特開 2022-43664 制御システム、移動装置、及びコントローラ

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2022043664

(43)【公開日】2022-03-16

(54)【発明の名称】制御システム、移動装置、及びコントローラ

(51)【国際特許分類】

   B66C 13/40 20060101AFI20220309BHJP

   B66C 15/00 20060101ALI20220309BHJP

【ＦＩ】

B66C13/40 B

B66C15/00 A

【審査請求】未請求

【請求項の数】7

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2020149061

(22)【出願日】2020-09-04

(71)【出願人】

【識別番号】505199739

【氏名又は名称】株式会社五合

(74)【代理人】

【識別番号】110000578

【氏名又は名称】名古屋国際特許業務法人

(72)【発明者】

【氏名】小川 宏二

(72)【発明者】

【氏名】澤田 輝彦

【テーマコード（参考）】

3F204

【Ｆターム（参考）】

3F204AA02

3F204BA02

(57)【要約】

【課題】操作者の安全性を高めることができる制御システム、移動装置、及びコントローラを提供すること。
【解決手段】制御システムは移動装置に用いられる。制御システムは、コントローラと、演算ユニットとを備える。コントローラは、１つの移動方向を選択する第１操作を受け付ける方向操作部と、第２操作を受け付ける駆動操作部と、方向信号を出力するように構成された方向信号出力部と、駆動信号を出力するように構成された駆動信号出力部とを備える。演算ユニットは、移動体が停止しているときに、方向信号と駆動信号とが入力していることを必要条件として、方向信号が表す移動方向への移動体の移動を開始する。
【選択図】図１

【特許請求の範囲】

【請求項1】

複数の移動方向に移動可能な移動体を備える移動装置に用いられる制御システムであって、
コントローラと、
演算ユニットと、を備え、
前記コントローラは、
操作者による、前記複数の移動方向のうちの１つの移動方向を選択する第１操作を受け付ける方向操作部と、
操作者による第２操作を受け付ける駆動操作部と、
前記第１操作が行われているとき、前記第１操作によって選択された前記移動方向を表す方向信号を前記演算ユニットに出力するように構成された方向信号出力部と、
前記第２操作が行われているとき、駆動信号を前記演算ユニットに出力するように構成された駆動信号出力部と、
を備え、
前記演算ユニットは、前記移動体が停止しているときに、前記方向信号と前記駆動信号とが前記演算ユニットに入力していることを必要条件として、前記演算ユニットに入力している前記方向信号が表す前記移動方向への前記移動体の移動を開始するように構成された制御システム。

【請求項2】

請求項１に記載の制御システムであって、
前記演算ユニットは、前記移動体が停止しているときに、（１）前記方向信号と前記駆動信号とが前記演算ユニットに入力しており、且つ（２）前記方向信号の入力が開始された時刻ｔ１は、前記駆動信号の入力が開始された時刻ｔ２よりも、予め設定された閾値ΔＴ以上、早いことを必要条件として、前記演算ユニットに入力されている前記方向信号が表す前記移動方向への前記移動体の移動を開始するように構成された制御システム。

【請求項3】

請求項１又は２に記載の制御システムであって、
前記移動方向を報知するように構成された報知部をさらに備え、
前記演算ユニットは、前記移動体が停止しているときに前記方向信号が前記演算ユニットに入力された場合、前記報知部を用いて、前記方向信号が表す前記移動方向を報知する制御システム。

【請求項4】

請求項１～３のいずれか１項に記載の制御システムであって、
前記演算ユニットは、前記移動体が移動しているときに前記方向信号又は前記駆動信号の入力が途絶えた場合、前記移動体を停止させる制御システム。

【請求項5】

請求項１～４のいずれか１項に記載の制御システムであって、
前記移動装置はクレーンである制御システム。

【請求項6】

請求項１～５のいずれか１項に記載の制御システムを備える移動装置。

【請求項7】

移動体の移動方向を操作者が操作するためのコントローラであって、
筐体と、
前記筐体に備えられた第一のボタン型スイッチと、
前記筐体に備えられ、前記第一のボタン型スイッチとは別の第二のボタン型スイッチと、
を備え、
前記第一のボタン型スイッチは、操作者が移動体の移動方向を選択するためのスイッチであって、前記操作者が選択した前記移動方向への前記移動体の移動の開始、維持、又は停止を指示するためのスイッチではなく、
前記第二のボタン型スイッチは、前記操作者が前記第一のボタン型スイッチにより選択した前記移動方向への前記移動体の移動の開始、維持、又は停止を指示するためのスイッチである、
コントローラ。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本開示は制御システム、移動装置、及びコントローラに関する。

