低速で迂回して走行するように制御する。

【0068】

図５を引き続き組み合わせて示すように、路側装置がそのカバー領域で取得された道路感知情報は、歩行者１が位置する三角形領域の感知情報と軽車両が位置する三角形領域の感知情報とを含む道路感知情報であると仮定し、取得された道路感知情報を選別することにより、車両走行に対して有効な基準値を持つ目標道路感知情報を得る。車両走行に対して有効な基準値を持つ目標道路感知情報は、歩行者１が位置する三角形領域の感知情報であると仮定すると、歩行者１が位置する三角形領域の目標感知情報、当該三角形領域の有効領域情報、及びカバー領域全体の領域情報を一緒に車両に送信することができる。例示的に、当該三角形領域の有効領域情報は、三角形領域の３つの頂点座標であってもよく、カバー領域全体の領域情報は、カバー領域全体の頂点座標であってもよい。

【0069】

車両は、歩行者１が位置する三角形領域の目標感知情報、当該三角形領域の有効領域情報、及びカバー領域全体の領域情報を受信した後に、カバー領域全体の頂点座標に基づいて路側装置のカバー領域全体を決定し、三角形領域の３つの頂点座標に基づいて三角形領域を決定し、そして、この２つの領域に基づいて路側装置カバー領域内の感知故障領域、即ち、ブラインド領域を決定することができ、当該ブラインド領域は、即ち、歩行者２が位置する四角形領域であり、車両がブラインド領域に入る際に、路側装置は当該ブラインド領域の感知情報を感知しなかったため、車両は前もってアクティブに減速して走行し、当該ブラインド領域を安全に通過し、車両は歩行者１が位置する三角形領域に入る際に、路側装置により感知された当該三角形領域の感知情報を受信したため、路側装置により感知された当該三角形領域の感知情報と車両感知情報とを融合することができ、融合されたデータに基づき、当該三角形領域内には歩行者１がいることがわかるため、前もってアクティブに減速して走行し、歩行者１に礼儀正しく譲り、歩行者１が通過した後に、また、当該三角形領域を低速で通過することができ、当該三角形領域内では折れた木の枝などの障害物がある場合、前もってアクティブに減速して走行し、低速でブレーキして障害物を迂回することができ、これにより、車両走行の安全性は向上する。

【0070】

実施例３

【0071】

図９は、本願の第３の実施例による路側装置９０の構造概略図であり、例示的に、図９を参照して示すように、当該路側装置９０は、路側装置カバー領域で取得される道路感知情報を選別し、目標道路感知情報を得て、目標道路感知情報が属する領域の有効領域情報を決定するための処理ユニット９０１と、車両に、目標道路感知情報、有効領域情報及び路側装置カバー領域の領域情報を含み、且つ、目標道路感知情報、有効領域情報及び領域情報に基づいて車両走行を制御するように指示するための路側感知メッセージを送信するための送信ユニット９０２と、を含むことができる。

【0072】

選択的に、処理ユニット９０１は、第１の処理モジュールと第２の処理モジュールとを含む。

【0073】

第１の処理モジュールは、車両の路側装置カバー領域における走行領域を予測するために用いられる。

【0074】

第２の処理モジュールは、道路感知情報のうち、走行領域に対応する道路感知情報を目標道路感知情報として決定するために用いられる。

【0075】

選択的に、第１の処理モジュールは、第１の処理サブモジュールと第２の処理サブモジュールとを含む。

【0076】

第１の処理サブモジュールは、車両により送信される、走行方向と走行車線とを含む走行パラメータを受信するために用いられる。

【0077】

第２の処理サブモジュールは、走行パラメータに基づいて走行領域を決定するために用いられる。

【0078】

選択的に、処理ユニット９０１は、第３の処理モジュールを含む。

【0079】

第３の処理モジュールは、路側装置カバー領域の方位情報に基づき、道路感知情報を分類し、各方位の目標道路感知情報を得るために用いられる。

【0080】

選択的に、処理ユニット９０１は、さらに、第４の処理モジュールと第５の処理モジュールとを含む。

【0081】

第４の処理モジュールは、各方位の目標道路感知情報に基づき、路側装置カバー領域内の各方位の交通流を取得するために用いられる。

【0082】

第５の処理モジュールは、各方位の交通流に基づき、各方位の目標道路感知情報の、交通流に正比例するブロードキャスト周波数を決定するために用いられる。

【0083】

送信モジュールは、具体的に、ブロードキャスト周波数に基づいて車両に路側感知メッセージを送信するために用いられる。

【0084】

本願の実施例による路側装置９０は、上記いずれの実施例に示す路側装置側の車両制御方法に係る技術案を実行することができ、その実現原理及び有益な効果は、路側装置側の車両制御方法の実現原理及び有益な効果に類似し、路側装置側の車両制御方法の実現原理及び有益な効果を参照することができるため、ここで、繰り返して説明しない。

