特開 2022-43370 左右一対の車輪を備えた傾斜車両

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2022043370

(43)【公開日】2022-03-16

(54)【発明の名称】左右一対の車輪を備えた傾斜車両

(51)【国際特許分類】

   B62K 5/10 20130101AFI20220309BHJP

   B62K 5/027 20130101ALI20220309BHJP

   B62J 45/40 20200101ALI20220309BHJP

【ＦＩ】

B62K5/10

B62K5/027

B62J99/00 J

【審査請求】未請求

【請求項の数】3

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2018244901

(22)【出願日】2018-12-27

(71)【出願人】

【識別番号】000010076

【氏名又は名称】ヤマハ発動機株式会社

(71)【出願人】

【識別番号】591261509

【氏名又は名称】株式会社エクォス・リサーチ

(74)【代理人】

【識別番号】110001531

【氏名又は名称】特許業務法人タス・マイスター

(74)【代理人】

【識別番号】110001553

【氏名又は名称】アセンド特許業務法人

(72)【発明者】

【氏名】寺田 圭佑

(72)【発明者】

【氏名】内山 俊文

(72)【発明者】

【氏名】荒木 敬造

(72)【発明者】

【氏名】久保 昇太

【テーマコード（参考）】

3D011

【Ｆターム（参考）】

3D011AA02

3D011AA04

3D011AA07

3D011AD01

3D011AD03

(57)【要約】

【課題】傾斜車体が傾斜車両の左右方向に一時的に傾くような外乱、例えば、左右一対の車輪の何れかが路面の凹凸を通過することに起因して発生する外乱を容易に検出することができる左右一対の車輪を備えた傾斜車両を提供する。
【解決手段】左右一対の車輪を備えた傾斜車両は、左右一対の車輪の一方が路面の凹凸を通過するときに発生する車両上下方向または車体上下方向の加速度が検出されるように傾斜車体または懸架装置に設けられて、車両上下方向または車体上下方向の加速度を検出する上下方向加速度検出装置を備える。操舵制御装置は、上下方向加速度検出装置によって検出された車両上下方向または車体上下方向の加速度であって、左右一対の車輪の一方が路面の凹凸を通過するときに発生する車両上下方向または車体上下方向の加速度に基づいて、前操舵輪を操舵軸線回りに揺動自在な状態となるように制御する。
【選択図】図１

【特許請求の範囲】

【請求項1】

左旋回時には車両左方向に傾斜し、右旋回時には車両右方向に傾斜する傾斜車体と、
車両左右方向に並んで配置される左右一対の車輪を含む複数の車輪であって、車体上下方向に延びる操舵軸線回りに揺動可能な状態で前記傾斜車体に支持される１つまたは２つの前操舵輪と、前記傾斜車体に支持され、前記前操舵輪が１つの場合は２つであり、前記前操舵輪が２つの場合は１つまたは２つである後輪とによって構成され、前記左右一対の車輪が、車両左右方向に並んで配置される２つの前記前操舵輪、または、車両左右方向に並んで配置される２つの前記後輪である複数の車輪と、
前記左右一対の車輪を前記傾斜車体に対して車体上下方向に変位可能な状態で支持する懸架装置と、
前記前操舵輪に対して前記操舵軸線回りのトルクを付与する操舵機構と、
前記操舵機構を制御する操舵制御装置と、
を備える左右一対の車輪を備えた傾斜車両であって、
前記左右一対の車輪の一方が路面の凹凸を通過するときに発生する車両上下方向または車体上下方向の加速度が検出されるように前記傾斜車体または前記懸架装置に設けられて、車両上下方向または車体上下方向の加速度を検出する上下方向加速度検出装置をさらに備え、
前記操舵制御装置は、前記上下方向加速度検出装置によって検出された車両上下方向または車体上下方向の加速度であって、前記左右一対の車輪の一方が路面の凹凸を通過するときに発生する車両上下方向または車体上下方向の加速度に基づいて、前記前操舵輪を前記操舵軸線回りに揺動自在な状態となるように制御する、左右一対の車輪を備えた傾斜車両。

【請求項2】

請求項１に記載の左右一対の車輪を備えた傾斜車両であって、
前記操舵制御装置は、前記左右一対の車輪を備えた傾斜車両が旋回しながら走行している状態で、前記上下方向加速度検出装置によって検出された車両上下方向または車体上下方向の加速度に基づいて、前記前操舵輪を前記操舵軸線回りに揺動自在な状態となるように制御する、左右一対の車輪を備えた傾斜車両。

【請求項3】

請求項１又は２に記載の左右一対の車輪を備えた傾斜車両であって、さらに、
前記左右一対の車輪を備えた傾斜車両の車速を検出し、検出した前記左右一対の車輪を備えた傾斜車両の車速を前記操舵制御装置に入力する車速検出装置を備え、
前記操舵制御装置は、前記上下方向加速度検出装置によって検出された車両上下方向または車体上下方向の加速度と、前記車速検出装置によって検出された前記左右一対の車輪を備えた傾斜車両の車速とに基づいて、前記前操舵輪を前記操舵軸線回りに揺動自在な状態となるように制御する、左右一対の車輪を備えた傾斜車両。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、左右一対の車輪を備えた傾斜車両に関する。

【背景技術】

【0002】

従来、傾斜車両が知られている。傾斜車両は、複数の車輪と、傾斜車体とを備える。複数の車輪は、少なくとも１つの前輪と、少なくとも１つの後輪とを含む。操舵輪は、例えば、前輪である。操舵輪は、傾斜車体の上下方向に延びる操舵軸線回りに揺動可能な状態で傾斜車体に支持される。傾斜車体は、左旋回時には左方向に傾斜し、右旋回時には右方向に傾斜する。

【0003】

また、複数の車輪は、傾斜車両の左右方向に並んで配置される左右一対の車輪を含んでいてもよい。これら左右一対の車輪は、それぞれ、前輪であってもよいし、後輪であってもよい。

【0004】

このような左右一対の車輪を有する傾斜車両においては、外乱が入力されることにより、傾斜車体が傾斜車両の左右方向に一時的に傾くことがある。例えば、左右一対の車輪のうち左の車輪又は右の車輪だけが段差を通過する際に、傾斜車体が傾斜車両の左右方向に一時的に傾く。

【0005】

特開２０１７－１７７９０５号公報に記載の傾斜車両は、このような車体を傾斜車両の左右方向に一時的に傾かせる外乱が検出された場合に、操舵輪を操舵軸線回りに揺動自在な状態にする。

【0006】

また、上記公報に記載の傾斜車両では、以下の（１）、（２）及び（３）の何れかの方法で外乱が検出される。具体的には、（１）車両の実ロール角（ジャイロセンサによって実際に検出されたロール角）と目標ロール角（乗員の操作によって入力されているロール角）との差が閾値よりも大きい場合に、外乱が検出される。（２）ジャイロセンサによって実際に検出されたロールレイトが閾値よりも大きい場合に、外乱が検出される。（３）カメラによって撮影された画像に基づいて左右一対の車輪のうち左の車輪又は右の車輪だけが段差を通過することが推定される場合に、外乱が検出される。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0007】

【特許文献1】特開２０１７－１７７９０５号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0008】

上記（１）や（２）の場合、ジャイロセンサによって検出された実ロール角やロールレイトを外乱の検出に用いる。これらは、何れも、乗員の操作に起因して発生する傾斜車体の傾斜をジャイロセンサによって検出することで得られるものである。そのため、ジャイロセンサによって検出された実ロール角やロールレイトが乗員の操作に起因するものであるのか、それとも、外乱に起因するものであるのかを明確に区別することが難しくなるおそれがある。その結果、上記（１）や（２）の場合には、外乱と乗員による操作とを明確に区別しようとすると、外乱を検出する際の制御が複雑になるおそれがある。

【0009】

また、上記（３）の場合だと、カメラによって撮影された画像に基づいて車両の走行軌跡を推定する。車両の走行軌跡は、例えば、車速センサで検出した車速とジャイロセンサで検出したヨーレイトとに基づいて推定される。そのため、左右一対の車輪のうち左の車輪又は右の車輪だけが段差を通過することを推定するための演算処理が複雑になるおそれがある。つまり、上記（３）の場合であっても、外乱を検出する際の制御が複雑になるおそれがある。