【背景技術】

【0002】

従来、天井クレーン等の移動装置が知られている。移動装置は特許文献１に開示されている。移動装置は、複数の移動方向に移動可能なフックを備える。移動装置は、物品を吊り下げたフックを移動させることで、物品の移動を行う。

【0003】

移動装置は制御システムを備える。制御システムは、コントローラと、演算ユニットとを備える。コントローラは、複数の移動方向のそれぞれに対応して設けられた操作ボタンを備える。操作者は、いずれか１つの操作ボタンを押すことができる。コントローラは、いずれか１つの操作ボタンが押されているとき、操作されている操作ボタンに対応する移動方向を表す信号を演算ユニットに出力する。演算ユニットは、演算ユニットへ入力している信号が表す移動方向へフックを移動させる。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【特許文献1】特許第４８１５６２７号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

従来の制御システムを用いた場合、操作者は、１つの操作ボタンを押すだけでフックを移動させることができる。そのため、操作者は、片手のみで容易にコントローラの操作を行うことができる。操作者は、コントローラの操作を行っていない方の手で、フックに吊り下げられた物品に触れることがある。安全性の点から、操作者の手は物品に触れないことが望ましい。

【0006】

本開示の１つの局面では、操作者の安全性を高めることができる制御システム、移動装置、及びコントローラを提供することが好ましい。

【課題を解決するための手段】

【0007】

本開示の１つの局面は、複数の移動方向に移動可能な移動体を備える移動装置に用いられる制御システムである。制御システムは、コントローラと、演算ユニットと、を備える。
前記コントローラは、操作者による、前記複数の移動方向のうちの１つの移動方向を選択する第１操作を受け付ける方向操作部と、操作者による第２操作を受け付ける駆動操作部と、前記第１操作が行われているとき、前記第１操作によって選択された前記移動方向を表す方向信号を前記演算ユニットに出力するように構成された方向信号出力部と、前記第２操作が行われているとき、駆動信号を前記演算ユニットに出力するように構成された駆動信号出力部と、を備える。

【0008】

前記演算ユニットは、前記移動体が停止しているときに、前記方向信号と前記駆動信号とが前記演算ユニットに入力していることを必要条件として、前記演算ユニットに入力している前記方向信号が表す前記移動方向への前記移動体の移動を開始する。

【0009】

本開示の１つの局面である制御システムは、移動体が停止しているときに、操作者が両方の手でコントローラを操作している場合に、移動体の移動を開始する。そのため、移動体が移動しているとき、操作者の両手はコントローラに触れているので、操作者の手が移動体に吊り下げられた物品に触れることを抑制できる。その結果、本開示の１つの局面である制御システムは、操作者の安全性を高めることができる。

【図面の簡単な説明】

【0010】

【図1】移動装置１の電気的構成を表すブロック図である。

【図2】コントローラ１１の構成を表す説明図である。

【図3】移動装置１の構成を表す説明図である。

【図4】フック３９が停止しているときに演算ユニット１３が実行する処理を表すフローチャートである。

【図5】フック３９が移動しているときに演算ユニット１３が実行する処理を表すフローチャートである。

【図6】停止しているフック３９の移動が開始される場合の方向信号と駆動信号とを表す説明図である。

【図7】停止しているフック３９の移動が開始されない場合の方向信号と駆動信号とを表す説明図である。

【図8】別の形態であるコントローラ１１の構成を表す説明図である。

【図9】別の形態であるコントローラ１１の構成を表す説明図である。

【発明を実施するための形態】

【0011】

本開示の例示的な実施形態について図面を参照しながら説明する。
＜第１実施形態＞
１．移動装置１の構成
移動装置１の構成を図１～図３に基づき説明する。移動装置１は、例えば、天井クレーンである。図１に示すように、移動装置１は、制御システム３と、Ｘ軸モータ５と、Ｙ軸モータ７と、Ｚ軸モータ９と、を備える。

【0012】

制御システム３は、操作者の操作に応じて移動装置１を制御するためのシステムである。制御システム３は、コントローラ１１と、演算ユニット１３と、報知部１５と、制御盤１６と、を備える。演算ユニット１３は、コントローラ１１、報知部１５、及び制御盤１６とケーブルにより接続されている。また、制御盤１６は、Ｘ軸モータ５、Ｙ軸モータ７、及びＺ軸モータ９とケーブルにより接続されている。

