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特開2022-45791配管内検査装置、検査組立体、検査部支持構造、及び収容カプセル
(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2022045791
(43)【公開日】2022-03-22
(54)【発明の名称】配管内検査装置、検査組立体、検査部支持構造、及び収容カプセル
(51)【国際特許分類】
G01N 21/954 20060101AFI20220314BHJP
E03F 7/00 20060101ALI20220314BHJP
E03F 3/04 20060101ALI20220314BHJP
F16L 55/38 20060101ALI20220314BHJP
F16L 101/30 20060101ALN20220314BHJP
【ＦＩ】
G01N21/954 A
E03F7/00
E03F3/04 Z
F16L55/38
F16L101:30
【審査請求】未請求
【請求項の数】6
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2020151569
(22)【出願日】2020-09-09
(71)【出願人】
【識別番号】519237269
【氏名又は名称】はるひ建設株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】100180275
【弁理士】
【氏名又は名称】吉田 倫太郎
(74)【代理人】
【識別番号】100161861
【弁理士】
【氏名又は名称】若林 裕介
(74)【代理人】
【識別番号】100194836
【弁理士】
【氏名又は名称】長谷部 優一
(72)【発明者】
【氏名】平井 悦子
【テーマコード（参考）】
2D063
2G051
【Ｆターム（参考）】
2D063BA37
2D063EA03
2G051AA82
2G051AC17
2G051BA06
2G051BA20
2G051CA04
2G051CB01
(57)【要約】
【課題】 より低コストでより確実に配管内を検査する。
【解決手段】 本発明は、流体が流れる配管内を検査する配管内検査装置に関する。そして、本発明の配管内検査装置は、少なくとも前記配管内を撮影するカメラを含む検査部と、前記検査部を支持する検査部支持部とを含む検査部支持構造と、前記検査部支持構造を収容する筒体形状の収容部を有し、前記配管内で前記流体の流れに乗って移動する収容カプセルとを備え、前記検査部は前記カメラを支持するカメラ支持部と、周囲を証明する照明部と、前記検査部支持構造と連結する連結部とを有し、前記検査部支持構造は、前記収容部の底部に載置される基台部と、前記基台部の上で前記検査部の前記連結部と連結することにより前記検査部を支持する検査部支持部とを有することを特徴とする。
【選択図】 図１
【解決手段】 本発明は、流体が流れる配管内を検査する配管内検査装置に関する。そして、本発明の配管内検査装置は、少なくとも前記配管内を撮影するカメラを含む検査部と、前記検査部を支持する検査部支持部とを含む検査部支持構造と、前記検査部支持構造を収容する筒体形状の収容部を有し、前記配管内で前記流体の流れに乗って移動する収容カプセルとを備え、前記検査部は前記カメラを支持するカメラ支持部と、周囲を証明する照明部と、前記検査部支持構造と連結する連結部とを有し、前記検査部支持構造は、前記収容部の底部に載置される基台部と、前記基台部の上で前記検査部の前記連結部と連結することにより前記検査部を支持する検査部支持部とを有することを特徴とする。
【選択図】 図１
【特許請求の範囲】
【請求項1】
流体が流れる配管内を検査する配管内検査装置において、
少なくとも前記配管内を撮影するカメラを含む検査部と、前記検査部を支持する検査部支持部とを含む検査部支持構造と、
前記検査部支持構造を収容する筒体形状の収容部を有し、前記配管内で前記流体の流れに乗って移動する収容カプセルとを備え、
前記検査部は前記カメラを支持するカメラ支持部と、周囲を照明する照明部と、前記検査部支持構造と連結する連結部とを有し、
前記検査部支持構造は、前記収容部の底部に載置される基台部と、前記基台部の上で前記検査部の前記連結部と連結することにより前記検査部を支持する検査部支持部とを有する
ことを特徴とする配管内検査装置。
少なくとも前記配管内を撮影するカメラを含む検査部と、前記検査部を支持する検査部支持部とを含む検査部支持構造と、
前記検査部支持構造を収容する筒体形状の収容部を有し、前記配管内で前記流体の流れに乗って移動する収容カプセルとを備え、
前記検査部は前記カメラを支持するカメラ支持部と、周囲を照明する照明部と、前記検査部支持構造と連結する連結部とを有し、
前記検査部支持構造は、前記収容部の底部に載置される基台部と、前記基台部の上で前記検査部の前記連結部と連結することにより前記検査部を支持する検査部支持部とを有する
ことを特徴とする配管内検査装置。
【請求項2】
前記収容部には前記検査部支持構造を出し入れ可能な開口部が形成されており、
前記収容カプセルは、前記開口部に脱着自在に取り付けられた蓋をさらに有する
ことを特徴とする請求項１に記載の配管内検査装置。
前記収容カプセルは、前記開口部に脱着自在に取り付けられた蓋をさらに有する
ことを特徴とする請求項１に記載の配管内検査装置。
【請求項3】
前記収容カプセルの前端部分には、前側にゆくにつれて幅が狭くなるテーパ部が形成されていることを特徴とする請求項１又は２に記載の配管内検査装置。
【請求項4】
筒体形状の収容部を有し、流体が流れる配管内で前記流体の流れに乗って移動する収容カプセルの前記収容部内で、少なくとも前記配管内を撮影するカメラを含む検査部を支持する検査部支持構造であって、
前記収容部の底部に載置される基台部と、
前記基台部の上で前記検査部を支持する検査部支持部とを有する
ことを特徴とする検査部支持構造。
前記収容部の底部に載置される基台部と、
前記基台部の上で前記検査部を支持する検査部支持部とを有する
ことを特徴とする検査部支持構造。
【請求項5】
筒体形状の収容部を有し、流体が流れる配管内で前記流体の流れに乗って移動する収容カプセルの前記収容部内に収容される検査組立体であって、
少なくとも前記配管内を撮影するカメラを含む検査部と、
前記検査部を支持する検査部支持部とを含む検査部支持構造とを有し、
前記検査部支持構造は、前記収容部の底部に載置される基台部と、前記基台部の上で前記検査部を支持する検査部支持部とを有する
ことを特徴とする検査組立体。
少なくとも前記配管内を撮影するカメラを含む検査部と、
前記検査部を支持する検査部支持部とを含む検査部支持構造とを有し、
前記検査部支持構造は、前記収容部の底部に載置される基台部と、前記基台部の上で前記検査部を支持する検査部支持部とを有する
ことを特徴とする検査組立体。
【請求項6】