【0010】

本発明の目的は、傾斜車体が傾斜車両の左右方向に一時的に傾くような外乱、例えば、左右一対の車輪の何れかが路面の凹凸を通過することに起因して発生する外乱を容易に検出することができる左右一対の車輪を備えた傾斜車両を提供することにある。

【課題を解決するための手段】

【0011】

本発明の一実施形態に係る左右一対の車輪を備えた傾斜車両は、左旋回時には車両左方向に傾斜し、右旋回時には車両右方向に傾斜する傾斜車体と、車両左右方向に並んで配置される左右一対の車輪を含む複数の車輪であって、車体上下方向に延びる操舵軸線回りに揺動可能な状態で傾斜車体に支持される１つまたは２つの前操舵輪と、傾斜車体に支持され、前操舵輪が１つの場合は２つであり、前操舵輪が２つの場合は１つまたは２つである後輪とによって構成され、左右一対の車輪が、車両左右方向に並んで配置される２つの前操舵輪、または、車両左右方向に並んで配置される２つの後輪である複数の車輪とを備える。

【0012】

また、本発明の一実施形態に係る左右一対の車輪を備えた傾斜車両は、左右一対の車輪を傾斜車体に対して車体上下方向に変位可能な状態で支持する懸架装置と、前操舵輪に対して操舵軸線回りのトルクを付与する操舵機構と、操舵機構を制御する操舵制御装置と、を備える。

【0013】

このような左右一対の車輪を備えた傾斜車両においては、乗員による旋回操作に起因して傾斜車体が傾斜車両の左右方向に傾く。また、このような左右一対の車輪を備えた傾斜車両においては、傾斜車体が傾斜車両の左右方向に一時的に傾くことがある。これは、例えば、左右一対の車輪の何れかが路面の凹凸を通過することに起因して発生する。傾斜車体が傾斜車両の左右方向に一時的に傾くような外乱は、乗員による旋回操作に起因する傾斜車体の傾きと区別できることが好ましい。

【0014】

そこで、本願の発明者等は、傾斜車体が傾斜車両の左右方向に一時的に傾くような外乱（例えば、左右一対の車輪の何れかが路面の凹凸を通過することに起因して発生する外乱）を乗員による旋回操作に起因して傾斜車体が傾斜車両の左右方向に傾く場合と区別するために、傾斜車体が傾斜車両の左右方向に一時的に傾くような外乱（例えば、左右一対の車輪の何れかが路面の凹凸を通過することに起因して発生する外乱）について詳細に検討した。その結果、本願の発明者等は、傾斜車体が傾斜車両の左右方向に一時的に傾くような外乱が発生するとき、例えば、左右一対の車輪の何れかが路面の凹凸を通過するときには、乗員による旋回操作に起因して傾斜車体が傾斜車両の左右方向に傾くときよりも、車両上下方向または車体上下方向の加速度が大きく変化することに気付いた。つまり、本願の発明者等は、傾斜車体が傾斜車両の左右方向に一時的に傾くような外乱（例えば、左右一対の車輪の何れかが路面の凹凸を通過することに起因して発生する外乱）を検出するには、車両上下方向または車体上下方向の加速度を参照すればよいことに気付いた。

【0015】

そこで、本発明の一実施形態に係る左右一対の車輪を備えた傾斜車両は、前記左右一対の車輪の一方が路面の凹凸を通過するときに発生する車両上下方向または車体上下方向の加速度が検出されるように傾斜車体または懸架装置に設けられて、車両上下方向または車体上下方向の加速度を検出する上下方向加速度検出装置をさらに備える。操舵制御装置は、上下方向加速度検出装置によって検出された車両上下方向または車体上下方向の加速度であって、左右一対の車輪の一方が路面の凹凸を通過するときに発生する車両上下方向または車体上下方向の加速度に基づいて、前操舵輪を操舵軸線回りに揺動自在な状態となるように制御する。

【0016】

本発明の一実施形態に係る左右一対の車輪を備えた傾斜車両においては、左右一対の車輪の何れかが路面の凹凸を通過するときに発生する車両上下方向または車体上下方向の加速度を検出することができるので、例えば、左右一対の車輪の何れかが路面の凹凸を通過することに起因して発生する外乱（つまり、傾斜車体が傾斜車両の左右方向に一時的に傾くような外乱）を、傾斜車両の乗員による操作に起因して傾斜車体が傾斜車両の左右方向に傾く外乱と区別することができる。したがって、本発明の一実施形態に係る左右一対の車輪を備えた傾斜車両においては、傾斜車体が傾斜車両の左右方向に一時的に傾くような外乱、例えば、左右一対の車輪の何れかが路面の凹凸を通過することに起因して発生する外乱を容易に検出することができる。

【0017】

また、本発明の一実施形態に係る左右一対の車輪を備えた傾斜車両においては、傾斜車体が傾斜車両の左右方向に一時的に傾くような外乱（例えば、左右一対の車輪の何れかが路面の凹凸を通過することに起因して発生する外乱）を検出したときに、当該外乱の検出に用いた加速度の大きさに応じて、前操舵輪を操舵軸線回りに揺動自在な状態にすることができる。

【0018】

本発明の一実施形態に係る左右一対の車輪を備えた傾斜車両において、傾斜車体は、傾斜車両の左旋回時には傾斜車両の左方向である車両左方向に傾斜し、傾斜車両の右旋回時には傾斜車両の右方向である車両右方向に傾斜するものであれば、特に限定されない。傾斜車体は、車体フレームを含む。車体フレームは、複数の部品を組み合わせたフレ－ムであってもよいし、複数の部品を一体的に成形したフレ－ムであってもよい。車体フレームの材料は、アルミ、鉄などの金属であってもよいし、ＣＦＲＰなどの合成樹脂であってもよいし、それらの組み合わせであってもよい。車体フレームは、傾斜車両の外観部品で構成したモノコック構造であってもよいし、その一部が傾斜車両の外観部品を兼ねるセミモノコック構造であってもよい。

【0019】

本発明の一実施形態に係る左右一対の車輪を備えた傾斜車両において、１つまたは２つの前操舵輪は、傾斜車体の上下方向である車体上下方向に延びる操舵軸線回りに揺動可能な状態で傾斜車体に支持されるものであれば、特に限定されない。車体上下方向に延びる軸線は、傾斜車体が直立している状態で、鉛直方向に延びていなくてもよい。車体上下方向に延びる軸線は、例えば、傾斜車体が直立している状態で、鉛直方向に対して傾斜車体の後方向に傾斜していてもよい。前操舵輪が傾斜車体に支持される態様は、特に限定されない。前操舵輪は、例えば、傾斜車体に対して直接的に支持されていてもよいし、傾斜車体に対して間接的に支持されていてもよい。前操舵輪が傾斜車体に対して間接的に支持される態様には、例えば、前操舵輪と傾斜車体との間に配置され前操舵輪を傾斜車体に対して支持する懸架装置を用いる態様が含まれる。１つの前操舵輪を傾斜車体に対して支持する懸架装置は、例えば、テレスコピック式やボトムリンク式のフロントフォークである。２つの前操舵輪を傾斜車体に対して支持する懸架装置は、例えば、独立懸架方式のサスペンションである。

【0020】

本発明の一実施形態に係る左右一対の車輪を備えた傾斜車両において、後輪が傾斜車体に支持される態様は、特に限定されない。後輪は、例えば、傾斜車体に対して直接的に支持されていてもよいし、傾斜車体に対して間接的に支持されていてもよい。後輪が傾斜車体に対して間接的に支持される態様には、例えば、後輪と傾斜車体との間に配置され後輪を傾斜車体に対して支持する懸架装置を用いる態様が含まれる。１つの後輪を傾斜車体に対して支持する懸架装置は、例えば、スイングアーム式のサスペンションである。２つの後輪を傾斜車体に対して支持する懸架装置は、例えば、独立懸架方式のサスペンションである。

【0021】

本発明の一実施形態に係る左右一対の車輪を備えた傾斜車両において、懸架装置は、左右一対の車輪を傾斜車体に対して車体上下方向に変位可能な状態で支持するものであれば、特に限定されない。このような懸架装置は、例えば、独立懸架方式のサスペンションである。