【0013】

コントローラ１１は、移動装置１の操作者の操作を受け付ける部材である。図２に示すように、コントローラ１１は、筐体１７と、方向操作ボタン１９、２０、２１、２２、２３、２４と、駆動操作ボタン２５と、を備える。方向操作ボタン１９、２０、２１、２２、２３、２４は第一のボタン型スイッチに対応する。駆動操作ボタン２５は、第二のボタン型スイッチに対応する。

【0014】

筐体１７は筒状の形態を有する。方向操作ボタン１９、２０、２１、２２、２３、２４及び駆動操作ボタン２５は、筐体１７の軸方向に沿って一列に並んでいる。駆動操作ボタン２５は、方向操作ボタン１９、２０、２１、２２、２３、２４よりも、筐体１７の軸方向における一方の端の側に位置する。

【0015】

方向操作ボタン１９には「上」の文字が表示されている。方向操作ボタン２０には「下」の文字が表示されている。方向操作ボタン２１には「東」の文字が表示されている。方向操作ボタン２２には「西」の文字が表示されている。方向操作ボタン２３には「南」の文字が表示されている。方向操作ボタン２４には「北」の文字が表示されている。駆動操作ボタン２５には「駆」の文字が表示されている。

【0016】

方向操作ボタン１９、２０、２１、２２、２３、２４、及び駆動操作ボタン２５は、それぞれ、操作者による操作を受け付ける。操作とは、方向操作ボタン１９、２０、２１、２２、２３、２４、及び駆動操作ボタン２５のうちの１又は２を指で押し続けることである。

【0017】

方向操作ボタン１９、２０、２１、２２、２３、２４は、後述するフック３９の移動方向を選択するために操作される。方向操作ボタン１９を操作することは、フック３９の移動方向として、上方向を選択することに対応する。方向操作ボタン２０を操作することは、フック３９の移動方向として、下方向を選択することに対応する。方向操作ボタン２１を操作することは、フック３９の移動方向として、東方向を選択することに対応する。方向操作ボタン２２を操作することは、フック３９の移動方向として、西方向を選択することに対応する。方向操作ボタン２３を操作することは、フック３９の移動方向として、南方向を選択することに対応する。方向操作ボタン２４を操作することは、フック３９の移動方向として、北方向を選択することに対応する。

【0018】

方向操作ボタン１９、２０、２１、２２、２３、２４及び駆動操作ボタン２５は、方向操作ボタン１９、２０、２１、２２、２３、２４のうちのいずれか１つと駆動操作ボタン２５とを片手で同時に操作することは困難であるように配置されている。

【0019】

そのため、操作者は、方向操作ボタン１９、２０、２１、２２、２３、２４のうちのいずれか１つと駆動操作ボタン２５とを同時に操作する場合、一方の手で方向操作ボタン１９、２０、２１、２２、２３、２４のうちのいずれか１つを操作するとともに、反対の手で駆動操作ボタン２５を操作しなければならない。

【0020】

なお、方向操作ボタン１９、２０、２１、２２、２３、２４は方向操作部に対応する。駆動操作ボタン２５は駆動操作部に対応する。方向操作ボタン１９、２０、２１、２２、２３、２４のうちのいずれか１つを操作することは、複数の移動方向のうちの１つの移動方向を選択する第１操作に対応する。駆動操作ボタン２５を操作することは第２操作に対応する。上方向、下方向、東方向、西方向、南方向、及び北方向は、複数の移動方向に対応する。

【0021】

図１に示すように、コントローラ１１は、方向信号出力部２７と、駆動信号出力部２８と、を備える。方向信号出力部２７は、方向操作ボタン１９、２０、２１、２２、２３、２４のうちのいずれか１つが操作されているとき、方向信号を演算ユニット１３に出力する。方向信号は、第１操作によって選択された移動方向を表す信号である。

【0022】

方向操作ボタン１９が操作されているとき、方向信号が表す移動方向は上方向である。方向操作ボタン２０が操作されているとき、方向信号が表す移動方向は下方向である。方向操作ボタン２１が操作されているとき、方向信号が表す移動方向は東方向である。方向操作ボタン２２が操作されているとき、方向信号が表す移動方向は西方向である。方向操作ボタン２３が操作されているとき、方向信号が表す移動方向は南方向である。方向操作ボタン２４が操作されているとき、方向信号が表す移動方向は北方向である。