流体が流れる配管内で前記流体の流れに乗って移動する収容カプセルであって、請求項５に記載の検査組立体を収容するための筒体形状の収容部を有することを特徴とする収容カプセル。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
この発明は、配管内検査装置、検査組立体、検査部支持構造、及び収容カプセルに関し、例えば、地中に埋設された下水道管等の配管内の検査に適用し得る。
【背景技術】
【0002】
従来、地中に埋設された下水道管、ガス管等の配管内を移動しながらカメラ等の検査デバイスにより検査する検査装置（以下、「配管内検査装置」と呼ぶ）が存在する。
【0003】
従来の配管内検査装置としては、特許文献１の記載技術が存在する。
【0004】
特許文献１に記載された配管内検査装置では、配管内面に接触する車輪を用いた移動機構を用いて配管内を移動する構造となっている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0005】
【特許文献1】特開２０１８－４０５７７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0006】
しかしながら、特許文献１のように、配管内面に接触する移動機構を用いた配管内検査装置を用いる場合、検査する配管内の環境によっては利用しづらい場合がある。
【0007】
例えば、下水管内には、汚水や汚泥が存在するため、配管内検査装置が汚染することは避けられず、一度使用した配管内検査装置を回収する際には汚れを洗浄する必要がある。また、下水管内は、上述の通り機械にとって過酷な環境であり、高度な防水能力を維持することは非常に高コストである。さらに、上述の通り、下水管内には汚水だけでなく汚泥が存在したり、配管内面が腐食している場合もあるため、特許文献１に記載された配管内検査装置のように、車輪を用いた機構では配管内を移動することが困難となったり、配管内面を破損する場合もあり得る。
【0008】
以上のような問題に鑑みて、より低コストでより確実に配管内を検査することができる配管内検査装置、検査組立体、検査部支持構造、及び収容カプセルが望まれている。
【課題を解決するための手段】
【0009】
第１の本発明は、流体が流れる配管内を検査する配管内検査装置において、（１）少なくとも前記配管内を撮影するカメラを含む検査部と、前記検査部を支持する検査部支持部とを含む検査部支持構造と、（２）前記検査部支持構造を収容する筒体形状の収容部を有し、前記配管内で前記流体の流れに乗って移動する収容カプセルとを備え、（３）前記検査部は前記カメラを支持するカメラ支持部と、周囲を証明する照明部と、前記検査部支持構造と連結する連結部とを有し、（４）前記検査部支持構造は、前記収容部の底部に載置される基台部と、前記基台部の上で前記検査部の前記連結部と連結することにより前記検査部を支持する検査部支持部とを有することを特徴とする。
【0010】
第２の本発明は、（１）筒体形状の収容部を有し、流体が流れる配管内で前記流体の流れに乗って移動する収容カプセルの前記収容部内で、少なくとも前記配管内を撮影するカメラを含む検査部を支持する検査部支持構造であって、（２）前記収容部の底部に載置される基台部と、（３）前記基台部の上で前記検査部を支持する検査部支持部とを有することを特徴とする。
【0011】
第３の本発明は、（１）筒体形状の収容部を有し、流体が流れる配管内で前記流体の流れに乗って移動する収容カプセルの前記収容部内に収容される検査組立体であって、（２）少なくとも前記配管内を撮影するカメラを含む検査部と、（３）前記検査部を支持する検査部支持部とを含む検査部支持構造とを有し、（４）前記検査部支持構造は、前記収容部の底部に載置される基台部と、前記基台部の上で前記検査部を支持する検査部支持部とを有することを特徴とする。
【0012】
第４の本発明は、流体が流れる配管内で前記流体の流れに乗って移動する収容カプセルであって、第３の本発明の検査組立体を収容するための筒体形状の収容部を有することを特徴とする。
【発明の効果】
【0013】
本発明によれば、より低コストでより確実に配管内を検査することができる配管内検査装置、検査組立体、検査部支持構造、及び収容カプセルを提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【0014】
【図1】第１の実施形態に係る配管内検査装置の側面図である。
【図2】第１の実施形態に係る配管内検査装置を下水管内に流した状態について示した図である。
【図3】第１の実施形態に係る全天球カメラの構成について示した図である。
【図4】第１の実施形態に係る検査器具の構成について示した図である。
【図5】第１の実施形態に係る全天球カメラを撮影器具に収容する構造（検査部の構造）について示した図である。
【図6】第１の実施形態に係る検査部支持部の構成について示した図である。
【図7】第１の実施形態に係る検査部支持構造（検査部支持部）が検査部（全天球カメラが搭載された検査器具）を支持する構造について示した図である。
【図8】第１の実施形態に係る収容カプセルの構造について示した図である。
【図9】第１の実施形態に係る検査組立体を収容カプセルに収容して、配管内検査装置を完成させる構造について示した図である。
【図10】第１の実施形態に係る収容カプセル（収容部）と検査部支持構造の外形との関係について示した図である。
【図11】第２の実施形態に係る配管内検査装置の側面図である。
【図12】第２の実施形態に係る収容カプセルの構造について示した図である。
【図13】第３の実施形態に係る配管内検査装置の側面図である。
【図14】第３の実施形態に係る収容カプセルの構造について示した図である。
【図15】第３の実施形態に係る検査部支持部の構成について示した図である。
【図16】第４の実施形態に係る配管内検査装置を下水管内に流した状態について示した図である。
【図17】第４の実施形態に係る配管内検査装置の側面図である。
【図18】第４の実施形態に係る配管内検査装置を下水管内に流した状態について示した図である。
【図19】第４の実施形態に係る収容カプセル（その１）の構造について示した図である。
【図20】第４の実施形態に係る収容カプセル（その１）における蓋の取り付け構造について示した図である。
【図21】第４の実施形態に係る収容カプセル（その２）の構造について示した図である。
【図22】第５の実施形態に係る配管内検査装置の側面図である。
【図23】第５の実施形態に係る収容カプセルの構造について示した図である。
【図24】第１の変形実施例に係る配管内検査装置の側面図である。
【図25】第２の変形実施例に係る配管内検査装置の側面図である。
【図26】第２の変形実施例に係る検査部支持構造の側面図である。
【図27】第３の変形実施例に係る配管内検査装置の側面図である。
【発明を実施するための形態】
【0015】
（Ａ）第１の実施形態
以下、本発明による配管内検査装置、検査組立体、検査部支持構造、及び収容カプセルの第１の実施形態を、図面を参照しながら詳述する。