【0022】

本発明の一実施形態に係る左右一対の車輪を備えた傾斜車両において、操舵機構は、前操舵輪に対して操舵軸線回りのトルクを付与するものであれば、特に限定されない。操舵機構は、例えば、トルク伝達機構を含む。トルク伝達機構は、例えば、乗員による旋回操作に基づいて駆動される操舵アクチュエータを含む。トルク伝達機構は、例えば、操舵アクチュエータから前操舵輪へのトルクの伝達を許容／遮断するクラッチを含んでいてもよい。前操舵輪に対して付与されるトルクは、例えば、乗員による旋回操作に基づいて駆動される操舵アクチュエータによって出力される。

【0023】

本発明の一実施形態に係る左右一対の車輪を備えた傾斜車両において、操舵制御装置は、操舵機構を制御するものであれば、特に限定されない。操舵制御装置は、上下方向加速度検出装置によって検出された車両上下方向または車体上下方向の加速度であって、左右一対の車輪の一方が路面の凹凸を通過するときに発生する車両上下方向または車体上下方向の加速度に基づいて、前操舵輪を操舵軸線回りに揺動自在な状態となるように制御するものであれば、特に限定されない。操舵制御装置が前操舵輪を操舵軸線回りに揺動自在な状態となるように制御する態様には、例えば、操舵機構において前操舵輪にトルクを付与する操舵アクチュエータをゼロトルク制御する態様や、操舵機構において前操舵輪にトルクを付与する操舵アクチュエータに供給する電流をゼロにする態様、さらには、操舵機構において前操舵輪にトルクを付与する操舵アクチュエータから前操舵輪へのトルクの伝達を許容／遮断するクラッチを用いる態様がある。なお、ゼロトルク制御は、例えば、操舵アクチュエータの出力部材を外部から強制的に回転させる際の抵抗（回転抵抗）がゼロに近づくように、操舵アクチュエータに供給する電流を制御することを含む。

【0024】

本発明の一実施形態に係る左右一対の車輪を備えた傾斜車両において、上下方向加速度検出装置は、左右一対の車輪の一方が路面の凹凸を通過するときに発生する車両上下方向または車体上下方向の加速度が検出されるように傾斜車体または懸架装置に設けられて、車両上下方向または車体上下方向の加速度を検出するものであれば、特に限定されない。上下方向加速度検出装置は、車両上下方向または車体上下方向の加速度そのものを検出しなくてもよい。上下方向加速度検出装置は、車両上下方向または車体上下方向の加速度に関する物理量を検出することができればよい。車両上下方向または車体上下方向の加速度に関する物理量は、車両上下方向または車体上下方向の加速度の検出に寄与する物理量であれば、特に限定されない。上下方向加速度検出装置は、例えば、静電容量型であってもよいし、ピエゾ抵抗型であってもよいし、圧電型であってもよい。上下方向加速度検出装置が圧電型である場合、車両上下方向または車体上下方向の加速度に関する物理量は、圧電体に力を加えたときに発生する電圧である。なお、上下方向加速度検出装置は、例えば、慣性計測装置（ＩＭＵ）によって実現してもよい。上下方向加速度検出装置は、例えば、傾斜車両が路面の凹凸を通過するときの車両上下方向または車体上下方向の変位と、当該変位に要した時間とを検出し、これらを用いて、車両上下方向または車体上下方向の加速度を検出するようにしてもよい。上下方向加速度検出装置が検出する加速度は、例えば、上下方向加速度検出装置が設けられる場所に応じて、適宜、変更される。上下方向加速度検出装置が傾斜車体に設けられる場合、上下方向加速度検出装置は、例えば、車体上下方向の加速度を検出すればよい。上下方向加速度検出装置が懸架装置のうち傾斜車体とともに傾斜しない部材に設けられる場合、上下方向加速度検出装置は、例えば、車両上下方向の加速度を検出すればよい。上下方向加速度検出装置が懸架装置のうち傾斜車体とともに傾斜する部材に設けられる場合、上下方向加速度検出装置は、例えば、車体上下方向の加速度を検出すればよい。上下方向加速度検出装置は、所謂ばね上で車両上下方向又は車体上下方向の加速度を検出してもよいし、所謂ばね下で車両上下方向又は車体上下方向の加速度を検出してもよい。なお、路面の凹凸は、路面に対して突出するように形成された凸状部であってもよいし、路面に対して凹むように形成された凹状部であってもよい。つまり、路面の凹凸は、車輪が通過したときに車両上下方向または車体上下方向の加速度を発生させるものであればよい。

【0025】

本発明の一実施形態に係る左右一対の車輪を備えた傾斜車両が備える操舵制御装置は、左右一対の車輪を備えた傾斜車両が旋回しながら走行している状態で、上下方向加速度検出装置によって検出された車両上下方向または車体上下方向の加速度に基づいて、前操舵輪を操舵軸線回りに揺動自在な状態となるように制御してもよい。

【0026】

このような態様においては、傾斜車両が旋回しながら走行しているときに左右一対の車輪の一方が路面の凹凸を通過すると、前操舵輪を操舵軸線回りに揺動自在にすることができる。つまり、上記態様においては、傾斜車体が傾斜していても、左右一対の車輪の一方が路面の凹凸を通過する際に、前操舵輪を操舵軸線回りに揺動自在にすることができる。

【0027】

本発明の一実施形態に係る傾斜車両は、さらに、車速検出装置を備えていてもよい。車速検出装置は、左右一対の車輪を備えた傾斜車両の車速を検出し、検出した左右一対の車輪を備えた傾斜車両の車速を操舵制御装置に入力する。

【0028】

上記車速検出装置を備える態様において、操舵制御装置は、上下方向加速度検出装置によって検出された車両上下方向または車体上下方向の加速度と、車速検出装置によって検出された左右一対の車輪を備えた傾斜車両の車速とに基づいて、前操舵輪を操舵軸線回りに揺動自在な状態となるように制御してもよい。

【0029】

このような態様においては、例えば、特定の車速域で走行しているときに前操舵輪を操舵軸線回りに揺動自在な状態にすることができる。

【0030】

この発明の上述の目的及びその他の目的、特徴、局面及び利点は、添付図面に関連して行われる以下のこの発明の実施形態の詳細な説明から一層明らかとなろう。

【0031】

本明細書にて使用される場合、用語「及び／又は（ａｎｄ／ｏｒ）」は１つの、又は複数の関連した列挙されたアイテム（ｉｔｅｍｓ）のあらゆる又は全ての組み合わせを含む。

【0032】

本明細書中で使用される場合、用語「含む、備える（ｉｎｃｌｕｄｉｎｇ）」、「含む、備える（ｃｏｍｐｒｉｓｉｎｇ）」又は「有する（ｈａｖｉｎｇ）」及びその変形の使用は、記載された特徴、工程、操作、要素、成分及び／又はそれらの等価物の存在を特定するが、ステップ、動作、要素、コンポーネント、及び／又はそれらのグループのうちの１つ又は複数を含むことができる。

【0033】

他に定義されない限り、本明細書で使用される全ての用語（技術用語及び科学用語を含む）は、本発明が属する当業者によって一般的に理解されるのと同じ意味を有する。

【0034】

一般的に使用される辞書に定義された用語のような用語は、関連する技術及び本開示の文脈における意味と一致する意味を有すると解釈されるべきであり、本明細書で明示的に定義されていない限り、理想的又は過度に形式的な意味で解釈されることはない。

【0035】

本発明の説明においては、技術及び工程の数が開示されていると理解される。これらの各々は個別の利益を有し、それぞれは、他の開示された技術の１つ以上、又は、場合によっては全てと共に使用することもできる。従って、明確にするために、この説明は、不要に個々のステップの可能な組み合わせの全てを繰り返すことを控える。それにもかかわらず、明細書及び特許請求の範囲は、そのような組み合わせが全て本発明及び特許請求項の範囲内にあることを理解して読まれるべきである。

【0036】

以下の説明では、説明の目的で、本発明の完全な理解を提供するために多数の具体的な詳細を述べる。しかしながら、当業者には、これらの特定の詳細なしに本発明を実施できることが明らかである。本開示は、本発明の例示として考慮されるべきであり、本発明を以下の図面又は説明によって示される特定の実施形態に限定することを意図するものではない。