【0023】

方向信号出力部２７は、方向操作ボタン１９、２０、２１、２２、２３、２４のうちのいずれか１つが押されているときのみ、方向信号を出力する。操作者の手が方向操作ボタン１９、２０、２１、２２、２３、２４から離れると、方向信号出力部２７は、方向信号の出力を停止する。

【0024】

駆動信号出力部２８は、駆動操作ボタン２５が操作されているとき、駆動信号を演算ユニット１３に出力する。駆動信号出力部２８は、駆動操作ボタン２５が押されているときのみ、駆動信号を出力する。操作者の手が駆動操作ボタン２５から離れると、駆動信号出力部２８は、駆動信号の出力を停止する。

【0025】

演算ユニット１３は、ＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭ等を備えたコンピュータを備える。コンピュータとして、例えば、マイコン、ＰＬＣ等が挙げられる。報知部１５は、演算ユニット１３からの指示に応じて画像を表示可能な表示面１５Ａを備える部材である。表示面１５Ａは、例えば、液晶ディスプレイ、有機ＥＬディスプレイ等により構成される。報知部１５は、操作者が表示面１５Ａを視認可能な位置に設けられている。

【0026】

制御盤１６は、インバータ又は電圧接点を備える。制御盤１６は、演算ユニット１３からの指示に応じて、Ｘ軸モータ５、Ｙ軸モータ７、及びＺ軸モータ９の回転方向及び回転速度を制御する。制御盤１６の数は、単数であってもよいし、複数であってもよい。制御盤１６の数が複数である場合、それぞれの制御盤１６は、Ｘ軸モータ５、Ｙ軸モータ７、及びＺ軸モータ９のうちの一部を制御する。例えば、制御盤１６の数が２つである場合、１つの制御盤１６は、Ｘ軸モータ５、及びＹ軸モータ７を制御する。他方の制御盤１６は、Ｚ軸モータ９を制御する。

【0027】

Ｘ軸モータ５、Ｙ軸モータ７、及びＺ軸モータ９は、それぞれ、制御盤１６からの指示に応じて、移動装置１に含まれる部材を駆動する。詳しくは後述する。
図３に示すように、移動装置１は、上述した構成に加えて、走行レール２９Ａ、２９Ｂ、サドル３１Ａ、３１Ｂ、クレーンガーダ３３、巻上機３５、支持ワイヤ３７、及びフック３９を備える。

【0028】

走行レール２９Ａ、２９Ｂは、建物の天井近傍に敷設されている。走行レール２９Ａ、２９Ｂの長手方向は互いに平行であり、水平面内に属する。以下では、走行レール２９Ａ、２９Ｂの長手方向をＸ方向とする。Ｘ方向は、東西方向と平行である。

【0029】

サドル３１Ａは走行レール２９Ａ上に設けられている。サドル３１ＡはＸ方向に移動可能である。また、サドル３１Ｂは走行レール２９Ｂ上に設けられている。サドル３１Ｂは、サドル３１Ａと連動して、Ｘ方向に移動可能である。サドル３１Ａ、３１Ｂを移動させるための駆動源は、Ｘ軸モータ５である。

【0030】

クレーンガーダ３３の一端はサドル３１Ａ上に固定されている。クレーンガーダ３３の他端はサドル３１Ｂ上に固定されている。クレーンガーダ３３の長手方向は、水平面内に属する方向であって、Ｘ方向とは直交する方向（以下ではＹ方向とする）である。Ｙ方向は南北方向と平行である。サドル３１Ａ、３１Ｂ、及びクレーンガーダ３３は、一体となってＸ方向に移動可能である。

【0031】

巻上機３５は、Ｙ方向に沿って移動可能に、クレーンガーダ３３に取り付けられている。巻上機３５をＹ方向に沿って移動させるための駆動源は、Ｙ軸モータ７である。また、巻上機３５は、支持ワイヤ３７を巻き上げること、及び引き出すことが可能である。支持ワイヤ３７を巻き上げたり引き出したりするための駆動源は、Ｚ軸モータ９である。

【0032】

フック３９は支持ワイヤ３７の先端に取り付けられている。巻上機３５が支持ワイヤ３７を巻き上げるとフック３９は上方に移動する。巻上機３５が支持ワイヤ３７を引き出すと、フック３９は下方に移動する。すなわち、フック３９は上下方向（以下ではＺ方向と呼ぶこともある）に沿って移動可能である。フック３９は、移動させる物品を吊り下げることができる。