以下、本発明による配管内検査装置、検査組立体、検査部支持構造、及び収容カプセルの第１の実施形態を、図面を参照しながら詳述する。
【0016】
（Ａ－１）第１の実施形態の構成及び動作
図１は、この実施形態の配管内検査装置１０の側面図である。
図１は、この実施形態の配管内検査装置１０の側面図である。
【0017】
配管内検査装置１０は、下水道等の流体が流れる配管内を移動しながら、配管内の検査（例えば、カメラによる配管内の撮影）を行う装置である。
【0018】
配管内検査装置１０は、透明の素材を用いて形成された収容カプセル４０内に、全天球カメラ２０及びＬＥＤライト３２が付けられた検査器具３０を含む検査組立体６０が挿入された構成となっている。
【0019】
収容カプセル４０は、釣鐘形状（略砲弾形状）であり、ガイドワイヤー８０を接続（固定）するためのガイドワイヤー接続部７０が設けられている。収容カプセル４０の材料については限定されないものであるが、内部の全天球カメラ２０による撮影（下水管内面の撮影）を妨げない透明色であることが望ましい。収容カプセル４０の材料は、例えば、ＰＥＴ（Ｐｏｌｙｅｔｈｙｌｅｎｅ Ｔｅｒｅｐｈｔｈａｌａｔｅ）、アクリル等の透明色の樹脂材料を適用することが望ましい。
【0020】
この実施形態において、ガイドワイヤー接続部７０は、輪形状に形成された部材であるものとして説明するが、ガイドワイヤー８０を接続（固定）可能な形状であれば、具体的な形状は限定されないものである。ガイドワイヤー接続部７０としては、鉄、ステンレス等の金属を用いることができる。例えば、ガイドワイヤー接続部７０は、輪形状ではなく棒形状としてもよい。ガイドワイヤー８０は、ユーザが被測定対象の配管内から配管内検査装置１０を回収する際に用いるためのワイヤー（糸）である。ガイドワイヤー８０の一方の端は、収容カプセル４０のガイドワイヤー接続部７０に接続（結び付け）されており、他方の端はリール機構９０に接続されている。ガイドワイヤー８０として用いるワイヤー（糸）については限定されないものであるが、例えば、釣り用の糸や金属製のワイヤー等を用いることができる。
【0021】
リール機構９０は、ガイドワイヤー８０の送り出し及び巻き上げを行う機構である。リール機構９０としては、例えば、釣り糸用のリール等を用いることができる。リール機構９０は、手動式でも良いし電動式でも良い。
【0022】
図２は、この実施形態の配管内検査装置１０を下水管Ｔ内に流した状態について示した図である。
【0023】
図２に示すように、配管内検査装置１０は、下水（流体）が流れる下水管Ｔの中に配置することにより、下水の流れに乗って配管内を移動することができる。
【0024】
図２において、線ＷＬは下水管Ｔ内の下水の水面（水面の高さ）を表している。
【0025】
上述の通り、配管内検査装置１０が下水管Ｔの内部を下水の流れに乗って移動することで、下水管Ｔ内をＬＥＤライト３２で照らしながら全天球カメラ２０で撮影することになる。全天球カメラ２０はほぼ全ての方向に視野を向けることができるため、下水管Ｔ内で配管内検査装置１０の姿勢が変動したとしても下水管Ｔ内の全ての内面（下水等により覆われている部分を除く）について、画像を撮影（検査、走査）することができる。また、検査器具３０は、筒形状で外周面に略等間隔でＬＥＤライト３２が設置されているため、全周方向（下水管Ｔの内面）を均等に照明しながら、下水管Ｔの内面を撮影（走査／スキャン）することができる。なお、配管内検査装置１０に搭載する検査センサ（検査部を構成するセンサデバイス）は、全天球カメラ２０に限定されず、赤外線カメラ、照度センサ、温度センサ等の種々のセンサを適用（複数センサを搭載するようにしてもよい）するようにしてもよい。
【0026】
図２では、配管内検査装置１０が配管内の下水の流れに乗って移動する方向（下水の流れの方向：以下、「進行方向」とも呼ぶ）を矢印Ｘとしている。以下では、配管内検査装置１０において、進行方向の側を「前側」と呼び、進行方向と逆の側を「後側」と呼ぶものとする。
【0027】
以下では、配管内検査装置１０の構成を説明する際に、配管内検査装置１０を配管内（例えば、下水管内）に配置した際（例えば、図２に示すように、下水面ＷＬと進行方向Ｘが並行となる状態に置かれた場合）に、進行方向と並行となる方向（例えば、図２の方から見て左右方向）を「長さ方向」、鉛直方向（ＷＬと直交する方向）と並行となる方向（図２の方から見て上下方向）を「高さ方向」、流体の液面上（図２の下水面ＷＬ上）で進行方向と直交する方向（図２の方から見て奥行方向）を「幅方向」とそれぞれ呼ぶものとする。また、以下では、図２の方から見て、上側を「上方向」、下側を「下方向」、手前側を「手前方向」、奥側を「奥方向」とそれぞれ呼ぶものとする。
【0028】
次に、全天球カメラ２０の構成について図３を用いて説明する。
【0029】
【0030】
全天球カメラ２０の具体的な構成については限定されないものであるが、この実施形態では、全天球カメラ２０として、リコー社製のいわゆる３６０度カメラ（ＲＩＣＯＨ ＴＨＥＴＡ（登録商標）シリーズのカメラ）を適用する例について説明する。
【0031】
図３に示すように、全天球カメラ２０の本体は縦長の板形状であり、上側の両側面（各板面）にはそれぞれレンズ２１、２２が配置されている。また、全天球カメラ２０の底面には、三脚や自撮り棒等の器具と接続可能な螺子穴２３が形成されている。図３では、全天球カメラ２０の板面の長手方向（長さ方向）、短手方向（高さ方向）、板厚（幅方向）の寸法を、それぞれＬ３１、Ｌ３２、Ｌ３３と図示している。この実施形態では、Ｌ３１＝１３０ｍｍ、Ｌ３２＝４５ｍｍ、Ｌ３３＝２３ｍｍ程度であるものとして説明する。
【0032】
ここでは、全天球カメラ２０には、図示しないバッテリー及びデータ記録媒体が搭載されているものとする。したがって、全天球カメラ２０は、ユーザの操作（例えば、図示しないボタン操作やスマートホン等の無線端末を用いた遠隔操作）に応じて動画の撮影（全周囲を視野ないに収めた動画撮影；いわゆるＶＲ動画撮影）を開始し、撮影した動画像データを前記データ記録媒体に記録することが可能である。
【0033】
なお、この実施形態では、検査センサ（検査デバイス）として用いるカメラとして全天球カメラを用いるものとして説明するが、全天球の視野を備えないカメラを備えるようにしてもよい。しかしながら、配管内検査装置１０に適用するカメラの視野は広いもの（死角の少ないもの）が望ましい。
【0034】
次に、検査器具３０の構成について図４を用いて説明する。
【0035】
【0036】
検査器具３０の具体的な構成については限定されないものであるが、この実施形態では、参考文献１（実用新案登録第３２１２６０９号公報）に記載された撮影器具（パノラマ撮影装置）を適用するものとして説明する。
【0037】