【発明の効果】

【0037】

本発明によれば、傾斜車体が傾斜車両の左右方向に一時的に傾くような外乱、例えば、左右一対の車輪の何れかが路面の凹凸を通過することに起因して発生する外乱を容易に検出することができる。

【図面の簡単な説明】

【0038】

【図1】本発明の実施の形態による傾斜車両の左側面図と当該傾斜車両が備える制御装置のブロック図とを併せて示す図面である。

【図2】本発明の実施の形態による傾斜車両が備える懸架装置及び操舵機構の概略構成を示す模式図である。

【図3】本発明の実施の形態による傾斜車両が備える制御装置によって実施される前操舵輪揺動自在制御を示すフローチャートである。

【図4】本発明の実施の形態の変形例１による傾斜車両の左側面図と当該傾斜車両が備える制御装置のブロック図とを併せて示す図面である。

【図5】本発明の実施の形態の変形例１による傾斜車両が備える制御装置によって実施される前操舵輪揺動自在制御を示すフローチャートである。

【図6】本発明の実施の形態の変形例２による傾斜車両の左側面図と当該傾斜車両が備える制御装置のブロック図とを併せて示す図面である。

【図7】本発明の実施の形態の変形例２による傾斜車両が備える制御装置によって実施される前操舵輪揺動自在制御を示すフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0039】

以下、図面を参照しながら、本発明の実施の形態による傾斜車両の詳細について説明する。なお、以下に説明する実施の形態は、あくまでも一例である。本発明は、以下に説明する実施の形態によって、何等、限定的に解釈されるものではない。

【0040】

図１を参照しながら、本発明の実施の形態による傾斜車両１０について説明する。図１は、傾斜車両１０の左側面図と傾斜車両１０が備える制御装置３０のブロック図とを併せて示す図面である。

【0041】

本明細書では、傾斜車両１０における各種の方向を、以下のように定義する。

【0042】

傾斜車両１０の前方向を車両前方向Ｆと定義する。傾斜車両１０の後方向を車両後方向Ｂと定義する。傾斜車両１０の左方向を車両左方向Ｌと定義する。傾斜車両１０の右方向を車両右方向Ｒと定義する。傾斜車両１０の上方向を車両上方向Ｕと定義する。傾斜車両１０の下方向を車両下方向Ｄと定義する。傾斜車両１０の前後方向を車両前後方向ＦＢと定義する。傾斜車両１０の左右方向を車両左右方向ＬＲと定義する。傾斜車両１０の上下方向を車両上下方向ＵＤと定義する。なお、傾斜車両１０の前後上下左右は、傾斜車両１０のシート１２３に着座した乗員から見た前後上下左右である。

【0043】

傾斜車両１０では、傾斜車体１２が車両左方向Ｌ又は車両右方向Ｒに傾斜できる。傾斜車体１２が車両左方向Ｌ又は車両右方向Ｒに傾斜している場合、傾斜車体１２の上下方向及び左右方向は、傾斜車両１０の上下方向ＵＤ及び左右方向ＬＲと一致しない。一方、直立状態の傾斜車体１２の上下方向及び左右方向は、傾斜車両１０の上下方向ＵＤ及び左右方向ＬＲと一致する。

【0044】

傾斜車両１０では、傾斜車体１２の前方向を車体前方向ｆと定義する。傾斜車体１２の後方向を車体後方向ｂと定義する。傾斜車体１２の左方向を車体左方向ｌと定義する。傾斜車体１２の右方向を車体右方向ｒと定義する。傾斜車体１２の上方向を車体上方向ｕと定義する。傾斜車体１２の下方向を車体下方向ｄと定義する。傾斜車体１２の前後方向を車体前後方向ｆｂと定義する。傾斜車体１２の左右方向を車体左右方向ｌｒと定義する。傾斜車体１２の上下方向を車体上下方向ｕｄと定義する。

【0045】

図１を参照して、傾斜車両１０は、傾斜車体１２と、複数の車輪１４と、懸架装置１６と、旋回操作入力装置１８と、操舵機構２２と、上下方向加速度検出装置２６と、操舵制御装置としての制御装置３０とを備える。

【0046】

傾斜車体１２は、傾斜車両１０が車両左方向Ｌに旋回するときに車両左方向Ｌに傾斜し、傾斜車両１０が車両右方向Ｒに旋回するときに車両右方向Ｒに傾斜する。傾斜車体１２は、複数の車輪１４を支持する。

【0047】

傾斜車体１２は、車体フレーム１２１、車体カバー１２２及びシート１２３を含む。以下、これらについて説明する。

【0048】

車体フレーム１２１は、ヘッドパイプ１２１１を含む。ヘッドパイプ１２１１は、車体フレーム１２１の前端部に設けられている。

【0049】

ここで、傾斜車両１０は、パワーユニット４０をさらに備える。パワーユニット４０は、例えば、エンジン或いは電気モータ等の駆動源と、変速機等を含む。なお、駆動源は、例えば、エンジン及び電気モータを有するハイブリッドタイプの駆動源であってもよい。パワーユニット４０は、車体フレーム１２１によって支持されている。

【0050】

車体カバー１２２は、車体フレーム１２１に取り付けられる。車体カバー１２２は、車体フレーム１２１を覆う。

【0051】

シート１２３は、車体フレーム１２１によって支持される。シート１２３は、傾斜車両１０の乗員が着座するものである。

【0052】

複数の車輪１４は、２つの前操舵輪１４Ｆと、１つの後輪１４Ｒとを含む。以下、これらについて説明する。

【0053】

２つの前操舵輪１４Ｆは、車両左右方向ＬＲに並んで配置される。つまり、２つの前操舵輪１４Ｆは、車両左右方向ＬＲに並んで配置される左右一対の車輪である。２つの前操舵輪１４Ｆは、左前操舵輪１４ＦＬと、右前操舵輪１４ＦＲとを含む。２つの前操舵輪１４Ｆは、車体上下方向ｕｄに延びる操舵軸線ＣＬ１回りに揺動可能な状態で、傾斜車体１２が有するヘッドパイプ１２１１に支持される。なお、本実施の形態では、操舵軸線ＣＬ１は、ステアリングシャフト２２２の中心軸線と一致している。

【0054】

１つの後輪１４Ｒは、傾斜車体１２に支持される。具体的には、１つの後輪１４Ｒは、スイングアーム式のサスペンションによって車体フレーム１２１に支持される。

【0055】

１つの後輪１４Ｒには、パワーユニット４０の駆動力が伝達される。これにより、１つの後輪１４Ｒが回転する。その結果、傾斜車両１０が走行する。つまり、傾斜車両１０の駆動輪は、１つの後輪１４Ｒである。

【0056】

懸架装置１６は、２つの前操舵輪１４Ｆ（つまり、左右一対の車輪）を傾斜車体１２に対して車体上下方向ｕｄに変位可能な状態で支持する。懸架装置１６は、車体フレーム１２１が有するヘッドパイプ１２１１と、２つの前操舵輪１４Ｆとの間に配置される。つまり、車体フレーム１２１が有するヘッドパイプ１２１１と、２つの前操舵輪１４Ｆとは、懸架装置１６を介して接続される。なお、懸架装置１６の詳細については、後述する。

【0057】

旋回操作入力装置１８は、乗員による旋回のための操作である旋回操作を受け付ける。旋回操作入力装置１８は、乗員が操作可能な被操作部材としてのハンドルバー１８１を含む。ハンドルバー１８１は、乗員が傾斜車両１０を旋回させる際に操作するものである。つまり、ハンドルバー１８１は、乗員による旋回操作を受け付けるものである。

【0058】

旋回操作入力装置１８は、乗員による旋回操作が機械的に伝達されて２つの前輪１４Ｆが操舵軸線ＣＬ１回りに揺動しないように構成されている。具体的には、ハンドルバー１８１は、２つの前輪１４Ｆに対して機械的に接続されていない。