【0033】

フック３９は移動体に対応する。サドル３１Ａ、３１Ｂ、及びクレーンガーダ３３がＸ方向に移動する場合、フック３９もＸ方向に移動する。すなわち、フック３９はＸ方向に移動可能である。巻上機３５がＹ方向に移動する場合、フック３９もＹ方向に移動する。すなわち、フック３９はＹ方向に移動可能である。上述したように、フック３９はＺ方向に移動可能である。よって、フック３９は、Ｘ方向、Ｙ方向、及びＺ方向に移動可能である。Ｘ方向、Ｙ方向、及びＺ方向は複数の移動方向に対応する。

【0034】

２．演算ユニット１３が実行する処理
（２－１）フック３９が停止しているときに実行する処理
フック３９が停止しているときに演算ユニット１３が所定時間ごとに繰り返し実行する処理を、図４、図６、図７に基づき説明する。

【0035】

図４のステップ１では、方向信号が演算ユニット１３に入力しているか否かを、演算ユニット１３が判断する。なお、上述したとおり、方向信号は、方向操作ボタン１９、２０、２１、２２、２３、２４のうちのいずれか１つが操作されているとき、コントローラ１１が演算ユニット１３に出力する信号である。方向信号が演算ユニット１３に入力していると判断した場合、本処理はステップ２に進む。方向信号が演算ユニット１３に入力していないと判断した場合、本処理は終了する。

【0036】

ステップ２では、演算ユニット１３が、報知部１５を用いて、予告報知を開始する。予告報知とは、演算ユニット１３に入力している方向信号が表す移動方向を、画像等により表示することである。予告報知で表示する画像は、例えば、移動方向を指す矢印等を含む。予告報知は、後述する本報知が始まるか、方向信号が演算ユニット１３に入力しなくなるまで継続する。

【0037】

ステップ３では、駆動信号が演算ユニット１３に入力しているか否かを、演算ユニット１３が判断する。なお、上述したとおり、駆動信号は、駆動操作ボタン２５が操作されているとき、コントローラ１１が演算ユニット１３に出力する信号である。駆動信号が演算ユニット１３に入力していると判断した場合、本処理はステップ４に進む。駆動信号が演算ユニット１３に入力していないと判断した場合、本処理は終了する。なお、ステップ４に進む場合は、方向信号と駆動信号とが演算ユニット１３に入力している場合である。

【0038】

ステップ４では、時刻ｔ１は、時刻ｔ２よりも、予め設定された閾値ΔＴ以上、早いか否かを演算ユニット１３が判断する。図６、図７に示すように、時刻ｔ１とは、現時点で演算ユニット１３に入力している方向信号の入力が開始された時刻である。時刻ｔ２とは、現時点で演算ユニット１３に入力している駆動信号の入力が開始された時刻である。図６に示すように、時刻ｔ１が時刻ｔ２よりも、閾値ΔＴ以上早い場合、本処理はステップ５に進む。図７に示すように、時刻ｔ１が時刻ｔ２よりも、閾値ΔＴ以上早くない場合、本処理はステップ７に進む。

【0039】

ステップ５では、演算ユニット１３が、報知部１５を用いて、本報知を開始する。本報知は、予告報知と基本的には同じである。ただし、表示の色等の形態において予告報知と相違する。本報知は、方向信号又は駆動信号が演算ユニット１３に入力しなくなるまで継続する。

【0040】

ステップ６では、演算ユニット１３が、Ｘ軸モータ５、Ｙ軸モータ７、及びＺ軸モータ９のいずれかを用いて、フック３９の移動を開始させる。フック３９の移動方向は、演算ユニット１３に入力している方向信号が表す移動方向である。フック３９の移動は、後述するステップ１４で停止の処理が行われるまで継続する。

【0041】

ステップ７では、演算ユニット１３が、報知部１５を用いてエラー報知を行う。
（２－２）フック３９が移動しているときに実行する処理
フック３９が移動しているときに演算ユニット１３が所定時間ごとに繰り返し実行する処理を、図５に基づき説明する。

【0042】

図５のステップ１１では、方向信号が演算ユニット１３に入力しているか否かを、演算ユニット１３が判断する。方向信号が演算ユニット１３に入力していると判断した場合、本処理はステップ１２に進む。方向信号が演算ユニット１３に入力していないと判断した場合、本処理はステップ１４に進む。