検査器具３０は、本体が筒形状で外周面に略等間隔でＬＥＤライト３２が設置されている。また、検査器具３０の前側の面には、全天球カメラ２０の長手方向の半分（レンズ２１、２２が配置されていない側）を収容（支持）すると共に、検査器具３０のレンズ２１、２２を含む側の半分（長手方向の半分）を突出させるカメラ収容穴３１が配置されている。また、検査器具３０の後側の面には、三脚やいわゆる「自撮り棒」等の器具（いわゆるカメラアクセサリ）と接続可能な螺子穴３３が形成されている。なお、検査器具３０には、図示しないバッテリーが搭載されており、当該バッテリーによりＬＥＤライト３２へ電力供給が成されているものとする。
【0038】
図４では、検査器具３０の幅方向及び高さ方向の寸法（筒形状の直径）をＬ２１、長さ方向（筒形状の高さ）の寸法をＬ２２と図示している。この実施形態では、Ｌ２１＝９５ｍｍ、Ｌ２２＝８０ｍｍ程度であるものとして説明する。
【0039】
全天球カメラ２０を検査器具３０に収容する構造（検査部の構造）について、図５を用いて説明する。
【0040】
図５（ａ）は全天球カメラ２０を検査器具３０のカメラ収容穴３１に収容（挿入）する前の状態について示した図であり、図５（ｂ）は全天球カメラ２０を検査器具３０のカメラ収容穴３１に収容（挿入）した状態について示した図である。
【0041】
【0042】
検査器具３０は、全天球カメラ２０を支持すると共に、配管内を証明する照明手段を備えた装置である。
【0043】
【0044】
検査部支持構造５０は、底面（側の面）が収容カプセル４０（収容部４１）の内面（底部）と接する形状（収容カプセル４０の内面と対応する形状）に形成された基台部５１と、基台部５１の上側で検査器具３０を支持する検査部支持部５２とを有している。
【0045】
図５において、基台部５１の底面は、収容カプセル４０の円柱内面の形状に接するようなＵ字型の形状（収容カプセル４０の円柱内面に対応する形状；上面が平面となる蒲鉾形の形状）となっている。図５に示すように基台部５１は収容カプセル４０（収容部４１）の底部に載置される。なお、検査部支持構造５０は、収容カプセル４０内で、種々の固定手段や係止手段等により脱着自在に固定されるようにしてもよい。
【0046】
図７は、検査部支持構造５０（検査部支持部５２）が検査器具３０（全天球カメラ２０が搭載された検査器具３０）を支持（連結）する構造について示した図である。
【0047】
【0048】
上記の通り、検査部支持部５２は、基台部５１の上側で検査器具３０（全天球カメラ２０が搭載された検査器具３０）を支持する形状となっている。検査部支持部５２の具体的な形状は限定されないものであるが、図５、図６において、検査部支持部５２は、蒲鉾型の形状となっており、前側の面に検査器具３０の螺子穴３３に螺合（篏合；連結；接続）して支持する支持螺子５３が形成されている。この実施形態では、検査部支持部５２と検査器具３０との間は螺合することにより支持する構造となっているが、検査部支持部５２が検査器具３０を支持する構造は螺合に限定されず種々の支持構造を適用することができる。例えば、検査部支持部５２と検査器具３０とのそれぞれに磁石を取り付けて磁力により支持（連結）する構造としても良い。
【0049】
本明細書では、全天球カメラ２０を搭載（連結）した検査器具３０を「検査部」とも呼ぶものとする。例えば、収容カプセル４０に検査器具３０以外の照明手段が搭載されている場合には、検査器具３０は不要となるため、全天球カメラ２０（下面の螺子穴２３）を直接検査部支持部５２（支持螺子５３）に連結（螺合）するようにしてもよい。この場合、検査部は全天球カメラ２０のみとなる。以上のように、検査部支持構造５０（検査部支持部５２）に連結する検査部には、少なくとも全天球カメラ２０が含まれていればよい。
【0050】
検査部支持部５２の上面の形状は、収容カプセル４０内に挿入した際に、収容カプセル４０の円柱内面と干渉しない形状である必要がある。図５、図６では、検査部支持部５２の上面は、収容カプセル４０内に挿入した際に、収容カプセル４０の円柱内面と干渉しないように、面取りされた形状（収容カプセル４０の円柱内面と対応する形状）となっている。
【0051】
図６（ｂ）に示すように、検査部支持構造５０（検査部支持部５２）を検査器具３０（全天球カメラ２０が搭載された検査器具３０）に連結（接続）することにより、検査組立体６０が構成されることになる。
【0052】
【0053】
次に、収容カプセル４０の形状の詳細について図８を用いて説明する。
【0054】
収容カプセル４０は、検査組立体６０を収容可能な筒形状（円筒形状）の収容部４１を有している。収容部４１の前側の開口部分は半球形状のドーム部により覆われており、後側の開口部分には蓋４２が取り付けされている。そして、図８に示すように、蓋４２にはガイドワイヤー接続部７０が付けられている。
【0055】
収容部４１では、後端の外縁部分（開口部の外縁部分）には、蓋４２と螺合するための螺子切部４１１が形成されている。また、蓋４２の内周面にも、収容部４１の螺子切部４１１と螺合するための螺子切が形成されている。以上のように、この実施形態では、収容部４１と蓋４２とは脱着自在に取り付け可能な構造となっているものとする。収容部４１と蓋４２を脱着自在に連結（接続）する構造は、上記の螺合に限定されず種々の構造を適用することができる。
【0056】
図８では、収容部４１（円筒形状）の内径（高さ方向及び奥行方向）の寸法をＬ１１、収容部４１（円筒形状）の長さ（長さ方向）の寸法をＬ１２と図示している。
【0057】
検査部支持構造５０の長さＬ４２は長い方が収容部４１内での検査部支持構造５０の位置や姿勢は安定するが、当然のことながら、検査部支持構造５０の長さＬ４２は、収容部４１の長さＬ１２以下である必要がある。また、長さＬ４２とＬ１２は同じとしてもよいが、図７に示すように、検査部支持構造５０の前側の端（基台部５１の端）が、全天球カメラ２０のレンズ２１、２２よりも後側の位置となるように形成すると、全天球カメラ２０の下側の視野が良好となる。
【0058】
次に、検査組立体６０を収容カプセル４０に収容して、配管内検査装置１０を完成させる構造について図９を用いて説明する。
【0059】
図９（ａ）は、検査組立体６０を収容カプセル４０の収容部４１に収容する前の状態を示した図である。図９（ｂ）は、収容カプセル４０の収容部４１の開口部分から検査組立体６０を挿入した状態について示した図である。図９（ａ）、図９（ｂ）に示すように、収容カプセル４０（収容部４１）の開口部分から、検査組立体６０の底面（基台部５１の底面）を、収容カプセル４０（収容部４１）の内面（底部）に摺動させながら挿入することができる。そして、収容カプセル４０の収容部４１の内部に検査組立体６０を挿入した状態で、収容部４１の開口部に蓋４２を取り付ける（螺合により取り付ける）ことで、配管内検査装置１０は完成する。
【0060】
次に、配管内検査装置１０を用いた下水管Ｔの検査方法について説明する。
【0061】