【0059】

旋回操作入力装置１８は、旋回操作検出装置１８２をさらに含む。旋回操作検出装置１８２は、ハンドルバー１８１の操作量及び操作方向を検出する。旋回操作検出装置１８２は、検出したハンドルバー１８１の操作量及び操作方向を制御装置３０に入力する。旋回操作検出装置１８２は、ハンドルバー１８１の操作量及び操作方向を検出することができるものであれば、特に限定されない。旋回操作検出装置１８２は、例えば、ハンドルバー１８１の操作量及び操作方向を非接触で検出する。旋回操作検出装置１８２は、例えば、エンコーダ等によって実現される。

【0060】

図２を参照しながら、懸架装置１６について説明する。図２は、懸架装置１６及び操舵機構２２の概略構成を示す模式図である。

【0061】

懸架装置１６は、リーン機構１６１と、傾斜アクチュエータ１６２と、左サスペンション１６３Ｌと、右サスペンション１６３Ｒとを含む。以下、これらについて説明する。

【0062】

リーン機構１６１は、パラレログラムリンク方式のリーン機構である。リーン機構１６１は、上アーム１６１１と、下アーム１６１２と、左部材１６１３と、右部材１６１４とを含む。

【0063】

上アーム１６１１及び下アーム１６１２は、それぞれ、車体前後方向ｆｂに延びる回転中心軸線回りに回転可能な状態で、車体フレーム１２１に支持されている。上アーム１６１１及び下アーム１６１２は、それぞれ、車体フレーム１２１が有するヘッドパイプ１２１１に対して回転可能に接続されている。

【0064】

左部材１６１３は、車体前後方向ｆｂに延びる回転中心軸線回りに回転可能な状態で、上アーム１６１１及び下アーム１６１２の各々の左端部に支持されている。つまり、左部材１６１３は、上アーム１６１１及び下アーム１６１２のうち各々の回転中心軸線（ヘッドパイプ１２１１に対する回転中心軸線）よりも左に位置する部分に対して回転可能に接続されている。左部材１６１３の下端部には、ブラケットを介して、左サスペンション１６３Ｌが接続されている。左サスペンション１６３Ｌは、車体上下方向ｕｄに伸縮可能である。左サスペンション１６３Ｌには、左前操舵輪１４ＦＬが回転可能に接続されている。

【0065】

右部材１６１４は、車体前後方向ｆｂに延びる回転中心軸線回りに回転可能な状態で、上アーム１６１１及び下アーム１６１２の各々の右端部に支持されている。つまり、右部材１６１４は、上アーム１６１１及び下アーム１６１２のうち各々の回転中心軸線（ヘッドパイプ１２１１に対する回転中心軸線）よりも右に位置する部分に対して回転可能に接続されている。右部材１６１４の下端部には、ブラケットを介して、右サスペンション１６３Ｒが接続されている。右サスペンション１６３Ｌは、車体上下方向ｕｄに伸縮可能である。右サスペンション１６３Ｒには、右前操舵輪１４ＦＲが回転可能に接続されている。

【0066】

上記のように、上アーム１６１１及び下アーム１６１２のうち各々の回転中心軸線よりも左に位置する部分には、左部材１６１３及び左サスペンション１６３Ｌを介して、左前操舵輪１４ＦＬが回転可能に接続されている。また、上アーム１６１１及び下アーム１６１２のうち各々の回転中心軸線よりも右に位置する部分には、右部材１６１４及び右サスペンション１６３Ｒを介して、右前操舵輪１４ＦＲが回転可能に接続されている。これにより、上アーム１６１１及び下アーム１６１２が各々の回転中心軸線回りに回転すると、左前操舵輪１４ＦＬ及び右前操舵輪１４ＦＲの車体フレーム１２１に対する車体上下方向ｕｄの相対位置が変化する。左前操舵輪１４ＦＬ及び右前操舵輪１４ＦＲの車体フレーム１２１に対する車体上下方向ｕｄの相対位置が変化すると、車体フレーム１２１が車両左右方向ＬＲに傾斜する。つまり、上アーム１６１１及び下アーム１６１２の車体フレーム１２１に対する回転を制御することにより、車体フレーム１２１の車両左方向Ｌ又は車両右方向Ｒへの傾斜（すなわち、傾斜角度）を制御することができる。

【0067】

傾斜アクチュエータ１６２は、旋回操作入力装置１８に入力されている旋回操作に応じて、上アーム１６１１及び下アーム１６１２の何れかを車体フレーム１２（より具体的には、ヘッドパイプ１２１１）に対して回転させる。傾斜アクチュエータ１６２は、例えば、上アーム１６１１及び下アーム１６１２の何れかに対して機械的に接続された出力部材を正方向及び逆方向に回転可能な電気モータである。出力部材は、例えば、電気モータのロータに設けられた出力軸である。傾斜アクチュエータ１６２の制御には、例えば、傾斜アクチュエータ１６２の出力部材の位置を制御する位置制御が用いられる。

【0068】

傾斜アクチュエータ１６２の出力が上アーム１６１１及び下アーム１６１２の何れかに伝達されることにより、上アーム１６１１及び下アーム１６１２の何れかが車体フレーム１２（より具体的には、ヘッドパイプ１２１１）に対して回転する。これにより、左前操舵輪１４ＦＬ及び右前操舵輪１４ＦＲの車体フレーム１２１に対する車体上下方向ｕｄの相対位置が変化する。その結果、車体フレーム１２１が車両左方向Ｌ又は車両右方向Ｒに傾斜する。つまり、傾斜車体１２が車両左方向Ｌ又は車両右方向Ｒに傾斜する。

【0069】

具体的には、旋回操作入力装置１８に入力されている旋回操作が傾斜車両１０を車両左方向Ｌに旋回させるための旋回操作である場合、傾斜アクチュエータ１６２は上アーム１６１１及び下アーム１６１２の何れかを車体フレーム１２（より具体的には、ヘッドパイプ１２１１）に対して第１回転方向に回転させる。これにより、左前操舵輪１４ＦＬ及び右前操舵輪１４ＦＲの車体フレーム１２１に対する車体上下方向ｕｄの相対位置が変化し、左前輪１４ＦＬが車体上下方向ｕｄにおいて右前輪１４ＦＲよりも上方に位置する。その結果、車体フレーム１２１、つまり、傾斜車体１２が車両左方向Ｌに傾斜する。

【0070】

また、旋回操作入力装置１８に入力されている旋回操作が傾斜車両１０を車両右方向Ｒに旋回させるための旋回操作である場合、傾斜アクチュエータ１６２は上アーム１６１１及び下アーム１６１２の何れかを車体フレーム１２（より具体的には、ヘッドパイプ１２１１）に対して第２回転方向（第１回転方向とは逆方向）に回転させる。これにより、左前操舵輪１４ＦＬ及び右前操舵輪１４ＦＲの車体フレーム１２１に対する車体上下方向ｕｄの相対位置が変化し、右前輪１４ＦＲが車体上下方向ｕｄにおいて左前輪１４ＦＬよりも上方に位置する。その結果、車体フレーム１２１、つまり、傾斜車体１２が車両右方向Ｒに傾斜する。

【0071】

上述の説明から明らかなように、傾斜アクチュエータ１６２は、２つの前操舵輪１４Ｆを傾斜車体１２とともに車両左方向Ｌ又は車両右方向Ｒに傾斜させる。また、１つの後輪１４Ｒは車体フレーム１２１に支持されているので、傾斜アクチュエータ１６２が２つの前操舵輪１４Ｆを傾斜車体１２とともに車両左方向Ｌ又は車両右方向Ｒに傾斜させる際に、１つの後輪１４Ｒは２つの前操舵輪１４及び傾斜車体１２とともに車両左方向Ｌ又は車両右方向Ｒに傾斜する。つまり、旋回操作入力装置１８に入力されている旋回操作が傾斜車両１０を車両左方向Ｌに旋回させるための旋回操作である場合、傾斜アクチュエータ１６２は、傾斜車体１２、２つの前輪１４及び１つの後輪１４Ｒを車両左方向Ｌに傾斜させる。旋回操作入力装置１８に入力されている旋回操作が傾斜車両１０を車両右方向Ｒに旋回させるための旋回操作である場合、傾斜アクチュエータ１６２は、傾斜車体１２、２つの前輪１４及び１つの後輪１４Ｒを車両右方向Ｒに傾斜させる。