【0085】

実施例４

【0086】

図１０は、本願の第４の実施例による自動運転車両１００の構造概略図であり、例示的に、図１０を組み合わせて示すように、当該自動運転車両１００は、路側装置により送信される、目標道路感知情報、目標道路感知情報が属する領域の有効領域情報及び路側装置カバー領域の領域情報を含む路側感知メッセージを受信するための受信ユニット１００１と、目標道路感知情報、有効領域情報、領域情報及び車両感知情報に基づいて車両走行を制御するための処理ユニット１００２と、を含むことができる。

【0087】

選択的に、処理ユニット１００２は、第１の処理モジュール、第２の処理モジュール及び第３の処理モジュールを含む。

【0088】

第１の処理モジュールは、有効領域情報と領域情報とに基づき、路側装置カバー領域内のブラインド領域の領域情報を決定するために用いられる。

【0089】

第２の処理モジュールは、目標道路感知情報と車両感知情報とに基づき、車両が有効な領域内を走行するように制御するために用いられる。

【0090】

第３の処理モジュールは、車両感知情報に基づいて車両がブラインド領域内を走行するように制御するために用いられる。

【0091】

選択的に、自動運転車両１００は、さらに送信ユニット１００３を含む。

【0092】

送信ユニット１００３は、路側装置に走行方向と走行車線とを含む走行パラメータを送信するために用いられる。

【0093】

選択的に、受信ユニット１００１は、具体的に、ブロードキャスト周波数に従って、路側装置により送信される路側感知メッセージを受信するために用いられる。

【0094】

選択的に、第２の処理モジュールは、第１の処理サブモジュールと第２の処理サブモジュールとを含む。

【0095】

第１の処理サブモジュールは、目標道路感知情報と車両感知情報とに基づき、有効領域内に障害物があるかどうかを決定するために用いられる。

【0096】

第２の処理サブモジュールは、障害物が存在する場合、車両が前もってアクティブに減速して走行するように制御するか、または、車両が前もってアクティブに減速して走行し、低速で迂回して走行するように制御するために用いられる。

【0097】

本願の実施例による自動運転車両１００は、上記いずれの実施例に示す車両側の車両制御方法に係る技術案を実行することができ、その実現原理及び有益な効果は、車両側の車両制御方法の実現原理及び有益な効果に類似し、車両側の車両制御方法の実現原理及び有益な効果を参照することができるため、ここで、繰り返して説明しない。

【0098】

本願の実施例は、さらに、上記いずれの実施例に記載の路側装置及び上記いずれの実施例に記載の自動運転車両を含む車両道路コラボレーションシステムを提供し、上記いずれの実施例に示す車両制御方法に係る技術案を実行し、その実現原理及び有益な効果は、車両制御方法の実現原理及び有益な効果に類似し、車両制御方法の実現原理及び有益な効果を参照することができるため、ここで、繰り返して説明しない。

【0099】

本願の実施例は、さらに、コンピュータプログラムを提供し、前記コンピュータプログラムは、プロセッサにより実行されると、上記いずれの実施例に示す車両制御方法に係る技術案を実行し、その実現原理及び有益な効果は、車両制御方法の実現原理及び有益な効果に類似し、車両制御方法の実現原理及び有益な効果を参照することができるため、ここで、繰り返して説明しない。

【0100】

本願の実施例によれば、本願は、さらに、電子機器及び読み取り可能な記憶媒体を提供する。

【0101】

図１１は、本願の実施例による電子機器１１００の概略ブロック図である。電子機器は、ラップトップコンピュータ、デスクトップコンピュータ、ワークステーション、パーソナルデジタルアシスタント、サーバ、ブレードサーバ、メインフレームコンピュータ、及び他の適切なコンピュータなどの様々な形態のデジタルコンピュータを表すことを目的とする。電子機器は、パーソナルデジタルプロセッサ、セルラ電話、スマートフォン、ウェアラブルデバイス、他の類似するコンピューティングデバイスなどの様々な形態のモバイルデバイスを表すこともできる。本明細書で示されるコンポーネント、それらの接続と関係、及びそれらの機能は単なる例であり、本明細書の説明及び／又は要求される本願の実施を制限することを意図したものではない。