ユーザにより、検査部（全天球カメラ２０を搭載した検査器具３０）が検査部支持構造５０に取り付けられると検査組立体６０が完成する。さらに、ユーザにより、検査組立体６０が収容カプセル４０（収容部４１）に挿入されて、蓋４２が取り付けされたものとする。なお、ここでは、検査組立体６０が収容カプセル４０（収容部４１）に挿入される前に、ユーザの操作により、検査器具３０のスイッチがオン（ＬＥＤライト３２が点灯した状態）となり、全天球カメラ２０による撮像が開始されているものとする。以上により、配管内検査装置１０は完成し、周囲を証明しながら撮影し、撮影した動画像を記録する状態となる。この状態で、ユーザが、配管内検査装置１０を検査対象の下水管Ｔに流して、後に下流側で回収したものとする。その後、ユーザにより、配管内検査装置１０から検査組立体６０を分離し、当該検査組立体６０から全天球カメラ２０を取り外されたものとする。当該全天球カメラ２０（図示しないデータ記録媒体）には、検査対象の下水管Ｔの内面を撮影した動画像（検査結果）が記録されているので、ユーザは種々の再生手段（例えば、スマートホンやＰＣ等の端末を用いた再生手段）により当該動画像（検査結果）を確認することができる。また、ユーザは、下水管Ｔから配管内検査装置１０を回収した後、容易に収容カプセル４０だけを分離し、処理（例えば、廃棄や洗浄等）することができる。
【0062】
次に、検査部支持構造５０と収容カプセル４０の各寸法の設計について図１０を用いて説明する。
【0063】
図１０は、収容カプセル４０（収容部４１）と検査部支持構造５０の外形（進行方向と直交する面における外形）との関係について示した図である。図１０は、検査組立体６０（検査部支持構造５０）が挿入された収容カプセル４０を後側から見た図（蓋４２を取り外した状態の図）である。図１０では、検査部支持構造５０の部分にハッチ（斜線）を付して図示している。
【0064】
通常、道路の地下に埋設される下水管の中で最も細いもので直径２０ｃｍ程度となっている。したがって、下水管内で配管内検査装置１０（収容カプセル４０）をスムーズに流すためには、収容カプセル４０の外径は、２０ｃｍよりも小さい寸法（例えば、１２ｃｍ～１６ｃｍ程度）であることが望ましい。したがって、例えば、収容カプセル４０が厚さ１ｍｍの透明色の樹脂で構成されているとすれば、収容カプセル４０（収容部４１）の内径Ｌ１１は、１１．８ｃｍ～１５．８ｃｍ程度が望ましいということになる。そして当然のことながら、検査部支持構造５０の高さ方向の寸法Ｌ４１は、収容カプセル４０（収容部４１）の内径Ｌ１１未満とする必要がある。例えば、検査部支持構造５０の高さ方向の寸法Ｌ４１は、収容カプセル４０（収容部４１）の内径Ｌ１１から２ｍｍ～４ｍｍ程度差し引いた寸法（すなわち、Ｌ４１＝Ｌ１１－α；αは１ｍｍ～４ｍｍ程度のオフセット（わずかな隙間）を示す）とするようにしてもよい。α（わずかな隙間）は小さく設定する方が収容カプセル４０（収容部４１）内における検査部支持構造５０の位置や姿勢が安定する（がたつき等が少なくなる）が、αが小さすぎると検査部支持構造５０を収容カプセル４０に挿入することが困難になるため、２ｍｍ～４ｍｍ程度とすることが望ましい。
【0065】
すなわち、検査部支持構造５０では、基台部５１の底面を収容カプセル４０の収容部４１の底部と対応する形状（この実施形態ではＵ字型の形状）とし、α（わずかな隙間）に上記の適切な寸法を適用することで、検査部支持構造５０の外形（基台部５１と検査部支持部５２により形成される外形；進行方向と直交する面における外形）を、収容カプセル４０（収容部４１）の内面に対応する形状（収容カプセル４０（収容部４１）の内面にほぼ接する形状）とすることができる。これにより、収容カプセル４０（収容部４１）内における検査部支持構造５０の位置や姿勢を安定させることができる。
【0066】
検査部支持構造５０に適用する材料については限定されないものであり、種々の樹脂、木材、金属等を適用することができる。基台部５１及び検査部支持部５２は中空であってもよいし中実であってもよい。
【0067】
（Ａ－２）第１の実施形態の効果
この実施形態によれば、以下のような効果を奏することができる。
この実施形態によれば、以下のような効果を奏することができる。
【0068】
第１の実施形態では、全天球カメラ２０を搭載した検査器具３０を検査部支持構造５０に取り付けるだけで検査組立体６０を構成でき、さらに検査組立体６０を収容カプセル４０（収容部４１）に挿入して蓋４２を取り付けるだけで配管内検査装置１０を構成することができる。また、第１の実施形態では、配管内検査装置１０を検査対象の下水管Ｔに流して後に下流側で回収するだけで、下水管Ｔの内面を撮影した動画像（検査データ）を取得することが可能である。
【0069】
また、第１の実施形態では、下水管Ｔに配管内検査装置１０を流した後、配管内検査装置１０から容易に検査組立体６０を取り出して回収することができる。
【0070】
（Ｂ）第２の実施形態
以下、本発明による配管内検査装置、検査組立体、検査部支持構造、及び収容カプセルの第２の実施形態を、図面を参照しながら詳述する。
以下、本発明による配管内検査装置、検査組立体、検査部支持構造、及び収容カプセルの第２の実施形態を、図面を参照しながら詳述する。
【0071】
【0072】
第２の実施形態の配管内検査装置１０Ａでは、収容カプセル４０が収容カプセル４０Ａに置き換わっている点で第１の実施形態と異なっている。
【0073】
図１２は、第２の実施形態の収容カプセル４０Ａの構成について示した図である。
【0074】
収容カプセル４０Ａは、円筒形状（円柱形状）の収容部４１Ａと、収容部４１Ａの前側（開口部）を覆う蓋４３と、収容部４１Ａの後側（開口部）を覆う蓋４２とを有している。そして、図１２に示すように、後側の蓋４２にはガイドワイヤー接続部７０が付けられている。
【0075】
収容部４１Ａの両端（開口部の外周部分）の外縁部分には、それぞれ蓋４２、４３と螺合するための螺子切部４１１、４１２が形成されている。また、蓋４２、４３の内周面にも、それぞれ収容部４１Ａの螺子切部４１１、４１２と螺合するための螺子切が形成されている。以上のように、この実施形態では、収容部４１Ａの両端に、それぞれ蓋４２、４３が脱着自在に取り付けされた構造となっているものとする。収容部４１Ａと蓋４２、４３を脱着自在に取り付けする構造は、上記の螺合に限定されず種々の構造を適用することができる。
【0076】
第２の実施形態の収容カプセル４０Ａでは、収容部４１Ａの一方の端（開口部）から検査組立体６０の挿入を受けることができる。そして、第２の実施形態では、収容カプセル４０Ａ内に検査組立体６０を収容した後に、蓋４２、４３を取り付けることで配管内検査装置１０Ａを構成（図１１の状態）とすることができる。
【0077】
なお、収容カプセル４０Ａとしては、例えば、既存の気送管を適用するようにしてもよい。気送管は、筒状の容器を管に荷物を入れて、圧縮空気もしくは真空圧を利用して輸送する手段である。
【0078】
（Ｂ－２）第２の実施形態の効果
この実施形態によれば、第１の実施形態の効果に加えて以下のような効果を奏することができる。