【0072】

図１を参照して、操舵機構２２について説明する。操舵機構２２は、２つの前操舵輪１４Ｆに対して操舵軸線ＣＬ１回りのトルクを付与する。これにより、２つの前操舵輪１４Ｆが操舵軸線ＣＬ１回りに揺動する。操舵機構２２による２つの前操舵輪１４Ｆへのトルク付与は、旋回操作入力装置１８に入力されている旋回操作に基づいて行われる。

【0073】

図２を参照しながら、操舵機構２２について説明する。操舵機構２２は、操舵アクチュエータ２２１と、ステアリングシャフト２２２と、タイロッド２２３とを含む。

【0074】

操舵アクチュエータ２２１は、旋回操作入力装置１８に入力されている旋回操作に応じて、ステアリングシャフト２２２を回転させる。操舵アクチュエータ２２１は、例えば、ステアリングシャフト２２２に対して機械的に接続された出力部材を回転させる。操舵アクチュエータ２２１は、例えば、ステアリングシャフト２２２に対して機械的に接続された出力部材を正方向及び逆方向に回転可能な電気モータである。出力部材は、例えば、電気モータのロータに設けられた出力軸である。操舵アクチュエータ２２１の制御には、例えば、操舵アクチュエータ２２１の出力トルクを制御するトルク制御が用いられる。

【0075】

ステアリングシャフト２２２は、車体フレーム１２１が有するヘッドパイプ１２１１に挿入された状態で配置されている。ステアリングシャフト２２２は、ヘッドパイプ１２１１に対して相対回転可能である。ステアリングシャフト２２２は、ハンドルバー１８１に対して機械的に接続されていない。つまり、ハンドルバー１８１に対する乗員の旋回操作がステアリングシャフト２２２に対して機械的に伝達されることはない。

【0076】

タイロッド２２３は、ステアリングシャフト２２２の回転を２つの前操舵輪１４Ｆに伝達する。タイロッド２２３の中央部は、ステアリングシャフト２２２の下端部に対して機械的に接続されている。タイロッド２２３の左端部は、左サスペンション１６３Ｌに対して機械的に接続されている。タイロッド２２３の右端部は、右サスペンション１６３Ｒに対して機械的に接続されている。

【0077】

タイロッド２２３は、ステアリングシャフト２２２が回転するときに、その姿勢を維持しながら、ステアリングシャフト２２２が回転する方向に向かって移動する。このとき、タイロッド２２２の左端部の動きは、左サスペンション１６３Ｌを介して、左前操舵輪１４ＦＬに伝達される。これにより、左前操舵輪１４ＦＬが操舵軸線ＣＬ１回りに揺動する。同様に、タイロッド２２２の右端部の動きは、右サスペンション１６３Ｒを介して、右前操舵輪１４ＦＲに伝達される。これにより、右前操舵輪１４ＦＲが操舵軸線ＣＬ１回りに揺動する。

【0078】

操舵機構２２は、旋回操作入力装置１８に入力されている旋回操作に基づいて、２つの前操舵輪１４Ｆに対して操舵軸線ＣＬ１回りのトルクを付与し、２つの前操舵輪１４Ｆを操舵軸線ＣＬ１回りに揺動させる。

【0079】

具体的には、旋回操作入力装置１８に入力されている旋回操作が傾斜車両１０を車両左方向Ｌに旋回させるための旋回操作である場合、操舵アクチュエータ２２１は、ステアリングシャフト２２２を第３回転方向に回転させる。このとき、タイロッド２２３がステアリングシャフト２２２の回転を２つの前操舵輪１４Ｆに伝達する。その結果、２つの前操舵輪１４Ｆが操舵軸線ＣＬ１回りに回転する。２つの前操舵輪１４Ｆが回転する方向は、傾斜車両１０を車両左方向Ｌに旋回させる方向である。

【0080】

また、旋回操作入力装置１８に入力されている旋回操作が傾斜車両１０を車両右方向Ｒに旋回させるための旋回操作である場合、操舵アクチュエータ２２１は、ステアリングシャフト２２２を第４回転方向（第３回転方向とは逆方向）に回転させる。このとき、タイロッド２２３がステアリングシャフト２２２の回転を２つの前操舵輪１４Ｆに伝達する。その結果、２つの前操舵輪１４Ｆが操舵軸線ＣＬ１回りに回転する。２つの前操舵輪１４Ｆが回転する方向は、傾斜車両１０を車両右方向Ｒに旋回させる方向である。

【0081】

図１を参照して、上下方向加速度検出装置２６は、車両上下方向ＵＤまたは車体上下方向ｕｄの加速度（以下、単に上下方向加速度と称する）を検出する。具体的には、上下方向加速度検出装置２６は、上下方向加速度検出装置２６が取り付けられた部材の上下方向加速度を検出する。上下方向加速度検出装置２６は、２つの前操舵輪１４Ｆの一方（つまり、左前操舵輪１４ＦＬまたは右前操舵輪１４ＦＲ）が路面の凹凸を通過するときに発生する上下方向加速度が検出されるように、傾斜車体１２または懸架装置１６に設けられている。上下方向加速度検出装置２６は、例えば、一般的な加速度センサによって実現してもよいし、慣性計測装置（ＩＭＵ）によって実現してもよい。上下方向加速度検出装置２６は、検出した上下方向加速度を制御装置３０に入力する。

【0082】

操舵制御装置としての制御装置３０は、操舵機構２２を制御する。制御装置３０は、上下方向加速度検出装置２６によって検出された上下方向加速度に基づいて、２つの前操舵輪１４Ｆを操舵軸線ＣＬ１回りに揺動自在な状態となるように制御する。

【0083】

制御装置３０は、例えば、ＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｉｃ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｕｎｉｔ）である。ＥＣＵは、例えば、ＩＣ（Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ Ｃｉｒｃｕｉｔ）、電子部品、回路基板等の組み合わせによって実現される。

【0084】

制御装置３０は、旋回操作指示値取得部３１と、操舵機構制御部３２と、上下方向加速度判定部３３と、傾斜アクチュエータ制御部３４とを含む。旋回操作指示値取得部３１、操舵機構制御部３２、上下方向加速度判定部３３、及び、傾斜アクチュエータ制御部３４は、例えば、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）が不揮発性のメモリに記憶されたプログラムを読み出し、当該プログラムに従って所定の処理を実行すること等によって実現される。

【0085】

旋回操作指示値取得部３１は、旋回操作入力装置１８が有する旋回操作検出装置１８２から入力されたハンドルバー１８１の操作量及び操作方向に基づいて、旋回操作指示値を取得する。旋回操作指示値は、乗員による旋回操作の内容を示している。旋回操作指示値は、傾斜車両１０の旋回に際して傾斜アクチュエータ２０１及び操舵アクチュエータ２２１を制御するための指示値である。旋回操作指示値は、複数種類の指示値を含んでいてもよい。旋回操作指示値は、傾斜車両１０が旋回しているときの傾斜車体１２の傾斜状態を示す傾斜指示値と、傾斜車両１０が旋回しているときの旋回方向及び旋回量を示す操舵指示値とを含む。旋回操作指示値取得部３１は、傾斜指示値取得部３１１と、操舵指示値取得部３１２とを含む。

【0086】

傾斜指示値取得部３１１は、入力されたハンドルバー１８１の操作量及び操作方向に基づいて、傾斜車両１０が旋回しているときの傾斜車体１２の傾斜状態を示す傾斜指示値を取得する。傾斜指示値は、傾斜車両１０の旋回に際して傾斜アクチュエータ２０１を制御するための指示値である。傾斜指示値は、例えば、傾斜車両１０が旋回しているときの傾斜車体１２の傾斜角度を示す。傾斜指示値取得部３１１による傾斜指示値の取得は、例えば、図示しないメモリに格納されている参照テーブルを用いて、入力されたハンドルバー１８１の操作量及び操作方向に対応する傾斜指示値を選択して取得することで実現される。

【0087】

操舵指示値取得部３１２は、入力されたハンドルバー１８１の操作量及び操作方向に基づいて、傾斜車両１０が旋回しているときの旋回方向及び旋回量を示す操舵指示値を取得する。操舵指示値は、傾斜車両１０の旋回に際して操舵アクチュエータ２２１を制御するための指示値である。操舵指示値は、例えば、操舵アクチュエータ２２１の出力トルクを示すトルク指示値を含む。操舵指示値取得部３１２による操舵指示値の取得は、例えば、図示しないメモリに格納されている参照テーブルを用いて、入力されたハンドルバー１８１の操作量及び操作方向に対応する操舵指示値を選択して取得することで実現される。