【0043】

ステップ１２では、駆動信号が演算ユニット１３に入力しているか否かを、演算ユニット１３が判断する。駆動信号が演算ユニット１３に入力していると判断した場合、本処理はステップ１３に進む。駆動信号が演算ユニット１３に入力していないと判断した場合、本処理はステップ１４に進む。なお、ステップ１１又はステップ１２からステップ１４に進む場合は、フック３９が移動しているときに方向信号又は駆動信号の入力が途絶えた場合である。

【0044】

ステップ１３では、演算ユニット１３は、フック３９の移動をそのまま継続する。
ステップ１４では、演算ユニット１３は、Ｘ軸モータ５、Ｙ軸モータ７、及びＺ軸モータ９のうち、それまで駆動されていたモータを停止させることで、フック３９の移動を停止する。

【0045】

３．制御システム３が奏する効果
（１Ａ）制御システム３は、フック３９が停止しているときに、方向信号と駆動信号とが演算ユニット１３に入力していることを必要条件として、フック３９の移動を開始する。

【0046】

方向信号と駆動信号とが演算ユニット１３に入力している場合とは、操作者が方向操作ボタン１９、２０、２１、２２、２３、２４のうちの１つを操作しているとともに、駆動操作ボタン２５を操作している場合である。

【0047】

ここで、上述したように、方向操作ボタン１９、２０、２１、２２、２３、２４のうちのいずれか１つと駆動操作ボタン２５とを片手で同時に操作することは困難であるので、操作者は、一方の手で方向操作ボタン１９、２０、２１、２２、２３、２４のうちのいずれか１つを操作するとともに、反対の手で駆動操作ボタン２５を操作する。

【0048】

よって、方向信号と駆動信号とが演算ユニット１３に入力している場合とは、操作者が一方の手で方向操作ボタン１９、２０、２１、２２、２３、２４のうちの１つを操作しているとともに、反対の手で駆動操作ボタン２５を操作している場合である。

【0049】

以上をまとめると、制御システム３は、フック３９が停止しているときに、操作者が両方の手でコントローラ１１を操作している場合に、フック３９の移動を開始する。
そのため、フック３９が移動しているとき、操作者の両手はコントローラ１１に触れているので、操作者の手がフック３９に吊り下げられた物品に触れることを抑制できる。その結果、制御システム３は、操作者の安全性を高めることができる。例えば、制御システム３は、操作者の手が物品等に挟まれる事故を抑制できる。

【0050】

（１Ｂ）制御システム３は、フック３９が停止しているときに、（１）方向信号と駆動信号とが演算ユニット１３に入力しており、且つ（２）時刻ｔ１は、時刻ｔ２よりも、閾値ΔＴ以上早いことを必要条件として、フック３９の移動を開始する。

【0051】

そのため、フック３９の移動を開始するためには、操作者は、方向操作ボタン１９、２０、２１、２２、２３、２４のうちの１つを操作し始めた時刻ｔ１から、閾値ΔＴ以上経過してから、駆動操作ボタン２５を操作し始める必要がある。操作者は、方向操作ボタン１９、２０、２１、２２、２３、２４及び駆動操作ボタン２５の操作を一層慎重に行うため、方向操作ボタン１９、２０、２１、２２、２３、２４の操作ミスを抑制できる。その結果、制御システム３は、操作者の安全性を一層高めることができる。

【0052】

（１Ｃ）制御システム３は、フック３９が停止しているときに方向信号が演算ユニット１３に入力された場合、報知部１５を用いて、予告報知を行う。予告報知は、方向信号が表す移動方向を報知する。操作者は、予告報知を見て、フック３９の移動が開始される前に、方向操作ボタン１９、２０、２１、２２、２３、２４のいずれか１つを正しく操作したか否かを確認できる。その結果、制御システム３は、操作者の安全性を一層高めることができる。

【0053】

（１Ｄ）制御システム３は、フック３９が移動しているときに方向信号又は駆動信号の入力が途絶えた場合、フック３９を停止させる。そのため、フック３９が移動しているときに、操作者が方向操作ボタン１９、２０、２１、２２、２３、２４又は駆動操作ボタン２５の操作を止めると、フック３９は停止する。その結果、移動装置１の安全性が一層向上する。
＜他の実施形態＞
以上、本開示の実施形態について説明したが、本開示は上述の実施形態に限定されることなく、種々変形して実施することができる。

【0054】

（１）前記ステップ３で肯定判断した場合、本処理は、常に前記ステップ５に進んでもよい。すなわち、前記ステップ４、７の処理は行わなくてもよい。この場合でも、前記（１Ａ）、（１Ｃ）、（１Ｄ）の効果を奏することができる。