この実施形態によれば、第１の実施形態の効果に加えて以下のような効果を奏することができる。
【0079】
第２の実施形態において、収容カプセル４０Ａの形状は既存の気送管を適用できるため、検査組立体６０の形状と合う気送管が存在すれば、非常に安価に収容カプセル４０Ａを構成することが可能となる。
【0080】
（Ｃ）第３の実施形態
以下、本発明による配管内検査装置、検査組立体、検査部支持構造、及び収容カプセルの第３の実施形態を、図面を参照しながら詳述する。
以下、本発明による配管内検査装置、検査組立体、検査部支持構造、及び収容カプセルの第３の実施形態を、図面を参照しながら詳述する。
【0081】
【0082】
第３の実施形態の配管内検査装置１０Ｂでは、収容カプセル４０と検査組立体６０が、それぞれ収容カプセル４０Ｂと検査組立体６０Ｂに置き換わっている点で第１の実施形態と異なっている。
【0083】
図１４は、第３の実施形態の収容カプセル４０Ｂの構成について示した図である。
【0084】
【0085】
図１３、図１４に示すように、第３の実施形態では、収容カプセル４０Ｂの底面の形状が船と同様の形状となっている点で第１の実施形態と異なっている。図１４に示すように、収容カプセル４０Ｂの下面（船型の底面）は略Ｕ字型であり、長さ方向の両端（前端及び後端）に向かって次第に幅狭となるテーパ形状となっている。そして、図１４に示すように、収容カプセル４０Ｂの前端部分は上側から見て鋭角を形成する形状となっている。さらに、図１４に示すように収容カプセル４０Ｂの前側の先端部分は、下側（底面）から上側（上面）に向かって傾斜が増す形状に形成されている。言い換えると、収容カプセル４０Ｂの前端部分はいわゆる「Ｈｉｇｈ－ｃｈｉｎ ｓｐｏｏｎ ｂｏｗ」と同様の思想に基づく形状（船首の形状）に形成されている。
【0086】
そして、収容カプセル４０Ｂでは、検査組立体６０Ｂを収容する収容部４１Ｂも外形に対応する形状となっている。ここでは、図１４に示すように、収容部４１Ｂは断面が略Ｕ字型（収容カプセル４０Ｂの外形に応じた形状；上側が平面となる釣鐘型）となっているものとする。
【0087】
収容カプセル４０Ｂの上面（収容部４１Ｂの上側の面）には、検査組立体６０Ｂを出し入れ可能な開口部４４が設けられている。そして、収容カプセル４０Ｂの上面には、開口部４４を覆う（閉じる）蓋４５が脱着自在（開閉自在）に取り付けされている。蓋４５を開口部４４に脱着自在（開閉自在）に取り付ける構造については限定されないものであり種々の構成を適用することができる。
【0088】
この実施形態の検査組立体６０Ｂでは、検査部支持構造５０が検査部支持構造５０Ｂに置き換わっている点で第１の実施形態と異なっている。
【0089】
図１５は、第３の実施形態の検査部支持構造５０Ｂの構成について示した図である。
【0090】
【0091】
検査部支持構造５０Ｂでは、基台部５１と検査部支持部５２が、基台部５１Ｂと検査部支持部５２Ｂに置き換わっている点で第１の実施形態と異なっている。基台部５１Ｂの底面は、収容部４１Ｂの底面（収容カプセル４０Ｂの内側の底部）の形状に接するようなＵ字型の形状となっている。図１５に示すように、検査部支持部５２Ｂの上面は、収容部４１Ｂの上面に応じた平面となっている。
【0092】
図１６は、この実施形態の配管内検査装置１０Ｂを下水管Ｔ内に流した状態について示した図である。
【0093】
図１６に示すように、配管内検査装置１０Ｂは、下水（流体）が流れる下水管Ｔの中に配置することにより、下水の流れに乗って配管内を移動する。図１６では、下水管Ｔ内において、水面ＷＬ（水嵩）は浅く、配管内検査装置１０Ｂの進路上に汚泥Ｚが存在する状態について示している。このように下水管Ｔ内は、配管内検査装置１０Ｂの進行方向Ｘへの移動を妨げる汚泥が存在する場合がある。しかしながら、配管内検査装置１０Ｂの収容カプセル４０Ｂの底面は船の船首と同様に水面ＷＬに対する抵抗を減らす形状（例えば、先端部分が鋭角となる形状）となってる。これにより、第３の実施形態の配管内検査装置１０Ｂでは、汚泥Ｚ等による進行方向Ｘへの移動の阻害を抑制することができる。
【0094】
（Ｃ－３）第３の実施形態の効果
この実施形態によれば、第１の実施形態の効果に加えて、以下のような効果を奏することができる。
この実施形態によれば、第１の実施形態の効果に加えて、以下のような効果を奏することができる。
【0095】
第３の実施形態の配管内検査装置１０Ｂでは、収容カプセル４０Ｂの底面が水面ＷＬに対する抵抗を減らす形状となっているため、汚泥Ｚ等による進行方向Ｘへの移動の阻害を抑制することができる。
【0096】
（Ｄ）第４の実施形態
以下、本発明による配管内検査装置、検査組立体、検査部支持構造、及び収容カプセルの第４の実施形態を、図面を参照しながら詳述する。
以下、本発明による配管内検査装置、検査組立体、検査部支持構造、及び収容カプセルの第４の実施形態を、図面を参照しながら詳述する。
【0097】
【0098】
第４の実施形態の配管内検査装置１０Ｃでは、収容カプセル４０が収容カプセル４０Ｃ置き換わっており、収容カプセル４０Ｃの後端に、推進部１００が付けられている点で第１の実施形態と異なっている。推進部１００は、下水（流体）内でスクリュー１０２が回転することにより、配管内検査装置１０Ｃ（収容カプセル４０Ｃ）を進行方向Ｘに付勢させる推進力を発生させる手段（付勢手段、推進手段）である。推進部１００は、モータ１０１と、モータ１０１の駆動力により回転するスクリュー１０２とを有している。推進部１００としては、例えば、種々の小型水中モータを適用することができる。
【0099】
図１８は、この実施形態の配管内検査装置１０Ｃを下水管Ｔ内に流した状態について示した図である。
【0100】
図１８に示すように、配管内検査装置１０Ｃは、下水（流体）が流れる下水管Ｔの中に配置することにより、下水の流れに乗って配管内を移動することができる。図１８では、下水管Ｔ内において、配管内検査装置１０Ｃの進路上に汚泥Ｚが存在する状態について示している。しかしながら、配管内検査装置１０Ｃには、推進部１００により進行方向Ｘへの推進力（付勢力）が働くため、配管内検査装置１０Ｃ（収容カプセル４０Ｃ）の前端により汚泥Ｚを掻き分ける（掻き分ける）ことを促す。言い換えると、配管内検査装置１０Ｃでは、推進部１００の推進力（付勢力）により、汚泥Ｚによる進行方向Ｘへの移動の阻害を抑制することができる。
【0101】
【0102】
【0103】
図１７、図１９に示すように、第４の実施形態では、収容カプセル４０Ｃの後側に後端に向かって次第に径が小さくなる（狭まる）テーパ部４６が形成されている。推進部１００は、テーパ部４６の先端（後端）につけられている。
【0104】
ただし、第４の実施形態の収容カプセル４０Ｃにおいて、収容部４１Ｃの形状自体は第１の実施形態と同様の筒形状（円筒形状）となる。したがって、ここでは、第１の実施形態と同様の形状の検査組立体６０が適用できるものとして説明する。