【0088】

操舵機構制御部３２は、操舵機構２２を制御する。操舵機構制御部３２は、操舵アクチュエータ制御部３２１を含む。操舵アクチュエータ制御部３２１は、操舵指示値に基づいて、操舵アクチュエータ２２１を制御する。操舵アクチュエータ制御部３２１は、前操舵輪揺動自在制御部３２１１を含む。前操舵輪揺動自在制御部３２１１は、上下方向加速度検出装置２６によって検出された上下方向加速度の絶対値が所定の基準絶対値以上であると上下方向加速度判定部３３が判定した場合に、操舵アクチュエータ２２１をゼロトルク制御して、２つの前操舵輪１４Ｆを操舵軸線ＣＬ１回りに揺動自在な状態にする。

【0089】

上下方向加速度判定部３３は、上下方向加速度検出装置２６が上下方向加速度を検出したか否かを判定する。当該判定は、例えば、上下方向加速度検出装置２６によって検出された上下方向加速度が上下方向加速度判定部３３に入力されたか否かに基づいて行われる。

【0090】

上下方向加速度判定部３３は、上下方向加速度検出装置２６によって検出された上下方向加速度の絶対値が、所定の基準絶対値と比べて、大きいか否かを判定する。ここで、所定の基準絶対値は、２つの前操舵輪１４Ｆを操舵軸線ＣＬ１回りに揺動自在な状態にするか否かを判断するための基準を示す。所定の基準絶対値は、例えば、図示しないメモリに格納されている。

【0091】

傾斜アクチュエータ制御部３４は、傾斜指示値取得部３１１が取得した傾斜指示値に基づいて、傾斜アクチュエータ１６２を制御する。

【0092】

続いて、図３を参照しながら、制御装置３０が実行する前操舵輪揺動自在制御について説明する。図３は、制御装置３０が実行する前操舵輪揺動自在制御を示すフローチャートである。

【0093】

先ず、制御装置３０は、ステップＳ１１において、上下方向加速度検出装置２６によって上下方向加速度が検出されたか否かを判定する。具体的には、上下方向加速度判定部３３は、上下方向加速度検出装置２６によって検出された上下方向加速度が制御装置３０に入力されたか否かを判定する。

【0094】

上下方向加速度が入力されていない場合（Ｓ１１：ＮＯ）、制御装置３０は、前操舵輪揺動自在制御を終了する。

【0095】

上下方向加速度が入力された場合（Ｓ１１：ＹＥＳ）、制御装置３０は、ステップＳ１２において、入力された上下方向加速度の絶対値が所定の基準絶対値以上であるか否かを判定する。具体的には、上下方向加速度判定部３３は、入力された上下方向加速度の絶対値が所定の基準絶対値以上であるか否かを判定する。

【0096】

入力された上下方向加速度の絶対値が所定の基準絶対値よりも小さい場合（ステップＳ１２：ＮＯ）、制御装置３０は、前操舵輪揺動自在制御を終了する。

【0097】

入力された上下方向加速度の絶対値が所定の基準絶対値以上である場合（ステップＳ１２：ＹＥＳ）、制御装置３０は、ステップＳ１３において、２つの前操舵輪１４Ｆを操舵軸線ＣＬ１回りに揺動自在にする。具体的には、前操舵輪揺動自在制御部３２１１は、操舵アクチュエータ２２１をゼロトルク制御して、２つの前操舵輪１４Ｆを操舵軸線ＣＬ１回りに揺動自在な状態にする。その後、制御装置３０は、前操舵輪揺動自在制御を終了する。

【0098】

傾斜車両１０は、２つの前操舵輪１４Ｆの何れかが路面の凹凸を通過するときに発生する上下方向加速度を検出することができる。そのため、例えば、２つの前操舵輪１４Ｆの何れかが路面の凹凸を通過することに起因して発生する外乱（つまり、傾斜車体１２が傾斜車両１０の左右方向に一時的に傾くような外乱）を、傾斜車両１０の乗員による操作に起因して傾斜車体１２が傾斜車両１０の左右方向に傾く外乱と区別することができる。したがって、傾斜車両１０は、傾斜車体１２が傾斜車両１０の左右方向に一時的に傾くような外乱、例えば、２つの前操舵輪１４Ｆの何れかが路面の凹凸を通過することに起因して発生する外乱を容易に検出することができる。

【0099】

また、傾斜車両１０においては、傾斜車体１２が傾斜車両１０の左右方向に一時的に傾くような外乱（例えば、２つの前操舵輪１４Ｆの何れかが路面の凹凸を通過することに起因して発生する外乱）を検出したときに、当該外乱の検出に用いた上下方向加速度の大きさに応じて、２つの前操舵輪１４Ｆを操舵軸線ＣＬ１回りに揺動自在な状態にすることができる。

【0100】

（変形例１）
図４を参照しながら、本発明の実施の形態の変形例１による傾斜車両１０Ａについて説明する。図４は、傾斜車両１０Ａの左側面図と傾斜車両１０Ａが備える制御装置３０Ａのブロック図とを併せて示す図面である。

【0101】

傾斜車両１０Ａは、傾斜車両１０と比べて、車速検出装置２７をさらに備える点で異なる。傾斜車両１０Ａは、傾斜車両１０と比べて、制御装置３０の代わりに、制御装置３０Ａを備える点で異なる。

【0102】

車速検出装置２７は、傾斜車両１０Ａの走行速度である車速を検出する。車速検出装置２７は、検出した傾斜車両１０Ａの車速を示す信号である車速信号を、制御装置３０Ａに入力する。

【0103】

制御装置３０Ａは、制御装置３０と比べて、車速判定部３５をさらに含む点で異なる。車速判定部３５は、車速検出装置２７によって検出された傾斜車両１０Ａの車速が、所定の基準車速と比べて、大きいか否かを判定する。ここで、所定の基準車速は、２つの前操舵輪１４Ｆを操舵軸線ＣＬ１回りに揺動自在な状態にするか否かを判断するための基準を示す。所定の基準車速は、例えば、図示しないメモリに格納されている。

【0104】

続いて、図５を参照しながら、制御装置３０Ａが実行する前操舵輪揺動自在制御について説明する。図５は、制御装置３０Ａが実行する前操舵輪揺動自在制御を示すフローチャートである。

【0105】

制御装置３０Ａが実行する前操舵輪揺動自在制御は、制御装置３０が実行する前操舵輪揺動自在制御と比べて、ステップＳ１２の処理とステップＳ１３の処理との間で、ステップＳ１２１の処理を実行する点で異なる。ステップＳ１２１では、制御装置３０Ａは、傾斜車両１０Ａの車速が所定の基準車速以上であるか否かを判定する。具体的には、車速判定部３５が、車速検出装置２７によって検出された傾斜車両１０Ａの車速が所定の基準車速以上であるか否かを判定する。

【0106】

傾斜車両１０Ａの車速が所定の基準車速以上である場合（ステップＳ１２１：ＹＥＳ）、制御装置３０Ａは、ステップＳ１３以降の処理を実行する。傾斜車両１０Ａの車速が所定の基準車速よりも小さい場合（ステップＳ１２１：ＮＯ）、制御装置３０Ａは、前操舵輪揺動自在制御を終了する。

【0107】

傾斜車両１０Ａにおいては、所定の基準車速以上で走行しているときに、２つの前操舵輪１４Ｆを操舵軸線ＣＬ１回りに揺動自在な状態にすることができる。

【0108】

（変形例２）
図６を参照しながら、本発明の実施の形態の変形例２による傾斜車両１０Ｂについて説明する。図６は、傾斜車両１０Ｂの左側面図と傾斜車両１０Ｂが備える制御装置３０Ｂのブロック図とを併せて示す図面である。

【0109】

傾斜車両１０Ｂは、傾斜車両１０と比べて、車速検出装置２７をさらに備える点で異なる。なお、車速検出装置２７は、傾斜車両１０Ａが備えるものと同じであるから、その詳細な説明は省略する。