【0055】

（２）コントローラ１１の形態は図８に示すものであってもよい。図８に示すコントローラ１１の構成を説明する。コントローラ１１は、方向操作ボタン２１、２２、２３、２４は備えない。コントローラ１１の筐体１７は、上部筐体１７Ａと、下部筐体１７Ｂとに分割されている。上部筐体１７Ａと下部筐体１７Ｂとは、円筒形の筐体１７の軸方向に沿って並んでいる。方向操作ボタン１９、２０及び駆動操作ボタン２５は下部筐体１７Ｂに設けられている。

【0056】

上部筐体１７Ａに対し、下部筐体１７Ｂは相対的に回転可能である。その回転の回転軸は、筐体１７の軸方向と一致する。上部筐体１７Ａのうち、下部筐体１７Ｂの側の端部には、複数の移動方向を示す複数の目盛り４１が設けられている。目盛り４１は、東、西、南、北を含む。下部筐体１７Ｂのうち、上部筐体１７Ａの側の端部には、１つのマーカー４３が設けられている。

【0057】

操作者は、上部筐体１７Ａに対し、下部筐体１７Ｂを相対的に所定の角度だけ回転させることで、水平方向における移動方向を選択する。例えば、操作者が、上部筐体１７Ａに対し、下部筐体１７Ｂを相対的に回転させ、図８に示すように、マーカー４３の位置と、「南」の目盛り４１とを一致させる操作は、移動方向として「南」を選択する操作である。

【0058】

なお、上部筐体１７Ａ及び下部筐体１７Ｂは方向操作部に対応する。上部筐体１７Ａに対し、下部筐体１７Ｂを相対的に回転させる操作は第１操作に対応する。
（３）コントローラ１１の形態は、図９に示すものであってもよい。図９に示すコントローラ１１の構成を説明する。コントローラ１１は、方向操作ボタン２１、２２、２３、２４は備えない。コントローラ１１は、ジャイロセンサ又は加速度センサを備え、コントローラ１１の軸方向４５を検出することができる。コントローラ１１は、軸方向４５の水平成分４７を検出する。コントローラ１１は、水平成分４７の方向を、水平面内における移動方向とする。

【0059】

操作者は、移動方向を選択するとき、水平成分４７が狙いの移動方向となるように、コントローラ１１を傾ける。コントローラ１１は、無線通信により、方向信号及び駆動信号を演算ユニット１３に送信する。なお、筐体１７は方向操作部に対応する。筐体１７を傾ける操作は第１操作に対応する。

【0060】

（４）フック３９の水平面内での移動方向は、東方向、西方向、南方向、北方向から選択された１～３の方向であってもよい。また、フック３９の移動方向は、東方向、西方向、南方向、北方向のいずれでもない方向を含んでいてもよい。フック３９の移動方向として、例えば、山側、海側、前、後、左、右、矢印で示す方向等が挙げられる。
フック３９の数は２以上であってもよい。移動装置１は、例えば、２以上のフック３９のそれぞれを移動させることができる。

【0061】

（５）移動装置１が備える移動体の形態は、フック３９以外の形態であってもよい。
（６）移動装置１は、天井クレーン以外のクレーンであってもよい。天井クレーン以外のクレーンとして、例えば、タワークレーン等が挙げられる。また、移動装置１は、クレーン以外の装置であってもよい。クレーン以外の装置として、例えば、ユニック車、はしご車、ゲーム、遊技機、ユーフォーキャッチャー等が挙げられる。

【0062】

（７）報知部１５は、音声により、フック３９の移動方向を報知してもよい。また、報知部１５は、画像と音声との両方により、フック３９の移動方向を報知してもよい。報知部１５は、例えば、音声を出力するスピーカを備える。

【0063】

（８）コントローラ１１は、無線通信により、信号を演算ユニット１３に送信してもよい。この場合、例えば、コントローラ１１は送信機を備え、演算ユニット１３は受信機を備える。
（９）駆動操作ボタン２５は、多段式のボタンであってもよい。多段式のボタンとは、押し込む深さに複数の段階があるボタンである。駆動操作ボタン２５が多段式のボタンである場合、制御システム３は、駆動操作ボタン２５が深く押し込まれるほど、フック３９の移動速度を速くすることができる。また、駆動操作ボタン２５が多段式のボタンである場合、制御システム３は、駆動操作ボタン２５の押し込みが浅い段階では、フック３９を移動させず、予告表示と同様の表示を行ってもよい。