【0105】
そして、収容カプセル４０Ｃ（収容部４１Ｃ）の後側には検査組立体６０を出し入れ可能な開口部分が設けられており、当該開口部分には蓋４７が脱着可能に取り付けされている。そして、蓋４７にはガイドワイヤー接続部７０が付けられている。
【0106】
図２０に示すように、収容部４１Ｃでは、後端の外縁部分（開口部の外縁部分）には、蓋４７と螺合するための螺子切部４１３が形成されている。また、蓋４７の内周面にも、収容部４１Ｃの螺子切部４１３と螺合するための螺子切が形成されている。以上のように、この実施形態では、収容部４１Ｃと蓋４７とは脱着自在に取り付け可能な構造となっているものとする。収容部４１Ｃと蓋４７を脱着自在に連結（接続）する構造は、上記の螺合に限定されず種々の構造を適用することができる。
【0107】
なお、第４の実施形態において、収容カプセル４０Ｃを図２１に示す収容カプセル４０Ｄに置き換えるようにしてもよい。
【0108】
収容カプセル４０Ｃでは、後端部分だけでなく、前端部分もテーパ形状に形成されている。例えば、図２１に示す収容カプセル４０Ｄでは、後側だけでなく、前側にも前端に向かって次第に径が小さくなる（狭まる）テーパ部４８が形成されている。図２１に示す収容カプセル４０Ｄでは、テーパ部４８の最先端部分４９（最も前端の部分）は鋭角を成すように形成されている。収容カプセル４０Ｃでは、前側にもテーパ部４８を形成することにより、進行方向Ｘに存在する汚泥Ｚの抵抗を抑制する（汚泥Ｚを掻き分けることを促す）ことができる。
【0109】
（Ｄ－２）第４の実施形態の効果
この実施形態によれば、第１の実施形態の効果に加えて以下のような効果を奏することができる。
この実施形態によれば、第１の実施形態の効果に加えて以下のような効果を奏することができる。
【0110】
第４の実施形態の配管内検査装置１０Ｃでは、推進部１００の推進力（付勢力）により、汚泥Ｚによる進行方向Ｘへの移動の阻害を抑制することができる。
【0111】
（Ｅ）第５の実施形態
以下、本発明による配管内検査装置、検査組立体、検査部支持構造、及び収容カプセルの第５の実施形態を、図面を参照しながら詳述する。
以下、本発明による配管内検査装置、検査組立体、検査部支持構造、及び収容カプセルの第５の実施形態を、図面を参照しながら詳述する。
【0112】
【0113】
第４の実施形態の配管内検査装置１０Ｅでは、収容カプセル４０が収容カプセル４０Ｅ置き換わっている。収容カプセル４０Ｅでは、後端に推進部１００が付けられている点で第１の実施形態と異なっている。推進部１００は、下水内でスクリュー１０２が回転することにより、配管内検査装置１０Ｃ（収容カプセル４０Ｃ）を進行方向Ｘに付勢させる推進力を発生させる手段（付勢手段、推進手段）である。推進部１００は、モータ１０１と、モータ１０１により回転するスクリュー１０２とを有している。
【0114】
第５の実施形態では、周囲の空気を取り込んで圧縮した圧縮空気を放出するポンプ装置１３０が、チューブ１２０に接続されている。そして、チューブ１２０は、後端から収容カプセル４０Ｅの内部に挿入され、収容カプセル４０Ｅの前端（先端）に設けられた吹出口４１０（開口部）に接続されている。すなわち、第５の実施形態では、ポンプ装置１３０から放出される圧縮空気は、チューブ１２０を介して収容カプセル４０Ｅの前端の吹出口４１０（開口部）から放出されることになる。
【0115】
図２３は、収容カプセル４０Ｅの斜視図である。
【0116】
図２３に示すように蓋４２Ｅには、チューブ１２０を貫通させるための孔４２１が設けられている。すなわち、ポンプ装置１３０から延在するチューブ１２０は、蓋４２Ｅの孔４２１を経て、収容カプセル４０Ｅ内部に挿入されている。
【0117】
上述の通り、下水管Ｔ内には、配管内検査装置１０Ｅの進行方向Ｘへの移動を妨げる汚泥が存在する場合がある。しかしながら、配管内検査装置１０Ｅでは、前端の吹出口４１０（開口部）から圧縮空気（ポンプ装置１３０から放出される圧縮空気）が放出されることになる。これにより、この実施形態の配管内検査装置１０Ｅでは、前端の吹出口４１０（開口部）から放出される圧縮空気により、進行方向Ｘに存在する汚泥Ｚを掻き分ける（掻き分ける）ことを促す。
【0118】
（Ｅ－２）第５の実施形態の効果
この実施形態によれば、第１の実施形態の場合に加えて以下のような効果を奏することができる。
この実施形態によれば、第１の実施形態の場合に加えて以下のような効果を奏することができる。
【0119】
言い換えると、配管内検査装置１０Ｅでは、前端の吹出口４１０（開口部）から放出される圧縮空気により、汚泥Ｚによる進行方向Ｘへの移動の阻害を抑制することができる。また、配管内検査装置１０Ｅでは、推進部１００の推進力（付勢力）により、前端から圧縮空気が放出されることによる反動を抑制して、新工法方向Ｘへの移動を促すことができる。
【0120】
（Ｆ）他の実施形態
本発明は、上記の各実施形態に限定されるものではなく、以下に例示するような変形実施形態も挙げることができる。
本発明は、上記の各実施形態に限定されるものではなく、以下に例示するような変形実施形態も挙げることができる。
【0121】
（Ｆ－１）上記の各実施形態において、配管内検査装置には、下水管内を照明する照明手段としてＬＥＤライト３２が付けられた検査器具３０が搭載されているが、照明手段の構成は限定されず種々の構成を適用することができる。例えば、収容カプセルの周囲又は内面にＬＥＤテープライトが等間隔に配置されたＬＥＤテープを取り付けるようにしてもよい。
【0122】
図２４は、第１の変形実施例に係る配管内検査装置１０Ｆ（第１の変形実施例）の構成について示した図である。
【0123】
図２４は、第１の実施形態の配管内検査装置１０から検査器具３０を除外すると共に、収容カプセル４０の外周面にＬＥＤライト１４１が等間隔に形成されたＬＥＤテープライト１４０を複数本（図２４では３本）巻き付けた構成（配管内検査装置１０Ｆ）について図示している。図２４において、て、全天球カメラ２０（下面の螺子穴２３）は、検査部支持構造５０の検査部支持部５２（支持螺子５３）に直接接続（螺合）した状態となっている。ＬＥＤテープライト１４０は、既存のもの（防水性能を備えるものが望ましい）を適用することができる。なお、図２４においては、ＬＥＤテープライト１４０の電源については図示を省略しているが、収容カプセル４０内又は検査部支持部５２内に、ＬＥＤテープライト１４０に電力供給するバッテリーを搭載するようにしてもよい。なお、図２４では、照明手段としてＬＥＤテープライト１４０を備える構成について説明したが、他の照明装置（例えば、単体のＬＥＤライトを複数取り付ける構成）に置き換えるようにしてもよい。また、第２～第４の実施形態の配管内検査装置１０Ｂ、１０Ｃ、１０Ｄにおいても同様に、ＬＥＤテープライト１４０を照明手段として備えるようにしてもよい。
【0124】