【0102】

図１１に示すように、電子機器１１００は、コンピューティングユニット１１０１を含み、読み取り専用メモリ（ＲＯＭ）１１０２に記憶されたコンピュータプログラム、または、記憶ユニット１１０８からランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）１１０３にロードされたコンピュータプログラムに基づき、さまざまな、適当な動作及び処理を実行することができる。ＲＡＭ １１０３には、さらに、機器１１００の操作に必要なさまざまなプログラム及びデータが記憶されることができる。コンピューティングユニット１１０１、ＲＯＭ １１０２及びＲＡＭ １１０３は、バス１１０４を介して接続される。入力／出力（Ｉ／Ｏ）インタフェース１１０５も、バス１１０４に接続される。

【0103】

機器１１００における複数のコンポーネントは、Ｉ／Ｏインタフェース１１０５に接続され、キーボードやマウスなどの入力ユニット１１０６と、さまざまなタイプのモニタやスピーカーなどの出力ユニット１１０７と、磁気ディスクや光ディスクなどの記憶ユニット１１０８と、ネットワークカードや、モデム、無線通信トランシーバーなどの通信ユニット１１０９と、を含む。通信ユニット１１０９は、機器１１００がインターネットなどのコンピュータネットワーク及び／又はさまざまな電気通信デットワークを介して他の機器と情報／データを交換することを可能にさせる。

【0104】

コンピューティングユニット１１０１は、処理能力やコンピューティング能力を有するさまざまな汎用及び／又は専用処理コンポーネントであってもよい。コンピューティングユニット１１０１のいくつかの例は、中央処理装置（ＣＰＵ）、グラフィックスプロセッシングユニット（ＧＰＵ）、さまざまな専用な人工知能（ＡＩ）コンピューティングチップ、機械学習モデルアルゴリズムを実行するさまざまなコンピューティングユニット、デジタルシグナルプロセッサ（ＤＳＰ）、および任意の適当なプロセッサ、コントローラー、マイクロコントローラーなどを含むが、それらに限定されない。コンピューティングユニット１１０１は、車両制御方法などの上記に記載の各方法や処理を実行する。例えば、いくつかの実施例では、車両制御方法は、コンピュータソフトウェアプログラムとして実現されることができ、記憶ユニット１１０８などの機械読み取り可能な媒体に有形的に含まれている。いくつかの実施例では、コンピュータプログラムの一部またはすべては、ＲＯＭ １１０２及び／又は通信ユニット１１０９を介して機器１１００にロード及び／又はインストールされることができる。コンピュータプログラムは、ＲＡＭ １１０３にロードされてコンピューティングユニット１１０１により実行されると、上記に記載の車両制御方法の１つ又は複数のステップを実行することができる。選択的に、他の実施例では、コンピューティングユニット１１０１は、他の任意の適当な手段（例えば、ファームウェアに頼る）を用いて車両制御方法を実行するように構成されることができる。

【0105】

本明細書において、上記に記載のシステム及び技術的さまざまな実施形態は、デジタル電子回路システム、集積回路システム、フィールドプログラマブルゲートアレイ（ＦＰＧＡ）、特定用途向け集積回路（ＡＳＩＣ）、特定用途向け標準製品（ＡＳＳＰ）、システムオンチップのシステム（ＳＯＣ）、ロードプログラマブルロジックデバイス（ＣＰＬＤ）、コンピュータハードウェア、ファームウェア、ソフトウェア、及び／又はそれらの組み合わせにより実施されることができる。これらのさまざまな実施形態は、１つまたは複数のコンピュータプログラムに実施され、当該１つまたは複数のコンピュータプログラムは、少なくとも１つのプログラマブルプロセッサが含まれるプログラマブルシステムで実行及び／又は解釈されることができ、当該プログラマブルプロセッサは、専用または汎用プログラマブルプロセッサであってもよく、記憶システムや、少なくとも１つの入力装置、及び少なくとも１つの出力装置からデータや命令を受信し、且つ、データや命令を当該記憶システム、当該少なくとも１つの入力装置、及び当該少なくとも１つの出力装置に伝送することができる。

【0106】

本開示に係る方法を実施するためのプログラムコードは、１つ又は複数のプログラミング言語の任意の組み合わせを採用してプログラミングすることができる。これらのプログラムコードは、汎用コンピュータ、専用コンピュータ又はその他のプログラマブルデータ処理装置のプロセッサ又はコントローラーに提供されることができ、これにより、プログラムコードがプロセッサ又はコントローラーにより実行されると、フローチャート及び／又はブロック図に示される機能／操作が実施される。プログラムコードは、完全に機械で実行され、部分的に機械で実行され、独立したソフトウェアパッケージとして部分的に機械で実行され、且つ、部分的にリモートマシンで実行されるか、又は完全にリモートマシン又はサーバで実行されることができる。