【0064】

（１０）移動装置１は、フック３９の目標位置を設定し、フック３９を目標位置に向けて自動で移動させてもよい。報知部１５は、フック３９の現在位置、フック３９の現在の移動方向、予定移動経路等を表示する。

【0065】

（１１）報知部１５と同様の構成及び機能を有する報知部をコントローラ１１が備えていてもよい。
（１２）コントローラ１１の１つのボタンが、駆動操作部と方向操作部とを兼ねていてもよい。例えば、コントローラ１１は、駆動操作ボタン２５を備えていない。例えば、操作者は、最初に、方向操作ボタン２１を１回押し、次に、押すことを止める。これらの操作は、移動方向として東方向を選択する第１操作に対応する。第１操作が行われたとき、コントローラは、東方向を表す方向信号を演算ユニット１３に出力する。演算ユニット１３は、報知部１５を用いて、予告報知を開始する。予告報知は、移動方向が東方向であることを報知する。
次に、操作者は、方向操作ボタン２１を再び押し、押した状態を維持する。方向操作ボタン２１を再び押すことは、第２操作に対応する。第２操作が行われたとき、コントローラ１１は、駆動信号を演算ユニット１３に出力する。
例えば、方向信号の入力が開始された時刻ｔ１が、駆動信号の入力が開始された時刻ｔ２よりも、予め設定された閾値ΔＴ以上、早いことを必要条件として、演算ユニット１３は、演算ユニット１３に入力されている方向信号が表す移動方向へのフック３９の移動を開始する。
操作者が方向操作ボタン１９、２０、２２、２３、２４のいずれか１つに対し第１操作及び第２操作を行った場合も、演算ユニット１３は、移動方向が異なる点以外は同様の処理を行う。
（１３）コントローラ１１は、例えば、方向操作ボタン１９、２０、２１、２２、２３、２４のいずれかを先に押さないと、駆動操作ボタン２５を押せない構造を備えていてもよい。
（１４）本開示に記載の演算ユニット１３及びその手法は、コンピュータプログラムにより具体化された一つ乃至は複数の機能を実行するようにプログラムされたプロセッサ及びメモリを構成することによって提供された専用コンピュータにより、実現されてもよい。あるいは、本開示に記載の演算ユニット１３及びその手法は、一つ以上の専用ハードウェア論理回路によってプロセッサを構成することによって提供された専用コンピュータにより、実現されてもよい。もしくは、本開示に記載の演算ユニット１３及びその手法は、一つ乃至は複数の機能を実行するようにプログラムされたプロセッサ及びメモリと一つ以上のハードウェア論理回路によって構成されたプロセッサとの組み合わせにより構成された一つ以上の専用コンピュータにより、実現されてもよい。また、コンピュータプログラムは、コンピュータにより実行されるインストラクションとして、コンピュータ読み取り可能な非遷移有形記録媒体に記憶されてもよい。演算ユニット１３に含まれる各部の機能を実現する手法には、必ずしもソフトウェアが含まれている必要はなく、その全部の機能が、一つあるいは複数のハードウェアを用いて実現されてもよい。

【0066】

（１５）上記各実施形態における１つの構成要素が有する機能を複数の構成要素に分担させたり、複数の構成要素が有する機能を１つの構成要素に発揮させたりしてもよい。また、上記各実施形態の構成の一部を省略してもよい。また、上記各実施形態の構成の少なくとも一部を、他の上記実施形態の構成に対して付加、置換等してもよい。

【0067】

（１６）上述した制御システムの他、当該制御システムを構成要素とするさらに上位のシステム、演算ユニット１３としてコンピュータを機能させるためのプログラム、このプログラムを記録した半導体メモリ等の非遷移的実態的記録媒体、移動装置の制御方法等、種々の形態で本開示を実現することもできる。

【符号の説明】

【0068】

１…移動装置、３…制御システム、５…Ｘ軸モータ、７…Ｙ軸モータ、９…Ｚ軸モータ、１１…コントローラ、１３…演算ユニット、１５…報知部、１５Ａ…表示面、１６…制御盤、１７…筐体、１７Ａ…上部筐体、１７Ｂ…下部筐体、１９、２０、２１、２２、２３、２４…方向操作ボタン、２５…駆動操作ボタン、２７…方向信号出力部、２８…駆動信号出力部、２９Ａ、２９Ｂ…走行レール、３１Ａ、３１Ｂ…サドル、３３…クレーンガーダ、３５…巻上機、３７…支持ワイヤ、３９…フック、４１…目盛り、４３…マーカー

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】