（Ｆ－２）第１～第３の実施形態の配管内検査装置１０、１０Ｂ、１０Ｃにおいて、第４の実施形態と同様に、収容カプセル４０、４０Ｂ、４０Ｃの後端部分に推進部１００を取り付けるようにしてもよい。また、第４の実施形態の配管内検査装置１０Ｄ、１０Ｅにおいて、収容カプセル４０Ｄ、４０Ｅから推進部１００を除外するようにしてもよい。
【0125】
（Ｆ－３）上記の各実施形態において、収容カプセルにはガイドワイヤー接続部７０が設けられているが、ガイドワイヤー８０を必要としない場合には、収容カプセルからガイドワイヤー接続部７０を除外するようにしてもよい。
【0126】
（Ｆ－４）第１の実施形態の配管内検査装置において、下水管Ｔ内で、配管内検査装置１０（全天球カメラ２０）の姿勢を安定させるためには、配管内検査装置１０の重心が一部（例えば、下側）に偏っていることが望ましい。例えば、検査部支持構造５０の基台部５１の内部を錘収容部として構成して、内部に適宜錘を配設することで、配管内検査装置１０の重心位置を調整するようにしてもよい。
【0127】
図２５は、第２の変形実施例に係る配管内検査装置１０Ｇ（第２の変形実施例）の構成について示した図である。
【0128】
配管内検査装置１０Ｇでは、検査部支持構造５０が、検査部支持構造５０Ｇに置き換えられている点で第１の実施形態と異なっている。
【0129】
図２６は、第２の変形実施例に係る検査部支持構造５０Ｇの構成について示した図である。
【0130】
【0131】
検査部支持構造５０Ｇでは、基台部５１が基台部５１Ｇに置き換わっている点で第１の実施形態と異なっている。検査部支持構造５０Ｇでは、基台部５１Ｇを中空の構造とし、内部に錘ＷＴを収容するための錘収容部５１１が設けられている。
【0132】
図２６（ｄ）は、錘ＷＴの構成例（形状の例）について示した図である。
【0133】
検査部支持構造５０Ｇでは、基台部５１Ｇの錘収容部５１１内部に、１又は複数の錘ＷＴを配設することで、配管内検査装置１０の重心や喫水を調整可能とするようにしてもよい。
【0134】
錘収容部５１１に収容する錘の材料は形状は限定されないものであるが、比重の大きく低コストな金属（例えば、鉛を含む合金）であることが望ましい。錘ＷＴの形状については、例えば、図２６（ｄ）に示すような、錘収容部５１１の長さ方向（長手方向）の長さと略一致する棒形状としてもよい。図２６（ｄ）に示す錘ＷＴは、断面が円形の棒形状となっている。錘ＷＴの形状（断面の形状や長さ）は限定されないものである。例えば、錘ＷＴの断面は多角形（例えば、四角形、五角形、六角形、八角形等）や楕円形としてもよい。錘ＷＴを、錘収容部５１１の長さ方向（長手方向）の長さと略一致する棒形状とすることで、検査部支持構造５０Ｇにおける長さ方向の重心の偏りを低減することができる。
【0135】
図２６（ａ）に示すように、基台部５１Ｇの正面には、錘収容部５１１の錘ＷＴを出し入れするための開口部５１２が設けられている。そして、開口部５１２には、脱着自在に蓋５１３が取り付けされている。開口部５１２の位置・形状や、開口部５１２に蓋５１３を取り付けする構造については限定されないものであり、種々の構造（例えば、螺子や爪等を用いて脱着自在とする構造）を適用することができる。
【0136】
ここでは、図２６（ｃ）に示すように、錘収容部５１１の底部を基台部５１Ｇの底面と対応するＵ字型とした場合、錘収容部５１１内の錘ＷＴは重力（自重）により錘収容部５１１の底部に位置に集まることになる。これにより、検査部支持構造５０Ｇの重心（すなわち、配管内検査装置１０Ｇ全体の重心）を基台部５１Ｇ側（錘収容部５１１側；下側）に調整することができる。これにより、配管内検査装置１０Ｇでは、全体の姿勢を安定させることができる。
【0137】
また、検査部支持構造５０Ｇでは、基台部５１Ｇ（錘収容部５１１）に収容する錘ＷＴの数（錘の量）により、配管内における配管内検査装置１０の喫水（喫水線）の寸法（幅）を調整し、安定的に配管内検査装置１０が流すことが可能となる。例えば、下水管Ｔ内において、水面ＷＬが高い（深い）場合には、基台部５１Ｇ（錘収容部５１１）に収容する錘の量を増やすことで喫水の寸法を長く（大きく）し、水面ＷＬが低い（浅い）場合には、基台部５１（錘収容部）に収容する錘の量を減らして喫水の寸法を短く（小さく）するようにしてもよい。
【0138】
なお、第２～第５の実施形態の検査部支持構造５０Ａ，５０Ｂ、５０Ｃ、５０Ｄにおいても、同様に基台部に錘収容部を設けて錘を収容する構造としてもよい。
【0139】
（Ｆ－５）上記の各実施形態において、自装置の位置情報を取得する手段（以下、「位置情報取得手段」と呼ぶ）及び、外部と通信（無線又は有線通信）する手段（以下、「通信手段」と呼ぶ）を備えるようにしてもよい。
【0140】
図２７は、第２の変形実施例に係る配管内検査装置１０Ｈ（第３の変形実施例）の構成について示した図である。
【0141】
配管内検査装置１０Ｈでは、検査部支持構造５０が、検査部支持構造５０Ｈに置き換えられている点で第１の実施形態と異なっている。
【0142】
図２７に示す検査部支持構造５０Ｈは、第１の実施形態の検査部支持構造５０の検査部支持部５２内に、位置情報取得手段１５０と通信手段１６０が追加された構成となっている。
【0143】
位置情報取得手段１５０が位置情報を取得する方式については限定されないものである。位置情報取得手段１５０としては、例えば、外部（例えば、図示しないＧＰＳ衛星や無線ビーコン）から受信する電波に基づく位置情報取得する手段を適用するようにしてもよい。
【0144】
通信手段１６０としては、例えば、無線通信インタフェース（例えば、無線ＬＡＮ等のインタフェース）を備えるコンピュータ（例えば、無線インタフェースを備えるマイクロコンピュータ等）を適用するようにしてもよい。
【0145】
例えば、通信手段１６０が、位置情報取得手段１５０が取得した位置情報や全天球カメラ２０で取得した画像データ（動画データ）をリアルタイムに外部（例えば、外部の端末やサーバ）に送信することで、配管内の位置と画像データを紐づけたデータを出力するようにしてもよい。なお、検査部支持構造５０Ｈにおいて、通信手段１６０を、データ記録機能を備えたコンピュータに置き換えることで、配管内の位置と画像データを紐づけたデータを記録するようにしてもよい。
【符号の説明】
【0146】
１０…配管内検査装置、２０…全天球カメラ、２１…レンズ、２２…レンズ、２３…螺子穴、３０…検査器具、３１…カメラ収容、３２…ＬＥＤライト、３３…螺子穴、４０…収容カプセル、４１…収容部、４１１…螺子切部、４２…蓋、５０…検査部支持構造、５１…基台部、５２…検査部支持部、５３…支持螺子、６０…検査組立体、７０…ガイドワイヤー接続部、８０…ガイドワイヤー、９０…リール機構。
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】
【図14】
【図15】
【図16】
【図17】
【図18】
【図19】
【図20】
【図21】
【図22】
【図23】
【図24】
【図25】
【図26】
【図27】