【0107】

本開示のコンテキストでは、機械読み取り可能な媒体は、有形的な媒体であってもよく、命令実行システム、装置又は機器に使用されるプログラム、または、命令実行システム、装置又は機器と組み合わせて使用されるプログラムを含むか又は記憶することができる。機械読み取り可能な媒体は、機械読み取り可能な信号媒体又は機械読み取り可能な記憶媒体であってもよい。機械読み取り可能な媒体は、電子的なもの、磁気的なもの、光学的なもの、電磁気的なもの、赤外線的なもの、又は半導体システム、装置又は機器、または上記に記載の任意の適合な組み合わせを含むが、それらに限定されない。機械読み取り可能な記憶媒体のより具体的な例として、１つ又は複数の配線に基づく電気的接続、ポータブルコンピュータディスク、ハードディスク、ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）、読み取り専用メモリ（ＲＯＭ）、消去可能なプログラマブル読み取り専用メモリ（ＥＰＲＯＭ又はフラッシュメモリ）、光ファイバ、ポータブルコンパクトディスク読み取り専用メモリ（ＣＤ－ＲＯＭ）、光学的記憶デバイス、磁気的記憶デバイス、又は上記に記載の任意の適合な組み合わせを含む。

【0108】

ユーザとのインタラクションを提供するために、コンピュータ上で、ここで説明されているシステム及び技術を実施することができ、当該コンピュータは、ユーザに情報を表示するためのディスプレイ装置（例えば、ＣＲＴ（陰極線管）又はＬＣＤ（液晶ディスプレイ）モニタ）と、キーボード及びポインティングデバイス（例えば、マウス又はトラックボール）とを有し、ユーザは、当該キーボード及び当該ポインティングデバイスによって入力をコンピュータに提供することができる。他の種類の装置も、ユーザとのインタラクションを提供することができ、例えば、ユーザに提供されるフィードバックは、任意の形態のセンシングフィードバック（例えば、視覚フィードバック、聴覚フィードバック、又は触覚フィードバック）であってもよく、任意の形態（音響入力と、音声入力と、触覚入力とを含む）でユーザからの入力を受信することができる。

【0109】

ここで説明されるシステム及び技術は、バックエンドコンポーネントを含むコンピューティングシステム（例えば、データサーバとする）、又はミドルウェアコンポーネントを含むコンピューティングシステム（例えば、アプリケーションサーバ）、又はフロントエンドコンポーネントを含むコンピューティングシステム（例えば、グラフィカルユーザインタフェース又はウェブブラウザを有するユーザコンピュータであり、ユーザは、当該グラフィカルユーザインタフェース又は当該ウェブブラウザによってここで説明されるシステム及び技術の実施形態とインタラクションする）、又はこのようなバックエンドコンポーネントと、ミドルウェアコンポーネントと、フロントエンドコンポーネントの任意の組み合わせを含むコンピューティングシステムで実施することができる。任意の形態又は媒体のデジタルデータ通信（例えば、通信ネットワーク）によってシステムのコンポーネントを相互に接続することができる。通信ネットワークの例は、ローカルネットワーク（ＬＡＮ）と、ワイドエリアネットワーク（ＷＡＮ）と、インターネットとを含む。

【0110】

コンピューティングシステムは、クライアントとサーバとを含むことができる。クライアントとサーバは、一般に、互いに離れており、通常に通信ネットワークを介してインタラクションする。対応するコンピュータ上で実行され、かつ互いにクライアント－サーバの関係を有するコンピュータプログラムによって、クライアントとサーバとの関係が生成される。サーバは、クラウドサーバであってもよく、クラウドコンピューティングサーバ又はクラウドホストとも呼ばれ、クラウドコンピューティングサービスシステムにおけるホスト製品であり、伝統的な物理ホスト及びＶＰＳサービス（「Ｖｉｒｔｕａｌ Ｐｒｉｖａｔｅ Ｓｅｒｖｅｒ」、又は「ＶＰＳ」と略称）に存在している管理が難しく、ビジネスのスケーラビリティが弱い欠点を解決する。サーバは、さらに、分散システムのサーバか、またはブロックチェーンと組み合わせたサーバであってもよい。

【0111】

上記に示される様々な形態のフローを使用して、ステップを並べ替え、追加、又は削除することができる。例えば、本願に記載されている各ステップは、並列に実行されてもよいし、順次に実行されてもよいし、異なる順序で実行されてもよいが、本願で開示されている技術案が所望の結果を実現する限り、本明細書では限定しない。

【0112】

上記の発明を実施するための形態は、本願の保護範囲を制限するものではない。当業者は、設計要件と他の要因に基づき、様々な修正、組み合わせ、サブコンビネーション、及び代替を行うことができる。本願の精神と原則内で行われる任意の修正、同等の置換、及び改善などは、いずれも本願の保護範囲内に含まれるべきである。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】