【0110】

傾斜車両１０Ｂは、傾斜車両１０と比べて、制御装置３０の代わりに、制御装置３０Ｂを備える点で異なる。制御装置３０Ｂは、制御装置３０と比べて、旋回走行判定部３６をさらに含む点で異なる。

【0111】

旋回走行判定部３６は、傾斜車両１０Ａが旋回しながら走行している状態であるか否かを判定する。具体的には、旋回走行判定部３６は、傾斜アクチュエータ制御部３４が傾斜アクチュエータ１６２を制御していることを示す制御信号が旋回走行判定部３６に入力されている状態で、且つ、車速検出装置２７によって検出された傾斜車両１０Ｂの車速を示す信号である車速信号が旋回走行判定部３６に入力されている状態であるか否かを判定する。

【0112】

制御装置３０Ｂは、傾斜車両１０Ｂが旋回しながら走行している状態で、上下方向加速度検出装置２６によって検出された上下方向加速度に基づいて、２つの前操舵輪１４Ｆを操舵軸線ＣＬ１回りに揺動自在な状態となるように制御する。

【0113】

続いて、図７を参照しながら、制御装置３０Ｂが実行する前操舵輪揺動自在制御について説明する。図７は、制御装置３０Ｂが実行する前操舵輪揺動自在制御を示すフローチャートである。

【0114】

制御装置３０Ｂが実行する前操舵輪揺動自在制御は、制御装置３０が実行する前操舵輪揺動自在制御と比べて、ステップＳ１２の処理とステップＳ１３の処理との間で、ステップＳ１２２の処理を実行する点で異なる。ステップＳ１２２では、制御装置３０Ｂは、傾斜車両１０Ｂが旋回しながら走行している状態であるか否かを判定する。

【0115】

具体的には、旋回走行判定部３６は、傾斜アクチュエータ制御部３４が傾斜アクチュエータ１６２を制御していることを示す制御信号が旋回走行判定部３６に入力されている状態で、且つ、車速検出装置２７によって検出された傾斜車両１０Ｂの車速を示す信号である車速信号が旋回走行判定部３６に入力されている状態である場合に、傾斜車両１０Ｂが旋回しながら走行している状態であると判定する。一方、旋回走行判定部３６は、以下の（１）、（２）及び（３）の場合には、傾斜車両１０Ｂが旋回しながら走行している状態ではないと判定する。

【0116】

（１）旋回走行判定部３６は、傾斜アクチュエータ制御部３４が傾斜アクチュエータ１６２を制御していることを示す制御信号が旋回走行判定部３６に入力されていない状態で、且つ、車速検出装置２７によって検出された傾斜車両１０Ｂの車速を示す信号である車速信号が旋回走行判定部３６に入力されている状態である場合に、傾斜車両１０Ｂが旋回しながら走行している状態ではないと判定する。
（２）旋回走行判定部３６は、傾斜アクチュエータ制御部３４が傾斜アクチュエータ１６２を制御していることを示す制御信号が旋回走行判定部３６に入力されている状態で、且つ、車速検出装置２７によって検出された傾斜車両１０Ｂの車速を示す信号である車速信号が旋回走行判定部３６に入力されていない状態である場合に、傾斜車両１０Ｂが旋回しながら走行している状態ではないと判定する。
（３）旋回走行判定部３６は、傾斜アクチュエータ制御部３４が傾斜アクチュエータ１６２を制御していることを示す制御信号が旋回走行判定部３６に入力されていない状態で、且つ、車速検出装置２７によって検出された傾斜車両１０Ｂの車速を示す信号である車速信号が旋回走行判定部３６に入力されていない状態である場合に、傾斜車両１０Ｂが旋回しながら走行している状態ではないと判定する。

【0117】

傾斜車両１０Ｂが旋回しながら走行している状態である場合（ステップＳ１２２：ＹＥＳ）、制御装置３０Ｂは、ステップＳ１３以降の処理を実行する。傾斜車両１０Ｂが旋回しながら走行している状態ではない場合（ステップＳ１２２：ＮＯ）、制御装置３０Ｂは、前操舵輪揺動自在制御を終了する。

【0118】

傾斜車両１０Ｂにおいては、傾斜車両１０Ｂが旋回しながら走行しているときに、２つの前操舵輪１４Ｆの何れかが路面の凹凸を通過すると、２つの前操舵輪１４Ｆを操舵軸線ＣＬ１回りに揺動自在にすることができる。つまり、傾斜車両１０Ｂにおいては、傾斜車体１２が傾斜していても、２つの前操舵輪１４Ｆの何れかが路面の凹凸を通過する際に、２つの前操舵輪１４Ｆを操舵軸線ＣＬ１回りに揺動自在にすることができる。

【0119】

（その他の実施形態）
本明細書において記載と図示の少なくとも一方がなされた実施形態及び変形例は、本開示の理解を容易にするためのものであって、本開示の思想を限定するものではない。上記の実施形態及び変形例は、その趣旨を逸脱することなく変更・改良され得る。

【0120】

当該趣旨は、本明細書に開示された実施形態に基づいて当業者によって認識されうる、均等な要素、修正、削除、組み合わせ（例えば、実施形態及び変形例に跨る特徴の組み合わせ）、改良、変更を包含する。特許請求の範囲における限定事項は当該特許請求の範囲で用いられた用語に基づいて広く解釈されるべきであり、本明細書あるいは本願のプロセキューション中に記載された実施形態及び変形例に限定されるべきではない。そのような実施形態及び変形例は非排他的であると解釈されるべきである。例えば、本明細書において、「好ましくは」、「よい」という用語は非排他的なものであって、「好ましいがこれに限定されるものではない」、「よいがこれに限定されるものではない」ということを意味する。

【0121】

上記実施の形態において、傾斜車両１０は、２つの前操舵輪１４Ｆと１つの後輪１４Ｒとを備える三輪車であるが、傾斜車両１０は、例えば、１つの前操舵輪１４Ｆと２つの後輪１４Ｒとを備える三輪車であってもよいし、２つの前操舵輪１４Ｆと２つの後輪１４Ｒとを備える四輪車であってもよい。

【0122】

上記実施の形態において、乗員が操作可能な被操作部材はハンドルバー１８１によって実現されているが、被操作部材は、例えば、ステアリングホイールや、ジョグダイヤル、タッチパネル、押ボタン等であってもよい。

【0123】

上記実施の形態において、傾斜アクチュエータ１６２は、例えば、ラックアンドピニオンであってもよい。

【0124】

上記実施の形態において、操舵アクチュエータ２２１は、例えば、ラックアンドピニオンであってもよい。

【0125】

上記実施の形態では、リーン機構１６１がパラレログラムリンク方式であるが、例えば、ダブルウィッシュボーン方式であってもよい。

【0126】

上記実施の形態の変形例２において、旋回走行判定部３６は、例えば、傾斜車両１０Ｂが傾斜車体１２の車両左方向Ｌまたは車両右方向Ｒへの傾きを検出する傾斜角度検出装置をさらに備える場合、当該傾斜角度検出装置によって検出された傾斜角度を用いて傾斜車両１０Ｂが旋回中であるか否かを判定してもよい。

【符号の説明】

【0127】

１０ 傾斜車両
１２ 傾斜車体
１２１ 車体フレーム
１２１１ ヘッドパイプ
１２２ 車体カバー
１２３ シート
１４ 車輪
１４Ｆ 前操舵輪
１４ＦＬ 前左操舵輪
１４ＦＲ 前右操舵輪
１４Ｒ 後輪
１６ 懸架装置
１６１ リーン機構
１６１１ 上アーム
１６１２ 下アーム
１６１３ 左部材
１６１４ 右部材
１６２ 傾斜アクチュエータ
１６３Ｌ 左サスペンション
１６３Ｒ 右サスペンション
２２ 操舵機構
２２１ 操舵アクチュエータ
２２２ ステアリングシャフト
２２３ タイロッド
２６ 上下方向加速度検出装置
２７ 車速検出装置
３０ 制御装置
３２ 操舵機構制御部
３２１ 操舵アクチュエータ制御部
３２１１ 前操舵輪揺動自在制御部
３３ 上下方向加速度判定部
３５ 車速判定部
３６ 旋回走行判定部

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】